特開 2025-103284 多目的作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025103284

(43)【公開日】2025-07-09

(54)【発明の名称】多目的作業車両

(51)【国際特許分類】

   A01B 59/042 20060101AFI20250702BHJP

   A01B 35/00 20060101ALI20250702BHJP

   A01D 67/00 20060101ALI20250702BHJP

【ＦＩ】

A01B59/042 Z

A01B35/00 Z

A01D67/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023220579

(22)【出願日】2023-12-27

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】黒瀬 英明

(72)【発明者】

【氏名】二宮 浩二

(72)【発明者】

【氏名】後田 達哉

(72)【発明者】

【氏名】川崎 優太

(72)【発明者】

【氏名】高木 真吾

【テーマコード（参考）】

2B034

2B041

2B076

【Ｆターム（参考）】

2B034AA06

2B034BA08

2B034BC06

2B034BE05

2B034BG05

2B041AA07

2B041AA13

2B041AB05

2B041AC01

2B041AC11

2B041CA03

2B041CA16

2B041HA25

2B076AA07

2B076BA05

2B076CF02

(57)【要約】

【課題】作業機を取り付けた状態でより安定した走行を実現できる多目的作業車両を提供すること。
【解決手段】実施形態に係る多目的作業車両は、クローラ構造であって、側面視において頂点の位置に配置された駆動輪と、駆動輪に対して進行方向の一方側に配置される移動可能な第１従動輪と、駆動輪に対して進行方向の他方側に配置される移動不可な第２従動輪とを有する走行装置と、駆動輪に対して第２従動輪側に配置され、エンジンおよびモータを有する駆動源とバッテリとが固定される動力装置と、駆動輪に対して第１従動輪側に配置される作業機とを備える。第１従動輪は、第２従動輪との間の距離が変化する方向に移動する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

クローラ構造であって、側面視において頂点の位置に配置された駆動輪と、前記駆動輪に対して進行方向の一方側に配置される移動可能な第１従動輪と、前記駆動輪に対して進行方向の他方側に配置される移動不可な第２従動輪とを有する走行装置と、
前記駆動輪に対して前記第２従動輪側に配置され、エンジンおよびモータを有する駆動源とバッテリとが固定される動力装置と、
前記駆動輪に対して前記第１従動輪側に配置される作業機と、
を備え、
前記第１従動輪は、
前記第２従動輪との間の距離が変化する方向に移動する
多目的作業車両。

【請求項2】

前記走行装置は、
直進時には、前記第２従動輪との間の距離が長くなる方向に前記第１従動輪を移動させ、旋回時には、前記第２従動輪との間の距離が短くなる方向に前記第１従動輪を移動させる
請求項１に記載の多目的作業車両。

【請求項3】

前記作業機は、
耕運機または牽引物であり、前記進行方向において前記動力装置とは反対側に配置され、
前記走行装置は、
前記動力装置が配置された側を前側とし、前記第２従動輪を前方側とする方向に走行する
請求項１に記載の多目的作業車両。

【請求項4】

前記作業機は、
前記進行方向において前記動力装置とは反対側に設けられた刈取部を有する収穫機であり、
前記走行装置は、
前記動力装置が配置された側を後側とし、前記第１従動輪を前方側とする方向に走行する
請求項１に記載の多目的作業車両。

【請求項5】

前記作業機を駆動させるＰＴＯ軸をさらに備え、
前記エンジン、前記モータおよびＰＴＯ軸は、それぞれの動力伝達部が同一平面上に位置する
請求項１に記載の多目的作業車両。

【請求項6】

前記ＰＴＯ軸が前記作業機に連結されていない場合、前記エンジンの出力を前記ＰＴＯ軸が前記作業機に連結された場合と同じ出力で維持し、前記エンジンの動力により前記モータを回転させて回生電力を発生させる
請求項５に記載の多目的作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、多目的作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

