知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025011446
(43)【公開日】2025-01-24
(54)【発明の名称】情報処理システム、情報処理方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
G05B 23/02 20060101AFI20250117BHJP
G06F 11/36 20060101ALI20250117BHJP
G06F 11/34 20060101ALI20250117BHJP
【ＦＩ】
G05B23/02 302V
G06F11/36 164
G06F11/34 147
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023113567
(22)【出願日】2023-07-11
(71)【出願人】
【識別番号】000002945
【氏名又は名称】オムロン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001195
【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】大貫 はる奈
(72)【発明者】
【氏名】岩村 慎太郎
(72)【発明者】
【氏名】玉嶋 大輔
(72)【発明者】
【氏名】重森 弓束
(72)【発明者】
【氏名】真鍋 美樹子
【テーマコード（参考）】
3C223
5B042
【Ｆターム（参考）】
3C223AA11
3C223BA03
3C223BB08
3C223BB17
3C223CC02
3C223DD03
3C223EB02
3C223FF16
3C223FF23
3C223GG01
3C223HH03
3C223HH07
5B042HH07
5B042JJ29
5B042MA08
5B042MC08
(57)【要約】
【課題】監視対象の異常な動作の原因探索を適切に支援可能な情報処理システムを提供する。
【解決手段】情報処理システムは、監視対象の状態を表す複数の変数の実績値の時系列データを用いた情報処理を行なう。情報処理システムは、複数の変数のうち第１変数を除く１以上の第２変数の実績値を用いて、仮想空間における監視対象に対応する仮想モデルの挙動をシミュレートするシミュレータを備える。さらに、情報処理システムは、仮想モデルにおいて生成される第１変数の仮想値と時系列データによって示される第１変数の実績値との差が基準を超える異常時刻を特定する特定モジュールを備える。
【選択図】図１
【解決手段】情報処理システムは、監視対象の状態を表す複数の変数の実績値の時系列データを用いた情報処理を行なう。情報処理システムは、複数の変数のうち第１変数を除く１以上の第２変数の実績値を用いて、仮想空間における監視対象に対応する仮想モデルの挙動をシミュレートするシミュレータを備える。さらに、情報処理システムは、仮想モデルにおいて生成される第１変数の仮想値と時系列データによって示される第１変数の実績値との差が基準を超える異常時刻を特定する特定モジュールを備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
監視対象の状態を表す複数の変数の実績値の時系列データを用いた情報処理を行なう情報処理システムであって、
前記複数の変数のうち第１変数を除く１以上の第２変数の実績値を用いて、仮想空間における前記監視対象に対応する仮想モデルの挙動をシミュレートするシミュレータと、
前記仮想モデルにおいて生成される前記第１変数の仮想値と前記時系列データによって示される前記第１変数の実績値との差が基準を超える異常時刻を特定する特定モジュールとを備える、情報処理システム。
前記複数の変数のうち第１変数を除く１以上の第２変数の実績値を用いて、仮想空間における前記監視対象に対応する仮想モデルの挙動をシミュレートするシミュレータと、
前記仮想モデルにおいて生成される前記第１変数の仮想値と前記時系列データによって示される前記第１変数の実績値との差が基準を超える異常時刻を特定する特定モジュールとを備える、情報処理システム。
【請求項2】
前記異常時刻の一覧を示すデータを出力する出力モジュールをさらに備える、請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項3】
前記監視対象は、対象物の存在を検知する第１センサを含み、
前記第１変数は、前記第１センサによる検知結果を表し、
前記シミュレータは、
前記仮想空間における前記対象物に対応する仮想対象物の移動に基づいて、前記第１変数の仮想値を計算する、請求項１または２に記載の情報処理システム。
前記第１変数は、前記第１センサによる検知結果を表し、
前記シミュレータは、
前記仮想空間における前記対象物に対応する仮想対象物の移動に基づいて、前記第１変数の仮想値を計算する、請求項１または２に記載の情報処理システム。
【請求項4】
前記監視対象は、視覚センサを含み、
前記１以上の第２変数は、前記視覚センサによって計測された前記対象物の実位置を示す特定変数を含み、
前記仮想モデルは、前記第１センサに対応する仮想センサを含み、
前記シミュレータは、
前記仮想空間において、前記特定変数の実績値によって表される実位置に対応する仮想初期位置に前記仮想対象物を配置し、
前記仮想空間において、前記仮想モデルの挙動に応じて前記仮想対象物を前記仮想初期位置から移動させ、
前記仮想空間における前記仮想対象物と前記仮想センサとの位置関係に基づいて、前記第１変数の仮想値を計算する、請求項３に記載の情報処理システム。
前記１以上の第２変数は、前記視覚センサによって計測された前記対象物の実位置を示す特定変数を含み、
前記仮想モデルは、前記第１センサに対応する仮想センサを含み、
前記シミュレータは、
前記仮想空間において、前記特定変数の実績値によって表される実位置に対応する仮想初期位置に前記仮想対象物を配置し、
前記仮想空間において、前記仮想モデルの挙動に応じて前記仮想対象物を前記仮想初期位置から移動させ、
前記仮想空間における前記仮想対象物と前記仮想センサとの位置関係に基づいて、前記第１変数の仮想値を計算する、請求項３に記載の情報処理システム。
【請求項5】
前記仮想モデルは、前記第１センサに対応する仮想センサを含み、
前記シミュレータは、
前記監視対象を撮影するカメラから得られた実画像に基づいて前記対象物の実位置を特定し、
前記仮想空間において、前記実位置に対応する仮想初期位置に前記仮想対象物を配置し、
前記仮想空間において、前記仮想モデルの挙動に応じて前記仮想対象物を前記仮想初期位置から移動させ、
前記仮想空間における前記仮想対象物と前記仮想センサとの位置関係に基づいて、前記第１変数の仮想値を計算する、請求項３に記載の情報処理システム。
前記シミュレータは、
前記監視対象を撮影するカメラから得られた実画像に基づいて前記対象物の実位置を特定し、
前記仮想空間において、前記実位置に対応する仮想初期位置に前記仮想対象物を配置し、
前記仮想空間において、前記仮想モデルの挙動に応じて前記仮想対象物を前記仮想初期位置から移動させ、
前記仮想空間における前記仮想対象物と前記仮想センサとの位置関係に基づいて、前記第１変数の仮想値を計算する、請求項３に記載の情報処理システム。
【請求項6】
前記第１センサは、前記監視対象の第１の場所における前記対象物の存在を検知し、
前記監視対象は、前記第１の場所よりも上流の第２の場所における前記対象物の存在を検知する第２センサを含み、
前記１以上の第２変数は、前記第２センサによる検知結果を表す特定変数を含み、
前記仮想モデルは、前記第１センサに対応する仮想センサを含み、
前記シミュレータは、
前記特定変数の実績値が前記対象物の存在を示すことに基づいて、前記仮想空間における前記第２の場所に対応する仮想初期位置に前記仮想対象物を配置し、
前記仮想空間において、前記仮想モデルの挙動に応じて前記仮想対象物を前記仮想初期位置から移動させ、
前記仮想空間における前記仮想対象物と前記仮想センサとの位置関係に基づいて、前記第１変数の仮想値を計算する、請求項３に記載の情報処理システム。
前記監視対象は、前記第１の場所よりも上流の第２の場所における前記対象物の存在を検知する第２センサを含み、
前記１以上の第２変数は、前記第２センサによる検知結果を表す特定変数を含み、
前記仮想モデルは、前記第１センサに対応する仮想センサを含み、
前記シミュレータは、
前記特定変数の実績値が前記対象物の存在を示すことに基づいて、前記仮想空間における前記第２の場所に対応する仮想初期位置に前記仮想対象物を配置し、
前記仮想空間において、前記仮想モデルの挙動に応じて前記仮想対象物を前記仮想初期位置から移動させ、
前記仮想空間における前記仮想対象物と前記仮想センサとの位置関係に基づいて、前記第１変数の仮想値を計算する、請求項３に記載の情報処理システム。
【請求項7】
前記第１変数は、前記監視対象に含まれる可動部品の位置または速度またはトルクであり、
前記１以上の第２変数は、前記可動部品に対する指令値を示す変数を含み、
前記シミュレータは、前記指令値に基づいて、前記可動部品に対応する仮想可動部品の前記第１変数の仮想値を計算する、請求項１または２に記載の情報処理システム。
前記１以上の第２変数は、前記可動部品に対する指令値を示す変数を含み、
前記シミュレータは、前記指令値に基づいて、前記可動部品に対応する仮想可動部品の前記第１変数の仮想値を計算する、請求項１または２に記載の情報処理システム。
【請求項8】
監視対象の状態を表す複数の変数の実績値の時系列データを用いた情報処理方法であって、
１以上のプロセッサが、前記複数の変数のうち第１変数を除く１以上の第２変数の実績値を用いて、仮想空間における前記監視対象に対応する仮想モデルの挙動をシミュレートすることと、
前記１以上のプロセッサが、前記仮想モデルにおいて生成される前記第１変数の仮想値と前記時系列データによって示される前記第１変数の実績値との差が基準を超える異常時刻を特定することとを備える、情報処理方法。
１以上のプロセッサが、前記複数の変数のうち第１変数を除く１以上の第２変数の実績値を用いて、仮想空間における前記監視対象に対応する仮想モデルの挙動をシミュレートすることと、
前記１以上のプロセッサが、前記仮想モデルにおいて生成される前記第１変数の仮想値と前記時系列データによって示される前記第１変数の実績値との差が基準を超える異常時刻を特定することとを備える、情報処理方法。
【請求項9】
監視対象の状態を表す複数の変数の実績値の時系列データを用いた情報処理方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記情報処理方法は、
前記複数の変数のうち第１変数を除く１以上の第２変数の実績値を用いて、仮想空間における前記監視対象に対応する仮想モデルの挙動をシミュレートすることと、
前記仮想モデルにおいて生成される前記第１変数の仮想値と前記時系列データによって示される前記第１変数の実績値との差が基準を超える異常時刻を特定することとを備える、プログラム。
前記情報処理方法は、
前記複数の変数のうち第１変数を除く１以上の第２変数の実績値を用いて、仮想空間における前記監視対象に対応する仮想モデルの挙動をシミュレートすることと、
前記仮想モデルにおいて生成される前記第１変数の仮想値と前記時系列データによって示される前記第１変数の実績値との差が基準を超える異常時刻を特定することとを備える、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、情報処理システム、情報処理方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
生産設備などの監視対象の異常な動作の原因調査を支援する装置が開発されている。特開２０２２－９９３４１号公報（特許文献１）は、監視対象を撮影することにより得られる動画データと、仮想的な監視対象の動作を再現させた動作再現模擬データとを表示部に表示する技術を開示している。動作再現模擬データは、監視対象の状態と、監視対象と監視対象を制御する制御装置との間の制御信号の入出力データと、を時系列で記録したログデータに基づいて生成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２－９９３４１号公報
