特開 2025-11293 布類ピックアップ装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025011293

(43)【公開日】2025-01-23

(54)【発明の名称】布類ピックアップ装置

(51)【国際特許分類】

   D06F 95/00 20060101AFI20250116BHJP

【ＦＩ】

D06F95/00

【審査請求】有

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024184232

(22)【出願日】2024-10-18

(62)【分割の表示】P 2022576300の分割

【原出願日】2021-01-21

(71)【出願人】

【識別番号】597090907

【氏名又は名称】東都フォルダー工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002011

【氏名又は名称】弁理士法人井澤国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100072039

【弁理士】

【氏名又は名称】井澤 洵

(74)【代理人】

【識別番号】100123722

【弁理士】

【氏名又は名称】井澤 幹

(74)【代理人】

【識別番号】100157738

【弁理士】

【氏名又は名称】茂木 康彦

(72)【発明者】

【氏名】前嶋 祐介

(72)【発明者】

【氏名】小林 法行

(57)【要約】      （修正有）

【課題】絡みついた複数の布類から１の布類を取りだす布類ピックアップ装置を提供する。
【解決手段】布類ピックアップ装置１０は、布類Ｗを引き取る引き取りクランプ部１００と、引き取りクランプ部１００が引き取った布類を搬送する布類搬出コンベア１２０と、を有し、布類搬出コンベア１２０は、第１搬出搬送部１３１と第２排出搬送部と、を有し、引き取りクランプ部１００は、布類を第１搬出搬送部または、第２排出搬送部のいずれかにふりわける。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

布類を引き取る引き取りクランプ部と、
前記引き取りクランプ部が引き取った布類を搬送する布類搬出コンベアと、を有し、
前記布類搬出コンベアは、第１搬出搬送部と第２排出搬送部と、を有し、
前記引き取りクランプ部は、前記布類を前記第１搬出搬送部または、前記第２排出搬送部のいずれかにふりわける布類ピックアップ装置。

【請求項2】

搬送した布類をつかみ上げる布類つかみ装置と、
前記布類つかみ装置によって掴んだ布類を引き取る引き取りクランプ部と、
前記引き取りクランプ部が引き取った布類を搬送する布類搬出コンベアと、を有し、
前記布類搬出コンベアは、布類を搬送する第１搬出搬送部と第２排出搬送部と、を有し、
前記引き取りクランプ部は、前記第１搬出搬送部または、前記第２排出搬送部のいずれかにふりわける布類ピックアップ装置。

【請求項3】

搬送した布類をつかみ上げる布類つかみ装置と、
前記布類つかみ装置によって掴んだ布類を引き取る引き取りクランプ部と、
前記引き取りクランプ部が引き取った布類を搬送する布類搬出コンベアと、を有し、
前記布類搬出コンベアは、布類を搬送する第１搬出搬送部と第２排出搬送部と、を有し、
前記引き取りクランプ部は、前記布類つかみ装置がつかんだ布類を挟持するとともに後方に移動させ、その布類を前記第１搬出搬送部または、前記第２排出搬送部のいずれかにふりわける布類ピックアップ装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、布類を次工程である布類投入装置に投入するために、複数の布類から、１の布類を作業者に供給する布類ピックアップ装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

いわゆるリネンサプライ業で扱う布類には、例えばシーツあるいは、タオルのようなリネン製品があり、それらのリネン製品等の布類は顧客先から回収されると、洗濯、アイロン掛けの上、折り畳む工程を経て顧客先に配達する作業が繰り返される。その際に、布類は、洗濯された複数の布類が塊となった状態から、一枚ずつその布類を作業者がつかみ上げ、その布類をさらに拡げて折りたたむための次工程に搬送する布類投入装置に投入する。

【0003】

しかしながら、塊となった複数の布類を、作業者が、解いて布類を１枚ずつ拾い上げることは、作業者の負担となる。具体的に説明すると、洗濯が終わった布類は、生乾きの状態で運ばれてくる。その際に複数の布類は、絡みあった塊の状態で搬送されてくる。作業者は、その絡み合った複数の布類の塊から、１の布類を探り出し、取り上げるという作業を行う。このような作業は、腰をかがめなくてはならずその作業負担は大である。

