知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025010593
(43)【公開日】2025-01-22
(54)【発明の名称】処理設備の監視システム
(51)【国際特許分類】
G05B 23/02 20060101AFI20250115BHJP
G05D 1/46 20240101ALI20250115BHJP
G05D 1/229 20240101ALI20250115BHJP
G05D 1/225 20240101ALN20250115BHJP
【ＦＩ】
G05B23/02 T
G05D1/46
G05D1/229
G05D1/225
【審査請求】有
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024184959
(22)【出願日】2024-10-21
(62)【分割の表示】P 2020215724の分割
【原出願日】2020-12-24
(71)【出願人】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼橋 雅司
(72)【発明者】
【氏名】山森 直毅
(72)【発明者】
【氏名】藤本 好宏
(72)【発明者】
【氏名】武内 利樹
(72)【発明者】
【氏名】森田 仁
(72)【発明者】
【氏名】三木 一浩
(72)【発明者】
【氏名】陳 巨壹
(57)【要約】
【課題】簡単に処理場を監視することができる処理設備の監視システムを提供する。
【解決手段】無人飛行体と、飛行ルート上で無人飛行体を飛行させ、飛行ルート上にある監視ポイントを無人飛行体に巡回させる飛行制御部と、監視ポイントの稼働の状態を検出する検出装置と、監視ポイントの異常の有無を診断する異常診断装置と、を備え、飛行制御部は、無人飛行体の２回目以降の巡回において、少なくとも先の巡回時に得られた監視ポイントにおける異常診断装置の診断結果が異常の可能性あり又は異常ありであった場合、異常の可能性あり又は異常ありとされた監視ポイントには無人飛行体を飛行させずに、該監視ポイントとは異なる監視ポイントを次の飛行先として決定し、無人飛行体を決定した次の飛行先に飛行させる。
【選択図】図３
【解決手段】無人飛行体と、飛行ルート上で無人飛行体を飛行させ、飛行ルート上にある監視ポイントを無人飛行体に巡回させる飛行制御部と、監視ポイントの稼働の状態を検出する検出装置と、監視ポイントの異常の有無を診断する異常診断装置と、を備え、飛行制御部は、無人飛行体の２回目以降の巡回において、少なくとも先の巡回時に得られた監視ポイントにおける異常診断装置の診断結果が異常の可能性あり又は異常ありであった場合、異常の可能性あり又は異常ありとされた監視ポイントには無人飛行体を飛行させずに、該監視ポイントとは異なる監視ポイントを次の飛行先として決定し、無人飛行体を決定した次の飛行先に飛行させる。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
無人飛行体と、
複数の処理場のそれぞれに設定された監視ポイントを結ぶ飛行ルート上で前記無人飛行体を飛行させる飛行制御部であって、前記飛行ルート上にある前記監視ポイントを前記無人飛行体に巡回させる飛行制御部と、
前記飛行ルート上にある前記監視ポイントの稼働の状態を検出する検出装置と、
前記監視ポイントの異常の有無を診断する異常診断装置と、を備え、
前記異常診断装置は、前記検出装置の検出結果に基づき、前記監視ポイントの異常の可能性又は異常の有無を診断し、
前記飛行制御部は、
前記無人飛行体を前記飛行ルート上で少なくとも２回巡回させ、
２回目以降の巡回において、少なくとも先の巡回時に得られた前記監視ポイントにおける前記異常診断装置の診断結果が異常の可能性あり又は異常ありであった場合、前記異常の可能性あり又は前記異常ありとされた前記監視ポイントには前記無人飛行体を飛行させずに、該監視ポイントとは異なる監視ポイントを次の飛行先として決定し、前記無人飛行体を決定した前記次の飛行先に飛行させる処理設備の監視システム。
複数の処理場のそれぞれに設定された監視ポイントを結ぶ飛行ルート上で前記無人飛行体を飛行させる飛行制御部であって、前記飛行ルート上にある前記監視ポイントを前記無人飛行体に巡回させる飛行制御部と、
前記飛行ルート上にある前記監視ポイントの稼働の状態を検出する検出装置と、
前記監視ポイントの異常の有無を診断する異常診断装置と、を備え、
前記異常診断装置は、前記検出装置の検出結果に基づき、前記監視ポイントの異常の可能性又は異常の有無を診断し、
前記飛行制御部は、
前記無人飛行体を前記飛行ルート上で少なくとも２回巡回させ、
２回目以降の巡回において、少なくとも先の巡回時に得られた前記監視ポイントにおける前記異常診断装置の診断結果が異常の可能性あり又は異常ありであった場合、前記異常の可能性あり又は前記異常ありとされた前記監視ポイントには前記無人飛行体を飛行させずに、該監視ポイントとは異なる監視ポイントを次の飛行先として決定し、前記無人飛行体を決定した前記次の飛行先に飛行させる処理設備の監視システム。
【請求項2】
前記飛行制御部は、
２回目以降の巡回において、前記無人飛行体を前記飛行ルート上の前記次の飛行先に飛行させないと判断した場合、先の巡回時に得られた前記監視ポイントにおける前記検出装置の検出結果に基づき、前記飛行ルート上にある前記次の飛行先である前記監視ポイントとは異なる監視ポイントを前記無人飛行体の飛行先として決定し、前記無人飛行体を決定した飛行先に飛行させる請求項１に記載の処理設備の監視システム。
２回目以降の巡回において、前記無人飛行体を前記飛行ルート上の前記次の飛行先に飛行させないと判断した場合、先の巡回時に得られた前記監視ポイントにおける前記検出装置の検出結果に基づき、前記飛行ルート上にある前記次の飛行先である前記監視ポイントとは異なる監視ポイントを前記無人飛行体の飛行先として決定し、前記無人飛行体を決定した飛行先に飛行させる請求項１に記載の処理設備の監視システム。
【請求項3】
前記飛行制御部は、
２回目以降の巡回において、先の巡回時に得られた前記監視ポイントにおける前記異常診断装置の診断結果が予め設定された条件を満たした場合に、前記飛行ルート上にある前記次の飛行先である前記監視ポイントに前記無人飛行体を飛行させると判断する請求項１又は請求項２に記載の処理設備の監視システム。
２回目以降の巡回において、先の巡回時に得られた前記監視ポイントにおける前記異常診断装置の診断結果が予め設定された条件を満たした場合に、前記飛行ルート上にある前記次の飛行先である前記監視ポイントに前記無人飛行体を飛行させると判断する請求項１又は請求項２に記載の処理設備の監視システム。
【請求項4】
前記無人飛行体には、巡回時に取得した前記複数の処理場に設定された前記監視ポイントに対する前記検出装置の検出時刻とともに検出結果を監視情報として記憶する記憶装置が設けられ、
前記飛行制御部は、前記記憶装置に記憶された監視情報に基づき、前記次の飛行先である前記監視ポイントに前記無人飛行体を飛行させるか否かを判断する請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の処理設備の監視システム。
前記飛行制御部は、前記記憶装置に記憶された監視情報に基づき、前記次の飛行先である前記監視ポイントに前記無人飛行体を飛行させるか否かを判断する請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の処理設備の監視システム。
【請求項5】
前記飛行制御部は、
