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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025104860
(43)【公開日】2025-07-10
(54)【発明の名称】ダンプトラック
(51)【国際特許分類】
B60T 8/17 20060101AFI20250703BHJP
【ＦＩ】
B60T8/17 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023223007
(22)【出願日】2023-12-28
(71)【出願人】
【識別番号】000005522
【氏名又は名称】日立建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002572
【氏名又は名称】弁理士法人平木国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】大塚 森乃将
(72)【発明者】
【氏名】板井 雄大
【テーマコード（参考）】
3D246
【Ｆターム（参考）】
3D246AA14
3D246BA02
3D246DA01
3D246DA02
3D246GB15
3D246GC09
3D246GC14
3D246HA03A
3D246HA06A
3D246HA25A
3D246HA44A
3D246HA51A
3D246JA12
3D246JB32
3D246JB41
3D246LA01Z
3D246LA12Z
3D246LA33Z
(57)【要約】
【課題】複数のブレーキの切り替え時に何れのブレーキも未作動となる時間が出現することを防止することを目的とする。
【解決手段】ブレーキ制御装置２２は、セレクトレバー装置２０が操作されて、第２ブレーキ装置３１から第１ブレーキ装置３２に切り替えるよう操作信号によって指定された場合、第１ブレーキ装置３２に制動力の印加を指令する第１ブレーキ指令を出力すると共に、第１ブレーキ装置３２に供給された油圧が所定圧に到達した以降に、第２ブレーキ装置３１に制動力の解除を指令する第２ブレーキ解除指令を出力する。
【選択図】図６
【解決手段】ブレーキ制御装置２２は、セレクトレバー装置２０が操作されて、第２ブレーキ装置３１から第１ブレーキ装置３２に切り替えるよう操作信号によって指定された場合、第１ブレーキ装置３２に制動力の印加を指令する第１ブレーキ指令を出力すると共に、第１ブレーキ装置３２に供給された油圧が所定圧に到達した以降に、第２ブレーキ装置３１に制動力の解除を指令する第２ブレーキ解除指令を出力する。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車輪の回転を制動する制動力を前記車輪に印加する第１ブレーキ装置と、
車輪を停止状態に保持するよう前記車輪に制動力を印加する第２ブレーキ装置と、
操作に応じて、作動させるブレーキ装置を前記第１ブレーキ装置又は前記第２ブレーキ装置の何れかに指定する操作信号を出力する操作装置と、
前記操作装置から出力される前記操作信号に基づいて、前記第１ブレーキ装置及び前記第２ブレーキ装置に対して制動又は制動の解除の指令を出力するブレーキ制御装置と、を備え、
前記ブレーキ制御装置は、前記操作装置から出力される前記操作信号が、前記第２ブレーキ装置を指定する操作信号から前記第１ブレーキ装置を指定する操作信号に切り替わった場合、前記第１ブレーキ装置に制動の指令を出力し、前記第１ブレーキ装置が所定の大きさの制動力を前記車輪に印加した後、前記第２ブレーキ装置に解除の指令を出力する
ことを特徴とするダンプトラック。
車輪を停止状態に保持するよう前記車輪に制動力を印加する第２ブレーキ装置と、
操作に応じて、作動させるブレーキ装置を前記第１ブレーキ装置又は前記第２ブレーキ装置の何れかに指定する操作信号を出力する操作装置と、
前記操作装置から出力される前記操作信号に基づいて、前記第１ブレーキ装置及び前記第２ブレーキ装置に対して制動又は制動の解除の指令を出力するブレーキ制御装置と、を備え、
前記ブレーキ制御装置は、前記操作装置から出力される前記操作信号が、前記第２ブレーキ装置を指定する操作信号から前記第１ブレーキ装置を指定する操作信号に切り替わった場合、前記第１ブレーキ装置に制動の指令を出力し、前記第１ブレーキ装置が所定の大きさの制動力を前記車輪に印加した後、前記第２ブレーキ装置に解除の指令を出力する
ことを特徴とするダンプトラック。
【請求項2】
前記第１ブレーキ装置に供給される油圧を検出する第１センサを有し、
前記第１ブレーキ装置は油圧の供給により制動力を発揮するポジティブ型のブレーキであり、
前記第２ブレーキ装置は通常時にばね力により制動力を発揮し、油圧の供給により制動力を解除するネガティブ型のブレーキであり、
前記ブレーキ制御装置は、前記操作装置から出力される前記操作信号が、前記第２ブレーキ装置を指定する操作信号から前記第１ブレーキ装置を指定する操作信号に切り替わった場合、前記第１ブレーキ装置に対して制動を指令する第１ブレーキ指令を出力し、前記第２ブレーキ装置に対しては前記第１センサにより第１所定圧が検出された際に、制動の解除を指令する第２ブレーキ解除指令を出力する
