2025-112895 車両用制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025112895

(43)【公開日】2025-08-01

(54)【発明の名称】車両用制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/115 20060101AFI20250725BHJP

【ＦＩ】

B60Q1/115

【審査請求】有

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024007421

(22)【出願日】2024-01-22

(71)【出願人】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】平野 呈

【テーマコード（参考）】

3K339

【Ｆターム（参考）】

3K339AA02

3K339BA01

3K339BA21

3K339BA22

3K339BA25

3K339CA01

3K339LA02

3K339MA01

3K339MA07

3K339MB05

3K339MC24

3K339MC44

3K339MC48

3K339MC49

3K339MC52

3K339MC65

3K339MC68

3K339MC69

(57)【要約】

【課題】車両の停車中に荷物を載せて車両が傾いた場合に、積載による車両姿勢角の傾きを検出して光軸を調整できる、車両用制御装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る車両用制御装置は、車両が自走によらずに位置変化したか否かを判断する判断部と、車両が停止した際に車両のヘッドランプの光軸補正に必要な補正情報を記憶する記憶部と、車両が停車中に車両が自走によらずに位置変化したと判断されていない場合、現在のＧセンサ値と、補正情報と、に基づいて、ヘッドランプの光軸補正を行い、車両が停車中に車両が自走によらずに位置変化したと判断された場合、現在のＧセンサ値と、補正情報と、に基づいて、ヘッドランプの光軸補正を行わない、補正部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両が自走によらずに位置変化したか否かを判断する判断部と、
前記車両が停止した際に前記車両のヘッドランプの光軸補正に必要な補正情報を記憶する記憶部と、
前記車両が停車中に前記車両が自走によらずに位置変化したと判断されていない場合、現在のＧセンサ値と、前記補正情報と、に基づいて、前記ヘッドランプの光軸補正を行い、前記車両が停車中に前記車両が自走によらずに位置変化したと判断された場合、現在のＧセンサ値と、前記補正情報と、に基づいて、前記ヘッドランプの光軸補正を行わない、補正部と、
を備える車両用制御装置。

【請求項2】

前記記憶部は、前記車両の電源がオフされた際の前記補正情報を記憶し、
前記補正部は、前記電源がオンされた状態において、前記電源がオフされた際から前記車両が自走によらずに位置変化したと判断されていない場合、現在のＧセンサ値と、前記補正情報と、に基づいて、前記ヘッドランプの光軸補正を行い、前記電源がオンされた状態において、前記電源がオフされた際から前記車両が自走によらず位置変化したと判断された場合、現在のＧセンサ値と、前記補正情報と、に基づいて、前記ヘッドランプの光軸補正を行わない、請求項１に記載の車両用制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両には、Ｒ４８法規対応として、ヘッドランプのレベリングシステムが設定されている。レベリングシステムは、車両のトランク等に重量物を積載した場合、車両が傾き、ヘッドランプが上向きとなり、対向車を幻惑してしまうことを防ぐため、ヘッドランプを下向きに調整できることが求められる。レベリングシステムは、２種類あり、ユーザがスイッチ操作で光軸制御するマニュアルレベリングと、自動で光軸調整を行うオートレベリングが存在する。

【0003】

特許文献１では、電源スイッチがオフされた場合に、路面角と車両姿勢角を記憶部に書き込み、電源スイッチがオンされた場合に、現在のＧセンサの値と、記憶部に記憶される路面角および車両姿勢角と、を基に、ヘッドランプの光軸制御を行う方法が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第６０４９４０７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１記載の技術では、車両が積車にてイグニッションオフ中に移動し、積車移動前と積車移動後の路面勾配に差があった場合、路面角の変化を車両姿勢角と誤認識して、車両に対する積載変化が無くても、光軸制御を行ってしまう。例えば、車両工場にて車両を製造した後、ディーラ等の顧客のもとに車両を届ける際には積車が多く用いられており、その際に光軸制御により光軸のずれが発生してしまう。

