知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025011979
(43)【公開日】2025-01-24
(54)【発明の名称】搬送システムおよび搬送方法
(51)【国際特許分類】
B65G 1/00 20060101AFI20250117BHJP
B65G 67/24 20060101ALI20250117BHJP
B65G 13/11 20060101ALI20250117BHJP
B65G 39/00 20060101ALI20250117BHJP
【ＦＩ】
B65G1/00 501C
B65G67/24
B65G13/11
B65G39/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023114471
(22)【出願日】2023-07-12
(71)【出願人】
【識別番号】319007240
【氏名又は名称】株式会社日立インダストリアルプロダクツ
(74)【代理人】
【識別番号】110001689
【氏名又は名称】青稜弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】橋爪 滋郎
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 潔人
(72)【発明者】
【氏名】遠藤 久
(72)【発明者】
【氏名】永原 聡士
(72)【発明者】
【氏名】田中 航
(72)【発明者】
【氏名】山田 弘幸
【テーマコード（参考）】
3F022
3F033
3F076
【Ｆターム（参考）】
3F022LL07
3F022LL33
3F022MM07
3F022MM51
3F022NN31
3F022PP06
3F022QQ04
3F022QQ07
3F022QQ17
3F033BB01
3F033BB12
3F033BC02
3F033GA06
3F033GB08
3F033GD07
3F076AA01
3F076BA01
3F076CA09
3F076DA05
3F076DA07
3F076DB04
(57)【要約】
【課題】搬送車からコンベアに搬送物を移載するコンベアの制御に関して、搬送効率を低下させることなく、被搬送物にかかる負荷を抑える。
【解決手段】コンベア装置は、一端のガイドレールと回転可能に取り付けられたローラを有し、被搬送物をローラ上に載せることにより、被搬送物を取り込むコンベア移載装置を有し、搬送車は、上面に被搬送物の積載のための台座を有し、台座は、被搬送物と接触する面に複数の突起構造を有する。そして、それらの突起は、搬送車がコンベア移載装置の下に移動する際に、コンベア移載装置における複数のローラの間に位置するように配置されており、コンベア移載装置におけるローラは、被搬送物を搬送方向に移動させたときに被搬送物と接触する部分の移動方向が、コンベア装置が荷物を搬送する搬送方向に対して、搬送車のコンベア移載装置の下への進入方向に傾斜するような摺動構造を有する。
【選択図】 図３
【解決手段】コンベア装置は、一端のガイドレールと回転可能に取り付けられたローラを有し、被搬送物をローラ上に載せることにより、被搬送物を取り込むコンベア移載装置を有し、搬送車は、上面に被搬送物の積載のための台座を有し、台座は、被搬送物と接触する面に複数の突起構造を有する。そして、それらの突起は、搬送車がコンベア移載装置の下に移動する際に、コンベア移載装置における複数のローラの間に位置するように配置されており、コンベア移載装置におけるローラは、被搬送物を搬送方向に移動させたときに被搬送物と接触する部分の移動方向が、コンベア装置が荷物を搬送する搬送方向に対して、搬送車のコンベア移載装置の下への進入方向に傾斜するような摺動構造を有する。
【選択図】 図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ベルト上に平行配置された複数のローラにより荷物を搬送するコンベア装置と、
被搬送物を搬送して前記コンベア装置に前記被搬送物を受け渡す搬送車と、を備える搬送システムであって、
前記コンベア装置は、
当該コンベア装置の一端に設けられたガイドレールと、前記ガイドレールに回転可能に取り付けられたローラと、前記搬送車が搬送した前記被搬送物を前記ローラ上に載せることによって前記搬送車が搬送した前記被搬送物を取り込むコンベア移載装置を有し、
前記搬送車は、上面に前記被搬送物を積載するための台座を有し、
前記台座は、前記被搬送物と接触する面に複数の突起構造を有し、
前記複数の突起構造の突起は、前記搬送車がコンベア移載装置の下に移動する際に、前記コンベア移載装置における前記複数のローラの間に位置するように配置されており、
前記コンベア移載装置における前記ローラは、前記コンベア装置が前記被搬送物を搬送方向に移動させたときに、前記ローラが前記被搬送物と接触する部分の移動方向が、前記コンベア装置が荷物を搬送する搬送方向に対して、前記搬送車の前記コンベア移載装置の下への進入方向に傾斜するような摺動構造を有する
ことを特徴とする搬送システム。
被搬送物を搬送して前記コンベア装置に前記被搬送物を受け渡す搬送車と、を備える搬送システムであって、
前記コンベア装置は、
当該コンベア装置の一端に設けられたガイドレールと、前記ガイドレールに回転可能に取り付けられたローラと、前記搬送車が搬送した前記被搬送物を前記ローラ上に載せることによって前記搬送車が搬送した前記被搬送物を取り込むコンベア移載装置を有し、
前記搬送車は、上面に前記被搬送物を積載するための台座を有し、
前記台座は、前記被搬送物と接触する面に複数の突起構造を有し、
前記複数の突起構造の突起は、前記搬送車がコンベア移載装置の下に移動する際に、前記コンベア移載装置における前記複数のローラの間に位置するように配置されており、
前記コンベア移載装置における前記ローラは、前記コンベア装置が前記被搬送物を搬送方向に移動させたときに、前記ローラが前記被搬送物と接触する部分の移動方向が、前記コンベア装置が荷物を搬送する搬送方向に対して、前記搬送車の前記コンベア移載装置の下への進入方向に傾斜するような摺動構造を有する
ことを特徴とする搬送システム。
【請求項2】
前記ローラの前記摺動構造は、前記ローラの表面上に設ける螺旋状突起構造と、前記ローラの表面にテープを螺旋状に貼付した構造と、前記ローラの表面上に設ける螺旋状溝構造と、のいずれかである
ことを特徴とする請求項１記載の搬送システム。
ことを特徴とする請求項１記載の搬送システム。
【請求項3】