【0004】

このような作業を補助するものとして、特開平７－１１２１００号公報が開示されている。上記公報に開示されている布類をピックアップする装置としての布類取り出し装置は、布類の任意部分を掴持し得る掴持装置を、上下動装置により下方の布類掴持位置と上方の布類吊上げ位置との間で上下動せしめて、山積みされた布類群の中から１枚の布類を吊下げ状態で取出せるようにした布類取出し装置において、掴持装置は、左右一対のチャック片を有し且つ該各チャック片の外方側端部をそれぞれ軸で各リンクに枢着して該各チャック片の内方側がそれぞれ上下に揺動し得る如くしたチャックと、各リンクをそれぞれ操作することによって各チャック片を相互に近接・離間方向に開閉するチャック開閉装置と、チャック閉塞状態において各チャック片の先端掴持部が各チャック片の各軸を結ぶ線より下側で接合する位置から該各軸を結ぶ線を越えて上側で接合する位置まで変位する如く各チャック片を上方に揺動せしめるチャック片揺動装置とを備えたことを特徴としているというものである。

【0005】

しかしながら、上記装置における掴持装置は、布類をつかむ位置は同一の位置であるために、その位置に布類が配置されていない場合は、布類をつかむことはできない。また、布類がその位置に配置されている場合であっても複数の布類の塊の下方に位置した布類を引きずり出す場合があり、その場合は布類の絡みつきを作業者がほぐして１の布類を取り出さなくてはならず、作業者の負担を軽減することはできない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

特開平７－１１２１００号公報

【発明の開示】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明は前記の点に着目してなされたもので、その課題は、絡みついた複数の布類から１の布類を取りだす布類ピックアップ装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記の課題を解決するために、第１観点の布類ピックアップ装置は、布類を引き取る引き取りクランプ部と、引き取りクランプ部が引き取った布類を搬送する布類搬出コンベアと、を有し、布類搬出コンベアは、第１搬出搬送部と第２排出搬送部と、を有し、引き取りクランプ部は、布類を第１搬出搬送部または、第２排出搬送部のいずれかにふりわけるというものである。

【0009】

また、第２観点の布類ピックアップ装置は、搬送した布類をつかみ上げる布類つかみ装置と、布類つかみ装置によって掴んだ布類を引き取る引き取りクランプ部と、引き取りクランプ部が引き取った布類を搬送する布類搬出コンベアと、を有し、布類搬出コンベアは、布類を搬送する第１搬出搬送部と第２排出搬送部と、を有し、引き取りクランプ部は、第１搬出搬送部または、第２排出搬送部のいずれかにふりわけるというものである。

【0010】

また、第３観点の布類ピックアップ装置は、搬送した布類をつかみ上げる布類つかみ装置と、布類つかみ装置によって掴んだ布類を引き取る引き取りクランプ部と、引き取りクランプ部が引き取った布類を搬送する布類搬出コンベアと、を有し、布類搬出コンベアは、布類を搬送する第１搬出搬送部と第２排出搬送部と、を有し、引き取りクランプ部は、前記布類つかみ装置がつかんだ布類を挟持するとともに後方に移動させ、その布類を第１搬出搬送部または、第２排出搬送部のいずれかにふりわけるというものである。

【発明の効果】

【0011】

本発明は以上のように構成され、かつ、作用するものであるから、絡みついた複数の布類から１の布類を取りだす布類ピックアップ装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】布類ピックアップ装置と布類供給コンベアの側面図である。

【図2】布類ピックアップ装置と布類供給コンベアの平面図である。

【図3】Ａは、布類ピックアップ装置の正面図である。Ｂは、布類ピックアップ装置の背面図である。

【図4】布類ピックアップ装置における布類つかみ装置の正面図である。

【図5】布類ピックアップ装置における布類つかみ装置の側面図である。

【図6】布類ピックアップ装置における布類つかみ装置の平面図である。

【図7】Ａは、図４のＶＩＩＡ－ＶＩＩＡ線断面図である。Ｂは、図５のＶＩＩＢ－ＶＩＩＢ線断面図である。

【図8】Ａは、布類つかみ装置が布類の頂点部分の位置を特定する前の状態を説明する図である。Ｂは、布類つかみ装置が布類の頂点部分の位置を特定した状態を説明する図である。