【特許文献2】特開２０１７－９７４２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に開示の技術によれば、ユーザは、動画データによって示される実動画または動作再現模擬データによって示される仮想動画の中から異常が発生している時刻（以下、「異常時刻」と称される）を見つけ、その前後の監視対象の状態を確認する。しかしながら、撮影時間が長い場合、実動画または仮想動画から異常時刻を目視で見つけるのに時間がかかる。そのため、監視対象の異常な動作の原因探索に時間がかかる。
【0005】
監視対象に異常が発生したときのログデータによって示される異常波形と、監視対象が正常であるときのログデータによって示される正常波形とを比較することにより、異常時刻を特定することが考えられる。しかしながら、監視対象において規則的な動作が実施されないケース、例えば、ワークがランダムに搬送されるケースでは、正常波形を準備することができない。また、導入直後の監視対象についても、正常波形を準備することができない。したがって、これらの場合には、ユーザは、異常波形と正常波形との比較によって、異常時刻を特定できない。そのため、監視対象の異常な動作の原因探索に時間がかかる。
【0006】
本開示は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、監視対象の異常な動作の原因探索を適切に支援可能な情報処理システム、情報処理方法およびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一例によれば、情報処理システムは、監視対象の状態を表す複数の変数の実績値の時系列データを用いた情報処理を行なう。情報処理システムは、複数の変数のうち第１変数を除く１以上の第２変数の実績値を用いて、仮想空間における監視対象に対応する仮想モデルの挙動をシミュレートするシミュレータを備える。さらに、情報処理システムは、仮想モデルにおいて生成される第１変数の仮想値と時系列データによって示される第１変数の実績値との差が基準を超える異常時刻を特定する特定モジュールを備える。
【0008】
この開示によれば、ユーザは、特定モジュールによって特定された異常時刻およびその前後の監視対象の状態を詳細に調査することにより、監視対象の異常な動作の原因を探索しやすくなる。このように、本開示に係る情報処理システムは、監視対象の異常な動作の原因探索を適切に支援できる。
【0009】
上述の開示において、情報処理システムは、異常時刻の一覧を示すデータを出力する出力モジュールをさらに備える。この開示によれば、ユーザは、一覧を用いて、異常時刻を容易に認識できる。
【0010】
上述の開示において、監視対象は、対象物の存在を検知する第１センサを含む。第１変数は、第１センサによる検知結果を表す。シミュレータは、仮想空間における対象物に対応する仮想対象物の移動に基づいて、第１変数の仮想値を計算する。この開示によれば、ユーザは、第１センサの異常時刻を把握できる。
【0011】
上述の開示において、監視対象は、視覚センサを含む。１以上の第２変数は、視覚センサによって計測された対象物の実位置を示す特定変数を含む。仮想モデルは、第１センサに対応する仮想センサを含む。シミュレータは、仮想空間において、特定変数の実績値によって表される実位置に対応する仮想初期位置に仮想対象物を配置する。シミュレータは、仮想空間において、仮想モデルの挙動に応じて仮想対象物を仮想初期位置から移動させる。シミュレータは、仮想空間における仮想対象物と仮想センサとの位置関係に基づいて、第１変数の仮想値を計算する。
【0012】
あるいは、仮想モデルは、第１センサに対応する仮想センサを含む。シミュレータは、監視対象を撮影するカメラから得られた実画像に基づいて対象物の実位置を特定する。シミュレータは、仮想空間において、実位置に対応する仮想初期位置に仮想対象物を配置する。シミュレータは、仮想空間において、仮想モデルの挙動に応じて仮想対象物を仮想初期位置から移動させる。シミュレータは、仮想空間における仮想対象物と仮想センサとの位置関係に基づいて、第１変数の仮想値を計算する。
【0013】
あるいは、第１センサは、監視対象の第１の場所における対象物の存在を検知する。監視対象は、第１の場所よりも上流の第２の場所における対象物の存在を検知する第２センサを含む。１以上の第２変数は、第２センサによる検知結果を表す特定変数を含む。仮想モデルは、第１センサに対応する仮想センサを含む。シミュレータは、特定変数の実績値が対象物の存在を示すことに基づいて、仮想空間における第２の場所に対応する仮想初期位置に仮想対象物を配置する。シミュレータは、仮想空間において、仮想モデルの挙動に応じて仮想対象物を仮想初期位置から移動させる。シミュレータは、仮想空間における仮想対象物と仮想センサとの位置関係に基づいて、第１変数の仮想値を計算する。
【0014】
これらの開示によれば、シミュレータは、仮想対象物の仮想初期位置を精度良く設定できる。
【0015】
上述の開示において、第１変数は、監視対象に含まれる可動部品の位置または速度またはトルクである。１以上の第２変数は、可動部品に対する指令値を示す変数を含む。シミュレータは、指令値に基づいて、可動部品に対応する仮想可動部品の第１変数の仮想値を計算する。この開示によれば、ユーザは、可動部品の動作の異常時刻を把握できる。
【0016】
本開示の別の例によれば、情報処理方法は、監視対象の状態を表す複数の変数の実績値の時系列データを用いる。情報処理方法は、１以上のプロセッサが、複数の変数のうち第１変数を除く１以上の第２変数の実績値を用いて、仮想空間における監視対象に対応する仮想モデルの挙動をシミュレートすることを備える。さらに、情報処理方法は、１以上のプロセッサが、仮想モデルにおいて生成される第１変数の仮想値と時系列データによって示される第１変数の実績値との差が基準を超える異常時刻を特定することを備える。
【0017】
本開示のさらに別の例によれば、プログラムは、上記の情報処理方法をコンピュータに実行させる。
【0018】
これらの開示によっても、情報処理方法およびプログラムは、監視対象の異常な動作の原因探索を適切に支援できる。
【発明の効果】
【0019】
本開示によれば、情報処理システム、情報処理方法およびプログラムは、監視対象の異常な動作の原因探索を適切に支援できる。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【図1】実施の形態に係る情報処理システムが適用される製造システムの一例を模式的に例示する図である。
【図2】実施の形態に係る製造システムの全体構成の一例を示す模式図である。
【図3】実施の形態に従う制御装置のハードウェア構成の一例を示す模式図である。
【図4】監視対象の構成の一例を示す図である。
【図5】視覚センサの処理内容を説明する図である。
【図6】視覚センサの計測結果を示す変数の一例を示す図である。
【図7】異常時刻の第１の解析処理に関するＰＣのソフトウェア構成の一例を示す図である。
【図8】対応関係情報の一例を示す図である。
【図9】初期情報の一例を示す図である。
【図10】ＰＣにおける異常時刻の第１の解析処理の流れの前半を示すフローチャートである。
【図11】ＰＣにおける異常時刻の第１の解析処理の流れの後半を示すフローチャートである。
【図12】ステップＳ２０においてディスプレイに表示されるウィンドウの一例を示す図である。
【図13】仮想ワークの仮想初期位置のさらに別の設定例を説明する図である。
【図14】監視対象の構成の別の例を示す図である。
【図15】異常時刻の第２の解析処理に関するＰＣのソフトウェア構成の一例を示す図である。
【図16】軸変数の仮想値の波形と軸変数の実績値の波形との一例を示す図である。
【図17】ＰＣにおける異常時刻の第２の解析処理の流れの前半を示すフローチャートである。
【図18】ＰＣにおける異常時刻の第２の解析処理の流れの後半を示すフローチャートである。
【図19】対象期間のデータの可視化処理に関するＰＣのソフトウェア構成の一例を示す図である。
【図20】操作ウィンドウの一例を示す図である。
【図21】ディスプレイに表示される画面例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0021】
本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰返さない。本明細書において、特に示さない限り、「または」の用語は、「または」の意味に加えて、「および」の意味を包含する。
【0022】
§１ 適用例
図１は、実施の形態に係る情報処理システムが適用される製造システムの一例を模式的に例示する図である。図１に示すように、製造システム１は、情報処理システム１００と、制御装置２００と、監視対象３００とを備える。
図１は、実施の形態に係る情報処理システムが適用される製造システムの一例を模式的に例示する図である。図１に示すように、製造システム１は、情報処理システム１００と、制御装置２００と、監視対象３００とを備える。
【0023】
制御装置２００は、典型的には、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）である。制御装置２００は、監視対象３００と接続され、予め作成された制御プログラムに従って監視対象３００を制御する。
【0024】
監視対象３００は、生産設備または生産ラインなど（以下、「フィールド」と称される）に対して何らかの物理的な作用を与えるアクチュエータ、フィールドに設置される各種のセンサ、またはフィールドとの間で情報を遣り取りする入出力装置などを含み得る。
【0025】
制御装置２００は、監視対象の状態を表す複数の変数の実績値を保持し、複数の変数のうちの選択された１以上の変数の実績値を用いた演算を行なうことにより、監視対象３００を制御する。複数の変数は、監視対象３００から取得される各種の変数と、監視対象３００へ出力される各種の変数とを含む。
【0026】
複数の変数の実績値は、制御周期ごとに更新される。制御装置２００は、制御周期ごとの複数の変数の実績値を記録し、何らかの異常が生じた対象期間における複数の変数の実績値の時系列データ１１を生成する。時系列データ１１は、制御装置２００から情報処理システム１００に転送される。
【0027】
情報処理システム１００は、時系列データ１１を用いた情報処理を行なう。情報処理システム１００は、１以上のコンピュータによって構成される。情報処理システム１００は、データベース１０と、シミュレータ２０と、特定モジュール３０とを備える。
【0028】
データベース１０は、対象期間における監視対象３００の状態を表す複数の変数の実績値の時系列データ１１を記憶する。
【0029】
シミュレータ２０は、複数の変数のうち第１変数を除く１以上の第２変数の実績値を用いて、仮想空間における監視対象３００に対応する仮想モデルの挙動をシミュレートする。
【0030】
特定モジュール３０は、仮想モデルにおいて生成される第１変数の仮想値と時系列データ１１によって示される第１変数の実績値との差が基準を超える異常時刻ｔ_ｂを特定する。
【0031】
本実施の形態によれば、ユーザは、特定モジュール３０によって特定された異常時刻ｔ_ｂおよびその前後の監視対象３００の状態を詳細に調査することにより、監視対象３００の異常な動作の原因を探索しやすくなる。
【0032】
このように、本実施の形態に係る情報処理システム１００は、監視対象３００の異常な動作の原因探索を適切に支援できる。
【0033】
§２ 具体例
＜製造システムの全体構成＞
図２は、実施の形態に係る製造システムの全体構成の一例を示す模式図である。図２に示されるように、製造システム１は、情報処理システム１００を構成するパーソナルコンピュータ（以下、「ＰＣ１００Ａ」と称される）と、制御装置２００と、監視対象３００と、記憶媒体５００と、ネットワークカメラ６００とを備える。ＰＣ１００Ａおよび制御装置２００およびネットワークカメラ６００は、例えば汎用的なＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を用いて互いに通信可能である。なお、ＰＣ１００Ａと制御装置２００とは、別の通信手段（例えば、Universal Serial Bus（ＵＳＢ））を用いて互いに通信してもよい。
