特開 2025-103509 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025103509

(43)【公開日】2025-07-09

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   B60T 7/06 20060101AFI20250702BHJP

   B60L 15/20 20060101ALI20250702BHJP

   B60T 7/10 20060101ALI20250702BHJP

   B60T 17/18 20060101ALI20250702BHJP

   B60T 7/12 20060101ALI20250702BHJP

【ＦＩ】

B60T7/06 D

B60L15/20 J

B60T7/06 C

B60T7/10 M

B60T7/10 P

B60T7/10 C

B60T17/18

B60T7/12 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023220947

(22)【出願日】2023-12-27

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】増田 龍太郎

【テーマコード（参考）】

3D049

3D124

3D246

5H125

【Ｆターム（参考）】

3D049AA03

3D049AA06

3D049BB02

3D049CC07

3D049HH40

3D049HH51

3D049QQ02

3D049QQ04

3D049RR01

3D049RR05

3D049RR08

3D049RR12

3D049RR13

3D124AA12

3D124AA14

3D124AA32

3D124AA33

3D124BB02

3D124BB15

3D124CC20

3D124DD06

3D124DD32

3D124DD42

3D246AA15

3D246BA08

3D246DA02

3D246EA05

3D246GB27

3D246GC16

3D246HA03A

3D246HA06A

3D246HA59A

3D246HA86A

3D246JB02

3D246JB06

3D246JB11

3D246LA02A

3D246LA03A

3D246LA15A

3D246LA72Z

5H125AA20

5H125BA00

5H125CB00

5H125DD01

5H125EE41

5H125EE44

5H125EE52

(57)【要約】

【課題】ブレーキ作動の確実性を高めて安全性を向上させること。
【解決手段】実施形態に係る作業車両は、電動モータと、ブレーキ機構と、ブレーキ操作具とを備える。電動モータは、走行車体を走行駆動する。ブレーキ機構は、走行車体にブレーキを作動させる。ブレーキ操作具は、走行車体にブレーキを作動させる場合に操作される。ブレーキ機構は、電動モータの電源オフによってブレーキが作動する構成であり、ブレーキ信号発生部と、引き代部と、引き位置固定部とを有する。ブレーキ信号発生部は、ブレーキオン位置へ切り替えられると、電動モータの電源オフとなるブレーキ信号を発する。引き代部は、ブレーキ操作具の引き動作に応じて、ブレーキ信号発生部においてブレーキオン位置へ切り替えるように引き位置が所定の位置へ移動する。引き位置固定部は、ブレーキ操作具の引き動作による引き代部の引き位置を所定の位置に固定する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行車体と、作業機とを備える作業車両であって、
前記走行車体を走行駆動する電動モータと、
前記走行車体にブレーキを作動させるブレーキ機構と、
前記ブレーキ機構によって前記走行車体にブレーキを作動させる場合に操作される、ハンドレバーおよびフットペダルの少なくともいずれか一方、および電動アクチュエータを含むブレーキ操作具と
を備え、
前記ブレーキ機構は、
前記電動モータの電源オフによって、前記電動モータの内部においてブレーキが作動する構成であり、
ブレーキオン位置およびブレーキオフ位置を有し、前記ブレーキオン位置および前記ブレーキオフ位置が切り替え可能であり、前記ブレーキオン位置へ切り替えられると、前記電動モータの電源オフとなるブレーキ信号を発するブレーキ信号発生部と、
前記ブレーキ操作具および前記ブレーキ信号発生部の間に設けられ、前記ブレーキ操作具の引き動作に応じて、前記ブレーキ信号発生部において前記ブレーキオン位置へ切り替えるように引き位置が所定の位置へ移動する引き代部と、
前記引き代部に設けられ、前記ブレーキ操作具の引き動作による前記引き代部の前記引き位置を前記所定の位置に固定する引き位置固定部と
を有する
ことを特徴とする作業車両。

【請求項2】

前記ブレーキ機構は、前記走行車体にブレーキを作動させた場合にブレーキ位置に固定した前記電動アクチュエータを手動操作によって解除可能な固定解除機構を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

前記電動モータによる前記走行車体の走行速度を検出する走行速度検出部と、
前記ブレーキ操作具のブレーキ位置を検出するパーキングブレーキ検出部と、
前記作業車両の運転者の運転席からの離席を検出するシート検出部と、
所定の条件を満たした場合に前記電動アクチュエータによる自動ブレーキを作動させるか否かを判定するブレーキ判定部と
を備え、
前記所定の条件は、前記走行速度検出部による前記走行車体の速度超過の検出である
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。