ことを特徴とする請求項１に記載のダンプトラック。
前記第１ブレーキ装置は油圧の供給により制動力を発揮するポジティブ型のブレーキであり、
前記第２ブレーキ装置は通常時にばね力により制動力を発揮し、油圧の供給により制動力を解除するネガティブ型のブレーキであり、
前記ブレーキ制御装置は、前記操作装置から出力される前記操作信号が、前記第２ブレーキ装置を指定する操作信号から前記第１ブレーキ装置を指定する操作信号に切り替わった場合、前記第１ブレーキ装置に対して制動を指令する第１ブレーキ指令を出力し、前記第２ブレーキ装置に対しては前記第１センサにより第１所定圧が検出された際に、制動の解除を指令する第２ブレーキ解除指令を出力する
ことを特徴とする請求項１に記載のダンプトラック。
【請求項3】
前記第２ブレーキ装置に供給される油圧を検出する第２センサを有し、
前記ブレーキ制御装置は、前記操作装置から出力される前記操作信号が、前記第１ブレーキ装置を指定する操作信号から前記第２ブレーキ装置を指定する操作信号に切り替わった場合、ブレーキ解除信号としての油圧が前記第２センサにより第２所定圧より下回ったことを検出した際に、前記第１ブレーキ指令の出力を停止する
ことを特徴とする請求項２に記載のダンプトラック。
前記ブレーキ制御装置は、前記操作装置から出力される前記操作信号が、前記第１ブレーキ装置を指定する操作信号から前記第２ブレーキ装置を指定する操作信号に切り替わった場合、ブレーキ解除信号としての油圧が前記第２センサにより第２所定圧より下回ったことを検出した際に、前記第１ブレーキ指令の出力を停止する
ことを特徴とする請求項２に記載のダンプトラック。
【請求項4】
前記第１ブレーキ装置は、前記ダンプトラックに対する荷物の積み込み時又は荷降ろし時に使用されるロードダンプブレーキであり、
前記第２ブレーキ装置は、前記ダンプトラックの駐車時に使用されるパーキングブレーキである
ことを特徴とする請求項１に記載のダンプトラック。
前記第２ブレーキ装置は、前記ダンプトラックの駐車時に使用されるパーキングブレーキである
ことを特徴とする請求項１に記載のダンプトラック。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ダンプトラックに関する。
【背景技術】
【0002】
大型の運搬車両であるダンプトラックは、車体フレーム上に起伏可能に設けられたベッセル（荷台）を備え、当該ベッセルに運搬対象の荷物（例えば砕石物又は土砂）を多量に積載して、荷物を運搬する。当該ダンプトラックは、前輪ブレーキユニット及び後輪ブレーキユニット並びに後輪駆動ユニットを備え、これらを制御装置により制御して、走行する。更に、当該ダンプトラックには、一般の乗用自動車と同様に、駐車時に使用されるパーキングブレーキユニットが搭載されている。
【0003】
複数のブレーキを搭載したダンプトラックのブレーキ制御に係る従来技術として、例えば特許文献１が知られている。特許文献１には、サービスブレーキペダル及びリターダブレーキレバーの操作量に応じて前輪及び後輪の制動力を制御するブレーキ制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第４２１１９０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
複数のブレーキを搭載したダンプトラックには、作動させるブレーキを、操作装置によって一方のブレーキから他方のブレーキに切り替えることができるものがある。この種のダンプトラックでは、当該複数のブレーキを駆動する油圧システムに不具合が発生すると、作動させるブレーキを当該操作装置によって切り替えた際、切り替え後のブレーキが瞬時に作動せず、両方のブレーキが未作動の時間が出現する可能性がある。特許文献１に開示されたブレーキ制御装置は、このような問題について何ら考慮されておらず、改善の余地がある。
【0006】
前述の事情に鑑みて、本発明は、複数のブレーキの切り替え時に何れのブレーキも未作動となる時間が出現することを防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
前述の課題を解決するために、本発明のダンプトラックは、複数のブレーキ装置とそれらブレーキ装置の作動を制御するブレーキ制御装置を備え、作動させるブレーキ装置を切り替えるための操作装置が操作されることにより一方のブレーキ装置から他方のブレーキ装置に切り替えられる際、ブレーキ制御装置は他方のブレーキ装置が制動力を印加したことを確認したのちに、一方のブレーキ装置を解除する。
【0008】