前記ローラの前記摺動構造は、前記搬送車が前記コンベア移載装置の下に進入する部分である前記ローラの先端が、前記ガイドレールに取り付けられる前記ローラの一端に対して、前記コンベア装置が荷物を搬送する搬送方向に進んだ位置になるように、前記ローラが前記ガイドレールに傾斜して取り付けられる構造である
ことを特徴とする請求項１記載の搬送システム。
ことを特徴とする請求項１記載の搬送システム。
【請求項4】
前記コンベア装置は、前記被搬送物の状態に基づいて前記ローラの回転速度を決定する
ことを特徴とする請求項１記載の搬送システム。
ことを特徴とする請求項１記載の搬送システム。
【請求項5】
前記搬送車は、前記被搬送物の状態に基づいて前記搬送車の前記コンベア移載装置の下の位置への進入速度を決定する
ことを特徴とする請求項１記載の搬送システム。
ことを特徴とする請求項１記載の搬送システム。
【請求項6】
前記コンベア装置は、
前記搬送車が前記コンベア移載装置の一端から前記コンベア移載装置の下に侵入して、前記被搬送物を前記コンベア移載装置のローラに載せた後、前記被搬送物が前記ガイドレールに接触するまで、前記荷物を搬送方向に向かわせる回転とは逆方向に、前記コンベア移載装置のローラを回転させるものであり、
前記被搬送物が前記ガイドレールに接触した後、前記荷物を搬送方向に向かわせる回転方向に、前記コンベア移載装置のローラを回転させるものである
ことを特徴とする請求項１記載の搬送システム。
前記搬送車が前記コンベア移載装置の一端から前記コンベア移載装置の下に侵入して、前記被搬送物を前記コンベア移載装置のローラに載せた後、前記被搬送物が前記ガイドレールに接触するまで、前記荷物を搬送方向に向かわせる回転とは逆方向に、前記コンベア移載装置のローラを回転させるものであり、
前記被搬送物が前記ガイドレールに接触した後、前記荷物を搬送方向に向かわせる回転方向に、前記コンベア移載装置のローラを回転させるものである
ことを特徴とする請求項１記載の搬送システム。
【請求項7】
前記コンベア移載装置は、前記コンベア移載装置上の所定の位置に、前記被搬送物が前記コンベア装置による荷物の搬送方向とは逆の方向に前記所定の位置を超えて移動することを防ぐ逆走防止板を有する
ことを特徴とする請求項６記載の搬送システム。
ことを特徴とする請求項６記載の搬送システム。
【請求項8】
ベルト上に平行配置された複数のローラにより荷物を搬送するコンベア装置と、
被搬送物を搬送して前記コンベア装置に前記被搬送物を受け渡す搬送車と、を備える搬送システムであって、
前記コンベア装置は、
当該コンベア装置の一端に設けられたガイドレールと、前記ガイドレールに回転可能に取り付けられたローラと、前記搬送車が搬送した前記被搬送物を前記ローラ上に載せることによって前記搬送車が搬送した前記被搬送物を取り込むコンベア移載装置を有し、
前記搬送車は、上面に前記被搬送物を積載するための台座を有し、
前記台座は、前記被搬送物と接触する面に複数の突起構造を有し、
前記複数の突起構造の突起は、前記搬送車がコンベア移載装置の下に移動する際に、前記コンベア移載装置における前記複数のローラの間に位置するように配置されており、
前記コンベア移載装置における前記複数のローラは、当該ローラの直径が、前記搬送車が前記コンベア移載装置の下に進入する部分である前記ローラの先端から、前記ガイドレールに取り付けられた一端に対して線形的に小さくなるテーパ構造である
ことを特徴とする搬送システム。
被搬送物を搬送して前記コンベア装置に前記被搬送物を受け渡す搬送車と、を備える搬送システムであって、
前記コンベア装置は、
当該コンベア装置の一端に設けられたガイドレールと、前記ガイドレールに回転可能に取り付けられたローラと、前記搬送車が搬送した前記被搬送物を前記ローラ上に載せることによって前記搬送車が搬送した前記被搬送物を取り込むコンベア移載装置を有し、
前記搬送車は、上面に前記被搬送物を積載するための台座を有し、
前記台座は、前記被搬送物と接触する面に複数の突起構造を有し、
前記複数の突起構造の突起は、前記搬送車がコンベア移載装置の下に移動する際に、前記コンベア移載装置における前記複数のローラの間に位置するように配置されており、
前記コンベア移載装置における前記複数のローラは、当該ローラの直径が、前記搬送車が前記コンベア移載装置の下に進入する部分である前記ローラの先端から、前記ガイドレールに取り付けられた一端に対して線形的に小さくなるテーパ構造である
ことを特徴とする搬送システム。
【請求項9】
ベルト上に平行配置された複数のローラにより荷物を搬送するコンベア装置と、
前記被搬送物を搬送して前記コンベア装置に前記被搬送物を受け渡す搬送車と、を備える搬送システムであって、
当該コンベア装置の一端に設けられたガイドレールと前記ガイドレールに回転可能に取り付けられたローラと、前記搬送車が搬送した前記被搬送物と前記ローラ上に載せることによって、前記搬送車が搬送した前記被搬送物を取り込むコンベア移載装置を有し、
前記搬送車は、上面に前記被搬送物を積載するための台座を有し、
前記台座は、前記被搬送物と接触する面に複数の突起構造を有し、
前記複数の突起構造の突起は、前記搬送車がコンベア移載装置の下に移動する際に、前記コンベア移載装置における前記複数のローラの間に位置するように配置されており、
前記コンベア移載装置における前記ローラは、前記搬送車が前記コンベア移載装置の下に進入する部分である先端の高さが、前記ガイドレールに取り付けられた一端よりも低くしたことを特徴とする搬送システム。
前記被搬送物を搬送して前記コンベア装置に前記被搬送物を受け渡す搬送車と、を備える搬送システムであって、
当該コンベア装置の一端に設けられたガイドレールと前記ガイドレールに回転可能に取り付けられたローラと、前記搬送車が搬送した前記被搬送物と前記ローラ上に載せることによって、前記搬送車が搬送した前記被搬送物を取り込むコンベア移載装置を有し、
前記搬送車は、上面に前記被搬送物を積載するための台座を有し、
前記台座は、前記被搬送物と接触する面に複数の突起構造を有し、
前記複数の突起構造の突起は、前記搬送車がコンベア移載装置の下に移動する際に、前記コンベア移載装置における前記複数のローラの間に位置するように配置されており、
前記コンベア移載装置における前記ローラは、前記搬送車が前記コンベア移載装置の下に進入する部分である先端の高さが、前記ガイドレールに取り付けられた一端よりも低くしたことを特徴とする搬送システム。
【請求項10】
ベルト上に平行配置された複数のローラにより荷物を搬送するコンベア装置と、
被搬送物を搬送して前記コンベア装置に前記被搬送物を受け渡す搬送車と、を備える搬送システムの搬送方法であって、
前記コンベア装置は、
