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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025011839
(43)【公開日】2025-01-24
(54)【発明の名称】キャッピング装置
(51)【国際特許分類】
B67B 1/04 20060101AFI20250117BHJP
B67B 3/00 20060101ALI20250117BHJP
【ＦＩ】
B67B1/04
B67B3/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】1
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023114197
(22)【出願日】2023-07-12
(71)【出願人】
【識別番号】000253019
【氏名又は名称】澁谷工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100156199
【弁理士】
【氏名又は名称】神崎 真
(74)【代理人】
【識別番号】100124497
【弁理士】
【氏名又は名称】小倉 洋樹
(72)【発明者】
【氏名】細木 大輔
【テーマコード（参考）】
3E080
【Ｆターム（参考）】
3E080AA01
3E080AA10
3E080CC01
3E080FF01
(57)【要約】
【課題】 樹脂容器と脆性材料容器との型替えを効率的に行う。
【解決手段】 容器にキャップＣを打栓するキャッピングヘッド５ａと、容器を把持するグリッパＧと、容器を支持する載置プレート１２とを備えたキャッピング装置２に関する。
載置プレート１２の高さを変更する間隔調整手段１３を設け、上記グリッパＧの把持部材は、上面が平坦な金属製のフランジ支持部４１と、上記フランジ支持部４１よりも内側に突出し、かつ上面よりも上方に突出しないように設けた弾性素材からなる当接部４２とを備える。
樹脂容器１ＲにキャップＣを打栓する際、上記フランジ支持部４１が上記樹脂容器１Ｒのフランジ部１ａに下方から当接し、ガラス容器１Ｇ（脆性材料容器）にキャップＣを打栓する際には、上記間隔調整手段１３が載置プレート１２の高さを調整して、上記フランジ支持部４１がガラス容器１Ｇに接触しないようにする。
【選択図】 図７
【解決手段】 容器にキャップＣを打栓するキャッピングヘッド５ａと、容器を把持するグリッパＧと、容器を支持する載置プレート１２とを備えたキャッピング装置２に関する。
載置プレート１２の高さを変更する間隔調整手段１３を設け、上記グリッパＧの把持部材は、上面が平坦な金属製のフランジ支持部４１と、上記フランジ支持部４１よりも内側に突出し、かつ上面よりも上方に突出しないように設けた弾性素材からなる当接部４２とを備える。
樹脂容器１ＲにキャップＣを打栓する際、上記フランジ支持部４１が上記樹脂容器１Ｒのフランジ部１ａに下方から当接し、ガラス容器１Ｇ（脆性材料容器）にキャップＣを打栓する際には、上記間隔調整手段１３が載置プレート１２の高さを調整して、上記フランジ支持部４１がガラス容器１Ｇに接触しないようにする。
【選択図】 図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
容器にキャップを打栓するキャッピングヘッドと、容器を把持するグリッパと、容器を下方から支持する載置プレートとを備え、
首部にフランジが形成された樹脂からなる容器にキャップを打栓する際には、上記グリッパによって上記フランジの下部を把持し、脆性材料からなる容器にキャップを打栓する際には、上記載置プレートによって当該容器を下方から支持するキャッピング装置において、
上記グリッパと上記載置プレートとの間隔を変更する間隔調整手段を設け、
上記グリッパは、開閉可能に設けられた一対の把持部材を有し、当該把持部材は、金属で形成されるとともに上面が平坦に形成されたフランジ支持部と、上記フランジ支持部の内縁よりも内側に突出するとともに、当該フランジ支持部の上面よりも上方に突出しないように設けた弾性素材からなる当接部とを備え、
上記樹脂容器にキャップを打栓する際には、上記把持部材の上記フランジ支持部によって上記樹脂容器を上記フランジの下方から支持した状態で把持し、
上記脆性材料容器にキャップを打栓する際には、上記間隔調整手段によってグリッパと上記載置プレートとの間隔を調整して、上記把持部材の当接部を容器に接触させた状態で把持するとともに、上記フランジ支持部は容器の表面に接触しないようにすることを特徴とするキャッピング装置。
首部にフランジが形成された樹脂からなる容器にキャップを打栓する際には、上記グリッパによって上記フランジの下部を把持し、脆性材料からなる容器にキャップを打栓する際には、上記載置プレートによって当該容器を下方から支持するキャッピング装置において、
上記グリッパと上記載置プレートとの間隔を変更する間隔調整手段を設け、
上記グリッパは、開閉可能に設けられた一対の把持部材を有し、当該把持部材は、金属で形成されるとともに上面が平坦に形成されたフランジ支持部と、上記フランジ支持部の内縁よりも内側に突出するとともに、当該フランジ支持部の上面よりも上方に突出しないように設けた弾性素材からなる当接部とを備え、
上記樹脂容器にキャップを打栓する際には、上記把持部材の上記フランジ支持部によって上記樹脂容器を上記フランジの下方から支持した状態で把持し、
上記脆性材料容器にキャップを打栓する際には、上記間隔調整手段によってグリッパと上記載置プレートとの間隔を調整して、上記把持部材の当接部を容器に接触させた状態で把持するとともに、上記フランジ支持部は容器の表面に接触しないようにすることを特徴とするキャッピング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明はキャッピング装置に関し、詳しくは容器にキャップを打栓するキャッピングヘッドと、容器を把持するグリッパと、容器を下方から支持する載置プレートとを備えたキャッピング装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、容器にキャップを装着するキャッピング装置として、上記容器に対して上記キャップを上方から押圧して打栓するものが知られ、ペットボトルなどの樹脂容器や、ガラス容器などの脆性材料容器にキャップを装着可能としたものも知られている（特許文献１）。
上記特許文献１のキャッピング装置では、樹脂容器にキャップを装着する際には、上記容器の首部に形成されたフランジ部の下方をグリッパによって把持した状態でキャッピングを行い、上記脆性材料容器にキャップを装着する際には、上記グリッパを取り外すとともに、上記容器を載置プレートによって支持した状態でキャッピングを行っている。
具体的に説明すると、上記樹脂容器にキャップを打栓する際には、グリッパによって上記フランジの下方を把持することで、当該グリッパがキャッピングヘッドからの圧力を受けるようになっている。
これに対し、脆性材料容器にキャップを打栓する際には、載置プレートによって上記容器を支持することで、当該載置プレートがキャッピングヘッドからの圧力を受けるようになっている。
上記特許文献１のキャッピング装置では、樹脂容器にキャップを装着する際には、上記容器の首部に形成されたフランジ部の下方をグリッパによって把持した状態でキャッピングを行い、上記脆性材料容器にキャップを装着する際には、上記グリッパを取り外すとともに、上記容器を載置プレートによって支持した状態でキャッピングを行っている。
具体的に説明すると、上記樹脂容器にキャップを打栓する際には、グリッパによって上記フランジの下方を把持することで、当該グリッパがキャッピングヘッドからの圧力を受けるようになっている。