２回目以降の巡回において、先の巡回時に前記異常診断装置の診断結果として異常の可能性あり又は異常ありとされた前記監視ポイントが前記次の飛行先である場合、先の巡回時における前記検出装置の検出時刻が、現時点から遡って所定の時間内にある場合には、前記異常の可能性あり又は前記異常ありとされた前記監視ポイントには前記無人飛行体を飛行させずに、該監視ポイントとは異なる監視ポイントを次の飛行先として決定し、前記無人飛行体を決定した前記次の飛行先に飛行させる請求項１～請求項４のいずれか１項に記載の処理設備の監視システム。
２回目以降の巡回において、先の巡回時に前記異常診断装置の診断結果として異常の可能性あり又は異常ありとされた前記監視ポイントが前記次の飛行先である場合、先の巡回時における前記検出装置の検出時刻が、現時点から遡って所定の時間内にある場合には、前記異常の可能性あり又は前記異常ありとされた前記監視ポイントには前記無人飛行体を飛行させずに、該監視ポイントとは異なる監視ポイントを次の飛行先として決定し、前記無人飛行体を決定した前記次の飛行先に飛行させる請求項１～請求項４のいずれか１項に記載の処理設備の監視システム。
【請求項6】
前記飛行制御部は、
２回目以降の巡回において、先の巡回時に前記異常診断装置の診断結果として異常の可能性あり、又は異常ありとされた前記監視ポイントが前記次の飛行先である場合、異常の
可能性あり、又は異常ありとされた先の巡回時における前記検出装置の検出時刻が、現時点から遡って所定の時間を超える場合には、前記無人飛行体を前記異常の可能性あり又は異常ありとされた前記次の飛行先である前記監視ポイントに飛行させる請求項５に記載の処理設備の監視システム。
２回目以降の巡回において、先の巡回時に前記異常診断装置の診断結果として異常の可能性あり、又は異常ありとされた前記監視ポイントが前記次の飛行先である場合、異常の
可能性あり、又は異常ありとされた先の巡回時における前記検出装置の検出時刻が、現時点から遡って所定の時間を超える場合には、前記無人飛行体を前記異常の可能性あり又は異常ありとされた前記次の飛行先である前記監視ポイントに飛行させる請求項５に記載の処理設備の監視システム。
【請求項7】
前記監視ポイントは、前記処理場に設置された回転駆動する機器である請求項１～６のいずれか１項に記載の処理設備の監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、処理設備の監視システムに関する。
【背景技術】
【0002】
水処理設備には攪拌機、ポンプおよび脱水機等の多くの回転機器が使用されている。上水設備、下水処理設備および工場等における排水処理設備において、回転機器の状態を正確に把握することは重要である。
特許文献１は、被試験装置に設置されたセンサで測定した物理量によって転がり軸受の状態監視を行なう状態監視方法であって、センサによって測定した測定波形のデータに対して高速フーリエ変換を少なくとも１回実行して、変換後波形を生成するステップと、 変換後波形の少なくとも３か所のピークを中心とした、少なくとも３つの特徴量算出範囲における変換後波形の部分波形から第１特徴量を算出するステップと、第１特徴量を用いて、転がり軸受の異常を検出するステップとを備えている。
特許文献１は、被試験装置に設置されたセンサで測定した物理量によって転がり軸受の状態監視を行なう状態監視方法であって、センサによって測定した測定波形のデータに対して高速フーリエ変換を少なくとも１回実行して、変換後波形を生成するステップと、 変換後波形の少なくとも３か所のピークを中心とした、少なくとも３つの特徴量算出範囲における変換後波形の部分波形から第１特徴量を算出するステップと、第１特徴量を用いて、転がり軸受の異常を検出するステップとを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－４５４７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１では、被試験装置に設置されたセンサによって回転機器の状態を把握しているが、全ての回転機器にセンサを設けなければならないし、異常の回転機器を探さなければならず、監視が非常に大変であった。
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたもので、簡単に処理場を監視することができる処理設備の監視システムを提供することを目的とする。
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたもので、簡単に処理場を監視することができる処理設備の監視システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
処理設備の監視システムは、無人飛行体と、複数の処理場のそれぞれに設定された監視ポイントを結ぶ飛行ルート上で前記無人飛行体を飛行させる飛行制御部であって、前記飛行ルート上にある前記監視ポイントを前記無人飛行体に巡回させる飛行制御部と、前記飛行ルート上にある前記監視ポイントの稼働の状態を検出する検出装置と、前記監視ポイントの異常の有無を診断する異常診断装置と、を備え、前記異常診断装置は、前記検出装置の検出結果に基づき、前記監視ポイントの異常の可能性又は異常の有無を診断し、前記飛行制御部は、前記無人飛行体を前記飛行ルート上で少なくとも２回巡回させ、２回目以降の巡回において、少なくとも先の巡回時に得られた前記監視ポイントにおける前記異常診断装置の診断結果が異常の可能性あり又は異常ありであった場合、前記異常の可能性あり又は前記異常ありとされた前記監視ポイントには前記無人飛行体を飛行させずに、該監視ポイントとは異なる監視ポイントを次の飛行先として決定し、前記無人飛行体を決定した前記次の飛行先に飛行させる。
【0006】
前記飛行制御部は、２回目以降の巡回において、前記無人飛行体を前記飛行ルート上の前記次の飛行先に飛行させないと判断した場合、先の巡回時に得られた前記監視ポイントにおける前記検出装置の検出結果に基づき、前記飛行ルート上にある前記次の飛行先である前記監視ポイントとは異なる監視ポイントを前記無人飛行体の飛行先として決定し、前記無人飛行体を決定した飛行先に飛行させる。
前記飛行制御部は、２回目以降の巡回において、先の巡回時に得られた前記監視ポイントにおける前記異常診断装置の診断結果が予め設定された条件を満たした場合に、前記飛
行ルート上にある前記次の飛行先である前記監視ポイントに前記無人飛行体を飛行させると判断する。
前記無人飛行体には、巡回時に取得した前記複数の処理場に設定された前記監視ポイントに対する前記検出装置の検出時刻とともに検出結果を監視情報として記憶する記憶装置が設けられ、前記飛行制御部は、前記記憶装置に記憶された監視情報に基づき、前記次の飛行先である前記監視ポイントに前記無人飛行体を飛行させるか否かを判断する。
前記飛行制御部は、２回目以降の巡回において、先の巡回時に得られた前記監視ポイントにおける前記異常診断装置の診断結果が予め設定された条件を満たした場合に、前記飛
行ルート上にある前記次の飛行先である前記監視ポイントに前記無人飛行体を飛行させると判断する。
前記無人飛行体には、巡回時に取得した前記複数の処理場に設定された前記監視ポイントに対する前記検出装置の検出時刻とともに検出結果を監視情報として記憶する記憶装置が設けられ、前記飛行制御部は、前記記憶装置に記憶された監視情報に基づき、前記次の飛行先である前記監視ポイントに前記無人飛行体を飛行させるか否かを判断する。
【0007】
前記飛行制御部は、２回目以降の巡回において、先の巡回時に前記異常診断装置の診断結果として異常の可能性あり又は異常ありとされた前記監視ポイントが前記次の飛行先である場合、先の巡回時における前記検出装置の検出時刻が、現時点から遡って所定の時間内にある場合には、前記異常の可能性あり又は前記異常ありとされた前記監視ポイントには前記無人飛行体を飛行させずに、該監視ポイントとは異なる監視ポイントを次の飛行先として決定し、前記無人飛行体を決定した前記次の飛行先に前記無人飛行体を飛行させる。