クローラ構造の走行部を有し、回動自在に設けられた支柱部の先端に作業台を有する昇降ブームの基部及び走行車体上部を覆う運搬作業台が、一体に旋回自在に取り付けられてなることを特徴とする多目的管理作業車がある。（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１０-２３８２２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来技術では、車両にどのような作業機が取り付けられたとしても、より安定した走行を実現する上で改善の余地があった。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業機を取り付けた状態でより安定した走行を実現できる多目的作業車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る多目的作業車両（１）は、クローラ構造であって、側面視において頂点の位置に配置された駆動輪（２２）と、前記駆動輪（２２）に対して進行方向の一方側に配置される移動可能な第１従動輪（２３）と、前記駆動輪（２２）に対して進行方向の他方側に配置される移動不可な第２従動輪（２４ｄ）とを有する走行装置（２）と、前記駆動輪（２２）に対して前記第２従動輪（２４ｄ）側に配置され、エンジン（３１５）およびモータ（３１６）を有する駆動源とバッテリ（３１４）とが固定される動力装置（３１）と、前記駆動輪（２２）に対して前記第１従動輪（２３）側に配置される作業機（Ｗ）とを備える。前記第１従動輪（２３）は、前記第２従動輪（２４ｄ）との間の距離が変化する方向に移動する。

【発明の効果】

【0007】

実施形態に係る作業車両によれば、作業機を取り付けた状態でより安定した走行を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る多目的作業車両の斜視図である。

【図2】図２は、実施形態に係る多目的作業車両の斜視図である。

【図3】図３は、実施形態に係る多目的作業車両の側面図である。

【図4】図４は、実施形態に係る多目的作業車両の斜視図である。

【図5】図５は、実施形態に係る多目的作業車両の斜視図である。

【図6】図６は、作業機である耕運機を装着した例を示す図である。

【図7】図７は、作業機である耕運機を装着した例を示す図である。

【図8】図８は、作業機である移植機を装着した例を示す図である。

【図9】図９は、作業機である移植機を装着した例を示す図である。

【図10】図１０は、作業機である防除機を装着した例を示す図である。

【図11】図１１は、作業機である防除機を装着した例を示す図である。

【図12】図１２は、作業機である土寄せ機を装着した例を示す図である。

【図13】図１３は、作業機である土寄せ機を装着した例を示す図である。

【図14】図１４は、作業機である収穫機を装着した例を示す図である。

【図15】図１５は、作業機である収穫機を装着した例を示す図である。

【図16】図１６は、耕運機が装着された多目的作業車両の第１従動輪の位置を示す図である。

【図17】図１７は、防除機が装着された多目的作業車両の第１従動輪の位置を示す図である。

【図18】図１８は、収穫機が装着された多目的作業車両の第１従動輪の位置を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して本願の開示する管理システムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0010】

まず、図１～図５を参照して実施形態に係る多目的作業車両１の構成について説明する。図１および図２は、実施形態に係る多目的作業車両１の斜視図である。図３は、実施形態に係る多目的作業車両１の側面図である。図４および図５は、実施形態に係る多目的作業車両１の斜視図である。本開示における多目的作業車両１は、圃場等において農作業を行う無人の作業車両である。

【0011】

また、多目的作業車両１は、後述する制御装置３１１を中心とする制御系による各部の制御により、圃場内を自律走行しながら所定の作業を実行する。また、多目的作業車両１は、後述する様々な種類の作業機を装着可能であり、作業機の種類に応じて進行方向の前進および後進を切り替えることができる。

【0012】

図１に示すように、多目的作業車両１は、走行装置２と、本体部３とを備える。走行装置２は、本体部３の車幅方向における両端に配置されるクローラ構造の走行部である。走行装置２は、ベルト部２１と、駆動輪２２と、第１従動輪２３と、複数の第２従動輪２４ａ～２４ｄとを備える。

