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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025103929
(43)【公開日】2025-07-09
(54)【発明の名称】作業機械
(51)【国際特許分類】
B64U 70/93 20230101AFI20250702BHJP
E02F 9/00 20060101ALI20250702BHJP
B64F 3/02 20060101ALI20250702BHJP
B64U 10/13 20230101ALI20250702BHJP
B64U 10/60 20230101ALI20250702BHJP
B64U 70/99 20230101ALI20250702BHJP
B64U 101/30 20230101ALN20250702BHJP
【ＦＩ】
B64U70/93
E02F9/00 C
E02F9/00 Z
B64F3/02
B64U10/13
B64U10/60
B64U70/99
B64U101:30
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023221678
(22)【出願日】2023-12-27
(71)【出願人】
【識別番号】000005522
【氏名又は名称】日立建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001829
【氏名又は名称】弁理士法人開知
(72)【発明者】
【氏名】谷内 大樹
(72)【発明者】
【氏名】多田 茂也
(72)【発明者】
【氏名】筒井 航平
(57)【要約】
【課題】無人飛行体の損傷を防止し、かつ、無人飛行体によって作業機械の作業の支援を適切に行う。
【解決手段】作業機械は、車体と、車体に取り付けられた作業装置と、車体に取り付けられた電源装置と、電源装置から電力供給ケーブルを介して供給される電力によって飛行する無人飛行体と、を備えた作業機械において、作業装置には、無人飛行体が離着陸する離着陸台を有する発着装置と、電力供給ケーブルを固定するケーブル固定部と、が設けられ、発着装置及び無人飛行体の少なくとも一方には、無人飛行体を離着陸台に固定する固定装置が設けられ、発着装置は、少なくとも、無人飛行体が発着装置から離陸する際、及び無人飛行体が発着装置に着陸する際に、離着陸台を水平姿勢にする水平機構を有している。
【選択図】図４
【解決手段】作業機械は、車体と、車体に取り付けられた作業装置と、車体に取り付けられた電源装置と、電源装置から電力供給ケーブルを介して供給される電力によって飛行する無人飛行体と、を備えた作業機械において、作業装置には、無人飛行体が離着陸する離着陸台を有する発着装置と、電力供給ケーブルを固定するケーブル固定部と、が設けられ、発着装置及び無人飛行体の少なくとも一方には、無人飛行体を離着陸台に固定する固定装置が設けられ、発着装置は、少なくとも、無人飛行体が発着装置から離陸する際、及び無人飛行体が発着装置に着陸する際に、離着陸台を水平姿勢にする水平機構を有している。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体と、
前記車体に取り付けられた作業装置と、
前記車体に取り付けられた電源装置と、
前記電源装置から電力供給ケーブルを介して供給される電力によって飛行する無人飛行体と、を備えた作業機械において、
前記作業装置には、前記無人飛行体が離着陸する離着陸台を有する発着装置と、前記電力供給ケーブルを固定するケーブル固定部と、が設けられ、
前記発着装置及び前記無人飛行体の少なくとも一方には、前記無人飛行体を前記離着陸台に固定する固定装置が設けられ、
前記発着装置は、少なくとも、前記無人飛行体が前記発着装置から離陸する際、及び前記無人飛行体が前記発着装置に着陸する際に、前記離着陸台を水平姿勢にする水平機構を有している、
ことを特徴とする作業機械。
前記車体に取り付けられた作業装置と、
前記車体に取り付けられた電源装置と、
前記電源装置から電力供給ケーブルを介して供給される電力によって飛行する無人飛行体と、を備えた作業機械において、
前記作業装置には、前記無人飛行体が離着陸する離着陸台を有する発着装置と、前記電力供給ケーブルを固定するケーブル固定部と、が設けられ、
前記発着装置及び前記無人飛行体の少なくとも一方には、前記無人飛行体を前記離着陸台に固定する固定装置が設けられ、
前記発着装置は、少なくとも、前記無人飛行体が前記発着装置から離陸する際、及び前記無人飛行体が前記発着装置に着陸する際に、前記離着陸台を水平姿勢にする水平機構を有している、
ことを特徴とする作業機械。
【請求項2】
請求項１に記載の作業機械において、
前記無人飛行体の離陸と着陸を指示する指示装置と、
前記指示装置による指示に基づき、前記無人飛行体及び前記固定装置を制御する制御装置と、を備え、
前記車体は、走行体と、前記走行体に対して旋回可能に設けられた旋回体と、を有し、
前記制御装置は、
前記作業装置、前記旋回体及び前記走行体が動作しているか否かを判定し、
前記作業装置、前記旋回体及び前記走行体のうちの少なくともいずれかが動作している場合には、前記指示装置により前記無人飛行体の着陸が指示されたとしても、前記無人飛行体を前記離着陸台に着陸させず、前記無人飛行体の飛行を維持させ、
前記作業装置、前記旋回体及び前記走行体のいずれもが動作していない場合であって、前記指示装置により前記無人飛行体の着陸が指示されたときには、前記無人飛行体を前記離着陸台に着陸させ、前記固定装置により前記無人飛行体を前記離着陸台に固定する、
ことを特徴とする作業機械。
前記無人飛行体の離陸と着陸を指示する指示装置と、
前記指示装置による指示に基づき、前記無人飛行体及び前記固定装置を制御する制御装置と、を備え、
前記車体は、走行体と、前記走行体に対して旋回可能に設けられた旋回体と、を有し、
前記制御装置は、
前記作業装置、前記旋回体及び前記走行体が動作しているか否かを判定し、
前記作業装置、前記旋回体及び前記走行体のうちの少なくともいずれかが動作している場合には、前記指示装置により前記無人飛行体の着陸が指示されたとしても、前記無人飛行体を前記離着陸台に着陸させず、前記無人飛行体の飛行を維持させ、
前記作業装置、前記旋回体及び前記走行体のいずれもが動作していない場合であって、前記指示装置により前記無人飛行体の着陸が指示されたときには、前記無人飛行体を前記離着陸台に着陸させ、前記固定装置により前記無人飛行体を前記離着陸台に固定する、
ことを特徴とする作業機械。
【請求項3】
請求項１に記載の作業機械において、
前記無人飛行体の離陸と着陸を指示する指示装置と、
前記指示装置による指示に基づき、前記無人飛行体及び前記固定装置を制御する制御装置と、を備え、
前記車体は、走行体と、前記走行体に対して旋回可能に設けられた旋回体と、を有し、
前記制御装置は、
前記作業装置、前記旋回体及び前記走行体が動作しているか否かを判定し、
前記固定装置により前記無人飛行体が前記離着陸台に固定されている状態において、前記作業装置、前記旋回体及び前記走行体のうちの少なくともいずれかが動作している場合には、前記指示装置により前記無人飛行体の離陸が指示されたとしても、前記固定装置による前記無人飛行体の固定を維持し、
前記固定装置により前記無人飛行体が前記離着陸台に固定されている状態において、前記作業装置、前記旋回体及び前記走行体のいずれもが動作していない場合であって、前記指示装置により前記無人飛行体の離陸が指示されたときには、前記固定装置による前記無人飛行体の固定を解除し、前記無人飛行体を離陸させる、
ことを特徴とする作業機械。
前記無人飛行体の離陸と着陸を指示する指示装置と、
前記指示装置による指示に基づき、前記無人飛行体及び前記固定装置を制御する制御装置と、を備え、
前記車体は、走行体と、前記走行体に対して旋回可能に設けられた旋回体と、を有し、
前記制御装置は、
前記作業装置、前記旋回体及び前記走行体が動作しているか否かを判定し、
前記固定装置により前記無人飛行体が前記離着陸台に固定されている状態において、前記作業装置、前記旋回体及び前記走行体のうちの少なくともいずれかが動作している場合には、前記指示装置により前記無人飛行体の離陸が指示されたとしても、前記固定装置による前記無人飛行体の固定を維持し、
前記固定装置により前記無人飛行体が前記離着陸台に固定されている状態において、前記作業装置、前記旋回体及び前記走行体のいずれもが動作していない場合であって、前記指示装置により前記無人飛行体の離陸が指示されたときには、前記固定装置による前記無人飛行体の固定を解除し、前記無人飛行体を離陸させる、
ことを特徴とする作業機械。
【請求項4】
請求項１に記載の作業機械において、
前記ケーブル固定部は、前記発着装置よりも前記作業装置の先端側に設けられている、
ことを特徴とする作業機械。
前記ケーブル固定部は、前記発着装置よりも前記作業装置の先端側に設けられている、
ことを特徴とする作業機械。
【請求項5】
請求項１に記載の作業機械において、
前記水平機構は、
前記離着陸台を回動可能に保持する回動軸と、
前記離着陸台を水平姿勢に保持するための重錘と、を有している、
ことを特徴とする作業機械。
前記水平機構は、
前記離着陸台を回動可能に保持する回動軸と、
前記離着陸台を水平姿勢に保持するための重錘と、を有している、
ことを特徴とする作業機械。
【請求項6】
請求項１に記載の作業機械において、
前記発着装置の前記水平機構を制御する制御装置を備え、
前記水平機構は、
前記離着陸台を回動可能に保持する回動軸と、
前記回動軸を介して前記離着陸台を回動させる電動モータと、を有し、
前記制御装置は、前記電動モータを制御することにより、前記離着陸台を水平姿勢にする、
ことを特徴とする作業機械。
前記発着装置の前記水平機構を制御する制御装置を備え、
前記水平機構は、
前記離着陸台を回動可能に保持する回動軸と、
前記回動軸を介して前記離着陸台を回動させる電動モータと、を有し、
前記制御装置は、前記電動モータを制御することにより、前記離着陸台を水平姿勢にする、
ことを特徴とする作業機械。
【請求項7】
請求項６に記載の作業機械において、
前記無人飛行体の離陸と着陸を指示する指示装置を備え、
前記制御装置は、前記指示装置による指示に基づき、前記無人飛行体、前記固定装置及び前記水平機構を制御し、
前記制御装置は、
前記固定装置により前記無人飛行体が前記離着陸台に固定されている状態において、前記指示装置により前記無人飛行体の離陸が指示されたときには、前記水平機構により前記離着陸台を水平姿勢にし、前記固定装置による前記無人飛行体の固定を解除し、前記無人飛行体を離陸させ、
前記無人飛行体が飛行している状態において、前記指示装置により前記無人飛行体の着陸が指示されたときには、前記水平機構により前記離着陸台を水平姿勢にし、前記無人飛行体を前記離着陸台に着陸させ、前記固定装置により前記無人飛行体を前記離着陸台に固定する、
ことを特徴とする作業機械。
