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特開2025-10692シミュレーション装置、シミュレーション方法、およびプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025010692
(43)【公開日】2025-01-23
(54)【発明の名称】シミュレーション装置、シミュレーション方法、およびプログラム
(51)【国際特許分類】
G09B 9/00 20060101AFI20250116BHJP
G06F 21/32 20130101ALI20250116BHJP
G09B 9/08 20060101ALI20250116BHJP
【ＦＩ】
G09B9/00 Z
G06F21/32
G09B9/08
【審査請求】有
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023112819
(22)【出願日】2023-07-10
(71)【出願人】
【識別番号】000227205
【氏名又は名称】ＮＥＣプラットフォームズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100109313
【弁理士】
【氏名又は名称】机 昌彦
(74)【代理人】
【識別番号】100149618
【弁理士】
【氏名又は名称】北嶋 啓至
(72)【発明者】
【氏名】野澤 善明
(72)【発明者】
【氏名】嶋田 大祐
(72)【発明者】
【氏名】柳生 拓哉
(72)【発明者】
【氏名】山中 信一
(57)【要約】
【課題】 制御対象に対するアクセス制限を保持しつつ、制御対象の操縦訓練あるいは制御対象の遠隔操作を行うことを可能にする。
【解決手段】
取得部は、操縦者が行った操縦操作のデータを取得し、動作部は、取得した操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、操縦者と対応付けられたアバターを動作させ、模擬部は、操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、現実世界における制御対象の制御をシミュレーションする。
【選択図】 図３
【解決手段】
取得部は、操縦者が行った操縦操作のデータを取得し、動作部は、取得した操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、操縦者と対応付けられたアバターを動作させ、模擬部は、操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、現実世界における制御対象の制御をシミュレーションする。
【選択図】 図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
操縦者が行った操縦操作のデータを取得する取得手段と、
取得した前記操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、前記操縦者と対応付けられたアバターを動作させる動作手段と、
前記操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、現実世界における制御対象の制御をシミュレーションする模擬手段と
を備えたシミュレーション装置。
取得した前記操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、前記操縦者と対応付けられたアバターを動作させる動作手段と、
前記操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、現実世界における制御対象の制御をシミュレーションする模擬手段と
を備えたシミュレーション装置。
【請求項2】
前記操縦者が行った前記操縦操作のデータを取得している間、前記操縦者の本人確認を行う確認手段をさらに備えた
ことを特徴とする請求項１に記載のシミュレーション装置。
ことを特徴とする請求項１に記載のシミュレーション装置。
【請求項3】
前記操縦者が行った前記操縦操作のデータを取得している間、前記確認手段は、前記操縦者の生体情報を用いて、前記操縦者の本人確認を繰り返し行う
ことを特徴とする請求項２に記載のシミュレーション装置。
ことを特徴とする請求項２に記載のシミュレーション装置。
【請求項4】
前記確認手段は、前記操縦者の本人確認の結果を用いて、前記アバターの真正性を認証する
ことを特徴とする請求項２または３に記載のシミュレーション装置。
ことを特徴とする請求項２または３に記載のシミュレーション装置。
【請求項5】
前記制御対象の制御をシミュレーションした結果に基づいて、現実世界において、前記制御対象を制御する制御手段をさらに備えた
ことを特徴とする請求項１に記載のシミュレーション装置。
ことを特徴とする請求項１に記載のシミュレーション装置。
【請求項6】
前記制御対象の制御をシミュレーションした結果に基づいて、前記操縦者が行った前記操縦操作の異常を判定する判定手段をさらに備えた
ことを特徴とする請求項５に記載のシミュレーション装置。
ことを特徴とする請求項５に記載のシミュレーション装置。
【請求項7】
コンピュータが、
操縦者が行った操縦操作のデータを取得し、
取得した前記操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、前記操縦者と対応付けられたアバターを動作させ、
前記操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、現実世界における制御対象の制御をシミュレーションする
シミュレーション方法。
操縦者が行った操縦操作のデータを取得し、
取得した前記操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、前記操縦者と対応付けられたアバターを動作させ、
前記操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、現実世界における制御対象の制御をシミュレーションする
シミュレーション方法。
【請求項8】
前記コンピュータは、
前記操縦者が行った前記操縦操作のデータを取得している間、前記操縦者の本人確認を行う
ことを特徴とする請求項７に記載のシミュレーション方法。
前記操縦者が行った前記操縦操作のデータを取得している間、前記操縦者の本人確認を行う
ことを特徴とする請求項７に記載のシミュレーション方法。
【請求項9】
操縦者が行った操縦操作のデータを取得する処理と、
取得した前記操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、前記操縦者と対応付けられたアバターを動作させる処理と、
前記操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、現実世界における制御対象の制御をシミュレーションする処理と
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
取得した前記操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、前記操縦者と対応付けられたアバターを動作させる処理と、
前記操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、現実世界における制御対象の制御をシミュレーションする処理と
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項10】
前記操縦者が行った操縦操作のデータを取得している間、前記操縦者の本人確認を行う処理
を前記コンピュータに実行させる、請求項９に記載のプログラム。
を前記コンピュータに実行させる、請求項９に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、シミュレーション装置、シミュレーション方法、およびプログラムに関し、特に、制御対象の制御をシミュレーションするシミュレーション装置、シミュレーション方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