当該コンベア装置の一端に設けられたガイドレールと前記ガイドレールに回転可能に取り付けられたローラと、前記搬送車が搬送した前記被搬送物を前記ローラ上に載せることによって、前記搬送車が搬送した前記被搬送物を取り込むコンベア移載装置を有し、
前記搬送車は、上面に前記被搬送物を積載するための台座を有し、
前記台座は、前記被搬送物と接触する面に複数の突起構造を有し、
前記複数の突起構造の突起は、前記搬送車がコンベア移載装置の下に移動する際に、前記コンベア移載装置における前記複数のローラの間に位置するように配置されており、
前記コンベア移載装置における前記ローラは、前記コンベア装置が前記被搬送物を搬送方向に移動させたときに、前記ローラが前記被搬送物と接触する部分の移動方向が、前記コンベア装置が荷物を搬送する搬送方向に対して、前記搬送車の前記コンベア移載装置の下の進入方向に傾斜するような摺動構造を有し、
前記搬送車が前記コンベア移載装置の一端から搬送した前記被搬送物を、前記コンベア移載装置のローラに載せるステップと、
前記コンベア移載装置のローラが前記被搬送物を移動させるステップと、を有することを特徴とする搬送方法。
被搬送物を搬送して前記コンベア装置に前記被搬送物を受け渡す搬送車と、を備える搬送システムの搬送方法であって、
前記コンベア装置は、
当該コンベア装置の一端に設けられたガイドレールと前記ガイドレールに回転可能に取り付けられたローラと、前記搬送車が搬送した前記被搬送物を前記ローラ上に載せることによって、前記搬送車が搬送した前記被搬送物を取り込むコンベア移載装置を有し、
前記搬送車は、上面に前記被搬送物を積載するための台座を有し、
前記台座は、前記被搬送物と接触する面に複数の突起構造を有し、
前記複数の突起構造の突起は、前記搬送車がコンベア移載装置の下に移動する際に、前記コンベア移載装置における前記複数のローラの間に位置するように配置されており、
前記コンベア移載装置における前記ローラは、前記コンベア装置が前記被搬送物を搬送方向に移動させたときに、前記ローラが前記被搬送物と接触する部分の移動方向が、前記コンベア装置が荷物を搬送する搬送方向に対して、前記搬送車の前記コンベア移載装置の下の進入方向に傾斜するような摺動構造を有し、
前記搬送車が前記コンベア移載装置の一端から搬送した前記被搬送物を、前記コンベア移載装置のローラに載せるステップと、
前記コンベア移載装置のローラが前記被搬送物を移動させるステップと、を有することを特徴とする搬送方法。
【請求項11】
前記コンベア移載装置のローラが前記被搬送物を移動させるステップでは、
前記コンベア移載装置のローラを、前記コンベア装置による前記荷物の搬送方向へ前記荷物を搬送する際の回転方向に回転させ、
前記コンベア移載装置のローラが前記被搬送物を移動させるステップの前に、さらに、前記コンベア装置による前記荷物の搬送方向へ前記荷物を搬送する際の前記ローラの回転方向とは逆方向に、前記コンベア移載装置のローラを回転させるステップを有する
ことを特徴とする請求項１０記載の搬送方法。
前記コンベア移載装置のローラを、前記コンベア装置による前記荷物の搬送方向へ前記荷物を搬送する際の回転方向に回転させ、
前記コンベア移載装置のローラが前記被搬送物を移動させるステップの前に、さらに、前記コンベア装置による前記荷物の搬送方向へ前記荷物を搬送する際の前記ローラの回転方向とは逆方向に、前記コンベア移載装置のローラを回転させるステップを有する
ことを特徴とする請求項１０記載の搬送方法。
【請求項12】
前記被搬送物が、前記ガイドレールに到達したときに、前記コンベア装置による前記荷物の搬送方向へ前記荷物を搬送する際の前記ローラの回転方向とは逆方向に、前記コンベア移載装置のローラを回転させるステップを実行する
ことを特徴とする請求項１１記載の搬送方法。
ことを特徴とする請求項１１記載の搬送方法。
【請求項13】
前記コンベア移載装置は、前記コンベア移載装置上の所定の位置に、前記被搬送物が前記コンベア装置による荷物の搬送方向とは逆の方向に前記所定の位置を超えて移動することを防ぐ逆走防止板を有することを特徴とする請求項１１記載の搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送システムおよび搬送方法に係り、特に、搬送車からコンベアに搬送物を移載するコンベアの制御に関して、搬送効率を低下させることなく、被搬送物にかかる負荷を抑えることに用いて好適な搬送システムおよび搬送方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、在庫型物流センター（ＤＣ: Distribution Center）では、顧客の注文が入ると保管棚の保管箱に保管された商品在庫を作業員が取り出し、荷合わせを行い、出荷していた。しかし、人手で行う物流センター内の作業は、ピッキング作業者の歩行距離当たりの搬出入密度が極めて低くなるため、単位時間当たりのオーダー完了数も低くなり、特に、少量・多品種の注文の多い電子商取引（ＥＣ:Electric commerce）には適さず高コストになりがちであった。そのため、作業の自動化が望まれており、一般的に、搬送・仕分けにおいてはコンベアやソーターなどを用いた自動化が行われてきている。
【0003】
しかしながら、コンベアやソーターなど自動搬送設備を用いた搬送では、保管箱の振り分け先が多数になると、それに伴い分岐の数と搬送距離が増え、結果として自動搬送設備の床面積が大きくなり、物流センターの空間利用効率が悪化する弊害も生じる課題があった。また、取り扱う商品の物流量は、季節などによって大きく変動するが、コンベアやソーターなどで構成された自動搬送設備は建屋に据え付けているため、組み替えが困難であり、物流量の少ない時期に非効率な運用となる課題があった。
【0004】
そこで、保管箱を任意の場所に搬送・振り分けする他の方式として、搬送車（ＡＧＶ：Auto Guided Vehicle）に保管箱を載せて搬送する方式も併用されるようになってきた。しかしこの方式では、ＡＧＶからコンベアなどの間で保管箱を移載する必要があり、作業員による人手で行うと非効率であるため、ロボットアームでコンベアからＡＧＶ上に保管箱を移載する方式が提案されている。また、特許文献１では、搬送部の各ローラ間の間隙に一致するスリット構造をＡＧＶ上に設け（ＦＩＧ．９Ａ，ＦＩＧ９Ｂなど）、コンベア直下で、上下させることによりコンベア上の保管箱を移載する手段が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】米国特許出願公開第２０２２／０２９７９３６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ＡＧＶが被搬送物を搬送してコンベアへと移載する場合に、ＡＧＶをコンベア周囲に位置決めして停止した後に、被搬送物をコンベアへ移載する方法が考えられる。しかしながら、このような方法では、ＡＧＶのコンベアへの位置決めをして停止制御のための時間や、被搬送物の移載動作のための時間が発生し、ＡＧＶおよびコンベアによる搬送システムの搬送効率に影響を与える可能性があった。