前記無人飛行体の離陸と着陸を指示する指示装置を備え、
前記制御装置は、前記指示装置による指示に基づき、前記無人飛行体、前記固定装置及び前記水平機構を制御し、
前記制御装置は、
前記固定装置により前記無人飛行体が前記離着陸台に固定されている状態において、前記指示装置により前記無人飛行体の離陸が指示されたときには、前記水平機構により前記離着陸台を水平姿勢にし、前記固定装置による前記無人飛行体の固定を解除し、前記無人飛行体を離陸させ、
前記無人飛行体が飛行している状態において、前記指示装置により前記無人飛行体の着陸が指示されたときには、前記水平機構により前記離着陸台を水平姿勢にし、前記無人飛行体を前記離着陸台に着陸させ、前記固定装置により前記無人飛行体を前記離着陸台に固定する、
ことを特徴とする作業機械。
【請求項8】
請求項１に記載の作業機械において、
前記ケーブル固定部は、前記無人飛行体に接続される電力供給ケーブルを巻き取り可能な巻取装置に設けられている、
ことを特徴とする作業機械。
前記ケーブル固定部は、前記無人飛行体に接続される電力供給ケーブルを巻き取り可能な巻取装置に設けられている、
ことを特徴とする作業機械。
【請求項9】
請求項５に記載の作業機械において、
前記ケーブル固定部は、前記無人飛行体に接続される電力供給ケーブルを巻き取り可能な巻取装置に設けられ、
前記巻取装置は、前記巻取装置の重心が前記回動軸よりも下側になるように前記離着陸台に取り付けられ、前記重錘として機能する、
ことを特徴とする作業機械。
前記ケーブル固定部は、前記無人飛行体に接続される電力供給ケーブルを巻き取り可能な巻取装置に設けられ、
前記巻取装置は、前記巻取装置の重心が前記回動軸よりも下側になるように前記離着陸台に取り付けられ、前記重錘として機能する、
ことを特徴とする作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業機械に関する。
【背景技術】
【0002】
解体機などの作業機械が作業を行う作業現場において、ドローンなどの無人飛行体を利用して作業機械の作業を支援する技術が知られている。特許文献１には、車体に設けられる電源装置（電力供給手段）から電力供給ケーブルを介して無人飛行体（ドローン）に電力を供給可能な作業機械（クレーン）が開示されている。
【0003】
特許文献１には、無人飛行体と作業機械とを連結して、無人飛行体の落下を防止する落下防止線材が設けられた形態（特許文献１の図１参照）と、無人飛行体をレール状のガイド部材に沿って滑動可能に支持する形態（特許文献１の図１１参照）とが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２０－１８００００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
落下防止線材が設けられた作業機械（特許文献１の図１参照）では、無人飛行体が停止しているときには、落下防止線材により無人飛行体が吊り下げられた状態になる。このため、無人飛行体が停止しているときに、無人飛行体と作業機械との接触や無人飛行体と周囲構造物との接触に起因して、無人飛行体が破損するおそれがある。
【0006】
レール状のガイド部材が設けられた作業機械（特許文献１の図１１参照）では、無人飛行体はガイド部材に沿う方向にしか移動できず、作業機械の作業の支援を適切に行うことが難しくなるおそれがある。
【0007】
本発明は、無人飛行体の損傷を防止し、かつ、無人飛行体によって作業機械の作業の支援を適切に行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の一態様による作業機械は、車体と、前記車体に取り付けられた作業装置と、前記車体に取り付けられた電源装置と、前記電源装置から電力供給ケーブルを介して供給される電力によって飛行する無人飛行体と、を備えた作業機械において、前記作業装置には、前記無人飛行体が離着陸する離着陸台を有する発着装置と、前記電力供給ケーブルを固定するケーブル固定部と、が設けられ、前記発着装置及び前記無人飛行体の少なくとも一方には、前記無人飛行体を前記離着陸台に固定する固定装置が設けられ、前記発着装置は、少なくとも、前記無人飛行体が前記発着装置から離陸する際、及び前記無人飛行体が前記発着装置に着陸する際に、前記離着陸台を水平姿勢にする水平機構を有している。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、無人飛行体の損傷を防止することができ、かつ、無人飛行体によって作業機械の作業の支援を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
図面を参照して、本発明の実施形態に係る作業機械について説明する。
【0012】
＜第１実施形態＞
本実施形態では、作業機械が履帯走行式の解体機１である例について説明する。図１は、解体機１を示す側面図である。以下の説明では、解体機１に搭乗したオペレータを主体として前後、左右及び上下方向を規定する。
本実施形態では、作業機械が履帯走行式の解体機１である例について説明する。図１は、解体機１を示す側面図である。以下の説明では、解体機１に搭乗したオペレータを主体として前後、左右及び上下方向を規定する。
【0013】
図１に示すように、解体機１は、車体４と、車体４に取り付けられた作業装置６と、を備える。車体４は、走行体２と、走行体２に対して旋回可能に設けられた旋回体５と、を備える。走行体２は、左右一対のクローラ（履帯）を有する。走行体２は、左右のクローラを駆動する走行モータ（油圧アクチュエータ）３を有する。走行体２は、左右のクローラを走行モータ３によって駆動することにより走行する。
【0014】
旋回体５は、旋回モータ（油圧アクチュエータ）１３を有する旋回装置を介して走行体２に連結されている。旋回体５は、旋回モータ１３によって駆動されて走行体２に対して旋回する。旋回体５は、操縦者が搭乗するキャブ（運転室）１１と、原動機としてのエンジン及び油圧ポンプなどの油圧機器が収容される建屋（機械室）１２と、を備える。
【0015】
作業装置６は、旋回体５に取り付けられた多関節型のフロント作業装置である。作業装置６は、複数の油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）、及び複数の油圧シリンダにより駆動される複数の駆動対象部材を有する。作業装置６は、４つの駆動対象部材（ブーム７、ミドルアーム８、アーム９、及びアタッチメントとしての破砕機１０）が直列的に連結された構成である。ブーム７は、その基端部が旋回体５の前部に、ブームピンを介して回動可能に連結される。ミドルアーム８は、その基端部がブーム７の先端部に、ミドルアームピン８ｐを介して回動可能に連結される。アーム９は、その基端部がミドルアーム８の先端部に、アームピン９ｐを介して回動可能に連結される。破砕機１０は、アーム９の先端部に、アタッチメントピン１０ｐを介して回動可能に連結される。破砕機１０は、作業装置６の先端に設けられるアタッチメントである。解体機１では、アタッチメントとして、破砕機１０に代えてブレーカやグラップル等が取り付けられることもある。
【0016】
ブーム７は、ブームシリンダ（油圧シリンダ）７ａの伸縮動作によって回転駆動される。ミドルアーム８は、ミドルアームシリンダ（油圧シリンダ）８ｓの伸縮動作によって回転駆動される。アーム９は、アームシリンダ（油圧シリンダ）９ａの伸縮動作によって回転駆動される。破砕機１０は、アタッチメントシリンダ（油圧シリンダ）１０ａの伸縮動作によって回転駆動される。
【0017】
解体機１は、車体４に取り付けられた電源装置１９９と、電源装置１９９から電力供給ケーブル１９０を介して供給される電力によって飛行する無人飛行体であるドローン１８０と、ドローン１８０が離着陸する離着陸台１４１を有する発着装置１４０と、電力供給ケーブル１９０を固定するケーブル固定部１３０と、を備えている。発着装置１４０及びケーブル固定部１３０は、作業装置６のミドルアーム８に設けられている。
【0018】
電力供給ケーブル１９０は、ドローン１８０とケーブル固定部１３０とを接続する第１ケーブル１９１と、ケーブル固定部１３０と電源装置１９９とを接続する第２ケーブル１９２と、を備えている。第１ケーブル１９１は、一端部（基端部）がケーブル固定部１３０に固定され、他端部（先端部）がドローン１８０に接続されている。第１ケーブル１９１は、柔軟性を備えている。第２ケーブル１９２は、ミドルアーム８の左側の側面、及びブーム７の左側の側面に沿って取り付けられている。第２ケーブル１９２は、ブーム７から離れないように、複数箇所で作業装置６の側面に固定されている。
【0019】
図２及び図３は、ドローン１８０、発着装置１４０及びケーブル固定部１３０の斜視図である。図２はドローン１８０が飛行している状態を示し、図３はドローン１８０が発着装置１４０に固定されている状態を示している。なお、図２及び図３において、第２ケーブル１９２、及びアームピン９ｐ等の図示は省略されている。
【0020】
図２及び図３に示すように、ミドルアーム８は、一定の間隔をもって左右方向で対面する左右一対の側面板８ａと、左右の側面板８ａの上端間を連結する背面板８ｃと、背面板８ｃと上下方向で対面し左右の側面板８ａの下端間を連結する下面板とによって囲まれた断面四角形のボックス体として形成されている。
【0021】
発着装置１４０及びケーブル固定部１３０は、ミドルアーム８の背面板８ｃに設けられている。ケーブル固定部１３０は、第１ケーブル１９１と第２ケーブル１９２とを固定する。第１ケーブル１９１と第２ケーブル１９２は、ケーブル固定部１３０において電気的に接続されている。
【0022】
図４は、発着装置１４０及びケーブル固定部１３０の側面図である。図４に示すように、ケーブル固定部１３０は、アームピン９ｐの近傍に設けられ、発着装置１４０は、ミドルアームピン８ｐの近傍に設けられている。つまり、ケーブル固定部１３０は、発着装置１４０よりも作業装置６の先端側に設けられている。第１ケーブル１９１は、ケーブル固定部１３０から発着装置１４０までの長さよりも長い。また、第１ケーブル１９１は、ブーム７の長さ（ブームピンからミドルアームピン８ｐまでの長さ）よりも短い。
【0023】
図５は、発着装置１４０の側面図であり、図４のＶ部を拡大して示す。図６は、発着装置１４０の背面図である。図５及び図６に示すように、発着装置１４０は、矩形平板状の離着陸台１４１と、離着陸台１４１の前側の左右端部から下方に向かって延在する左右一対の連結ブラケット１４４と、左右一対の連結ブラケット１４４に回動軸１４２を介して回動可能に連結され、離着陸台１４１を支持する左右一対の支持板１４３と、を有している。一対の支持板１４３は、ミドルアーム８の背面板８ｃに立った状態で設けられる。発着装置１４０の回動軸１４２は、左右一対の支持板１４３の一方から他方に向かって延在し、離着陸台１４１を回動可能に保持する。発着装置１４０の回動軸１４２は、アームピン９ｐ、ミドルアームピン８ｐ、及びブームピンと平行に設けられている。