【請求項4】

前記電動モータによる前記走行車体の走行速度を検出する走行速度検出部と、
前記ブレーキ操作具のブレーキ位置を検出するパーキングブレーキ検出部と、
前記作業車両の運転者の運転席からの離席を検出するシート検出部と、
所定の条件を満たした場合に前記電動アクチュエータによる自動ブレーキを作動させるか否かを判定するブレーキ判定部と
を備え、
前記所定の条件は、前記パーキングブレーキ検出部による非ブレーキの検出、および前記シート検出部による前記運転者の離席の検出である
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、電動モータで走行し、かつ、パーキングブレーキおよびフットブレーキの機能を有する作業車両において、パーキングブレーキやフットブレーキを作動させる場合には、いずれもブレーキ操作信号を受けて電動モータの制御（停止制御や減速制御）を行う技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－７７８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記のような従来技術では、パーキングブレーキおよびフットブレーキが互いに同じ構造で機能するため、すなわち、電動モータの制御のみで行うため、たとえば、電源が切れた場合にはブレーキ状態がリセットされてしまうおそれがある。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ブレーキ作動の確実性を高めて安全性を向上させることができる作業車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る作業車両（１）は、走行車体（２）と、作業機（３）とを備える作業車両（１）であって、前記走行車体（２）を走行駆動する電動モータ（４１）と、前記走行車体（２）にブレーキを作動させるブレーキ機構（５０）と、前記ブレーキ機構（６０）によって前記走行車体（２）にブレーキを作動させる場合に操作される、ハンドレバー（２９）およびフットペダル（２８）の少なくともいずれか一方、および電動アクチュエータ（３０）を含むブレーキ操作具（６０）とを備え、前記ブレーキ機構（５０）は、前記電動モータ（４１）の電源オフによって、前記電動モータ（４１）の内部においてブレーキが作動する構成であり、ブレーキオン（Ｐ１）位置およびブレーキオフ位置（Ｐ２）を有し、前記ブレーキオン位置（Ｐ１）および前記ブレーキオフ位置（Ｐ２）が切り替え可能であり、前記ブレーキオン位置（Ｐ１）へ切り替えられると、前記電動モータ（４１）の電源オフとなるブレーキ信号を発するブレーキ信号発生部（５４）と、前記ブレーキ操作具（６０）および前記ブレーキ信号発生部（５４）の間に設けられ、前記ブレーキ操作具（６０）の引き動作に応じて、前記ブレーキ信号発生部（５４）において前記ブレーキオン位置（Ｐ１）へ切り替えるように引き位置が所定の位置へ移動する引き代部（５７）と、前記引き代部（５７）に設けられ、前記ブレーキ操作具（６０）の引き動作による前記引き代部（５７）の前記引き位置を前記所定の位置に固定する引き位置固定部（５８）とを有することを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

実施形態に係る作業車両によれば、ブレーキ作動の確実性を高めて安全性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る作業車両を示す概略側面図である。

【図2】図２は、実施形態に係る作業車両の内部を示す概略斜視図である。

【図3】図３は、実施形態に係る作業車両を示す概略背面図である。

【図4】図４は、実施形態に係る作業車両のブレーキ機構を示す概略側面図である。

【図5】図５は、実施形態に係る作業車両の制御系を示すブロック図である。

【図6】図６は、ブレーキ機構の説明図（その１）である。

【図7】図７は、ブレーキ機構の説明図（その２）である。

【図8】図８は、ブレーキ機構の固定解除機構を示す概略斜視図である。

【図9】図９は、自動ブレーキ判定に係る制御系の一例を示すブロック図（その１）である。

【図10】図１０は、自動ブレーキ判定に係る制御系の一例を示すブロック図（その２）である。

【図11】図１１は、自動ブレーキ判定に係る制御系の一例を示すブロック図（その３）である。

【図12】図１２は、自動ブレーキ判定に係る制御系の一例を示すブロック図（その４）である。

【図13】図１３は、水冷回路の構成を示す図である。

【図14】図１４は、水冷制御の制御系の一例を示すブロック図（その１）である。

【図15】図１５は、水冷制御の制御系の一例を示すブロック図（その２）である。

【図16】図１６は、水冷制御の制御系の一例を示すブロック図（その３）である。

【図17】図１７は、水冷制御の制御系の一例を示すブロック図（その４）である。

【図18】図１８は、水冷制御の制御系の一例を示すブロック図（その５）である。

【図19】図１９は、水冷制御の制御系の一例を示すブロック図（その６）である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0010】

＜作業車両の概要＞
まず、図１～５を参照して実施形態に係る作業車両１の概要について説明する。図１は、実施形態に係る作業車両１を示す概略側面図である。図２は、実施形態に係る作業車両１の内部を示す概略斜視図である。図３は、実施形態に係る作業車両１を示す概略背面図である。図４は、実施形態に係る作業車両１のブレーキ機構５０を示す概略側面図である。図５は、実施形態に係る作業車両１の制御系を示すブロック図である。

【0011】

なお、以下では、作業車両１として、走行しながら芝草など（以下、芝草という）を刈り取り、刈り取った芝草を集草する乗用芝刈機を例に説明する。なお、作業車両１は、乗用芝刈機に限定されず、圃場内を走行しながら耕耘などの作業を行うトラクタや、圃場内を走行しながら苗の植え付け作業を行う田植機などであってもよい。

【0012】

図１に示すように、作業車両１は、走行車体２と、作業機３とを備える。走行車体２は、所定の作業領域を走行可能である。作業機３は、走行車体２に設けられ、芝草を刈り取る刈取り装置である。

【0013】

走行車体２は、前部に左右一対の前輪２１と、後部に左右一対の後輪２２とを備える。走行車体２は、上部前側にボンネット部２３と、ボンネット部２３の後方に運転者（作業者ともいう）が搭乗する操縦部２４と、操縦部２４の後方に運転者を保護するための安全フレーム（ロプス）２５と、安全フレーム２５の下方に作業機３で刈り取った芝草を貯留する集草容器２６とを備える。

【0014】

ボンネット部２３には、走行輪である後輪２２を駆動する電動モータである走行用モータ４１（図３参照）、作業機３を駆動する電動モータである作業機用モータ４２（図３参照）へ供給する電力を蓄電するバッテリ４３（図２参照）が設けられる。バッテリ４３は、ボンネットカバーに覆われている。なお、ボンネットカバーは、走行車体２の前部に開閉可能に設けられる。このように、ボンネット部２３に形成される空間を有効に活用することができる。また、作業車両１の前後方向の重量バランスの相違を抑えることができる。