＜製造システムの全体構成＞
図２は、実施の形態に係る製造システムの全体構成の一例を示す模式図である。図２に示されるように、製造システム１は、情報処理システム１００を構成するパーソナルコンピュータ（以下、「ＰＣ１００Ａ」と称される）と、制御装置２００と、監視対象３００と、記憶媒体５００と、ネットワークカメラ６００とを備える。ＰＣ１００Ａおよび制御装置２００およびネットワークカメラ６００は、例えば汎用的なＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を用いて互いに通信可能である。なお、ＰＣ１００Ａと制御装置２００とは、別の通信手段（例えば、Universal Serial Bus（ＵＳＢ））を用いて互いに通信してもよい。
【0034】
ネットワークカメラ６００は、監視対象３００の少なくとも一部を撮影する。ネットワークカメラ６００の撮影によって生成される動画データは、例えばネットワークストレージ（図示しない）またはＰＣ１００Ａに保存される。
【0035】
記憶媒体５００は、揮発性記憶媒体、不揮発性記憶媒体、ＣＦ（Compact Flash）もしくはＳＤ（Secure Digital）などの汎用的な半導体記憶デバイス、フレキシブルディスク（Flexible Disk）などの磁気記憶媒体、またはＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）などの光学記憶媒体を含む。記憶媒体５００は、例えばＳＤメモリカードである。
【0036】
ＰＣ１００Ａは、典型的には、汎用的なアーキテクチャを有しているコンピュータである。図２に示されるように、ＰＣ１００Ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）などのプロセッサ１０１と、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）またはＳＲＡＭ（Static Random Access Memory)などの揮発性の記憶装置で構成されるメモリ１０２と、ストレージ１０３と、入力インターフェイス１０４と、表示コントローラ１０５と、通信インターフェイス１０６と、リーダ／ライタ１０７とを含む。これらの各部は、バスを介して互いにデータ通信が可能なように接続されている。
【0037】
プロセッサ１０１は、ストレージ１０３に格納されたプログラムを読み出して、メモリ１０２に展開する。プロセッサ１０１は、展開されたプログラムを実行する。
【0038】
ストレージ１０３は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、またはフラッシュメモリなどの不揮発性記憶装置で構成される。ストレージ１０３は、プロセッサ１０１によって実行されるプログラムと、データベース１０とを記憶する。
【0039】
プロセッサ１０１によって実行されるプログラムは、開発プログラム１３１と、ビューワープログラム１３２と、データ再現プログラム１３３と、シミュレーションプログラム１３４とを含む。
【0040】
開発プログラム１３１は、主に、制御装置２００が使用する制御プログラムの開発を支援するための命令群を含む。さらに、開発プログラム１３１は、時系列データ１１の生成に関する設定機能と、制御装置２００による制御プログラムの実行状況をモニタリングする機能（以下、「プログラムモニタ機能」と称される）とを提供する。
【0041】
開発プログラム１３１を用いて開発された制御プログラムは、制御装置２００にインストールされる。さらに、開発プログラム１３１の設定機能を用いて生成されたモニタリング設定データは、制御装置２００に転送される。
【0042】
ビューワープログラム１３２は、各種の情報を可視化してユーザに提供するための命令群を含む。ビューワープログラム１３２は、１以上の変数の値の推移を示すグラフを表示する機能（以下、「変数グラフ表示機能」と称される）と、動画を再生する機能とを提供する。
【0043】
データ再現プログラム１３３は、過去のデータを再現するための命令群を含む。データ再現プログラム１３３は、時刻を管理する機能と、再現対象のデータを要求する機能とを含む。
【0044】
シミュレーションプログラム１３４は、仮想空間における監視対象３００の仮想モデルの挙動をシミュレートするための命令群を含む。シミュレーションプログラム１３４は、仮想モデルの挙動を再現する機能（以下、「動作再現機能」と称される）、制御装置２００によって制御されない対象物に対応する仮想対象物を動かすためのスクリプトと、データ管理機能と、解析機能とを含む。
【0045】
なお、スクリプトは、例えばＣ＃形式で記述され、スタートメソッドとレンダーメソッドとを含む。スタートメソッドは、スクリプトの実行開始時に１回だけ実行される。レンダーメソッドは、周期的に実行される。
【0046】
データベース１０は、時系列データ１１を記憶する。時系列データ１１は、制御装置２００から転送され、対象期間における監視対象３００の状態を表す複数の変数の時刻ごとの実績値を示す。
【0047】
入力インターフェイス１０４は、プロセッサ１０１とキーボード、マウス、またはタッチパネルなどの入力装置１１０との間のデータ伝送を仲介する。表示コントローラ１０５は、ディスプレイ１２０と接続され、プロセッサ１０１によって生成された画面データによって示される画面をディスプレイ１２０に表示する。通信インターフェイス１０６は、通信ネットワークを介して制御装置２００と通信する。リーダ／ライタ１０７は、プロセッサ１０１と外部の記憶媒体（例えば記憶媒体５００を含み得る）との間のデータ伝送を仲介する。
【0048】
開発プログラム１３１、ビューワープログラム１３２、データ再現プログラム１３３、およびシミュレーションプログラム１３４の各々は、単体のプログラムとしてではなく、任意のプログラムの一部に組み込まれて提供されてもよい。この場合、任意のプログラムと協働して本実施の形態に従う処理が実現される。また、開発プログラム１３１、ビューワープログラム１３２、データ再現プログラム１３３、およびシミュレーションプログラム１３４によって提供される機能の一部または全部は、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）によって実現されてもよい。
【0049】
＜制御装置のハードウェア構成＞
図３は、実施の形態に従う制御装置のハードウェア構成の一例を示す模式図である。図３に示されるように、制御装置２００は、主たるコンポーネントとして、制御装置２００の各部に電力ＰＷを供給する電源回路２０１と、ＣＰＵ２０２と、チップセット２０４と、メモリ２０６と、ストレージ２０８と、ＵＳＢコントローラ２５０と、フィールドネットワークコントローラ２５２と、ネットワークコントローラ２５４と、タイマ２６０と、リーダ／ライタ２７０とを含む。
図３は、実施の形態に従う制御装置のハードウェア構成の一例を示す模式図である。図３に示されるように、制御装置２００は、主たるコンポーネントとして、制御装置２００の各部に電力ＰＷを供給する電源回路２０１と、ＣＰＵ２０２と、チップセット２０４と、メモリ２０６と、ストレージ２０８と、ＵＳＢコントローラ２５０と、フィールドネットワークコントローラ２５２と、ネットワークコントローラ２５４と、タイマ２６０と、リーダ／ライタ２７０とを含む。
【0050】
ＣＰＵ２０２は、ストレージ２０８に格納されたプログラムを読出して、メモリ２０６に展開する。ＣＰＵ２０２は、展開されたプログラムを実行する。
【0051】
メモリ２０６は、ＤＲＡＭまたはＳＲＡＭなどの揮発性記憶装置で構成される。メモリ２０６は、複数の変数の実績値を保持する。メモリ２０６に保持される複数の変数の実績値は、ストレージ２０８に格納されるプログラムをＣＰＵ２０２が実行することにより、制御周期に従って更新される。
【0052】
複数の変数の実績値は、一定期間だけ、メモリ２０６のバッファ領域２０７に蓄積される。
【0053】
ストレージ２０８は、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤまたはフラッシュメモリなどの不揮発性記憶装置で構成されるが、一部は、揮発性ストレージで構成されてもよい。
【0054】
チップセット２０４は、ＣＰＵ２０２と各コンポーネントとの間のデータの遣り取りを仲介することで、制御装置２００全体としての処理を実現する。
【0055】
ストレージ２０８には、制御装置２００の基本的な機能を実現するためのＯＳ（Operating System）２１２およびスケジューラプログラム２１３を有するシステムプログラム２１１が格納される。
【0056】
さらに、ストレージ２０８は、ＰＣ１００Ａによって作成されたプログラムデータセット２１４を記憶する。プログラムデータセット２１４は、制御プログラムと、サンプリング設定データとを含む。
【0057】
制御プログラムは、監視対象３００から各種の変数の値を収集する処理と、収集された変数の値に基づいた演算を行ない、監視対象３００へ出力すべき各種の変数の値を生成する処理とを定義する。各種の変数の値は、メモリ２０６に一時的に保持される。ＣＰＵ２０２は、制御プログラムを実行することにより、制御周期ごとに、メモリ２０６が保持する変数の値を更新する。
【0058】
サンプリング設定データは、時系列データ１１の生成条件を定義する。時系列データ１１の生成条件は、サンプリングのトリガ条件、サンプリング対象となる変数、およびサンプリング時間などを示す。
【0059】
トリガ条件は、例えば、監視対象３００の異常に関連する変数の値が特定値に変化したという条件を含む。ＣＰＵ２０２は、トリガ条件が満たされたタイミングを含む対象期間における複数の変数の値を示す時系列データ１１をバッファ領域２０７から読み出し、リーダ／ライタ２７０を制御して記憶媒体５００に時系列データ１１を書き込む。対象期間は、例えば、トリガ条件が満たされたタイミングの前の第１所定期間と、トリガ条件が満たされたタイミングの後の第２所定期間とを含む。第１所定期間および第２所定期間の長さは、サンプリング設定データによって定義される。
【0060】
ＵＳＢコントローラ２５０は、ＵＳＢ接続を介して外部の装置（ＰＣ１００Ａを含み得る）との間のデータの遣り取りを担当する。
【0061】
フィールドネットワークコントローラ２５２は、フィールドネットワークに接続するコネクタ２５２ａを有し、監視対象３００との間のデータの遣り取りを制御する。フィールドネットワークコントローラ２５２は、フィールドネットワークから受信する入力データおよび制御装置２００からフィールドネットワークに出力される出力データを格納する内部バッファを有する。
【0062】
ネットワークコントローラ２５４は、上位ネットワークに接続するコネクタ２５４ａを有し、制御装置２００と外部の装置（ＰＣ１００Ａを含み得る）との間のデータの遣り取りを制御する。
【0063】
タイマ２６０は、時間を計測するクロック回路またはカウンタ回路を含んで構成されるが、このような回路に限定されず、ＣＰＵ２０２が実行するソフトウェアモジュールにより構成されてもよい。
【0064】
リーダ／ライタ２７０は、ＣＰＵ２０２と記憶媒体５００との間のデータ伝送を仲介する。ＣＰＵ２０２は、サンプリング設定データによって示される生成条件に従って生成された時系列データ１１をバッファ領域２０７から記憶媒体５００にコピーする。記憶媒体５００に保存された時系列データ１１は、所定のタイミングにおいて、ネットワークコントローラ２５４を介して、ＰＣ１００Ａに転送される。あるいは、ユーザは、記憶媒体５００をＰＣ１００Ａに接続し、時系列データ１１を記憶媒体５００からＰＣ１００Ａにコピーまたは移動させてもよい。
【0065】
【0066】
【0067】
搬送システム３１０は、本開示の対象物の一例であるワーク３を搬送する。搬送システム３１０は、エンコーダ３１２を含む。エンコーダ３１２の計測結果を示す変数は、制御装置２００によって収集される。エンコーダ３１２の計測結果を示す変数の実績値は、「エンコーダ値」と称される。
【0068】
ロボット３２０は、ワーク３に対する加工などを行なう。ロボット３２０は、制御装置２００から受ける各種の変数の実績値（指令値）に応じた動作を行なう。ロボット３２０の現在の状態を表す変数の実績値（状態値）は、制御装置２００によって収集される。