【0024】
離着陸台１４１の後端側（すなわち、ブーム７側）における離着陸台１４１の裏面（下面）には、ドローン１８０を離着陸台１４１に固定するための固定装置１４９が設けられている。固定装置１４９は、磁力によりドローン１８０を吸着し、ドローン１８０を離着陸台１４１に固定する吸着状態と、ドローン１８０を固定しない非吸着状態との間で切り換えられる永電磁チャック（マグネット定盤）１４９ａを備えている。固定装置１４９は、永電磁チャック１４９ａの磁力により、ドローン１８０を離着陸台１４１の表面（上面）に固定する。
【0025】
永電磁チャック１４９ａは、公知の構成であり、例えば、ネオジウム磁石と、アルニコ磁石と、アルニコ磁石に巻回されたコイルとを有している。アルニコ磁石の極性は、コイルに流れる電流の方向によって制御され、コイルに流れる電流を遮断しても、その極性が維持される。ドローン１８０を吸着する場合には、ネオジウム磁石とアルニコ磁石とによって形成される磁束が吸着面を通過するようにアルニコ磁石の極性が制御される。ドローン１８０の吸着を解除する場合には、ネオジウム磁石とアルニコ磁石とによって形成される磁束が吸着面を通過しないようにアルニコ磁石の極性が制御される。永電磁チャック１４９ａは、車体４に搭載される車体コントローラ１５０（図１参照）からの制御信号に応じて、吸着状態と非吸着状態とが制御される。なお、車体コントローラ１５０と永電磁チャック１４９ａとを接続するケーブルの図示は省略している。
【0026】
ドローン１８０は、筐体１８１と、筐体１８１の上面に設けられた４基以上の回転翼１８２とを備えたマルチコプタである。ドローン１８０の筐体１８１には、回転翼１８２の制御を行う飛行コントローラ１８５と、車体コントローラ１５０と通信を行う通信装置１８６と、作業装置６の先端側を撮影する撮影装置１８７と、が搭載されている。撮影装置１８７は、例えば、耐久性、耐候性に優れたＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの撮像素子と広角レンズを備えた広角ビデオカメラである。回転翼１８２は、図示しない電動モータによって駆動される。各回転翼１８２の回転速度が制御されることにより、ドローン１８０は、上昇、下降、旋回、ホバリング等を行う。通信装置１８６は、車体４に設けられる通信装置５１（図１参照）と無線通信を行う。ドローン１８０の筐体１８１の下端部には、磁石に吸着される材料で形成される吸着部１８３が設けられている。吸着部１８３は、例えば、鉄や合金等の金属材料により形成される。
【0027】
図７は、発着装置１４０の水平機構１４７について説明する図である。図７（ａ）はミドルアーム８の背面板８ｃが水平方向に略平行になっている状態を示し、図７（ｂ）はミドルアーム８の背面板８ｃが鉛直方向に略平行になっている状態を示している。図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すように、固定装置１４９は、回動軸１４２よりも後端側に設けられている。このため、固定装置１４９の自重により、回動軸１４２を回転中心として図示時計回りのモーメントが発生する。そこで、本実施形態では、離着陸台１４１の前端部（すなわち、アーム９側の端部）において、離着陸台１４１を水平姿勢に保持するための重錘１４６が設けられている。
【0028】
重錘１４６は、離着陸台１４１から垂直方向下方に延在する支持部材１４５の先端部（下端部）に固定されている。重錘１４６は、離着陸台１４１の回転中心である回動軸１４２よりも下側に配置される。重錘１４６は、回動軸１４２よりも前端側に設けられている。このため、重錘１４６の自重により、回動軸１４２を回転中心として図示反時計回りのモーメントが発生し、固定装置１４９の自重によるモーメントを相殺することができる。
【0029】
このように、一対の支持板１４３、回動軸１４２、一対の連結ブラケット１４４、支持部材１４５、及び重錘１４６は、固定装置１４９が設けられた離着陸台１４１を水平姿勢に保持する水平機構１４７を構成する。これにより、ミドルアーム８の姿勢に関わらず、離着陸台１４１が水平姿勢に保持される。本実施形態に係る水平機構１４７は、ドローン１８０が発着装置１４０から離着陸する際だけでなく、常に、離着陸台１４１を水平姿勢にする。
【0030】
なお、ドローン１８０は、固定装置１４９に比べて十分に軽量である。このため、ドローン１８０が離着陸台１４１に固定されているときと、ドローン１８０が飛行しているときの双方において、離着陸台１４１が水平姿勢に保持される。離着陸台１４１の水平姿勢とは、ドローン１８０の載置面である離着陸台１４１の表面が、水平方向（重力方向に直交する方向）に対して、略平行になる姿勢のことをいう。つまり、離着陸台１４１の水平姿勢とは、離着陸台１４１の表面が略水平（例えば、離着陸台１４１の表面と鉛直方向とのなす角が８０°～１００°の範囲、すなわち離着陸台１４１の表面が水平から±１０°の範囲（所定の角度範囲））になる姿勢のことを指す。なお、離着陸台１４１は、離着陸台１４１の表面が水平から±５°の範囲内の姿勢とすることが好ましく、離着陸台１４１の表面が水平から±３°の範囲内の姿勢とすることがより好ましい。
【0031】
図８は、キャブ１１の内部を示す斜視図である。図８を用いてキャブ１１に設置されている操作装置について説明する。図８に示すように、キャブ１１内には、操作装置として、操作レバー３１，３２、走行ペダル３３，３４、操作ペダル３５，３６、ゲートロックレバー３７、及びコンソールパネル３８が設けられている。また、キャブ１１内には、液晶ディスプレイ等の表示装置３９が設けられている。
【0032】
コンソールパネル３８は、設定スイッチの操作に応じた入力情報を車体コントローラ１５０に入力する入力装置である。なお、入力装置は、コンソールパネル３８に限らず、表示装置３９の画面に設けられるタッチセンサにより構成してもよい。
【0033】
操作レバー３１，３２には、各レバー操作方向に対して、ブームシリンダ７ａ、アームシリンダ９ａ、及びアタッチメントシリンダ１０ａの伸縮動作、並びに旋回体５の左右旋回動作のいずれかが割り当てられている。走行ペダル３３，３４には、それぞれ左右のクローラ（履帯）の前進と後退の動作が割り当てられている。操作ペダル３５には、各操作方向に対して、ミドルアームシリンダ８ｓの伸長動作と収縮動作とが割り当てられている。操作ペダル３６には、各操作方向に対して、破砕機１０の閉動作と開動作とが割り当てられている。なお、操作装置と動作の割り当て方法はこれに限定されない。例えば、ミドルアームシリンダ８ｓの伸長動作は、図示しない操作レバーの各操作方向に割り当てられていてもよい。
【0034】
ゲートロックレバー３７は、キャブ１１の出入口に設けられる。ゲートロックレバー３７は、出入口を塞ぐようにレバーが配置されるロック解除位置（下げ位置）と、出入口を開放するようにレバーが配置されるロック位置（上げ位置）との間で操作される。解体機１の稼働中、ゲートロックレバー３７がロック位置（上げ位置）に操作されている場合には、操作レバー３１，３２、走行ペダル３３，３４、及び操作ペダル３５，３６の操作が無効化される。このため、操作レバー３１，３２、走行ペダル３３，３４、及び操作ペダル３５，３６の操作に応じた作業装置６、旋回体５及び走行体２の動作は行われない。解体機１の稼働中、ゲートロックレバー３７が倒されてロック解除位置（下げ位置）に操作されている場合には、操作レバー３１，３２，走行ペダル３３，３４，操作ペダル３５，３６の操作に応じて作業装置６、旋回体５及び走行体２が動作する。
【0035】
コンソールパネル３８には、ドローン１８０の飛行条件を設定するための設定スイッチが設けられている。操作レバー３２には、ドローン１８０の飛行の開始（離陸）を指示する指示装置である離陸スイッチ３０ａ、及びドローン１８０の飛行の終了（着陸）を指示する指示装置である着陸スイッチ３０ｂが設けられている。なお、離陸スイッチ３０ａ、着陸スイッチ３０ｂ、及び設定スイッチの配置場所は、上記した例に限定されない。離陸スイッチ３０ａ、着陸スイッチ３０ｂ、及び設定スイッチの操作信号は、車体４（旋回体５）に搭載されている車体コントローラ１５０（図１参照）に出力される。
【0036】
車体コントローラ１５０は、指示装置（３０ａ，３０ｂ）による指示に基づき、ドローン１８０及び固定装置１４９を制御する。車体コントローラ１５０は、指示装置（３０ａ，３０ｂ）からの指示（操作信号）に基づいて、ドローン１８０の制御指令を生成し、通信装置５１を介して生成した制御指令をドローン１８０に送信する。ドローン１８０の飛行コントローラ１８５は、通信装置１８６を介して受信した制御指令に基づいて、回転翼１８２の速度を制御する。
【0037】
車体コントローラ１５０及び飛行コントローラ１８５は、いずれも同様のハードウェア構成である。図９を参照して、車体コントローラ１５０及び飛行コントローラ１８５をコントローラ１００と総称して、そのハードウェア構成について説明する。
【0038】
図９に示すように、コントローラ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の処理装置１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ等の不揮発性メモリ１０２、所謂ＲＡＭ（Random Access Memory）と呼ばれる揮発性メモリ１０３、入力インタフェース１０４、出力インタフェース１０５、及び、その他の周辺回路を備えたコンピュータで構成される。これらのハードウェアは、協働してソフトウェアを動作させ、複数の機能を実現する。なお、コントローラ１００は、１つのコンピュータで構成してもよいし、複数のコンピュータで構成してもよい。また、処理装置１０１としては、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。
【0039】
不揮発性メモリ１０２には、各種演算が実行可能なプログラム、閾値、データテーブル等が格納されている。すなわち、不揮発性メモリ１０２は、本実施形態の機能を実現するプログラムを読み取り可能な記憶媒体（記憶装置）である。揮発性メモリ１０３は、処理装置１０１による演算結果及び入力インタフェース１０４から入力された信号を一時的に記憶する記憶媒体（記憶装置）である。処理装置１０１は、不揮発性メモリ１０２に記憶されたプログラムを揮発性メモリ１０３に展開して演算を実行する装置である。処理装置１０１は、プログラムに従って入力インタフェース１０４、不揮発性メモリ１０２及び揮発性メモリ１０３から取り入れたデータに対して所定の演算処理を行う。
【0040】
入力インタフェース１０４は、各種装置から入力された信号を処理装置１０１で演算可能なデータに変換する。また、出力インタフェース１０５は、処理装置１０１の演算結果に応じた出力用の信号を生成し、その信号を各種装置に出力する。
【0041】