【図9】Ａは、布類つかみ装置が布類の頂点部分をつかむ状態を示す図である。Ｂは、布類つかみ装置が布類の頂点部分をつかんで持ち上げた状態を示す図である。

【図10】布類つかみ装置が頂点部分をつかんで持ち上げた状態の布類を、布類を挟持する引き取りクランプ部に受け渡した状態の図である。

【図11】Ａは、引き取りクランプ部が布類を後方に移動させようとする状態を示した側面概念図である。Ｂは、Ａの状態の平面概念図である。

【図12】Ａは、引き取りクランプ部が布類搬出コンベアにおける、第１搬出搬送部に、その掴んだ布類を配置する状態を示した側面概念図である。Ｂは、Ａの平面概念図である。

【図13】Ａは、引き取りクランプ部が布類搬出コンベアにおける、第２搬出搬送部に、その掴んだ布類を配置する状態を示した側面概念図である。Ｂは、Ａの平面概念図である。

【図14】Ａは、第１搬出搬送部で搬送した布類を、その第１搬出搬送部における第２搬出ロール部と、第１挟みコンベアにその布類が挟まれた示した側面概念図である。Ｂは、Ａの平面概念図である。

【図15】第２実施例の布類ピックアップ装置と布類供給コンベアの側面図である。

【図16】第２実施例の布類ピックアップ装置と布類供給コンベアの平面図である。

【図17】Ａは、第２実施例の布類ピックアップ装置の正面図である。Ｂは、第２実施例の布類ピックアップ装置の背面図である。

【発明を実施するための最良の形態】

【0013】

以下、図示の実施形態を参照して、布類ピックアップ装置１０について説明する。布類ピックアップ装置１０は、その布類ピックアップ装置１０の外郭を構成する本体部１５と、搬送部２０と、センサー部３０とを有する。本体部１５は、上述の搬送部２０とセンサー部３０を配置するための筐体となるものである。また、布類ピックアップ装置１０は、布類供給コンベア２５０から複数の布類Ｗの供給を受けることができる。

【0014】

また、搬送部２０は、複数の布類Ｗを搬送するためのものであり、センサー部３０は、搬送部２０に配置された複数の布類Ｗのうちその１の布類Ｗ１の頂点部分Ｗｔを検知するものである。また、布類ピックアップ装置１０は、そのセンサー部３０によって検出された１の布類Ｗ１の頂点部分Ｗｔをつかみ上げる布類つかみ装置４０と、を有する。ここで、複数の布類Ｗのうちその１の布類Ｗ１の頂点部分Ｗｔとは、複数の布類Ｗのうち最も高い位置に存在する１の布類Ｗ１の頂点部分Ｗｔをいう。この頂点部分Ｗｔをつかみあげることで比較的複数の布類Ｗの絡みつきが少ないことを見出したからである。

【0015】

ここで、搬送部２０は、円筒状のローラーである搬送第１ロール部２１と、円筒状のローラーである搬送第２ロール部２２と、それらに帯状のベルトである、搬送第１ベルト部２３が掛け回されている。また、本実施例の搬送部２０は、ほぼ水平に配置されている。

【0016】

また、本体部１５には、搬送部２０上の布類Ｗの存在を検出する搬送確認センサー１８ａと搬送確認センサー１８ｂが前方から後方Ｚにかけて順に配置されている。また、布類つかみ装置４０の直下に搬送された布類Ｗを検知する位置確認センサー１８ｃと、布類Ｗが位置Ａを通過したことを検知する位置オーバーラン確認センサー１８ｄを有する。

【0017】

複数の布類Ｗは、搬送確認センサー１８ａと搬送確認センサー１８ｂの順に検知され、位置確認センサー１８ｃに検知されると搬送部２０は、布類Ｗの搬送を停止する。なお、後述するように布類つかみ装置４０が、その直下に配置された複数の布類Ｗのつかみ残しが発生することで、その布類Ｗがさらに前方から後方Ｚに搬送される場合がある。その場合に、位置オーバーラン確認センサー１８ｄがその布類を検知すると、搬送部２０は逆方向（前方に）その布類Ｗを搬送する。