これに対し、脆性材料容器にキャップを打栓する際には、載置プレートによって上記容器を支持することで、当該載置プレートがキャッピングヘッドからの圧力を受けるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００２－２４０８９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記特許文献１では、脆性材料容器にキャップを打栓するためにはグリッパを取り外す作業が必要となっており、型替えの作業が煩雑であり、またキャッピングの際にはキャッピングヘッドに保持されたキャップの中心と容器の中心を一致させるセンタリングを行わなければならない。
しかしながら、脆性材料容器を上記特許文献１に開示されたグリッパの把持部材が金属製であると、キャップを打栓する際に脆性材料容器における把持部材との接触部分が衝撃によって破損する恐れがあった。
このような問題に鑑み、本発明は樹脂容器と脆性材料容器との型替えを容易に行うことが可能なキャッピング装置を提供するものである。
しかしながら、脆性材料容器を上記特許文献１に開示されたグリッパの把持部材が金属製であると、キャップを打栓する際に脆性材料容器における把持部材との接触部分が衝撃によって破損する恐れがあった。
このような問題に鑑み、本発明は樹脂容器と脆性材料容器との型替えを容易に行うことが可能なキャッピング装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
すなわち請求項１の発明にかかるキャッピング装置は、容器にキャップを打栓するキャッピングヘッドと、容器を把持するグリッパと、容器を下方から支持する載置プレートとを備え、
首部にフランジが形成された樹脂からなる容器にキャップを打栓する際には、上記グリッパによって上記フランジの下部を把持し、脆性材料からなる容器にキャップを打栓する際には、上記載置プレートによって当該容器を下方から支持するキャッピング装置において、
上記グリッパと上記載置プレートとの間隔を変更する間隔調整手段を設け、
上記グリッパは、開閉可能に設けられた一対の把持部材を有し、当該把持部材は、金属で形成されるとともに上面が平坦に形成されたフランジ支持部と、上記フランジ支持部の内縁よりも内側に突出するとともに、当該フランジ支持部の上面よりも上方に突出しないように設けた弾性素材からなる当接部とを備え、
上記樹脂容器にキャップを打栓する際には、上記把持部材の上記フランジ支持部によって上記樹脂容器を上記フランジの下方から支持した状態で把持し、
上記脆性材料容器にキャップを打栓する際には、上記間隔調整手段によってグリッパと上記載置プレートとの間隔を調整して、上記把持部材の当接部を容器に接触させた状態で把持するとともに、上記フランジ支持部は容器の表面に接触しないようにすることを特徴としている。
首部にフランジが形成された樹脂からなる容器にキャップを打栓する際には、上記グリッパによって上記フランジの下部を把持し、脆性材料からなる容器にキャップを打栓する際には、上記載置プレートによって当該容器を下方から支持するキャッピング装置において、
上記グリッパと上記載置プレートとの間隔を変更する間隔調整手段を設け、
上記グリッパは、開閉可能に設けられた一対の把持部材を有し、当該把持部材は、金属で形成されるとともに上面が平坦に形成されたフランジ支持部と、上記フランジ支持部の内縁よりも内側に突出するとともに、当該フランジ支持部の上面よりも上方に突出しないように設けた弾性素材からなる当接部とを備え、
上記樹脂容器にキャップを打栓する際には、上記把持部材の上記フランジ支持部によって上記樹脂容器を上記フランジの下方から支持した状態で把持し、
上記脆性材料容器にキャップを打栓する際には、上記間隔調整手段によってグリッパと上記載置プレートとの間隔を調整して、上記把持部材の当接部を容器に接触させた状態で把持するとともに、上記フランジ支持部は容器の表面に接触しないようにすることを特徴としている。
【発明の効果】
【0006】
上記発明によれば、間隔調整手段によって上記グリッパと上記載置プレートとの間隔を変更することにより、上記グリッパが容器を保持する位置を調整することができる。
上記樹脂容器にキャップを打栓する際には、金属製のフランジ支持部が樹脂容器のフランジを下方から支持することで、キャッピングヘッドからの圧力を受けながらキャップを打栓することができる。
一方、上記脆性材料容器にキャップを打栓する際には、弾性素材からなる当接部を容器の表面に接触させて把持することで、キャッピングヘッドとのセンタリングを行うことができ、キャッピングヘッドからの圧力は上記載置プレートによって受けることができる。一方、金属製のフランジ支持部は容器の表面に接触しないことから、脆性材料容器の破損を防止することができる。
上記樹脂容器にキャップを打栓する際には、金属製のフランジ支持部が樹脂容器のフランジを下方から支持することで、キャッピングヘッドからの圧力を受けながらキャップを打栓することができる。
一方、上記脆性材料容器にキャップを打栓する際には、弾性素材からなる当接部を容器の表面に接触させて把持することで、キャッピングヘッドとのセンタリングを行うことができ、キャッピングヘッドからの圧力は上記載置プレートによって受けることができる。一方、金属製のフランジ支持部は容器の表面に接触しないことから、脆性材料容器の破損を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】本実施形態にかかるキャッピング装置の平面図
【図3】グリッパの側面図
【図4】グリッパの平面図
【図5】グリッパを回転テーブルの中心側から見た図
【図6】樹脂容器を把持した状態を示す断面図
【図7】ガラス容器を把持した状態を示す断面図
【図9】グリッパを大径用開閉位置および小径用開閉位置に位置させる際の動作を説明する図
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下図示実施形態について説明すると、図１は容器１にキャップＣを装着するキャッピング装置２を示しており、上記容器１として、樹脂容器１Ｒ（図６（ａ）参照）および脆性材料容器としてのガラス容器１Ｇ（図７（ａ）参照）にキャップＣの装着をすることが可能となっている。
また本実施形態のキャッピング装置は、図４（ａ）（ｂ）に示すように、小径の容器１Ｓおよび大径の容器１Ｌであっても、これらの容器１の中心をセンタリングしてキャップＣを装着することが可能となっている。
上記樹脂容器１Ｒは例えばＰＥＴなどの樹脂からなり、図６（ａ）に示すように容器の首部にはフランジ部１ａが形成され、樹脂容器１Ｒを搬送する際には当該フランジ部１ａの下部をグリッパＧによって把持するようになっている。
これに対し、脆性材料からなる上記ガラス容器１Ｇには、図７（ａ）に示すように開口部に厚肉部１ｂが形成されているものの、上記樹脂容器１Ｒのフランジ部１ａに相当する構成は備えておらず、ガラス容器１Ｇを搬送する際には下記載置プレート１２によって下方から支持するようになっている。なお、脆性材料としては上記ガラスの他、陶器などが考えられる。
また本実施形態のキャッピング装置は、図４（ａ）（ｂ）に示すように、小径の容器１Ｓおよび大径の容器１Ｌであっても、これらの容器１の中心をセンタリングしてキャップＣを装着することが可能となっている。
上記樹脂容器１Ｒは例えばＰＥＴなどの樹脂からなり、図６（ａ）に示すように容器の首部にはフランジ部１ａが形成され、樹脂容器１Ｒを搬送する際には当該フランジ部１ａの下部をグリッパＧによって把持するようになっている。
これに対し、脆性材料からなる上記ガラス容器１Ｇには、図７（ａ）に示すように開口部に厚肉部１ｂが形成されているものの、上記樹脂容器１Ｒのフランジ部１ａに相当する構成は備えておらず、ガラス容器１Ｇを搬送する際には下記載置プレート１２によって下方から支持するようになっている。なお、脆性材料としては上記ガラスの他、陶器などが考えられる。