【0007】
そのため、搬送システムの搬送効率を低下させないように、ＡＧＶが移動を続けながらコンベアへ物品を受け渡すような搬送システムを利用することが考えられる。例えば、特許文献１に記載された搬送システムにおいては、ＡＧＶの積載面に設けられた突起構造がコンベアの積載面における間隙をすり抜けられるように構成されており、ＡＧＶがコンベアの下を横切って移動することにより、被搬送物がコンベア上に移載させる。この場合、ＡＧＶがコンベアの下を横切って移動しながら被搬送物をコンベアへ移載可能であり、搬送システムの搬送効率が低下するのを抑制することができる。しかしながら、この場合、搬送された被搬送物の速度とコンベアの移動速度差が大きくことなるため、移載部の領域を大きく取る必要があり（ＦＩＧ．５、ＦＩＧ．２９Ａなどを参照のこと）、設置面積が大きくなる課題がある。そこで、コンベアに設けられたガイドレールに接触してせき止められるような構成が考えられるが、ＡＧＶが一定以上の速度で走行すると被搬送物がガイドレールに接触する際に跳ね戻りが起きてしまい、かえって被搬送物への負荷や搬送システムの搬送効率が低下する可能性がありうる。
【0008】
本発明の目的は、搬送車からコンベアに搬送物を移載するコンベアの制御に関して、搬送効率を低下させることなく、被搬送物にかかる負荷を抑えることのできる搬送システムおよび搬送方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明の搬送システムの構成は、好ましくは、ベルト上に平行配置された複数のローラにより荷物を搬送するコンベア装置と、被搬送物を搬送してコンベア装置に被搬送物を受け渡す搬送車と、を備える搬送システムであって、コンベア装置は、当該コンベア装置の一端のガイドレールとガイドレールに回転可能に取り付けられたローラと、搬送車が搬送した被搬送物とローラ上に載せることにより、搬送車が搬送した被搬送物を取り込むコンベア移載装置を有し、搬送車は、上面に被搬送物を積載するための台座を有し、台座は、被搬送物と接触する面に複数の突起構造を有し、複数の突起構造の突起は、搬送車がコンベア移載装置の下に移動する際に、コンベア移載装置における複数のローラの間に位置するように配置されており、コンベア移載装置におけるローラは、コンベア装置が被搬送物を搬送方向に移動させたときに、ローラが被搬送物と接触する部分の移動方向が、コンベア装置が荷物を搬送する搬送方向に対して、搬送車のコンベア移載装置の下への進入方向に傾斜するような摺動構造を有するようにしたものである。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、搬送車からコンベアに搬送物を移載するコンベアの制御に関して、搬送効率を低下させることなく、被搬送物にかかる負荷を抑えることのできる搬送システムおよび搬送方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】実施形態１に係る搬送システムのハードウェア・ソフトウェア構成図である。
【図2A】搬送車の正面図である。
【図2B】搬送車の側面図である。
【図3】実施形態１の搬送システムのローラコンベアの構造とローラコンベアにおける被搬送物の移載動作を説明する図である。
【図4A】実施形態２のローラコンベアの構造を説明する図である（その一）。
【図4B】実施形態２のローラコンベアの構造を説明する図である（その二）。
【図5】実施形態３のコンベア装置のローラコンベアの構造とローラコンベアにおける被搬送物の移載動作を説明する図である。
【図6】実施形態３のコンベア装置の処理を示すフローチャートである。
【図7】実施形態３の搬送システムのローラコンベアの構造とローラコンベアにおける被搬送物の移載動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。実施例は、本発明を説明するための例示であって、説明の明確化のため、適宜、省略および簡略化がなされている。本発明は、他の種々の形態でも実施することが可能である。特に限定しない限り、各構成要素は単数でも複数でも構わない。図面において示す各構成要素の位置、大きさ、形状、範囲などは、発明の理解を容易にするため、実際の位置、大きさ、形状、範囲などを表していない場合がある。このため、本発明は、必ずしも、図面に開示された位置、大きさ、形状、範囲などに限定されない。
【0013】
各種情報の例として、「テーブル」、「リスト」、「キュー」等の表現にて説明することがあるが、各種情報はこれら以外のデータ構造で表現されてもよい。例えば、「ＸＸテーブル」、「ＸＸリスト」、「ＸＸキュー」等の各種情報は、「ＸＸ情報」としてもよい。識別情報について説明する際に、「識別情報」、「識別子」、「名」、「ＩＤ」、「番号」等の表現を用いるが、これらについてはお互いに置換が可能である。
【0014】
同一あるいは同様の機能を有する構成要素が複数ある場合には、同一の符号に異なる添字を付して説明する場合がある。また、これらの複数の構成要素を区別する必要がない場合には、添字を省略して説明する場合がある。
【0015】
実施例において、プログラムを実行して行う処理について説明する場合がある。ここで、計算機は、プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＧＰＵ）によりプログラムを実行し、記憶資源（例えばメモリ）やインターフェースデバイス（例えば通信ポート）等を用いながら、プログラムで定められた処理を行う。そのため、プログラムを実行して行う処理の主体を、プロセッサとしてもよい。同様に、プログラムを実行して行う処理の主体が、プロセッサを有するコントローラ、装置、システム、計算機、ノードであってもよい。プログラムを実行して行う処理の主体は、演算部であれば良く、特定の処理を行う専用回路を含んでいてもよい。ここで、専用回路とは、例えばＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等である。
【0016】