関連する技術では、人物や物品などのオブジェクトからセンシングデータを取得し、センシングデータから特徴量を抽出し、抽出した特徴量と、所定のパラメータ（例えば、オブジェクトの位置、オブジェクトの属性、時間、環境）から、アバターやアイコンを生成する。
【0003】
例えば、特許文献１には、仮想空間（仮想世界）において仮想カメラから見える画像を生成するシミュレーションシステムの具体例が説明されている。その一例は、仮想カメラから見える画像をＨＭＤ（Head Mount Display）に表示するバーチャルリアリティを実現する。他の一例は、ユーザが仮想空間でレースカーを操縦して楽しむレースゲームを提供する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１９－０００１７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
初心者が制御対象の訓練を行うことや、操縦者が制御対象を遠隔操作することが必要とされる場合は多い。しかしながら、制御対象によっては、機密上の要件等により、管理者権限を有する許可された人以外は、制御対象を直接的に制御することが認められていない場合がある。
【0006】
上記のような場合、関連する技術は、制御対象の操縦訓練あるいは制御対象の遠隔操作を行う機会を操縦者に提供することができない。
【0007】
本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、制御対象に対するアクセス制限を保持しつつ、制御対象の操縦訓練あるいは制御対象の遠隔操作を行うことを可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本開示の一態様に係るシミュレーション装置は、操縦者が行った操縦操作のデータを取得する取得手段と、取得した前記操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、前記操縦者と対応付けられたアバターを動作させる動作手段と、前記操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、現実世界における制御対象の制御をシミュレーションする模擬手段とを備えている。
【0009】
本開示の一態様に係るシミュレーション方法では、コンピュータが、操縦者が行った操縦操作のデータを取得し、取得した前記操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、前記操縦者と対応付けられたアバターを動作させ、前記操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、現実世界における制御対象の制御をシミュレーションする。
【0010】
本開示の一態様に係るプログラムは、操縦者が行った操縦操作のデータを取得する処理と、取得した前記操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、前記操縦者と対応付けられたアバターを動作させる処理と、前記操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、現実世界における制御対象の制御をシミュレーションする処理とをコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【0011】
本開示の一態様によれば、制御対象に対するアクセス制限を保持しつつ、操縦訓練あるいは制御対象の遠隔操作を行うことを可能にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】一実施形態に係るシミュレーション装置を備えたシステムの一例を概略的に示す図である。
【図2】一実施形態に係るシミュレーション装置による制御対象の制御のシミュレーションの流れを説明する図である。
【図3】一実施形態に係るシミュレーション装置の構成を示すブロック図である。
【図4】一実施形態に係るシミュレーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図5】一実施形態に係るシミュレーション装置の構成を示すブロック図である。
【図6】一実施形態に係るシミュレーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図7】一実施形態に係るシミュレーション装置の確認部が行う処理を示す図である。
【図8】一実施形態に係るシミュレーション装置の構成を示すブロック図である。
【図9】一実施形態に係るシミュレーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図10】一実施形態の一変形例に係るシミュレーション装置の構成を示すブロック図である。
【図11】一実施形態の一変形例に係るシミュレーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図12】一実施形態に係るシミュレーション装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
（システム１の一例）
図１を参照して、後述する実施形態１～３に係るシミュレーション装置１０，２０，３０，３０Ａのいずれかを備えたシステム１について説明する。図１は、システム１の一例を概略的に示す図である。
図１を参照して、後述する実施形態１～３に係るシミュレーション装置１０，２０，３０，３０Ａのいずれかを備えたシステム１について説明する。図１は、システム１の一例を概略的に示す図である。
【0014】
図１に示すように、システム１は、シミュレーション装置１０（２０，３０、３０Ａ）、ＨＭＤ（Head Mount Display）１００、操縦装置２００、および制御対象３００を備えている。なお、ＨＭＤ（Head Mount Display）１００、操縦装置２００、および制御対象３００は、いずれも、１または複数あってよい。システム１には、操縦者が使用するアバター、および、操縦者の本人確認に用いられる情報（例えば、生体情報）が、操縦者の識別情報と紐付けられて、図１に示すデータベース４００に予め登録されている。
【0015】
ここでは、「シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）」は、「シミュレーション装置１０，２０，３０，３０Ａのいずれか」を表す。
【0016】
ＨＭＤ１００は、操縦者の頭部に装着されて使用される表示デバイスである。一例では、ＨＭＤ１００は、モニタおよびセンサを装備している。ＨＭＤ１００のモニタには、シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）が生成したＶＲ（Virtual Realty）映像が表示される。ＨＭＤ１００のセンサは、操縦者の生体情報や特徴量（例えば、虹彩画像、音声データ、加速度データ）を含むセンシングデータを検知する。
【0017】
ＨＭＤ１００は、任意の通信ネットワークＮＷ（図１）を介して、シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）へセンシングデータを送信する。通信ネットワークＮＷは、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ(Wide Area Network)、モバイルネットワーク、およびインターネットの任意の組み合わせである。
【0018】
操縦装置２００は、操縦者がＨＭＤ１００のモニタに表示されたＶＲ映像を視認しつつ、操縦操作を行うために使用される。例えば、操縦装置２００は、操縦桿、サイドスティック、操縦舵、およびペダルのうちの少なくとも１つである。操縦装置２００は、操縦者の入力（操縦操作）を信号データに変換する。
【0019】
操縦装置２００は、任意の通信ネットワークＮＷ（図１）を介して、シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）へ信号データを送信する。
【0020】
制御対象３００は、例えば、操縦訓練を必要とする特殊機械または特殊モビリティや、産業用ロボットである。制御対象３００は、任意の通信ネットワークＮＷ（図１）を介して、シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）から、制御信号を受信する。