【0009】
そして上記キャッピング装置２は、上記容器１を搬送方向上流側から順に設けられた供給コンベヤ３、供給ホイール４、キャッピングホイール５、排出ホイール６、排出コンベヤ７によって搬送しながら、上記キャッピングホイール５に設けられたキャッピングヘッド５ａ（図２参照）によって容器１にキャップＣを装着するようになっている。
上記キャッピングホイール５の外周には容器１を把持するグリッパＧが等間隔に設けられており、例えば供給ホイール４とキャッピングホイール５とが接近した位置で容器１の受け渡しを行うようになっている。
上記キャッピングホイール５の外周には容器１を把持するグリッパＧが等間隔に設けられており、例えば供給ホイール４とキャッピングホイール５とが接近した位置で容器１の受け渡しを行うようになっている。
【0010】
図２は図１におけるＩＩ－ＩＩ部の断面図を示し、上記キャッピングホイール５の断面図を示したものとなっている。
キャッピングホイール５は、回転軸１１ａを中心に回転する回転テーブル１１と、当該回転テーブル１１の外周に沿って等間隔に設けられたグリッパＧと、当該グリッパＧの下方に設けられた載置プレート１２と、各グリッパＧの上方に設けられたキャッピングヘッド５ａとから構成されている。
また上記キャッピングホイール５は図示しない駆動手段によって駆動されるとともに、隣接して設けられた上記供給ホイール４および排出ホイール６と同期して回転するように構成されている。
上記グリッパＧは、上記回転テーブル１１の略中央の高さに設けられた支持プレート１１ｂの下方に設けられ、後述する開閉機構２２によって把持部材２１を開閉させることにより容器１の首部の把持および解放を行うようになっている。
また本実施形態のグリッパＧは間隔設定機構２３を備え、把持部材２１の間隔を、大径の容器１Ｌを把持可能な大径用開閉位置（図４（ｂ））と、小径の容器１Ｓを把持可能な小径用開閉位置（図４（ａ））とに設定することが可能となっている。
キャッピングホイール５は、回転軸１１ａを中心に回転する回転テーブル１１と、当該回転テーブル１１の外周に沿って等間隔に設けられたグリッパＧと、当該グリッパＧの下方に設けられた載置プレート１２と、各グリッパＧの上方に設けられたキャッピングヘッド５ａとから構成されている。
また上記キャッピングホイール５は図示しない駆動手段によって駆動されるとともに、隣接して設けられた上記供給ホイール４および排出ホイール６と同期して回転するように構成されている。
上記グリッパＧは、上記回転テーブル１１の略中央の高さに設けられた支持プレート１１ｂの下方に設けられ、後述する開閉機構２２によって把持部材２１を開閉させることにより容器１の首部の把持および解放を行うようになっている。
また本実施形態のグリッパＧは間隔設定機構２３を備え、把持部材２１の間隔を、大径の容器１Ｌを把持可能な大径用開閉位置（図４（ｂ））と、小径の容器１Ｓを把持可能な小径用開閉位置（図４（ａ））とに設定することが可能となっている。
【0011】
上記載置プレート１２は上記回転軸１１ａを囲繞するように設けられた、リング状を有する板状の部材となっており、その上面に上記容器１が載置されるようになっている。また載置プレート１２は上記回転テーブル１１の回転軸１１ａに対して、間隔調整手段１３によって上下に昇降可能に設けられている。
上記間隔調整手段１３は、上記回転軸の円筒状の外周面に沿って複数設けられるとともに、上下方向に設けられたレール１３ａと、当該レール１３ａに沿って上下動するスライダ１３ｂと、当該スライダ１３ｂと上記載置プレート１２とを連結する連結部材１３ｃとから構成されている。
上記スライダ１３ｂは、図示しないサーボシリンダや、電動、油圧、空圧等を用いたアクチュエータによって駆動され、載置プレート１２を昇降させることにより、上記グリッパと載置プレート１２との間隔の調整を行うようになっている。
なお本実施形態において、上記載置プレート１２はリング状を有しているが、載置プレート１２を上記キャッピングヘッド５ａと同じ間隔で個別に設けてもよく、この場合であっても、各載置プレート１２を連結部材１３ｃによって連結すれば、異なる数のスライダ１３ｂを用いて全ての載置プレート１２を昇降させることができる。
さらに、載置プレート１２は所定の高さで固定しておき、その他の構成を上述したようなアクチュエータによって昇降させることにより、上記グリッパＧと載置プレート１２との間隔を調整するようにしても良い。
上記間隔調整手段１３は、上記回転軸の円筒状の外周面に沿って複数設けられるとともに、上下方向に設けられたレール１３ａと、当該レール１３ａに沿って上下動するスライダ１３ｂと、当該スライダ１３ｂと上記載置プレート１２とを連結する連結部材１３ｃとから構成されている。
上記スライダ１３ｂは、図示しないサーボシリンダや、電動、油圧、空圧等を用いたアクチュエータによって駆動され、載置プレート１２を昇降させることにより、上記グリッパと載置プレート１２との間隔の調整を行うようになっている。
なお本実施形態において、上記載置プレート１２はリング状を有しているが、載置プレート１２を上記キャッピングヘッド５ａと同じ間隔で個別に設けてもよく、この場合であっても、各載置プレート１２を連結部材１３ｃによって連結すれば、異なる数のスライダ１３ｂを用いて全ての載置プレート１２を昇降させることができる。
さらに、載置プレート１２は所定の高さで固定しておき、その他の構成を上述したようなアクチュエータによって昇降させることにより、上記グリッパＧと載置プレート１２との間隔を調整するようにしても良い。
【0012】
上記キャッピングヘッド５ａは従来公知の構成を有しているため詳細な説明は省略するが、保持したキャップＣを上方から押圧することで、当該キャップＣを容器１に装着する、いわゆる打栓方式を採用したものとなっている。
またキャッピングヘッド５ａは上記回転テーブル１１に対して昇降可能に設けられており、所要のキャッピング位置で下降することにより、容器１にキャップＣを装着するようになっている。このような昇降動作を行う機構としては、カム機構を採用することが知られているが、その他に、モータやシリンダ等の駆動手段を採用してもよい。
またキャッピングヘッド５ａは上記回転テーブル１１に対して昇降可能に設けられており、所要のキャッピング位置で下降することにより、容器１にキャップＣを装着するようになっている。このような昇降動作を行う機構としては、カム機構を採用することが知られているが、その他に、モータやシリンダ等の駆動手段を採用してもよい。
【0013】
本実施形態のグリッパＧは上記支持プレート１１ｂの外周縁に沿って等間隔に設けられており、上記支持プレート１１ｂの下方には、連結部材１１ｅを介して略円盤状の上部支持部材１１ｃと下部支持部材１１ｄとが固定されている。
ここで、上記上部支持部材１１ｃおよび下部支持部材１１ｄについては、上記グリッパＧによる容器１の把持動作やキャッピングヘッド５ａの動作に支障が無いような形状に形成されている。
図３～図５は上記グリッパＧを説明する図となっており、図３は側面図を、図４は平面図を、図５はグリッパＧを回転テーブル１１の中心側から見た図を示している。また図３～図５において、（ａ）はグリッパＧによって小径の容器１Ｓを保持した状態を、（ｂ）は大径の容器１Ｌを保持した状態をそれぞれ示している。
ここで、上記上部支持部材１１ｃおよび下部支持部材１１ｄについては、上記グリッパＧによる容器１の把持動作やキャッピングヘッド５ａの動作に支障が無いような形状に形成されている。
図３～図５は上記グリッパＧを説明する図となっており、図３は側面図を、図４は平面図を、図５はグリッパＧを回転テーブル１１の中心側から見た図を示している。また図３～図５において、（ａ）はグリッパＧによって小径の容器１Ｓを保持した状態を、（ｂ）は大径の容器１Ｌを保持した状態をそれぞれ示している。