図１０は、車体コントローラ１５０と飛行コントローラ１８５との情報の授受について示す図である。図１０に示すように、車体コントローラ１５０と飛行コントローラ１８５は、通信装置５１，１８６を介して無線通信により相互に情報（データ）の授受を行う。通信装置５１，１８６は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの通信方式を利用して、ドローン１８０とデータの授受を行う。
【0042】
車体コントローラ１５０には、姿勢検出装置５０及び車体位置検出装置６０が接続されている。姿勢検出装置５０は、ブーム７に取り付けられるブーム角度センサ、ミドルアーム８に取り付けられるミドルアーム角度センサ、アーム９に取り付けられるアーム角度センサ、及び破砕機１０に取り付けられるアタッチメント角度センサ、及び旋回体５に取り付けられる車体傾斜角度センサを有する。姿勢検出装置５０は、これらの角度センサにより検出された角度情報を作業装置６の姿勢情報として取得し、その情報に応じた信号を出力する。姿勢検出装置５０は、例えば、作業装置６を構成する各駆動対象部材（ブーム７、ミドルアーム８、アーム９、及び破砕機１０）及び旋回体５の直交３軸の角速度及び加速度を取得するＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）と、ＩＭＵで取得した情報に基づいてブーム角、ミドルアーム角、アーム角、及びアタッチメント角及び車体傾斜角を演算する角度演算装置と、を備える。なお、角度センサには、ポテンショメータを採用することもできる。
【0043】
車体位置検出装置６０は、旋回体５に取り付けられ、旋回体５（車体４）の位置及び方位を検出する。例えば、車体位置検出装置６０は、複数のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全地球衛星測位システム）用のアンテナ（以下、ＧＮＳＳアンテナと記す）と、ＧＮＳＳアンテナで受信された複数の測位衛星からの衛星信号（ＧＮＳＳ電波）に基づいて、地理座標系（グローバル座標系）における旋回体５の位置座標（位置情報）及び基準方位からの角度である方位角（方位情報）を演算する測位演算装置と、を有する。
【0044】
車体コントローラ１５０は、車体位置検出装置６０の検出結果に基づいて、地理座標系における旋回体５の位置及び方位角を演算し、その演算結果と姿勢検出装置５０の検出結果に基づいて地理座標系における作業装置６の位置及び姿勢を演算する。なお、作業装置６の位置及び姿勢の演算に用いられる形状データ（ＧＮＳＳアンテナに対するブームピンの相対位置、ブームピンからミドルアームピン８ｐまでの長さ、ミドルアームピン８ｐからアームピン９ｐまでの長さ、アームピン９ｐからアタッチメントピン１０ｐまでの長さ等）は不揮発性メモリ１０２に記憶されている。車体コントローラ１５０は、例えば、アームピン９ｐ及びアタッチメントピン１０ｐの位置、すなわち、アーム９の姿勢を演算する。車体コントローラ１５０は、演算結果のうち、ドローン１８０の飛行制御に必要な情報を飛行コントローラ１８５に送信する。
【0045】
飛行コントローラ１８５には、ドローン１８０の位置を検出する飛行体位置検出装置７０が接続されている。飛行体位置検出装置７０は、ドローン１８０の筐体１８１に設けられている。飛行体位置検出装置７０は、車体位置検出装置６０と同様、ＧＮＳＳ電波に基づいて、地理座標系におけるドローン１８０の位置情報及び方位情報を演算する。飛行コントローラ１８５は、飛行体位置検出装置７０の検出結果に基づいて、地理座標系におけるドローン１８０の位置及び方位角を演算する。飛行コントローラ１８５は、自機の位置情報を車体コントローラ１５０に送信する。
【0046】
飛行コントローラ１８５には、破砕機１０の周辺を撮影する撮影装置１８７が接続されている。撮影装置１８７は、ドローン１８０の筐体１８１の前面に設けられている（図５参照）。飛行コントローラ１８５は、撮影装置１８７により撮影した画像のデータを車体コントローラ１５０に送信する。車体コントローラ１５０は、受信した画像のデータを表示装置３９に出力する。表示装置３９は、車体コントローラ１５０から取得したデータに応じた画像を表示画面に表示させる。車体コントローラ１５０及び飛行コントローラ１８５は、所定の制御周期でデータの送受信を行う。
【0047】
図１１は、車体コントローラ１５０の機能ブロック図である。図１１に示すように、解体機１は、車両操作検出装置１６０と、飛行操作検出装置３０と、を備えている。飛行操作検出装置３０は、離陸スイッチ３０ａの操作を検出する操作センサと、着陸スイッチ３０ｂの操作を検出する操作センサと、を有する。飛行操作検出装置３０は、離陸スイッチ３０ａによる離陸の指示のための操作を検出し、検出結果を表す離陸指示信号を車体コントローラ１５０に出力する。飛行操作検出装置３０は、着陸スイッチ３０ｂによる着陸の指示のための操作を検出し、検出結果を表す着陸指示信号を車体コントローラ１５０に出力する。
【0048】
車両操作検出装置１６０は、操作レバー３１，３２、走行ペダル３３，３４、及び操作ペダル３５，３６の操作方向及び操作量を検出する操作量センサと、ゲートロックレバー３７の操作位置を検出する操作位置センサと、を含む。車両操作検出装置１６０は、オペレータによるブームシリンダ７ａ、ミドルアームシリンダ８ｓ及びアームシリンダ９ａ、並びにアタッチメントシリンダ１０ａの操作（作業操作）を検出し、検出結果を表す作業操作信号を車体コントローラ１５０に出力する。車両操作検出装置１６０は、オペレータによる旋回モータ１３の操作（旋回操作）を検出し、検出結果を表す旋回操作信号を車体コントローラ１５０に出力する。車両操作検出装置１６０は、オペレータによる左右の走行モータ３の操作（走行操作）を検出し、検出結果を表す走行操作信号を車体コントローラ１５０に出力する。
【0049】
車体コントローラ１５０は、不揮発性メモリ１０２に記憶されているプログラムを実行することにより、飛行操作判定部１１１、動作判定部１１２、モード設定部１１３、固定制御部１１４、及び飛行制御部１１５として機能する。
【0050】
飛行操作判定部１１１は、飛行操作検出装置３０の検出結果に基づき、離陸スイッチ３０ａ及び着陸スイッチ３０ｂが操作されたか否かを判定する。動作判定部１１２は、車両操作検出装置１６０の検出結果に基づき、作業装置６、旋回体５及び走行体２が動作しているか否かを判定する。モード設定部１１３は、動作判定部１１２の判定結果及び飛行操作判定部１１１の判定結果に基づき、制御モードを待機モード、離陸モード、追従モード、及び着陸モードのいずれかに設定する。飛行制御部１１５は、設定されている制御モードに応じてドローン１８０を制御するための制御指令を生成し、通信装置５１を介してドローン１８０に送信する。固定制御部１１４は、設定されている制御モードに応じて固定装置１４９を制御する。
【0051】
図１２及び図１３を参照して、図１１に示す各機能の詳細を説明する。図１２は、車体コントローラ１５０により実行される離陸制御の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１２に示すフローチャートは、例えば、イグニッションスイッチがオンされ、初期設定において制御モードが待機モードに設定されることにより開始され、所定の制御周期で繰り返し実行される。なお、解体機１が稼働を停止しているときには、固定装置１４９の永電磁チャック１４９ａは吸着状態となっており、イグニッションスイッチがオンされて、解体機１が稼働を開始した後も吸着状態が維持される。このため、ドローン１８０は、固定装置１４９によって離着陸台１４１に固定されている。
【0052】
図１２に示すように、ステップＳ１０５において、飛行操作判定部１１１は、離陸スイッチ３０ａが操作されたか否かを判定する。飛行操作判定部１１１は、離陸スイッチ３０ａから出力された離陸指示信号を取得した場合には、離陸スイッチ３０ａが操作されたと判定し、処理をステップＳ１１０に進める。飛行操作判定部１１１は、離陸スイッチ３０ａから離陸指示信号を取得していない場合（すなわち、離陸スイッチ３０ａから離陸指示信号が出力されていない場合）には、本制御周期における図１２のフローチャートに示す処理を終了する。
【0053】
ステップＳ１１０において、動作判定部１１２は、車両操作検出装置１６０からの作業操作信号に基づいて、作業装置６が動作しているか否かを判定する。作業操作信号には、ブーム７の操作量、ミドルアーム８の操作量、アーム９の操作量、及び破砕機１０の操作量が含まれる。動作判定部１１２は、作業操作信号に含まれる操作量のうちの少なくともいずれかが作業操作量閾値以上である場合には、作業装置６は動作していると判定する。動作判定部１１２は、作業操作信号に含まれる全ての操作量のいずれもが作業操作量閾値未満である場合には、作業装置６は停止していると判定する。作業操作量閾値は、作業装置６を構成する駆動対象部材（ブーム７、ミドルアーム８、アーム９、及び破砕機１０）が停止しているか否かを判定するための閾値であり、予め不揮発性メモリ１０２に記憶されている。作業装置６が停止していると判定された場合には、処理がステップＳ１１５に進む。作業装置６が動作していると判定された場合には、本制御周期における図１２のフローチャートに示す処理が終了する。
【0054】
ステップＳ１１５において、動作判定部１１２は、車両操作検出装置１６０からの旋回操作信号に基づいて、旋回体５が動作しているか否かを判定する。旋回操作信号には、旋回体５の操作量が含まれる。動作判定部１１２は、旋回体５の操作量が旋回操作量閾値以上である場合には、旋回体５は動作していると判定する。動作判定部１１２は、旋回体５の操作量が旋回操作量閾値未満である場合には、旋回体５は停止していると判定する。旋回操作量閾値は、旋回体５が停止しているか否かを判定するための閾値であり、予め不揮発性メモリ１０２に記憶されている。旋回体５が停止していると判定された場合には、処理がステップＳ１２０に進む。旋回体５が動作していると判定された場合には、本制御周期における図１２のフローチャートに示す処理が終了する。
【0055】
ステップＳ１２０において、動作判定部１１２は、車両操作検出装置１６０からの走行操作信号に基づいて、走行体２が動作しているか否かを判定する。走行操作信号には、走行体２の左側クローラの操作量及び右側クローラの操作量が含まれる。動作判定部１１２は、左側クローラの操作量及び右側クローラの操作量のうちの少なくともいずれかが走行操作量閾値以上である場合には、走行体２は動作していると判定する。動作判定部１１２は、左側クローラの操作量及び右側クローラの操作量のいずれもが走行操作量閾値未満である場合には、走行体２は停止していると判定する。走行操作量閾値は、走行体２が停止しているか否かを判定するための閾値であり、予め不揮発性メモリ１０２に記憶されている。走行体２が停止していると判定された場合には、処理がステップＳ１２５に進む。走行体２が動作していると判定された場合には、本制御周期における図１２のフローチャートに示す処理が終了する。
【0056】