厳密には、本発明のダンプトラックは、車輪の回転を制動する制動力を前記車輪に印加する第１ブレーキ装置と、車輪を停止状態に保持するよう前記車輪に制動力を印加する第２ブレーキ装置と、操作に応じて、作動させるブレーキ装置を前記第１ブレーキ装置又は前記第２ブレーキ装置の何れかに指定する操作信号を出力する操作装置と、前記操作装置から出力される前記操作信号に基づいて、前記第１ブレーキ装置及び前記第２ブレーキ装置に対して制動又は制動の解除の指令を出力するブレーキ制御装置と、を備え、前記ブレーキ制御装置は、前記操作装置から出力される前記操作信号が、前記第２ブレーキ装置を指定する操作信号から前記第１ブレーキ装置を指定する操作信号に切り替わった場合、前記第１ブレーキ装置に制動の指令を出力し、前記第１ブレーキ装置が所定の大きさの制動力を前記車輪に印加した後、前記第２ブレーキ装置に解除の指令を出力する。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、複数のブレーキの切り替え時に何れのブレーキも未作動となる時間が出現することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】ダンプトラックの側面図。
【図4】セレクトレバーの位置がＰブレーキ位置からＬＤブレーキ位置に切り替えられた場合における従来のダンプトラックの動作を説明するタイミングチャート。
【図5】セレクトレバーの位置がＬＤブレーキ位置からＰブレーキ位置に切り替えられた場合における従来のダンプトラックの動作を説明するタイミングチャート。
【図6】セレクトレバーの位置がＰブレーキ位置からＬＤブレーキ位置に切り替えられた場合における本実施形態のダンプトラックの動作を説明するタイミングチャート。
【図7】セレクトレバーの位置がＬＤブレーキ位置からＰブレーキ位置に切り替えられた場合における本実施形態のダンプトラックの動作を説明するタイミングチャート。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。各実施形態において同一の符号を付された構成要素については、特に言及しない限り、各実施形態において同様の構成要素を有し、その説明を省略する。
【0012】
図１～図３を用いて、ダンプトラック１の構成について説明する。図１は、ダンプトラック１の側面図である。図２は、図１に示すダンプトラック１のブレーキシステムの構成を示す図である。図３は、図２に示すセレクトレバー装置２０を説明する図である。
【0013】
大型の運搬車両であるダンプトラック１は、図１に示すように、車体フレーム１０上に起伏可能に設けられたベッセル１１（荷台）を備える。多量の運搬対象の荷物１２（例えば砕石物又は土砂）はベッセル１１に積載されて運搬される。
【0014】
ダンプトラック１は、前輪１３及び後輪１５を備え、これらを駆動する原動機（本実施形態においては電動モータ）は制御装置１９により制御される。本実施形態のダンプトラック１では、前輪１３が従動輪であり、後輪１５が駆動輪であるが、これに限定されない。
【0015】
ダンプトラック１のブレーキシステムは、図２に示すように、セレクトレバー装置２０と、ブレーキペダル装置２１と、ブレーキ制御装置２２を含む制御装置１９と、前輪ブレーキ装置３６と、後輪ブレーキ装置３７と、パーキングブレーキ装置３８（以下「Ｐブレーキ装置３８」とも称する）と、を備える。
【0016】
ブレーキペダル装置２１は、ダンプトラック１の前輪ブレーキ装置３６及び後輪ブレーキ装置３７を作動させるための操作装置である。ブレーキペダル装置２１は、オペレータによって踏み込み操作されるブレーキペダルと、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するセンサと、を備える。ブレーキペダル装置２１は、オペレータによるブレーキペダルの踏み込み量に応じた操作信号を、制御装置１９のブレーキ制御装置２２に出力する。
【0017】
セレクトレバー装置２０は、ダンプトラック１の進行方向を指定するための操作装置である。更に、セレクトレバー装置２０は、ダンプトラック１のパーキングブレーキ（以下「Ｐブレーキ」とも称する）、又は、ロードダンプブレーキ（以下「ＬＤブレーキ」とも称する）を作動させるための操作装置である。
【0018】
Ｐブレーキは、ダンプトラック１の駐車時に使用されるブレーキである。Ｐブレーキは、一般の乗用自動車と同様に、車輪を停止状態に保持するブレーキである。ＬＤブレーキは、ダンプトラック１に対する荷物１２の積み込み時又は荷降ろし時に使用されるブレーキである。ＬＤブレーキは、荷物１２の積み込み時にベッセル１１に加わる衝撃等によって車輪が回転することを防止する等の目的でダンプトラック１に搭載され、後輪１５の回転を制動するブレーキである。
【0019】
セレクトレバー装置２０は、オペレータによって操作されるセレクトレバー２０ａと、セレクトレバー２０ａの位置を検出するセンサと、を備える。オペレータは、セレクトレバー２０ａを操作してセレクトレバー２０ａの位置を任意の位置に択一的に選択することができる。セレクトレバー装置２０は、オペレータによるセレクトレバー２０ａの選択位置に応じた操作信号を、制御装置１９に出力する。
【0020】
具体的には、セレクトレバー２０ａは、図３に示すように、フォワード位置３３と、ニュートラル位置３４と、リバース位置３５と、に移動ができるようにセレクトレバー装置２０に取り付けられている。セレクトレバー２０ａの位置としてフォワード位置３３が選択された場合、セレクトレバー装置２０は、ダンプトラック１を前進させるようトランスミッションのギアを指定する操作信号を制御装置１９に出力する。セレクトレバー２０ａがニュートラル位置３４に移動した場合、セレクトレバー装置２０は、走行モータへの電力供給を停止する操作信号を制御装置１９に出力する。セレクトレバー２０ａがリバース位置３５に移動した場合、セレクトレバー装置２０は、ダンプトラック１を後進させるようトランスミッションのギアを指定する操作信号を、制御装置１９に出力する。