【0069】
視覚センサ３３０は、監視対象３００Ａを撮影するカメラ３３２から取得された画像に対してパターンマッチングなどの画像計測処理を行なう。カメラ３３２は、搬送システム３１０の一部の領域３１３を撮影するように設置される。
【0070】
図５は、視覚センサの処理内容を説明する図である。視覚センサ３３０は、カメラ３３２が撮影すると、オン状態の撮影フラグを制御装置２００に出力する。撮影フラグは、制御装置２００によって収集される変数の１つである。視覚センサ３３０は、カメラ３３２から画像を取得する。画像は、搬送システム３１０の一部の領域３１３を撮像することにより得られる。視覚センサ３３０は、画像に写るワーク３の個数と、各ワーク３の実位置および実姿勢を計測する。さらに、視覚センサ３３０は、画像に写るワーク３の種別を判定してもよい。視覚センサ３３０の計測結果を示す変数の実績値は、制御装置２００によって収集される。
【0071】
図６は、視覚センサ３３０の計測結果を示す変数の一例を示す図である。図６に示されるように、視覚センサ３３０から、変数「コントローラ名」、変数「ワーク３の検出フラグ」、変数「ワーク３の検出数」、変数「ワーク３のＸ座標」、変数「ワーク３のＹ座標」、変数「ワーク３の回転角度」、変数「ワーク３の種別」の実績値が収集される。変数「ワーク３のＸ座標」、変数「ワーク３のＹ座標」、変数「ワーク３の回転角度」、変数「ワーク３の種別」の実績値は、検出された各ワーク３について計測される。そのため、変数「ワーク３のＸ座標」、変数「ワーク３のＹ座標」、変数「ワーク３の回転角度」、変数「ワーク３の種別」は、配列変数を構成する。
【0072】
図４に戻って、物体検知センサ３４０は、搬送システム３１０の領域３１３よりも下流側の場所におけるワーク３の存在を検知する。物体検知センサ３４０による検知結果を示す変数の実績値は、制御装置２００によって収集される。物体検知センサ３４０から出力される変数は、物体が存在することを示す「１」と、物体が存在しないことを示す「０」とのいずれかの値をとる。物体検知センサ３４０は、本開示の「第１センサ」の一例である。
【0073】
（ソフトウェア構成）
図７は、異常時刻の第１の解析処理に関するＰＣのソフトウェア構成の一例を示す図である。図７に示されるように、ＰＣ１００Ａは、データ再現モジュール１４と、動作設定モジュール２１と、初期情報設定モジュール２２と、変数選択モジュール２３と、動作再現モジュール２４と、仮想ワーク生成モジュール２５と、スクリプト実行モジュール２６と、仮想空間構築モジュール２７と、仮想センサモジュール２８と、特定モジュール３０と、出力モジュール３２とを備える。
図７は、異常時刻の第１の解析処理に関するＰＣのソフトウェア構成の一例を示す図である。図７に示されるように、ＰＣ１００Ａは、データ再現モジュール１４と、動作設定モジュール２１と、初期情報設定モジュール２２と、変数選択モジュール２３と、動作再現モジュール２４と、仮想ワーク生成モジュール２５と、スクリプト実行モジュール２６と、仮想空間構築モジュール２７と、仮想センサモジュール２８と、特定モジュール３０と、出力モジュール３２とを備える。
【0074】
データ再現モジュール１４は、図２に示すプロセッサ１０１がデータ再現プログラム１３３を実行することにより実現される。動作設定モジュール２１、初期情報設定モジュール２２、変数選択モジュール２３、動作再現モジュール２４、仮想ワーク生成モジュール２５、スクリプト実行モジュール２６、仮想空間構築モジュール２７、仮想センサモジュール２８、特定モジュール３０、および出力モジュール３２は、プロセッサ１０１がシミュレーションプログラム１３４を実行することにより実現される。
【0075】
なお、動作設定モジュール２１、初期情報設定モジュール２２、変数選択モジュール２３、動作再現モジュール２４、仮想ワーク生成モジュール２５、スクリプト実行モジュール２６、仮想空間構築モジュール２７、および仮想センサモジュール２８は、図１に示すシミュレータ２０を構成する。
【0076】
データ再現モジュール１４は、データベース１０を用いて、対象期間に含まれる時刻のデータを再現する。データ再現モジュール１４は、時刻制御モジュール１５と、データ要求モジュール１６とを含む。
【0077】
時刻制御モジュール１５は、対象期間内の時刻を表すカウンタ値を管理する。カウンタ値は、制御周期の周期カウンタの値である。このため、カウンタ値は、対象期間の開始時からの経過時間を表すことができる。
【0078】
時刻制御モジュール１５は、カウンタ値の更新を行なう。具体的には、時刻制御モジュール１５は、初期カウンタ値を「０」に設定し、その後、規定時間が経過するたびにカウンタ値に１を加算する。
【0079】
データ要求モジュール１６は、カウンタ値が表す指定時刻に応じたクエリを生成する。指定時刻は、対象期間の開始時刻から、規定時間とカウンタ値との積だけ経過した時刻である。データ要求モジュール１６は、生成したクエリを用いて、データベース１０に格納された時系列データ１１から指定時刻における各変数の実績値を取得する。データ要求モジュール１６は、取得した各変数の実績値を動作再現モジュール２４、仮想ワーク生成モジュール２５、スクリプト実行モジュール２６および特定モジュール３０に出力する。
【0080】
動作設定モジュール２１は、監視対象３００Ａを構成する各可動部品について、関連する変数の値と可動部品の動作との対応関係を示す対応関係情報を設定する。動作設定モジュール２１は、ユーザ入力に応じて対応関係情報を設定する。
【0081】
図８は、対応関係情報の一例を示す図である。図８に示されるように、対応関係情報２１ａは、可動部品の名称と、可動部品の動作と関連する変数と、並進動作のベクトル（並進ベクトル）と、回転動作の情報（回転情報）とを示す。並進ベクトルは、変数の値に応じた可動部品の並進動作を定義する。回転情報は、変数の値に応じた可動部品の回転動作を定義する。回転情報は、回転軸を定義する情報または回転量を定義する情報を含む。
【0082】
図７に戻って、初期情報設定モジュール２２は、監視対象３００Ａの各部品および監視対象３００Ａの周囲の物体（ワーク３を含む）の各々について、対象期間の開始時刻における初期情報を設定する。監視対象３００Ａの周囲の物体は、ワーク３の他に、例えば、トレーまたは固定台などを含み得る。初期情報設定モジュール２２は、ユーザ入力に応じて初期情報を設定する。
【0083】
図９は、初期情報の一例を示す図である。図９に示されるように、初期情報２２ａは、オブジェクト名と、外表面のメッシュ形状と、位置姿勢を定義付ける座標と、従属情報とを含む。従属情報は、従属先（監視対象３００Ａの部品、監視対象３００Ａの周囲の物体を含む）と、従属先との相対位置関係とを示す。なお、従属先が存在しない場合、従属情報はNullに設定される。第１物体が第２物体に従属することは、第１物体が第２物体との相対位置関係を維持しながら第２物体に追従することを意味する。
【0084】
図７に戻って、変数選択モジュール２３は、複数の変数のうちの第１変数を選択する。変数選択モジュール２３は、ユーザ入力に応じて、第１変数を選択してもよい。あるいは、変数選択モジュール２３は、監視対象３００Ａが物体検知センサを含むことに応じて、物体検知センサから出力される変数を第１変数として選択してもよい。第１の解析処理において、物体検知センサ３４０から出力される変数が「第１変数」として選択される。
【0085】
動作再現モジュール２４は、複数の変数のうち第１変数を除く１以上の第２変数の実績値に基づいて、対象期間における監視対象３００Ａの仮想モデルの動作をシミュレートする。
【0086】
具体的には、動作再現モジュール２４は、データ再現モジュール１４から、対象期間における時刻ごとの１以上の第２変数の実績値を時系列に沿って順に取得する。動作再現モジュール２４は、各時刻の１以上の第２変数の実績値に基づいて、仮想モデルの状態を示すデータ（１）を生成する。データ（１）は、仮想モデルの各部分の位置姿勢を示す。以下、対象期間の開始時刻ｔ０から制御周期のｋ倍が経過した時刻ｔｋに対応するデータ（１）は、「第ｋデータ（１）」と称される。
【0087】
動作再現モジュール２４は、時刻ｔｋにおける１以上の第２変数の実績値を取得すると、取得した実績値と対応関係情報２１ａとに基づいて、時刻ｔｋにおける仮想モデルのうち各可動部品に対応する部分の動作をシミュレートする。動作再現モジュール２４は、各部分の動作を統合することにより、時刻ｔｋにおける仮想モデルの状態を示す第ｋデータ（１）を生成する。動作再現モジュール２４は、第ｋデータ（１）を仮想空間構築モジュール２７に出力する。
【0088】
仮想ワーク生成モジュール２５は、ワーク３に対応する仮想ワークの仮想初期位置を設定する。仮想ワーク生成モジュール２５は、データ再現モジュール１４から、対象期間における時刻ごとの１以上の第２変数の実績値を時系列に沿って順に取得する。仮想ワーク生成モジュール２５は、取得した１以上の第２変数の実績値の中に視覚センサ３３０の計測結果を示す変数の実績値が含まれることに応じて、仮想ワークの仮想初期位置を設定する。仮想ワークは、本開示の「仮想対象物」の一例である。
【0089】
具体的には、仮想ワーク生成モジュール２５は、視覚センサ３３０によって計測されたワーク３の実位置を示す特定変数の実績値に基づいて、仮想ワークの仮想初期位置を設定する。さらに、仮想ワーク生成モジュール２５は、視覚センサによって計測されたワーク３の実姿勢を示す変数の実績値に基づいて、仮想ワークの仮想初期姿勢を設定する。
【0090】
仮想ワーク生成モジュール２５は、カメラ３３２が画像を撮影してから、視覚センサ３３０が当該画像に基づいてワークの実位置および実姿勢を計測するまでのタイムラグを考慮して、仮想初期位置を補正することが好ましい。例えば、仮想ワーク生成モジュール２５は、特開２０１７－９７４２６号公報（特許文献２）に記載の技術を用いて、エンコーダ３１２の計測結果を示す変数の実績値（エンコーダ値）と、視覚センサ３３０から出力される撮影フラグとを用いて、仮想初期位置を補正する。
【0091】
具体的には、仮想ワーク生成モジュール２５は、データ再現モジュール１４からオン状態を示す撮影フラグを受けると、当該撮影フラグに対応する時刻ｔｐと、当該時刻ｔｐにおけるエンコーダ値とを記録する。仮想ワーク生成モジュール２５は、時刻ｔｑに対応する１以上の第２変数の実績値の中に視覚センサ３３０の計測結果を示す変数の実績値が含まれる場合、当該１以上の第２変数の実績値の中から時刻ｔｑにおけるエンコーダ値を抽出する。時刻ｔｑは、時刻ｔｐより後である。仮想ワーク生成モジュール２５は、時刻ｔｐにおけるエンコーダ値と時刻ｔｑにおけるエンコーダ値との差に基づいて、時刻ｔｐから時刻ｔｑまでの間における搬送システム３１０の移動量を計算する。仮想ワーク生成モジュール２５は、当該移動量だけ仮想初期位置を補正する。
【0092】
仮想ワーク生成モジュール２５は、仮想初期位置および仮想初期姿勢を設定すると、仮想初期位置および仮想初期姿勢を示すデータ（２）を仮想空間構築モジュール２７に出力する。
【0093】
スクリプト実行モジュール２６は、対象期間における仮想ワークの運動をシミュレートする。スクリプト実行モジュール２６は、データ再現モジュール１４から、対象期間における時刻ごとの１以上の第２変数の実績値を時系列に沿って順に取得する。スクリプト実行モジュール２６は、時刻ｔｋにおける１以上の第２変数の実績値に基づいて、ワーク３の従属先の部品に対応する仮想モデルの部分の動作をシミュレートする。当該シミュレートの方法は、動作再現モジュール２４におけるシミュレートの方法と同じである。スクリプト実行モジュール２６は、ワーク３の初期情報２２ａに含まれる従属情報が示す相対位置関係と、従属先の部品に対応する仮想モデルの部品の位置姿勢とに基づいて、時刻ｔｋにおける仮想ワークの位置姿勢をシミュレートする。スクリプト実行モジュール２６は、時刻ｔｋにおける仮想ワークの位置姿勢を示す第ｋデータ（３）を生成する。動作再現モジュール２４は、第ｋデータ（３）を仮想空間構築モジュール２７に出力する。
【0094】
スクリプト実行モジュール２６は、仮想空間に複数の仮想ワークが存在する場合、複数の仮想ワークの各々について、位置姿勢をシミュレートする。