ステップＳ１２５において、モード設定部１１３は、制御モードに離陸モードを設定する。つまり、制御モードが、初期モードである待機モードから離陸モードに変わる。
【0057】
次のステップＳ１３０において、固定制御部１１４は、発着装置１４０の固定装置１４９にロック解除指令を出力する。固定装置１４９にロック解除指令が入力されると、永電磁チャックが吸着状態から非吸着状態に移行する。つまり、固定装置１４９によるドローン１８０の固定が解除される。
【0058】
次のステップＳ１３５において、飛行制御部１１５は、通信装置５１を介して、ドローン１８０の飛行コントローラ１８５に離陸指令を送信する。離陸指令には、ドローン１８０の飛行を開始する制御指令と、目標位置の情報が含まれる。飛行コントローラ１８５は、通信装置１８６を介して離陸指令を受信すると、回転翼１８２を回転させて、飛行を開始する（すなわち、離着陸台１４１から離陸する）。飛行コントローラ１８５は、回転翼１８２の回転速度を制御して、ドローン１８０を目標位置に向かって飛行させる。飛行コントローラ１８５は、通信装置１８６を介して自機（ドローン１８０）の位置情報を車体コントローラ１５０に送信する。飛行コントローラ１８５から車体コントローラ１５０への位置情報の送信処理は、所定の制御周期で繰り返し実行される。
【0059】
次のステップＳ１４０において、飛行制御部１１５は、通信装置５１を介して取得したドローン１８０の位置情報に基づき、目標位置にドローン１８０が到達したか否かを判定する。飛行制御部１１５は、ドローン１８０が目標位置に到達したと判定された場合には、離陸が完了したものとみなして、処理をステップＳ１４５に進める。ドローン１８０の離陸が完了したか否かの判定処理（ステップＳ１４０）は、ドローン１８０が目標位置に到達するまで、所定の制御周期で繰り返し実行される。
【0060】
ステップＳ１４５において、モード設定部１１３は、制御モードを追従モードに設定し、本制御周期における図１２のフローチャートに示す処理を終了する。以上のように、車体コントローラ１５０は、離陸指示が有ると判定した場合であっても、作業装置６、旋回体５、及び走行体２のうちの少なくともいずれかが動作していると判定したときには、待機モード（初期モード）を維持する（ステップＳ１１０，Ｓ１１５，Ｓ１２０のいずれかでＹｅｓ）。一方、車体コントローラ１５０は、離陸指示が有ると判定した場合であって、作業装置６、旋回体５、及び走行体２のいずれも動作していないと判定したときには、離陸モードを設定する（ステップＳ１１０，Ｓ１１５，Ｓ１２０のいずれもＮｏ）。
【0061】
制御モードが離陸モードから追従モードに変わると、飛行制御部１１５は、通信装置５１を介して、ドローン１８０の飛行コントローラ１８５に追従指令を送信する。飛行コントローラ１８５は、追従指令を受信すると、自機の位置がアーム座標系の定点位置（定点座標）で維持されるようにドローン１８０の飛行を制御する。アーム座標系は、作業装置６のアーム９を基準とした座標系である。アーム座標系は、例えば、アタッチメントピン１０ｐの中心を原点とする座標系として定義される。アーム座標系では、アタッチメントピン１０ｐに平行な軸がｙ軸と定義される。アーム座標系では、アタッチメントピン１０ｐの中心とアームピン９ｐの中心とを通る軸がｘ軸と定義され、ｙ軸とｘ軸に直交する軸がｚ軸と定義される。
【0062】
飛行コントローラ１８５は、車体コントローラ１５０からアタッチメントピン１０ｐ及びアームピン９ｐの位置を表す地理座標系座標を取得する。飛行コントローラ１８５は、自機の位置を表す地理座標系座標、並びにアタッチメントピン１０ｐ及びアームピン９ｐの位置を表す地理座標系座標のそれぞれをアーム座標系座標に変換する。
【0063】
作業装置６の動作によりアーム９の姿勢（アタッチメントピン１０ｐ及びアームピン９ｐの位置）が変化すると、飛行コントローラ１８５はアーム９の姿勢の変化に応じてドローン１８０を移動させる。なお、追従モードが設定されているときのドローン１８０の飛行制御方法は、これに限定されない。例えば、飛行コントローラ１８５は、撮影装置１８７によって撮影されたアーム９の画像データに基づき、アーム９の所定の位置（例えば、アタッチメントピン１０ｐ）に対してドローン１８０が一定の距離を保つように、ドローン１８０の飛行を制御してもよい。
【0064】
追従モードが設定されているときのドローン１８０の飛行位置は、オペレータがコンソールパネル３８を操作することにより変更可能である。なお、解体機１が作業しているときのドローン１８０の飛行制御は、遠隔操作装置により手動で行われるようにしてもよい。この場合、遠隔操作装置は、作業員により操作される。作業員は、解体機１の外側において、解体機１のオペレータと連携して、ドローン１８０の操作を行う。
【0065】
図１３は、車体コントローラ１５０により実行される着陸制御の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１３に示すフローチャートは、制御モードが追従モードに設定されることにより開始され、所定の制御周期で繰り返し実行される。なお、追従モードでは、固定装置１４９の永電磁チャック１４９ａは非吸着状態を維持している。
【0066】
図１３に示すように、ステップＳ１５５において、飛行操作判定部１１１は、着陸スイッチ３０ｂが操作されたか否かを判定する。飛行操作判定部１１１は、着陸スイッチ３０ｂから出力された着陸指示信号を取得した場合には、着陸スイッチ３０ｂが操作されたと判定し、処理をステップＳ１６０に進める。飛行操作判定部１１１は、着陸スイッチ３０ｂから着陸指示信号を取得していない場合（すなわち、着陸スイッチ３０ｂから着陸指示信号が出力されていない場合）には、本制御周期における図１３のフローチャートに示す処理を終了する。
【0067】
ステップＳ１６０，Ｓ１６５，Ｓ１７０の処理は、それぞれステップＳ１１０，Ｓ１１５，Ｓ１２０の処理と同じであるため、説明を省略する。ステップＳ１７０において、走行体２が停止していると判定された場合には、処理がステップＳ１７５に進む。
【0068】
ステップＳ１７５において、モード設定部１１３は、制御モードに着陸モードを設定する。つまり、制御モードが、追従モードから着陸モードに変わる。
【0069】
次のステップＳ１８０において、固定制御部１１４は、発着装置１４０の固定装置１４９にロック指令を出力する。固定装置１４９にロック指令が入力されると、永電磁チャック１４９ａが非吸着状態から吸着状態に移行する。
【0070】
次のステップＳ１８５において、飛行制御部１１５は、通信装置５１を介して、ドローン１８０の飛行コントローラ１８５に着陸指令を送信する。着陸指令には、ドローン１８０の飛行を終了する制御指令と、離着陸台１４１の位置が含まれる。飛行コントローラ１８５は、通信装置１８６を介して着陸指令を受信すると、回転翼１８２の回転速度を制御して、ドローン１８０を離着陸台１４１に向かって飛行させる。飛行コントローラ１８５は、通信装置１８６を介して自機（ドローン１８０）の位置情報を車体コントローラ１５０に送信する。飛行コントローラ１８５から車体コントローラ１５０への位置情報の送信処理は、所定の制御周期で繰り返し実行される。
【0071】
飛行コントローラ１８５は、撮影装置１８７を制御して、着陸先である離着陸台１４１を撮影する。離着陸台１４１には、２次元マーカが設けられている。飛行コントローラ１８５は、撮影した２次元マーカの画像データに基づき、回転翼１８２を制御して、ドローン１８０を離着陸台１４１に着陸させる。
【0072】
次のステップＳ１９０において、飛行制御部１１５は、通信装置５１を介して取得したドローン１８０の位置情報に基づき、離着陸台１４１にドローン１８０が到達したか否かを判定する。飛行制御部１１５は、ドローン１８０が離着陸台１４１に到達したと判定された場合には、着陸が完了したものとみなして、処理をステップＳ１９５に進める。ドローン１８０の着陸が完了したか否かの判定処理（ステップＳ１９０）は、ドローン１８０が離着陸台１４１に到達するまで、所定の制御周期で繰り返し実行される。
【0073】
ステップＳ１９５において、モード設定部１１３は、制御モードを待機モードに設定し、本制御周期における図１３のフローチャートに示す処理を終了する。以上のように、車体コントローラ１５０は、着陸指示が有ると判定した場合であっても、作業装置６、旋回体５、及び走行体２のうちの少なくともいずれかが動作していると判定したときには、追従モードを維持する（ステップＳ１６０，Ｓ１６５，Ｓ１７０のいずれかでＹｅｓ）。一方、車体コントローラ１５０は、着陸指示が有ると判定した場合であって、作業装置６、旋回体５、及び走行体２のいずれも動作していないと判定したときには、着陸モードを設定する（ステップＳ１６０，Ｓ１６５，Ｓ１７０のいずれもＮｏ）。
【0074】
上述した実施形態によれば、次の作用効果を奏する。
【0075】
（１）解体機（作業機械）１は、車体４と、車体４に取り付けられた作業装置６と、車体４に取り付けられた電源装置１９９と、電源装置１９９から電力供給ケーブル１９０を介して供給される電力によって飛行するドローン（無人飛行体）１８０と、を備えている。作業装置６には、ドローン１８０が離着陸する離着陸台１４１を有する発着装置１４０と、電力供給ケーブル１９０を固定するケーブル固定部１３０と、が設けられている。発着装置１４０には、ドローン１８０を離着陸台１４１に固定する固定装置１４９が設けられている。発着装置１４０は、少なくとも、ドローン１８０が発着装置１４０から離陸する際、及びドローン１８０が発着装置１４０に着陸する際に、離着陸台１４１を水平姿勢にする水平機構１４７を有している。
【0076】
この構成では、ドローン１８０が離着陸台１４１に固定されるため、ドローン１８０が停止しているときに、ドローン１８０が周囲の構造物や作業装置６に接触して損傷することが防止される。また、ドローン１８０は、ケーブル固定部１３０を基準として、ドローン１８０とケーブル固定部１３０とを接続する電力供給ケーブル１９０である第１ケーブル１９１の長さに相当する距離だけ、ケーブル固定部１３０から離れることができる。つまり、ドローン１８０の飛行範囲を第１ケーブル１９１の長さに応じて設定することができる。これにより、破砕機１０の周辺の状況を適切に監視することができる。つまり、本実施形態によれば、停止中のドローン１８０の損傷を防止することができ、かつ、ドローン１８０によって解体機１の作業の支援を適切に行うことができる。
【0077】
なお、離着陸台１４１が水平姿勢でない状態であるときにドローン１８０の離陸を行う場合、ドローン１８０の固定が解除されることにより、ドローン１８０が離着陸台１４１から落下し、ドローン１８０が作業装置６や周囲の構造物に接触するおそれがある。また、離着陸台１４１が水平姿勢でない状態であるときにドローン１８０の着陸を行う場合、ドローン１８０が離着陸台１４１に着陸できないおそれいがある。これに対して、本実施形態では、離着陸台１４１が水平姿勢に保持されるため、ドローン１８０を適切に離着陸させることができる。その結果、離着陸時のドローン１８０の損傷を防止することができる。