【0018】

また、センサー部３０は、上記の通り複数の布類Ｗの頂点部分Ｗｔを検出するというものであり、また、センサー部３０は、布類ピックアップ装置１０の本体１５における任意の位置Ａの幅方向Ｘと高さ方向ＹからなるＸＹ平面上を検索することができるものである。

【0019】

ここで、幅方向Ｘとは、文字通り布類ピックアップ装置１０における本体１５の幅方向をいい、高さ方向Ｙとは、文字通り、布類ピックアップ装置１０における本体１５の高さ方向をいう。すなわち、センサー部３０は、布類ピックアップ装置１０における前方から後方Ｚの任意の位置Ａにおける幅方向Ｘと高さ方向ＹからなるＸＹ平面上を検索することができるいわば２次元のセンサーである。センサー部３０は、この任意のＸＹ平面上で複数の布類Ｗの断面を高精度で計測できるものが好ましい。このようにいわゆる２次元センサーを使用することで、３次元センサーを使用することなくコストを軽減することができる。

【0020】

また、センサー部３０は、位置ＡのＸＹ平面上を検索することで、その位置Ａに配置された複数の布類Ｗのうち最も高い位置に配置された１の布類Ｗ１の頂点部分Ｗｔを検出する。

【0021】

布類ピックアップ装置１０における任意の位置Ａとは、搬送部２０における前方から後方Ｚへ至るほぼ４分の３の位置が好ましい。しかしながらこの位置に限られることはない。

【0022】

布類つかみ装置４０は、センサー部３０によって、複数の布類Ｗのうち最も高い位置に配置された１の布類Ｗ１の頂点部分Ｗｔを検出し、その頂点部分Ｗｔを掴むというものである。すなわち、センサー部３０によって、その１の布類Ｗ１の頂点部分Ｗｔが、ＸＹ平面上のどの位置に配置されているかを検出し、そのＸＹ平面上の２次元の位置情報を、図示しないＰＬＣ（Programmable Logic Controller）が内蔵されている制御部８０に送信し、その位置情報をもとにした指令を制御部８０が、布類つかみ装置４０に送信し、あらかじめ定められたプログラムによって、その１の布類Ｗ１の頂点部分Ｗｔを掴むというものである。

【0023】

布類つかみ装置４０は、上下に移動する第１駆動部４１と、上下に移動する第２駆動部５１と、その第１駆動部４１と第１接続部４３を介して接続された第１リンク部４２と、その第２駆動部５１と第２接続部５３を介して接続された第２リンク部５２と、第１リンク部４２と第２リンク部５２と接続されたに取り付けた布類Ｗをつかむつかみ部６０とを有する（特に図３Ａ、図４、５、６参照）。

【0024】

第１駆動部４１は、上下に移動するための駆動力となる昇降用サーボモーター４１１と、その回転を減速する減速機４１２と、駆動側のタイミングプーリー４１３と従動側のタイミングプーリー４１４と、それらを回転可能に掛け回されているタイミングベルト４１５を有する。また、減速機４１２と駆動側のタイミングプーリー４１３とのジョイントとしての駆動ジョイント４１６を有する。また、第１駆動部４１は、タイミングベルト４１５に接続され上下動する板状のブラケット４１７を有し、そのブラケット４１７が、第１接続部４３の先端部を介して第１リンク部４２に接続され、上下に移動する。さらに後述するように第１リンク部４２を、第１接続部４３を介して後方Ｚに旋回させるための旋回用サーボモーター４２０とその回転を減速する減速機４２２とジョイントとしてのカップリング４３０とを有する（特に図３Ａ、図４、５、６参照）。

【0025】

また同様に、第２駆動部５１は、上下に移動するための駆動力となる昇降用サーボモーター５１１と、その回転を減速する減速機５１２と、駆動側のタイミングプーリー５１３と従動側のタイミングプーリー５１４と、それらを回転可能に掛け回されているタイミングベルト５１５を有する（特に図６参照）。