【0015】

操縦部２４の後部には、運転席２４１が設けられる。運転席２４１の前方にはステアリングホイール２４２が設けられる。ステアリングホイール２４２は、上下方向に延在するステアリングシャフトの上部に支持される。ステアリングシャフトは、ステアリングポストに支持される。

【0016】

運転席２４１の左側のフェンダ２７には、作業機３で刈り取った刈草を集草容器２６へ搬送するシュータに残った刈草を、集草容器２６へ強制搬送するクリーナを操作するクリーナレバーと、クリーナレバーの後側にバッテリ４３の充電時に使用する充電用ケーブルを収納する収納ケースとが設けられる。これにより、バッテリ４３の充電量が所定の量以下になった場合には、作業車両１を充電ステーションへ移動することなく、作業車両１を近くの倉庫などへ移動して、倉庫などに設置された家庭用コンセントと、いわゆるＯＢＣ（On Board Charger）である車載充電器（以下、ＯＢＣという）４４を充電用ケーブルで接続してバッテリ４３を充電することができる。なお、ＯＢＣ４４の入力電圧は、交流電圧１００～２４０Ｖに対応する。

【0017】

運転席２４１の右側のフェンダ２７（図３参照）には、作業機３の昇降を操作する昇降レバーが設けられる。

【0018】

操縦部２４のフロアステップ２４３上の左側には、ブレーキペダル（フットペダルともいう）２８が設けられる。操縦部２４のフロアステップ２４３上の右側には、前後進用のアクセルペダルが設けられる。

【0019】

操縦部２４の運転席２４１の下側には、バッテリ・マネジメント・システム（ＢＭＳ）を司り、バッテリの制御を行う電装部品（以下、ＢＭＳ制御装置という）４５（図２参照）が設けられる。これにより、運転席２４１の下側に形成される空間を有効に活用することができる。また、運転席２４１の下部には、運転席２４１が受ける荷重を検知することで、作業者の着座を検知できる着座センサ（シート検出部）Ｓ３（図５参照）が設けられる。

【0020】

操縦部２４には、ブレーキ操作具６０が設けられる。ブレーキ操作具６０は、後述するブレーキ機構５０によって走行車体２（作業車両１）に対してブレーキを作動させる場合に操作される。ブレーキ操作具６０は、走行車体２（作業車両１）に対して、いわゆるパーキングブレーキをかける場合に操作される。ブレーキ操作具６０は、ハンドレバー２９およびブレーキペダル（フットペダル）２８のうち少なくとも一方を含む。ハンドレバー２９は、運転席２４１の左側に設けられ、運転者の上方への引き操作によって、パーキングブレーキを作動させる。フットペダル２８は、フロアステップ２４３に設けられ、通常のブレーキの機能の他、運転者の所定の踏み込み量以上の踏み込み操作によって、パーキングブレーキを作動させる。なお、パーキングブレーキを作動させるフットペダル２８は、通常のブレーキを作動させるものと別に設けられてもよい。

【0021】

また、ブレーキ操作具７０は、電動アクチュエータ３０（図２参照）を含む。電動アクチュエータ３１は、後述する電動シリンダ５２（図４参照）を含み、電動シリンダ５２の伸縮によって、パーキングブレーキを作動させる。電動アクチュエータ３０は、たとえば、ハンドレバー２９またはフットペダル２８が十分に操作されず、パーキングブレーキが作動していない場合にも、パーキングブレーキを作動させる。

【0022】

図２および３に示すように、ＢＭＳ制御装置４５の下側には後輪２２を駆動する３相交流電圧波形で操作される同期電動機や誘導電動機等の電動機である走行用モータ４１が設けられる。走行用モータ４１の左右方向に延在して設けられた出力軸は、この出力軸から伝達される出力回転を減速して出力トルクを大きくしたり、回転を逆回転したりするギアボックス４６の上部に連結される。なお、走行用モータ４１は、左右方向の中央よりも左の後輪２２に偏移した位置に設けられる。

【0023】

ギアボックス４６で増減速された出力回転は、ギアボックス４６の下部に設けられ差動歯車などで形成されたディファレンシャルギアを介して左右方向に延在するドライブシャフト４７へ伝達される。ドライブシャフト４７へ伝動された出力回転は、ドライブシャフト４７の両端部に支持された左右の後輪２２へ伝達される。

【0024】

走行用モータ４１の下側には、作業機３を駆動する３相交流電圧波形で操作される同期電動機や誘導電動機などの電動機である作業機用モータ４２が設けられる。作業機用モータ４２の前後方向へ延在して設けられた出力軸は、前後方向へ延在して設けられた自在継手の後部に連結される。

【0025】

また、出力軸は、ドライブシャフト４７の上側に、このドライブシャフト４７と直交して設けられる。これにより、走行用モータ４１の下側に形成された空間を有効に活用することができる。また、作業機用モータ４２と作業機３との間の伝動経路を短くすることができるので、作業機用モータ４２の出力回転を作業機３へ効率よく伝達することができる。なお、作業機用モータ４２は、左右方向の中央よりも左の後輪２２側へ偏移した位置に設けられる。

【0026】

自在継手の前部は、この自在継手から伝達される出力回転を減速して出力トルクを大きくするギアボックスに連結される。ギアボックスへ伝達された出力回転は、ギアボックスの上下方向に延在して設けられた出力軸を介して、作業機３の左の排出通路に設けられた左の刈刃へ伝達される。