プログラムは、プログラムソースから計算機にインストールされてもよい。プログラムソースは、例えば、プログラム配布サーバまたは計算機が読み取り可能な記憶メディアであってもよい。プログラムソースがプログラム配布サーバの場合、プログラム配布サーバはプロセッサと配布対象のプログラムを記憶する記憶資源を含み、プログラム配布サーバのプロセッサが配布対象のプログラムを他の計算機に配布してもよい。また、実施例において、２以上のプログラムが１つのプログラムとして実現されてもよいし、１つのプログラムが２以上のプログラムとして実現されてもよい。
【0017】
【0018】
【0019】
先ず、図１を用いて実施形態１に係る搬送システムの構成について説明する。
本実施形態の搬送システムは、図１に示されるように、搬送システム制御装置１００、搬送車１、コンベア装置３００がそれぞれネットワーク９０により接続された形態である。
本実施形態の搬送システムは、図１に示されるように、搬送システム制御装置１００、搬送車１、コンベア装置３００がそれぞれネットワーク９０により接続された形態である。
【0020】
搬送システム制御装置１００と、搬送車１のネットワーク９０の接続は、アクセスポイント（図示せず）を介して無線接続となる。搬送システム制御装置１００と、コンベア装置３００のネットワーク９０の接続は、アクセスポイント（図示せず）を介した無線接続であってもよいし有線接続であってもよい。
【0021】
搬送システム制御装置１００は、搬送車１、コンベア装置３００に指令し、搬送車１に積載しているから被搬送物をコンベア装置３００に移動させ、その後は、コンベア装置３００により、例えば、倉庫の保管位置や作業者の取り出し位置まで、搬送するように制御する。
【0022】
搬送システム制御装置１００は、演算装置１１０、主メモリ１２０、入力装置１３０、出力装置１４０、記憶装置１５０、通信インタフェース１７０を含むコンピュータで実現することができる。
【0023】
演算装置１１０は、搬送システム制御装置１００の各部を制御し、必要なプログラムを主メモリ１２０にロードして実行するプロセッサである。
【0024】
記憶装置１５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＤＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶装置であり、演算装置１１０が実行するプログラムと、プログラムが使用するデータを格納する。搬送システム制御装置１００には、経路作成プログラム１６１、データ入出力プログラム１６２、搬送車制御プログラム１６３がインストールされ、
また、記憶装置１５０には、オーダー情報データ２００、地図情報データ２１０、装置情報データ２２０、経路データ２３０、計測データ２４０が格納される。
また、記憶装置１５０には、オーダー情報データ２００、地図情報データ２１０、装置情報データ２２０、経路データ２３０、計測データ２４０が格納される。
【0025】
経路作成プログラム１６１は、被搬送物４００の位置に基づき、搬送車１が行き先のコンベア移載装置３４０まで移動する経路を算出するプログラムである。
【0026】
データ入出力プログラム１６２は、オーダー情報の受け付けや、搬送車１からセンサデータの受け付け等を実施し、被搬送物４００の情報の出力などを実施するプログラムである。
【0027】
搬送車制御プログラム１６３は、経路作成プログラム１６１が算出した経路と、搬送車１の状態等に基づいて、利用可能な搬送車１に搬送する被搬送物４００と、搬送先を指令する。
【0028】
オーダー情報データ２００は、物品の搬送を要求するオーダーの情報のデータであり、被搬送物４００および被搬送物４００の収納されている箱の情報に関するデータである。被搬送物４００の収納されている箱の情報も含むのは、梱包がダンボール箱であるか、金属であるかなどにより、搬送車１の制御を変える必要性が生じるからである。地図情報データ２１０は、倉庫内の地図情報に関するデータである。装置情報データ２２０は、搬送車１やコンベア移載装置３４０などの位置や稼働状態などのデータである。経路データ２３０は、搬送車１毎の経路の情報に関するデータである。計測データ２４０は、各搬送車１から受信したセンサデータや位置情報等のデータである。
【0029】
入力装置１３０は、例えば、キーボードやマウスあるいはタッチパネル等である。出力装置１４０は、ディスプレイ、プリンタ等である。通信インタフェース１７０は、ネットワーク９０を介して、それぞれ搬送車１とコンベアと通信を行うためのインタフェース装置である。
【0030】
搬送車１は、搬送システム制御装置１００からの指令に応じて被搬送物４００を自律的に搬送する自動走行ロボットである。搬送車１は、制御装置２、記憶装置４、駆動装置７と、車載センサ５、通信インタフェース６を有する。
【0031】
制御装置２は、演算装置２１と、主メモリ２１、不揮発メモリ２３からなる。不揮発メモリ２３には、自己位置推定プログラム２４、走行制御プログラム２５、通信プログラム２６がインストールされており、主メモリ２１にロードされて演算装置２１によって実行される。演算装置２１は、例えば、マイクロコンピュータのような機械命令を実行するプロセッサであり、各機能部のプログラムに従って処理を実行することによって、所定の機能を発揮する装置である。例えば、演算装置２１は、走行制御プログラム２５に従って処理を実行することにより、走行制御を行う。他のプログラムの処理についても同様である。
【0032】
自己位置推定プログラム２４は、車載センサ５が取得する床面に設置したマーカ９の画像データ等に基づいて搬送車１の位置を算出する機能を実行するプログラムである。走行制御プログラム２５は、搬送車１の現在位置と、搬送システム制御装置１００から受信した経路データに基づいて、駆動装置７を制御する機能を実行するプログラムである。通信プログラム２６は、ネットワーク９０を介して搬送システム制御装置１００と通信を行う機能を実行するプログラムである。
【0033】
記憶装置４は、不揮発性のフラッシュメモリのような記憶媒体で構成されており、各プログラムが使用するデータを格納する。データの一例としては、経路データ４１と、地図情報データ４２と、計測データ４３と、装置情報データ４４が含まれる。
【0034】
経路データ４１は、搬送システム制御装置１００から受信した経路データ２３０である。地図情報データ４２は、搬送システム制御装置１００から受信した地図情報データ２１０である。計測データ４３は、車載センサ５が取得したセンサデータである。
【0035】
装置情報データ４４は、搬送車１の識別子や状態に関するデータである。
【0036】
駆動装置７は、台車７１、モータ７２、駆動輪７３、バッテリ７４からなる。モータ７２は、駆動輪７３を駆動する動力源となる機構であり、バッテリ７４は、モータ７２に電力を供給する。