【0026】

また、減速機５１２と駆動側のタイミングプーリー５１３とのジョイントとしての駆動ジョイント５１６を有する。また、第２駆動部５１は、タイミングベルト５１５に接続され上下動する板状のブラケット５１７を有し、そのブラケット５１７が、第２接続部５３の先端部を介して第２リンク部５２に接続され、上下に移動する。

【0027】

また、さらに後述するように第２リンク部５２を、第２接続部５３を介して後方Ｚに旋回させるための旋回用サーボモーター５２０とその回転を減速する減速機５２２とジョイントとしてのカップリング５３０とを有する。

【0028】

つかみ部６０は文字通り布類Ｗをつかむためのものであり、ブラケット部６１とクランプ部６２と、布類Ｗの存在を検出する布類検出センサー６３、６３とを有する。

【0029】

また、布類つかみ装置４０は、第３リンク部６５をさらに有するものである。第３リンク部６５は、第２接続部５３の先端部を介して、第２リンク部５２とともに接続されている。また、第３リンク部６５は、布類つかみ装置４０におけるつかみ部６０の中央に配置した中央部６１と、第２接続部５３と第２リンク部５２とを接続する右第１接続部５２ａから水平に延長した位置６５ａに配置する。この場合、第３リンク部６５は、第２リンク部５２と平行になるように配置する。これにより、つかみ部６０が上昇した場合あるいは下降した場合であっても、第３リンク部６５によって、つかみ部６０が床面対し平行が保たれるというものである。このように、第３リンク部６５によって、つかみ部６０の平行が保たれることで、つかみ部６０が１の布類Ｗ１の頂点部分Ｗｔを確実につかむことができる。

【0030】

図８Ａ、Ｂにおいて、布類つかみ装置４０が、ＸＹ平面上に配置した布類Ｗの頂点Ｗｔに到達する方法について簡単に説明する。１例として、第１リンク部４２と、第２リンク部５２との長さはともに５５０ミリメートルである。第１リンク部４２と第１接続部４３の先端部との接続部である左第１接続部４２ａと、第１リンク部４２とつかみ部６０との接続部である左第２接続部４２ｂとの距離を幅方向Ｘ１に投影したときの長さは、１７０ミリメートルと設定する。

【0031】

また、同様に第２リンク部５２と、第２接続部５３の先端部との接続部である右第１接続部５２ａと、第２リンク部５２とつかみ部６０との接続部である第２接続部４２Ｂの幅方向Ｘ２に投影した長さは、１７０ミリメートルと設定する。

【0032】

このような場合において、中心線Ｃから右に１００ミリメートルずれた位置Ｘ３に１の布類Ｗ１の頂点ＷＴが配置されている場合について説明する。上記制御部８０が、例えば三平方の定理から、傾いて配置された第１リンク部４２の高さ方向Ｙに投影した長さＹ１は、５５０ミリメートルの２乗から、１７０ミリメートルと１００ミリメートルとの和（２７０ミリメートル）の２乗を引き、その差の平方根を求めることで示される。その場合、第１リンク部４２における左第１接続部４２ａと、左第２接続部４２ｂとの距離を高さ方向Ｙに投影したときの長さＹ１は４７９ミリメートルとなる。

【0033】

上記制御部８０が、例えば三平方の定理から、傾いて配置された第２リンク部５２の高さ方向Ｙに投影した長さＹ２は、５５０ミリメートルの２乗から、１７０ミリメートルと１００ミリメートルとの差（７０ミリメートル）の２乗を引き、その差の平方根を求めることで示される。その場合、第２リンク部５２における右第１接続部５２ａと、右第２接続部５２Ｂとの距離を高さ方向Ｙに投影したときの長さＹ２は５４５ミリメートルとなる。

【0034】

第１駆動部４１における昇降用サーボモーター４１１により、第１リンク部４２を、５４５－４７９＝６６ミリメートル第２リンク部５２より下げた位置に移動することで、つかみ部６０を、幅方向Ｘの中心部より１００ミリメートルずれた布類Ｗ１の頂点Ｗｔの直上に配置することができる。後はそのまま、布類Ｗ１の頂点Ｗｔに到達するまで第１リンク部４２と第２リンク部５２をともに下降することで、その布類Ｗ１の頂点Ｗｔをつかみ部６０が掴むことができる。