【0027】

ギアボックスの右側には、左右方向へ延在する連結部材が連結される。連結部材の右部は、ギアボックスに連結される。ギアボックスへ伝達された出力回転は、ギアボックスの上下方向へ延在して設けられた出力軸を介して、作業機３の右の排出通路に設けられた右の刈刃へ伝達される。

【0028】

走行用モータ４１の回転速度は、ステアリングホイール２４２の左側に設けられた、動力設定装置であるスロットルレバーの操作で増減速させることができる。スロットルレバーを中立姿勢とした場合には、走行用モータ４１の出力回転の出力回転はゼロになる。スロットルレバーを中立姿勢から前側傾斜姿勢とした場合には、前側傾斜姿勢の傾斜角度の大きさに応じて走行用モータ４１の出力回転は増減速される。また、変速レバーを中立姿勢から後側傾斜姿勢とした場合には、後側傾斜姿勢の傾斜角度の大きさに応じて走行用モータ４１の出力回転は増減速されて、走行用モータ４１の出力回転の回転方向は逆回転となる。

【0029】

また、ステアリングホイール２４２の前方には、各種情報が表示可能な液晶の表示部が設けられる。また、ステアリングホイール２４２の左方には、キースイッチＳ１（図５参照）、充電スイッチＳ２（図５参照）が設けられる。

【0030】

また、作業車両１は、ブレーキ機構５０を備える。図４に示すように、ギアボックス４６（図３参照）からの出力による後輪２２（図１参照）の回動を制動するブレーキ機構５０は、ブレーキペダル２８の操作に応じて、前後方向へ進退可能に構成されたロッド５１と連結される。この場合、ロッド５１の前方への引っ張り操作と連動してブレーキ機構５０の作動と非作動とが切り替えられる。なお、ブレーキ機構５０の他の構成については、図６および７を用いて後述する。

【0031】

また、ロッド５１には、電動シリンダ５２が連結される。電動シリンダ５２は、ロッド５１が伸縮すると、ブレーキペダル２８の操作によらず、ロッド５１が前後へ進退する。電動シリンダ５２の伸縮は、後述する制御部１００（図５参照）によって制御される。具体的には、運転者がブレーキペダル２８を踏み込むと、ブレーキペダル２８が左右方向へ延在する支軸５３を中心として紙面の反時計回りへ回転し、ロッド５１が前側へ移動する。これにより、ブレーキ機構５０が作動して後輪２２が制動される。すなわち、ブレーキ状態となる。

【0032】

また、制御部１００によって電動シリンダ５２が縮むように制御されると（収縮状態）、ロッド５１が前側へ移動する。これにより、ブレーキ機構５０が作動して後輪２２が制動される。電動シリンダ５２の収縮状態が維持されることで、ブレーキ状態のままホールド状態とすることができる。一方、制御部１００によって電動シリンダ５２が伸びるように制御されると（伸長状態）、ロッド５１が後側へ移動する。これにより、ブレーキ機構５０の作動が解除され、後輪２２の制動が解除され、ホールド状態が解除される。

【0033】

図５に示すように、作業車両１の制御系は、制御部１００を中心とする制御系である。制御部１００は、いわゆるＶＣＵ（ビークル・コントロール・ユニット）であり、電子制御機器ＥＣＵ（Electronic Control Unit）を有して、各種の制御が可能である。

【0034】

制御部１００の入力側には、キースイッチＳ１、充電スイッチＳ２、着座センサ（シート検出部）Ｓ３、ブレーキペダルセンサＳ４、アクセルペダルセンサＳ５、走行速度センサＳ６、後述するブレーキ操作具センサＳ７などが接続される。制御部１００は、これらのセンサ類が検出した情報を取得する。

【0035】

また、制御部１００には、走行用ＭＤＵ６１、作業機用ＭＤＵ６２、電動シリンダ５２、ＯＢＣ４４、ＢＭＳ制御装置４５などが接続される。制御部１００は、これらの機器と情報の送受が可能である。

【0036】

キースイッチＳ１は、回動操作によって、ＯＦＦ位置、ＡＣＣ位置、ＯＮ位置の３つの操作位置へ切り替え可能である。キースイッチＳ１がＯＦＦ位置の場合、制御部１００には、最低限の機能維持に必要な電流が供給される。この場合、制御部１００のＣＰＵなどの情報処理装置は動作を維持しており、キースイッチＳ１の操作位置の判別や、必要最低限の処理を行うよう構成される。なお、この場合、走行用モータ４１、作業機用モータ４２には、駆動に必要な電源供給がなされていない状態である。

【0037】

キースイッチＳ１がＡＣＣ位置の場合、制御部１００へ通常の作動に必要な電源供給がなされ、操縦部２４の表示部などは起動した状態となる。一方で、走行用モータ４１、作業機用モータ４２には、駆動に必要な電源供給がなされていない状態であるため、たとえば、アクセルペダルを踏み込んでも、後輪２２が回転せず、作業車両１が発進しない。

【0038】

キースイッチＳ１がＯＮ位置の場合、走行用モータ４１、作業機用モータ４２には、駆動に必要な電源供給がなされる。この場合、作業車両１は、後輪２２および作業機３が駆動可能な状態であり、作業走行が可能な状態である。

【0039】

充電スイッチＳ２は、オンオフ操作が可能なモーメンタリスイッチとして構成され、オン状態の場合、外部電源からバッテリ４３への充電が可能である。充電スイッチＳ２がオン操作されると、制御部１００は、充電モードを実行する。