【0014】
上記グリッパＧは、容器１を把持する一対の把持部材２１と、上記一対の把持部材２１を開閉させる開閉機構２２と、上記把持部材２１の間隔を、大径の容器１Ｌを把持可能な大径用開閉位置と、小径の容器１Ｓを把持可能な小径用開閉位置とに設定可能な間隔設定機構２３とを備えている。
上記把持部材２１は、図４に示すように図示右方に設けられた右側把持部材２１Ｒと、図示左方に設けられた左側把持部材２１Ｌとから構成され、各把持部材２１の先端部には、対向する把持部材２１に向けて凹部２１ａが形成され、把持部材２１が接近した閉鎖状態とすることで、図４（ａ）（ｂ）に示すように小径の容器１Ｓおよび大径の容器１Ｌを把持することが可能となっている。
上記凹部２１ａは、平面視において中央部が外側に膨出した曲線状を有しており、この曲線は容器１の外周縁に密着しないような形状に設定されている。このため、グリッパＧによって容器１を把持すると、二つの凹部２１ａの間に容器１が収容され、各凹部２１ａの所要の２ヶ所がそれぞれ容器１の外周に接触するようになっている。
換言すると、上記容器１と二つの凹部２１ａとは４点で接触し、その状態で容器１が把持されるようになっている。従って接触部分以外には容器１と凹部２１ａとの間に隙間が形成されるようになっている。
上記把持部材２１は、図４に示すように図示右方に設けられた右側把持部材２１Ｒと、図示左方に設けられた左側把持部材２１Ｌとから構成され、各把持部材２１の先端部には、対向する把持部材２１に向けて凹部２１ａが形成され、把持部材２１が接近した閉鎖状態とすることで、図４（ａ）（ｂ）に示すように小径の容器１Ｓおよび大径の容器１Ｌを把持することが可能となっている。
上記凹部２１ａは、平面視において中央部が外側に膨出した曲線状を有しており、この曲線は容器１の外周縁に密着しないような形状に設定されている。このため、グリッパＧによって容器１を把持すると、二つの凹部２１ａの間に容器１が収容され、各凹部２１ａの所要の２ヶ所がそれぞれ容器１の外周に接触するようになっている。
換言すると、上記容器１と二つの凹部２１ａとは４点で接触し、その状態で容器１が把持されるようになっている。従って接触部分以外には容器１と凹部２１ａとの間に隙間が形成されるようになっている。
【0015】
図３～図５に示すように、上記開閉機構２２は、上記把持部材２１を開閉可能に支持する上記下部支持部材１１ｄと、当該下部支持部材１１ｄに対して上下に移動可能に設けられた昇降プレート２４と、上記昇降プレート２４に設けられたカムフォロア２５に係合して、上記昇降プレート２４を上下動させる円筒カム２６とを備えている。
上記下部支持部材１１ｄは上記連結部材１１ｅによって上記回転テーブル１１に固定されており、当該下部支持部材１１ｄの上面には、平行に設けられた２つのスライドガイド２７が回転テーブル１１の回転軌跡に対して接線方向に設けられている。そして一方のスライドガイド２７には上記右側把持部材２１Ｒが、他方のスライドガイド２７に上記左側把持部材２１Ｌがそれぞれ設けられている。
このような構成とすることで、上記右側把持部材２１Ｒと上記左側把持部材２１Ｌとは、それぞれ上記回転テーブル１１の回転軌跡に対して接線方向、すなわち直線上を相対移動して接近または離隔するようになっている。
上記下部支持部材１１ｄは上記連結部材１１ｅによって上記回転テーブル１１に固定されており、当該下部支持部材１１ｄの上面には、平行に設けられた２つのスライドガイド２７が回転テーブル１１の回転軌跡に対して接線方向に設けられている。そして一方のスライドガイド２７には上記右側把持部材２１Ｒが、他方のスライドガイド２７に上記左側把持部材２１Ｌがそれぞれ設けられている。
このような構成とすることで、上記右側把持部材２１Ｒと上記左側把持部材２１Ｌとは、それぞれ上記回転テーブル１１の回転軌跡に対して接線方向、すなわち直線上を相対移動して接近または離隔するようになっている。
【0016】
上記昇降プレート２４は板状の部材となっており、当該昇降プレート２４の中心軸１１ａ側となる背面には上記カムフォロア２５が設けられている。
上記支持プレート１１ｂと上部支持部材１１ｃとの間には２本のガイドロッド２８が設けられ、上記昇降プレート２４の正面に固定されたスライダ２４ａが上下に摺動することで、上記昇降プレート２４を図３（ａ）（ｂ）、図５（ａ）（ｂ）に示すように上下動させることが可能となっている。
上記昇降プレート２４の背面には、上下方向に２本のガイドロッド２９が設けられており、上記カムフォロア２５はガイドロッド２９に沿って上下に移動可能に設けられている。また上記カムフォロア２５は、上方に弾装されたバネ３０によって常時下方に付勢されるようになっている。
上記支持プレート１１ｂと上部支持部材１１ｃとの間には２本のガイドロッド２８が設けられ、上記昇降プレート２４の正面に固定されたスライダ２４ａが上下に摺動することで、上記昇降プレート２４を図３（ａ）（ｂ）、図５（ａ）（ｂ）に示すように上下動させることが可能となっている。
上記昇降プレート２４の背面には、上下方向に２本のガイドロッド２９が設けられており、上記カムフォロア２５はガイドロッド２９に沿って上下に移動可能に設けられている。また上記カムフォロア２５は、上方に弾装されたバネ３０によって常時下方に付勢されるようになっている。
【0017】
上記円筒カム２６は円筒状を有し、上記回転テーブル１１の回転軸１１ａを囲繞するように設けられている。当該円筒カム２６の外周面には無端状にカム溝が形成され、上記カムフォロア２５は上記カム溝の下方側の端面に形成されたカム面２６ａに当接するようになっている。
上記カム面２６ａの高さは円筒カム２６の外周面に沿って上下に変位しており、上記回転テーブル１１が回転して各グリッパＧが円周方向に移動すると、上記カムフォロア２５が上記円筒カム２６に従って上下動し、これにより昇降プレート２４を上下動させるようになっている。
その際、上記バネ３０がカムフォロア２５を下方に付勢しているため、カムフォロア２５が円筒カム２６に押し当てられる状態が維持され、また把持部材２１によって容器１を把持した際には当該容器１を把持するための付勢力として作用するようになっている。
上記カム面２６ａの高さは円筒カム２６の外周面に沿って上下に変位しており、上記回転テーブル１１が回転して各グリッパＧが円周方向に移動すると、上記カムフォロア２５が上記円筒カム２６に従って上下動し、これにより昇降プレート２４を上下動させるようになっている。
その際、上記バネ３０がカムフォロア２５を下方に付勢しているため、カムフォロア２５が円筒カム２６に押し当てられる状態が維持され、また把持部材２１によって容器１を把持した際には当該容器１を把持するための付勢力として作用するようになっている。
【0018】
図５に示すように、上記昇降プレート２４には上記一対の把持部材２１に設けられた係合部２１ｂを収容可能な、略逆ハの字形に配置された２つの長穴状のガイド部３１が形成されている。
上記ガイド部３１は例えば４５°の角度で傾斜して設けられ、図示右方のガイド部３１には上記右側把持部材２１Ｒの係合部２１Ｒｂが、図示左方のガイド部３１には上記左側把持部材２１Ｌの係合部２１Ｌｂがそれぞれ収容されるようになっている。
また本実施形態のガイド部３１は、両ガイド部３１の下端部が相互に接近しており、上方に向かうにつれて徐々に離隔する略逆ハの字形に配置されており、また両ガイド部３１の下端部は上下にオフセットされ、かつ左右方向において一部重複するように設けられている。
このようにガイド部３１を配置することにより、１組のグリッパＧの幅を狭くすることが可能となり、ひとつの回転テーブル１１により多くのグリッパＧを設けることが可能となる。