【0008】
前記飛行制御部は、２回目以降の巡回において、先の巡回時に前記異常診断装置の診断結果として異常の可能性あり、又は異常ありとされた前記監視ポイントが前記次の飛行先である場合、異常の可能性あり、又は異常ありとされた先の巡回時における前記検出装置の検出時刻が、現時点から遡って所定の時間を超える場合には、前記無人飛行体を前記異常の可能性あり又は異常ありとされた前記次の飛行先である前記監視ポイントに前記無人飛行体を飛行させる。
前記監視ポイントは、前記処理場に設置された回転駆動する機器である。
前記監視ポイントは、前記処理場に設置された回転駆動する機器である。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、簡単に処理場を監視することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】処理設備の監視システムを示す図である。
【図2】水処理設備の一例を示す図である。
【図3】水処理設備及び水処理設備の設備図を上面から見たレイアウトの一例を示す図である。
【図4】無人飛行体の拡大図である。
【図5A】監視ポイントＰｎにて回転機器に第１検出装置を向けた図である。
【図5B】異常候補機器に第２検出装置を近づけた状態を示す図である。
【図6】異常候補機器の振動のスペクトルの一例を示す図である。
【図7A】吸着部（電磁石）の吸着面を外側（側方）に向くように取り付けた図である。
【図7B】吸着部（電磁石）の吸着面を外側（上側）に向くように取り付けた図である。
【図7C】吸着部（電磁石）を下方に突出するステーに取り付けた図である。
【図8】無人飛行体の動作フローである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
図１は、処理設備の監視システム１を示す図である。
図１に示す処理設備の監視システム１は、水処理設備２等の処理設備を監視するシステムである。
まず、水処理設備２を例にとり処理設備について説明する。
図２、図３に示すように、水処理設備２は、水に関する処理をする設備であって、上水処理設備、下水処理設備などである。例えば、水処理設備２が下水処理設備である場合、図２に示すように、水処理設備２は、複数の処理場、例えば、取水処理場１１、第１沈殿処理場１２、反応処理場１３、第２沈殿処理場１４、放流処理場１５を備えている。
図１に示す処理設備の監視システム１は、水処理設備２等の処理設備を監視するシステムである。
まず、水処理設備２を例にとり処理設備について説明する。
図２、図３に示すように、水処理設備２は、水に関する処理をする設備であって、上水処理設備、下水処理設備などである。例えば、水処理設備２が下水処理設備である場合、図２に示すように、水処理設備２は、複数の処理場、例えば、取水処理場１１、第１沈殿処理場１２、反応処理場１３、第２沈殿処理場１４、放流処理場１５を備えている。
【0012】
取水処理場１１は、下水を取り込んで処理を行う処理場であって、例えば、第１取水槽１１ａ、第２取水槽１１ｂを含んでいる。第１取水槽１１ａ及び第２取水槽１１ｂには、取水処理場１１の下水（処理水）を、第１沈殿処理場１２に流すポンプ等の複数の回転機器２１が設けられている。なお、第１取水槽１１ａ及び第２取水槽１１ｂは、一例であり、取水槽の数、位置、大きさなどは限定されない。
【0013】
第１沈殿処理場１２は、下水（処理水）に含まれる汚泥等を沈殿させる処理場であって、第１沈殿槽１２ａ、第２沈殿槽１２ｂ、第３沈殿槽１２ｃを含んでいる。第１沈殿槽１２ａ、第２沈殿槽１２ｂ及び第３沈殿槽１２ｃには、掻き寄せ機を駆動させるモータ等の複数の回転機器２２が設けられている。なお、第１沈殿槽１２ａ、第２沈殿槽１２ｂ及び第３沈殿槽１２ｃは、一例であり、沈殿槽の数、位置、大きさなどは限定されない。
【0014】
反応処理場１３は、微生物等によって下水（処理水）を分解する処理場であって、第１反応槽１３ａ、第２反応槽１３ｂ、第３反応槽１３ｃを含んでいる。第１反応槽１３ａ、第２反応槽１３ｂ及び第３反応槽１３ｃには、下水（処理水）を攪拌させる撹拌機を駆動させるモータ等の複数の回転機器２３が設けられている。また、第１反応槽１３ａ、第２反応槽１３ｂ及び第３反応槽１３ｃには、ブロア用のモータ等の複数の回転機器２４が設けられている。第１反応槽１３ａ、第２反応槽１３ｂ及び第３反応槽１３ｃは、一例であり、反応槽の数などは限定されない。
【0015】
第２沈殿処理場１４は、反応処理場１３によって形成された泥（活性汚泥）を沈殿させる処理場であって、第１沈殿槽１４ａ、第２沈殿槽１４ｂを含んでいる。第１沈殿槽１４ａ、第２沈殿槽１４ｂには、掻き寄せ機を駆動させるモータ等の複数の回転機器２５が設けられている。なお、第１沈殿槽１４ａ及び第２沈殿槽１４ｂは、一例であり、反応槽の数、位置、大きさなどは限定されない。
【0016】
放流処理場１５は、下水（処理水）に対して最終の処理を行う処理場であって、第１放流槽１５ａ、第２放流槽１５ｂを含んでいる。第１放流槽１５ａ及び第２放流槽１５ｂには、放流処理場１５の下水（処理水）を、河川に放流するポンプ等の複数の回転機器２６が設けられている。なお、第１放流槽１５ａ及び第２放流槽１５ｂは、一例であり、放流槽の数、位置、大きさなどは限定されない。
【0017】
処理設備の監視システム１は、水処理設備２等の設備の監視を行うシステムである。処理設備の監視システム１は、例えば、水処理設備２に設置された回転機器２１～２６等の機器の監視を行うシステムである。なお、説明の便宜上、回転機器２１～２６の監視について説明をするが、機器は、回転機器２１～２６に限定されず、設備に設置された機器であれば何でもよい。
【0018】
図４に示すように、処理設備の監視システム１は、第１検出装置３１と、第２検出装置３２とを備えている。
第１検出装置３１は、回転機器２１～２６から離れた位置において、当該回転機器２１～２６の第１稼働状態を検出する装置である。第１検出装置３１は、例えば、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ等の撮像装置、音検出センサなどであり、回転機器２１～２６の撮像画像（機器撮像画像）、処理場を含む回転機器２１～２６の周囲の撮像画像（周囲撮像画像）、回転機器２１～２６の音（駆動音）などを、第１稼働状態として検出する。
第１検出装置３１は、回転機器２１～２６から離れた位置において、当該回転機器２１～２６の第１稼働状態を検出する装置である。第１検出装置３１は、例えば、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ等の撮像装置、音検出センサなどであり、回転機器２１～２６の撮像画像（機器撮像画像）、処理場を含む回転機器２１～２６の周囲の撮像画像（周囲撮像画像）、回転機器２１～２６の音（駆動音）などを、第１稼働状態として検出する。
【0019】
第２検出装置３２は、第１稼働状態によって回転機器２１～２６の異常の可能性があると判断された場合に、回転機器２１～２６から離れた位置から近づいて回転機器２１～２６の第２稼働状態を検出する装置である。第２検出装置３２は、回転機器２１～２６が回転しているときの振動を検出する装置である。第２検出装置３２は、例えば、測定部分の加速度を検出する加速度検出センサ、測定部分の速度を検出する速度検出センサ、測定部分の変位量を検出する変位検出センサなどである。即ち、第２検出装置３２は、測定部分の加速度、測定部分の速度、測定部分の変位量等によって、測定部分の振動を検出する装置である。
【0020】
図１、４に示すように、第１検出装置３１及び第２検出装置３２は、飛行体（無人飛行体）７０に設けられている。次に、飛行体（無人飛行体）７０について説明する。