【0006】

このため、車両を走行させて光軸制御を行う走行補正制御を用いる場合、走行データが蓄積されるまで車両を走行させて光軸のずれを補正させることが考えられるが、一定距離の走行が必要である。しかし、光軸のずれの補正のために顧客の新車等の走行距離を延ばすことは望ましくない上、作業時間を要する。また、ディーラでの作業により光軸のずれを補正することも考えられるが、作業者が１台ずつ光軸のずれを補正する作業（リセット作業）を行う必要があり、作業時間を要する。

【0007】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の停車中に荷物を載せて車両が傾いた場合に、積載による車両姿勢角の傾きを検出して光軸を調整できる、車両用制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用制御装置は、車両が自走によらずに位置変化したか否かを判断する判断部と、車両が停止した際に車両のヘッドランプの光軸補正に必要な補正情報を記憶する記憶部と、車両が停車中に車両が自走によらずに位置変化したと判断されていない場合、現在のＧセンサ値と、補正情報と、に基づいて、ヘッドランプの光軸補正を行い、車両が停車中に車両が自走によらずに位置変化したと判断された場合、現在のＧセンサ値と、補正情報と、に基づいて、ヘッドランプの光軸補正を行わない、補正部と、を備える。

【0009】

この構成によれば、車両の停車中に荷物を載せて車両が傾いた場合に、積載による車両姿勢角の傾きを検出して光軸を調整できる。

【0010】

また、本発明に係る車両用制御装置は、記憶部は、車両の電源がオフされた際の補正情報を記憶し、補正部は、電源がオンされた状態において、電源がオフされた際から車両が自走によらずに位置変化したと判断されていない場合、現在のＧセンサ値と、補正情報と、に基づいて、ヘッドランプの光軸補正を行い、電源がオンされた状態において、電源がオフされた際から車両が自走によらず位置変化したと判断された場合、現在のＧセンサ値と、補正情報と、に基づいて、ヘッドランプの光軸補正を行わない。

【0011】

この構成によれば、車両の停車中に荷物を載せて車両が傾いた場合に、イグニッションスイッチがオン後に積載による車両姿勢角度の傾きを検出してヘッドランプの光軸を調整できる。

【発明の効果】

【0012】

本発明にかかる車両用制御装置は、車両の停車中に荷物を載せて車両が傾いた場合に、積載による車両姿勢角の傾きを検出して光軸を調整できる、という効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、第１実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、第１実施形態にかかる制御ＥＣＵが実行するオートレベリング制御のフローチャートである。

【図3】図３は、第１実施形態にかかる制御ＥＣＵが実行するオートレベリング制御のフローチャートである。

【図4】図４は、第２実施形態にかかる制御ＥＣＵが実行するオートレベリング制御のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下に、本発明にかかる車両用制御装置の一例を図面に基づいて詳細に説明する。

【0015】

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示す図である。本実施形態にかかる車両３００は、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１００、ヘッドランプユニット２１０、イグニッションスイッチ３２６、バッテリ３２８、ライトスイッチ３０４、車速センサ３１２、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ３１３等を有する。

【0016】

制御ＥＣＵ１００（車両用制御装置の一例）は、ハードウェア構成としてはコンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリをはじめとする素子や回路で実現され、ソフトウェア構成としてはコンピュータプログラム等によって実現される。

【0017】

車両用灯具（ヘッドランプ等）の制御装置としての制御ＥＣＵ１００は、入力インターフェース１０２、ＣＰＵ１０４、出力インターフェース１０６、記憶部１０８、スイッチ回路１１０、制御用電源回路１１２、およびＩＧ監視部１１４を備える。制御ＥＣＵ１００は、例えば、車両３００のダッシュボード付近に設置される。なお、制御ＥＣＵ１００の設置位置は特に限定されず、例えば、ヘッドランプユニット２１０内に設けられても良い。