【0021】
更に、セレクトレバー２０ａは、Ｐブレーキ位置３１と、ＬＤブレーキ位置３２と、にも移動可能である。セレクトレバー２０ａが移動した位置によって、作動するブレーキ装置が変わる。すなわち、セレクトレバー２０ａがＰブレーキ位置３１に移動した場合、セレクトレバー装置２０は、車輪に制動力を印加するブレーキ装置（作動させるブレーキ装置）をＰブレーキ装置３８に指定する操作信号を、制御装置１９のブレーキ制御装置２２に出力する。一方、ＬＤブレーキ位置３２が選択された場合、セレクトレバー装置２０は、車輪に制動力を印加するブレーキ装置（作動させるブレーキ装置）を後輪ブレーキ装置３７に指定する操作信号を、制御装置１９のブレーキ制御装置２２に出力する。
【0022】
メインポンプ２９は、前輪ブレーキ装置３６、後輪ブレーキ装置３７及びＰブレーキ装置３８に対して、これらを駆動する油圧を供給する。パイロットポンプ３０は、前輪ブレーキ装置３６、後輪ブレーキ装置３７及びＰブレーキ装置３８に対して、これらを制御する油圧（パイロット圧）を供給する。
【0023】
前輪ブレーキ装置３６は、前輪ブレーキバルブ２３と、前輪ブレーキユニット２４と、を含む。前輪ブレーキバルブ２３は、メインポンプ２９及びパイロットポンプ３０から供給される油圧と、ブレーキ制御装置２２から出力される後述の前輪ブレーキ指令とに基づいて、前輪ブレーキバルブ２３のバルブ開度を調節して、前輪ブレーキユニット２４に供給される油圧を制御する。
【0024】
前輪ブレーキユニット２４は、前輪ブレーキバルブ２３を介して供給された油圧によって、前輪１３の回転を制動する制動力を前輪１３に印加する。前輪ブレーキユニット２４は、湿式多板ブレーキ等によって構成される。
【0025】
後輪ブレーキ装置３７は、後輪ブレーキバルブ２５と、後輪ブレーキユニット２６と、を含む。後輪ブレーキバルブ２５は、メインポンプ２９及びパイロットポンプ３０から供給される油圧と、ブレーキ制御装置２２から出力される後述の後輪ブレーキ指令とに基づいて、後輪ブレーキバルブ２５のバルブ開度を調節して、後輪ブレーキユニット２６に供給される油圧を制御する。
【0026】
後輪ブレーキユニット２６は、後輪ブレーキバルブ２５を介して供給された油圧によって、後輪１５の回転を制動する制動力を後輪１５に印加する。厳密には、後輪ブレーキユニット２６による制動力は供給される油圧が増大するにしたがい強くなり、その後一定の大きさに維持される。後輪ブレーキユニット２６は、湿式多板ブレーキ等によって構成される。後輪ブレーキユニット２６は、後輪ブレーキユニット２６に供給された油圧（以下「後輪ブレーキ圧」とも称する）を検出するセンサ２６ａを含む。センサ２６ａは、検出された油圧（後輪ブレーキ圧）をブレーキ制御装置２２に出力する。
【0027】
Ｐブレーキ装置３８は、Ｐブレーキバルブ２７と、Ｐブレーキユニット２８と、を含む。Ｐブレーキバルブ２７は、メインポンプ２９及びパイロットポンプ３０から供給される油圧と、ブレーキ制御装置２２から出力される後述のＰブレーキ解除指令とに基づいて、Ｐブレーキバルブ２７のバルブ開度を調節して、Ｐブレーキユニット２８に供給される油圧を制御する。
【0028】
Ｐブレーキユニット２８は、ネガティブ作動型のブレーキユニットである。Ｐブレーキユニット２８は、車輪を停止状態に保持するために後輪１５に印加された制動力を、Ｐブレーキバルブ２７を介して油圧が供給されることで解除する。厳密には、Ｐブレーキユニット２８による制動力は供給される油圧が増大するにしたがい弱くなっていき、最終的に解除される。Ｐブレーキユニット２８は、Ｐブレーキユニット２８に供給された油圧（以下「Ｐブレーキ解除圧」とも称する）を検出するセンサ２８ａを含む。センサ２８ａは、検出された油圧（Ｐブレーキ解除圧）をブレーキ制御装置２２に出力する。
【0029】
制御装置１９は、ダンプトラック１の各構成要素を統括的に制御する装置である。特に、制御装置１９は、ダンプトラック１の原動機及びトランスミッション等の、ダンプトラック１の走行に係る構成要素を制御する。制御装置１９は、ＣＰＵ等のプロセッサ、並びに、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを備え、メモリに記憶されたプログラムをプロセッサが実行することによって、制御装置１９の機能を実現する。
【0030】
制御装置１９は、ダンプトラック１の制動に係る構成要素を制御するブレーキ制御装置２２を含む。ブレーキ制御装置２２は、ＣＰＵ等のプロセッサ、並びに、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを備え、メモリに記憶されたプログラムをプロセッサが実行することによって、ブレーキ制御装置２２の機能を実現する。ブレーキ制御装置２２は、制御装置１９と一体的に設けられてもよいし、制御装置１９とは別個に設けられてもよい。
