特開 2025-11739 情報処理装置及び情報処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025011739

(43)【公開日】2025-01-24

(54)【発明の名称】情報処理装置及び情報処理方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20250117BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20250117BHJP

   G08G 1/01 20060101ALI20250117BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G1/09 H

G08G1/01 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023114022

(22)【出願日】2023-07-11

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100187078

【弁理士】

【氏名又は名称】甲原 秀俊

(74)【代理人】

【識別番号】100220663

【弁理士】

【氏名又は名称】佐々田 洋一

(72)【発明者】

【氏名】中園 博行

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB05

5H181CC17

5H181DD02

5H181DD07

5H181FF05

5H181FF25

5H181FF32

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL06

5H181LL07

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】周辺車両の位置関係を通報する技術を改善する。
【解決手段】情報処理装置２０は、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂの位置情報と、地図情報とから、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂが走行する走行レーンを判定し、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂの進行方位角の差から、自車両１０Ａに対する対象車両１０Ｂの進行方向を判定し、走行レーン及び対象車両１０Ｂの進行方向の判定結果に応じた注意喚起情報を出力する制御部２３を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載される情報処理装置であって、
自車両及び対象車両の位置情報と、地図情報とから、前記自車両及び前記対象車両が走行する走行レーンを判定し、前記自車両及び前記対象車両の進行方位角の差から、前記自車両に対する前記対象車両の進行方向を判定し、前記走行レーン及び前記対象車両の進行方向の判定結果に応じた注意喚起情報を出力する制御部を備える、情報処理装置。

【請求項2】

請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記対象車両は、前記自車両と車車間通信を可能とする距離の圏内に位置する車両である、情報処理装置。

【請求項3】

請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記自車両及び前記対象車両の進行方位角の差が閾値以上であると、前記対象車両が逆走車両であると判定する、情報処理装置。

【請求項4】

請求項３に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記自車両及び前記対象車両の位置情報及び地図情報に基づいて、前記自車両及び前記対象車両が走行する区間に応じた閾値を算出する、情報処理装置。

【請求項5】

車両に搭載される情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
自車両及び対象車両の位置情報と、地図情報とから、前記自車両及び前記対象車両が走行する走行レーンを判定することと、
前記自車両及び前記対象車両の進行方位角の差から、前記自車両に対する前記対象車両の進行方向を判定することと、
前記走行レーン及び前記対象車両の進行方向の判定結果に応じた注意喚起情報を出力することと、
を含む、情報処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、情報処理装置及び情報処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、周辺車両の位置関係を通報する技術が知られている。例えば特許文献１には、地図情報を提供するサーバを用いて、周辺車両の位置関係を車車間通信でドライバに通報する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１８８４０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１によれば、一方通行道路を走行中に逆走してくる車両を検知することが可能である。しかし、特許文献１には、複数レーンがある道路において、前方から接近してくる車両が自車両と同一レーンを走行しているか否かを検知する技術は開示されていない。

【0005】

したがって、周辺車両の位置関係を通報する技術には改善の余地があった。

【0006】

かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、周辺車両の位置関係を通報する技術を改善することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一実施形態に係る情報処理装置は、車両に搭載される情報処理装置であって、
自車両及び対象車両の位置情報と、地図情報とから、前記自車両及び前記対象車両が走行する走行レーンを判定し、前記自車両及び前記対象車両の進行方位角の差から、前記自車両に対する前記対象車両の進行方向を判定し、前記走行レーン及び前記対象車両の進行方向の判定結果に応じた注意喚起情報を出力する制御部を備える。

【0008】

本開示の一実施形態に係る情報処理方法は、車両に搭載される情報処理装置が実行する情報処理方法であって、自車両及び対象車両の位置情報と、地図情報とから、前記自車両及び前記対象車両が走行する走行レーンを判定することと、前記自車両及び前記対象車両の進行方位角の差から、前記自車両に対する前記対象車両の進行方向を判定することと、前記走行レーン及び前記対象車両の進行方向の判定結果に応じた注意喚起情報を出力することと、を含む。