【0018】

入力インターフェース１０２には、ライトスイッチ３０４や車速センサ３１２等が接続されている。ライトスイッチ３０４、車速センサ３１２、ＧＰＳセンサ３１３等から出力される信号は、入力インターフェース１０２を介して制御ＥＣＵ１００に入力される。入力された信号は、入力インターフェース１０２からＣＰＵ１０４に送信される。ＧＰＳセンサ３１３は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号に基づいて、車両３００のＧＰＳ位置情報（例えば、車両３００の緯度および経度のそれぞれの座標）を取得する。

【0019】

ＣＰＵ１０４は、傾斜センサ（Ｇセンサまたは加速度センサともいう）１１６、受信部１１８、制御部１２０、送信部１２２、およびＲＡＭ１２４を備える。本実施形態では、傾斜センサ１１６は、ＣＰＵ１０４内に設けられているが、ＣＰＵ１０４の外、さらには制御ＥＣＵ１００の外に設けられても良い。

【0020】

受信部１１８は、入力インターフェース１０２を介して制御ＥＣＵ１００に入力された各種信号を受信する。また、受信部１１８は、ＩＧ監視部１１４、および傾斜センサ１１６から出力される信号を受信する。受信部１１８が受信した信号は、制御部１２０に送信される。制御部１２０は、傾斜センサ１１６の出力値を用いて車両用灯具の光軸を制御する。制御部１２０は、判断部１２０１、および補正部１２０２を有する。制御部１２０は、傾斜センサ１１６の出力値と必要に応じて記憶部１０８またはＲＡＭ１２４に保持している情報とを用いて車両３００のピッチ角度情報を生成する。そして、制御部１２０は、得られたピッチ角度情報を用いて、ヘッドランプユニット１０（ヘッドランプの一例）の光軸Ｏの調節を指示する光軸調節信号を生成する。また、制御部１２０は、ヘッドランプユニット１０の点消灯を指示する制御信号や、スイッチ回路１１０の切り替えを指示する制御信号等を生成する。制御部１２０が備える各部の動作については後に詳細に説明する。

【0021】

ＲＡＭ１２４は、制御部１２０が実施する制御に用いられる情報を一時的に記憶する揮発性メモリである。ＲＡＭ１２４には、制御部１２０から送られてきた情報や、記憶部１０８から呼び出された情報が一時的に記憶される。制御部１２０は、ＲＡＭ１２４を用いて、後述する路面角度基準値および車両姿勢角度基準値を揮発的に保持する。記憶部１０８は、路面角度基準値および車両姿勢角度基準値を含む各種情報を、不揮発的に記憶する不揮発性メモリである。

【0022】

送信部１２２は、制御部１２０から各種信号を受信すると、この信号を出力インターフェース１０６に送信する。また、送信部１２２は、スイッチ回路１１０の切り替えを指示する制御信号をスイッチ回路１１０に送信する。出力インターフェース１０６には、ヘッドランプユニット２１０の電源回路２３０およびレベリングアクチュエータ２２６が接続されている。

【0023】

制御部１２０により生成された光軸調節信号や点消灯指示信号は、出力インターフェース１０６を介してヘッドランプユニット２１０の電源回路２３０やレベリングアクチュエータ２２６に出力される。レベリングアクチュエータ２２６は、受信した光軸調節信号を受けて駆動し、これによりヘッドランプユニット２１０の光軸Ｏがピッチ角度方向について調整される。また、電源回路２３０は、受信した点消灯指示信号に基づいてヘッドランプ１４の点消灯を行う。