【0013】

ベルト部２１は、駆動輪２２と、第１従動輪２３と、複数の第２従動輪２４ａ～２４ｄとを覆うようにして設けられる。また、ベルト部２１は、側面視で略三角形の形状であり、その三角形の底辺に相当する箇所が圃場等の地面に接地する。ベルト部２１は、駆動輪２２と、第１従動輪２３と、複数の第２従動輪２４ａ～２４ｄとが回転することに従って移動することで、多目的作業車両１を走行させる。ベルト部２１は、例えば、ゴム等の弾性樹脂材料で構成される。

【0014】

駆動輪２２は、後述する駆動源（エンジン３１５およびモータ３１６）に接続され、駆動源の動力により駆動する。第１従動輪２３および第２従動輪２４ａ～２４ｄは、駆動輪２２の回転による動力がベルト部２１を介して伝達することにより従動して回転する。

【0015】

ここで、図３を用いて、走行装置２の配置および動作について詳しく説明する。なお、図３では、便宜上、ベルト部２１の図示を省略している。

【0016】

図３に示すように、駆動輪２２は、側面視において三角形となるベルト部２１（図１参照）の頂点の位置に配置される。また、第１従動輪２３および第２従動輪２４ａ～２４ｄは、駆動輪２２に対して下方側（地面側）に配置される。

【0017】

図３に示す例では、第１従動輪２３は、駆動輪２２に対して進行方向の一方側に配置される。具体的には、第１従動輪２３は、駆動輪２２に対して作業連結アーム３３側（すなわち作業機側）に配置される。また、第２従動輪２４ａ～２４ｄは、第１従動輪２３に対して動力装置３１側に配置される。なお、第２従動輪２４ａ～２４ｄのうち、第２従動輪２４ａ～２４ｃは、駆動輪２２の直下に配置され、第２従動輪２４ｄは、駆動輪２２に対して進行方向の他方側（動力装置３１側）に配置される。

【0018】

また、図３に示すように、第１従動輪２３は移動可能であり、第２従動輪２４ａ～２４ｄは移動不可である。具体的には、第１従動輪２３は、第２従動輪２４ａ～２４ｄとの間の距離が変化する方向に移動する。より具体的には、第１従動輪２３は、ダンパー２５に接続され、ダンパー２５の伸縮により移動する。また、第２従動輪２４ａ～２４ｄは、不図示のフレームに固定して配置される。

【0019】

図３では、第１従動輪２３および第２従動輪２４ａ～２４ｄの間の距離が最も短い状態（上図）と、かかる距離が最も長い状態（下図）とを示している。図３に示すように、第１従動輪２３が移動した場合、駆動輪２２の中心から接地面までの高さが変化する。すなわち、図１で示した三角形のベルト部２１の高さが変化する。具体的には、第１従動輪２３が作業連結アーム３３側に距離Ｌだけ移動した場合、高さＨ１が高さＨ２に短くなる。言い換えれば、ベルト部２１の高さが短くなり、距離Ｌだけ接地面が長くなる。

【0020】

この結果、例えば、作業連結アーム３３に連結された作業機により作業機側に引っ張られる力が大きくなった場合であっても、安定した走行が可能となる。また、駆動輪２２に対して動力装置３１と作業機とをそれぞれ反対側に配置することで、重量の偏りが無いバランスのとれた車両レイアウトを実現できる。すなわち、多目的作業車両１の作業機連結時においてより安定した走行を実現することができる。

【0021】

図１に戻って本体部３の構成について具体的に説明する。

【0022】

本体部３は、動力装置３１と、ＰＴＯ（Power Take Off）軸３２と、作業連結アーム３３と、ミッションケース３４と、ギアケース３５とを備える。本体部３は、駆動輪２２に対して進行方向の一方側に動力装置３１が配置され、他方側にＰＴＯ（Power Take Off）軸３２と、作業連結アーム３３と、ミッションケース３４と、ギアケース３５とが配置される。

【0023】

動力装置３１は、各種動力を発生させる装置であり、制御装置３１１と、ＢＭＳ（Buttery Management System）３１２と、燃料タンク３１３と、バッテリ３１４と、エンジン３１５と、モータ３１６と、ラジエータ３１７とを備える。