【発明の効果】

【0009】

本開示の一実施形態によれば、周辺車両の位置関係を通報する技術が改善される。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の一実施形態に係るシステムの概略構成例を示すブロック図である。

【図2】情報処理装置の概略構成例を示すブロック図である。

【図3】情報処理装置の動作例を示すフローチャートである。

【図4】自車両及び対象車両の進行方位角の一例を説明する概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本開示の実施形態について説明する。

【0012】

（実施形態の概要）
図１を参照して、本開示の実施形態に係るシステム１の概要について説明する。システム１は、車両１０と、車両１０に備えられた情報処理装置２０と、を有する。

【0013】

車両１０は、例えば自動車であるが、これに限られず任意の車両であってもよい。自動車は、ガソリン車、ＢＥＶ（Battery Electric Vehicle）、ＨＥＶ（Hybrid Electric Vehicle）、ＰＨＥＶ（Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、又はＦＣＥＶ（Fuel Cell Electric Vehicle）等であるが、これらに限られない。本実施形態において車両１０は、１以上の走行レーンを有する道路を走行する自車両１０Ａ又は対象車両１０Ｂである。対象車両１０Ｂの数は、任意に定められてもよい。車両１０と、情報処理装置２０とはＣＡＮ（Controller Area Network）等により有線接続されるが、有線接続の規格はこれに限られない。

【0014】

情報処理装置２０は、例えばコンピュータである。自車両１０Ａは情報処理装置２０Ａを、対象車両１０Ｂは情報処理装置２０Ｂを、それぞれ備えるものとする。情報処理装置２０Ａと、情報処理装置２０Ｂとは同一の情報処理装置である。情報処理装置２０Ａと、情報処理装置２０Ｂとは、ネットワーク２を介して、無線接続される。ネットワーク２は、車車間通信網であるが、通信網はこれに限られない。ネットワーク２は、インターネット通信網又は移動体通信網等であってもよい。

【0015】

まず、本実施形態の概要について説明し、詳細については後述する。情報処理装置２０は、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂの位置情報と、地図情報とから、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂが走行する走行レーンを判定し、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂの進行方位角の差から、自車両１０Ａに対する対象車両１０Ｂの進行方向を判定し、走行レーン及び対象車両１０Ｂの進行方向の判定結果に応じた注意喚起情報を出力する。

【0016】

このように、本実施形態によれば、例えば情報処理装置２０Ａは、１以上の走行レーンを有する道路上において、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂが走行する走行レーン及び進行方向をそれぞれ判定し、判定結果に応じた注意喚起情報を自車両１０Ａの車室内の出力部１４に出力することが可能である。このため、対象車両１０Ｂが前方から同一の走行レーンを自車両１０Ａに向かって接近する場合、自車両１０Ａの運転者は、逆走する対象車両１０Ｂが接近していることを注意喚起情報から察知することが可能である。したがって、自車両１０Ａの運転者が車線変更等の危険回避の行動をとることにより、自動車事故を回避する蓋然性が向上する点で、周辺車両の位置関係を通報する技術が改善される。

【0017】

次に、システム１の各構成について詳細に説明する。

【0018】

（車両の構成）
図１に示すように、車両１０は、通信部１１と、測位部１２と、計測部１３と、出力部１４と、記憶部１５と、制御部１６と、情報処理装置２０と、を備える。情報処理装置２０に関する詳細な説明は、後述される。

【0019】

通信部１１は、情報処理装置２０の通信部２１と有線接続する１つ以上の通信インタフェースを含む。当該通信インタフェースは、例えばＣＡＮ等の通信規格に対応するが、これらに限られない。

【0020】

測位部１２は、車両１０の位置情報を取得する１つ以上の装置を含む。具体的には、測位部１２は、例えばＧＰＳに対応する受信機を含むが、これに限られず、任意の衛星測位システムに対応する受信機を含んでもよい。