【0031】
ブレーキ制御装置２２は、ブレーキペダルの踏み込み量に応じた操作信号がブレーキペダル装置２１から出力された場合、当該操作信号に応じた前輪ブレーキ指令及び後輪ブレーキ指令を生成する。ブレーキ制御装置２２は、生成された前輪ブレーキ指令及び後輪ブレーキ指令を、それぞれ、前輪ブレーキ装置３６及び後輪ブレーキ装置３７に出力する。
【0032】
前輪ブレーキ指令は、前輪１３の回転を制動する制動力を前輪１３に印加するよう、前輪ブレーキ装置３６の動作を制御するための制御指令である。すなわち、前輪ブレーキ指令は、前輪１３への制動力の印加を前輪ブレーキ装置３６に指令する制御指令である。後輪ブレーキ指令は、後輪１５の回転を制動する制動力を後輪１５に印加するよう、後輪ブレーキ装置３７の動作を制御するための制御指令である。すなわち、後輪ブレーキ指令は、後輪１５への制動力の印加を後輪ブレーキ装置３７に指令する制御指令である。
【0033】
ブレーキ制御装置２２は、セレクトレバー２０ａの位置としてＬＤブレーキ位置３２が選択され、セレクトレバー装置２０から後輪ブレーキ装置３７を指定する操作信号が出力された場合、当該操作信号に応じた後輪ブレーキ指令であるＬＤブレーキ指令を生成する。ブレーキ制御装置２２は、生成されたＬＤブレーキ指令を後輪ブレーキ装置３７に出力する。更に、ブレーキ制御装置２２は、センサ２６ａによって検出されたＬＤブレーキ圧に基づいて、ＬＤブレーキの状態、すなわち、ＬＤブレーキ指令の出力に応じて後輪ブレーキ装置３７が後輪１５に制動力を印加した状態であるか否かを判定する。
【0034】
本実施形態では、後輪ブレーキ指令のうち、ＬＤブレーキ位置３２が選択された際にセレクトレバー装置２０から出力された操作信号に応じて生成される後輪ブレーキ指令を、「ＬＤブレーキ指令」とも称する。本実施形態では、後輪ブレーキユニット２６に供給された油圧である後輪ブレーキ圧のうち、ＬＤブレーキに関する後輪ブレーキ圧を、「ＬＤブレーキ圧」とも称する。ＬＤブレーキ指令は、後輪１５への制動力の印加を後輪ブレーキ装置３７に指令する制御指令である。
【0035】
また、ブレーキ制御装置２２は、Ｐブレーキ位置３１にあるセレクトレバー２０ａがＰブレーキ位置３１以外に選択されて、セレクトレバー装置２０からの操作信号がＰブレーキ装置３８を指定しなくなった場合、Ｐブレーキ解除指令を生成する。ブレーキ制御装置２２は、生成されたＰブレーキ解除指令をＰブレーキ装置３８に出力する。そして、ブレーキ制御装置２２は、セレクトレバー２０ａの位置としてＰブレーキ位置３１が選択され、セレクトレバー装置２０からＰブレーキ装置３８を指定する操作信号が出力された場合、Ｐブレーキ解除指令の出力を停止する。更に、ブレーキ制御装置２２は、センサ２８ａによって検出されたＰブレーキ解除圧に基づいて、Ｐブレーキの状態、すなわち、Ｐブレーキ解除指令の出力に応じてＰブレーキ装置３８が後輪１５に印加された制動力を解除した状態であるか否かを判定する。
【0036】
本実施形態では、Ｐブレーキ位置３１にあるセレクトレバー２０ａがＰブレーキ位置３１以外を選択された際にセレクトレバー装置２０から出力された操作信号に応じて生成される制御指令を、「Ｐブレーキ解除指令」とも称する。本実施形態では、後輪１５に印加されたＰブレーキ装置３８による制動力を解除するべく、Ｐブレーキユニット２８に供給された油圧を、前述のように「Ｐブレーキ解除圧」とも称する。Ｐブレーキ解除指令は、後輪１５に印加された制動力の解除をＰブレーキ装置３８に指令する制御指令である。
【0037】
前輪ブレーキ指令、後輪ブレーキ指令、ＬＤブレーキ指令又はＰブレーキ解除指令等のブレーキ制御装置２２から出力される制御指令は、パルス信号として生成されてもよい。ブレーキ制御装置２２は、これらの制御指令を出力する場合にはパルス信号をＯＮ（ハイレベル）にし、これらの制御指令の出力を停止する場合にはパルス信号をＯＦＦ（ローレベル）にする。
【0038】
図４～図８を用いて、ダンプトラック１の動作について説明する。図４は、セレクトレバー２０ａの位置がＰブレーキ位置３１からＬＤブレーキ位置３２に切り替えられた場合における従来のダンプトラックの動作を説明するタイミングチャート４１である。
【0039】
図４のタイミングチャート４１に示すように、従来のダンプトラックでは、セレクトレバー２０ａの位置がＰブレーキ位置３１からＬＤブレーキ位置３２に切り替えられたタイミング４２において、ブレーキ制御装置２２が、Ｐブレーキ解除指令を出力（ＯＮ）すると共にＬＤブレーキ指令を出力（ＯＮ）する。
【0040】
Ｐブレーキ解除指令が出力（ＯＮ）されると、Ｐブレーキ解除圧が増加する。Ｐブレーキ解除圧が所定圧Ｐａに到達すると、ブレーキ制御装置２２は印加されていた制動力が解除されたと判定する。すなわち、センサ２８ａによって検出されたＰブレーキ解除圧が所定圧Ｐａに到達したタイミング４３において、ブレーキ制御装置２２はＰブレーキの作動が停止（ＯＦＦ）したと判定する。
【0041】