【0024】

ＰＴＯ軸３２は、ミッションケース３４から動力装置３１とは反対側（作業機側）へ延在して作業機と連結し、ミッションケース３４から伝達された動力を作業機に伝達する部材である。作業連結アーム３３は、作業機を連結するための連結部であり、昇降動作可能に構成されており、作業機を昇降させることができる。ギアケース３５は、本体部３両端の駆動輪２２それぞれに接続される車軸と、ミッションケース３４から伝達される動力を車軸に伝達するギアとを備える。ミッションケース３４は、エンジン３１５、および（または）、モータ３１６で発生した回転の動力をＰＴＯ軸３２およびギアケース３５へ伝達する。

【0025】

制御装置３１１は、エンジン３１５やＢＭＳ３１２、モータ３１６を制御する制御基板が実装された装置であり、本体部３において最も外側に配置される。なお、図では示していないが、制御装置３１１のカバー表面には、多目的作業車両１を制御するための操作部が設けられてもよい。かかる操作部により、人が手動で多目的作業車両１を操作することができる。

【0026】

ＢＭＳ３１２は、本体部３の最も外側において制御装置３１１と隣接して配置され、バッテリ３１４の状態を管理する装置である。燃料タンク３１３は、エンジン３１５に供給する燃料を貯蔵するタンクである。バッテリ３１４は、モータ３１６へ電力を供給する。また、バッテリ３１４は、モータ３１６の回生によって生成した電力により充電可能である。エンジン３１５は、ミッションケース３４に伝達する動力を発生させる。モータ３１６は、ミッションケース３４に伝達する動力を発生させる。ラジエータ３１７は、エンジン３１５およびモータ３１６に対して駆動輪２２側に配置され、エンジン３１５およびモータ３１６を冷却する。

【0027】

また、図５に示すように、エンジン３１５には第１プーリ３１５ｐ（動力伝達部）が接続され、モータ３１６には第２プーリ３１６ｐ（動力伝達部）が接続され、ミッションケース３４に繋がるＰＴＯ軸３２には第３プーリ３２ｐ（動力伝達部）が接続される。また、第１プーリ３１５ｐ、第２プーリ３１６ｐおよび第３プーリ３２ｐは、ベルト３１８により連結される。つまり、第１プーリ３１５ｐ、第２プーリ３１６ｐおよび第３プーリ３２ｐは、同一平面上に配置されることで、互いに連結する。これにより、エンジン３１５およびモータ３１６の動力により第１プーリ３１５ｐおよび第２プーリ３１６ｐを回転させ、第１プーリ３１５ｐおよび第２プーリ３１６ｐの回転により第３プーリ３２ｐが従動して回転する。この結果、ＰＴＯ軸３２が回転することで、エンジン３１５およびモータ３１６の動力がミッションケース３４に伝達される。すなわち、エンジン３１５およびモータ３１６の合力をＰＴＯ軸３２に伝達できるため、作業機や走行に大きな動力が必要となる場合にも対応することができる。なお、ＰＴＯ軸３２が作業機に連結していない場合、エンジン３１５の動力をモータ３１６の回生電力生成に利用してもよい。つまり、ＰＴＯ軸３２が作業機に連結されていない場合、エンジン３１５の出力をＰＴＯ軸３２が作業機に連結された場合と同じ出力で維持し、エンジン３１５の動力によりモータ３１６を回転させて回生電力を発生させる。具体的には、エンジン３１５の動力により第１プーリ３１５ｐおよび第２プーリ３１６ｐを介してモータ３１６を回転させて回生電力を発生させる。これにより、多目的作業車両１におけるエンジン効率を高めることができる。