【0024】

車両３００には、バッテリ３２８と、イグニッションスイッチ３２６と、が搭載されている。イグニッションスイッチ３２６のオン、オフにより、バッテリ３２８から制御ＥＣＵ１００への電力の供給、非供給が切り替えられる。すなわち、イグニッションスイッチ３２６は、制御ＥＣＵ１００の電源のスイッチとして機能する。スイッチ回路１１０は、バッテリ３２８と制御用電源回路１１２とを接続している。スイッチ回路１１０は、スイッチ１１０２と、ＯＲ回路１１０４とを有する。スイッチ１１０２は、ＯＲ回路１１０４からＨｉｇｈレベルに設定されたスイッチ切り替え指示信号（以下では適宜、この信号をＨｉｇｈレベル信号と称する）を受信するとオンになり、Ｌｏｗレベルに設定されたスイッチ切り替え指示信号（以下では適宜、この信号をＬｏｗレベル信号と称する）を受信するとオフになる。ＯＲ回路１１０４には、ＩＧ監視部１１４またはＣＰＵ１０４から信号が入力される。

【0025】

ＩＧ監視部１１４は、イグニッションスイッチ３２６のオン、オフの状態を監視し、イグニッションスイッチ３２６がオンの場合はＨｉｇｈレベル信号を受信部１１８およびＯＲ回路１１０４に送信する。また、ＩＧ監視部１１４は、イグニッションスイッチ３２６がオフの場合はＬｏｗレベル信号を受信部１１８およびＯＲ回路１１０４に送信する。ＩＧ監視部１１４は、例えば、イグニッションスイッチ３２６からオン状態あるいはオフ状態を示す信号を受信することで、イグニッションスイッチ３２６のオン、オフを監視することができる。あるいは、ＩＧ監視部１１４は、イグニッション電圧を監視することで、イグニッションスイッチ３２６のオン、オフを監視することもできる。この場合、ＩＧ監視部１１４は、例えば、イグニッション電圧が予め定められたしきい値を下回ったとき、あるいは０Ｖとなったとき、イグニッションスイッチ３２６がオフになったと判定する。

【0026】

イグニッションスイッチ３２６がオンの状態で、ＩＧ監視部１１４からＯＲ回路１１０４を介してスイッチ１１０２にＨｉｇｈレベル信号が送信されると、スイッチ１１０２がオンになりバッテリ３２８と制御用電源回路１１２とが接続される。これにより、バッテリ３２８から制御用電源回路１１２に電力が供給される。若しくは、制御部１２０からＯＲ回路１１０４を介してスイッチ１１０２にＨｉｇｈレベル信号が送信されると、同様にスイッチ１１０２がオンになり、バッテリ３２８から制御用電源回路１１２に電力が供給される。制御用電源回路１１２は、バッテリ３２８から供給された電力をＣＰＵ１０４に供給する。ＩＧ監視部１１４および制御部１２０からスイッチ１１０２にＬｏｗレベル信号が送信されると、スイッチ１１０２がオフになりバッテリ３２８と制御用電源回路１１２との接続が解除される。これにより、バッテリ３２８からＣＰＵ１０４への電力の供給が停止する。

【0027】

制御ＥＣＵ１００は、運転者によるライトスイッチ３０４の操作内容に応じて、ヘッドランプユニット２１０によって形成すべき配光パターンを決定する。また、制御ＥＣＵ１００は、ライトスイッチ３０４の操作によらず、各種センサで検出された車両の状態に最適な配光パターンを形成するように自動制御してもよい。この配光パターンの自動形成制御は、例えば、ライトスイッチ３０４によって配光パターンの自動形成制御が指示された場合に実行される。