【0040】

また、制御部１００は、着座センサ（シート検出部）Ｓ３によって運転席２４１への着座、ブレーキペダルセンサＳ４によってブレーキペダル２８の踏み込み量、走行速度センサＳ６によって走行輪である後輪２２の回転数、アクセルペダルセンサＳ５によってアクセルペダルの踏み込み量に関する情報をそれぞれ取得可能である。

【0041】

走行用ＭＤＵ６１は、インバータ制御装置であり、走行用モータ４１の回転数を制御するインバータ機能と、これを制御する簡易ＣＰＵ（インバータ用のリレー回路）を有する。なお、ＭＤＵとは、モータ・ドライブ・ユニットの略である。走行用ＭＤＵ６１は、インバータの回転数制御で走行用モータ４１のオンオフを制御するとともに、インバータの回転がオフになると、走行用モータ４１が有する簡易ブレーキの作動信号を出力するように機能する。また、ＭＤＵ信号用リレーのオンオフによって、走行用ＭＤＵ６１のインバータの簡易ＣＰＵの電源が入切される仕組みとなっている。

【0042】

作業機用ＭＤＵ６２は、走行用ＭＤＵ６１と同様、インバータ制御装置であり、作業機用モータ４２の回転数を制御するインバータ機能とこれを制御する簡易ＣＰＵ（インバータ用のリレー回路）を有する。作業機用ＭＤＵ６２は、インバータの回転数制御で作業機用モータ４２のオンオフを制御するとともに、インバータの回転がオフになると、作業機用モータ４２が有する簡易ブレーキの作動信号を出力するように機能する。また、ＭＤＵ信号用リレーのオンオフによって、作業機用ＭＤＵ６２のインバータの簡易ＣＰＵの電源が入切される。

【0043】

ＢＭＳ制御装置４５は、バッテリ４３を制御する制御装置であり、とくに、バッテリ制御用回路内のリレーをオンオフ制御することによって、バッテリ４３による電力供給を制御する。

【0044】

制御部１００は、電動シリンダ５２に対して収縮を命令する収縮信号、伸長を命令する伸長信号を送信して、電動シリンダ５２の伸縮を制御する。また、制御部１００は、電動シリンダ５２の伸縮の状態を示すフィードバック信号を取得可能である。

【0045】

また、制御部１００は、所定の条件が満たされると、電動シリンダ５２を伸縮制御して、自動で走行輪である後輪２２を制動または制動解除するオートパーキング機能を有する。

【0046】

＜ブレーキ機構＞
次に、図６および７を参照してブレーキ機構５０について説明する。図６および７は、ブレーキ機構５０の説明図である。なお、図６および７には、ブレーキ機構５０の構成を模式的に示している。ブレーキ機構５０は、走行車体２（作業車両１）に対してブレーキを作動させる。ブレーキ機構５０は、電動モータである走行用モータ４１（図３参照）の電源オフによって、走行用モータ４１の内部においてブレーキが作動する構成である。すなわち、ブレーキ機構５０は、電気信号によってパーキングブレーキをかける構成である。

【0047】

図６に示すように、ブレーキ機構５０は、ブレーキ信号発生部５４と、ブレーキアーム５５と、ロッド５６と、引き代部５７と、引き位置固定部５８とを備える。ブレーキ信号発生部５４は、ブレーキオン位置Ｐ１と、ブレーキオフ位置Ｐ２とを有する。ブレーキ信号発生部５４は、ブレーキオン位置Ｐ１に位置することで、パーキングブレーキを作動させる。ブレーキ信号発生部５４は、ブレーキオフ位置Ｐ２に位置することで、パーキングブレーキを解除する。ブレーキ信号発生部５４は、ブレーキオン位置Ｐ１とブレーキオフ位置Ｐ２とが切り替え可能である。ブレーキ信号発生部５４は、ブレーキオン位置Ｐ１へ切り替えられると、走行用モータ４１の電源オフとなるブレーキ信号を発する。

【0048】

ブレーキアーム５５は、ブレーキ信号発生部５４から延伸して設けられる。ロッド５６は、ブレーキアーム５５と、ブレーキ操作具６０（図１および２参照）であるハンドレバー２９、フットペダル２８および電動アクチュエータ３０のそれぞれとを接続する。

【0049】

引き代部５７は、ブレーキ操作具６０であるハンドレバー２９、フットペダル２８および電動アクチュエータ３０とブレーキ信号発生部５４とのそれぞれの間に設けられる。各引き代部５７は、ロッド５６を介して、ハンドレバー２９、フットペダル２８および電動アクチュエータ３０と接続される。引き代部５７は、ロッド５６の引っ張り方向に沿って長い長孔５７１と、長孔５７１に沿って移動可能なピン５７２とを備える。

【0050】

引き位置固定部５８は、引き代部５７に設けられる。引き位置固定部５８は、ブレーキ操作具６０の引き動作による引き代部５７の引き位置を所定の位置に固定する。引き位置固定部５８は、たとえば、引き代部５７に設けられるラチェット機構である。引き位置固定部５８によって、長孔５７１に沿ってブレーキ操作具６０側へ引っ張られて移動したピン５７２は、移動した位置（引き位置）に固定される。

【0051】

引き代部５７のピン５７２は、ブレーキ操作具６０の引き動作に応じて、ブレーキ信号発生部５４においてブレーキオン位置Ｐ１へ切り替えるように引き位置が所定の位置へ移動する。また、引き代部５７のピン５７２は、ブレーキ操作具６０の再度の引き動作によって、固定が解除されて元の位置へと復帰する。