【0021】
シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）は、操縦装置２００から、操縦者が行った操縦操作のデータを取得する。シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）は、取得した操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、操縦者と対応付けられたアバターを動作させる。シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）は、操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、制御対象３００の制御をシミュレーションする。
【0022】
さらに、シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）は、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果に基づいて、現実世界において、制御対象３００を実際に制御してもよい。この場合、シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）は、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果に基づいて、制御対象３００を制御するための制御信号を生成する。そして、シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）は、任意の通信ネットワークＮＷ（図１）を介して、制御対象３００へ制御信号を送信する。
【0023】
また、シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）は、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果に基づいて、操縦操作により制御対象３００がどのように制御されるかを表現したＶＲ映像データを生成して、任意の通信ネットワークＮＷ（図１）を介して、ＨＭＤ１００へＶＲ映像データを送信してもよい。例えば、ＶＲ映像データは、仮想世界におけるバーチャルな制御対象３００の動きを表現する。
【0024】
（制御対象の制御のシミュレーションの流れ）
図２を参照して、シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）による制御対象３００の制御のシミュレーションの流れを説明する。ここで説明するシミュレーションの流れは単なる一例である。
図２を参照して、シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）による制御対象３００の制御のシミュレーションの流れを説明する。ここで説明するシミュレーションの流れは単なる一例である。
【0025】
図２に示すように、まず、ＨＭＤ１００を装着した操縦者が、操縦桿やハンドルなどの操縦装置２００を用いて、アバターを動かすための操縦操作を行う。操縦装置２００は、操縦者による入力（操縦操作）データを、シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）へ送信する。なお、操縦者は、制御対象３００を直接的に制御することを許可されていない。そのため、操縦装置２００は、操縦者による入力（操縦操作）データを、制御対象３００へ送信することはできない。
【0026】
シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）は、操縦装置２００から受信した入力データに基づいて、操縦者と対応付けられたアバターを動かす。仮想世界において、操縦者と対応付けられたアバターは、操縦者の操縦操作を模倣する。アバターは、バーチャルな制御対象３００に対して、操縦操作を行う。
【0027】
また、シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）は、操縦者による入力（操縦操作）データに基づいて、制御対象３００の制御のシミュレーションを実行する。例えば、シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）は、物理シミュレーションにより、操縦者（あるいはアバター）の操縦操作により、制御対象３００がどのように動作するかを、仮想世界において再現する。
【0028】
シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）は、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果に基づいて、ＨＭＤ１００のモニタに表示させるためのＶＲ映像データを生成する。シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）は、任意の通信ネットワークＮＷ（図１）を介して、生成したＶＲ映像データを、ＨＭＤ１００へ送信する。
【0029】
シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）は、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果に基づいて、現実世界において、制御対象３００を実際に制御してもよい。この場合、シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）は、アバターの操縦操作に基づいて、制御対象３００を制御するための制御信号を生成する。そして、シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）は、生成した制御信号を、任意の通信ネットワークＮＷ（図１）を介して、制御対象３００へ送信する。
【0030】
あるいは、シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）は、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果に基づいて、操縦者が行った操縦操作の異常を判定してもよい。ここでの異常とは、予め定められた手順とは異なる操縦操作や、制御対象３００の動作を不安定にする操縦操作を意味する。
【0031】
操縦者が行った操縦操作に異常があると判定された場合、シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）は、当該異常を矯正した上で、現実世界において、制御対象３００を実際に制御してもよい。あるいは、シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）は、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果に基づいて、制御対象３００を実際に制御することを中止してもよい。
【0032】
操縦者が制御対象３００の操縦操作を訓練している場合、シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）は、操縦者が行った操縦操作に異常があったことを、操縦者あるいは指導教官に通知してもよい。一例では、シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）は、操縦者が行った操縦操作に異常があったことを表すアラートを、ＨＭＤ１００に表示する。さらに、シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）は、操縦操作が異常であると判定した理由の説明を、ＨＭＤ１００のモニタに表示してもよい。
【0033】
このようにして、システム１は、権限のない操縦者が、制御対象３００に直接的にアクセスすることを制限したまま、操縦者が制御対象３００の操縦訓練あるいは制御対象３００の遠隔操作を行うことを可能にすることができる。
【0034】
シミュレーション装置１０（２０，３０，３０Ａ）の構成および動作を、後述する実施形態１～３において説明する。
【0035】
【0036】