【0021】

計測部１３は、１つ以上のセンサを含む。計測部１３は、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、及び気圧センサ等を備えてもよい。ただし、センサは、これらに限られない。

【0022】

出力部１４は、音声を出力可能な少なくとも１つの音声出力用インタフェース、及び文字又は映像を表示可能な少なくとも１つの表示用インタフェースを含んで構成される。音声出力用インタフェースは、例えば、スピーカである。表示用インタフェースは、例えば、ＬＣＤ又は有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイである。音声出力用インタフェース及び表示用インタフェースはこれらに限定されない。出力部１４は、情報処理装置２０から受信した注意喚起情報を、車室内に出力する。

【0023】

記憶部１５は、１つ以上のメモリを含む。メモリは、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部１５に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１５は、車両１０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部１５は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、組み込みソフトウェア、及び地図情報等を記憶してもよい。当該地図情報には、我が国全域又は所定の地域を網羅する道路情報と、各道路の走行レーンの位置情報等が含まれる。記憶部１５に記憶された情報は、例えば通信部１１を介してネットワーク２から取得される情報で更新可能であってもよい。

【0024】

制御部１６は、１つ以上のプロセッサ、１つ以上のプログラマブル回路、１つ以上の専用回路、又はこれらの組合せを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）若しくはＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサであるがこれらに限られない。プログラマブル回路は、例えばＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）であるがこれに限られない。専用回路は、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）であるがこれに限られない。制御部１６は、車両１０全体の動作を制御する。

【0025】

（情報処理装置の構成）
図１に示すように、情報処理装置２０は、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３と、を備える。

【0026】

通信部２１は、ネットワーク２に接続する通信インタフェース、及びＣＡＮに接続する通信インタフェースの両方を備える。ネットワーク２に接続する通信インタフェースは、例えば車車間通信規格（例えば、Ｖ２Ｘ (Vehicle-to-Everything)）、又は移動体通信規格等に対応するが、これらに限られず、任意の通信規格に対応してもよい。本実施形態において、自車両１０Ａの情報処理装置２０Ａは、通信部２１及びネットワーク２を介して、対象車両１０Ｂの情報処理装置２０Ｂと無線接続される。一方、情報処理装置２０Ａは、通信部２１を介して、自車両１０Ａの通信部１１と、情報処理装置２０Ｂは、通信部２１を介して、対象車両１０Ｂの通信部１１と、ＣＡＮ等により有線接続される。

【0027】

記憶部２２は、１つ以上のメモリを含む。記憶部２２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部２２は、情報処理装置２０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部２２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、データベース、及び地図情報等を記憶してもよい。当該地図情報には、我が国全域又は所定の地域を網羅する道路情報と、各道路の走行レーンの位置情報等が含まれる。記憶部２２に記憶された情報は、例えば通信部２１を介してネットワーク２から取得される情報で更新可能であってもよい。

【0028】

制御部２３は、１つ以上のプロセッサ、１つ以上のプログラマブル回路、１つ以上の専用回路又はこれらの組合せを含む。制御部２３は、情報処理装置２０全体の動作を制御する。

【0029】

図２に示すように、本実施形態において制御部２３は、第１判定部２３１、及び第２判定部２３２、として機能する。

【0030】

第１判定部２３１は、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂの位置情報と、地図情報とから、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂが走行する走行レーンを判定する。第１判定部２３１は、走行レーンの判定結果と、自車両１０Ａの車速及び進行方位角と、対象車両１０Ｂの車速及び進行方位角と、を第２判定部２３２へ出力する。

【0031】

第２判定部２３２は、第１判定部２３１から受け取った自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂの進行方位角の差から、自車両１０Ａに対する対象車両１０Ｂの進行方向を判定する。第２判定部２３２は、走行レーンと自車両１０Ａに対する対象車両１０Ｂの進行方向の判定結果に応じた注意喚起情報を車両１０の出力部１４へ出力する。

【0032】

（情報処理装置の動作フロー）
図３を参照して、本実施形態に係る情報処理装置２０の動作について説明する。本動作は、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂの走行レーン及び進行方向に応じた注意喚起情報の出力に関する。