【0052】

このような構成によれば、ブレーキ信号発生部５４が発するブレーキ信号によってブレーキが作動するような電気制御のブレーキ作動構成において、ブレーキ信号発生部５４の前段にブレーキ操作具６０の引き動作を機械的に調整（固定）する機構を有するため、たとえば、走行用モータ４１の電源が意図せず切れた（電源オフとなった）場合でも、ブレーキ（いわゆる、パーキングブレーキ）状態が保持される。また、走行用モータ４１の電源が切れた（電源オフとなった）後に再度通電した場合でも、ブレーキ（パーキングブレーキ）状態が自動でリセットされない。すなわち、ブレーキ作動の確実性を高めることができ、これにより、安全性を向上させることができる。

【0053】

図７に示すように、ブレーキ機構５０では、たとえば、電動アクチュエータ３０が引き動作の状態のまま動作不能となった場合、引き代部５７のピン５７２の位置の固定が機械的に解除可能である。

【0054】

図８は、ブレーキ機構５０の固定解除機構５９を示す概略斜視図である。図８に示すように、ブレーキ機構５０は、固定解除機構５９を備える。固定解除機構５９は、走行車体２にパーキングブレーキを作動させた場合にブレーキ位置に固定した電動アクチュエータ３０を手動操作によって解除する。

【0055】

固定解除機構５９は、ピン部材５９１と、レバー部５９２とを備える。ピン部材５９１は、電動アクチュエータ３０をブレーキ位置に固定する。レバー部５９２は、ピン部材の電動アクチュエータ３０を固定する側とは反対側の端部に設けられる。固定解除機構５９は、レバー部５９２がを引っ張られることで、ピン部材５９１による電動アクチュエータ３０の固定を解除する。なお、ピン部材５９１およびレバー部５９２は、コイルばねなどの付勢部材５９３によって付勢されているため、たとえば、運転者がレバー部５９２から手を離すと、ピン部材５９１およびレバー部５９２は元の位置へ復帰する。

【0056】

このような構成によれば、たとえば、走行用モータ４１の電源が復帰できない場合でも、手動操作による電動アクチュエータ３０の固定解除が可能となる。

【0057】

＜自動ブレーキ判定＞
次に、図９～１２を参照して電動アクチュエータ３０を自動で作動させるための自動ブレーキ判定について説明する。図９～１２は、自動ブレーキ判定に係る制御系の一例を示すブロック図である。

【0058】

図９に示すように、制御部１００（図５参照）は、ブレーキ判定部１１０を備える。ブレーキ判定部１１０は、走行速度検出部（走行速度センサ）Ｓ６、パーキングブレーキ検出部（ブレーキ操作具センサ）Ｓ７、シート検出部（着座センサ）Ｓ３と接続される。

【0059】

走行速度検出部Ｓ６は、電動モータである走行用モータ４１による走行車体２の走行速度を検出する。パーキングブレーキ検出部Ｓ７は、ブレーキ操作具６０のうち、電動アクチュエータ３０のブレーキ位置を検出する。シート検出部Ｓ３は、運転者の運転席２４１からの離席を検出する。

【0060】

ブレーキ判定部１１０は、所定の条件を満たした場合に電動アクチュエータ３０による自動ブレーキを作動させるか否かを判定する。ブレーキ判定部１１０は、自動ブレーキ判定の所定の条件を、走行速度検出部Ｓ６によって検出された走行車体２の速度超過とする。すなわち、ブレーキ判定部１１０は、走行速度が速度超過となる所定の速度以上となると、電動アクチュエータ３０による自動ブレーキを作動させるか否かを判定する。さらに、ブレーキ判定部１１０は、自動ブレーキを作動させる場合、電動アクチュエータ３０を作動させる。

【0061】

このような構成によれば、たとえば、走行用モータ４１が制御不能になったような場合でも、運転者の操作によらず、走行車体２を安全に停止させることができる。また、自動でパーキングブレーキが作動することで利便性を向上させることができる。

【0062】

また、ブレーキ判定部１１０は、自動ブレーキ判定の所定の条件を、パーキングブレーキ検出部Ｓ７によって検出された非ブレーキ、およびシート検出部Ｓ３によって検出された運転者の運転席２４１からの離席とする。すなわち、ブレーキ判定部１１０は、パーキングブレーキが作動していない状態で運転者が運転席から離れると、電動アクチュエータ３０による自動ブレーキを作動させるか否かを判定する。さらに、ブレーキ判定部１１０は、自動ブレーキを作動させる場合、電動アクチュエータ３０を作動させる。

【0063】

このような構成によれば、パーキングブレーキをかけずに運転者が運転席２４１から離れた場合、運転者の操作によらず、走行車体２を安全に停止させることができる。また、自動でパーキングブレーキが作動することで利便性を向上させることができる。

【0064】

また、図１０に示すように、ブレーキ判定部１１０は、電動アクチュエータ３０による自動ブレーキを作動させるか否かを判定すると、電動アクチュエータ３０を作動させると。また、ブレーキ状態の場合には、走行用モータ制御部１２０によって走行用モータ４１を制御して、走行用モータ４１を回転させない。また、ブレーキ判定部１１０は、警告部１３０を制御する。ブレーキ判定部１１０は、電動アクチュエータ３０へブレーキ指示信号を出力しているにも関わらずブレーキが作動しない場合には、運転者へ手動でパーキングブレーキを作動させるように、たとえば、警告ブザーや警告表示などで警告を促す。