【0095】
なお、スクリプト実行モジュール２６は、動作再現モジュール２４によって生成された第ｋデータ（１）と従属情報が示す相対位置関係とに基づいて、時刻ｔｋにおける仮想ワークの位置姿勢をシミュレートしてもよい。
【0096】
仮想空間構築モジュール２７は、対象期間における時刻ごとに、仮想空間を構築する。仮想空間構築モジュール２７は、動作再現モジュール２４から第ｋデータ（１）を取得すると、第ｋデータ（１）によって示される位置姿勢をとるように、仮想空間上に仮想モデルを配置する。
【0097】
仮想空間構築モジュール２７は、仮想ワーク生成モジュール２５からデータ（２）を取得すると、仮想空間において、データ（２）によって示される仮想初期位置に仮想ワークを配置する。このとき、仮想空間構築モジュール２７は、データ（２）によって示される仮想初期姿勢と一致するように仮想ワークの姿勢を決定する。
【0098】
仮想空間構築モジュール２７は、スクリプト実行モジュール２６から第ｋデータ（３）を取得すると、第ｋデータ（３）によって示される位置姿勢をとるように、仮想空間において、仮想ワークを初期位置姿勢から移動させる。
【0099】
仮想センサモジュール２８は、物体検知センサ３４０に対応する仮想センサの動作をシミュレートする。仮想センサは、仮想モデルの一部であり、監視対象３００Ａにおける物体検知センサ３４０の位置姿勢に応じて仮想空間に配置される。仮想センサモジュール２８は、仮想空間における仮想ワークと仮想センサとの位置関係に基づいて、第１変数の仮想値を計算する。例えば、仮想センサモジュール２８は、仮想空間において、仮想センサによる物体検知の対象領域に仮想ワークが位置することに応じて、第１変数の仮想値を物体が存在することを示す値に設定する。
【0100】
特定モジュール３０は、仮想モデルにおいて生成される第１変数の仮想値と時系列データ１１によって示される第１変数の実績値との差が基準を超える異常時刻ｔ_ｂを特定する。
【0101】
出力モジュール３２は、異常時刻ｔ_ｂの一覧を示すデータを生成し、当該データを表示コントローラ１０５に出力する。これにより、異常時刻ｔ_ｂの一覧がディスプレイ１２０に表示される。
【0102】
【0103】
まずステップＳ１において、ＰＣ１００Ａのプロセッサ１０１は、対象期間の開始時刻ｔ０を時刻ｔとして設定する。具体的には、プロセッサ１０１は、カウンタ値を０に設定する。さらに、プロセッサ１０１は、時刻ｔ_ｒ，ｔ_ｖを－１に設定し、序数ｉを０に設定する。
【0104】
次のステップＳ２において、プロセッサ１０１は、時刻ｔにおける複数の変数の実績値を時系列データ１１から取得する。複数の変数は、物体検知センサ３４０から取得される第１変数と、第１変数以外の１以上の第２変数とを含む。
【0105】
次のステップＳ３において、プロセッサ１０１は、第１変数の実績値が「０」から「１」に変化したか否かを判断する。
【0106】
第１変数の実績値が「０」から「１」に変化した場合（ステップＳ３でＹＥＳ）、ステップＳ４において、プロセッサ１０１は、時刻ｔ_ｒを時刻ｔと同一時刻に設定する。すなわち、時刻ｔ_ｒは、第１変数の実績値が「０」から「１」に変化した時刻を表す。
【0107】
ステップＳ４の後、または、第１変数の実績値が「０」から「１」に変化していない場合（ステップＳ３でＮＯ）、第１の解析処理はステップＳ５に移る。ステップＳ５において、プロセッサ１０１は、１以上の第２変数の実績値に基づいて、監視対象３００Ａに対応する仮想モデルの挙動をシミュレートする。ステップＳ５において、プロセッサ１０１は、１以上の第２変数の実績値が視覚センサ３３０の計測結果を示す変数の実績値を含む場合、当該計測結果に応じて仮想ワークの仮想初期位置を設定する。そして、プロセッサ１０１は、仮想空間において、仮想初期位置に仮想ワークを配置する。さらに、ステップＳ５において、プロセッサ１０１は、仮想空間上に既に仮想ワークが配置されている場合、仮想モデルの挙動に応じて、既存の仮想ワークを仮想初期位置から移動させる。
【0108】
次のステップＳ６において、プロセッサ１０１は、仮想空間における、仮想ワークと物体検知センサ３４０に対応する仮想センサとの位置関係に基づいて、仮想センサからの第１変数の仮想値を計算する。
【0109】
次のステップＳ７において、プロセッサ１０１は、第１変数の仮想値が「０」から「１」に変化したか否かを判断する。
【0110】
第１変数の仮想値が「０」から「１」に変化した場合（ステップＳ７でＹＥＳ）、ステップＳ８において、プロセッサ１０１は、時刻ｔ_ｖを時刻ｔと同一時刻に設定する。すなわち、時刻ｔ_ｖは、第１変数の仮想値が「０」から「１」に変化した時刻を表す。
【0111】
なお、仮想空間に仮想ワークが存在しない場合、プロセッサ１０１は、ステップＳ６～Ｓ８の処理を省略する。
【0112】
次のステップＳ９において、プロセッサ１０１は、時刻ｔ_ｒ≠－１、かつ、時刻ｔ_ｖ≠－１が満たされるか否かを判断する。時刻ｔ_ｒ≠－１、かつ、時刻ｔ_ｖ≠－１が満たされる場合（ステップＳ９でＹＥＳ）、ステップＳ１０において、プロセッサ１０１は、｜ｔ_ｒ－ｔ_ｖ｜＞Ｔｈ１が満たされるか否かを判断する。閾値Ｔｈ１は、予め定められる。｜ｔ_ｒ－ｔ_ｖ｜＞Ｔｈ１が満たされる場合（ステップＳ１０でＹＥＳ）、ステップＳ１１において、プロセッサ１０１は、ｉ番目の異常時刻ｔ_ｂ［ｉ］を時刻ｔ_ｖと同一時刻に設定する。さらに、プロセッサ１０１は、序数ｉに１を加算する。
【0113】
ステップＳ１１の後、または、｜ｔ_ｒ－ｔ_ｖ｜＞Ｔｈ１が満たされない場合（ステップＳ１０でＮＯ）、第１の解析処理はステップＳ１２に移る。ステップＳ１２において、プロセッサ１０１は、時刻ｔ_ｒ，ｔ_ｖを－１に設定し直す。
【0114】
時刻ｔ_ｒ≠－１、かつ、時刻ｔ_ｖ≠－１が満たされない場合（ステップＳ９でＮＯ）、ステップＳ１３において、プロセッサ１０１は、時刻ｔ_ｒ≠－１が満たされるか否かを判断する。
【0115】
時刻ｔ_ｒ≠－１が満たされない場合（ステップＳ１３でＮＯ）、ステップＳ１４において、プロセッサ１０１は、時刻ｔ_ｖ≠－１が満たされるか否かを判断する。時刻ｔ_ｖ≠－１が満たされる場合（ステップＳ１４でＹＥＳ）、ステップＳ１５において、プロセッサ１０１は、｜ｔ_ｖ－ｔ｜＞Ｔｈ２が満たされるか否かを判断する。閾値Ｔｈ２は、予め定められた。なお、閾値Ｔｈ２は、閾値Ｔｈ１と同じであってもよいし、異なっていてもよい。｜ｔ_ｖ－ｔ｜＞Ｔｈ２が満たされる場合（ステップＳ１５でＹＥＳ）、第１の解析処理はステップＳ１１に移る。
【0116】
時刻ｔ_ｒ≠－１が満たされる場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）、ステップＳ１６において、プロセッサ１０１は、｜ｔ_ｒ－ｔ｜＞Ｔｈ２が満たされるか否かを判断する。｜ｔ_ｒ－ｔ｜＞Ｔｈ２が満たされる場合（ステップＳ１６でＹＥＳ）、ステップＳ１７において、プロセッサ１０１は、ｉ番目の異常時刻ｔ_ｂ［１］を時刻ｔ_ｒと同一時刻に設定する。さらに、プロセッサ１０１は、序数ｉに１を加算する。ステップＳ１７の後、第１の解析処理はステップＳ１２に移る。
【0117】
ステップＳ１２の後、あるいは、ステップＳ１５，Ｓ１６でＮＯの場合、第１の解析処理はステップＳ１８に移る。ステップＳ１８において、プロセッサ１０１は、時刻ｔが対象期間の終了時刻Ｔより前か否かを判断する。時刻ｔが終了時刻Ｔよりも前である場合（ステップＳ１８でＹＥＳ）、ステップＳ１９において、プロセッサ１０１は、時刻ｔを制御周期分だけ進める。具体的には、プロセッサ１０１は、カウンタ値を１だけ進める。ステップＳ１９の後、第１の解析処理はステップＳ２に戻る。時刻ｔが終了時刻Ｔよりも前ではない場合（ステップＳ１８でＮＯ）、ステップＳ２０において、プロセッサ１０１は、異常時刻ｔ_ｂの一覧を示すデータを生成し、当該データを表示コントローラ１０５に出力する。これにより、異常時刻ｔ_ｂの一覧がディスプレイ１２０に表示される。ステップＳ２０の後、第１の解析処理は終了する。
【0118】
（画面例）
図１２は、ステップＳ２０においてディスプレイに表示されるウィンドウの一例を示す図である。図１２に示すウィンドウのデータは、プロセッサ１０１によって生成される。図１２に示されるように、ウィンドウ５０は、表示領域５１，５２を含む。表示領域５１には、第１変数の仮想値の波形と、第１変数の実績値の波形とが表示される。表示領域５２には、仮想値と実績値との差が基準を超える異常時刻ｔ_ｂの一覧（ｔ_ｂ［１］，ｔ_ｂ［２］）が表示される。
図１２は、ステップＳ２０においてディスプレイに表示されるウィンドウの一例を示す図である。図１２に示すウィンドウのデータは、プロセッサ１０１によって生成される。図１２に示されるように、ウィンドウ５０は、表示領域５１，５２を含む。表示領域５１には、第１変数の仮想値の波形と、第１変数の実績値の波形とが表示される。表示領域５２には、仮想値と実績値との差が基準を超える異常時刻ｔ_ｂの一覧（ｔ_ｂ［１］，ｔ_ｂ［２］）が表示される。
【0119】
（第１の解析処理の変形例）
上記の説明では、仮想ワーク生成モジュール２５は、取得した１以上の第２変数の実績値の中に視覚センサ３３０の計測結果を示す変数の実績値が含まれることに応じて、仮想ワークの仮想初期位置を設定する。しかしながら、仮想ワークの仮想初期位置の設定方法はこれに限定されない。
上記の説明では、仮想ワーク生成モジュール２５は、取得した１以上の第２変数の実績値の中に視覚センサ３３０の計測結果を示す変数の実績値が含まれることに応じて、仮想ワークの仮想初期位置を設定する。しかしながら、仮想ワークの仮想初期位置の設定方法はこれに限定されない。
【0120】
例えば、仮想ワーク生成モジュール２５は、カメラ３３２によって撮影された画像に基づいて、仮想ワークの仮想初期位置を設定してもよい。例えば、カメラ３３２によって撮影された画像は、データベース１０に蓄積される。データ再現モジュール１４は、指定時刻に対応する画像がデータベース１０に蓄積されている場合、複数の変数の実績値とともに当該画像を仮想ワーク生成モジュール２５に出力する。仮想ワーク生成モジュール２５は、データ再現モジュール１４から画像を受けると、当該画像に対して視覚センサ３３０と同じ処理を実行することにより、当該画像に写るワーク３の実位置および実姿勢を特定する。仮想ワーク生成モジュール２５は、特定した実位置および実姿勢に基づいて、仮想ワークの仮想初期位置および仮想初期姿勢を設定すればよい。そして、仮想空間構築モジュール２７は、実位置に対応する仮想初期位置に仮想ワークを配置する。このとき、仮想空間構築モジュール２７は、仮想ワークの姿勢を、実姿勢に対応する仮想初期姿勢と一致させる。
【0121】
図１３は、仮想ワークの仮想初期位置のさらに別の設定例を説明する図である。図１３に示されるように、搬送システム３１０において、ワーク３は、一列に沿って搬送される。物体検知センサ３４５は、物体検知センサ３４０よりも上流側に配置され、場所３１４におけるワーク３の存在を検知する。物体検知センサ３４０は、場所３１５におけるワーク３の存在を検知する。物体検知センサ３４０，３４５の検知精度は、設置環境または仕様に依存する。図１３に示す例では、物体検知センサ３４５の検知精度は、物体検知センサ３４０の検知精度よりも優れている。図１３において、物体検知センサ３４５は、本開示の「第２センサ」の一例である。場所３１４は、本開示の「第２の場所」の一例であり、場所３１５は、本開示の「第１の場所」の一例である。
【0122】
１以上の第２変数は、物体検知センサ３４５の検知結果を示す特定変数を含む。仮想ワーク生成モジュール２５は、特定変数の実績値がワーク３の存在を示すことに基づいて、仮想空間における場所３１４に対応する位置を仮想ワークの仮想初期位置として設定すればよい。
【0123】
【0124】
（監視対象）
図１４は、監視対象の構成の別の例を示す図である。図１４に示されるように、監視対象３００Ｂは、電動シリンダ３５０を含む。電動シリンダ３５０は、可動部品３５２を並進移動させることにより第１部材４２０に対して力を印加し、第２部材４３０に形成された凹部に第１部材４２０を嵌め込む動作を繰り返し行なう。可動部品３５２の動作に関する変数は、「軸変数」と称される。軸変数は、可動部品３５２に対する指令値を示す変数と、可動部品３５２の現在の状態を示す変数とを含む。可動部品３５２の状態を示す変数は、例えば、可動部品３５２の位置または速度またはトルクの状態値（実測値）を示す。指令値は、制御装置２００によって生成される。位置または速度またはトルクの状態値は、電動シリンダ３５０から収集される。軸変数は、アナログ値を有する。