【0078】
（２）解体機１は、ドローン１８０の離陸と着陸を指示する指示装置としての離陸スイッチ３０ａ及び着陸スイッチ３０ｂを備える。車体コントローラ（制御装置）１５０は、離陸スイッチ３０ａ及び着陸スイッチ３０ｂによる指示に基づき、ドローン１８０及び固定装置１４９を制御する。車体コントローラ１５０は、作業装置６、旋回体５、及び走行体２が動作しているか否かを判定する（図１２のＳ１１０，Ｓ１１５，Ｓ１２０、図１３のＳ１６０，Ｓ１６５，Ｓ１７０）。車体コントローラ１５０は、作業装置６、旋回体５、及び走行体２のうちの少なくともいずれかが動作している場合には、着陸スイッチ３０ｂによりドローン１８０の着陸が指示されたとしても、ドローン１８０を離着陸台１４１に着陸させず、ドローン１８０の飛行を維持させる（図１３のＳ１６０，Ｓ１６５，Ｓ１７０のいずれかの処理でＹｅｓ）。車体コントローラ１５０は、作業装置６、旋回体５、及び走行体２のいずれもが動作していない場合であって、着陸スイッチ３０ｂによりドローン１８０の着陸が指示されたときには、ドローン１８０を離着陸台１４１に着陸させ、固定装置１４９によりドローン１８０を離着陸台１４１に固定する（図１３のＳ１７５，Ｓ１８０，Ｓ１８５）。
【0079】
解体機１が動作している場合には、ドローン１８０の着陸直前などの場面でドローン１８０と解体機１とが接触することにより、ドローン１８０が損傷するおそれがある。また、解体機１が動作している場合には、ドローン１８０を着陸させるのに時間を要する。これに対して、本実施形態では、解体機１が動作している場合には、ドローン１８０を離着陸台１４１に着陸させない。このため、ドローン１８０と解体機１との接触によるドローン１８０の損傷を防止することができる。本実施形態によれば、解体機１が停止している場合にドローン１８０を離着陸台１４１に着陸させるため、スムーズにドローン１８０を離着陸台１４１に着陸させることができる。
【0080】
（３）車体コントローラ１５０は、固定装置１４９によりドローン１８０が離着陸台１４１に固定されている状態において、作業装置６、旋回体５、及び走行体２のうちの少なくともいずれかが動作している場合には、離陸スイッチ３０ａによりドローン１８０の離陸が指示されたとしても、固定装置１４９によるドローン１８０の固定を維持する（図１２のＳ１１０，Ｓ１１５，Ｓ１２０のいずれかの処理でＹｅｓ）。車体コントローラ１５０は、固定装置１４９によりドローン１８０が離着陸台１４１に固定されている状態において、作業装置６、旋回体５、及び走行体２のいずれもが動作していない場合であって、離陸スイッチ３０ａによりドローン１８０の離陸が指示されたときには、固定装置１４９によるドローン１８０の固定を解除し、ドローン１８０を離陸させる（図１２のＳ１２５，Ｓ１３０，Ｓ１３５）。
【0081】
解体機１が動作している場合には、ドローン１８０の離陸直後などの場面でドローン１８０と解体機１とが接触することにより、ドローン１８０が損傷するおそれがある。これに対して、本実施形態では、解体機１が動作している場合には、ドローン１８０を離着陸台１４１から離陸させない。このため、ドローン１８０と解体機１との接触によるドローン１８０の損傷を防止することができる。
【0082】
（４）ケーブル固定部１３０は、発着装置１４０よりも作業装置６の先端側に設けられている（図１参照）。ドローン１８０は、作業装置６の先端側を撮影するために、作業装置６の先端側を飛行させることが多い。このため、本実施形態の構成では、ケーブル固定部１３０を発着装置１４０よりも作業装置６の後端側に設ける場合に比べて、第１ケーブル１９１の長さを短くすることができる。第１ケーブル１９１は、宙に浮いており、ドローン１８０は、飛行中、第１ケーブル１９１を支える必要がある。仮に、ケーブル固定部１３０を旋回体５に設ける場合、第１ケーブル１９１を支えつつドローン１８０を飛行させるためには、ドローン１８０の高出力化及び大型化が迫られる。これに対して、本実施形態では、第１ケーブル１９１の長さを短くできるので、ドローン１８０の高出力化及び大型化を防止できる。
【0083】
（５）水平機構１４７は、離着陸台１４１を回動可能に保持する回動軸１４２と、離着陸台１４１を水平姿勢に保持するための重錘１４６と、を有している（図５～図７参照）。なお、水平姿勢とは、離着陸台１４１に載置されているドローン１８０が固定されていない状態であっても、ドローン１８０が自重により離着陸台１４１から脱落しない姿勢であり、離着陸台１４１の表面（ドローン１８０の載置面）が水平から所定の角度範囲内にある姿勢のことを指す。この構成によれば、作業装置６及び車体４の姿勢に関わらず、常に、離着陸台１４１を水平姿勢にできる。
【0084】
＜第２実施形態＞
図１４～図１６を参照して、本発明の第２実施形態に係る解体機１について説明する。なお、第１実施形態で説明した構成と同一もしくは相当する構成には同一の参照記号を付し、相違点を主に説明する。
図１４～図１６を参照して、本発明の第２実施形態に係る解体機１について説明する。なお、第１実施形態で説明した構成と同一もしくは相当する構成には同一の参照記号を付し、相違点を主に説明する。
【0085】
図１４及び図１６は、第２実施形態に係る発着装置２４０の側面図であり、図１５は、第２実施形態に係る発着装置２４０の背面図である。図１４及び図１５は、ミドルアーム８の背面板８ｃが水平方向に略平行になっている状態を示している。図１６は、ミドルアーム８の背面板８ｃが鉛直方向に略平行になっている状態を示している。第１実施形態では、ケーブル固定部１３０が発着装置１４０と所定の距離をあけて設けられていた（図４参照）。これに対して、第２実施形態では、ケーブル固定部が発着装置２４０と一体になっている。また、ケーブル固定部を含むウインチ２６０が第１実施形態で説明した重錘１４６の機能を有している。以下、第２実施形態について詳しく説明する。
【0086】
図１４～図１６に示すように、発着装置２４０は、矩形平板状の離着陸台１４１と、離着陸台１４１の前側の左右端部から下方に向かって延在する左右一対の連結ブラケット２４４と、左右一対の連結ブラケット２４４に回動軸１４２を介して回動可能に連結され、離着陸台１４１を支持する左右一対の支持板１４３と、ドローン１８０を離着陸台１４１に固定するための固定装置１４９と、左右一対の連結ブラケット２４４に設けられるウインチ２６０と、を有している。
【0087】
ウインチ２６０は、ドローン１８０に接続される電力供給ケーブル１９０である第１ケーブル１９１を巻き取り可能な巻取装置である。ウインチ２６０は、ドラム２６１と、ドラム２６１を回転駆動される電動モータ２６２と、を有している。ドラム２６１は、第１ケーブル１９１が巻回される円柱状の巻胴２６３と、巻胴２６３の中心軸方向の両端に設けられた左右一対の円板状のフランジ２６４と、を有している。ウインチ２６０の回転中心軸は、回動軸１４２と平行である。
【0088】
第１ケーブル１９１は、基端部（一端部）がドラム２６１の巻胴２６３に固定され、先端部（他端部）がドローン１８０に接続されている。つまり、本第２実施形態では、ドラム２６１の巻胴２６３がケーブル固定部として機能する。電動モータ２６２及びドラム２６１の総重量は、固定装置１４９の重量よりも十分に大きい。ウインチ２６０は、重錘として機能するように、ウインチ２６０の重心が回動軸１４２よりも下側になるように、離着陸台１４１に取り付けられている。このように、本第２実施形態では、ウインチ２６０が第１実施形態で説明した重錘１４６と同じ機能を有しているため、作業装置６及び車体４の姿勢に関わらず、離着陸台１４１は常に水平姿勢に保持される。
【0089】
第２実施形態では、一対の支持板１４３、回動軸１４２、一対の連結ブラケット２４４、及びウインチ２６０が、固定装置１４９が設けられた離着陸台１４１を水平姿勢に保持する水平機構２４７を構成する。これにより、図１４及び図１６に示すように、ミドルアーム８の姿勢に関わらず、離着陸台１４１が水平姿勢に保持される。
【0090】
図１７は、第２実施形態に係る車体コントローラ２５０の機能ブロック図である。ウインチ２６０の電動モータ２６２は、車体コントローラ２５０及び電源装置１９９（図１参照）に接続されている。電動モータ２６２は、電源装置１９９から供給される電力により回転する。電動モータ２６２は、車体コントローラ２５０からの制御指令に基づいて、回転方向及び回転速度が制御される。
【0091】
車体コントローラ２５０は、第１実施形態で説明した各機能に加え、ウインチ制御部２１６としての機能を有する。ウインチ制御部２１６は、制御モードが待機モードから離陸モードに切り替えられた場合に、電動モータ２６２を正方向に回転させる。これにより、第１ケーブル１９１がドラム２６１から繰り出される。ウインチ制御部２１６は、制御モードが追従モードから着陸モードに切り替えられた場合に、電動モータ２６２を逆方向に回転させる。これにより、第１ケーブル１９１がドラム２６１に巻き取られる。なお、ウインチ制御部２１６は、追従モードが設定されているときのドローン１８０の飛行位置に応じて第１ケーブル１９１の繰り出し量を調整してもよい。
【0092】
第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の作用効果に加え、次の作用効果を奏する。
【0093】
（１）ケーブル固定部が、ドローン１８０に接続される電力供給ケーブル１９０である第１ケーブル１９１を巻き取り可能なウインチ（巻取装置）２６０に設けられている。具体的には、ウインチ２６０を構成するドラム２６１の巻胴２６３がケーブル固定部として機能する。この構成によれば、ウインチ２６０により、第１ケーブル１９１の長さ、すなわちドローン１８０の飛行範囲を調整することができる。
【0094】
（２）ウインチ２６０は、ウインチ２６０の重心が回動軸１４２よりも下側になるように離着陸台１４１に取り付けられ、離着陸台１４１を水平姿勢に保持するための重錘として機能する。この構成によれば、ウインチ２６０とは別に重錘を設ける必要がない。このため、部品点数を低減することができる。
【0095】
次のような変形例も本発明の範囲内であり、変形例に示す構成と上述の実施形態で説明した構成を組み合わせたり、上述の異なる実施形態で説明した構成同士を組み合わせたり、以下の異なる変形例で説明する構成同士を組み合わせることも可能である。
【0096】
＜変形例１＞
第１実施形態では、重錘１４６に作用する重力を利用して離着陸台１４１を水平姿勢とする水平機構１４７について説明した。第２実施形態では、重錘としてのウインチ２６０に作用する重力を利用して離着陸台１４１を水平姿勢とする水平機構２４７について説明した。しかしながら、水平機構の構成はこれらに限定されない。
第１実施形態では、重錘１４６に作用する重力を利用して離着陸台１４１を水平姿勢とする水平機構１４７について説明した。第２実施形態では、重錘としてのウインチ２６０に作用する重力を利用して離着陸台１４１を水平姿勢とする水平機構２４７について説明した。しかしながら、水平機構の構成はこれらに限定されない。