【0037】
車載センサ５は、床を撮影するカメラや、振動を検出する加速度センサ等で構成される。床面にマーカ９などの位置情報や経路情報が付与されている場合、車載センサ５としてのカメラで床面を撮影し、自己位置推定プログラム２４でマーカ９を識別することにより、搬送車１の現在位置を特定することができる。車載センサ５としての加速度センサは、搬送車１の振動（加速度）を検出することができる。
【0038】
コンベア装置３００は、搬送システム制御装置１００からの指令に応じて、搬送車１が搬送した被搬送物４００を受け取り、搬送する移送装置である。コンベア装置３００は、制御装置３２、記憶装置３１、コンベア移載装置３４０、コンベア搬送装置３５０、在荷センサ３３０と、通信インタフェース３０からなる。
【0039】
制御装置３２は、演算装置３２１、主メモリ３２２、不揮発メモリ３２３からなる。不揮発メモリ３２３には、ローラ制御プログラム３３３と、通信プログラム３３４がインストールされており、主メモリ３２２にロードされて演算装置３２１によって実行される。演算装置３２１は、例えば、マイクロコンピュータのような機械命令を実行するプロセッサである。
【0040】
ローラ制御プログラム３３３は、在荷センサ３３０が検出した被搬送物４００との距離、速度、被搬送物４００や被搬送物４００の収納された箱の重さや材質などに基づいてコンベア移載装置３４０やコンベア搬送装置３５０のローラ回転速度や回転方向を算出する機能を実行するプログラムである。なお、被搬送物４００や被搬送物４００の収納された箱に関する情報は、搬送システム制御装置１００から受信し搬送物データ３１３に記録された情報である。
【0041】
通信プログラム３３４は、ネットワーク９０を介して搬送システム制御装置１００と通信を行う機能を実行するプログラムである。
【0042】
記憶装置３１は、不揮発性のフラッシュメモリのような記憶媒体で構成されており、各プログラムが使用するデータを格納する。データの一例としては、装置情報データ３１１と、計測データ３１２と、搬送物データ３１３が含まれる。
【0043】
搬送物データ３１３は、搬送システム制御装置１００から受信した被搬送物４００や被搬送物４００の収納された箱の重さや材質などのデータである。計測データ３１２は、在荷センサ３３０が取得したセンサデータである。装置情報データ３１１は、コンベア装置３００の識別子や状態に関する情報のデータである。
【0044】
コンベア移載駆動装置３４は、複数のローラ３４１、モータ３４２からなる。モータ３４２は、ローラ３４１を回転させる機構である。
【0045】
コンベア搬送駆動装置３５は、複数のローラ３５１、モータ３５２からなる。モータ３５２は、ローラ３５１を回転させる機構である。
【0046】
通信インタフェース３０は、搬送システム制御装置１００や搬送車１と通信を行うインタフェース装置である。
【0047】
【0048】
本実施形態の搬送車１は、図２Ａに示されるように、直進および旋回可能な直方体の台車３１と、その台車３１の上面に配置されて被搬送物４００を積載する台座７５を含む自律走行装置である。
【0049】
台座７５の上方には、複数の突起構造６１が設けられている。各々の突起構造６１の高さｈ１と突起幅ｗ１は、通過するローラ３４１の直径より大きくなるように設計されており、搬送車１がコンベア移載装置３４０（後述）を通過するときに、ローラ３４１（後述）が被搬送物４００と筐体８との間を通過可能となる。台車３１の前面には車載センサ５が設置されており、図２Ｂの側面図に示されるように、その車載センサ５により、搬送車１の前方の下面に設置されているマーカ９との位置と姿勢を計測する。
【0050】
なお、車載センサ５が磁気マーカリーダの場合は、マーカ９は、磁気マーク、ＲＦリーダの場合は、ＲＦタグなどを用いる。また、マーカ９の設置位置も、図２Ｂのような床面に限定せず、壁面や天井面などに設置してもよい。また、車載センサ５の取り付け位置は、筐体前面に限定するものではなく、筐体の下面や上面であってもよい。
【0051】
また、駆動輪３３は、一方向に進行する一般的なタイヤに限定するものではなく、複数方向に移動可能なオムニホイールやメカナムホイールなどであってもよい。
【0052】
次に、図３を用いて実施形態１のコンベア装置のローラコンベアの構造とローラコンベアにおける被搬送物の移載動作について説明する。
先ず、コンベア装置のローラコンベアの構造の概要について説明する。
先ず、コンベア装置のローラコンベアの構造の概要について説明する。
【0053】
コンベア装置３００の駆動機構であるローラコンベア３６０は、図３に示されるように、被搬送物４００が移載されるコンベア移載装置３４０と、移載された被搬送物４００を棚等に搬送するコンベア搬送装置３５０が連結された構成である。コンベア移載装置３４０は、ガイドレール３８０が一端にあり、そのガイドレールにベルト上に平行配置されたローラ３４１が回転可能なように取り付けられている。コンベア搬送装置３５０は、ガイドレール３８０が両端にあり、両端のガイドレール３８０にベルト上に平行配置されたローラ３５１が回転可能なように取り付けられている。
【0054】
コンベア移載装置３４０は、螺旋状摺動構造３９０の付いたローラ３４１が複数本、ガイドレール３８０に回転可能なように設置されている。螺旋状摺動構造３９０は、例えば、ローラ３４１の表面上に設ける螺旋状突起構造である。また、ガイドレール３８０には、搬送車１に搭載された被搬送物４００との距離を計測する在荷センサ３３０が設置されている。また、コンベア移載装置３４０の床面には、マーカ９が設置されており、搬送車１は、このマーカ９よりコンベア移載装置３４０との相対的な高精度の位置決めを行うことができる。
【0055】
なお、複数あるローラ３３０の螺旋状摺動構造３９０の螺旋方向は全て同じであり、本実施形態ではガイドレール３８０から見て左旋回方向（左ねじ、Ｓ巻き）である。
【0056】
コンベア移載装置３４０のローラ３４１は、搬送車１または搬送システム制御装置１００からの被搬送物４００の重さ、被搬送物４００の寸法などの情報と、在荷センサ３３０からの検出した位置や速度の情報に基づき、回転方向、回転速度が制御される。
【0057】
なお、被搬送物４００の位置検知は、在荷センサ３３０に限定するものではなく、搬送車１から送信される位置情報などを用いてもよい。
【0058】
次に、ローラコンベアの被搬送物の移載動作について説明する。
【0059】