無人飛行体７０は、例えば、マルチコプターなどである。無人飛行体（マルチコプター）７０は、本体７０ａと、本体７０ａに設けられたアーム７０ｂと、アーム７０ｂに設けられた複数の回転翼７０ｃと、本体７０ａに設けられたスキッド７０ｄとを有している。複数の回転翼７０ｃは、飛行するための揚力を発生させる装置である。無人飛行体７０には、少なくとも２以上、好ましくは、４以上の回転翼７０ｃが設けられている。複数の回転翼７０ｃのそれぞれは、回転力を付与するロータとローラの駆動によって回転するブレード（プロペラ）とを含んでいる。
無人飛行体７０は、例えば、マルチコプターなどである。無人飛行体（マルチコプター）７０は、本体７０ａと、本体７０ａに設けられたアーム７０ｂと、アーム７０ｂに設けられた複数の回転翼７０ｃと、本体７０ａに設けられたスキッド７０ｄとを有している。複数の回転翼７０ｃは、飛行するための揚力を発生させる装置である。無人飛行体７０には、少なくとも２以上、好ましくは、４以上の回転翼７０ｃが設けられている。複数の回転翼７０ｃのそれぞれは、回転力を付与するロータとローラの駆動によって回転するブレード（プロペラ）とを含んでいる。
【0021】
図１に示すように、無人飛行体７０は、蓄電装置７１と、位置検出装置７３と、記憶装置７４と、通信装置７５と、制御装置（飛行制御部）７６とを有している。蓄電装置７１は、バッテリ、コンデンサ等であって電力を蓄電する装置である。蓄電装置７１は、例えば、本体７０ａの内部、又は、本体７０ａに取り付けられている。
また、位置検出装置７３は、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置であり位置検出装置７３と同様の構成である。位置検出装置７３で検出した自己の位置のことを「飛行位置」ということがある。また、位置検出装置７３によって、高さ情報（高度）を検出することができる。位置検出装置７５は、ライントレーサ、距離を検出する装置であってもよい。
また、位置検出装置７３は、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置であり位置検出装置７３と同様の構成である。位置検出装置７３で検出した自己の位置のことを「飛行位置」ということがある。また、位置検出装置７３によって、高さ情報（高度）を検出することができる。位置検出装置７５は、ライントレーサ、距離を検出する装置であってもよい。
【0022】
通信装置７５は、外部機器に対して直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信装置（通信モジュール）であって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置７５は、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行う通信装置（通信モジュール）であってもよい。
【0023】
制御装置（飛行制御部）７６は、複数の回転翼７０ｃを制御する装置であり、ＣＰＵ等から構成されている。制御装置（飛行制御部）７６は、無人飛行体７０が、少なくとも２つの回転翼７０ｃを有している場合、ロータに制御信号を出力することにより、一方側のブレードの回転数を、他方のブレードの回転数よりも小さくすることによって、一方側のブレード側に無人飛行体を進行させたり、他方側のブレードの回転数を、一方のブレードの回転数よりも小さくすることによって、他方側のブレード側に無人飛行体を進行させる。即ち、制御装置（飛行制御部）７６は、複数のブレードのうち、進行方向側のブレードの回転数を、進行方向とは反対側のブレードの回転数よりも小さくすることによって、無人飛行体７０の進行方向を制御する。また、制御装置（飛行制御部）７６は、複数のブレードの回転数を一定にすることによって、無人飛行体７０をホバリングさせる。
【0024】
なお、無人飛行体７０は、遠隔操縦装置によって操縦される飛行体であっても、自立して飛行する飛行体であってもよく、限定されない。
図４に示すように、第１検出装置３１は、無人飛行体７０の本体７０ａの下部に着脱自在、或いは、本体７０ａにブラケット７８を介して設けられている。第１検出装置３１は、本体７０ａに内蔵されていてもよい。第１検出装置３１は、ブラケット７８によって垂直方向Ｙ１又は水平方向Ｘ１に揺動自在であって、撮像する方向、集音する方向、即ち、監視する方向を変更することができる。なお、第１検出装置３１の水平方向、垂直方向の揺動の制御は、制御装置（飛行制御部）７６によって行うことができる。例えば、遠隔操縦装置によって無人飛行体７０を操縦する場合、制御装置（飛行制御部）７６は、遠隔操縦装置から送信された制御信号を、通信装置７５を介して取得すると、取得した制御信号に応じて第１検出装置３１を水平方向又は垂直方向に揺動させる。
図４に示すように、第１検出装置３１は、無人飛行体７０の本体７０ａの下部に着脱自在、或いは、本体７０ａにブラケット７８を介して設けられている。第１検出装置３１は、本体７０ａに内蔵されていてもよい。第１検出装置３１は、ブラケット７８によって垂直方向Ｙ１又は水平方向Ｘ１に揺動自在であって、撮像する方向、集音する方向、即ち、監視する方向を変更することができる。なお、第１検出装置３１の水平方向、垂直方向の揺動の制御は、制御装置（飛行制御部）７６によって行うことができる。例えば、遠隔操縦装置によって無人飛行体７０を操縦する場合、制御装置（飛行制御部）７６は、遠隔操縦装置から送信された制御信号を、通信装置７５を介して取得すると、取得した制御信号に応じて第１検出装置３１を水平方向又は垂直方向に揺動させる。
【0025】
無人飛行体７０のアーム７０ｂの先端部には、回転機器２１～２６に吸着可能な吸着部が設けられている。吸着部は電磁石８１であって、アーム７０ｂの先端部であって、電磁石８１の近傍には、第２検出装置３２が設けられている。電磁石８１は、図示省略のコイルに電流を流すと、磁力が発生して少なくとも吸着面８１ａが磁石になり、コイルへの電流の付与を停止すると、磁力が消失して吸着面８１ａは磁石として働かない。電磁石８１のコイルへの電流の付与は、制御装置（飛行制御部）７６によって行う。
【0026】
処理設備の監視システム１では、第１検出装置３１及び第２検出装置３２によって、水処理設備２等の監視を行う。第１検出装置３１及び第２検出装置３２を有する無人飛行体７０を、例えば、図３に示す飛行ルートＦＲ１に応じて、水処理設備２の上空を飛行させることによって監視を行うことができる。
以下、飛行ルートＦＲ１の設定について説明する。
以下、飛行ルートＦＲ１の設定について説明する。
【0027】
処理設備の監視システム１は、表示装置４１を有するコンピュータ４０を備えている。コンピュータ４０は、クラウドサーバ、オンプレミスサーバ等の固定型コンピュータ、スマートフォン、タブレット、ノートパソコン等の携帯型コンピュータ等である。コンピュータ４０は、飛行ルートＦＲ１を作成する飛行作成部４０Ａを有している。飛行作成部４０Ａは、コンピュータ４０に設けられた電気電子回路、コンピュータ４０に格納されたプログラム等から構成されている。表示装置４１は、液晶パネル、有機ＥＬパネル等で構成されている。コンピュータ４０は、飛行ルートＦＲ１を作成する飛行作成部４０Ａを有している。
【0028】
飛行作成部４０Ａは、所定の操作が行われると、表示装置４１に図３に示す設定画面Ｍ１を表示させる。設定画面Ｍ１には、水処理設備２を模した設備図Ｄ１（処理場（取水処理場１１、第１沈殿処理場１２、反応処理場１３、第２沈殿処理場１４、放流処理場１５を模した図）が表示される。また、設定画面Ｍ１のフィールドには、位置情報（緯度、経度、高度、Ｘ，Ｙ，Ｚの座標系等）が対応付けられていて、例えば、飛行作成部４０Ａは、ポインタ４２によって画面上に位置が選択されると、選択された位置を飛行位置として設定する。飛行作成部４０Ａは、複数の飛行位置が設定されると、複数の飛行位置を結ぶ線を飛行ルートＦＲ１として作成する。このように、飛行作成部４０Ａによって、水処理設備２（設備図Ｄ１）上に飛行ルートＦＲ１を作成することができる。