【0097】
＜変形例１－１＞
例えば、図１８に示すように、水平機構３４７は、回動軸１４２を介して離着陸台１４１を回動させる電動モータ３４７ｍを有していてもよい。図１８に示す例では、第１実施形態の重錘１４６及び支持部材１４５に代えて電動モータ３４７ｍが設けられている。電動モータ３４７ｍは、車体コントローラ１５０及び電源装置１９９（図１参照）に接続されている。電動モータ３４７ｍは、電源装置１９９から供給される電力により回転する。電動モータ３４７ｍは、車体コントローラ１５０からの制御信号に基づいて、回転方向及び回転速度が制御される。
例えば、図１８に示すように、水平機構３４７は、回動軸１４２を介して離着陸台１４１を回動させる電動モータ３４７ｍを有していてもよい。図１８に示す例では、第１実施形態の重錘１４６及び支持部材１４５に代えて電動モータ３４７ｍが設けられている。電動モータ３４７ｍは、車体コントローラ１５０及び電源装置１９９（図１参照）に接続されている。電動モータ３４７ｍは、電源装置１９９から供給される電力により回転する。電動モータ３４７ｍは、車体コントローラ１５０からの制御信号に基づいて、回転方向及び回転速度が制御される。
【0098】
電動モータ３４７ｍの出力軸は、回動軸１４２に固定されている。また、回動軸１４２は、離着陸台１４１に設けられる一対の連結ブラケット３４４に固定されている。なお、一対の支持板１４３には、回動軸１４２が挿通される貫通孔が形成されている。このため、電動モータ３４７ｍが回動すると、回動軸１４２及び離着陸台１４１が一体的に回動する。
【0099】
車体コントローラ１５０は、水平機構３４７の電動モータ３４７ｍを制御することにより、少なくとも、ドローン１８０が発着装置３４０から離陸する際、及びドローン１８０が発着装置３４０に着陸する際に、離着陸台１４１を水平姿勢にする。例えば、車体コントローラ１５０は、制御モードが待機モードから離陸モードに切り替えられた場合に、作業装置６及び車体４の姿勢に基づき、電動モータ３４７ｍにより離着陸台１４１を回動させて、離着陸台１４１を水平姿勢にする。車体コントローラ１５０は、制御モードが離陸モードから追従モードに切り替えられた場合に、電動モータ３４７ｍにより離着陸台１４１を回動させて、離着陸台１４１を格納姿勢にする。格納姿勢とは、離着陸台１４１がミドルアーム８の背面板８ｃに平行となる姿勢である。車体コントローラ１５０は、制御モードが追従モードから着陸モードに切り替えられた場合に、作業装置６及び車体４の姿勢に基づき、電動モータ３４７ｍにより離着陸台１４１を回動させて、離着陸台１４１を水平姿勢にする。車体コントローラ１５０は、制御モードが着陸モードから待機モードに切り替えられた場合に、電動モータ３４７ｍにより離着陸台１４１を回動させて、離着陸台１４１を格納姿勢にする。
【0100】
この構成では、ドローン１８０が発着装置３４０から離陸する際、及びドローン１８０が発着装置３４０に着陸する際を除く状況において、離着陸台１４１が格納姿勢になる。このため、発着装置３４０において作業装置６から最も離れた位置までの距離を短くすることができる。その結果、作業装置６が動作しているときにおいて、発着装置３４０と作業装置６の周囲の構造物との接触リスクを低減することができる。
【0101】
＜変形例１－２＞
上記変形例１－１では、離着陸台１４１を水平姿勢と格納姿勢との間で動作させる例について説明した。しかしながら、格納姿勢への変更は行わなくてもよい。本変形例において、車体コントローラ１５０は、制御モードが待機モードから離陸モードに切り替えられた場合、及び、制御モードが追従モードから着陸モードに切り替えられた場合には、変形例１－１と同様、離着陸台１４１を水平姿勢に制御する。一方、車体コントローラ１５０は、制御モードが離陸モードから追従モードに切り替えられた場合、及び、制御モードが着陸モードから待機モードに切り替えられた場合のそれぞれにおいて、電動モータ３４７ｍの制御を行わない。
上記変形例１－１では、離着陸台１４１を水平姿勢と格納姿勢との間で動作させる例について説明した。しかしながら、格納姿勢への変更は行わなくてもよい。本変形例において、車体コントローラ１５０は、制御モードが待機モードから離陸モードに切り替えられた場合、及び、制御モードが追従モードから着陸モードに切り替えられた場合には、変形例１－１と同様、離着陸台１４１を水平姿勢に制御する。一方、車体コントローラ１５０は、制御モードが離陸モードから追従モードに切り替えられた場合、及び、制御モードが着陸モードから待機モードに切り替えられた場合のそれぞれにおいて、電動モータ３４７ｍの制御を行わない。
【0102】
この構成では、電動モータ３４７ｍを駆動させる機会を低減できるので、エネルギー消費を抑えることができる。
【0103】
上記変形例１－１及び変形例１－２に係る車体コントローラ１５０は、指示装置である離陸スイッチ３０ａ及び着陸スイッチ３０ｂによる指示に基づき、ドローン１８０、固定装置１４９及び水平機構３４７を制御する。上記変形例１－１及び変形例１－２に係る車体コントローラ１５０は、固定装置１４９によりドローン１８０が離着陸台１４１に固定されている状態において、離陸スイッチ３０ａによりドローン１８０の離陸が指示されたときには、水平機構３４７により離着陸台１４１を水平姿勢にし、固定装置１４９によるドローン１８０の固定を解除し、ドローン１８０を離陸させる。また、上記変形例１－１及び変形例１－２に係る車体コントローラ１５０は、ドローン１８０が飛行している状態において、着陸スイッチ３０ｂによりドローン１８０の着陸が指示されたときには、水平機構３４７により離着陸台１４１を水平姿勢にし、ドローン１８０を離着陸台１４１に着陸させ、固定装置１４９によりドローン１８０を離着陸台１４１に固定する。
【0104】
この構成によれば、上記実施形態と同様の作用効果を得ることができる。なお、電動モータ３４７ｍにより離着陸台１４１を水平姿勢にするため、上記実施形態よりも離着陸台１４１の表面を精度よく水平にすることができる。
【0105】
＜変形例２＞
上記実施形態では、固定装置１４９が永電磁チャック（マグネット定盤）１４９ａを備えている例について説明したが、本発明はこれに限定されない。永電磁チャック１４９ａに代えて、通電することにより磁力を発生させ吸着状態となる電磁石を設けてもよい。また、ドローン１８０の固定方法は、磁力による固定方法に限定されない。固定方法には、例えば、電動クランプによってドローン１８０を挟持する方法を採用してもよい。電動クランプは、ドローン１８０を挟持する一対の挟持板を備える。電動クランプは、一対の挟持板のうちの少なくとも一方を移動させて一対の挟持板間の距離を調整可能な構成である。
上記実施形態では、固定装置１４９が永電磁チャック（マグネット定盤）１４９ａを備えている例について説明したが、本発明はこれに限定されない。永電磁チャック１４９ａに代えて、通電することにより磁力を発生させ吸着状態となる電磁石を設けてもよい。また、ドローン１８０の固定方法は、磁力による固定方法に限定されない。固定方法には、例えば、電動クランプによってドローン１８０を挟持する方法を採用してもよい。電動クランプは、ドローン１８０を挟持する一対の挟持板を備える。電動クランプは、一対の挟持板のうちの少なくとも一方を移動させて一対の挟持板間の距離を調整可能な構成である。
【0106】
＜変形例３＞
上記実施形態では、固定装置１４９が発着装置１４０に設けられている例について説明した。しかしながら、固定装置１４９は、発着装置１４０及びドローン１８０の少なくとも一方に設けられていればよい。例えば、ドローン１８０に電動クランプ式の固定装置を設け、電動クランプに挟まれる柱を離着陸台１４１に設けてもよい。なお、固定装置は、発着装置１４０及びドローン１８０の双方に設けてもよい。
上記実施形態では、固定装置１４９が発着装置１４０に設けられている例について説明した。しかしながら、固定装置１４９は、発着装置１４０及びドローン１８０の少なくとも一方に設けられていればよい。例えば、ドローン１８０に電動クランプ式の固定装置を設け、電動クランプに挟まれる柱を離着陸台１４１に設けてもよい。なお、固定装置は、発着装置１４０及びドローン１８０の双方に設けてもよい。
【0107】
＜変形例４＞
上記実施形態では、車両操作検出装置１６０により検出された操作装置（３１，３２，３３，３４，３５，３６）の操作量に基づいて、作業装置６、旋回体５、及び走行体２の動作判定が行われ、その判定結果に基づいて各種制御が実行される例について説明したが、本発明はこれに限定されない。
上記実施形態では、車両操作検出装置１６０により検出された操作装置（３１，３２，３３，３４，３５，３６）の操作量に基づいて、作業装置６、旋回体５、及び走行体２の動作判定が行われ、その判定結果に基づいて各種制御が実行される例について説明したが、本発明はこれに限定されない。
【0108】
＜変形例４－１＞
車体コントローラ１５０は、例えば、姿勢検出装置５０の検出結果に基づいて、作業装置６、旋回体５、及び走行体２が動作しているか否かを判定してもよい。車体コントローラ１５０は、例えば、姿勢検出装置５０により検出されたブーム７の角速度が所定の閾値以上である場合に、作業装置６が動作していると判定する。
車体コントローラ１５０は、例えば、姿勢検出装置５０の検出結果に基づいて、作業装置６、旋回体５、及び走行体２が動作しているか否かを判定してもよい。車体コントローラ１５０は、例えば、姿勢検出装置５０により検出されたブーム７の角速度が所定の閾値以上である場合に、作業装置６が動作していると判定する。
【0109】
＜変形例４－２＞
車体コントローラ１５０は、例えば、ゲートロックレバー３７の操作位置に基づいて、作業装置６、旋回体５、及び走行体２が動作可能な状態にあるか否かの判定を行い、その判定結果に基づいて各種制御を実行してもよい。車体コントローラ１５０は、ゲートロックレバー３７がロック位置に操作されている場合には、作業装置６、旋回体５、及び走行体２は動作可能な状態にないと判定する。車体コントローラ１５０は、ゲートロックレバー３７がロック解除位置に操作されている場合には、作業装置６、旋回体５、及び走行体２が動作可能な状態にあると判定する。
車体コントローラ１５０は、例えば、ゲートロックレバー３７の操作位置に基づいて、作業装置６、旋回体５、及び走行体２が動作可能な状態にあるか否かの判定を行い、その判定結果に基づいて各種制御を実行してもよい。車体コントローラ１５０は、ゲートロックレバー３７がロック位置に操作されている場合には、作業装置６、旋回体５、及び走行体２は動作可能な状態にないと判定する。車体コントローラ１５０は、ゲートロックレバー３７がロック解除位置に操作されている場合には、作業装置６、旋回体５、及び走行体２が動作可能な状態にあると判定する。
【0110】