【0028】

次に、図６～図１８を参照して、多目的作業車両１に様々な作業機Ｗを装着した構成について説明する。

【0029】

図６および図７は、作業機Ｗである耕運機Ｗ１を装着した例を示す図である。図８および図９は、作業機Ｗである移植機Ｗ２を装着した例を示す図である。図１０および図１１は、作業機Ｗである防除機Ｗ３を装着した例を示す図である。図１２および図１３は、作業機Ｗである土寄せ機Ｗ４を装着した例を示す図である。図１４および図１５は、作業機Ｗである収穫機Ｗ５を装着した例を示す図である。なお、耕運機Ｗ１、移植機Ｗ２、防除機Ｗ３、土寄せ機Ｗ４および収穫機Ｗ５は、すべて作業連結アーム３３によって連結される。

【0030】

図６および図７に示す耕運機Ｗ１は、多目的作業車両１が走行する走行路を耕耘する作業機である。また、耕運機Ｗ１は、ＰＴＯ軸３２から伝達される動力によって駆動する。なお、耕運機Ｗ１は、例えば、不図示の電動モータを備え、かかる電動モータにより駆動する機能を予備的に備えてもよい。耕運機Ｗ１は、第２従動輪２４ｄとは反対側に配置される。つまり、耕運機Ｗ１は、第２従動輪２４ｄ側である動力装置３１とは反対側に配置される。また、耕運機Ｗ１が装着された多目的作業車両１は、耕運機Ｗ１とは反対側の方向に走行する。つまり、耕運機Ｗ１が装着された多目的作業車両１は、動力装置３１が配置された側（第２従動輪２４ｄ側）を前側とし、を第２従動輪２４ｄ側を前方側とする方向に走行する。また、耕運機Ｗ１が装着された多目的作業車両１は、耕運機Ｗ１の昇降位置に応じて、第１従動輪２３の位置が決まる。かかる点について、図１６を用いて説明する。

【0031】

図１６は、耕運機Ｗ１が装着された多目的作業車両１の第１従動輪２３の位置を示す図である。図１６に示すように、第１従動輪２３は、耕運機Ｗ１が上昇した状態（非作業状態）である場合には、第２従動輪２４ｄとの間の距離を短くし（最短距離とし）、耕運機Ｗ１が下降した状態（作業状態）である場合には、第２従動輪２４ｄとの間の距離を長くする（最長距離とする）。これにより、作業状態時には、ベルト部２１の接地面積を長くすることで、耕耘により後方側（耕運機Ｗ１側）に引っ張られる力でも転倒することなく安定した走行を実現できる。また、非作業時には、耕耘により引っ張られる力が発生しないため、ベルト部２１の接地面積を短くして旋回性を良く（小回りがききやすく）なるようにできる。なお、図６および図７では、耕運機Ｗ１を例に挙げたが、耕運機Ｗ１の位置に重量物である牽引物を配置した場合であっても上述と同様となる。

【0032】

次に、図８および図９に示す移植機Ｗ２は、多目的作業車両１が走行する走行路に苗を自動で移植する作業機である。また、移植機Ｗ２は、ＰＴＯ軸３２から伝達される動力によって駆動する。なお、移植機Ｗ２は、例えば、不図示の電動モータを備え、かかる電動モータにより駆動する機能を予備的に備えてもよい。移植機Ｗ２は、植付部Ｗ２ａと、送り部Ｗ２ｂと、予備苗置きＷ２ｃとを備える。植付部Ｗ２ａは、送り部Ｗ２ｂが送られてきた苗を圃場に植え付ける。送り部Ｗ２ｂは、予備苗置きＷ２ｃから植付部Ｗ２ａに向かて下る傾斜面を有し、予備苗置きＷ２ｃに置かれた予備苗を植付部Ｗ２ａに傾斜面を介して送る。予備苗置きＷ２ｃは、予備苗を置くためのスペースである。なお、図８では、予備苗置きＷ２ｃを平面の板状部材で示しているが、例えば、上方が開口した箱型形状、タンク形状等であってもよい。予備苗置きＷ２ｃは、例えば、駆動輪２２の上方、すなわち、上面視で多目的作業車両１の中央部分に配置される。これにより、予備苗を予備苗置きＷ２ｃに配置した場合に多目的作業車両１の重量バランスが偏ることを回避できる。