このようにガイド部３１の下端部を上下にオフセットさせて配置した結果、図２に示すように左側把持部材２１Ｌの係合部２１Ｌｂについては、当該左側把持部材２１Ｌの基部をクランク状に屈曲させたその端部に設けたものとなっている。
上記ガイド部３１は例えば４５°の角度で傾斜して設けられ、図示右方のガイド部３１には上記右側把持部材２１Ｒの係合部２１Ｒｂが、図示左方のガイド部３１には上記左側把持部材２１Ｌの係合部２１Ｌｂがそれぞれ収容されるようになっている。
また本実施形態のガイド部３１は、両ガイド部３１の下端部が相互に接近しており、上方に向かうにつれて徐々に離隔する略逆ハの字形に配置されており、また両ガイド部３１の下端部は上下にオフセットされ、かつ左右方向において一部重複するように設けられている。
このようにガイド部３１を配置することにより、１組のグリッパＧの幅を狭くすることが可能となり、ひとつの回転テーブル１１により多くのグリッパＧを設けることが可能となる。
このようにガイド部３１の下端部を上下にオフセットさせて配置した結果、図２に示すように左側把持部材２１Ｌの係合部２１Ｌｂについては、当該左側把持部材２１Ｌの基部をクランク状に屈曲させたその端部に設けたものとなっている。
【0019】
上記構成を有する開閉機構２２によれば、以下のようにして把持部材２１を開閉することができる。ここでは説明のため、図４（ａ）は把持部材２１が接近した閉鎖状態、図４（ｂ）を把持部材２１が離隔した開放状態として説明する。
図４（ａ）に示す右側把持部材２１Ｒと左側把持部材２１Ｌとが接近した状態において、これに対応する図３（ａ）では、上記円筒カム２６によって上記昇降プレート２４が上昇位置に位置している。
このとき図５（ａ）では、上記右側把持部材２１Ｒの係合部２１Ｒｂと左側把持部材２１Ｌの係合部２１Ｌｂとがそれぞれガイド部３１の内側かつ下側に位置している。換言すると、上記係合部２１Ｒｂと係合部２１Ｌｂとが水平方向において接近した状態となっている。
図４（ａ）に示す右側把持部材２１Ｒと左側把持部材２１Ｌとが接近した状態において、これに対応する図３（ａ）では、上記円筒カム２６によって上記昇降プレート２４が上昇位置に位置している。
このとき図５（ａ）では、上記右側把持部材２１Ｒの係合部２１Ｒｂと左側把持部材２１Ｌの係合部２１Ｌｂとがそれぞれガイド部３１の内側かつ下側に位置している。換言すると、上記係合部２１Ｒｂと係合部２１Ｌｂとが水平方向において接近した状態となっている。
【0020】
この状態から、上記カム面２６の形状に従って昇降プレート２４が下方に移動すると、上記右側把持部材２１Ｒの係合部２１Ｒｂと左側把持部材２１Ｌの係合部Ｌ２１ｂがそれぞれ上記ガイド部３１に沿って相対的に移動する。
つまり図５（ａ）から図５（ｂ）へと昇降プレート２４が下方に移動するのに伴い、上記係合部２１Ｒｂ、２１Ｌｂはそれぞれガイド部３１の内側から外側へと移動しつつ、ガイド部３１の下方側から上方側へと相対的に移動するようになっている。
このとき、上記右側把持部材２１Ｒおよび左側把持部材２１Ｌはスライドガイド２７によって下部支持部材１１ｃに対して上下方向への移動が規制され、水平方向への移動のみが許容される。
その結果、昇降プレート２４が下降して上記係合部２１Ｒｂ、２１Ｌｂがガイド部３１の内側から外側へと移動すると、右側把持部材２１Ｒと左側把持部材２１Ｌとが水平方向に離隔し、図４（ｂ）に示す開放状態となる。
つまり図５（ａ）から図５（ｂ）へと昇降プレート２４が下方に移動するのに伴い、上記係合部２１Ｒｂ、２１Ｌｂはそれぞれガイド部３１の内側から外側へと移動しつつ、ガイド部３１の下方側から上方側へと相対的に移動するようになっている。
このとき、上記右側把持部材２１Ｒおよび左側把持部材２１Ｌはスライドガイド２７によって下部支持部材１１ｃに対して上下方向への移動が規制され、水平方向への移動のみが許容される。
その結果、昇降プレート２４が下降して上記係合部２１Ｒｂ、２１Ｌｂがガイド部３１の内側から外側へと移動すると、右側把持部材２１Ｒと左側把持部材２１Ｌとが水平方向に離隔し、図４（ｂ）に示す開放状態となる。
【0021】
次に、図６は上記グリッパＧによって樹脂容器１Ｒを把持した状態を、図７は上記グリッパＧによってガラス容器１Ｇを把持した状態を示しており、図６（ａ）、図７（ａ）は図４（ａ）（ｂ）におけるＡ－Ａ部、すなわち上記把持部材２１に形成した凹部２１ａと容器１とが接触した部分の断面図を示している。また図６（ｂ）、図７（ｂ）は、それぞれ図６（ａ）、図７（ａ）の要部を拡大した図となっている。
本実施形態の上記右側把持部材２１Ｒおよび左側把持部材２１Ｌは、金属で形成されたフランジ支持部４１と、上記凹部２１ａの位置に設けられて、上記フランジ支持部４１の内縁よりも内側に突出するように設けられた弾性素材からなる当接部４２とから構成されている。
上記フランジ支持部４１にはステンレスなどの金属を用いることができ、当該フランジ支持部４１の内縁は平面視において上記凹部２１ａを形成するために曲線状に加工されている。またフランジ支持部４１における少なくとも当該凹部２１ａが形成されている範囲については、その上面が平坦に加工されたものとなっている。
一方、フランジ支持部４１の下面側には、内縁から外側からにかけて肉厚が厚くなるように傾斜するテーパ形状４１ａが形成されており、当該テーパ形状４１ａの途中には内側に向けて開口する収容溝４１ｂが形成されている。
本実施形態の上記右側把持部材２１Ｒおよび左側把持部材２１Ｌは、金属で形成されたフランジ支持部４１と、上記凹部２１ａの位置に設けられて、上記フランジ支持部４１の内縁よりも内側に突出するように設けられた弾性素材からなる当接部４２とから構成されている。
上記フランジ支持部４１にはステンレスなどの金属を用いることができ、当該フランジ支持部４１の内縁は平面視において上記凹部２１ａを形成するために曲線状に加工されている。またフランジ支持部４１における少なくとも当該凹部２１ａが形成されている範囲については、その上面が平坦に加工されたものとなっている。
一方、フランジ支持部４１の下面側には、内縁から外側からにかけて肉厚が厚くなるように傾斜するテーパ形状４１ａが形成されており、当該テーパ形状４１ａの途中には内側に向けて開口する収容溝４１ｂが形成されている。
【0022】
上記当接部４２にはシリコンやエンジニアリングプラスティック、ゴムなどの弾性素材を用いることができ、平面視においては上記凹部２１ａに沿って形成した湾曲した薄板状の部材となっている。
図６、図７に示すように、当接部４２は上記フランジ支持部４１に形成された上記テーパ形状４１ａに密着するように形成されており、外側の端部は上記テーパ形状４１ａに形成された収容溝４１ｂに収容されるようになっている。
そして当接部４２の内側の端部は、上記フランジ支持部４１の内縁よりも内側に突出するように形成され、当該当接部４２の縁部によって上記凹部２１ａを構成している。
具体的には、拡大して示す図６（ｂ）、図７（ｂ）に示すように、当接部４２の内側の端部はフランジ支持部４１の内縁を回り込むように形成され、かつフランジ支持部４１の内縁からの突出量が極力少なくなるように設定されている。
ただし、上記当接部４２は上記フランジ支持部４１の上面よりも上方に突出しないように形成されている。
図６、図７に示すように、当接部４２は上記フランジ支持部４１に形成された上記テーパ形状４１ａに密着するように形成されており、外側の端部は上記テーパ形状４１ａに形成された収容溝４１ｂに収容されるようになっている。
そして当接部４２の内側の端部は、上記フランジ支持部４１の内縁よりも内側に突出するように形成され、当該当接部４２の縁部によって上記凹部２１ａを構成している。
具体的には、拡大して示す図６（ｂ）、図７（ｂ）に示すように、当接部４２の内側の端部はフランジ支持部４１の内縁を回り込むように形成され、かつフランジ支持部４１の内縁からの突出量が極力少なくなるように設定されている。