【0029】
また、飛行作成部４０Ａは、複数の飛行位置のうち、任意の飛行位置を監視するポイント（監視ポイント）Ｐｎ（ｎ＝１，２，３・・・）として設定する。監視ポイントＰｎとは、第１検出装置３１によって、回転機器２１～２６の第１稼働状態（回転機器２１～２６の機器撮像画像、周囲撮像画像、駆動音など）を検出する位置を示していて、監視ポイントＰｎにおいて、回転機器２１～２６の第１段階の監視を行う。
【0030】
飛行作成部４０Ａは、回転機器２１～２６が設置された複数の処理場、即ち、処理する槽（１１ａ、１１ｂ、１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１４ａ、１４ｂ、１５ａ、１５ｂ）のそれぞれに対応して、監視ポイントＰｎを設定する。飛行作成部４０Ａは、例えば、図３の水処理設備２では、１２個の監視ポイントＰｎ（ｎ＝１～１２）を設定する。このように、飛行作成部４０Ａが設定した監視ポイントＰｎを含む飛行ルートＦＲ１は、無人飛行体７０に送信される。
【0031】
無人飛行体７０の制御装置（飛行制御部）７６は、飛行ルートＦＲ１を取得すると、無人飛行体７０を離発着ステーション８５から離陸させ、飛行ルートＦＲ１に割り当てられた監視ポイントＰｎに向けて飛行させる。制御装置（飛行制御部）７６は、監視ポイントＰｎに達すると、図５Ａに示すように、制御装置（飛行制御部）７６は、第１検出装置３１を回転機器２１～２６が設置されている方向に向ける。第１検出装置３１は、回転機器２１～２６の第１稼働状態（機器撮像画像、周囲撮像画像、駆動音など）を検出する。無人飛行体７０は、第１稼働状態を取得すると、当該第１稼働状態から回転機器２１～２６の異常の可能性があるか否かを判断する。
【0032】
具体的には、無人飛行体７０は、異常診断装置７９を備えている。異常診断装置７９は、電気電子回路、ＣＰＵ等から構成されていて、回転機器２１～２６等の異常を判断することができる。異常診断装置７９は、回転機器２１～２６の機器撮像画像、又は、周囲撮像画像を解析して、回転機器２１～２６の外観から異常の可能性があるかを判断する。異常診断装置７９は、回転機器２１～２６の外観が予め設計時、メンテナンス時等の外観と大きくことなる場合、例えば、回転機器２１～２６の本体の変形、軸受け部の変形や油漏れ、制御盤の変形等が見受けられる場合、異常の可能性があると判断する。一方、異常診断装置７９は、回転機器２１～２６の本体の変形、軸受け部の変形、制御盤の変形等が見受けられない場合、異常の可能性が無いと判断する。
【0033】
或いは、異常診断装置７９は、回転機器２１～２６の音を解析して、回転機器２１～２６から発生する音（駆動音）から異常の可能性があるかを判断する。異常診断装置７９は、回転機器２１～２６の駆動音が設計時、メンテナンス時と大きくことなる場合、例えば、回転機器２１～２６の駆動音が異音である場合、異常の可能性があると判断する。一方、異常診断装置７９は、回転機器２１～２６の駆動音が異音でない場合、異常の可能性が無いと判断する。
【0034】
なお、上述した異常診断装置７９において、異常の可能性の判断は一例であり限定されない。例えば、撮像画像（機器撮像画像、周囲撮像画像）、駆動音から異常を判断する学習済みモデルに適用して、学習済みモデルによって、故障の可能性があるか否かを判断する。学習済みモデルの構築は、回転機器２１～２６の故障時の撮像画像（機器撮像画像、周囲撮像画像）、駆動音をコンピュータ等に入力して、深層学習をさせることで構築することができる。
【0035】
無人飛行体７０の制御装置（飛行制御部）７６は、異常診断装置７９が回転機器２１～２６の異常の可能性であると判断した場合、無人飛行体７０を、異常の可能性があると判断した回転機器（異常候補機器）に向けて飛行させる。無人飛行体７０が異常候補機器に吸着すると、第２検出装置３２は、異常候補機器の第２稼働状態（振動）を検出する。
図３に示すように、例えば、異常候補機器が第２取水槽１１ｂに設置された回転機器２１ａである場合、無人飛行体７０は、予め定められた飛行ルートＦＲ１から離脱して、飛行ルートＦＲ２に示したように飛行し、回転機器２１ａに近づく。また、図５Ｂに示すように、無人飛行体７０が異常候補機器（回転機器２１ａ）の近くにくると、マーカの画像認識や詳細座標の情報によって吸着ポイントを特定する。制御装置（飛行制御部）７６は、電磁石８１にコイルに電流を流すことによって、吸着面８１ａを回転機器２１ａの本体に吸着させる。即ち、無人飛行体７０は、電磁石８１を異常候補機器（回転機器２１ａ）に吸着させることで第２検出装置３２を当該異常候補機器に近づける。
図３に示すように、例えば、異常候補機器が第２取水槽１１ｂに設置された回転機器２１ａである場合、無人飛行体７０は、予め定められた飛行ルートＦＲ１から離脱して、飛行ルートＦＲ２に示したように飛行し、回転機器２１ａに近づく。また、図５Ｂに示すように、無人飛行体７０が異常候補機器（回転機器２１ａ）の近くにくると、マーカの画像認識や詳細座標の情報によって吸着ポイントを特定する。制御装置（飛行制御部）７６は、電磁石８１にコイルに電流を流すことによって、吸着面８１ａを回転機器２１ａの本体に吸着させる。即ち、無人飛行体７０は、電磁石８１を異常候補機器（回転機器２１ａ）に吸着させることで第２検出装置３２を当該異常候補機器に近づける。
【0036】
無人飛行体７０は、第２稼働状態を取得すると、当該第２稼働状態から異常候補機器（回転機器２１ａ）の異常の可能性があるか否かを判断する。異常診断装置７９は、第２稼働状態に基づいて、異常候補機器（回転機器２１ａ）の異常を診断する。例えば、異常診断装置７９は、第２稼働状態（検出対象）が振動である場合、振動を示す振動波形に対して高速フーリエ変換等を行うことにより、図６に示す異常候補機器（回転機器２１ａ）の振動のスペクトル（振動強度を示すスペクトル）を求める。異常診断装置７９は、所定の周波数における異常候補機器（回転機器２１ａ）の振動のスペクトルが閾値以上である場合に、異常候補機器（回転機器２１ａ）が異常であると判断し、異常候補機器（回転機器２１ａ）の振動のスペクトルが閾値未満である場合、異常候補機器（回転機器２１ａ）は異常でないと判断する。
【0037】
なお、上述した異常診断装置７９において、異常の判断は一例であり限定されない。例えば、回転機器２１～２６の振動から異常を判断する学習済みモデルに適用して、学習済みモデルによって、故障があるか否かを判断する。学習済みモデルの構築は、回転機器２１～２６の故障時の振動波形等をコンピュータ等に入力して、深層学習をさせることで構築することができる。
【0038】
異常診断装置７９は、異常候補機器（回転機器２１ａ）が異常である場合、異常候補機器（回転機器２１ａ）が異常であることを示す情報（異常情報）をコンピュータ４０に送信する。コンピュータ４０は、異常情報を取得すると、表示装置４１が表示する画面等に、異常候補機器（回転機器２１ａ）の場所と、異常である旨を表示する。
なお、第２稼働状態によって、異常候補機器（回転機器２１ａ）が異常であると判断した場合において、無人飛行体７０を異常候補機器（回転機器２１ａ）に吸着した状態で、第１検出装置３１を異常候補機器（回転機器２１ａ）に向けて、異常候補機器（回転機器２１ａ）の第１稼働状態を再度検出し、再検出した第１稼働状態をコンピュータ４０に送信する。このようにすれば、第２稼働状態によって、異常候補機器（回転機器２１ａ）が異常であると判断した場合に、第１稼働状態がどうなっていたかを再確認することができる。