（シミュレーション装置１０の構成）
図３は、本実施形態１に係るシミュレーション装置１０の構成を示すブロック図である。図３に示すように、シミュレーション装置１０は、取得部１１、動作部１２、および模擬部１３を備えている。
図３は、本実施形態１に係るシミュレーション装置１０の構成を示すブロック図である。図３に示すように、シミュレーション装置１０は、取得部１１、動作部１２、および模擬部１３を備えている。
【0037】
取得部１１は、操縦者が行った操縦操作のデータを取得する。取得部１１は、取得手段の一例である。
【0038】
例えば、取得部１１は、操縦装置２００（図１）から、操縦者による入力（操縦操作）データを受信する。取得部１１は、操縦装置２００から受信した入力データを、動作部１２へ出力する。
【0039】
動作部１２は、取得した操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、操縦者と対応付けられたアバターを動作させる。動作部１２は、動作手段の一例である。
【0040】
例えば、動作部１２は、取得部１１から、操縦者が行った操縦操作を示す入力データを受信する。動作部１２は、操縦者の操縦操作と、アバターの動作とを対応付けたテーブル（図示せず）等を参照することによって、受信した入力データを、アバターの動きを表す情報に変換する。
【0041】
そして、動作部１２は、得られた情報に基づいて、仮想世界において、アバターを動作させる。このときのアバターの動作は、操縦者が行った操縦操作と対応する。例えば、操縦者が操縦桿（操縦装置２００の一例である）を動かす操縦操作を行った場合、アバターも、仮想世界において、操縦者と同じ操縦操作に相当する動作を行う。
【0042】
動作部１２は、模擬部１３へ、アバターの動作を示す情報を出力する。
【0043】
模擬部１３は、操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、現実世界における制御対象３００の制御をシミュレーションする。模擬部１３は、模擬手段の一例である。
【0044】
例えば、模擬部１３は、動作部１２から、操縦者と対応付けられたアバターの動作を示す情報を出力する。模擬部１３は、予め準備されたシミュレーションプログラムにしたがって、アバターがそのように動作したとき、制御対象３００の制御がどのようになるかを計算する。そして、模擬部１３は、その計算結果、すなわち、現実世界における制御対象３００の制御をシミュレーションした結果を出力する。
【0045】
一例では、模擬部１３は、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果に基づいて、操縦操作により制御対象３００がどのように制御されるかを表現したＶＲ映像データを生する。そして、模擬部１３は、任意の通信ネットワークＮＷ（図１）を介して、ＨＭＤ１００へ、生成したＶＲ映像データを送信する。
【0046】
（シミュレーション装置１０の動作）
図４は、本実施形態１に係るシミュレーション装置１０の動作を示すフローチャートである。図４に示すように、取得部１１は、操縦装置２００（図１）から、操縦者が行った操縦操作のデータを取得する（Ｓ１０１）。取得部１１は、操縦装置２００から受信した入力データを、動作部１２へ出力する。
図４は、本実施形態１に係るシミュレーション装置１０の動作を示すフローチャートである。図４に示すように、取得部１１は、操縦装置２００（図１）から、操縦者が行った操縦操作のデータを取得する（Ｓ１０１）。取得部１１は、操縦装置２００から受信した入力データを、動作部１２へ出力する。
【0047】
次に、動作部１２は、取得した操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、操縦者と対応付けられたアバターを動作させる（Ｓ１０２）。動作部１２は、模擬部１３へ、アバターの動作を示す情報を出力する。
【0048】
模擬部１３は、操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、現実世界における制御対象３００の制御をシミュレーションする（Ｓ１０３）。
【0049】
その後、模擬部１３は、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果を、図示しない外部機器または記憶装置、あるいはその他の装置へ出力する。例えば、模擬部１３は、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果に基づいて、制御対象３００の動きを表す映像を、ＨＭＤ１００に表示する。
【0050】
以上で、本実施形態１に係るシミュレーション装置１０の動作は終了する。
【0051】
（本実施形態の効果）
本実施形態の構成によれば、取得部１１は、操縦者が行った操縦操作のデータを取得する。動作部１２は、取得した操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、操縦者と対応付けられたアバターを動作させる。模擬部１３は、操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、現実世界における制御対象３００の制御をシミュレーションする。
本実施形態の構成によれば、取得部１１は、操縦者が行った操縦操作のデータを取得する。動作部１２は、取得した操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、操縦者と対応付けられたアバターを動作させる。模擬部１３は、操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、現実世界における制御対象３００の制御をシミュレーションする。
【0052】
したがって、操縦者による操縦操作に基づいて、操縦者と対応付けられたアバターが動き、アバターがバーチャルの制御対象３００を操縦操作する。バーチャルの制御対象３００は、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果に基づいて制御される。操縦者は、現実世界の制御対象３００に対して、直接的にアクセスする必要はない。
【0053】
これにより、制御対象３００に対するアクセス制限を保持しつつ、制御対象３００の操縦訓練あるいは制御対象３００の遠隔操作を行うことを可能にすることができる。
【0054】
【0055】
本実施形態２では、前記実施形態１と共通する構成要素に対して、前記実施形態１と同じ符号を付して、その説明を省略する。
【0056】
（シミュレーション装置２０の構成）
図５は、本実施形態２に係るシミュレーション装置２０の構成を示すブロック図である。図５に示すように、シミュレーション装置２０は、取得部１１、動作部１２、および模擬部１３を備えている。シミュレーション装置２０は、確認部２４をさらに備えている。
図５は、本実施形態２に係るシミュレーション装置２０の構成を示すブロック図である。図５に示すように、シミュレーション装置２０は、取得部１１、動作部１２、および模擬部１３を備えている。シミュレーション装置２０は、確認部２４をさらに備えている。
【0057】
確認部２４は、操縦者が行った操縦操作のデータ（入力データ）を取得部１１が取得している間、操縦者の本人確認を行う。確認部２４は、確認手段の一例である。さらに、確認部２４は、取得部１１が操縦操作のデータ（入力データ）を取得する前に、操縦者の本人確認を行ってもよい。
【0058】
例えば、確認部２４は、ＨＭＤ１００（図１）から、ＨＭＤ１００のインカメラで操縦者の虹彩を撮影することによって得られた虹彩画像を取得する。そして、確認部２４は、操縦者の虹彩画像を用いて、操縦者の本人確認を行う。一例では、シミュレーション装置２０が提供する操縦訓練シナリオにしたがって、操縦者が操縦操作を行っている間、確認部２４は、操縦訓練シナリオの一部として、操縦者の生体情報を繰り返し取得して、生体情報を取得するたびに、操縦者の本人確認を行ってもよい。これにより、操縦訓練が実施されている間、操縦者の本人確認を何度も行うことで、操縦者以外が操縦訓練を行うことを防止でき、しかも、操縦の没入感が損なわれることがないという利点がある。
【0059】