図１４は、監視対象の構成の別の例を示す図である。図１４に示されるように、監視対象３００Ｂは、電動シリンダ３５０を含む。電動シリンダ３５０は、可動部品３５２を並進移動させることにより第１部材４２０に対して力を印加し、第２部材４３０に形成された凹部に第１部材４２０を嵌め込む動作を繰り返し行なう。可動部品３５２の動作に関する変数は、「軸変数」と称される。軸変数は、可動部品３５２に対する指令値を示す変数と、可動部品３５２の現在の状態を示す変数とを含む。可動部品３５２の状態を示す変数は、例えば、可動部品３５２の位置または速度またはトルクの状態値（実測値）を示す。指令値は、制御装置２００によって生成される。位置または速度またはトルクの状態値は、電動シリンダ３５０から収集される。軸変数は、アナログ値を有する。
【0125】
電動シリンダ３５０が正常に動作すると、第１部材４２０は、第２部材４３０の凹部に完全に嵌め込まれる。電動シリンダ３５０において異常（例えば減速機異常）が発生すると、第１部材４２０は、第２部材４３０の凹部に不完全に嵌め込まれる。
【0126】
（ソフトウェア構成）
図１５は、異常時刻の第２の解析処理に関するＰＣのソフトウェア構成の一例を示す図である。図１５に示されるように、ＰＣ１００Ａは、データ再現モジュール１４と、動作設定モジュール２１と、初期情報設定モジュール２２と、変数選択モジュール２３と、動作再現モジュール２４と、仮想空間構築モジュール２７と、軸変数値算出モジュール２９と、特定モジュール３０と、出力モジュール３２とを備える。
図１５は、異常時刻の第２の解析処理に関するＰＣのソフトウェア構成の一例を示す図である。図１５に示されるように、ＰＣ１００Ａは、データ再現モジュール１４と、動作設定モジュール２１と、初期情報設定モジュール２２と、変数選択モジュール２３と、動作再現モジュール２４と、仮想空間構築モジュール２７と、軸変数値算出モジュール２９と、特定モジュール３０と、出力モジュール３２とを備える。
【0127】
データ再現モジュール１４は、図２に示すプロセッサ１０１がデータ再現プログラム１３３を実行することにより実現される。動作設定モジュール２１、初期情報設定モジュール２２、変数選択モジュール２３、動作再現モジュール２４、仮想空間構築モジュール２７、軸変数値算出モジュール２９、特定モジュール３０、および出力モジュール３２は、プロセッサ１０１がシミュレーションプログラム１３４を実行することにより実現される。
【0128】
なお、動作設定モジュール２１、初期情報設定モジュール２２、変数選択モジュール２３、動作再現モジュール２４、仮想空間構築モジュール２７、および軸変数値算出モジュール２９は、図１に示すシミュレータ２０を構成する。
【0129】
データ再現モジュール１４は、第１の解析処理と同じように、データベース１０を用いて、対象期間に含まれる指定時刻のデータを再現する。データ再現モジュール１４は、再現した各変数の実績値を動作再現モジュール２４および特定モジュール３０に出力する。
【0130】
動作設定モジュール２１は、監視対象３００Ｂを構成する可動部品３５２について、関連する変数の値と可動部品３５２の動作との対応関係を示す対応関係情報２１ａ（図８参照）を設定する。動作設定モジュール２１は、ユーザ入力に応じて対応関係情報２１ａを設定する。
【0131】
初期情報設定モジュール２２は、監視対象３００Ｂの各部品および監視対象３００Ｂの周囲の物体（第１部材４２０および第２部材４３０を含む）の各々について、対象期間の開始時刻における初期情報２２ａ（図９参照）を設定する。初期情報設定モジュール２２は、ユーザ入力に応じて初期情報２２ａを設定する。
【0132】
変数選択モジュール２３は、複数の変数のうちの第１変数を選択する。変数選択モジュール２３は、ユーザ入力に応じて、第１変数を選択してもよい。あるいは、変数選択モジュール２３は、監視対象３００Ｂが電動シリンダを含むことに応じて、電動シリンダから出力される軸変数のうち可動部品３５２の状態（位置または速度またはトルク）を示す変数を第１変数として選択してもよい。第２の解析処理において、電動シリンダ３５０から出力される軸変数のうち可動部品３５２の状態を示す変数が「第１変数」として選択される。
【0133】
動作再現モジュール２４は、複数の変数のうち第１変数を除く１以上の第２変数の実績値に基づいて、対象期間における監視対象３００Ｂの仮想モデルの動作をシミュレートする。具体的には、動作再現モジュール２４は、データ再現モジュール１４から、対象期間における時刻ごとの１以上の第２変数の実績値を時系列に沿って順に取得する。動作再現モジュール２４は、仮想モデルのうち可動部品３５２に対応する部分を除く部分の状態を示すデータ（１）を生成する。データ（１）は、仮想モデルのうち可動部品３５２に対応する部分を除く各部分の位置姿勢を示す。以下、対象期間の開始時刻ｔ０から制御周期のｋ倍が経過した時刻ｔｋに対応するデータ（１）は、「第ｋデータ（１）」と称される。
【0134】
軸変数値算出モジュール２９は、対象期間における時刻ごとの１以上の第２変数の実績値を時系列に沿って順に取得する。軸変数値算出モジュール２９は、１以上の第２変数の実績値のうちの可動部品３５２に対する指令値に基づいて、軸変数のうち可動部品３５２の状態を示す変数（第１変数）の仮想値を算出する。仮想値は、仮想モデルのうち可動部品３５２に対応する仮想可動部品の位置または速度またはトルクを表す。軸変数値算出モジュール２９は、仮想モデルのうち可動部品３５２に対応する仮想可動部品の状態を示すデータ（２）を生成する。データ（２）は、仮想可動部品の位置姿勢を示す。以下、対象期間の開始時刻ｔ０から制御周期のｋ倍が経過した時刻ｔｋに対応するデータ（２）は、「第ｋデータ（２）」と称される。
【0135】
仮想空間構築モジュール２７は、対象期間における時刻ごとに、仮想空間を構築する。仮想空間構築モジュール２７は、軸変数値算出モジュール２９から第ｋデータ（２）を取得すると、第ｋデータ（２）によって示される位置姿勢をとるように、仮想空間上に仮想可動部品を配置する。同様に、仮想空間構築モジュール２７は、動作再現モジュール２４から第ｋデータ（１）を取得すると、第ｋデータ（１）によって示される位置姿勢をとるように、仮想モデルのうち仮想可動部品以外の部品のモデルを配置する。
【0136】
特定モジュール３０は、軸変数値算出モジュール２９によって生成される第１変数の仮想値と時系列データ１１によって示される第１変数の実績値との差が基準を超える異常時刻ｔ_ｂを特定する。
【0137】
図１６は、第１変数（可動部品の状態を示す変数）の仮想値の波形と第１変数の実績値の波形との一例を示す図である。図１６には、速度を示す状態値の波形が示される。仮想可動部品は、軸変数値算出モジュール２９によって算出された第１変数の仮想値に応じた動作を行なう。一方、監視対象３００Ｂに何らかの異常が発生した場合、電動シリンダ３５０は、指令値に従った動作を行なうことができない。その結果、図１６に示されるように、第１変数（可動部品の状態を示す変数）の実績値の波形は、第１変数の仮想値の波形と異なり得る。これにより、特定モジュール３０は、第１変数の仮想値と第１変数の実績値との差に基づいて、異常時刻ｔ_ｂを特定できる。例えば、特定モジュール３０は、第１変数の仮想値の極大値と、第１変数の実績値の極大値との差が基準を超えることに応じて、第１変数の実績値が極大値をとる時刻を異常時刻ｔ_ｂとして特定する。
【0138】
出力モジュール３２は、異常時刻ｔ_ｂの一覧を示すデータを生成し、当該データを表示コントローラ１０５に出力する。これにより、異常時刻ｔ_ｂの一覧がディスプレイ１２０に表示される。
【0139】
【0140】
まずステップＳ３１において、ＰＣ１００Ａのプロセッサ１０１は、対象期間の開始時刻ｔ０を時刻ｔとして設定する。具体的には、プロセッサ１０１は、カウンタ値を０に設定する。さらに、プロセッサ１０１は、時刻ｔ_ｒ，ｔ_ｖを－１に設定し、速度ｖ_ｒ，ｖ_ｖを－１に設定し、序数ｉを０に設定する。
【0141】
次のステップＳ３２において、プロセッサ１０１は、時刻ｔにおける複数の変数の実績値を時系列データ１１から取得する。複数の変数は、電動シリンダ３５０から取得される軸変数（第１変数）と、軸変数以外の１以上の第２変数とを含む。１以上の第２変数は、電動シリンダ３５０への指令に関する変数を含む。
【0142】
次のステップＳ３３において、プロセッサ１０１は、時刻ｔにおける軸変数「速度」の実績値が速度ｖ_ｒよりも大きいか否かを判断する。
【0143】
軸変数「速度」の実績値が速度ｖ_ｒよりも大きい場合（ステップＳ３３でＹＥＳ）、ステップＳ３４において、プロセッサ１０１は、速度ｖ_ｒを時刻ｔにおける軸変数「速度」の実績値と同じ速度に設定する。
【0144】
軸変数「速度」の実績値が速度ｖ_ｒ以下である場合（ステップＳ３３でＮＯ）、ステップＳ３５において、プロセッサ１０１は、時刻ｔ_ｒを時刻ｔと同一時刻に設定する。
【0145】
ステップＳ３４またはステップＳ３５の後、第２の解析処理はステップＳ３６に移る。ステップＳ３６において、プロセッサ１０１は、１以上の第２変数の実績値に基づいて、監視対象３００Ｂに対応する仮想モデルの挙動をシミュレートする。さらに、プロセッサ１０１は、仮想モデルの挙動に応じて、第１変数である軸変数「速度」の仮想値を算出する。
【0146】
次にステップＳ３７において、プロセッサ１０１は、軸変数「速度」の仮想値が速度ｖ_ｖよりも大きいか否かを判断する。
【0147】
軸変数「速度」の仮想値が速度ｖ_ｖよりも大きい場合（ステップＳ３７でＹＥＳ）、ステップＳ３８において、プロセッサ１０１は、速度ｖ_ｖを時刻ｔにおける軸変数「速度」の仮想値と同じ速度に設定する。
【0148】
軸変数「速度」の仮想値が速度ｖ_ｖ以下である場合（ステップＳ３７でＮＯ）、ステップＳ３９において、プロセッサ１０１は、時刻ｔ_ｖを時刻ｔと同一時刻に設定する。
【0149】
ステップＳ３８またはステップＳ３９の後、第２の解析処理はステップＳ４０に移る。ステップＳ４０において、プロセッサ１０１は、時刻ｔ_ｒ≠－１、かつ、時刻ｔ_ｖ≠－１が満たされるか否かを判断する。時刻ｔ_ｒ≠－１、かつ、時刻ｔ_ｖ≠－１が満たされる場合（ステップＳ４０でＹＥＳ）、ステップＳ４１において、プロセッサ１０１は、｜ｖ_ｒ－ｖ_ｖ｜＞Ｔｈ３が満たされるか否かを判断する。閾値Ｔｈ３は、予め定められる。｜ｖ_ｒ－ｖ_ｖ｜＞Ｔｈ３が満たされる場合（ステップＳ４１でＹＥＳ）、ステップＳ４２において、プロセッサ１０１は、ｉ番目の異常時刻ｔ_ｂ［ｉ］を時刻ｔ_ｒと同一時刻に設定する。さらに、プロセッサ１０１は、序数ｉに１を加算する。
【0150】
ステップＳ４２の後、または、｜ｖ_ｒ－ｖ_ｖ｜＞Ｔｈ３が満たされない場合（ステップＳ４１でＮＯ）、第２の解析処理はステップＳ４３に移る。ステップＳ４３において、プロセッサ１０１は、時刻ｔ_ｒ，ｔ_ｖを－１に設定し直す。
【0151】
ステップＳ４３の後、または、時刻ｔ_ｒ≠－１、かつ、時刻ｔ_ｖ≠－１が満たされない場合（ステップＳ４０でＮＯ）、第２の解析処理はステップＳ４４に移る。ステップＳ４４において、プロセッサ１０１は、時刻ｔが対象期間の終了時刻Ｔより前か否かを判断する。時刻ｔが終了時刻Ｔよりも前である場合（ステップＳ４４でＹＥＳ）、ステップＳ４５において、プロセッサ１０１は、時刻ｔを制御周期分だけ進める。具体的には、プロセッサ１０１は、カウンタ値を１だけ進める。ステップＳ４５の後、第２の解析処理はステップＳ３２に戻る。
【0152】
時刻ｔが終了時刻Ｔよりも前ではない場合（ステップＳ４４でＮＯ）、ステップＳ４６において、プロセッサ１０１は、異常時刻ｔ_ｂの一覧を示すデータを生成し、当該データを表示コントローラ１０５に出力する。これにより、異常時刻ｔ_ｂの一覧がディスプレイ１２０に表示される。ステップＳ４６の後、第２の解析処理は終了する。
【0153】