なお、第２稼働状態によって、異常候補機器（回転機器２１ａ）が異常であると判断した場合において、無人飛行体７０を異常候補機器（回転機器２１ａ）に吸着した状態で、第１検出装置３１を異常候補機器（回転機器２１ａ）に向けて、異常候補機器（回転機器２１ａ）の第１稼働状態を再度検出し、再検出した第１稼働状態をコンピュータ４０に送信する。このようにすれば、第２稼働状態によって、異常候補機器（回転機器２１ａ）が異常であると判断した場合に、第１稼働状態がどうなっていたかを再確認することができる。
【0039】
一方で、異常診断装置７９が異常候補機器（回転機器２１ａ）は異常でないと判断した場合、制御装置（飛行制御部）７６は、電磁石８１への電流の印加を停止した後、無人飛行体７０を異常候補機器（回転機器２１ａ）から遠ざかるように上昇させ、図３に示すように、飛行ルートＦＲ３に示したように飛行し、飛行ルートＦＲ１に戻る。
無人飛行体７０が飛行ルートＦＲ１に戻ると、制御装置（飛行制御部）７６は、次の監視ポイントＰ３に向けて、無人飛行体７０を飛行させる。なお、上述した実施形態では、回転機器２１ａを例に挙げて異常候補機器について説明をしたが、異常候補機器は限定されず、また、飛行ルートＦＲ２、ＦＲ３は一例であり限定されない。
無人飛行体７０が飛行ルートＦＲ１に戻ると、制御装置（飛行制御部）７６は、次の監視ポイントＰ３に向けて、無人飛行体７０を飛行させる。なお、上述した実施形態では、回転機器２１ａを例に挙げて異常候補機器について説明をしたが、異常候補機器は限定されず、また、飛行ルートＦＲ２、ＦＲ３は一例であり限定されない。
【0040】
図７Ａ～図７Ｃは、吸着部（電磁石）８１及び第２検出装置３２の変形例を示している。
図７Ａに示すように、吸着部（電磁石）８１の吸着面８１ａを側方に向くように、無人飛行体７０のアーム７０ｂに吸着部（電磁石）８１を固定し、吸着部（電磁石）８１に垂直方向に並ぶように、第２検出装置３２を固定してもよい。
図７Ａに示すように、吸着部（電磁石）８１の吸着面８１ａを側方に向くように、無人飛行体７０のアーム７０ｂに吸着部（電磁石）８１を固定し、吸着部（電磁石）８１に垂直方向に並ぶように、第２検出装置３２を固定してもよい。
【0041】
図７Ｂに示すように、無人飛行体７０の本体７０ａに上方に突出するステー８６を設け、ステー８６に、吸着部（電磁石）８１及び第２検出装置３２を固定してもよい。この場合、吸着面８１ａが上方に向くようにステー８６に吸着部（電磁石）８１を固定する。
図７Ｃに示すように、スキッド７０ｄの代わりに無人飛行体７０の本体７０ａに下方に突出するステー８７を設け、ステー８７に、吸着部（電磁石）８１及び第２検出装置３２を固定してもよい。この場合、吸着面８１ａが下方に向くようにステー８７に吸着部（電磁石）８１を固定する。
図７Ｃに示すように、スキッド７０ｄの代わりに無人飛行体７０の本体７０ａに下方に突出するステー８７を設け、ステー８７に、吸着部（電磁石）８１及び第２検出装置３２を固定してもよい。この場合、吸着面８１ａが下方に向くようにステー８７に吸着部（電磁石）８１を固定する。
【0042】
なお、図７Ａ～図７Ｃに示すように、吸着部（電磁石）８１の吸着面８１ａと、第２検出装置３２の外面とが揃えても（吸着面８１ａと第２検出装置３２の外面とが同一平面状
になるようにする）よいし、吸着面８１ａと第２検出装置３２とが異なっていてもよい。
図８は、水処理設備２を監視する無人飛行体７０の動作フローを示している。図８に示すように、飛行制御部７６は、飛行ルートＦＲ１を取得すると（Ｓ１）、無人飛行体７０を離発着ステーション８５から離陸させ、監視ポイントＰｎに向けて飛行させる（Ｓ２）。飛行ルートＦＲ１は、無人飛行体７０からコンピュータ４０に問い合わせてもよいし、コンピュータ４０から無人飛行体７０に送信してもよい。
になるようにする）よいし、吸着面８１ａと第２検出装置３２とが異なっていてもよい。
図８は、水処理設備２を監視する無人飛行体７０の動作フローを示している。図８に示すように、飛行制御部７６は、飛行ルートＦＲ１を取得すると（Ｓ１）、無人飛行体７０を離発着ステーション８５から離陸させ、監視ポイントＰｎに向けて飛行させる（Ｓ２）。飛行ルートＦＲ１は、無人飛行体７０からコンピュータ４０に問い合わせてもよいし、コンピュータ４０から無人飛行体７０に送信してもよい。
【0043】
無人飛行体７０が監視ポイントＰｎに到達すると、第１検出装置３１は、第１稼働状態（機器撮像画像、周囲撮像画像、駆動音など）を検出する（Ｓ３）。異常診断装置７９は、第１稼働状態に基づいて、監視ポイントＰｎの処理場に対応する回転機器が異常の可能性があるか否かを判断する（Ｓ４）。回転機器が異常の可能性がある場合（Ｓ４、Ｙｅｓ）、異常診断装置７９は、監視ポイントＰｎの処理場に対応する回転機器を異常候補機器に設定し（Ｓ５）、飛行制御部７６は、異常候補機器に向けて無人飛行体７０を飛行させ（Ｓ６）、第２検出装置３２は、異常候補機器の第２稼働状態（振動）を検出する（Ｓ７）。異常診断装置７９は、第２稼働状態に基づいて、異常候補機器が異常であるか否かを判断する（Ｓ８）。無人飛行体７０は、通信装置７５を介して異常候補機器が異常である場合（Ｓ８、Ｙｅｓ）、異常候補機器の位置及び異常を示す異常情報をコンピュータ４０に送信する（Ｓ９）。また、飛行制御部７６は、監視ポイントＰｎの処理場に対応する回転機器２１が他にある場合（Ｓ１０、Ｙｅｓ）、他の回転機器２１に向けて無人飛行体７０を飛行させ（Ｓ１１）、処理をＳ５に戻す。
【0044】
一方、回転機器が異常の可能性がない場合（Ｓ４、Ｎｏ）、飛行制御部７６は、全ての監視ポイントＰｎを監視したか否かを判断し（Ｓ１２）、全ての監視ポイントＰｎを監視していない場合（Ｓ１２、Ｎｏ）、飛行制御部７６は、ｎをカウントアップし（Ｓ１３）、処理をＳ２に戻すことで、次の監視ポイントＰｎに向けて飛行させる。全ての監視ポイントＰｎを監視した場合（Ｓ１２、Ｙｅｓ）、離発着ステーション８５に戻って着陸を行うか、又は、最初の監視ポイントＰ１に戻ってＳ２～Ｓ１２を繰り返すことで巡回しながら監視を行ってもよいし、飛行ルートＦＲ１を取得毎に１回巡回してもよい。また、正常結果をまとめてコンピュータ４０に送信してもよい。
【0045】
以上のように、無人飛行体７０は、飛行ルートＦＲ１に設定された監視ポイントＰｎを移動しながら監視を行うことができる。
無人飛行体７０の記憶装置７４は、監視ポイントＰｎにおいて第１稼働状態を取得する毎、又は、異常候補機器の第２稼働状態を取得する毎に、第１稼働状態及び第２稼働状態を時刻とともに監視情報として記憶してもよい。この場合、監視ポイントＰｎにおいて、回転機器が異常の可能性があるとき（Ｓ４、Ｙｅｓ）、飛行制御部７６は、監視ポイントＰｎに対応する監視情報を参照し、参照した監視情報に基づいて、異常候補機器に向かうか否かを判断する。例えば、飛行制御部７６は、監視情報の時刻を参照し、現在から遡って異常の可能性があると判断した時間（経過時間）を計算し、経過時間が所定時間内、例えば、数十分前、数時間前、１日前などの場合、無人飛行体７０を異常候補機器に向かわせず、次の監視ポイントＰｎに移動させる。即ち、例えば、１日以内の巡回の監視の中で同じような異常の可能性がある場合には、既に異常候補機器に近づいて監視を行っているため、無人飛行体７０は、異常候補機器に近づかず、巡回の監視を続ける。一方、飛行制御部７６は、経過時間が数日以上である場合は、無人飛行体７０を異常候補機器に近づけて、異常候補機器の第２稼働状態を検出する。