【0065】

また、図１１に示すように、ブレーキ判定部１１０は、ハンドレバー検出部Ｓ７１、電動アクチュエータ検出部Ｓ７２、シート検出部Ｓ３と接続される。ブレーキ判定部１１０は、ハンドレバー検出部Ｓ７１、電動アクチュエータ検出部Ｓ７２、シート検出部Ｓ３の検出結果に基づいて電動アクチュエータ３０による自動ブレーキを作動させるか否かを判定すると、電動アクチュエータ３０を作動させる。また、ブレーキ状態の場合には、走行用モータ制御部１２０によって走行用モータ４１を制御して、走行用モータ４１を回転させない。また、ブレーキ判定部１１０は、警告部１３０を制御する。ブレーキ判定部１１０は、電動アクチュエータ３０へブレーキ指示信号を出力しているにも関わらずブレーキが作動しない場合には、運転者へ手動でパーキングブレーキを作動させるように、たとえば、警告ブザーや警告表示などで警告を促す。

【0066】

また、図１２に示すように、ブレーキ判定部１１０は、ハンドレバー検出部Ｓ７１、電動アクチュエータ検出部Ｓ７２、フットペダル検出部Ｓ７３、シート検出部Ｓ３と接続される。ブレーキ判定部１１０は、ハンドレバー検出部Ｓ７１、電動アクチュエータ検出部Ｓ７２、フットペダル検出部Ｓ７３、シート検出部Ｓ３の検出結果に基づいて電動アクチュエータ３０による自動ブレーキを作動させるか否かを判定すると、電動アクチュエータ３０を作動させる。また、ブレーキ状態の場合には、走行用モータ制御部１２０によって走行用モータ４１を制御して、走行用モータ４１を回転させない。また、ブレーキ判定部１１０は、フットペダル２８が最も踏み込まれた位置、かつ、走行用モータ４１の回転が停止していない場合に、走行用モータ４１への駆動指示を強制的に停止する。また、ブレーキ判定部１１０は、警告部１３０を制御する。ブレーキ判定部１１０は、電動アクチュエータ３０へブレーキ指示信号を出力しているにも関わらずブレーキが作動しない場合には、運転者へ手動でパーキングブレーキを作動させるように、たとえば、警告ブザーや警告表示などで警告を促す。

【0067】

＜水冷回路の構成＞
次に、図１３～１９を参照して作業車両１の水冷回路８０の構成について説明する。図１３は、水冷回路８０の構成を示す図である。図１４～１９は、水冷制御の制御系の一例を示すブロック図である。

【0068】

図１３に示すように、作業車両１（図１参照）は、電動モータである走行用モータ４１および電動モータである作業機用モータ４２を冷却するための水冷回路８０を備える。水冷回路８０は、タンク８１と、電動ウォータポンプ（ＥＭＰ）８２と、バルブ８３と、コントロールユニット８４と、電動モータ４１，４２と、インバータ８５と、温度計８６と、圧力計８７と、ファン８９とを備える。コントロールユニット８４は、ＯＢＣ４４と、ＤＣＤＣコンバータ８８とを備える。水冷回路８０では、走行系の経路Ｒ１および作業機系の経路Ｒ２が並列に接続される。

【0069】

複数の電動モータ４１，４２は、それぞれの作業状態によって温度が異なる。このため、各径路を並列にして水冷回路８０を構成することで、バランスよく冷却を行うことができる。また、各電動モータ４１，４２およびインバータ８５の温度は、作業状態によれず、概ね同じような温度上昇となり、かつ、電動モータ４１，４２の耐熱性がインバータ８５の耐熱性よりも大きいことから、インバータ８５が電動モータ４１，４２の直前に接続されても冷却が可能である。このため、水冷回路の回路構成を簡素化することができる。

【0070】

また、水冷回路８０では、電動モータ４１，４２およびインバータ８５以外の電装品であるＯＢＣ４４およびＤＣＤＣコンバータ８８が直列に接続される。電動モータである走行用モータ４１は、他の電動モータ４２と比較して温度上昇が緩やかなため、別の電装品を接続してもとくに問題はない。このため、ＯＢＣ４４およびＤＣＤＣコンバータ８８が直列であることで、回路構成を簡素化することができる。

【0071】

水冷回路８０に接続される複数の電装品は、それぞれ電装温度検出部８６１を備える。図１４に示すように、流量制御部１４０を備えることで、各電装温度検出部８６１で検出された温度に応じて電動ウォータポンプ８２の流量を変更する。これにより、電力ロスを抑えることができる。

【0072】

また、図１５に示すように、風量制御部１５０を備えることで、各電装温度検出部８６１で検出された温度に応じてファン８９の風量を変更する。これにより、電力ロスを抑えることができる。なお、ファン８９は、走行系の経路Ｒ１および作業機系の経路Ｒ２の各径路にそれぞれ設けられてもよい。

【0073】

また、図１６に示すように、逆転制御部１６０を備えることで、各電装温度検出部８６１で検出された温度に応じてファン８９を逆転させる。これにより、ファン８９の周りに堆積している塵埃を吹き飛ばすことができ、冷却機構を回復させることができ、オーバーヒートを抑えることができる。

【0074】

また、水冷回路８０には、冷却水の温度を検出する少なくとも１つの水温度検出部８６２を備える。図１７に示すように、流量制御部１４０を備えることで、各水温度検出部８６２で検出された温度に応じて電動ウォータポンプ８２の流量を変更する。これにより、電力ロスを抑えることができる。

【0075】

また、図１８に示すように、風量制御部１５０を備えることで、各水温度検出部８６２で検出された温度に応じてファン８９の流量を変更する。これにより、電力ロスを抑えることができる。なお、ファン８９は、走行系の経路Ｒ１および作業機系の経路Ｒ２の各径路にそれぞれ設けられてもよい。