車体コントローラ１５０は、固定装置１４９によりドローン１８０が離着陸台１４１に固定されている状態において、作業装置６、旋回体５、及び走行体２が動作可能な状態にある場合には、離陸スイッチ３０ａによりドローン１８０の離陸が指示されたとしても、固定装置１４９によるドローン１８０の固定を維持する。車体コントローラ１５０は、固定装置１４９によりドローン１８０が離着陸台１４１に固定されている状態において、作業装置６、旋回体５、及び走行体２が動作可能な状態にない場合であって、離陸スイッチ３０ａによりドローン１８０の離陸が指示されたときには、固定装置１４９によるドローン１８０の固定を解除し、ドローン１８０を離陸させる。
【0111】
車体コントローラ１５０は、作業装置６、旋回体５及び走行体２が動作可能な状態にある場合には、着陸スイッチ３０ｂによりドローン１８０の着陸が指示されたとしても、ドローン１８０を離着陸台１４１に着陸させず、ドローン１８０の飛行を維持させる。車体コントローラ１５０は、作業装置６、旋回体５及び走行体２が動作可能な状態にない場合であって、着陸スイッチ３０ｂによりドローン１８０の着陸が指示されたときには、ドローン１８０を離着陸台１４１に着陸させ、固定装置１４９によりドローン１８０を離着陸台１４１に固定する。
【0112】
本変形例によれば、上記実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
【0113】
＜変形例５＞
発着装置１４０，２４０及びケーブル固定部１３０の配置場所は、上記実施形態で説明した例に限定されない。第１実施形態では、発着装置１４０よりも作業装置６の先端側（破砕機１０側）にケーブル固定部１３０が設けられていたが、発着装置１４０よりも作業装置６の基端側（旋回体５側）にケーブル固定部１３０が設けられていてもよい。
発着装置１４０，２４０及びケーブル固定部１３０の配置場所は、上記実施形態で説明した例に限定されない。第１実施形態では、発着装置１４０よりも作業装置６の先端側（破砕機１０側）にケーブル固定部１３０が設けられていたが、発着装置１４０よりも作業装置６の基端側（旋回体５側）にケーブル固定部１３０が設けられていてもよい。
【0114】
また、第１実施形態では、発着装置１４０及びケーブル固定部１３０がミドルアーム８の背面板８ｃに設けられていたが、発着装置１４０とケーブル固定部１３０の配置場所はこれに限定されない。発着装置１４０は、アーム９、ミドルアーム８、及びブーム７のいずれかに配置されていればよい。また、ケーブル固定部１３０は、アーム９、ミドルアーム８、及びブーム７のいずれかに配置されていればよい。例えば、アーム９の基端部にケーブル固定部１３０が配置され、ブーム７の先端部に発着装置１４０が配置されていてもよい。また、発着装置１４０は、作業装置６の左右の側面のいずれかに設けられていてもよい。同様に、ケーブル固定部１３０は、作業装置６の左右の側面のいずれかに設けられていてもよい。なお、上記実施形態で説明した解体機１では、作業装置６を折りたたみ、アーム９の背面を地面に接触させた姿勢で休車することがある。このため、アーム９に発着装置１４０及びケーブル固定部１３０を設ける場合には、アーム９の背面ではなく側面に発着装置１４０及びケーブル固定部１３０を設けることが好ましい。
【0115】
＜変形例６＞
上記実施形態では、電源装置１９９が建屋１２の上面に設けられ、第２ケーブル１９２が作業装置６の左側面に沿って配線される例について説明した。しかしながら、電源装置１９９の設置場所、及び第２ケーブル１９２の配線ルートは、上記実施形態に限定されない。例えば、電源装置１９９は、キャブ１１の上面に設けられていてもよいし、第２ケーブル１９２は、作業装置６の背面に沿って配線されていてもよい。なお、電源装置１９９は、例えば、バッテリ及び発電機の少なくとも一方を含んで構成される。
上記実施形態では、電源装置１９９が建屋１２の上面に設けられ、第２ケーブル１９２が作業装置６の左側面に沿って配線される例について説明した。しかしながら、電源装置１９９の設置場所、及び第２ケーブル１９２の配線ルートは、上記実施形態に限定されない。例えば、電源装置１９９は、キャブ１１の上面に設けられていてもよいし、第２ケーブル１９２は、作業装置６の背面に沿って配線されていてもよい。なお、電源装置１９９は、例えば、バッテリ及び発電機の少なくとも一方を含んで構成される。
【0116】
＜変形例７＞
上記実施形態では、離陸スイッチ３０ａ及び着陸スイッチ３０ｂがキャブ１１内に設けられる例について説明した。しかしながら、離陸スイッチ３０ａ及び着陸スイッチ３０ｂは、作業員が操作する遠隔操作装置に設けてもよい。作業員は、解体機１の外側において、遠隔操作装置の離陸スイッチ３０ａ及び着陸スイッチ３０ｂを操作する。遠隔操作装置は、離陸スイッチ３０ａが操作されると、ドローン１８０の離陸を指示する離陸指示信号を車体コントローラ１５０に送信する。遠隔操作装置は、着陸スイッチ３０ｂが操作されると、ドローン１８０の着陸を指示する着陸指示信号を車体コントローラ１５０に送信する。
上記実施形態では、離陸スイッチ３０ａ及び着陸スイッチ３０ｂがキャブ１１内に設けられる例について説明した。しかしながら、離陸スイッチ３０ａ及び着陸スイッチ３０ｂは、作業員が操作する遠隔操作装置に設けてもよい。作業員は、解体機１の外側において、遠隔操作装置の離陸スイッチ３０ａ及び着陸スイッチ３０ｂを操作する。遠隔操作装置は、離陸スイッチ３０ａが操作されると、ドローン１８０の離陸を指示する離陸指示信号を車体コントローラ１５０に送信する。遠隔操作装置は、着陸スイッチ３０ｂが操作されると、ドローン１８０の着陸を指示する着陸指示信号を車体コントローラ１５０に送信する。
【0117】
＜変形例８＞
車体コントローラ１５０は、図１３のステップＳ１８５において着陸指令が出力された後、着陸完了が判定されるまで（Ｓ１９０でＹｅｓ）の間に、作業装置６、旋回体５、及び走行体２が動作しているか否かを判定し、作業装置６、旋回体５、及び走行体２のうちの少なくともいずれかが動作していると判定した場合には、着陸モードから追従モードに制御モードを戻してもよい。これにより、ドローン１８０が着陸する際に、作業装置６とドローン１８０との接触に起因したドローン１８０の損傷を防止することができる。
車体コントローラ１５０は、図１３のステップＳ１８５において着陸指令が出力された後、着陸完了が判定されるまで（Ｓ１９０でＹｅｓ）の間に、作業装置６、旋回体５、及び走行体２が動作しているか否かを判定し、作業装置６、旋回体５、及び走行体２のうちの少なくともいずれかが動作していると判定した場合には、着陸モードから追従モードに制御モードを戻してもよい。これにより、ドローン１８０が着陸する際に、作業装置６とドローン１８０との接触に起因したドローン１８０の損傷を防止することができる。
【0118】
＜変形例９＞
第２実施形態では、第１ケーブル１９１を巻き取る巻取装置として、電動モータ２６２を駆動源とするウインチ２６０が採用されている例について説明した。しかしながら、巻取装置の構成は、これに限定されない。例えば、巻取装置は、ぜんまいバネなどの弾性力を利用して、第１ケーブル１９１を巻き取り可能な構成であってもよい。
第２実施形態では、第１ケーブル１９１を巻き取る巻取装置として、電動モータ２６２を駆動源とするウインチ２６０が採用されている例について説明した。しかしながら、巻取装置の構成は、これに限定されない。例えば、巻取装置は、ぜんまいバネなどの弾性力を利用して、第１ケーブル１９１を巻き取り可能な構成であってもよい。
【0119】
＜変形例１０＞
上記実施形態では、ブーム７とアーム９の間にミドルアーム８が設けられた解体機１に本発明が適用される例について説明した。しかしながら、解体機１の構成はこれに限定されない。本発明は、例えば、ミドルアーム８を備えない解体機に適用してもよい。また、作業機械は、解体機１である場合に限定されない。本発明は、作業装置６の先端に取り付けられるアタッチメントがバケットとされた油圧ショベルなど、作業装置６の先端で作業を行う種々の作業機械に適用することができる。
上記実施形態では、ブーム７とアーム９の間にミドルアーム８が設けられた解体機１に本発明が適用される例について説明した。しかしながら、解体機１の構成はこれに限定されない。本発明は、例えば、ミドルアーム８を備えない解体機に適用してもよい。また、作業機械は、解体機１である場合に限定されない。本発明は、作業装置６の先端に取り付けられるアタッチメントがバケットとされた油圧ショベルなど、作業装置６の先端で作業を行う種々の作業機械に適用することができる。
【0120】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【符号の説明】
【0121】
１…解体機（作業機械）、２…走行体、３…走行モータ（油圧アクチュエータ）、４…車体、５…旋回体、６…作業装置、７…ブーム、７ａ…ブームシリンダ（油圧シリンダ、油圧アクチュエータ）、８…ミドルアーム、８ｃ…背面板、８ｐ…ミドルアームピン、８ｓ…ミドルアームシリンダ（油圧シリンダ、油圧アクチュエータ）、９…アーム、９ａ…アームシリンダ（油圧シリンダ、油圧アクチュエータ）、９ｐ…アームピン、１０…破砕機、１０ａ…アタッチメントシリンダ（油圧シリンダ、油圧アクチュエータ）、１０ｐ…アタッチメントピン、１１…キャブ（運転室）、１２…建屋（機械室）、１３…旋回モータ（油圧アクチュエータ）、３０…飛行操作検出装置、３０ａ…離陸スイッチ（操作スイッチ）、３０ｂ…着陸スイッチ（操作スイッチ）、３１…操作レバー（操作装置）、３２…操作レバー（操作装置）、３３…走行ペダル（操作装置）、３４…走行ペダル（操作装置）、３５…操作ペダル（操作装置）、３６…操作ペダル（操作装置）、３７…ゲートロックレバー、３８…コンソールパネル（入力装置）、３９…表示装置、５０…姿勢検出装置、５１…通信装置、６０…車体位置検出装置、７０…飛行体位置検出装置、１００…コントローラ、１０１…処理装置、１０２…不揮発性メモリ（記憶装置）、１０３…揮発性メモリ（記憶装置）、１１１…飛行操作判定部、１１２…動作判定部、１１３…モード設定部、１１４…固定制御部、１１５…飛行制御部、１３０…ケーブル固定部、１４０…発着装置、１４１…離着陸台、１４２…回動軸、１４３…支持板、１４４…連結ブラケット、１４５…支持部材、１４６…重錘、１４７…水平機構、１４９…固定装置、１４９ａ…永電磁チャック（マグネット定盤）、１５０…車体コントローラ（制御装置）、１６０…車両操作検出装置、１８０…ドローン（無人飛行体）、１８２…回転翼、１８３…吸着部、１８５…飛行コントローラ、１８６…通信装置、１８７…撮影装置、１９０…電力供給ケーブル、１９１…第１ケーブル、１９２…第２ケーブル、１９９…電源装置、２１６…ウインチ制御部、２４０…発着装置、２４４…連結ブラケット、２４７…水平機構、２５０…車体コントローラ（制御装置）、２６０…ウインチ（巻取装置）、２６１…ドラム、２６２…電動モータ、２６３…巻胴、２６４…フランジ、３４０…発着装置、３４７…水平機構、３４７ｍ…電動モータ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】