図１７および図１８に示すフローチャートによれば、軸変数「速度」の実績値が速度ｖ_ｒ以下となるまで、速度ｖ_ｒが更新され続ける。これにより、速度ｖ_ｒは、軸変数「速度」の実績値の極大値を表す。時刻ｔ_ｒは、軸変数「速度」の実績値が速度ｖ_ｒ以下となる時刻ｔ、つまり、軸変数「速度」の実績値が極大となるときの時刻を表す。同様に、軸変数「速度」の仮想値が速度ｖ_ｖ以下となるまで、速度ｖ_ｖが更新され続ける。これにより、速度ｖ_ｖは、軸変数「速度」の仮想値の極大値を表す。時刻ｔ_ｖは、軸変数「速度」の仮想値が速度ｖ_ｖ以下となる時刻ｔ、つまり、軸変数「速度」の仮想値が極大となるときの時刻を表す。
【0154】
ステップＳ４０～Ｓ４２により、軸変数「速度」の仮想値の極大値と軸変数「速度」の実績値の極大値との差の絶対値が閾値Ｔｈ３を超える場合に、軸変数「速度」の実績値が極大となるときの時刻ｔ_ｒが異常時刻ｔ_ｂとして特定される。
【0155】
（第２の解析処理の変形例）
軸変数値算出モジュール２９は、可動部品３５２に対応する仮想可動部品の位置を示す軸変数（軸変数「位置」）の仮想値を計算してもよい。この場合、特定モジュール３０は、軸変数「位置」の仮想値と軸変数「位置」の実績値との差が基準を超える時刻を異常時刻ｔ_ｂとして特定すればよい。
軸変数値算出モジュール２９は、可動部品３５２に対応する仮想可動部品の位置を示す軸変数（軸変数「位置」）の仮想値を計算してもよい。この場合、特定モジュール３０は、軸変数「位置」の仮想値と軸変数「位置」の実績値との差が基準を超える時刻を異常時刻ｔ_ｂとして特定すればよい。
【0156】
＜対象期間のデータの可視化処理＞
図１９は、対象期間のデータの可視化処理に関するＰＣのソフトウェア構成の一例を示す図である。図１９に示されるように、ＰＣ１００Ａは、時刻指定モジュール１３と、データ再現モジュール１４と、波形表示モジュール４１と、プログラム表示モジュール４２と、動画再生モジュール４３とを備える。波形表示モジュール４１および動画再生モジュール４３は、プロセッサ１０１がビューワープログラム１３２を実行することにより実現される。プログラム表示モジュール４２は、プロセッサ１０１が開発プログラム１３１を実行することにより実現される。
図１９は、対象期間のデータの可視化処理に関するＰＣのソフトウェア構成の一例を示す図である。図１９に示されるように、ＰＣ１００Ａは、時刻指定モジュール１３と、データ再現モジュール１４と、波形表示モジュール４１と、プログラム表示モジュール４２と、動画再生モジュール４３とを備える。波形表示モジュール４１および動画再生モジュール４３は、プロセッサ１０１がビューワープログラム１３２を実行することにより実現される。プログラム表示モジュール４２は、プロセッサ１０１が開発プログラム１３１を実行することにより実現される。
【0157】
データベース１０には、時系列データ１１に加えて、ネットワークカメラ６００によって撮影された動画データ１２が格納される。
【0158】
時刻指定モジュール１３は、再生開始カウンタ値と再生条件とを設定し、設定した再生開始カウンタ値と再生条件とをデータ再現モジュール１４に出力する。時刻指定モジュール１３は、操作ウィンドウに対するユーザ入力に応じて、再生開始カウンタ値と再生条件とを設定する。
【0159】
図２０は、操作ウィンドウの一例を示す図である。図２０に示す操作ウィンドウ６０は、時刻指定モジュール１３によって生成され、図２に示すディスプレイ１２０に表示される。操作ウィンドウ６０は、カーソル６１と、入力欄６２，６６と、再生ボタン６３と、コマ戻しボタン６４と、コマ送りボタン６５とを含む。
【0160】
カーソル６１は、対象期間内の時刻を表す。時刻指定モジュール１３は、ユーザによるカーソル６１の移動操作を受け付け、移動操作に応じてカーソル６１の位置を移動させる。さらに、データ再現モジュール１４によってカウンタ値が更新されると、時刻指定モジュール１３は、カウンタ値に対応する位置にカーソル６１を移動させる。
【0161】
入力欄６２には、カーソル６１の位置に対応するカウンタ値が表示される。カウンタ値は、対象期間における制御周期の序数を表す。ユーザは、入力欄６２にカウンタ値を入力してもよい。入力欄６２にカウンタ値が入力されると、時刻指定モジュール１３は、入力されたカウンタ値に対応する位置にカーソル６１を移動させる。さらに、データ再現モジュール１４によってカウンタ値が更新されると、時刻指定モジュール１３は、入力欄６２に表示される数値を更新する。
【0162】
入力欄６６は、再生速度の入力のために使用される。時刻指定モジュール１３は、入力欄６６のプルダウンボタンが操作されたことに応じて、複数の再生速度の一覧を表示する。時刻指定モジュール１３は、一覧の中からユーザによって選択された再生速度を入力欄６６に表示する。なお、図２０に示す例では、再生速度は倍率によって表される。そのため、以下では、「再生速度」を「再生倍率」として表記する。
【0163】
再生ボタン６３、コマ戻しボタン６４およびコマ送りボタン６５は、データ再現モジュール１４によるデータ再現に関する操作を入力するために利用される。時刻指定モジュール１３は、再生ボタン６３、コマ戻しボタン６４およびコマ送りボタン６５のいずれかがクリックされたことに応じて、再生開始カウンタ値と再生条件とを設定し、設定した再生開始カウンタ値および再生条件をデータ再現モジュール１４に出力する。
【0164】
再生ボタン６３は、データ再現モジュール１４によるデータ再現の開始を指示するために使用される。時刻指定モジュール１３は、再生ボタン６３がクリックされると、再生開始カウンタ値と再生条件とを設定し、設定した再生開始カウンタ値と再生条件とをデータ再現モジュール１４に出力する。具体的には、時刻指定モジュール１３は、カーソル６１の位置に対応するカウンタ値を再生開始カウンタ値として設定する。さらに、時刻指定モジュール１３は、入力欄６６に入力されている再生倍率に従って、再生条件を設定する。
【0165】
コマ戻しボタン６４は、時刻の巻き戻しを指示するために使用される。時刻指定モジュール１３は、コマ戻しボタン６４がクリックされると、カーソル６１の位置に対応するカウンタ値から１を引いたカウンタ値を再生開始カウンタ値として設定する。さらに、時刻指定モジュール１３は、再生倍率「０」を示す再生条件を設定する。
【0166】
コマ送りボタン６５は、時刻の早送りを指示するために使用される。時刻指定モジュール１３は、コマ送りボタン６５がクリックされると、カーソル６１の位置に対応するカウンタ値に１を加えたカウンタ値を再生開始カウンタ値として設定する。さらに、時刻指定モジュール１３は、再生倍率「０」を示す再生条件を設定する。
【0167】
図１９に戻って、データ再現モジュール１４は、再生開始カウンタ値と再生条件とに基づいて、データを再現する。データ再現モジュール１４の時刻制御モジュール１５は、再生開始カウンタ値を初期カウンタ値として設定し、その後、規定時間が経過するたびにカウンタ値に規定値（例えば５０または１００）に再生倍率を乗じた値を加算する。規定時間は、制御周期に規定値を乗じた時間である。再生条件として再生倍率「×１．０」が設定された場合、時刻制御モジュール１５は、規定時間が経過するたびに、カウンタ値に規定値を加算する。再生条件として再生倍率「×２．０」が設定された場合、時刻制御モジュール１５は、規定時間が経過するたびに、カウンタ値に規定値の２倍の値を加算する。なお、再生条件として再生倍率「０」が設定された場合、時刻制御モジュール１５は、カウント値を更新しない。
【0168】
データ要求モジュール１６は、カウンタ値が表す指定時刻に応じたクエリを生成する。データ要求モジュール１６は、クエリを用いて、時系列データ１１から指定時刻における複数の変数の実績値を取得する。さらに、データ要求モジュール１６は、クエリを用いて、動画データ１２から指定時刻のフレームを取得する。データ要求モジュール１６は、取得した複数の変数の実績値を波形表示モジュール４１およびプログラム表示モジュール４２に出力する。データ要求モジュール１６は、取得したフレームを動画再生モジュール４３に出力する。
【0169】
波形表示モジュール４１は、データ再現モジュール１４から受けた複数の変数の実績値に基づいて、対象期間における変数の値の推移を示すグラフを含むウィンドウのデータを生成し、当該データを表示コントローラ１０５に出力する。これにより、対象期間における変数の値の推移を示すグラフを含むウィンドウがディスプレイ１２０に表示される。
【0170】
プログラム表示モジュール４２は、データ再現モジュール１４から受けた複数の変数の実績値に基づいて、対象期間における制御プログラムの実行状況を示すウィンドウのデータを生成し、当該データを表示コントローラ１０５に出力する。これにより、対象期間における制御プログラムの実行状況を示すウィンドウがディスプレイ１２０に表示される。
【0171】
動画再生モジュール４３は、データ再現モジュール１４から受けたフレームに基づいて、対象期間に撮影された動画が再生されるウィンドウのデータを生成する。動画再生モジュール４３は、当該データを表示コントローラ１０５に出力する。これにより、対象期間に撮影された動画が再生されるウィンドウがディスプレイ１２０に表示される。
【0172】
図２１は、ディスプレイに表示される画面例を示す図である。図２１に示されるように、ディスプレイ１２０には、操作ウィンドウ６０と、変数の値の推移を示すグラフを含むウィンドウ８１と、制御プログラムの実行状況を示すウィンドウ８２と、動画が再生されるウィンドウ８３とが並べて表示される。
【0173】
ユーザは、操作ウィンドウ６０を操作することにより、第１の解析処理または第２の解析処理によって特定された異常時刻ｔ_ｂとその前後における、変数の値の推移、制御プログラムの実行状況および動画を確認できる。これにより、ユーザは、監視対象３００の異常な動作の原因を探索しやすくなる。
【0174】
＜変形例＞
上記の説明では、情報処理システム１００が１つのＰＣ１００Ａによって構成されるものとした。しかしながら、情報処理システム１００は、複数のコンピュータによって構成されてもよい。すなわち、情報処理システム１００は、複数のプロセッサを含んでもよい。あるいは、情報処理システム１００は、クラウド上の仮想マシン等、汎用的なＰＣ以外のハードウェア環境を含んでもよい。
上記の説明では、情報処理システム１００が１つのＰＣ１００Ａによって構成されるものとした。しかしながら、情報処理システム１００は、複数のコンピュータによって構成されてもよい。すなわち、情報処理システム１００は、複数のプロセッサを含んでもよい。あるいは、情報処理システム１００は、クラウド上の仮想マシン等、汎用的なＰＣ以外のハードウェア環境を含んでもよい。
【0175】
§３ 付記
以上のように、本実施の形態は以下のような開示を含む。
以上のように、本実施の形態は以下のような開示を含む。
【0176】
（構成１）
監視対象（３００，３００Ａ，３００Ｂ）の状態を表す複数の変数の実績値の時系列データ（１１）を用いた情報処理を行なう情報処理システム（１００，１００Ａ）であって、
前記複数の変数のうち第１変数を除く１以上の第２変数の実績値を用いて、仮想空間における前記監視対象（３００，３００Ａ，３００ｂ）に対応する仮想モデルの挙動をシミュレートするシミュレータ（２０～２９、１０１）と、
前記仮想モデルにおいて生成される前記第１変数の仮想値と前記時系列データによって示される前記第１変数の実績値との差が基準を超える異常時刻を特定する特定モジュール（３０，１０１）とを備える、情報処理システム（１００，１００Ａ）。
監視対象（３００，３００Ａ，３００Ｂ）の状態を表す複数の変数の実績値の時系列データ（１１）を用いた情報処理を行なう情報処理システム（１００，１００Ａ）であって、
前記複数の変数のうち第１変数を除く１以上の第２変数の実績値を用いて、仮想空間における前記監視対象（３００，３００Ａ，３００ｂ）に対応する仮想モデルの挙動をシミュレートするシミュレータ（２０～２９、１０１）と、
前記仮想モデルにおいて生成される前記第１変数の仮想値と前記時系列データによって示される前記第１変数の実績値との差が基準を超える異常時刻を特定する特定モジュール（３０，１０１）とを備える、情報処理システム（１００，１００Ａ）。
【0177】
（構成２）