無人飛行体７０の記憶装置７４は、監視ポイントＰｎにおいて第１稼働状態を取得する毎、又は、異常候補機器の第２稼働状態を取得する毎に、第１稼働状態及び第２稼働状態を時刻とともに監視情報として記憶してもよい。この場合、監視ポイントＰｎにおいて、回転機器が異常の可能性があるとき（Ｓ４、Ｙｅｓ）、飛行制御部７６は、監視ポイントＰｎに対応する監視情報を参照し、参照した監視情報に基づいて、異常候補機器に向かうか否かを判断する。例えば、飛行制御部７６は、監視情報の時刻を参照し、現在から遡って異常の可能性があると判断した時間（経過時間）を計算し、経過時間が所定時間内、例えば、数十分前、数時間前、１日前などの場合、無人飛行体７０を異常候補機器に向かわせず、次の監視ポイントＰｎに移動させる。即ち、例えば、１日以内の巡回の監視の中で同じような異常の可能性がある場合には、既に異常候補機器に近づいて監視を行っているため、無人飛行体７０は、異常候補機器に近づかず、巡回の監視を続ける。一方、飛行制御部７６は、経過時間が数日以上である場合は、無人飛行体７０を異常候補機器に近づけて、異常候補機器の第２稼働状態を検出する。
【0046】
また、上述した実施形態では、第１検出装置３１及び第２検出装置３２を無人飛行体７０に設けていたが、第２検出装置３２を無人飛行体７０に設けて、無人飛行体７０に設けていない第１検出装置３１を処理場に設けてもよい。言い換えれば、第１検出装置３１又は第２検出装置３２を無人飛行体７０に設けてもよい。処理場に第１検出装置３１を設けた場合、第１検出装置３１の第１稼働状態は、無人飛行体７０に送信され、無人飛行体７０は、第１稼働状態を取得して、取得した第１稼働状態から異常の可能性があるか判断し、可能性がある場合に、異常候補機器に向けて飛行させる。
【0047】
異常診断装置７９を無人飛行体７０に設けていたが、コンピュータ４０に設けてもよい。この場合、異常診断装置７９と無人飛行体７０とは通信を行うことで、第１稼働状態及び第２稼働状態から異常の可能性又は異常を判断する。異常診断装置７９が判断した結果は、無人飛行体７０に送信され、飛行制御部７６は、異常診断装置７９が判断した結果に基づいて、図８の動作と同様に、無人飛行体７０の飛行を制御する。
【0048】
また、過去の巡回結果（異常の可能性、異常、正常）等について、コンピュータ４０に入力することにより深層学習を行い、異常が多い機器については、第２検出装置３２にて測定を行ったり、第１検出装置３１において測定を行うようにしてもよい。
処理設備の監視システム１は、設備に設置された機器から離れた位置において、当該機器（回転機器２１～２６）の第１稼働状態を検出する第１検出装置３１と、第１稼働状態によって機器（回転機器２１～２６）の異常の可能性があると判断された場合に、機器（回転機器２１～２６）から離れた位置から近づいて機器（回転機器２１～２６）の第２稼働状態を検出する第２検出装置３２と、第２検出装置３２で検出された第２稼働状態に基づいて、機器（回転機器２１～２６）の異常を診断する異常診断装置７９と、を備えている。これによれば、第１段階として、機器（回転機器２１～２６）から離れた場所から取得した第１稼働状態によって機器（回転機器２１～２６）の異常の可能性があるかを判断したのち、第２段階として、機器（回転機器２１～２６）に近づいた場所から取得した第２稼働状態によって機器（回転機器２１～２６）の異常があるか否かを判断することができる。即ち、機器（回転機器２１～２６）の異常を監視するにあたって、第１段階と第２段階とに分けているため、効率よく機器（回転機器２１～２６）の異常を監視することができる。
処理設備の監視システム１は、設備に設置された機器から離れた位置において、当該機器（回転機器２１～２６）の第１稼働状態を検出する第１検出装置３１と、第１稼働状態によって機器（回転機器２１～２６）の異常の可能性があると判断された場合に、機器（回転機器２１～２６）から離れた位置から近づいて機器（回転機器２１～２６）の第２稼働状態を検出する第２検出装置３２と、第２検出装置３２で検出された第２稼働状態に基づいて、機器（回転機器２１～２６）の異常を診断する異常診断装置７９と、を備えている。これによれば、第１段階として、機器（回転機器２１～２６）から離れた場所から取得した第１稼働状態によって機器（回転機器２１～２６）の異常の可能性があるかを判断したのち、第２段階として、機器（回転機器２１～２６）に近づいた場所から取得した第２稼働状態によって機器（回転機器２１～２６）の異常があるか否かを判断することができる。即ち、機器（回転機器２１～２６）の異常を監視するにあたって、第１段階と第２段階とに分けているため、効率よく機器（回転機器２１～２６）の異常を監視することができる。
【0049】
第１検出装置３１及び／又は第２検出装置３２は、機器（回転機器２１～２６）の周囲を飛行可能な飛行体（無人飛行体７０）に設けられている。これによれば、無人飛行体７０を飛行させることによって、簡単に機器（回転機器２１～２６）の異常を監視することができる。
処理設備の監視システム１は、飛行体（無人飛行体７０）に設けられ且つ機器（回転機器２１～２６）に吸着可能な電磁石８１を備え、電磁石８１を機器（回転機器２１～２６）に吸着させることで第２検出装置３２を当該機器（回転機器２１～２６）に近づける。これによれば、機器（回転機器２１～２６）の上空を飛行する無人飛行体７０で監視する場合において、第２検出装置３２を当該機器（回転機器２１～２６）に簡単に近づけることができる。
処理設備の監視システム１は、飛行体（無人飛行体７０）に設けられ且つ機器（回転機器２１～２６）に吸着可能な電磁石８１を備え、電磁石８１を機器（回転機器２１～２６）に吸着させることで第２検出装置３２を当該機器（回転機器２１～２６）に近づける。これによれば、機器（回転機器２１～２６）の上空を飛行する無人飛行体７０で監視する場合において、第２検出装置３２を当該機器（回転機器２１～２６）に簡単に近づけることができる。
【0050】
処理設備の監視システム１は、飛行体（無人飛行体７０）が機器（回転機器２１～２６）に近接した状態において、第１検出装置３１において第１稼働状態を検出する。これによれば、第１稼働状態も機器（回転機器２１～２６）に近づけた状態で取得することができる。
飛行体（無人飛行体７０）は、第１稼働状態に基づいて機器（回転機器２１～２６）の異常の可能性がある場合に飛行体（無人飛行体７０）を機器（回転機器２１～２６）に近づける飛行を制御する飛行制御部７６を有している。これによれば、機器（回転機器２１～２６）の上空を飛行する無人飛行体７０で監視する場合において、第２検出装置３２を当該機器（回転機器２１～２６）に簡単に近づけることができる。
飛行体（無人飛行体７０）は、第１稼働状態に基づいて機器（回転機器２１～２６）の異常の可能性がある場合に飛行体（無人飛行体７０）を機器（回転機器２１～２６）に近づける飛行を制御する飛行制御部７６を有している。これによれば、機器（回転機器２１～２６）の上空を飛行する無人飛行体７０で監視する場合において、第２検出装置３２を当該機器（回転機器２１～２６）に簡単に近づけることができる。
【0051】
第１検出装置３１は、機器（回転機器２１～２６）の周囲の音を検出する音検出センサ、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラであり、第２検出装置３２は、機器（回転機器２１～２６）の振動を検出する振動検出センサである。これによれば、第１段階において、機器（回転機器２１～２６）から離れた場所でも音（駆動音）により異常であるかを判断でき、第２段階において、機器（回転機器２１～２６）の振動により異常であるかを判断することができる。
【0052】