【0033】

Ｓ１０１：制御部２３は、自車両１０Ａの位置情報ｐ１、車速ｓ１、及び進行方位角ｄ１を取得する。

【0034】

自車両１０Ａの測位部１２は、例えばＧＰＳ又は準天頂衛星システムに対応する受信機により自車両１０Ａの位置情報ｐ１を取得する。準天頂衛星「みちびき」を活用した準天頂衛星システムは、補強信号の送信等により、これまでの５ｍ－１０ｍ程度の誤差であったＧＰＳと比較し、単独でｃｍ級への測位精度の向上を可能とする。

【0035】

計測部１３は、車速センサにより自車両１０Ａの車速ｓ１を計測してもよい。

【0036】

計測部１３は、測位部１２により取得された地球上の２地点の緯度・経度に基づいて、自車両１０Ａの進行方位角ｄ１を計算するが、計測方法はこれに限られない。計測部１３は、ジャイロセンサにより自車両１０Ａの進行方位角ｄ１を計測してもよい。

【0037】

制御部２３の第１判定部２３１は、自車両１０Ａから通信部２１を介して、位置情報ｐ１、車速ｓ１、及び進行方位角ｄ１を取得する。

【0038】

Ｓ１０２：制御部２３は、対象車両１０Ｂの位置情報ｐ２、車速ｓ２、及び進行方位角ｄ２を受信する。

【0039】

自車両１０Ａの制御部２３（第１判定部２３１）は、対象車両１０Ｂからネットワーク２及び通信部２１を介して、対象車両１０Ｂにより測位又は計測された位置情報ｐ２、車速ｓ２、及び進行方位角ｄ２を取得する。なお、対象車両１０Ｂは、自車両１０Ａと車車間通信を可能とする距離の圏内に位置する車両である。本開示において、車車間通信を可能とする距離は、３００ｍであるとするが、これに限られない。

【0040】

Ｓ１０３：制御部２３は、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂの位置情報と、地図情報とから、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂが走行中の走行レーンを判定する。

【0041】

Ｓ１０４：制御部２３は、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂが同一の走行レーンを走行しているか否かを判定する。両車両１０が同一の走行レーンを走行している場合、Ｓ１０５へ進み、同一の走行レーンを走行していない場合、Ｓ１０７へ進む。

【0042】

上述したように、準天頂衛星システムによれば、ｃｍ級の測位精度で自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂの位置情報の取得が可能となる。また、第１判定部２３１は、記憶部２２に格納された地図情報を活用可能である。したがって、第１判定部２３１は、取得した位置情報ｐ１，ｐ２と、地図情報とから自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂが走行する走行レーンを判定することが可能となる。

【0043】

Ｓ１０５：制御部２３は、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂの進行方位角ｄ１，ｄ２の差から、自車両１０Ａに対する対象車両１０Ｂの進行方向を判定する。

【0044】

第２判定部２３２は、自車両１０Ａの進行方位角ｄ１と、対象車両１０Ｂの進行方位角ｄ２との差が閾値以上であるか否かを下記の式（１）により判定する。第２判定部２３２は、両車両１０の進行方位角の差の絶対値が閾値以上である場合、対象車両１０Ｂは逆走車両であると判定してＳ１０６へ進み、両車両１０の進行方位角の差の絶対値が閾値未満である場合、対象車両１０Ｂは逆走車両でないと判定してＳ１１０へ進む。
|ｄ２―ｄ１|≧閾値 （１）

【0045】

例えば、図４に示すように、進行方位角０°が北、進行方位角９０°が東、進行方位角１８０°が南、進行方位角２７０°が西を指すものとする。また、対象車両１０Ｂが自車両１０Ａの前方に位置し、両車両が同一の走行レーンを走行しているものとする。さらに、図４に示すように、実際に両車両が走行する道路（走行レーン）は曲折している場合が多い。したがって、第２判定部２３２は、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂの位置情報及び地図情報に基づいて、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂが走行する区間に応じた閾値を算出してもよい。自車両１０Ａの進行方位角ｄ１と、対象車両１０Ｂの進行方位角ｄ２との差が当該閾値以上であると、対象車両１０Ｂは逆走車両であると判定され、当該閾値未満であると、対象車両１０Ｂは逆走車両でないと判定される。