【0076】

また、図１９に示すように、逆転制御部１６０を備えることで、各電装温度検出部８６１で検出された温度に応じてファン８９を逆転させる。これにより、ファン８９の周りに堆積している塵埃を吹き飛ばすことができ、冷却機構を回復させることができ、オーバーヒートを抑えることができる。

【0077】

上述してきた実施形態により、以下の作業車両１が実現される。

【0078】

（１）走行車体２と、作業機３とを備える作業車両１であって、走行車体２を走行駆動する電動モータ４１と、走行車体２にブレーキを作動させるブレーキ機構５０と、ブレーキ機構５０によって走行車体２にブレーキを作動させる場合に操作される、ハンドレバー２９およびフットペダル２８の少なくともいずれか一方、および電動アクチュエータ３０を含むブレーキ操作具６０とを備え、ブレーキ機構５０は、電動モータ４１の電源オフによって、電動モータ４１の内部においてブレーキが作動する構成であり、ブレーキオン位置Ｐ１およびブレーキオフ位置Ｐ２を有し、ブレーキオン位置Ｐ１およびブレーキオフ位置Ｐ２が切り替え可能であり、ブレーキオン位置Ｐ１へ切り替えられると、電動モータ４１の電源オフとなるブレーキ信号を発するブレーキ信号発生部５４と、ブレーキ操作具６０およびブレーキ信号発生部５４の間に設けられ、ブレーキ操作具６０の引き動作に応じて、ブレーキ信号発生部５４においてブレーキオン位置Ｐ１へ切り替えるように引き位置が所定の位置へ移動する引き代部５７と、引き代部５７に設けられ、ブレーキ操作具６０の引き動作による引き代部５７の引き位置を所定の位置に固定する引き位置固定部５８とを有する、作業車両１。

【0079】

このような作業車両１によれば、ブレーキ信号発生部５４が発するブレーキ信号によってブレーキが作動するような電気制御のブレーキ作動構成において、ブレーキ信号発生部５４の前段にブレーキ操作具６０の引き動作を機械的に調整（固定）する機構を有するため、たとえば、電動モータ４１の電源が意図せず切れた（電源オフとなった）場合でも、ブレーキ（いわゆる、パーキングブレーキ）状態が保持される。また、電動モータ４１の電源が切れた（電源オフとなった）後に再度通電した場合でも、ブレーキ（パーキングブレーキ）状態が自動でリセットされない。すなわち、ブレーキ作動の確実性を高めることができ、これにより、安全性を向上させることができる。

【0080】

（２）上記（１）において、ブレーキ機構５０は、走行車体２にブレーキを作動させた場合にブレーキ位置に固定した電動アクチュエータ３０を手動操作によって解除可能な固定解除機構５９を有する、作業車両１。

【0081】

このような作業車両１によれば、上記（１）の効果に加えて、たとえば、電動モータ４１の電源が復帰できない場合でも、手動操作による電動アクチュエータ３０の固定解除が可能となる。

【0082】

（３）上記（１）または（２）において、電動モータ４１による走行車体２の走行速度を検出する走行速度検出部Ｓ６と、ブレーキ操作具６０のブレーキ位置を検出するパーキングブレーキ検出部Ｓ７と、作業車両１の運転者の運転席２４１からの離席を検出するシート検出部Ｓ３と、所定の条件を満たした場合に電動アクチュエータ３０による自動ブレーキを作動させるか否かを判定するブレーキ判定部１１０とを備え、所定の条件は、走行速度検出部Ｓ６による走行車体２の速度超過の検出である、作業車両１。

【0083】

このような作業車両１によれば、上記（１）または（２）の効果に加えて、たとえば、電動モータ４１が制御不能になったような場合でも、運転者の操作によらず、走行車体２を安全に停止させることができる。また、自動でパーキングブレーキが作動することで利便性を向上させることができる。

【0084】

（４）上記（１）～（３）のいずれかにおいて、電動モータ４１による走行車体２の走行速度を走行検出する走行速度検出部Ｓ６と、ブレーキ操作具６０のブレーキ位置を検出するパーキングブレーキ検出部Ｓ７と、作業車両１の運転者の運転席からの離席を検出するシート検出部Ｓ３と、所定の条件を満たした場合に電動アクチュエータ３０による自動ブレーキを作動させるか否かを判定するブレーキ判定部１１０とを備え、所定の条件は、パーキングブレーキ検出部Ｓ７による非ブレーキの検出、およびシート検出部Ｓ３による運転者の離席の検出である、作業車両１。

【0085】

このような作業車両１によれば、上記（１）～（３）のいずれかの効果に加えて、パーキングブレーキをかけずに運転者が運転席２４１から離れた場合、運転者の操作によらず、走行車体２を安全に停止させることができる。また、自動でパーキングブレーキが作動することで利便性を向上させることができる。

【0086】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0087】

１ 作業車両
２ 走行車体
３ 作業機
２８ フットペダル
２９ ハンドレバー
３０ 電動アクチュエータ
４１ 電動モータ
５０ ブレーキ機構
５４ ブレーキ信号発生部
５７ 引き代部
５８ 引き位置固定部
５９ 固定解除機構
６０ ブレーキ操作具
１１０ ブレーキ判定部
Ｐ１ ブレーキオン位置
Ｐ２ ブレーキオフ位置
Ｓ３ シート検出部
Ｓ６ 走行速度検出部
Ｓ７ パーキングブレーキ検出部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】