【0028】

ここで、制御部１２０が備える各部の動作について説明する。本実施形態では、制御部１２０は、判断部１２０１、および補正部１２０２を有する。

【0029】

判断部１２０１は、車両３００が自走によらずに位置変化したか否かを判断する判断部の一例である。本実施形態では、判断部１２０１は、イグニッションスイッチ３２６（電源の一例）がオン時に、車両３００が自走によらずに位置変化したか否かを判断する。具体的には、判断部１２０１は、車両３００が停車時のＧＰＳ位置情報と、車両３００の現在のＧＰＳ位置情報と、を記憶して比較し、その差分が所定範囲以内の場合には、車両３００が自走によらずに位置変化していないと判断し、当該差分が所定範囲外の場合には、車両３００が自走によらずに位置変化したと判断する。ここで、所定範囲は、予め設定された範囲であり、車両３００が自走によらずに位置変化していないと判断する上限値であっても良い。なお、位置変化は、積載車による積車移動、レッカー車によるレッカー移動などの車両３００が運ばれることにより行われることが考えられる。また、位置変化したか否かの判断は、上述のようにＧＰＳ位置情報に基づいて行うものに限られず、車両３００の周囲を認識する車載のカメラや各種レーダなどのセンサにより検出された地物位置の変化に基づいて行っても良い。この場合、停車時の地物位置と現在の地物位置とを記憶して比較し、地物位置の差分が所定内範囲外である場合には位置変化したと判断しても良い。また、停車時の走行距離の変化に基づいて行っても良い。この場合、停車時の走行距離と現在の走行距離とを記憶して比較し、走行距離の差分が所定範囲外である場合には位置変化したと判断しても良い。また、車両３００で位置変化したことを直接判断することに限られず、車両３００の外部から車両３００が位置変化したことを受信するようにしても良い。この場合、車両３００が外部に位置に関する情報を送信し、外部から車両３００が位置変化したことを受信する通信手段が搭載されるようにしても良い。

【0030】

また、判断部１２０１は、イグニッションスイッチ３２６がオフされた際の、車両３００のヘッドランプの光軸補正に必要な補正情報を記憶部１０８に記憶する。すなわち、記憶部１０８は、補正情報を記憶する記憶部の一例として機能する。なお、補正情報は、車両３００が停車してから車両３００のイグニッションスイッチ３２６がオフされた際までの期間の少なくともいずれかのタイミングにおいて記憶すれば良い。ここで、補正情報は、車両３００の停車かつＩＧＯＦＦ時における、路面角度θｒ（路面角）である路面角度基準値および車両姿勢角度θｖ（車両姿勢角）である車両姿勢角度基準値等を含んでいても良い。路面角度θｒは、水平面に対する路面の傾斜角度である。また、車両姿勢角度θｖは、路面に対する車両３００の傾斜角度である。

【0031】

本実施形態では、判断部１２０１は、傾斜センサ１１６によるＧセンサ値（重力加速度の検出値）に基づいて、路面角度θｒおよび車両姿勢角度θｖを算出しても良い。具体的には、判断部１２０１は、Ｇセンサ値から得られる合計角度θから路面角度基準値を減算して、車両姿勢角度θｖを算出する。また、判断部１２０１は、合計角度θから車両姿勢角度基準値を減算して、路面角度θｒを算出する。

【0032】

補正部１２０２は、車両３００の電源が今回オンされた状態（例えば、ＩＧＯＮ時）において、車両３００の電源が前に（前回）オフされた際から車両３００が自走によらずに位置変化したと判断されていない場合、現在のＧセンサ値と、記憶部１０８に記憶される補正情報と、に基づいて、光軸Ｏの光軸補正（光軸制御）を行う補正部の一例である。また、補正部１２０２は、車両３００の電源が今回オンされた状態（例えば、ＩＧＯＮ時）において、車両３００の電源が前に（前回）オフされた際から車両３００が自走によらずに位置変化したと判断された場合、現在のＧセンサ値と、記憶部１０８に記憶される補正情報と、に基づいて、光軸Ｏの光軸補正を行わない。

【0033】

これにより、車両３００の停車中に荷物を載せて車両３００が傾いた場合に、ＩＧＯＮ後に積載による車両姿勢角度θｖの傾きを検出してヘッドランプの光軸Оを調整できる。また、積車にてＩＧＯＦＦ中に移動し、積車移動前と積車移動後の路面勾配に差があった場合に、路面角度θｒの変化を車両姿勢角度θｖの変化と誤認識して、積載変化が無くても光軸制御が行われることを防止できる。なお、位置変化したか否かの判断や光軸制御は、電源がオンされた際に限られず、車両３００の走行前などにおいて電源がオンされた状態の所定のタイミングで行なっても良い。ここで、所定のタイミングは、シフトレンジ操作などのユーザの走行開始意図に関する操作をトリガとしても良い。