被搬送物４００を台座７５に積載した搬送車１は、床面に埋め込まれたマーカ９との相対位置情報に基づき、台座７５の突起構造６１がローラ３４１と接触しないように、Ｙ軸方向位置と姿勢を維持しながらコンベア移載装置３４０に向かってに移動（＋Ｘ方向）する（図３のＳｔｅｐ１:移載前の状態）。
【0060】
コンベア移載装置３４０は、ガイドレール３８０に設置した在荷センサ３３０が搬送車１で搬送されてきた被搬送物４００がコンベア移載装置３４０のローラ３４１上に到達したことを検知すると、ローラ３４１を右旋回方向（ガイドレール３８０から見て、時計回り方向）に回転させる。搬送車１がさらに＋Ｘ方向に進むと、搬送車１はガイドレール３８０の下を通過するが、被搬送物４００はガイドレール３８０に衝突しローラ３４１上に落下する。
【0061】
従来のコンベア移載装置３４０では、被搬送物４００は、移載されたローラ３４１が右旋回方向に回転することで、ローラ３４１との摺動が発生し、搬送方向（＋Ｙ方向）に移動されるが、ガイドレール３８０との衝突の反力でガイドレール３８０と反対方向（－Ｘ方向）にも移動することになる。その結果、被搬送物４００は、コンベア搬送装置３５０に搬送されるまでにガイドレール３８０と反対方向（－Ｘ方向）に移動し、コンベア移載装置から落下したり、コンベア搬送装置３５０のガイドレール３８０と接触し搬送詰まりの原因となる。
【0062】
本実施形態では、被搬送物４００と接触するローラ３４１に左旋回の螺旋突起構造３９０を設ける。螺旋突起構造３９０は、コンベア装置３００の荷物の搬送方向に荷物を搬送するようにローラ３４１を回転させた際に、ローラ３４１表面が被搬送物４００と接触する部分の移動の方向が、被搬送物４００の進入方向に対して傾斜するような誘導機構である。左旋回の螺旋突起構造をもつローラ３４１を右旋回させると、ローラ３４１上の被搬送物４００との接触面は右斜め上方向（Ｘ、Ｙ軸の合成成分方向）に移動し、被搬送物４００に右斜め上方向（Ｘ、Ｙ軸の合成成分方向）に摩擦力が発生する（図３のＳｔｅｐ２:移載後の状態）。
【0063】
すなわち、コンベア移載装置３００におけるローラ３４１は、コンベア装置３００が被搬送物４００を搬送方向(＋Ｙ方向)に移動させたときに、ローラ３４１が被搬送物４００と接触する部分の移動方向が、コンベア装置３００が荷物を搬送する搬送方向に対して、搬送車１のコンベア移載装置３００の下への進入方向(＋Ｘ方向)に傾斜するような摺動構造を有する。
【0064】
すなわち、左旋回の螺旋突起構造３９０のローラ３４１の向きは、ローラ３４１が回転した場合に、摺動力Ｆが被搬送物４００の搬送方向の力Ｆｙと被搬送物４００からガイドレールに向く方向の力Ｆｘの合力となる向きである。
【0065】
このとき、＋Ｙ方向の摩擦力は被搬送物４００を＋Ｙ方向に搬送する効果となるが、＋Ｘ方向の摩擦力は、被搬送物４００がガイドレール３８０との衝突で受けた反力で生じた－Ｘ方向の慣性エネルギーを打ち消す効果となる。その結果、ガイドレール３８０で衝突し、－Ｘ方向に弾かれた被搬送物４００は、＋Ｙ方向に移送される過程で＋Ｘ方向の摩擦力により‐Ｘ方向の進行速度が減衰し、最終的には＋Ｘ方向に移動する。それにより、被搬送物４００はコンベア移載装置３４０のガイドレール３８０に押し付けられ、Ｘ軸方向位置が安定した状態でコンベア搬送装置３５０の方向（＋Ｙ方向）に搬送される。これにより、被搬送物がガイドレールに接触する際の跳ね戻りが低減され、被搬送物へ加わる負荷や搬送システムへ与える影響を低減することが出来る。また、従来技術のコンベア移載装置３４０で見られたような、被搬送物４００のコンベア移載装置３４０からの落下や搬送詰まりなどの好ましくない事象を回避することができる。
【0066】
なお、ローラ３４１上の螺旋状摺動構造３９０は、平坦なローラ表面にテープなどを螺旋状に貼付した構造や、平坦なローラ表面に螺旋状の溝を形成する構造でもよい。
【0067】
また、ガイドレール３８０に衝突によるエネルギーを吸収するダンパー構造を設けることで、被搬送物４００の衝突による反動を抑制してもよい。
【0068】
次に、搬送システムによる搬送車の速度制御とローラの回転制御について説明する。
【0069】
ローラ３４１と被搬送物４００との接触面の摩擦力は、被搬送物４００の種類、形状により異なり、さらに、被搬送物４００がガイドレール３８０との衝突で受ける反力は、被搬送物４００の移載速度や被搬送物４００の重量などにより異なる。
【0070】
コンベア装置３００は、記憶装置３１に格納された搬送物データ３１３から被搬送物の速度、重さや被搬送物４００の格納している箱の材質などのデータを用い、ローラ制御プログラム３３３で制御可能なローラ３４１の回転速度を演算する。例えば、ローラ３４１と被搬送物４００との摩擦力が小さくなる条件として、被搬送物４００が軽く底面がフッ素樹脂などの材料の場合は、ローラ３４１の回転数を上げる。
【0071】
一方で、搬送車１がコンベア移載装置３４０に進入する速度は、搬送車１に積載している被搬送物４００の重量や底面の材質・形状などにより、減速する制御を行ってもよい。以下に処理の流れを説明する。
【0072】
搬送車１がコンベア移載装置３４０へ進入するとき、コンベア装置３００は、コンベア移載部３４１に設置した在荷センサ３３０で被搬送物４００の位置や速度を計測する。また、コンベア装置３００は、記憶装置３１に格納された搬送物データ３１３から被搬送物４００の重さや被搬送物４００の格納している箱の材質などのデータを用いてローラ制御プログラム３３３で許容可能な搬送車１の進入速度を演算する。例えば、ローラ３４１と被搬送物４００との摩擦力の小さくなるような場合、すなわち、被搬送物４００が軽く、底面がフッ素樹脂などの材料の場合で、測定された進入速度が許容速度を上回っていると判定された場合は、コンベア装置３００から搬送車１へネットワーク９０を介して進入速度を下げる指示を出す。
【0073】
それにより、被搬送物４００がガイドレール３８０との衝突で発生する反力を抑制し、コンベア移載装置３４０の螺旋状摺動構造３９０を有するローラ３４１で制御できる範囲を超え、被搬送物４００がコンベア移載装置３４０から落下等の制御不能となることを抑制することができる。
【0074】
以上の説明では、コンベア装置３００が、搬送車の速度制御とローラの回転制御を行う例を説明したが、搬送システム制御装置１００が行うようにしてもよい。
【0075】
以上のように、本実施形態の搬送システムによれば、コンベア搬送装置３５０に載せるための特別な別エリアを用意することなく、コンベア搬送装置３５０に連結した形でコンベア移載装置３４０を設置できるため、省スペースであり、同時に、ローラ３４１に設けた螺旋状摺動構造３９０と被搬送物４００間に発生する摺動力により、被搬送物４００のコンベア移載装置３４０からの落下や搬送詰まりなどの好ましくない事象を回避することができる。