【0046】

例えば、任意の区間において、閾値が１３５°と算出されたものとする。仮に、当該区間において自車両１０Ａの進行方位角ｄ１が２５°（北へ進行）、対象車両１０Ｂの進行方位角ｄ２が１８０°（南に進行）であると、自車両１０Ａの進行方位角ｄ１と、対象車両１０Ｂの進行方位角ｄ２との差は１５５°となる。かかる場合、第２判定部２３２は、対象車両１０Ｂが逆走車両であると判定する。

【0047】

Ｓ１０６：制御部２３は、対象車両１０Ｂが自車両１０Ａと同一の走行レーンを逆走する逆走車両であると判定する。

【0048】

Ｓ１０７：制御部２３は、対象車両１０Ｂが自車両１０Ａの走行する走行レーンと隣接する走行レーンを走行しているか否かを判定する。対象車両１０Ｂが隣接する走行レーンを走行している場合、Ｓ１０８へ進み、隣接する走行レーンを走行していない場合、情報処理を終了する。

【0049】

第１判定部２３１は、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂの位置情報と、地図情報とから、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂが隣接する走行レーンを走行しているか否か判定する。なお、自車両１０Ａが走行する走行レーンと対向車線とが隣接する場合、隣接する対向車線は隣接する走行レーンの判定から除かれる。

【0050】

Ｓ１０８：制御部２３は、自車両１０Ａの進行方位角と、対象車両１０Ｂの進行方位角との差が閾値以上であるか否かを判定する。両車両１０の進行方位角の差が閾値以上である場合、Ｓ１０９へ進み、当該閾値未満である場合、情報処理を終了する。

【0051】

Ｓ１０９：制御部２３は、対象車両１０Ｂが隣接の走行レーンを走行する逆走車両と判定する。

【0052】

Ｓ１０５と同様に、第２判定部２３２は、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂの位置情報及び地図情報に基づいて、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂが走行する区間に応じた閾値を算出し、自車両１０Ａの進行方位角ｄ１と、対象車両１０Ｂの進行方位角ｄ２との差が当該閾値以上であると、対象車両１０Ｂは逆走車両であると判定し、当該閾値未満であると、対象車両１０Ｂは逆走車両でないと判定してもよい。なお、第２判定部２３２は、自車両１０Ａが走行する走行レーンと隣接する走行レーンは並行しているため、曲折の度合は同一であるとしてＳ１０５と同一の閾値を用いてもよいが、これに限られない。第２判定部２３２は、自車両１０Ａが走行する走行レーンと隣接する走行レーンとの間で個別の閾値を算出してもよい。

【0053】

Ｓ１１０：制御部２３は、対象車両１０Ｂが自車両１０Ａと同一の走行レーンを逆走する車両でないと判定する。

【0054】

Ｓ１１１：制御部２３は、判定された自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂの走行レーン及び進行方向に応じた注意喚起情報を出力する。

【0055】

第２判定部２３２は、注意喚起情報を車両１０の出力部１４へ出力する。出力部１４は、注意喚起情報をスピーカから音声により出力し、又はディスプレイ上に文字、又は映像等により表示する。注意喚起情報は、例えば「前方から逆走車両が接近しています。左（又は右）の走行レーンに車線変更してください」、「隣接する走行レーンを、前方から逆走車両が接近しています。走行レーンを変更しないでください」或いは「隣接する右の走行レーンを、前方から逆走車両が接近しています。左の走行レーンに車線変更してください」等であるが、これらに限られない。