【0034】

図２および図３は、第１実施形態にかかる制御ＥＣＵが実行するオートレベリング制御のフローチャートである。このフローは、イグニッションスイッチ３２６がオンにされてバッテリ３２８から電力が供給されると開始され、所定のタイミングで繰り返し実行されても良い。

【0035】

図２に示すように、まず、判断部１２０１は、イグニッションスイッチ３２６がオン状態に移行してからの所定時間内に車両３００が発進したか判断する（ステップＳ１０１）。所定時間内に車両３００が発進した場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、判断部１２０１は、車両３００が停車したか判断する（ステップＳ１０２）。車両３００が停車していない場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、判断部１２０１は、本ルーチンを終了する。

【0036】

車両３００が停車した場合（ステップＳ１０２の：Ｙｅｓ）、判断部１２０１は、現在の合計角度θから、記憶部１０８から読み出した車両姿勢角度基準値を減算して路面角度θｒを求める（ステップＳ１０３）。そして、判断部１２０１は、得られた路面角度θｒを新たな路面角度基準値として更新してＲＡＭ１２４に記憶する（ステップＳ１０４）。次いで、判断部１２０１は、ヘッドランプユニット１０の光軸Оの角度である光軸角度θｏを、例えば、初期設定位置に維持した状態で、図３に示す通常時制御に移行する。

【0037】

所定時間内に車両３００が発進していない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、判断部１２０１は、車両３００の現在のＧＰＳ位置情報と、ＩＧＯＦＦ時のＧＰＳ位置情報と、の差が所定範囲内であるか否かを判断する（ステップＳ１０７）。車両３００の現在のＧＰＳ位置情報と、ＩＧＯＦＦ時のＧＰＳ位置情報と、の差が所定範囲内である場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、判断部１２０１は、現在の合計角度θから、記憶部１０８から読み出した路面角度基準値を減算して、車両姿勢角度θｖを算出する（ステップＳ１０５）。そして、判断部１２０１は、得られた車両姿勢角度θｖを用いて光軸角度θｏを調節するとともに、車両姿勢角度基準値を更新してＲＡＭ１２４に記憶する（ステップＳ１０６）。また、判断部１２０１０は、記憶部１０８から読み出した路面角度基準値をＲＡＭ１２４に記憶する。一方、車両３００の現在のＧＰＳ位置情報と、ＩＧＯＦＦ時のＧＰＳ位置情報と、の差が所定範囲外の場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、判断部１２０１は、ステップＳ１０３に示す処理に進む。

【0038】

続いて、図３に示すように通常時制御を実行する。まず、判断部１２０１は、車両３００が走行中であるか否か判断する（ステップＳ２０１）。車両３００が走行中である場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、判断部１２０１は、本ルーチンを終了する。車両３００が走行中でない場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、判断部１２０１は、車両３００が停止時であるか判断する（ステップＳ２０２）。車両３００が停止時である場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、判断部１２０１は、現在の合計角度θから、ＲＡＭ１２４に保持している車両姿勢角度基準値を減算して路面角度θｒを算出する（ステップＳ２０３）。そして、判断部１２０１は、路面角度基準値を算出された路面角度θｒに更新し（ステップＳ２０４）、本ルーチンを終了する。

【0039】

車両３００が停止時でない場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、この場合は、車両３００が停止中であることを意味するため、補正部１２０２は、現在の合計角度θから、ＲＡＭ１２４に保持している路面角度基準値を減算して、車両姿勢角度θｖを算出する（ステップＳ２０５）。そして、補正部１２０２は、得られた車両姿勢角度θｖを用いて光軸角度θｏを調節するとともに、車両姿勢角度基準値を得られた車両姿勢角度θｖに更新してＲＡＭ１２４に記憶する（ステップＳ２０６）。