前記異常時刻の一覧を示すデータを出力する出力モジュール（３２，１０１）をさらに備える、構成１に記載の情報処理システム（１００，１００Ａ）。
前記異常時刻の一覧を示すデータを出力する出力モジュール（３２，１０１）をさらに備える、構成１に記載の情報処理システム（１００，１００Ａ）。
【0178】
（構成３）
前記監視対象（３００，３００Ａ）は、対象物（３）の存在を検知する第１センサ（３４０）を含み、
前記第１変数は、前記第１センサ（３４０）による検知結果を表し、
前記シミュレータ（２０～２８，１０１）は、
前記仮想空間における前記対象物（３）に対応する仮想対象物の移動に基づいて、前記第１変数の仮想値を計算する、構成１または２に記載の情報処理システム（１００，１００Ａ）。
前記監視対象（３００，３００Ａ）は、対象物（３）の存在を検知する第１センサ（３４０）を含み、
前記第１変数は、前記第１センサ（３４０）による検知結果を表し、
前記シミュレータ（２０～２８，１０１）は、
前記仮想空間における前記対象物（３）に対応する仮想対象物の移動に基づいて、前記第１変数の仮想値を計算する、構成１または２に記載の情報処理システム（１００，１００Ａ）。
【0179】
（構成４）
前記監視対象（３００Ａ）は、視覚センサ（３３０）を含み、
前記１以上の第２変数は、前記視覚センサ（３３０）によって計測された前記対象物（３）の実位置を示す特定変数を含み、
前記仮想モデルは、前記第１センサ（３４０）に対応する仮想センサを含み、
前記シミュレータ（２０～２８，１０１）は、
前記仮想空間において、前記特定変数の実績値によって表される実位置に対応する仮想初期位置に前記仮想対象物を配置し、
前記仮想空間において、前記仮想モデルの挙動に応じて前記仮想対象物を前記仮想初期位置から移動させ、
前記仮想空間における前記仮想対象物と前記仮想センサとの位置関係に基づいて、前記第１変数の仮想値を計算する、構成３に記載の情報処理システム（１００，１００Ａ）。
前記監視対象（３００Ａ）は、視覚センサ（３３０）を含み、
前記１以上の第２変数は、前記視覚センサ（３３０）によって計測された前記対象物（３）の実位置を示す特定変数を含み、
前記仮想モデルは、前記第１センサ（３４０）に対応する仮想センサを含み、
前記シミュレータ（２０～２８，１０１）は、
前記仮想空間において、前記特定変数の実績値によって表される実位置に対応する仮想初期位置に前記仮想対象物を配置し、
前記仮想空間において、前記仮想モデルの挙動に応じて前記仮想対象物を前記仮想初期位置から移動させ、
前記仮想空間における前記仮想対象物と前記仮想センサとの位置関係に基づいて、前記第１変数の仮想値を計算する、構成３に記載の情報処理システム（１００，１００Ａ）。
【0180】
（構成５）
前記仮想モデルは、前記第１センサ（３４０）に対応する仮想センサを含み、
前記シミュレータ（２０～２８，１０１）は、
前記監視対象（３００Ａ）を撮影するカメラ（３３２）から得られた実画像に基づいて前記対象物（３）の実位置を特定し、
前記仮想空間において、前記実位置に対応する仮想初期位置に前記仮想対象物を配置し、
前記仮想空間において、前記仮想モデルの挙動に応じて前記仮想対象物を前記仮想初期位置から移動させ、
前記仮想空間における前記仮想対象物と前記仮想センサとの位置関係に基づいて、前記第１変数の仮想値を計算する、構成３に記載の情報処理システム（１００，１００Ａ）。
前記仮想モデルは、前記第１センサ（３４０）に対応する仮想センサを含み、
前記シミュレータ（２０～２８，１０１）は、
前記監視対象（３００Ａ）を撮影するカメラ（３３２）から得られた実画像に基づいて前記対象物（３）の実位置を特定し、
前記仮想空間において、前記実位置に対応する仮想初期位置に前記仮想対象物を配置し、
前記仮想空間において、前記仮想モデルの挙動に応じて前記仮想対象物を前記仮想初期位置から移動させ、
前記仮想空間における前記仮想対象物と前記仮想センサとの位置関係に基づいて、前記第１変数の仮想値を計算する、構成３に記載の情報処理システム（１００，１００Ａ）。
【0181】
（構成６）
前記第１センサ（３４０）は、前記監視対象（３００Ａ）の第１の場所（３１５）における前記対象物（３）の存在を検知し、
前記監視対象（３００Ａ）は、
前記第１の場所（３１５）よりも上流の第２の場所（３１４）における前記対象物（３）の存在を検知する第２センサ（３４５）を含み、
前記１以上の第２変数は、前記第２センサ（３４５）による検知結果を表す特定変数を含み、
前記仮想モデルは、前記第１センサ（３４０）に対応する仮想センサを含み、
前記シミュレータ（２０～２８，１０１）は、
前記特定変数の実績値が前記対象物（３）の存在を示すことに基づいて、前記仮想空間における前記第２の場所（３１４）に対応する仮想初期位置に前記仮想対象物を配置し、
前記仮想空間において、前記仮想モデルの挙動に応じて前記仮想対象物を前記仮想初期位置から移動させ、
前記仮想空間における前記仮想対象物と前記仮想センサとの位置関係に基づいて、前記第１変数の仮想値を計算する、構成３に記載の情報処理システム（１００，１００Ａ）。
前記第１センサ（３４０）は、前記監視対象（３００Ａ）の第１の場所（３１５）における前記対象物（３）の存在を検知し、
前記監視対象（３００Ａ）は、
前記第１の場所（３１５）よりも上流の第２の場所（３１４）における前記対象物（３）の存在を検知する第２センサ（３４５）を含み、
前記１以上の第２変数は、前記第２センサ（３４５）による検知結果を表す特定変数を含み、
前記仮想モデルは、前記第１センサ（３４０）に対応する仮想センサを含み、
前記シミュレータ（２０～２８，１０１）は、
前記特定変数の実績値が前記対象物（３）の存在を示すことに基づいて、前記仮想空間における前記第２の場所（３１４）に対応する仮想初期位置に前記仮想対象物を配置し、
前記仮想空間において、前記仮想モデルの挙動に応じて前記仮想対象物を前記仮想初期位置から移動させ、
前記仮想空間における前記仮想対象物と前記仮想センサとの位置関係に基づいて、前記第１変数の仮想値を計算する、構成３に記載の情報処理システム（１００，１００Ａ）。
【0182】
（構成７）
前記第１変数は、前記監視対象（３００Ｂ）に含まれる可動部品（３５２）の位置または速度またはトルクであり、
前記１以上の第２変数は、前記可動部品（３５２）に対する指令値を示す変数を含み、
前記シミュレータ（２０～２７，２９）は、前記指令値に基づいて、前記可動部品（３５２）に対応する仮想可動部品の前記第１変数の仮想値を計算する、構成１または２に記載の情報処理システム（１００，１００Ａ）。
前記第１変数は、前記監視対象（３００Ｂ）に含まれる可動部品（３５２）の位置または速度またはトルクであり、
前記１以上の第２変数は、前記可動部品（３５２）に対する指令値を示す変数を含み、
前記シミュレータ（２０～２７，２９）は、前記指令値に基づいて、前記可動部品（３５２）に対応する仮想可動部品の前記第１変数の仮想値を計算する、構成１または２に記載の情報処理システム（１００，１００Ａ）。
【0183】
（構成８）
監視対象（３００，３００Ａ，３００Ｂ）の状態を表す複数の変数の実績値の時系列データ（１１）を用いた情報処理方法であって、
１以上のプロセッサ（１０１）が、前記複数の変数のうち第１変数を除く１以上の第２変数の実績値を用いて、仮想空間における前記監視対象（３００，３００Ａ，３００Ｂ）に対応する仮想モデルの挙動をシミュレートすること（Ｓ５，Ｓ６，Ｓ３６）と、
前記１以上のプロセッサ（１０１）が、前記仮想モデルにおいて生成される前記第１変数の仮想値と前記時系列データ（１１）によって示される前記第１変数の実績値との差が基準を超える異常時刻を特定すること（Ｓ１１，Ｓ１７，Ｓ４２）とを備える、情報処理方法。
監視対象（３００，３００Ａ，３００Ｂ）の状態を表す複数の変数の実績値の時系列データ（１１）を用いた情報処理方法であって、
１以上のプロセッサ（１０１）が、前記複数の変数のうち第１変数を除く１以上の第２変数の実績値を用いて、仮想空間における前記監視対象（３００，３００Ａ，３００Ｂ）に対応する仮想モデルの挙動をシミュレートすること（Ｓ５，Ｓ６，Ｓ３６）と、
前記１以上のプロセッサ（１０１）が、前記仮想モデルにおいて生成される前記第１変数の仮想値と前記時系列データ（１１）によって示される前記第１変数の実績値との差が基準を超える異常時刻を特定すること（Ｓ１１，Ｓ１７，Ｓ４２）とを備える、情報処理方法。
【0184】
（構成９）
監視対象（３００，３００Ａ，３００Ｂ）の状態を表す複数の変数の実績値の時系列データ（１１）を用いた情報処理方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記情報処理方法は、
前記複数の変数のうち第１変数を除く１以上の第２変数の実績値を用いて、仮想空間における前記監視対象（３００，３００Ａ，３００Ｂ）に対応する仮想モデルの挙動をシミュレートすること（Ｓ５，Ｓ６，Ｓ３６）と、
前記仮想モデルにおいて生成される前記第１変数の仮想値と前記時系列データ（１１）によって示される前記第１変数の実績値との差が基準を超える異常時刻を特定すること（Ｓ１１，Ｓ１７，Ｓ４２）とを備える、プログラム。
監視対象（３００，３００Ａ，３００Ｂ）の状態を表す複数の変数の実績値の時系列データ（１１）を用いた情報処理方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記情報処理方法は、
前記複数の変数のうち第１変数を除く１以上の第２変数の実績値を用いて、仮想空間における前記監視対象（３００，３００Ａ，３００Ｂ）に対応する仮想モデルの挙動をシミュレートすること（Ｓ５，Ｓ６，Ｓ３６）と、
前記仮想モデルにおいて生成される前記第１変数の仮想値と前記時系列データ（１１）によって示される前記第１変数の実績値との差が基準を超える異常時刻を特定すること（Ｓ１１，Ｓ１７，Ｓ４２）とを備える、プログラム。
【0185】
本発明の実施の形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0186】
１ 製造システム、３ ワーク、１０ データベース、１１ 時系列データ、１２ 動画データ、１３ 時刻指定モジュール、１４ データ再現モジュール、１５ 時刻制御モジュール、１６ データ要求モジュール、２０ シミュレータ、２１ 動作設定モジュール、２１ａ 対応関係情報、２２ 初期情報設定モジュール、２２ａ 初期情報、２３ 変数選択モジュール、２４ 動作再現モジュール、２５ 仮想ワーク生成モジュール、２６ スクリプト実行モジュール、２７ 仮想空間構築モジュール、２８ 仮想センサモジュール、２９ 軸変数値算出モジュール、３０ 特定モジュール、３２ 出力モジュール、４１ 波形表示モジュール、４２ プログラム表示モジュール、４３ 動画再生モジュール、５０，８１，８２，８３ ウィンドウ、５１，５２ 表示領域、６０ 操作ウィンドウ、６１ カーソル、６２，６６ 入力欄、６３ 再生ボタン、６４ コマ戻しボタン、６５ コマ送りボタン、１００ 情報処理システム、１００Ａ ＰＣ、１０１ プロセッサ、１０２，２０６ メモリ、１０３，２０８ ストレージ、１０４ 入力インターフェイス、１０５ 表示コントローラ、１０６ 通信インターフェイス、１０７，２７０ リーダ／ライタ、１１０ 入力装置、１２０ ディスプレイ、１３１ 開発プログラム、１３２ ビューワープログラム、１３３ データ再現プログラム、１３４ シミュレーションプログラム、２００ 制御装置、２０１ 電源回路、２０２ ＣＰＵ、２０４ チップセット、２０７ バッファ領域、２１１ システムプログラム、２１３ スケジューラプログラム、２１４ プログラムデータセット、２５０ ＵＳＢコントローラ、２５２ フィールドネットワークコントローラ、２５２ａ，２５４ａ コネクタ、２５４ ネットワークコントローラ、２６０ タイマ、３００，３００Ａ，３００Ｂ 監視対象、３１０ 搬送システム、３１２ エンコーダ、３１３ 領域、３１４，３１５ 場所、３２０ ロボット、３３０ 視覚センサ、３３２ カメラ、３４０，３４５ 物体検知センサ、３５０ 電動シリンダ、３５２ 可動部品、４２０ 第１部材、４３０ 第２部材、５００ 記憶媒体、６００ ネットワークカメラ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