ただし、上記当接部４２は上記フランジ支持部４１の上面よりも上方に突出しないように形成されている。
【0023】
このような構成により、図６を用いて上記グリッパＧが樹脂容器１Ｒを把持する際の動作を説明する。
樹脂容器１Ｒが上記供給ホイール４からキャッピングホイール５に受け渡される際、樹脂容器１Ｒはいわゆるネック搬送によって搬送されており、供給ホイール４のグリッパとキャッピングホイール５の上記グリッパＧとの間で、上記樹脂容器１Ｒの首部がグリッパＧによって把持されたまま受け渡しを行うようになっている。
この時、上記載置プレート１２は、上記間隔調整手段１３によって樹脂容器１Ｒの下方に離隔した位置に退避しており、もしくはグリッパＧに把持された樹脂容器１Ｒの底面に軽く接触する程度の高さに位置している。
そして上記キャッピングホイール５のグリッパＧが供給ホイール４より樹脂容器１Ｒを受け取ると、上記グリッパＧの把持部材２１が樹脂容器１Ｒのフランジ部１ａの下方を把持するようになっている。
このとき、図６に示すように、上記フランジ支持部４１の内側に設けられた当接部４２が樹脂容器１Ｒの外面に接触して把持するが、当該当接部４２の突出量は少なく設定されているため、上記フランジ支持部４１の上面が樹脂容器１Ｒのフランジ部１ａの下面に当接するようになっている。
この状態でキャッピングヘッド５ａが樹脂容器１ＲにキャップＣを打栓すると、上記キャッピングヘッド５ａが樹脂容器１Ｒを下方に押圧することとなるが、その圧力を金属製のフランジ支持部４１によって受けることで、樹脂容器１ＲにキャップＣを打栓することが可能となる。
樹脂容器１Ｒが上記供給ホイール４からキャッピングホイール５に受け渡される際、樹脂容器１Ｒはいわゆるネック搬送によって搬送されており、供給ホイール４のグリッパとキャッピングホイール５の上記グリッパＧとの間で、上記樹脂容器１Ｒの首部がグリッパＧによって把持されたまま受け渡しを行うようになっている。
この時、上記載置プレート１２は、上記間隔調整手段１３によって樹脂容器１Ｒの下方に離隔した位置に退避しており、もしくはグリッパＧに把持された樹脂容器１Ｒの底面に軽く接触する程度の高さに位置している。
そして上記キャッピングホイール５のグリッパＧが供給ホイール４より樹脂容器１Ｒを受け取ると、上記グリッパＧの把持部材２１が樹脂容器１Ｒのフランジ部１ａの下方を把持するようになっている。
このとき、図６に示すように、上記フランジ支持部４１の内側に設けられた当接部４２が樹脂容器１Ｒの外面に接触して把持するが、当該当接部４２の突出量は少なく設定されているため、上記フランジ支持部４１の上面が樹脂容器１Ｒのフランジ部１ａの下面に当接するようになっている。
この状態でキャッピングヘッド５ａが樹脂容器１ＲにキャップＣを打栓すると、上記キャッピングヘッド５ａが樹脂容器１Ｒを下方に押圧することとなるが、その圧力を金属製のフランジ支持部４１によって受けることで、樹脂容器１ＲにキャップＣを打栓することが可能となる。
【0024】
一方、図７を用いて上記グリッパＧがガラス容器１Ｇを把持する際の動作について説明する。
ガラス容器１Ｇは上記供給ホイール４からキャッピングホイール５に受け渡される際、ガラス容器１Ｇは上記供給ホイール４から上記載置プレート１２に載置され、その後上記グリッパＧがガラス容器１Ｇを把持するようになっている。
予め、上記間隔調整手段１３は上記グリッパＧに対する載置プレート１２の高さを調整しており、上記グリッパＧが載置プレート１２に載置されたガラス容器１Ｇを把持すると、図７に示すように当接部４２がガラス容器１Ｇの外面に接触するものの、フランジ支持部４１の上面はガラス容器１Ｇの厚肉部１ｂよりも下方に位置するようになっている。
この状態でキャッピングヘッド５ａがガラス容器１ＧにキャップＣを打栓すると、上記キャッピングヘッド５ａがガラス容器１Ｇを下方に押圧することとなるが、その圧力を上記載置プレート１２によって受けることで、ガラス容器１ＧにキャップＣを打栓することが可能となる。
その際、グリッパＧがガラス容器１Ｇを把持することにより、ガラス容器１Ｇの中心をキャッピングヘッド５ａに保持されたキャップＣの中心に一致させることができ、かつ金属製のフランジ支持部４１がガラス容器１Ｇに接触していないことから、キャップＣを打栓する際の衝撃でガラス容器１Ｇが破損しないようにすることができる。
ガラス容器１Ｇは上記供給ホイール４からキャッピングホイール５に受け渡される際、ガラス容器１Ｇは上記供給ホイール４から上記載置プレート１２に載置され、その後上記グリッパＧがガラス容器１Ｇを把持するようになっている。
予め、上記間隔調整手段１３は上記グリッパＧに対する載置プレート１２の高さを調整しており、上記グリッパＧが載置プレート１２に載置されたガラス容器１Ｇを把持すると、図７に示すように当接部４２がガラス容器１Ｇの外面に接触するものの、フランジ支持部４１の上面はガラス容器１Ｇの厚肉部１ｂよりも下方に位置するようになっている。
この状態でキャッピングヘッド５ａがガラス容器１ＧにキャップＣを打栓すると、上記キャッピングヘッド５ａがガラス容器１Ｇを下方に押圧することとなるが、その圧力を上記載置プレート１２によって受けることで、ガラス容器１ＧにキャップＣを打栓することが可能となる。
その際、グリッパＧがガラス容器１Ｇを把持することにより、ガラス容器１Ｇの中心をキャッピングヘッド５ａに保持されたキャップＣの中心に一致させることができ、かつ金属製のフランジ支持部４１がガラス容器１Ｇに接触していないことから、キャップＣを打栓する際の衝撃でガラス容器１Ｇが破損しないようにすることができる。
【0025】
次に、グリッパＧが図４（ａ）（ｂ）に示すような小径の容器１Ｓおよび大径の容器１Ｌを把持するための、上記間隔設定機構２３について説明する。
図８は図１におけるＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ部の断面図を示しており、この図８の位置は、上記供給ホイール４からキャッピングホイール５へと容器１を受け渡す受け渡し位置と、キャッピングホイール５から排出ホイール６へと容器１を受け渡す受渡し位置との間に位置しており、上記グリッパＧが容器１を保持しない区間となっている。
上記間隔設定機構２３は上記円筒カム２６を昇降させるカム昇降手段によって構成され、当該カム昇降手段は上記円筒カム２６の下方から当接する昇降部材３２と、当該昇降部材３２を昇降させる昇降機構３３とから構成されている。
ここで上記円筒カム２６の下端部には、水平方向に上記昇降機構３３を構成する周り止め部材３４が固定され、当該周り止め部材３４の端部はキャッピングホイール５の外側に離隔して設けられたロッド３５に対して上下動可能に設けられている。
このような構成により、上記円筒カム２６は上記ロッド３５に係合した周り止め部材３４によって回転が阻止される一方、上記ロッド３５に沿って上下に移動可能となっている。
図８は図１におけるＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ部の断面図を示しており、この図８の位置は、上記供給ホイール４からキャッピングホイール５へと容器１を受け渡す受け渡し位置と、キャッピングホイール５から排出ホイール６へと容器１を受け渡す受渡し位置との間に位置しており、上記グリッパＧが容器１を保持しない区間となっている。
上記間隔設定機構２３は上記円筒カム２６を昇降させるカム昇降手段によって構成され、当該カム昇降手段は上記円筒カム２６の下方から当接する昇降部材３２と、当該昇降部材３２を昇降させる昇降機構３３とから構成されている。
ここで上記円筒カム２６の下端部には、水平方向に上記昇降機構３３を構成する周り止め部材３４が固定され、当該周り止め部材３４の端部はキャッピングホイール５の外側に離隔して設けられたロッド３５に対して上下動可能に設けられている。