【0033】

また、移植機Ｗ２は、第２従動輪２４ｄとは反対側に配置される。つまり、移植機Ｗ２は、第２従動輪２４ｄ側である動力装置３１とは反対側に配置される。移植機Ｗ２が装着された多目的作業車両１は、移植機Ｗ２とは反対側の方向に走行する。つまり、移植機Ｗ２が装着された多目的作業車両１は、動力装置３１が配置された側（第２従動輪２４ｄ側）を前側とし、第２従動輪２４ｄ側を前方側とする方向に走行する。

【0034】

また、移植機Ｗ２が装着された多目的作業車両１の第１従動輪２３は、移植作業中では、第２従動輪２４ｄとの間の距離を長くし（最長距離とし）、移植作業中でない場合には、第２従動輪２４ｄとの間の距離を短くする（最短距離とする）。これにより、予備苗が送り部Ｗ２ｂを通る間や、植付部Ｗ２ａに苗が存在する間に、移植機Ｗ２側の重量が大きくなったとしても転倒を回避できる。なお、第１従動輪２３および第２従動輪２４ｄの間の距離、言い換えれば、駆動輪２２から接地面までの高さは、植付部Ｗ２ａの植付深さに応じて適宜調整されてもよい。

【0035】

次に、図１０および図１１に示す防除機Ｗ３は、多目的作業車両１が走行する走行路の周辺に殺虫、殺菌、消毒のための薬剤や、ホルモン剤等の薬剤を散布する作業機である。また、防除機Ｗ３は、ＰＴＯ軸３２から伝達される動力によって駆動する。なお、防除機Ｗ３は、例えば、不図示の電動モータを備え、かかる電動モータにより駆動する機能を予備的に備えてもよい。防除機Ｗ３は、薬剤タンクＷ３ａと、散布部Ｗ３ｂとを備える。薬剤タンクＷ３ａは、薬剤を貯蔵するタンクであり、散布部Ｗ３ｂに対して本体部３側に配置される。散布部Ｗ３ｂは、薬剤タンクの薬剤を散布する部材である。図１０に示す例では、散布孔が複数並んだ棒状部材がＵ字状に配置された構造を示している。図１０に示す散布部Ｗ３ｂは、下端に地面と平行に配置された棒状部材の散布孔から直下の地面に薬剤を散布するとともに、多目的作業車両１の車幅方向における両端に地面に対して垂直に配置された棒状部材の散布孔から多目的作業車両１の外側に薬剤を散布する。

【0036】

また、防除機Ｗ３は、第２従動輪２４ｄとは反対側に配置される。つまり、防除機Ｗ３は、第２従動輪２４ｄ側である動力装置３１とは反対側に配置される。防除機Ｗ３が装着された多目的作業車両１は、防除機Ｗ３側の方向に走行する。つまり、防除機Ｗ３が装着された多目的作業車両１は、動力装置３１が配置された側（第２従動輪２４ｄ側）を後側とし、第１従動輪２３側を前方側とする方向に走行する。なお、防除機Ｗ３が後方に薬剤を散布する形状である場合、多目的作業車両１は、防除機Ｗ３とは反対側の方向に走行することとしてもよい。

【0037】

また、図１７に示すように、防除機Ｗ３が装着された多目的作業車両１の第１従動輪２３は、薬剤散布中では、第２従動輪２４ｄとの間の距離を短くし（最短距離とし）、薬剤散布中でない場合には、第２従動輪２４ｄとの間の距離を長くする（最長距離とする）。図１７は、防除機Ｗ３が装着された多目的作業車両１の第１従動輪２３の位置を示す図である。つまり、薬剤散布中は、車高を高くして散布範囲を広くし、薬剤散布中でない場合には、車高を低くして散布部Ｗ３ｂ等の接触等を回避や、旋回時の安定性を確保する。