【0035】

このように、センサー部３０に、任意の位置ＡにおけるＸＹ平面上を検索することができる２次元センサーを使用することで、複雑な計算を用いることなくＸＹ平面上のいずれの位置にも到達することができる布類つかみ装置４０によって、布類Ｗをつかむことができる。よって、布類ピックアップ装置１０は、コストをいたずらに増大させることはないというものである。また、リネン工場においては布類Ｗから埃が発生するが、上記の通り比較的簡単な構成であるので、その埃で布類ピックアップ装置１０が故障する恐れを可及的に軽減することができる。

【0036】

また、布類ピックアップ装置１０は、複数の布類Ｗを搬送する第２搬送部７０を有する。第２搬送部７０は、搬送部２０における搬送第２ロール部２２付近に配置され、水平に配置された搬送部２０に対し傾斜するように配置されている。第２搬送部７０は、搬送部２０に対し７０度から８０度が好ましく、また７５度が好ましい。

【0037】

第２搬送部７０は、円筒状のローラーである搬送第３ロール部７１と、円筒状のローラーである搬送第４ロール部７２と、それらに帯状のベルトである、搬送第２ベルト部７５が掛け回されている。また、ある搬送第３ロール部７１は、搬送部２０における搬送第２ロール部２２付近に配置されている。

【0038】

第２搬送部７０は、搬送部２０によって搬送された複数の布類Ｗがさらに搬送されると傾斜した状態の第２搬送部７０に突き当たる。この第２搬送部７０は布類Ｗを上昇させる方向に搬送するが、その途中で、自重によりその複数の布類Ｗが、再び搬送部２０上に落下することで、その複数の布類Ｗが攪拌されたようになり、絡みついた複数の布類Ｗが解かれる効果が期待できるというものである。また、第２搬送部７０から落下した布類Ｗが再び搬送部２０に布類Ｗが載置されることで、異なる布類Ｗの頂点部分を出現させることができる。

【0039】

また、布類ピックアップ装置１０は、布類Ｗを引き取る引き取りクランプ部１００と、第１搬出搬送部１３１と第２排出搬送部１４１との２レーンに分けて搬送する布類搬出コンベア１２０と、第１挟み込み１３５と第２挟み込みコンベア１４５を有する。また、第１搬出搬送部１３１に布類Ｗの存在を検出する複数の第１布類センサー１３２を複数有する。また、第２排出搬送部１４１も同様に布類Ｗの存在を検出する複数の第２布類センサー１４２を複数有する（図１３Ａ参照）。

【0040】

布類Ｗを引き取る引き取りクランプ部１００は、布類つかみ装置４０におけるつかみ部６０がつかんだ布類Ｗを、挟持するとともに後方Ｚに移動させ、さらに、布類搬出コンベア１２０における、第１搬出搬送部１３１と第２排出搬送部１４１との２レーンのうち、いずれかに振り分けることができる。このように、第１搬出搬送部１３１と第２排出搬送部１４１との各排出先Ｓ１、Ｓ２に各作業者を配置することで、２人の作業者が、１台の布類ピックアップ装置１０で布類Ｗを受け取ることができる。

【0041】

また、上述の第１搬出搬送部１３１は布類Ｗを搬送するコンベアであり、第１搬出搬送部１３１は、円筒状のローラーである第１搬出ロール部１３１ａと、円筒状のローラーである第２搬出ロール部１３１ｂと、それらに帯状のベルトである、第１搬出ベルト部１３１ｃが掛け回されている。また、第２搬出ロール部１３１ｂに接するように第１挟みコンベア１３５を配置している。また、第１挟みコンベア１３５は、第１搬出搬送部１３１に対し、側面視ほぼ直角であって、下降するように配置している。

【0042】

第１挟みコンベア１３５は、円筒状のローラーである第１はさみロール部１３５ａと、円筒状のローラーである第２はさみロール部１３５ｂと、円筒状のローラーである第３はさみロール部１３５ｃとを有し、それらに帯状のベルトである、第１はさみベルト部１３５ｄが掛け回されている。また、第１はさみセンサー１３７を有する。第１はさみセンサー１３７は後述するように、第１搬出搬送部１３１における第２搬出ロール部１３１ｂと、第１挟みコンベア１３５とにおいて、布類Ｗが挟まれた状態を検出するためのものである。