このような構成により、上記円筒カム２６は上記ロッド３５に係合した周り止め部材３４によって回転が阻止される一方、上記ロッド３５に沿って上下に移動可能となっている。
【0026】
上記昇降部材３２は、上記回転テーブル１１の回転軸１１ａと、上記円筒カム２６との間に設けられた円筒状の部材となっており、上記回転テーブル１１の回転軸１１ａおよび円筒カム２６に対して回転可能に設けられている。
また上記回転軸１１ａと上記昇降部材３２との間には筒状の滑り軸受３６が設けられており、当該滑り軸受３６の上端部には外周側に向けてフランジ部３６ａが形成され、当該フランジ部３６ａの下面には昇降部材３２の上端部が当接するようになっている。
さらに、昇降部材３２の底部は上記回転軸１１ａに設けられたローラ３７によって下方から支持されており、このような構成により、昇降部材３２自体は上記回転軸１１ａに対して昇降できないようにされている。
そして、上記昇降部材３２の下端部には、外周側に向けてフランジ状に突出したギア３２ａが設けられている。
上記昇降機構３３は、上記周り止め部材３４の下面に回転可能に設けた二つのギア３８、３８と、上記周り止め部材３４に固定されたモータ３９とから構成されている。
上記モータ３９を回転させると、上記モータ３９に設けたギア３９ａが上記回り止め部材３４のギア３８、３８を介して、上記昇降部材３２のギア３２ａに伝達され、昇降部材３２を回転させることが可能となっている。
また上記回転軸１１ａと上記昇降部材３２との間には筒状の滑り軸受３６が設けられており、当該滑り軸受３６の上端部には外周側に向けてフランジ部３６ａが形成され、当該フランジ部３６ａの下面には昇降部材３２の上端部が当接するようになっている。
さらに、昇降部材３２の底部は上記回転軸１１ａに設けられたローラ３７によって下方から支持されており、このような構成により、昇降部材３２自体は上記回転軸１１ａに対して昇降できないようにされている。
そして、上記昇降部材３２の下端部には、外周側に向けてフランジ状に突出したギア３２ａが設けられている。
上記昇降機構３３は、上記周り止め部材３４の下面に回転可能に設けた二つのギア３８、３８と、上記周り止め部材３４に固定されたモータ３９とから構成されている。
上記モータ３９を回転させると、上記モータ３９に設けたギア３９ａが上記回り止め部材３４のギア３８、３８を介して、上記昇降部材３２のギア３２ａに伝達され、昇降部材３２を回転させることが可能となっている。
【0027】
また昇降部材３２の外周面には台形ねじからなる雄ねじ部３２ｂが形成され、これに対し上記円筒カム２６の内周面には上記雄ねじ部３２ｂと係合する雌ねじ部２６ｂが形成されている。つまり上記円筒カム２６は上記雄ねじ部３２ｂ、雌ねじ部２６ｂを介して上記昇降部材３２によって下方から支持された状態となっている。
また上記昇降部材３２の雄ねじ部３２ｂおよび円筒カム２６の雌ねじ部２６ｂはそれぞれ円周方向に沿って傾斜しており、上記昇降部材３２が回転すると、上記雄ねじ部３２ｂに形成された台形ねじに沿って雌ねじ部２６ｂが連動し、昇降部材３２は上下動しないものの、上記周り止め部材３４によって回転が阻止されている円筒カム２６が上下に昇降するようになっている。
ここで、上記円筒カム２６とともに周り止め部材３４が上記ロッド３５に沿って上下に移動するが、上記２つのギア３８、３８の厚さは円筒カム２６の昇降量に合わせて設けられているため、上記ギア３８、３８は上記昇降部材３２のギア３２ａに対して噛合した状態を維持しながら昇降するようになっている。
なお上記構成に対し、上記昇降部材３２の外周面および円筒カム２６の内周面に、それぞれ円周方向に沿って傾斜する段差部を形成するとともに、これら段差部同士を摺接させるように構成した機構を用いてもよい。この場合も、昇降部材３２の回転に伴って上記段差部同士が摺動し、上記円筒カム２６を昇降させることができる。
また本実施形態においては、上記昇降部材３２は上記モータ３９によって駆動しているが、上記ギア３９ａにハンドル等を設けて、人手により回転させるようにすることも可能である。
また上記昇降部材３２の雄ねじ部３２ｂおよび円筒カム２６の雌ねじ部２６ｂはそれぞれ円周方向に沿って傾斜しており、上記昇降部材３２が回転すると、上記雄ねじ部３２ｂに形成された台形ねじに沿って雌ねじ部２６ｂが連動し、昇降部材３２は上下動しないものの、上記周り止め部材３４によって回転が阻止されている円筒カム２６が上下に昇降するようになっている。
ここで、上記円筒カム２６とともに周り止め部材３４が上記ロッド３５に沿って上下に移動するが、上記２つのギア３８、３８の厚さは円筒カム２６の昇降量に合わせて設けられているため、上記ギア３８、３８は上記昇降部材３２のギア３２ａに対して噛合した状態を維持しながら昇降するようになっている。
なお上記構成に対し、上記昇降部材３２の外周面および円筒カム２６の内周面に、それぞれ円周方向に沿って傾斜する段差部を形成するとともに、これら段差部同士を摺接させるように構成した機構を用いてもよい。この場合も、昇降部材３２の回転に伴って上記段差部同士が摺動し、上記円筒カム２６を昇降させることができる。
また本実施形態においては、上記昇降部材３２は上記モータ３９によって駆動しているが、上記ギア３９ａにハンドル等を設けて、人手により回転させるようにすることも可能である。
【0028】
図９は上記間隔設定機構２３の動作を説明する図となっており、図９（Ａ）は把持部材２１を上記小径用開閉位置に位置させた状態を、図９（Ｂ）は把持部材２１を上記大径用開閉位置に位置させた状態をそれぞれ示している。またそれぞれ（ａ）は把持部材２１が開放された状態を、（ｂ）は把持部材２１が閉鎖された状態をそれぞれ示している。
なお、図９（Ａ）（ｂ）は図３～図５の（ａ）の状態を示しており、図９（Ｂ）（ｂ）は図３～図５の（ｂ）の状態を示している。
まず、図９（Ａ）に示す小径用開閉位置とする場合、上記間隔設定機構２３は上記昇降機構３３によって昇降部材３２を回転させ、上記円筒カム２６を上昇させる。この時の円筒カム２６の上昇位置、換言すると昇降部材３２の回転角度は予め図示しない制御手段に登録されている。
そして上記円筒カム２６が所定の上昇位置に位置したら、その後はキャッピング動作が終了するまで、間隔設定機構２３は作動せずに、円筒カム２６の高さが保持されるようになっている。
なお、図９（Ａ）（ｂ）は図３～図５の（ａ）の状態を示しており、図９（Ｂ）（ｂ）は図３～図５の（ｂ）の状態を示している。
まず、図９（Ａ）に示す小径用開閉位置とする場合、上記間隔設定機構２３は上記昇降機構３３によって昇降部材３２を回転させ、上記円筒カム２６を上昇させる。この時の円筒カム２６の上昇位置、換言すると昇降部材３２の回転角度は予め図示しない制御手段に登録されている。
そして上記円筒カム２６が所定の上昇位置に位置したら、その後はキャッピング動作が終了するまで、間隔設定機構２３は作動せずに、円筒カム２６の高さが保持されるようになっている。
【0029】
このようにして円筒カム２６が上昇位置に位置すると、上記昇降プレート２４もこれに伴って上方に位置しており、このとき把持部材２１は上記小径用開閉位置に位置するようになっている。
その状態で上記回転テーブル１１を回転させると、上記円筒カム２６は回転が阻止されているため、上記昇降プレート２４に設けられたカムフォロア２５は円筒カム２６に形成されたカム面２６ａに従って上下動する。
一方、カムフォロア２５の上下動は上記カム面２６ａの形状によって規定されているため、本実施形態においては図９（Ａ）（ａ）と（ｂ）との間で、昇降プレート２４が高さｈの範囲内で上下動するようになる。
図９（Ａ）（ｂ）の状態では、上記把持部材２１の係合部２１ｂはガイド部３１の略下方端に位置しており、この状態では図４（ａ）に示すように把持部材２１が閉鎖されて小径の容器１Ｓを保持している。