なお、確認部２４は、虹彩画像以外の生体情報（例えば、操縦者の顔、指紋、静脈、または耳音響の特徴量）を用いて、操縦者の本人確認を行うこともできる。例えば、確認部２４は、操縦者のジェスチャを撮影して得られた映像（生体情報の一例である）を用いて、操縦者の本人確認を行ってもよい。上述のシステム１（図１）は、操縦者のジェスチャを撮影するための空間把握装置（例えば、カメラ）を備えていてもよい。あるいは、確認部２４は、操縦者の発声を録音して得られた声紋（生体情報の一例である）を用いて、操縦者の本人確認を行ってもよい。
【0060】
さらに、確認部２４は、操縦者の本人確認の結果を用いて、アバターの真正性を認証する。具体的には、確認部２４は、操縦者の本人確認に成功した場合、操縦者と対応付けられているアバターのトラスト認証の有効期限を更新する。
【0061】
一方、確認部２４が操縦者の本人確認に失敗した場合、操縦者と対応付けられているアバターのトラスト認証を失効させる。アバターのトラスト認証の有効期限前に限り、操縦者とアバターとは対応付けられている。アバターのトラスト認証の有効期限が失効した場合、操縦者とアバターとの対応付は失われる。操縦者は、アバターを動かすことができなくなる。
【0062】
確認部２４は、操縦者の本人確認をした結果を、動作部１２へ出力する。
【0063】
動作部１２は、取得部１１から、操縦者が行った操縦操作を示す入力データを受信する。さらに、動作部１２は、確認部２４から、操縦者の本人確認をした結果を受信する。
【0064】
アバターのトラスト認証が更新された場合、動作部１２は、取得部１１から受信した操縦操作を示す入力データに基づいて、仮想世界において、操縦者と対応付けられたアバターを動作させる。
【0065】
一方、アバターのトラスト認証が失効された場合、動作部１２は、仮想世界において、操縦者にアバターを動作させないようにする。この場合、確認部２４は、操縦者の生体情報あるいはその他の情報を用いて、操縦者の本人確認を再試行してもよい。
【0066】
一例では、操縦者の虹彩画像に基づいて、本人確認に失敗した場合、確認部２４は、操縦者に対して、大きく目を開くように依頼する。その後、確認部２４は、操縦者の虹彩を撮影して得られた虹彩画像を、ＨＭＤ１００から再度取得する。そして、確認部２４は、撮り直しされた虹彩画像を使って、操縦者の本人確認を再試行する。なお、操縦者の生体情報を再度取得するための操縦者に対する依頼も、シミュレーション装置２０が提供する操縦訓練シナリオに実装されていてもよい。
【0067】
他の一例では、確認部２４は、指差し動作などのジェスチャを操縦者に行わせることによって、動作の様態に関する特徴を取得し、取得した動作の様態に関する特徴を本人確認に用いてもよい。さらに他の一例では、操縦者の虹彩画像に基づいて、本人確認に失敗した場合、確認部２４は、虹彩画像以外の生体情報（例えば、声紋）を用いて、本人確認を再試行してもよい。
【0068】
（シミュレーション装置２０の動作）
図６～図７を参照して、本実施形態２に係るシミュレーション装置２０の動作を説明する。図６は、本実施形態２に係るシミュレーション装置２０の動作を示すフローチャートである。
図６～図７を参照して、本実施形態２に係るシミュレーション装置２０の動作を説明する。図６は、本実施形態２に係るシミュレーション装置２０の動作を示すフローチャートである。
【0069】
【0070】
次に、確認部２４は、操縦者が行った操縦操作のデータを取得している間、操縦者の本人確認を行う（Ｓ２０２）。
【0071】
図７に示すように、ステップＳ２０４において、確認部２４は、操縦者の生体情報を取得する（Ｓ２０２１）。
【0072】
次に、確認部２４は、操縦者の生体情報と、データベース４００（図１）に登録された生体情報とを照合する（Ｓ２０２２）。
【0073】
確認部２４は、操縦者の本人確認に成功したかどうかを判定する（Ｓ２０２３）。さらに、確認部２４は、操縦者の本人確認の結果を用いて、アバターの真正性を認証する。
【0074】
確認部２４が操縦者の本人確認に成功した場合（Ｓ２０２３でＹｅｓ）、確認部２４は、操縦者と対応付けられているアバターのトラスト認証の有効期限を更新する（Ｓ２０２４Ａ）。
【0075】
一方、確認部２４が操縦者の本人確認に失敗した場合（Ｓ２０２３でＮｏ）、操縦者と対応付けられているアバターのトラスト認証を失効させる（Ｓ２０２４Ｂ）。アバターのトラスト認証が失効した場合、操縦者とアバターとの対応付は失われる。その結果、操縦者は、アバターを動かすことができなくなる。
【0076】
確認部２４は、操縦者の本人確認の結果を、動作部１２へ出力する。フローは、図６のステップＳ２０３へ進む。
【0077】
ステップＳ２０２において、操縦者と対応付けられているアバターのトラスト認証が更新された場合（Ｓ２０３でＹｅｓ）、動作部１２は、取得した操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、操縦者と対応付けられたアバターを動作させる（Ｓ２０４）。動作部１２は、模擬部１３へ、アバターの動作を示す情報を出力する。
【0078】
模擬部１３は、操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、現実世界における制御対象３００の制御をシミュレーションする（Ｓ２０５）。
【0079】
その後、模擬部１３は、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果を、図示しない外部機器または記憶装置、あるいはその他の装置へ出力する。
【0080】
一方、ステップＳ２０２において、操縦者と対応付けられているアバターのトラスト認証が失効された場合（Ｓ２０３でＮｏ）、動作部１２は、仮想世界において、操縦者にアバターを動作させないようにする。そして、フローは終了する。
【0081】
以上で、本実施形態２に係るシミュレーション装置２０の動作は終了する。
【0082】
（本実施形態の効果）
本実施形態の構成によれば、取得部１１は、操縦者が行った操縦操作のデータを取得する。動作部１２は、取得した操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、操縦者と対応付けられたアバターを動作させる。模擬部１３は、操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、現実世界における制御対象３００の制御をシミュレーションする。
本実施形態の構成によれば、取得部１１は、操縦者が行った操縦操作のデータを取得する。動作部１２は、取得した操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、操縦者と対応付けられたアバターを動作させる。模擬部１３は、操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、現実世界における制御対象３００の制御をシミュレーションする。
【0083】
したがって、操縦者による操縦操作に基づいて、操縦者と対応付けられたアバターが動き、アバターがバーチャルの制御対象３００を操縦操作する。バーチャルの制御対象３００は、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果に基づいて制御される。操縦者は、現実世界の制御対象３００に対して、直接的にアクセスする必要はない。
【0084】
これにより、制御対象３００に対するアクセス制限を保持しつつ、制御対象３００の操縦訓練あるいは制御対象３００の遠隔操作を行うことを可能にすることができる。
【0085】
さらに、本実施形態の構成によれば、確認部２４は、操縦者が行った操縦操作のデータを取得している間、操縦者の本人確認を行う。確認部２４が操縦者の本人確認に成功した場合、動作部１２は、取得した操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、操縦者と対応付けられたアバターを動作させる。これにより、悪意の第三者が、操縦者になりすまして、アバターを動かすことを防止することができる。さらに、本実施形態の構成によれば、操縦者が操縦操作を行っている間、操縦訓練シナリオの一部として、操縦者の本人確認を行うので、操縦者の本人確認のために、操縦操作の没入感が損なわれないという利点がある。
【0086】
【0087】