【0043】

第２挟みコンベア１４５は、円筒状のローラーである第４はさみロール部１４５ａと、円筒状のローラーである第５はさみロール部１４５ｂと、円筒状のローラーである第６はさみロール部１４５Ｃとを有し、それらに帯状のベルトである、第２はさみベルト部１４５ｄが掛け回されている。また、第２はさみセンサー１４７を有する。第２はさみセンサー１４７は後述するように、第２搬出搬送部１４１と、第２挟みコンベア１４５とにおいて、布類Ｗが挟まれた状態を検出するためのものである。

【0044】

布類Ｗを引き取るとともにその布類Ｗを挟持する引き取りクランプ部１００は、布類Ｗを挟持するチャック１０１と、チャック１０１を左右に旋回にさせるためのチャック旋回アクチュエータ１０２と、を有する。布類Ｗを引き取る引き取りクランプ部１００は、上述の第１布類センサー１３２あるいは第２布類センサー１４２が布類Ｗを検知しない場合に、その布類Ｗを検知しない、第１搬出搬送部１３１または第２排出搬送部１４１に、布類Ｗを配置する。なお、第１搬出搬送部１３１および第２排出搬送部１４１の双方に布類Ｗが存在しない場合は、第１搬出搬送部１３１に布類Ｗを配置することが好ましい。

【0045】

次に、布類ピックアップ装置１０が、布類Ｗをピックアップする動作について説明する。布類Ｗを供給するための布類供給コンベア２５０から複数の布類Ｗを、搬送部２０に供給する。側面視において前方から後方Ｚにその布類Ｗが搬送され、搬送確認センサー１８ａと搬送確認センサー１８ｂによって順にその布類Ｗが検知される。布類Ｗが、位置確認センサー１８ｃに検知されると前方から後方ＺにおけるＡ地点にその複数の布類Ｗが到達する（図１参照）。

【0046】

上述のＡ地点において、センサー部３０は、位置Ａにおける幅方向Ｘと高さ方向ＹからなるＸＹ平面上を検索し、複数の布類Ｗにおける１の布類Ｗ１の頂点部分Ｗｔを検出する。上記の通り、中心線Ｃから右に１００ミリメートルずれた位置に布類Ｗ１の頂点ＷＴが配置されている場合において（図８Ｂ参照）、上記の通り、センサー部３０がその位置情報を制御部８０に送信し、制御部８０がその位置情報に基づいて、その１の布類Ｗ１の頂点部分Ｗｔの位置を指示し、布類つかみ装置４０は、その指示に基づいてその１の布類Ｗ１の頂点部分Ｗｔをつかむ（図９Ａ参照）。

【0047】

その後、布類つかみ装置４０はその１の布類Ｗ１の頂点部分Ｗｔをつかんだまま上昇し、中心線Ｃに配置する（図９Ｂ参照）。布類つかみ装置４０を後方Ｚに旋回させるために、第１リンク部４２をジョイントとしてのカップリング４３０を介して旋回用サーボモーター４２０に接続する。

【0048】

すなわち、第１リンク部４２は、旋回用サーボモーター４２０によって、後方Ｚに振り子のように回動する。また同時に第２リンク部５２をジョイントとしてのカップリング５３０を介して旋回用サーボモーター５２０に接続する。第２リンク部５２は、旋回用サーボモーター５２０によって、後方Ｚに振り子のように回動する（図１０参照）。

【0049】

このように第１リンク部４２と第２リンク部５２の接続されたつかみ部６０は後方Ｚに振り子のように回動し、布類Ｗ１を引き取る引き取りクランプ部１００における布類Ｗ１を挟持するチャック１０１に受け渡される（図１１Ａ、Ｂ参照）。