この状態から、昇降プレート２４が高さｈだけ下降し、図９（Ａ）（ａ）の状態となると、上記把持部材２１の係合部２１ｂはガイド部３１の略下方端から上方に移動しつつ、図示左右方向に移動する。
ただし、上記把持部材２１は上記下部支持部材１１ｄによって上下方向への移動が規制されているため、左右の把持部材２１はそれぞれ水平方向に距離Ｌだけ外側に向けて直線上を移動し、把持していた容器１が解放される。
その状態で上記回転テーブル１１を回転させると、上記円筒カム２６は回転が阻止されているため、上記昇降プレート２４に設けられたカムフォロア２５は円筒カム２６に形成されたカム面２６ａに従って上下動する。
一方、カムフォロア２５の上下動は上記カム面２６ａの形状によって規定されているため、本実施形態においては図９（Ａ）（ａ）と（ｂ）との間で、昇降プレート２４が高さｈの範囲内で上下動するようになる。
図９（Ａ）（ｂ）の状態では、上記把持部材２１の係合部２１ｂはガイド部３１の略下方端に位置しており、この状態では図４（ａ）に示すように把持部材２１が閉鎖されて小径の容器１Ｓを保持している。
この状態から、昇降プレート２４が高さｈだけ下降し、図９（Ａ）（ａ）の状態となると、上記把持部材２１の係合部２１ｂはガイド部３１の略下方端から上方に移動しつつ、図示左右方向に移動する。
ただし、上記把持部材２１は上記下部支持部材１１ｄによって上下方向への移動が規制されているため、左右の把持部材２１はそれぞれ水平方向に距離Ｌだけ外側に向けて直線上を移動し、把持していた容器１が解放される。
【0030】
次に、図９（Ｂ）に示す大径用開閉位置とする場合には、上記間隔設定機構２３が上記昇降機構３３によって昇降部材３２を回転させて、上記円筒カム２６を高さＨだけ下降させる。これにより、昇降プレート２４が高さＨだけ下降した上記大径用開閉位置に位置する。
この状態で回転テーブル１１が回転すると、昇降プレート２４が図９（Ｂ）（ａ）と（ｂ）との間で上下動することとなる。
図９（Ｂ）（ｂ）の状態では、上記把持部材２１の係合部２１ｂはガイド部３１の略中間に位置し、把持部材２１は図４（ｂ）に示すように大径の容器１Ｌを保持した状態となっている。
この状態から、昇降プレート２４が下降して図９（Ｂ）（ａ）の状態となると、上記把持部材２１の係合部２１ｂがガイド部３１の略上端部へと移動し、これに伴って左右の把持部材２１がそれぞれ水平方向に離隔して、把持していた容器１が解放されるようになっている。
このとき、上記円筒カム２６のカム面２６ａは変形していないため、昇降プレート２４の昇降量は上記小径用開閉位置で把持部材２１を開閉させた場合と同じ高さｈであり、また把持部材２１の水平方向の移動量も距離Ｌである。
この状態で回転テーブル１１が回転すると、昇降プレート２４が図９（Ｂ）（ａ）と（ｂ）との間で上下動することとなる。
図９（Ｂ）（ｂ）の状態では、上記把持部材２１の係合部２１ｂはガイド部３１の略中間に位置し、把持部材２１は図４（ｂ）に示すように大径の容器１Ｌを保持した状態となっている。
この状態から、昇降プレート２４が下降して図９（Ｂ）（ａ）の状態となると、上記把持部材２１の係合部２１ｂがガイド部３１の略上端部へと移動し、これに伴って左右の把持部材２１がそれぞれ水平方向に離隔して、把持していた容器１が解放されるようになっている。
このとき、上記円筒カム２６のカム面２６ａは変形していないため、昇降プレート２４の昇降量は上記小径用開閉位置で把持部材２１を開閉させた場合と同じ高さｈであり、また把持部材２１の水平方向の移動量も距離Ｌである。
【0031】
上記構成を有するグリッパＧの開閉機構２２によれば、把持部材２１が小径用開閉位置および大径用開閉位置のいずれの位置にあっても、把持部材２１は上記スライドガイド２７によって直線上に相対移動することから、小径の容器１Ｓおよび大径の容器１Ｌのいずれも、中心位置をずらさずに保持することが可能となる。
また、本実施形態のグリッパＧの間隔設定機構２３によれば、上記カム面２６ａが形成された円筒カム２６を昇降させることで、把持部材２１を小径用開閉位置または大径用開閉位置に切り換えることができ、回転テーブル１１のように遠心力が作用する部分に過剰な構成を設ける必要がない。
また、本実施形態のグリッパＧの間隔設定機構２３によれば、上記カム面２６ａが形成された円筒カム２６を昇降させることで、把持部材２１を小径用開閉位置または大径用開閉位置に切り換えることができ、回転テーブル１１のように遠心力が作用する部分に過剰な構成を設ける必要がない。
【0032】
ここで、上記実施形態において、図９（Ａ）（ｂ）に対応する図４（ａ）で把持されている容器１は、本実施形態のグリッパＧによって把持可能な概ね最小径の容器１Ｓとなり、図９（Ｂ）（ｂ）に対応する図４（ｂ）で把持されている容器１が概ね最大径の容器１Ｌとなる。
しかしながら、本実施形態の構成によれば、上記ガイド部３１に係合する係合部２１ｂの位置を異ならせることにより、上記小径用開閉位置および大径用開閉位置を変更可能である。
具体的には、上記間隔設定機構２３が円筒カム２６の高さ（図９におけるＨの方向）を異ならせれば、図９（Ａ）（ｂ）および図７（Ｂ）（ｂ）に示した範囲内において任意の位置に係合部２１ｂを位置させることができ、小径用開閉位置および大径用開閉位置を任意に設定可能である。
また本実施形態では小径用開閉位置および大径用開閉位置の２段階の設定を行っているが、これらの間に一つないし複数のいわゆる中径用開閉位置を設定することも可能である。
しかしながら、本実施形態の構成によれば、上記ガイド部３１に係合する係合部２１ｂの位置を異ならせることにより、上記小径用開閉位置および大径用開閉位置を変更可能である。
具体的には、上記間隔設定機構２３が円筒カム２６の高さ（図９におけるＨの方向）を異ならせれば、図９（Ａ）（ｂ）および図７（Ｂ）（ｂ）に示した範囲内において任意の位置に係合部２１ｂを位置させることができ、小径用開閉位置および大径用開閉位置を任意に設定可能である。
また本実施形態では小径用開閉位置および大径用開閉位置の２段階の設定を行っているが、これらの間に一つないし複数のいわゆる中径用開閉位置を設定することも可能である。
【0033】
なお上記実施形態においては、上記昇降プレート２４に設けたガイド部３１はそれぞれ直線状の長孔によって構成されているが、ガイド部３１を湾曲させることも可能である。この場合、小径用開閉位置および大径用開閉位置において把持部材２１の開閉する距離Ｌを変化させることができる。
また、上記実施形態においては、上記昇降プレート２４に設けたガイド部３１を逆ハの字形に配置しているが、これを上端部が接近し、下方において離隔する略ハの字形に配置してもよい。
この場合、上記実施形態では昇降プレート２４を下降させると把持部材２１が離隔するようになっているが、ガイド部３１をハの字形に配置した場合には、昇降プレート２４を上昇させると把持部材２１が離隔するようになる。
また、上記実施形態においては、上記昇降プレート２４に設けたガイド部３１を逆ハの字形に配置しているが、これを上端部が接近し、下方において離隔する略ハの字形に配置してもよい。
この場合、上記実施形態では昇降プレート２４を下降させると把持部材２１が離隔するようになっているが、ガイド部３１をハの字形に配置した場合には、昇降プレート２４を上昇させると把持部材２１が離隔するようになる。
【符号の説明】
【0034】
１ 容器 ２ キャッピング装置
５ キャッピングホイール １１ 回転テーブル
１１ｄ 下部支持部材 １３ 間隔調整手段
２１ 把持部材 ２１Ｒ 右側把持部材
２１Ｌ 左側把持部材 ４１ フランジ支持部
４２ 当接部
５ キャッピングホイール １１ 回転テーブル
１１ｄ 下部支持部材 １３ 間隔調整手段
２１ 把持部材 ２１Ｒ 右側把持部材
２１Ｌ 左側把持部材 ４１ フランジ支持部
４２ 当接部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】