本実施形態３では、前記実施形態１と共通する構成要素に対して、前記実施形態１と同じ符号を付して、その説明を省略する。
【0088】
（シミュレーション装置３０の構成）
図８は、本実施形態３に係るシミュレーション装置３０の構成を示すブロック図である。図８に示すように、シミュレーション装置３０は、取得部１１、動作部１２、および模擬部１３を備えている。シミュレーション装置３０は、制御部３４をさらに備えている。
図８は、本実施形態３に係るシミュレーション装置３０の構成を示すブロック図である。図８に示すように、シミュレーション装置３０は、取得部１１、動作部１２、および模擬部１３を備えている。シミュレーション装置３０は、制御部３４をさらに備えている。
【0089】
制御部３４は、制御対象３００（図１）の制御をシミュレーションした結果に基づいて、現実世界において、制御対象３００を制御する。制御部３４は、制御手段の一例である。
【0090】
例えば、制御部３４は、模擬部１３から、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果を受信する。制御部３４は、模擬部１３によるシミュレーションの結果に基づいて、制御対象３００を実際に制御する。
【0091】
一例では、制御部３４は、シミュレーションされた制御対象３００の制御をトレースするように、現実世界において、制御対象３００を制御する。ここでの制御とは、制御対象３００に機能を発揮させたり、制御対象３００が備えた駆動部を作動させたりすることである。
【0092】
制御部３４は、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果に基づいて、制御対象３００を制御するための制御信号を生成する。そして、制御部３４は、任意の通信ネットワークＮＷ（図１）を介して、制御対象３００へ制御信号を送信する。
【0093】
（シミュレーション装置３０の動作）
図９は、本実施形態３に係るシミュレーション装置３０の動作を示すフローチャートである。図９に示すように、取得部１１は、操縦装置２００（図１）から、操縦者が行った操縦操作のデータを取得する（Ｓ３０１）。取得部１１は、操縦装置２００から受信した入力データを、動作部１２へ出力する。
図９は、本実施形態３に係るシミュレーション装置３０の動作を示すフローチャートである。図９に示すように、取得部１１は、操縦装置２００（図１）から、操縦者が行った操縦操作のデータを取得する（Ｓ３０１）。取得部１１は、操縦装置２００から受信した入力データを、動作部１２へ出力する。
【0094】
次に、動作部１２は、取得した操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、操縦者と対応付けられたアバターを動作させる（Ｓ３０２）。動作部１２は、模擬部１３へ、アバターの動作を示す情報を出力する。
【0095】
模擬部１３は、操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、現実世界における制御対象３００の制御をシミュレーションする（Ｓ３０３）。
【0096】
その後、模擬部１３は、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果を、図示しない外部機器または記憶装置、あるいはその他の装置へ出力する。
【0097】
また、模擬部１３は、制御部３４へ、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果を出力する。
【0098】
制御部３４は、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果に基づいて、現実世界において、制御対象３００を制御する（Ｓ３０４）。
【0099】
以上で、本実施形態３に係るシミュレーション装置３０の動作は終了する。
【0100】
〔変形例〕
以下、本実施形態３の一変形例を説明する。
以下、本実施形態３の一変形例を説明する。
【0101】
（シミュレーション装置３０Ａの構成）
図１０は、本実施形態３の一変形例に係るシミュレーション装置３０Ａの構成を示すブロック図である。図１０に示すように、シミュレーション装置３０Ａは、取得部１１、動作部１２、および模擬部１３を備えている。シミュレーション装置３０Ａは、制御部３４および判定部３５をさらに備えている。
図１０は、本実施形態３の一変形例に係るシミュレーション装置３０Ａの構成を示すブロック図である。図１０に示すように、シミュレーション装置３０Ａは、取得部１１、動作部１２、および模擬部１３を備えている。シミュレーション装置３０Ａは、制御部３４および判定部３５をさらに備えている。
【0102】
判定部３５は、制御対象３００（図１）の制御をシミュレーションした結果に基づいて、操縦者が行った操縦操作の異常を判定する。判定部３５は、判定手段の一例である。ここでの異常とは、予め定められた手順とは異なる操縦操作や、制御対象３００の動作を不安定にする操縦操作を意味する。
【0103】
例えば、判定部３５は、模擬部１３から、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果を受信する。判定部３５は、シミュレーションの結果のとおりに、現実世界において、制御対象３００を実際に制御させた場合、制御対象３００の動作が不安定になるかどうかを判定する。例えば、制御対象３００が航空機であり、制御対象３００の高度が急降下する可能性があるならば、判定部３５は、制御対象３００の動作が不安定になるので、操縦者が行った操縦操作に異常があると判定する。
【0104】
操縦者が行った操縦操作に異常があると判定された場合、判定部３５は、当該異常を訂正してもよい。あるいは、判定部３５は、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果に基づいて、制御対象３００を実際に制御することを中止してもよい。
【0105】
操縦者が制御対象３００の操縦操作を訓練している場合、判定部３５は、操縦者が行った操縦操作に異常があったことを、操縦者あるいは指導教官に通知してもよい。一例では、判定部３５は、操縦者が行った操縦操作に異常があったことを表すアラートを、ＨＭＤ１００に表示する。さらに、判定部３５は、操縦操作が異常であると判定した理由の説明を、ＨＭＤ１００に表示してもよい。
【0106】
（シミュレーション装置３０Ａの動作）
図１０は、本実施形態３の一変形例に係るシミュレーション装置３０Ａの動作を示すフローチャートである。図１０に示すように、取得部１１は、操縦装置２００（図１）から、操縦者が行った操縦操作のデータを取得する（Ｓ３０１‘）。取得部１１は、操縦装置２００から受信した入力データを、動作部１２へ出力する。
図１０は、本実施形態３の一変形例に係るシミュレーション装置３０Ａの動作を示すフローチャートである。図１０に示すように、取得部１１は、操縦装置２００（図１）から、操縦者が行った操縦操作のデータを取得する（Ｓ３０１‘）。取得部１１は、操縦装置２００から受信した入力データを、動作部１２へ出力する。
【0107】
次に、動作部１２は、取得した操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、操縦者と対応付けられたアバターを動作させる（Ｓ３０２‘）。動作部１２は、模擬部１３へ、アバターの動作を示す情報を出力する。
【0108】
模擬部１３は、操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、現実世界における制御対象３００の制御をシミュレーションする（Ｓ３０３‘）。
【0109】
判定部３５は、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果に基づいて、操縦者が行った操縦操作の異常を検出する（Ｓ３０４‘）。
【0110】
操縦者が行った操縦操作に異常がある場合（Ｓ３０５‘でＹｅｓ）、フローは終了する。
【0111】
一方、操縦者が行った操縦操作に異常がない場合（Ｓ３０５‘でＮｏ）、模擬部１３は、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果を、図示しない外部機器または記憶装置、あるいはその他の装置へ出力する。
【0112】