【0050】

布類Ｗ１を引き取る引き取りクランプ部１００は、布類搬出コンベア１２０における第１搬出搬送部１３１と第２排出搬送部１４１との２レーンのうち、いずれかに振り分けることができる。例えば、複数の第１布類センサー１３２と、複数の第２布類センサー１４２において、布類Ｗ１が存在しない搬送部に布類Ｗ１を振り分ける。具体的には、第１搬出搬送部１３１に布類Ｗ１が存在しない場合にチャック旋回アクチュエータ１０２でチャック１０１を旋回させ、布類Ｗ１をその第１搬出搬送部１３１に載置する（図１２Ａ、Ｂ参照）。

【0051】

また、第２搬出搬送部１４１に布類Ｗ１が存在しない場合にチャック旋回アクチュエータ１０２が布類Ｗ１を挟持するチャック１０１を旋回させ、布類Ｗ１をその第２搬出搬送部１４１に載置する（図１３Ａ、Ｂ参照）。このように、引き取りクランプ部１００は、第１搬出搬送部１３１と第２搬出搬送部１４１との２レーンに分けて布類Ｗ１を搬送することができる。

【0052】

その後、例えば、第１搬出搬送部１３１に布類Ｗ１が搬送された場合においては、第１搬出搬送部１３１における第２搬出ロール部１３１ｂと、第１挟みコンベア１３５にその布類Ｗ１が挟まれた状態となり、図示しない作業者はその布類Ｗ１を取り出すことができる（図１４Ａ、Ｂ参照）。

【0053】

図示しない作業者はその布類Ｗを取り出し、第１はさみセンサー１３７が、その布類Ｗの存在を検出しない状態をなったら、次の布類Ｗを、第１搬出搬送部１３１における第２搬出ロール部１３１ｂと、第１挟みコンベア１３５にその布類Ｗが挟まれた状態とし、上述の工程を繰り返す。また、第２搬出搬送部１４１も同様であり、他の図示しない作業者が布類Ｗを取り出すことができる。

【0054】

このように、布類ピックアップ装置１０は、複数の布類Ｗから１の布類Ｗをピックアップし、さらに２人の作業者のその布類Ｗ供給することができるというものである。また、布類Ｗを供給するために、第１搬出搬送部１３１と第２搬出部１４１の２か所の供給口を設けているために２人の作業者に対し１台の布類ピックアップ装置１０で足りるために、２台分の専有面積が必要なく、その布類ピックアップ装置１０の設置面積に対する作業効率の改善を図ることができる。

【0055】

次に第２実施例の布類ピックアップ装置５００について説明する（図１５、１６、１７参照）。布類ピックアップ装置１０と第２実施例の布類ピックアップ装置５００との相違は、センサー部３０に替えて第２センサー部５３０を有する点である、他の構成は、第１実施例と同様であるので同一の符号を付しその説明を省略する。

【0056】

第２センサー部５３０は、複数の布類Ｗから１の布類の頂点部分Ｗｔを検出する点では同様であるがその構成が異なるものである。第２センサー部５３０は、センサー本体５３１とそのセンサー本体５３１を、幅方向Ｘに移動させるセンサー駆動部５４０を有する。センサー駆動部５４０によって幅方向Ｘにセンサー本体５３１を移動させることによって、布類Ｗ１の頂点部分Ｗｔを、検出し、そのＸＹ平面上の位置情報を制御部８０に送信する。その後の工程は第１実施例と同様であるのでその説明を省略する。

【符号の説明】

【0057】

１０ 布類ピックアップ装置
１５ 本体部
２０ 搬送部
３０ センサー部
４０ 布類つかみ装置
４１ 第１駆動部
４２ 第１リンク部
５１ 第２駆動部
５２ 第２リンク部
６０ つかみ部
６５ 第３リンク部
７０ 第２搬送部
８０ 制御部
１００ 引き取りクランプ部
１２０ 布類搬出コンベア
１３１ 第１搬出搬送部
１３２ 第１布類センサー
１３５ 第１挟みコンベア
１４１ 第２排出搬送部
１４２ 第２布類センサー
１４５ 第２挟みコンベア
２５０ 布類供給コンベア
５００ 第２実施例の布類ピックアップ装置
５３０ 第２センサー部
Ａ 位置
Ｗ 布類
Ｗ１ １の布類
Ｗｔ 頂点部分
Ｘ 幅方向
Ｙ 高さ方向
Ｚ 後方

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】