一方、ＬＤブレーキ指令が出力（ＯＮ）されると、ＬＤブレーキ圧が増加する。ＬＤブレーキ圧が所定圧Ｐｂに到達すると、ブレーキ制御装置２２は後輪１５に必要十分な制動力が印加されたと判定する。すなわち、センサ２６ａによって検出されたＬＤブレーキ圧が所定圧Ｐｂに到達したタイミング４４において、ブレーキ制御装置２２はＬＤブレーキが作動（ＯＮ）したと判定する。
【0042】
ここで、経年劣化等によって、Ｐブレーキ装置３８及び後輪ブレーキ装置３７を駆動する油圧システムに不具合が発生する場合がある。このような場合、Ｐブレーキ解除圧が所定圧Ｐａに到達するタイミング４３と、ＬＤブレーキ圧が所定圧Ｐｂに到達するタイミング４４との間には、タイムラグが発生し、図４の符号５７に示すように、Ｐブレーキ及びＬＤブレーキが両方とも未作動となる時間が出現する可能性がある。この問題は、セレクトレバー２０ａの位置がＬＤブレーキ位置３２からＰブレーキ位置３１に切り替えられた場合も同様に生じ得る。
【0043】
図５は、セレクトレバー２０ａの位置がＬＤブレーキ位置３２からＰブレーキ位置３１に切り替えられた場合における従来のダンプトラックの動作を説明するタイミングチャート４５である。
【0044】
図５のタイミングチャート４５に示すように、従来のダンプトラックでは、セレクトレバー２０ａの位置がＬＤブレーキ位置３２からＰブレーキ位置３１に切り替えられたタイミング４６において、ブレーキ制御装置２２が、ＬＤブレーキ指令の出力を停止（ＯＦＦ）すると共にＰブレーキ解除指令の出力を停止（ＯＦＦ）する。
【0045】
ＬＤブレーキ指令の出力が停止（ＯＦＦ）されると、ＬＤブレーキ圧が減少する。ＬＤブレーキ圧が所定圧Ｐｄに到達すると、ブレーキ制御装置２２は印加されていた制動力が解除されたと判定する。すなわち、センサ２６ａによって検出されたＬＤブレーキ圧が所定圧Ｐｄに到達したタイミング４７において、ブレーキ制御装置２２はＬＤブレーキの作動が停止（ＯＦＦ）したと判定する。
【0046】
一方、Ｐブレーキ解除指令の出力が停止（ＯＦＦ）されると、Ｐブレーキ解除圧が減少する。Ｐブレーキ解除圧が所定圧Ｐｃに到達すると、ブレーキ制御装置２２は後輪１５に制動力が印加されたと判定する。すなわち、センサ２８ａによって検出されたＰブレーキ解除圧が所定圧Ｐｃに到達したタイミング４８において、ブレーキ制御装置２２はＰブレーキが作動（ＯＮ）したと判定する。
【0047】
図５に示す場合も図４に示す場合と同様に、ＬＤブレーキ圧が所定圧Ｐｄに到達したタイミング４７と、Ｐブレーキ解除圧が所定圧Ｐｃに到達したタイミング４８との間には、タイムラグが発生し、図５の符号５８に示すように、Ｐブレーキ及びＬＤブレーキが両方とも未作動となる時間が出現する可能性がある。
【0048】
そこで、本実施形態のブレーキ制御装置２２は、Ｐブレーキ解除指令及びＬＤブレーキ指令の出力又は出力停止のタイミングを制御することによって、Ｐブレーキ及びＬＤブレーキが両方とも未作動となる時間が出現することを防止する。
【0049】
図６は、セレクトレバー２０ａの位置がＰブレーキ位置３１からＬＤブレーキ位置３２に切り替えられた場合における本実施形態のダンプトラック１の動作を説明するタイミングチャート４９である。
【0050】
図６のタイミングチャート４９に示すように、本実施形態のダンプトラック１では、セレクトレバー２０ａの位置がＰブレーキ位置３１からＬＤブレーキ位置３２に切り替えられたタイミング５０において、ブレーキ制御装置２２が、ＬＤブレーキ指令を出力（ＯＮ）するが、Ｐブレーキ解除指令の出力（ＯＮ）を保留する。
【0051】
ＬＤブレーキ指令が出力（ＯＮ）されると、ＬＤブレーキ圧が増加する。ＬＤブレーキ圧が所定圧Ｐｂに到達すると、ブレーキ制御装置２２は後輪１５に必要十分な制動力が印加されたと判定する。すなわち、センサ２６ａによって検出されたＬＤブレーキ圧が所定圧Ｐｂに到達したタイミング５１において、ブレーキ制御装置２２はＬＤブレーキが作動（ＯＮ）したと判定する。
【0052】
そして、ブレーキ制御装置２２は、ＬＤブレーキ指令の出力に応じてＬＤブレーキ圧が所定圧Ｐｂに到達したタイミング５１以降に、Ｐブレーキ解除指令を出力（ＯＮ）する。
【0053】
Ｐブレーキ解除指令が出力（ＯＮ）されると、Ｐブレーキ解除圧が増加する。Ｐブレーキ解除圧が所定圧Ｐａに到達すると、ブレーキ制御装置２２は印加されていた制動力を解除されたと判定する。すなわち、センサ２８ａによって検出されたＰブレーキ解除圧が所定圧Ｐａに到達したタイミング５２において、ブレーキ制御装置２２はＰブレーキの作動が停止（ＯＦＦ）したと判定する。
【0054】
これにより、本実施形態のブレーキ制御装置２２は、ＰブレーキからＬＤブレーキへの切り替え時に、ＬＤブレーキが作動したことを確認してから、Ｐブレーキの作動を停止させることができる。したがって、ブレーキ制御装置２２は、Ｐブレーキ解除圧が所定圧Ｐａに到達するタイミング５２と、ＬＤブレーキ圧が所定圧Ｐｂに到達するタイミング５１との間にタイムラグが発生しても、図６の符号５９に示すように、Ｐブレーキ及びＬＤブレーキが両方とも未作動となる時間が出現することを防止することができる。よって、ブレーキ制御装置２２は、ダンプトラック１のブレーキに関するロバスト性を向上させることができる。