【0038】

次に、図１２および図１３に示す土寄せ機Ｗ４は、多目的作業車両１が走行する走行路を中耕する作業機である。また、土寄せ機Ｗ４は、ＰＴＯ軸３２から伝達される動力によって駆動する。なお、土寄せ機Ｗ４は、例えば、不図示の電動モータを備え、かかる電動モータにより駆動する機能を予備的に備えてもよい。また、土寄せ機Ｗ４は、第２従動輪２４ｄとは反対側に配置される。つまり、土寄せ機Ｗ４は、第２従動輪２４ｄ側である動力装置３１とは反対側に配置される。また、土寄せ機Ｗ４が装着された多目的作業車両１は、土寄せ機Ｗ４とは反対側の方向に走行する。つまり、土寄せ機Ｗ４が装着された多目的作業車両１は、動力装置３１が配置された側（第２従動輪２４ｄ側）を前側とし、第２従動輪２４ｄ側を前方側とする方向に走行する。また、土寄せ機Ｗ４が装着された多目的作業車両１は、土寄せ機Ｗ４の昇降位置に応じて、第１従動輪２３の位置が決まる。具体的には、第１従動輪２３は、土寄せ機Ｗ４が上昇した状態（非作業状態）である場合には、第２従動輪２４ｄとの間の距離を短くし（最短距離とし）、土寄せ機Ｗ４が下降した状態（作業状態）である場合には、第２従動輪２４ｄとの間の距離を長くする（最長距離とする）。これにより、作業状態時には、ベルト部２１の接地面積を長くすることで、土寄せにより後方側（土寄せ機Ｗ４側）に引っ張られる力でも転倒することなく安定した走行を実現できる。また、非作業時には、土寄せにより引っ張られる力が発生しないため、ベルト部２１の接地面積を短くして旋回性を良く（小回りがききやすく）なるようにできる。

【0039】

次に、図１４および図１５に示す収穫機Ｗ５は、多目的作業車両１が走行する走行路に植えられた収穫物を収穫する作業機である。また、収穫機Ｗ５は、ＰＴＯ軸３２から伝達される動力によって駆動する。なお、収穫機Ｗ５は、例えば、不図示の電動モータを備え、かかる電動モータにより駆動する機能を予備的に備えてもよい。収穫機Ｗ５は、第１コンベア部Ｗ５ａと、第２コンベア部Ｗ５ｂと、収容部Ｗ５ｃとを備える。第１コンベア部Ｗ５ａは、地面に接地（あるいは掘り下げる）する先端が収穫物を刈り取る刈取部となっており、先端の刈取部から第２コンベア部Ｗ５ｂに向かって上る傾斜面を有し、かかる傾斜面が複数のローラが並んで配置されている。すなわち、刈取部は、第２従動輪２４ｄ（動力装置３１）とは反対側に設けられる。各ローラは、ＰＴＯ軸３２等の動力により自転することで、刈取部で刈り取った収穫物を第２コンベア部Ｗ５ｂまで運ぶ。また、ローラで構成されることで、収穫物に付着した不要な土等を運搬途中で地面に落とすことができる。第２コンベア部Ｗ５ｂは、収容部Ｗ５ｃに向かって下る傾斜面を有し、かかる傾斜面がベルト状で構成される。これにより、第１コンベア部Ｗ５ａから運ばれた収穫物を収容部Ｗ５ｃに運ぶことができる。また、ベルト状に構成することで、第２コンベア部Ｗ５ｂで運搬中にミッションケース３４等に収穫物に付着した土が直接落ちることを回避できる。なお、第２コンベア部Ｗ５ｂは、ベルトが動力で動くベルトコンベアであってもよい。収容部Ｗ５ｃは、第２コンベア部Ｗ５ｂから運ばれた収穫物を収容する箱形状の部材である。収容部Ｗ５ｃは、着脱可能に構成され、収穫物で一杯になった場合に空の収容部Ｗ５ｃと取り換えることができる。