【0040】

続いて、判断部１２０１は、イグニッションスイッチ３２６がオフ状態に移行したか判断する（ステップＳ２０７）。イグニッションスイッチ３２６がオフ状態に移行していない場合（ステップＳ２０７：Ｎｏ）、判断部１２０１は、本ルーチンを終了する。イグニッションスイッチ３２６がオフ状態に移行した場合（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、判断部１２０１は、バッテリ３２８からの電力供給を維持する（ステップＳ２０８）。そして、判断部１２０１は、ＲＡＭ１２４に保持している路面角度基準値および車両姿勢角度基準値を記憶部１０８に書き込んだ後（ステップＳ２０９）、現在の車両３００のＧＰＳ位置情報を記憶部１０８に書き込み（ステップＳ２１１）、バッテリ３２８からの電力供給を停止して（ステップＳ２０９）、本ルーチンを終了する。

【0041】

このように、第１実施形態にかかる車両３００によれば、車両３００の停車中に荷物を載せて車両３００が傾いた場合に、ＩＧＯＮ後に積載による車両姿勢角度θｖの傾きを検出してヘッドランプの光軸を調整できる。また、積車にてＩＧＯＦＦ中に移動し、積車移動前と積車移動後の路面勾配に差があった場合に、路面角度θｒの変化を車両姿勢角度θｖの変化と誤認識して、積載変化が無くても光軸制御が行われることを防止できる。

【0042】

（第２実施形態）
本実施形態は、車両が停止した際の補正情報を記憶し、車両が停車中に車両が位置変化したと判断されていない場合、現在のＧセンサ値と、補正情報と、に基づいて、ヘッドランプの光軸補正を行い、車両が停車中に位置変化したと判断された場合、現在のＧセンサ値と、補正情報と、に基づいて、ヘッドランプの光軸補正を行わない例である。以下の説明では、上述の実施形態と同様の構成については説明を省略する。

【0043】

本実施形態では、記憶部１０８は、車両３００が停止した際の補正情報を記憶する。

【0044】

本実施形態では、判断部１２０１は、車両３００が停車中に当該車両３００が位置変化したか否かを判断する。

【0045】

本実施形態では、補正部１２０２は、車両３００の電源がオン中（ＩＧＯＮ中）でありかつ車両３００が停車中に当該車両３００が自走によらずに位置変化したと判断されていない場合、現在のＧセンサ値と、補正情報と、に基づいて、ヘッドランプの光軸補正を行う。本実施形態では、補正部１２０２は、車両３００の電源がオン中でありかつ車両３００が停車中に当該車両３００が自走によらずに位置変化したと判断されていない場合、ヘッドランプの光軸補正を行っているが、車両３００の電源がオン中であるか否かに関わらず、車両３００が停車中に当該車両３００が自走によらずに位置変化したと判断されていない場合、ヘッドランプの光軸補正を行っても良い。一方、補正部１２０２は、車両３００の電源がオン中（ＩＧＯＮ中）でありかつ車両３００が停車中に当該車両３００が自走によらずに位置変化したと判断された場合、現在のＧセンサ値と、補正情報と、に基づいて、ヘッドランプの光軸補正を行わない。本実施の形態では、補正部１２０２は、車両３００の電源がオン中でありかつ車両３００が停車中に当該車両３００が自走によらずに位置変化したと判断された場合、ヘッドランプの光軸補正を行っていないが、車両３００の電源がオン中であるか否かに関わらず、車両３００が停車中に当該車両３００が自走によらずに位置変化したと判断された場合、ヘッドランプの光軸補正を行わなくても良い。

【0046】

これにより、イグニッションスイッチ３２６がオンされたまま、車両３００が積車移動等し、積車移動前と積車移動後の路面勾配に差があった場合にも、路面角度θｒの変化を車両姿勢角度θｖの変化と誤認識して、積載変化が無くても光軸制御が行われることを防止できる。