【0055】
図７は、セレクトレバー２０ａの位置がＬＤブレーキ位置３２からＰブレーキ位置３１に切り替えられた場合における本実施形態のダンプトラック１の動作を説明するタイミングチャート５３である。
【0056】
図７のタイミングチャート５３に示すように、本実施形態のダンプトラック１では、セレクトレバー２０ａの位置がＬＤブレーキ位置３２からＰブレーキ位置３１に切り替えられたタイミング５４において、ブレーキ制御装置２２が、Ｐブレーキ解除指令の出力を停止（ＯＦＦ）するが、ＬＤブレーキ指令の出力停止（ＯＦＦ）を保留する。
【0057】
Ｐブレーキ解除指令の出力が停止（ＯＦＦ）されると、Ｐブレーキ解除圧が減少する。Ｐブレーキ解除圧が所定圧Ｐｃに到達すると、ブレーキ制御装置２２は後輪１５に必要十分な制動力が印加されたと判定する。すなわち、センサ２８ａによって検出されたＰブレーキ解除圧が所定圧Ｐｃに到達したタイミング５５において、ブレーキ制御装置２２はＰブレーキが作動（ＯＮ）したと判定する。
【0058】
そして、ブレーキ制御装置２２は、Ｐブレーキ解除指令の出力停止に応じてＰブレーキ解除圧が所定圧Ｐｃに到達したタイミング５５以降に、ＬＤブレーキ指令の出力を停止（ＯＦＦ）する。
【0059】
ＬＤブレーキ指令の出力が停止（ＯＦＦ）されると、ＬＤブレーキ圧が減少する。ＬＤブレーキ圧が所定圧Ｐｄに到達すると、ブレーキ制御装置２２は印加されていた制動力が解除されたと判定する。すなわち、センサ２６ａによって検出されたＬＤブレーキ圧が所定圧Ｐｄに到達したタイミング５６において、ブレーキ制御装置２２はＬＤブレーキの作動が停止（ＯＦＦ）したと判定する。
【0060】
これにより、本実施形態のブレーキ制御装置２２は、ＬＤブレーキからＰブレーキへの切り替え時に、Ｐブレーキが作動したことを確認してから、ＬＤブレーキの作動を停止させることができる。したがって、ブレーキ制御装置２２は、Ｐブレーキ解除圧が所定圧Ｐｃに到達するタイミング５５と、ＬＤブレーキ圧が所定圧Ｐｄに到達するタイミング５６との間にタイムラグが発生しても、図７の符号６０に示すように、Ｐブレーキ及びＬＤブレーキが両方とも未作動となる時間が出現することを防止することができる。よって、ブレーキ制御装置２２は、ダンプトラック１のブレーキに関するロバスト性を向上させることができる。
【0061】
なお、所定圧Ｐｂ、所定圧Ｐａ、所定圧Ｐｄ及び所定圧Ｐｃは、それぞれ、任意に設定可能である。但し、所定圧Ｐｂ、所定圧Ｐａ、所定圧Ｐｄ及び所定圧Ｐｃは、ダンプトラック１のブレーキ性能に基づいて、次のように設定されることが好ましい。
【0062】
所定圧Ｐｂは、後輪ブレーキ装置３７の仕様に基づくＬＤブレーキ性能に基づいて設定される。所定圧Ｐｂは、後輪１５に必要十分な制動力を印加することができる値よりは大きい値に設定されることが好ましい。
【0063】
所定圧Ｐａは、Ｐブレーキ装置３８の仕様に基づくＰブレーキ性能に基づいて設定される。所定圧Ｐａは、後輪１５に印加された制動力がゼロになる値であって、制動力の反力によってＰブレーキユニット２８が破損するおそれの無い値よりは小さい値に設定されることが好ましい。
【0064】
所定圧Ｐｄは、後輪ブレーキ装置３７の仕様に基づくＬＤブレーキ性能に基づいて設定される。所定圧Ｐｄは、後輪１５に印加された制動力がゼロになる値よりは小さい値に設定されることが好ましい。
【0065】
所定圧Ｐｃは、Ｐブレーキ装置３８の仕様に基づくＰブレーキ性能に基づいて設定される。所定圧Ｐｃは、後輪１５に必要十分な大きさの制動力を印加することができる値よりは大きい値に設定されることが好ましい。
【0066】
所定圧Ｐｂ、所定圧Ｐａ、所定圧Ｐｄ及び所定圧Ｐｃがこれらのように設定されることによって、ブレーキ制御装置２２は、ＬＤブレーキが確実に作動したことを確認してからＰブレーキの作動を停止させることができると共に、Ｐブレーキが確実に作動したことを確認してからＬＤブレーキの作動を停止させることができる。したがって、ブレーキ制御装置２２は、Ｐブレーキ及びＬＤブレーキが両方とも未作動となる時間が出現することを確実に防止することができる。よって、ブレーキ制御装置２２は、ダンプトラック１のブレーキに関するロバスト性を更に向上させることができる。
【0067】
図８は、図６及び図７に示す場合におけるブレーキ制御装置２２の処理を示すフローチャートである。図８のステップＳ５０１～ステップＳ５０５は、図７に示す場合におけるブレーキ制御装置２２の処理を示している。図８のステップＳ５１１～ステップＳ５１５は、図６に示す場合におけるブレーキ制御装置２２の処理を示している。ブレーキ制御装置２２は、図８に示す処理を所定の制御周期が経過する毎に実行する。
【0068】
ステップＳ５０１において、ブレーキ制御装置２２は、セレクトレバー装置２０からの操作信号に基づいて、セレクトレバー２０ａの位置がＬＤブレーキ位置３２からＰブレーキ位置３１に切り替えられたか否かを判定する。セレクトレバー２０ａの位置がＬＤブレーキ位置３２からＰブレーキ位置３１に切り替えられた場合、ブレーキ制御装置２２は、ステップＳ５０２に移行する。セレクトレバー２０ａの位置がＬＤブレーキ位置３２からＰブレーキ位置３１に切り替えられていない場合、ブレーキ制御装置２２は、ステップＳ５１１に移行する。