【0040】

また、収穫機Ｗ５は、第１コンベア部Ｗ５ａが第２従動輪２４ｄとは反対側に配置され、収容部Ｗ５ｃが第２従動輪２４ｄ側に配置される。つまり、収穫機Ｗ５の第１コンベア部Ｗ５ａは、第２従動輪２４ｄ側である動力装置３１とは反対側に配置される。収穫機Ｗ５が装着された多目的作業車両１は、収穫機Ｗ５（第１コンベア部Ｗ５ａ）側の方向に走行する。つまり、収穫機Ｗ５が装着された多目的作業車両１は、動力装置３１が配置された側（第２従動輪２４ｄ側）を後側とし、第１従動輪２３側を前方側とする方向に走行する。

【0041】

また、図１８に示すように、収穫機Ｗ５が装着された多目的作業車両１の第１従動輪２３は、収穫作業中、すなわち、第１コンベア部Ｗ５ａの先端が地面に降りた状態では、第２従動輪２４ｄとの間の距離を長くし（最長距離とし）、収穫作業中でない、すなわち、第１コンベア部Ｗ５ａの先端が上昇した状態（第１コンベア部Ｗ５ａが地面と平行の状態）では、第２従動輪２４ｄとの間の距離を短くする（最短距離とする）。図１８は、収穫機Ｗ５が装着された多目的作業車両１の第１従動輪２３の位置を示す図である。つまり、収穫作業中は、ベルト部２１の接地面積を長くすることで、第１コンベア部Ｗ５ａを運搬中に前方側（第１コンベア部Ｗ５ａの先端側）に引っ張られる力でも転倒することなく安定した走行を実現できる。また、非収穫作業時には、車高を高くすることで、第１コンベア部Ｗ５ａの先端が収穫物等に接触することを回避することができる。

【0042】

上述した実施形態に係る多目的作業車両１は、クローラ構造であって、側面視において頂点の位置に配置された駆動輪２２と、駆動輪２２に対して進行方向の一方側に配置される移動可能な第１従動輪２３と、駆動輪２２に対して進行方向の他方側に配置される移動不可な第２従動輪２４ｄとを有する走行装置２と、駆動輪２２に対して第２従動輪２４ｄ側に配置され、エンジン３１５およびモータ３１６を有する駆動源とバッテリ３１４とが固定される動力装置３１と、駆動輪２２に対して第１従動輪２３側に配置される作業機Ｗとを備える。第１従動輪２３は、第２従動輪２４ｄとの間の距離が変化する方向に移動する。これにより、作業機を取り付けた状態でより安定した走行を実現できる。

【0043】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0044】

１ 多目的作業車両
２ 走行装置
３ 本体部
２１ ベルト部
２２ 駆動輪
２３ 第１従動輪
２４ａ～２４ｄ 第２従動輪
２５ ダンパー
３１ 動力装置
３２ ＰＴＯ軸
３２ｐ 第３プーリ
３３ 作業連結アーム
３４ ミッションケース
３５ ギアケース
３１１ 制御装置
３１３ 燃料タンク
３１４ バッテリ
３１５ エンジン
３１５ｐ 第１プーリ
３１６ モータ
３１６ｐ 第２プーリ
３１７ ラジエータ
３１８ ベルト
Ｈ１ 高さ
Ｈ２ 高さ
Ｌ 距離
Ｗ 作業機
Ｗ１ 耕運機
Ｗ２ 移植機
Ｗ２ａ 植付部
Ｗ２ｂ 送り部
Ｗ２ｃ 予備苗置き
Ｗ３ 防除機
Ｗ３ａ 薬剤タンク
Ｗ３ｂ 散布部
Ｗ４ 土寄せ機
Ｗ５ 収穫機
Ｗ５ａ 第１コンベア部
Ｗ５ｂ 第２コンベア部
Ｗ５ｃ 収容部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】