飛行体（無人飛行体７０）は、本体７０ａと、本体７０ａに設けられたアーム７０ｂと、アーム７０ｂに設けられた回転翼７０ｃと、設備に設置された機器（回転機器２１～２６）から離れた位置から当該機器（回転機器２１～２６）の第１稼働状態を検出する第１検出装置３１と、第１稼働状態に基づいて機器（回転機器２１～２６）の異常の可能性がある場合に、機器（回転機器２１～２６）から離れた位置から近づいて機器（回転機器２１～２６）の第２稼働状態を検出する第２検出装置３２と、を備えている。これによれば、飛行体（無人飛行体７０）を飛行させることで、第１段階として、機器（回転機器２１～２６）から離れた場所から取得した第１稼働状態によって機器（回転機器２１～２６）の異常の可能性があるかを判断したのち、第２段階として、機器（回転機器２１～２６）に近づいた場所から取得した第２稼働状態によって機器（回転機器２１～２６）の異常があるか否かを判断することができる。即ち、機器（回転機器２１～２６）の異常を監視するにあたって、第１段階と第２段階とに分けているため、効率よく機器（回転機器２１～２６）の異常を監視することができる。
【0053】
飛行体（無人飛行体７０）は、機器（回転機器２１～２６）に吸着可能な電磁石８１を備え、第２検出装置３２は、電磁石８１が機器（回転機器２１～２６）に吸着したときに当該機器（回転機器２１～２６）に近づく。これによれば、機器（回転機器２１～２６）の上空を飛行する無人飛行体７０で監視する場合において、第２検出装置３２を当該機器（回転機器２１～２６）に簡単に近づけることができる。
【0054】
飛行体（無人飛行体７０）は、第１稼働状態に基づいて機器（回転機器２１～２６）の異常の可能性がある場合に飛行体（無人飛行体７０）を機器（回転機器２１～２６）に近づける飛行を制御する飛行制御部７６を備えている。これによれば、機器（回転機器２１～２６）の異常の可能性があるときのみ、機器（回転機器２１～２６）に近づいて第２稼働状態を取得することができ、監視の効率を向上させることができる。
【0055】
また、過去の巡回結果（異常の可能性、異常、正常）等について、コンピュータ４０に入力することにより深層学習を行い、異常が多い機器については、第２検出装置３２にて測定を行ったり、第１検出装置３１において測定を行うようにしてもよい。
処理設備の監視システム１は、複数の処理場が設けられた設備を、飛行体（無人飛行体７０）によって監視する処理設備の監視システム１であって、少なくとも飛行体（無人飛行体７０）が飛行する飛行ルートＦＲ１と、複数の処理場のうち、所定の処理場に対して監視する監視ポイントＰｎを作成する飛行作成部と、飛行作成部で作成された監視ポイントＰｎに向けて飛行体（無人飛行体７０）を飛行させる飛行制御部７６と、を備えている。これによれば、飛行体（無人飛行体７０）を飛行ルートＦＲ１に応じて飛行させながら、監視ポイントＰｎにて所定の処理場の監視を簡単に行うことができる。
処理設備の監視システム１は、複数の処理場が設けられた設備を、飛行体（無人飛行体７０）によって監視する処理設備の監視システム１であって、少なくとも飛行体（無人飛行体７０）が飛行する飛行ルートＦＲ１と、複数の処理場のうち、所定の処理場に対して監視する監視ポイントＰｎを作成する飛行作成部と、飛行作成部で作成された監視ポイントＰｎに向けて飛行体（無人飛行体７０）を飛行させる飛行制御部７６と、を備えている。これによれば、飛行体（無人飛行体７０）を飛行ルートＦＲ１に応じて飛行させながら、監視ポイントＰｎにて所定の処理場の監視を簡単に行うことができる。
【0056】
飛行制御部７６は、監視ポイントＰｎで異常を検出した場合、処理場に設置された機器（回転機器２１～２６）に向けて飛行体（無人飛行体７０）を飛行させる。これによれば、監視ポイントＰｎで異常を検出したのみ、飛行体（無人飛行体７０）を機器（回転機器２１～２６）に近づけて、機器（回転機器２１～２６）の監視を行うことができ、監視の効率を向上させることができる。
【0057】
飛行制御部７６は、機器（回転機器２１～２６）に異常がないと判断した場合、機器（回転機器２１～２６）が設置された処理場とは異なる別の処理場に対応する監視ポイントＰｎに、飛行体（無人飛行体７０）を移動させる。これによれば、複数の処理場がある場合に順番に処理場の監視を行うことができる。
飛行制御部７６は、機器（回転機器２１～２６）に異常がないと判断した場合、処理場に異常でないと判断した機器（回転機器２１～２６）とは別の機器（回転機器２１～２６）が設置されている場合は、別の機器（回転機器２１～２６）に向けて、飛行体（無人飛行体７０）を移動させる。これによれば、処理場に複数の機器（回転機器２１～２６）がある場合に、処理場に設置した機器（回転機器２１～２６）を隈なく監視することができる。
飛行制御部７６は、機器（回転機器２１～２６）に異常がないと判断した場合、処理場に異常でないと判断した機器（回転機器２１～２６）とは別の機器（回転機器２１～２６）が設置されている場合は、別の機器（回転機器２１～２６）に向けて、飛行体（無人飛行体７０）を移動させる。これによれば、処理場に複数の機器（回転機器２１～２６）がある場合に、処理場に設置した機器（回転機器２１～２６）を隈なく監視することができる。
【0058】
飛行体（無人飛行体７０）は、機器（回転機器２１～２６）の異常を診断する異常診断装置７９を備えている。これによれば、異常診断装置７９によって飛行体（無人飛行体７０）を飛行させながら機器（回転機器２１～２６）の異常を判断することができ、機器（回転機器２１～２６）の異常の監視の効率を向上させることができる。
処理設備の監視システム１は、監視ポイントＰｎにおける監視情報を記憶する記憶装置７４を備え、飛行制御部７６は、記憶装置７４に記憶された監視情報に基づいて、飛行体（無人飛行体７０）を機器（回転機器２１～２６）へ向けて飛行させるか否かを判断する。これによれば、過去の監視情報を参照して、機器（回転機器２１～２６）へ向けて飛行させるかを判断することができるため、例えば、少し前に異常と判断された機器（回転機器２１～２６）を重複して監視することを抑制することができ、監視の効率を向上させることができる。
処理設備の監視システム１は、監視ポイントＰｎにおける監視情報を記憶する記憶装置７４を備え、飛行制御部７６は、記憶装置７４に記憶された監視情報に基づいて、飛行体（無人飛行体７０）を機器（回転機器２１～２６）へ向けて飛行させるか否かを判断する。これによれば、過去の監視情報を参照して、機器（回転機器２１～２６）へ向けて飛行させるかを判断することができるため、例えば、少し前に異常と判断された機器（回転機器２１～２６）を重複して監視することを抑制することができ、監視の効率を向上させることができる。
【0059】
飛行体（無人飛行体７０）は、機器（回転機器２１～２６）又は処理場を撮像する撮像装置を備え、撮像装置は、監視ポイントＰｎにおいて、機器（回転機器２１～２６）又は処理場を撮像する。これによれば、機器（回転機器２１～２６）又は処理場を撮像した撮像画像によって、機器（回転機器２１～２６）又は処理場の状態を把握することができる。
【0060】
処理設備の監視システム１は、機器（回転機器２１～２６）に異常を検出した場合、撮像装置で撮像した撮像画像を、監視するコンピュータ４０に送信する。これによれば、監視者がコンピュータ４０に送信された撮像画像を見ることによって、異常の状態を素早く把握することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0061】
１ ：監視システム
４０ ：コンピュータ
４０Ａ ：飛行作成部
７４ ：記憶装置
７６ ：飛行制御部
７９ ：異常診断装置
ＦＲ１ ：飛行ルート
ＦＲ２ ：飛行ルート
ＦＲ３ ：飛行ルート
Ｐ１ ：監視ポイント
Ｐ３ ：監視ポイント
Ｐｎ ：監視ポイント
４０ ：コンピュータ
４０Ａ ：飛行作成部
７４ ：記憶装置
７６ ：飛行制御部
７９ ：異常診断装置
ＦＲ１ ：飛行ルート
ＦＲ２ ：飛行ルート
ＦＲ３ ：飛行ルート
Ｐ１ ：監視ポイント
Ｐ３ ：監視ポイント
Ｐｎ ：監視ポイント
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図8】