また、模擬部１３は、制御部３４へ、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果を出力する。
【0113】
制御部３４は、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果に基づいて、現実世界において、制御対象３００を制御する（Ｓ３０６‘）。
【0114】
以上で、本実施形態３の一変形例に係るシミュレーション装置３０Ａの動作は終了する。
【0115】
（本実施形態の効果）
本実施形態の構成によれば、取得部１１は、操縦者が行った操縦操作のデータを取得する。動作部１２は、取得した操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、操縦者と対応付けられたアバターを動作させる。模擬部１３は、操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、現実世界における制御対象３００の制御をシミュレーションする。
本実施形態の構成によれば、取得部１１は、操縦者が行った操縦操作のデータを取得する。動作部１２は、取得した操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、操縦者と対応付けられたアバターを動作させる。模擬部１３は、操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、現実世界における制御対象３００の制御をシミュレーションする。
【0116】
したがって、操縦者による操縦操作に基づいて、操縦者と対応付けられたアバターが動き、アバターがバーチャルの制御対象３００を操縦操作する。バーチャルの制御対象３００は、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果に基づいて制御される。操縦者は、現実世界の制御対象３００に対して、直接的にアクセスする必要はない。
【0117】
これにより、制御対象３００に対するアクセス制限を保持しつつ、制御対象３００の操縦訓練あるいは制御対象３００の遠隔操作を行うことを可能にすることができる。
【0118】
さらに、本実施形態の構成によれば、制御部３４は、制御対象３００の制御をシミュレーションした結果に基づいて、現実世界において、制御対象を制御する。、これにより、制御対象３００に対するアクセス制限を保持しつつ、制御対象３００の操縦訓練あるいは制御対象３００の遠隔操作を行うことを可能にすることができる。
【0119】
（ハードウェア構成の一例）
前記実施形態１～３で説明したシミュレーション装置１０，２０，３０，３０Ａの各構成要素は、機能単位のブロックを示している。これらの構成要素の一部又は全部は、例えば図１１に示すような情報処理装置により実現される。図１１は、情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
前記実施形態１～３で説明したシミュレーション装置１０，２０，３０，３０Ａの各構成要素は、機能単位のブロックを示している。これらの構成要素の一部又は全部は、例えば図１１に示すような情報処理装置により実現される。図１１は、情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【0120】
図１１に示すように、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１と、メインメモリ１１２と、記憶装置１１３と、入力インターフェイス１１４と、表示コントローラ１１５と、データリーダ／ライタ１１６と、通信インターフェイス１１７とを備える。これらの各部は、バス１２１を介して、互いにデータ通信可能に接続される。なお、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ１１１に加えて、又はＣＰＵ１１１に代えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を備えていてもよい。
【0121】
ＣＰＵ１１１は、記憶装置１１３に格納された、本実施形態におけるプログラム（コード）をメインメモリ１１２に展開し、これらを所定順序で実行することにより、各種の演算を実施する。メインメモリ１１２は、典型的には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性の記憶装置である。また、本実施形態におけるプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体１２０に格納された状態で提供される。なお、本実施形態におけるプログラムは、通信インターフェイス１１７を介して接続されたインターネット上で流通するものであってもよい。
【0122】
また、記憶装置１１３の具体例としては、ハードディスクドライブの他、フラッシュメモリなどの半導体記憶装置があげられる。入力インターフェイス１１４は、ＣＰＵ１１１と、キーボード及びマウスといった入力機器１１８との間のデータ伝送を仲介する。表示コントローラ１１５は、ディスプレイ装置１１９と接続され、ディスプレイ装置１１９での表示を制御する。
【0123】
データリーダ／ライタ１１６は、ＣＰＵ１１１と記録媒体１２０との間のデータ伝送を仲介し、記録媒体１２０からのプログラムの読み出し、及びコンピュータ１１０における処理結果の記録媒体１２０への書き込みを実行する。通信インターフェイス１１７は、ＣＰＵ１１１と、他のコンピュータとの間のデータ伝送を仲介する。
【0124】
また、記録媒体１２０の具体例としては、ＣＦ（Compact Flash（登録商標））及びＳＤ（Secure Digital）などの汎用的な半導体記憶デバイス、フレキシブルディスク（Flexible Disk）などの磁気記録媒体、又はＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）などの光学記録媒体があげられる。
【0125】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【0126】
（付記１）
操縦者が行った操縦操作のデータを取得する取得手段と、
取得した前記操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、前記操縦者と対応付けられたアバターを動作させる動作手段と、
前記操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、現実世界における制御対象の制御をシミュレーションする模擬手段と
を備えたシミュレーション装置。
操縦者が行った操縦操作のデータを取得する取得手段と、
取得した前記操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、前記操縦者と対応付けられたアバターを動作させる動作手段と、
前記操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、現実世界における制御対象の制御をシミュレーションする模擬手段と
を備えたシミュレーション装置。
【0127】
（付記２）
前記操縦者が行った前記操縦操作のデータを取得している間、前記操縦者の本人確認を行う確認手段をさらに備えた
ことを特徴とする付記１に記載のシミュレーション装置。
前記操縦者が行った前記操縦操作のデータを取得している間、前記操縦者の本人確認を行う確認手段をさらに備えた
ことを特徴とする付記１に記載のシミュレーション装置。
【0128】
（付記３）
前記操縦者が行った前記操縦操作のデータを取得している間、前記確認手段は、前記操縦者の生体情報を用いて、前記操縦者の本人確認を繰り返し行う
ことを特徴とする付記２に記載のシミュレーション装置。
前記操縦者が行った前記操縦操作のデータを取得している間、前記確認手段は、前記操縦者の生体情報を用いて、前記操縦者の本人確認を繰り返し行う
ことを特徴とする付記２に記載のシミュレーション装置。
【0129】
（付記４）
前記確認手段は、前記操縦者の本人確認の結果を用いて、前記アバターの真正性を認証する
ことを特徴とする付記２または３に記載のシミュレーション装置。
前記確認手段は、前記操縦者の本人確認の結果を用いて、前記アバターの真正性を認証する