【0069】
ステップＳ５０２において、ブレーキ制御装置２２は、Ｐブレーキ解除指令の出力を停止（ＯＦＦ）する。
【0070】
ステップＳ５０３において、ブレーキ制御装置２２は、センサ２８ａによって検出されたＰブレーキ解除圧が所定圧Ｐｃ以下に到達したか否かを判定する。Ｐブレーキ解除圧が所定圧Ｐｃ以下に到達した場合、ブレーキ制御装置２２は、ステップＳ５０４に移行する。Ｐブレーキ解除圧が所定圧Ｐｃより大きい場合、ブレーキ制御装置２２は、ステップＳ５０５に移行する。
【0071】
ステップＳ５０４において、ブレーキ制御装置２２は、ＬＤブレーキ指令の出力を停止（ＯＦＦ）する。その後、ブレーキ制御装置２２は、図８に示す処理を終了する。
【0072】
ステップＳ５０５において、ブレーキ制御装置２２は、ＬＤブレーキ指令の出力（ＯＮ）を維持する。その後、ブレーキ制御装置２２は、図８に示す処理を終了する。
【0073】
ステップＳ５１１において、ブレーキ制御装置２２は、セレクトレバー装置２０からの操作信号に基づいて、セレクトレバー２０ａの位置がＰブレーキ位置３１からＬＤブレーキ位置３２に切り替えられたか否かを判定する。セレクトレバー２０ａの位置がＰブレーキ位置３１からＬＤブレーキ位置３２に切り替えられた場合、ブレーキ制御装置２２は、ステップＳ５１２に移行する。セレクトレバー２０ａの位置がＰブレーキ位置３１からＬＤブレーキ位置３２に切り替えられていない場合、ブレーキ制御装置２２は、図８に示す処理を終了する。
【0074】
ステップＳ５１２において、ブレーキ制御装置２２は、ＬＤブレーキ指令を出力（ＯＮ）する。
【0075】
ステップＳ５１３において、ブレーキ制御装置２２は、センサ２６ａによって検出されたＬＤブレーキ圧が所定圧Ｐｂ以上に到達したか否かを判定する。ＬＤブレーキ圧が所定圧Ｐｂ以上に到達した場合、ブレーキ制御装置２２は、ステップＳ５１４に移行する。ＬＤブレーキ圧が所定圧Ｐｂより小さい場合、ブレーキ制御装置２２は、ステップＳ５１５に移行する。
【0076】
ステップＳ５１４において、ブレーキ制御装置２２は、Ｐブレーキ解除指令を出力（ＯＮ）する。その後、ブレーキ制御装置２２は、図８に示す処理を終了する。
【0077】
ステップＳ５１５において、ブレーキ制御装置２２は、Ｐブレーキ解除指令の出力停止（ＯＦＦ）を維持する。その後、ブレーキ制御装置２２は、図８に示す処理を終了する。
【0078】
なお、本実施形態に記載された後輪ブレーキ装置３７は、特許請求の範囲に記載された「第１ブレーキ装置」の一例である。Ｐブレーキ装置３８は、特許請求の範囲に記載された「第２ブレーキ装置」の一例である。セレクトレバー装置２０は、特許請求の範囲に記載された「操作装置」の一例である。ブレーキ制御装置２２は、特許請求の範囲に記載された「ブレーキ制御装置」の一例である。ＬＤブレーキ指令は、特許請求の範囲に記載された「第１ブレーキ指令」の一例である。Ｐブレーキ解除指令は、特許請求の範囲に記載された「第２ブレーキ解除指令」の一例である。
【0079】
以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、各実施形態に限定されるものではなく、本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の変更を行うことができる。本発明は、或る実施形態の構成要素を他の実施形態の構成要素に追加したり、或る実施形態の構成要素を他の実施形態の構成要素と置換したり、或る実施形態の構成要素の一部を削除したりすることができる。
【0080】
例えば、上記の実施形態ではＰブレーキ装置３８は作動油が供給されていないときに制動力を印加するネガティブブレーキであり、後輪ブレーキ装置３７は作動油が供給されたときに制動力を印加するポジティブブレーキであったが、何れのブレーキ装置もポジティブブレーキとネガティブブレーキの両方を採用することができる。また、どのブレーキ装置がどの形式のブレーキを採用するかに関する選択の仕方も任意である。
【符号の説明】
【0081】
１…ダンプトラック、１０…車体フレーム、１１…ベッセル、１２…荷物、１３…前輪、１５…後輪、１９…制御装置、２０…セレクトレバー装置（操作装置）、２０ａ…セレクトレバー、２１…ブレーキペダル装置、２２…ブレーキ制御装置、２３…前輪ブレーキバルブ、２４…前輪ブレーキユニット、２５…後輪ブレーキバルブ、２６…後輪ブレーキユニット、２６ａ…センサ（第１センサ）、２７…Ｐブレーキバルブ、２８…Ｐブレーキユニット、２８ａ…センサ（第２センサ）、２９…メインポンプ、３０…パイロットポンプ、３１…Ｐブレーキ位置、３２…ＬＤブレーキ位置、３３…フォワード位置、３４…ニュートラル位置、３５…リバース位置、３６…前輪ブレーキ装置、３７…後輪ブレーキ装置（第１ブレーキ装置）、３８…Ｐブレーキ装置（第２ブレーキ装置）、Ｐａ…所定圧、Ｐｂ…所定圧（第１所定圧）、Ｐｃ…所定圧（第２所定圧）、Ｐｄ…所定圧
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】