【0047】

図４は、第２実施形態にかかる制御ＥＣＵが実行するオートレベリング制御のフローチャートである。判断部１２０１は、イグニッションスイッチ３２６がオンされた後（車両３００の電源が投入された後）、ヘッドランプの初回の光軸補正か否かを判断する（ステップＳ４０１）。ヘッドランプの初回の光軸補正である場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、判断部１２０１は、車両３００の停車時におけるＧセンサ角（合計角度θ）、および車両３００の停車時の光軸制御角を記憶部１０８から読み出す（ステップＳ４０２）。ここで、光軸制御角は、ヘッドランプの光軸補正に用いた角度であり、例えば、車両姿勢角度θｖであっても良い。また、制御ＥＣＵ１００は、車両３００の停車時のＧＰＳ位置情報を記憶部１０８から読み出す（ステップＳ４０３）。

【0048】

次に、判断部１２０１は、車両３００が停車中であるか否かを判断する（ステップＳ４０４）。車両３００が停車中でない場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、判断部１２０１は、本ルーチンを終了する。一方、車両３００が停車中である場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、判断部１２０１は、車両３００が走行状態から初めて停止状態になったか否かを判断する（ステップＳ４０５）。

【0049】

車両３００が走行状態から初めて停止状態になった場合（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、判断部１２０１は、車両３００が停車時におけるＧセンサ値および光軸制御角を記憶部１０８に記憶させる（ステップＳ４０６）。また、判断部１２０１は、車両３００の停車時のＧＰＳ位置情報を記憶部１０８に記憶させる（ステップＳ４０７）。

【0050】

車両３００が走行状態から停止状態になったのが２回目以降の場合（ステップＳ４０５：Ｎｏ）、判断部１２０１は、現在のＧＰＳ位置情報と、停止時のＧＰＳ位置情報（記憶部１０８に記憶されるＧＰＳ位置情報）と、の差分が所定範囲内であるか否かを判断する（ステップＳ４０８）。現在のＧＰＳ位置情報と、停止時のＧＰＳ位置情報と、の差分が所定範囲内である場合（ステップＳ４０８：Ｙｅｓ）、補正部１２０２は、光軸制御角の演算を行う（ステップＳ４０９）。具体的には、補正部１２０２は、現在のＧセンサ値から得られる合計角度θから停車時のＧセンサ値から得られる合計角度θを減算した値を、車両３００が停車時の光軸制御角から減算した値を光軸制御角として算出する。そして、補正部１２０２は、算出した光軸制御角に基づいて光軸Ｏの光軸補正を行う（ステップＳ４１０）。

【0051】

一方、現在のＧＰＳ位置情報と、停止時のＧＰＳ位置情報と、の差分が所定範囲内でない場合（ステップＳ４０８：Ｎｏ）、判断部１２０１は、車両３００が停車時におけるＧセンサ値および光軸制御角を記憶部１０８に記憶させる（ステップＳ４１１）。また、判断部１２０１は、車両３００の停車時のＧＰＳ位置情報を記憶部１０８に記憶させる（ステップＳ４１２）。

【0052】

このように、第２実施形態にかかる車両３００によれば、イグニッションスイッチ３２６がオンされたまま、車両３００が積車移動等し、積車移動前と積車移動後の路面勾配に差があった場合にも、路面角度θｒの変化を車両姿勢角度θｖの変化と誤認識して、積載変化が無くても光軸制御が行われることを防止できる。

【符号の説明】

【0053】

１００ 制御ＥＣＵ
１０２ 入力Ｉ／Ｆ
１０６ 出力Ｉ／Ｆ
１０８ 記憶部
１１０ スイッチ回路
１１２ 制御用電源回路
１１４ ＩＧ監視部
１１６ 傾斜センサ
１１８ 受信部
１２０ 制御部
１２２ 送信部
１２４ ＲＡＭ
３１３ ＧＰＳセンサ
１２０１ 判断部
１２０２ 補正部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】