ことを特徴とする付記２または３に記載のシミュレーション装置。
【0130】
（付記５）
前記制御対象の制御をシミュレーションした結果に基づいて、現実世界において、前記制御対象を制御する制御手段をさらに備えた
ことを特徴とする付記１に記載のシミュレーション装置。
前記制御対象の制御をシミュレーションした結果に基づいて、現実世界において、前記制御対象を制御する制御手段をさらに備えた
ことを特徴とする付記１に記載のシミュレーション装置。
【0131】
（付記６）
前記制御対象の制御をシミュレーションした結果に基づいて、前記操縦者が行った前記操縦操作の異常を判定する判定手段をさらに備えた
ことを特徴とする付記５に記載のシミュレーション装置。
前記制御対象の制御をシミュレーションした結果に基づいて、前記操縦者が行った前記操縦操作の異常を判定する判定手段をさらに備えた
ことを特徴とする付記５に記載のシミュレーション装置。
【0132】
（付記７）
コンピュータが、
操縦者が行った操縦操作のデータを取得し、
取得した前記操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、前記操縦者と対応付けられたアバターを動作させ、
前記操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、制御対象の制御をシミュレーションする
シミュレーション方法。
コンピュータが、
操縦者が行った操縦操作のデータを取得し、
取得した前記操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、前記操縦者と対応付けられたアバターを動作させ、
前記操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、制御対象の制御をシミュレーションする
シミュレーション方法。
【0133】
（付記８）
前記コンピュータは、
前記操縦者が行った操縦操作のデータを取得している間、前記操縦者の本人確認を行う
ことを特徴とする付記７に記載のシミュレーション方法。
前記コンピュータは、
前記操縦者が行った操縦操作のデータを取得している間、前記操縦者の本人確認を行う
ことを特徴とする付記７に記載のシミュレーション方法。
【0134】
（付記９）
前記コンピュータが、前記操縦者が行った前記操縦操作のデータを取得している間、前記操縦者の生体情報を用いて、前記操縦者の本人確認を繰り返し行う
ことを特徴とする付記８に記載のシミュレーション方法。
前記コンピュータが、前記操縦者が行った前記操縦操作のデータを取得している間、前記操縦者の生体情報を用いて、前記操縦者の本人確認を繰り返し行う
ことを特徴とする付記８に記載のシミュレーション方法。
【0135】
（付記１０）
前記コンピュータが、前記操縦者の本人確認の結果を用いて、前記アバターの真正性を認証する
ことを特徴とする付記８または９に記載のシミュレーション方法。
前記コンピュータが、前記操縦者の本人確認の結果を用いて、前記アバターの真正性を認証する
ことを特徴とする付記８または９に記載のシミュレーション方法。
【0136】
（付記１１）
前記コンピュータが、前記制御対象の制御をシミュレーションした結果に基づいて、現実世界において、前記制御対象を制御する
ことを特徴とする付記７に記載のシミュレーション方法。
前記コンピュータが、前記制御対象の制御をシミュレーションした結果に基づいて、現実世界において、前記制御対象を制御する
ことを特徴とする付記７に記載のシミュレーション方法。
【0137】
（付記１２）
前記コンピュータが、前記制御対象の制御をシミュレーションした結果に基づいて、前記操縦者が行った前記操縦操作の異常を判定する
ことを特徴とする付記１１に記載のシミュレーション方法。
前記コンピュータが、前記制御対象の制御をシミュレーションした結果に基づいて、前記操縦者が行った前記操縦操作の異常を判定する
ことを特徴とする付記１１に記載のシミュレーション方法。
【0138】
（付記１３）
操縦者が行った操縦操作のデータを取得する処理と、
取得した前記操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、前記操縦者と対応付けられたアバターを動作させる処理と、
前記操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、制御対象の制御をシミュレーションする処理と
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
操縦者が行った操縦操作のデータを取得する処理と、
取得した前記操縦操作のデータに基づいて、仮想世界において、前記操縦者と対応付けられたアバターを動作させる処理と、
前記操縦者と対応付けられたアバターの動作を介して、制御対象の制御をシミュレーションする処理と
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【0139】
（付記１４）
前記操縦者が行った操縦操作のデータを取得している間、前記操縦者の本人確認を行い、前記操縦者の本人確認の結果を使うことにより、前記アバターのトラスト認証を行う
を前記コンピュータに実行させる、付記１３に記載のプログラム。
前記操縦者が行った操縦操作のデータを取得している間、前記操縦者の本人確認を行い、前記操縦者の本人確認の結果を使うことにより、前記アバターのトラスト認証を行う
を前記コンピュータに実行させる、付記１３に記載のプログラム。
【0140】
（付記１５）
前記操縦者が行った前記操縦操作のデータを取得している間、前記操縦者の生体情報を用いて、前記操縦者の本人確認を繰り返し行う処理
を前記コンピュータに実行させる、付記１４に記載のプログラム。
前記操縦者が行った前記操縦操作のデータを取得している間、前記操縦者の生体情報を用いて、前記操縦者の本人確認を繰り返し行う処理
を前記コンピュータに実行させる、付記１４に記載のプログラム。
【0141】
（付記１６）
前記操縦者の本人確認の結果を用いて、前記アバターの真正性を認証する処理
を前記コンピュータに実行させる、付記１４または１５に記載のプログラム。
前記操縦者の本人確認の結果を用いて、前記アバターの真正性を認証する処理
を前記コンピュータに実行させる、付記１４または１５に記載のプログラム。
【0142】
（付記１７）
前記制御対象の制御をシミュレーションした結果に基づいて、現実世界において、前記制御対象を制御する処理
を前記コンピュータに実行させる、付記１３に記載のプログラム。
前記制御対象の制御をシミュレーションした結果に基づいて、現実世界において、前記制御対象を制御する処理
を前記コンピュータに実行させる、付記１３に記載のプログラム。
【0143】
（付記１８）
前記制御対象の制御をシミュレーションした結果に基づいて、前記操縦者が行った前記操縦操作の異常を判定する処理
を前記コンピュータに実行させる、付記１７に記載のプログラム。
前記制御対象の制御をシミュレーションした結果に基づいて、前記操縦者が行った前記操縦操作の異常を判定する処理
を前記コンピュータに実行させる、付記１７に記載のプログラム。
【0144】
以上、いくつかの実施の形態を参照して本開示を説明した。しかしながら、本開示は上記実施の形態に限定されない。各実施の形態は、適宜他の実施の形態と組み合わせることができる。また、上記実施形態の構成や詳細には、本開示のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【産業上の利用可能性】
【0145】
本開示は、例えば、制御対象の制御をシミュレーションすることに利用することができる。
【符号の説明】
【0146】
１０ シミュレーション装置
１１ 取得部
１２ 動作部
１３ 模擬部
２０ シミュレーション装置
２４ 確認部
３０ シミュレーション装置
３４ 制御部
３５ 判定部
１００ ＨＭＤ
２００ 操縦装置
３００ 制御対象
１１ 取得部
１２ 動作部
１３ 模擬部
２０ シミュレーション装置
２４ 確認部
３０ シミュレーション装置
３４ 制御部
３５ 判定部
１００ ＨＭＤ
２００ 操縦装置
３００ 制御対象
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】