【0056】

以上述べたように、本実施形態に係る情報処理装置２０は、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂの位置情報と、地図情報とから、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂが走行する走行レーンを判定し、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂの進行方位角の差から、自車両１０Ａに対する対象車両１０Ｂの進行方向を判定し、走行レーン及び対象車両１０Ｂの進行方向の判定結果に応じた注意喚起情報を出力する。

【0057】

かかる構成によれば、例えば情報処理装置２０Ａは、１以上の走行レーンを有する道路上において、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂが走行する走行レーン及び進行方向をそれぞれ判定し、判定結果に応じた注意喚起情報を自車両１０Ａの車室内の出力部１４に出力することが可能である。このため、対象車両１０Ｂが前方から同一の走行レーンを自車両１０Ａに向かって接近する場合、自車両１０Ａの運転者は、逆走する対象車両１０Ｂが接近していることを注意喚起情報から察知することが可能である。したがって、自車両１０Ａの運転者が車線変更等の危険回避の行動をとることにより、自動車事故を回避する蓋然性が向上する点で、周辺車両の位置関係を通報する技術が改善される。

【0058】

本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び改変を行ってもよいことに注意されたい。したがって、これらの変形及び改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

【0059】

例えば、上述した実施形態において、情報処理装置２０の構成及び動作を、互いに通信可能な複数のコンピュータに分散させた実施形態も可能である。また例えば、情報処理装置２０の一部又は全部の構成要素を車両１０に設けた実施形態も可能である。例えば、車両１０に搭載されるナビゲーション装置が、情報処理装置２０の一部又は全部の構成要素を備えてもよい。

【0060】

上述した実施形態において、情報処理装置２０は、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂの位置情報及び進行方位角に基づいて注意喚起情報を出力するものとした。しかし、情報処理装置２０は、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂの車速を取得しており、更に両車両の位置情報の差から車間距離を算出することも可能である。そこで、情報処理装置２０は、両車両の車間距離或いは車速の差等の他のパラメータに基づいて注意喚起情報を出力してもよい。例えば、自車両１０Ａ及び対象車両１０Ｂが同一の走行レーンを同方向に走行している場合であっても、前を走行する対象車両１０Ｂと、自車両１０Ａとの車間距離が所定の車間距離以下の場合、「衝突の危険があります。前を走行する車両との車間距離を開けてください」等の注意喚起情報を出力してもよい。また、前を走行する対象車両１０Ｂよりも自車両１０Ａの車速が早い場合、自車両１０Ａの車速から対象車両１０Ｂの車速を減じて得た車速の差が所定の数値以上である場合、「衝突の危険があります。車速を落としてください」等の注意喚起情報を出力してもよい。

【0061】

上述した実施形態において、情報処理装置２０は、自車両１０Ａのスピーカ又はディスプレイに注意喚起情報を出力するものとした。しかし、自車両１０Ａの情報処理装置２０Ａから対象車両１０Ｂの情報処理装置２０Ｂに、車車間通信により注意喚起情報を送信してもよい。走行レーンを逆走する対象車両１０Ｂの運転者が「危険です。あなたの車両は走行レーンを逆走しています。直ちに路肩に停車してください」等の注意喚起情報を聞くことにより、危険回避の行動をとり、自動車事故を回避する蓋然性が向上する。

【0062】

また、例えば汎用のコンピュータを、上述した実施形態に係る情報処理装置２０として機能させる実施形態も可能である。具体的には、上述した実施形態に係る情報処理装置２０の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、汎用のコンピュータのメモリに格納し、プロセッサによって当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、本開示は、プロセッサが実行可能なプログラム、又は当該プログラムを記憶する非一時的なコンピュータ可読媒体としても実現可能である。

【符号の説明】

【0063】

１ システム
２ ネットワーク
１０ 車両
１０Ａ 自車両
１０Ｂ 対象車両
１１ 通信部
１２ 測位部
１３ 計測部
１４ 出力部
１５ 記憶部
１６ 制御部
２０，２０Ａ，２０Ｂ 情報処理装置
２１ 通信部
２２ 記憶部
２３ 制御部
２３１ 第１判定部
２３２ 第２判定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】