【0076】
【0077】
実施形態１では、コンベア装置３００のローラ３４１に螺旋状摺動構造３９０を設けることにより、被搬送物４００のコンベア移載装置３４０からの落下や搬送詰まりなどの事象を防止することのできる搬送システムについて説明した。
【0078】
本実施形態は、実施形態１と同様の効果を得られるコンベア装置３００のローラ３４１の構造について説明する。以下、実施形態１と異なる所を中心に説明する。
【0079】
本実施形態のローラコンベア３６０は、実施形態１と同様に、被搬送物４００が移載されるコンベア移載装置３４０と、移載された被搬送物４００を棚等に搬送するコンベア搬送装置３５０が連結された構成であることは同様であるが、ローラ３４１の構造が異なっている。
【0080】
本実施形態のコンベア装置３００のローラ３４３の構造は、図４Ａに示すように、Ｙ軸方向に傾斜させた構造である。すなわち、搬送車１がコンベア移載装置３４０の下に進入する部分であるローラ３４３の先端は、ガイドレール３８０に取り付けられた一端の部分よりＹ軸方向に進んだ位置である。これにより、コンベア装置３００の荷物の搬送方向に荷物を搬送するようにローラ３４３を回転させた際に、ローラ３４３表面が被搬送物４００と接触する部分の移動の方向が、被搬送物４００の進入方向に対して傾斜することとなる。そして、ローラ３４３と被搬送物４００との接触面が右斜め上方向（Ｘ、Ｙ軸の合成成分方向）に摺動する力が働くことになる。
【0081】
また、別の実施形態としては、図４Ｂに示すように、コンベア移載装置３４０のローラ３４４の直径が、搬送車１がコンベア移載装置３４０の下に進入する方向（＋Ｘ方向）に向かって小さくなるテーパ構造であってもよい。すなわち、ローラ３４４の直径は、ローラ３４３の先端の直径からは、ガイドレール３８０に取り付けられた一端の部分の直径がＸ軸方向に線形的に小さくなっている。
【0082】
この場合、ローラ３４４が被搬送物４００と接触する接線の移動速度は、先端に比べ根元の方が遅いため、被搬送物４００にはローラ３４４の回転軸に対して傾斜した方向（Ｘ、Ｙ軸の合成成分方向）に摺動する力が働くことになる。
【0083】
本構成により、実施形態１の摺動構造と同様に、被搬送物がガイドレールに接触する際の跳ね戻りが低減され、被搬送物へ加わる負荷や搬送システムへ与える影響を低減することが出来る。そのため、実施形態１に記載された摺動構造の代替手段として利用することが出来る。
【0084】
【0085】
実施形態１では、コンベア装置３００のローラ３４１に螺旋状摺動構造３９０を設けることにより、被搬送物４００のコンベア移載装置３４０からの落下や搬送詰まりなどの事象を防止することのできる搬送システムについて説明した。
【0086】
本実施形態でも同様の課題を解決する搬送システムに関するものであり、コンベア装置３００は、よりきめの細かな制御を行って、被搬送物４００のコンベア移載装置３４０からの落下や搬送詰まりなどの事象を防止するものである。
【0087】
本実施形態のコンベア装置３００のローラコンベア３６０には、被搬送物４００の搬送方向の逆向きのコンベア移載装置３４０の端の箇所に逆走防止板３７０が設けられている。逆走防止板３７０は、コンベア移載装置３４０上の所定の位置に、被搬送物４００がコンベア装置による荷物の搬送方向とは逆の方向に所定の位置を超えて移動することを防ぐものである。
【0088】
本実施形態のコンベア装置３００のコンベア移載装置３４０のローラ３４１上に移載された被搬送物４００は、搬送車１による搬送時の慣性力によりガイドレール３８０方向（＋Ｘ方向）へ移動する。一方、コンベア装置３００は、ローラ３４１を左旋回（ガイドレール３８０から見て、反時計回り）させ、それにより被搬送物４００は、左斜め下方向（Ｘ、Ｙ軸の合成成分方向）に摺動力を受ける（図５のＳｔｅｐ１:被搬送物移送）。左旋回は、コンベア装置による荷物の搬送方向へ搬送する際のローラ３４１の回転方向とは逆方向である。
【0089】
その結果、被搬送物４００は、右斜め下方向（Ｘ、Ｙ軸の合成成分方向）へ移動し、減速しながら逆走防止板３７０に衝突し、その後ガイドレール３８０方向（＋Ｘ方向）へ移動する（図５のＳｔｅｐ２:減速）。被搬送物４００がガイドレール３８０に衝突したことを、在荷センサ３３０が検知すると、コンベア装置３００は、ローラ３４１の回転方向を逆方向の右旋回（ガイドレール３８０から見て、時計回り）に切り替える。右旋回は、コンベア装置による荷物の搬送方向へ搬送する際のローラ３４１の回転方向である。
【0090】
その結果、被搬送物４００には右斜め上方向（Ｘ、Ｙ軸の合成成分方向）の摺動力が発生し、被搬送物４００がガイドレール３８０との衝突で発生した反力は抑制されながら、ガイドレール３８０に沿ってコンベア搬送装置３５０方向（＋Ｙ方向）に移動する（図５のＳｔｅｐ３:搬送）。
【0091】
以上の制御により、搬送車１がコンベア移載装置３４０に被搬送物４００を載せた最初の段階でのガイドレール３８０に衝突する衝撃を低減すると共に、被搬送物４００が減速しながら逆走防止板３７０に衝突し、ガイドレール３８０に到達した後では、ローラ３４１の回転方向が切り替わり、被搬送物４００に対して逆方向の摺動力が働くため、被搬送物４００は、ガイドレール３８０に押し付けられて、ローラコンベア３６０上で安定した搬送を実現できる。
【0092】
次に、図６を用いてコンベア装置の処理について説明する。
本実施形態のコンベア移載装置３４０では、被搬送物４００は、ガードレール３８０に衝突する前に、ローラ３４１に接触し、移載される。そのため、移載された被搬送物４００はローラ３４１上をガイドレール３８０方向（＋Ｘ方向）へ移動するため、ローラ３４１の回転方向・速度に応じた摩擦力により移動速度が変化する。
本実施形態のコンベア移載装置３４０では、被搬送物４００は、ガードレール３８０に衝突する前に、ローラ３４１に接触し、移載される。そのため、移載された被搬送物４００はローラ３４１上をガイドレール３８０方向（＋Ｘ方向）へ移動するため、ローラ３４１の回転方向・速度に応じた摩擦力により移動速度が変化する。
【0093】
コンベア移載装置３４０に設置した在荷センサ３３０は、接近する搬送車１に搭載されている被搬送物４００の位置と速度を計測している（Ｓ０１）。
【0094】
コンベア装置３００は、被搬送物４００の速度が制限速度未満であるか否かを判定し（Ｓ０２）、被搬送物４００の速度が制限速度以上であるときには（Ｓ０２:ＮＯ）、搬送車１に対して通信により減速するように指示し（Ｓ０３）、被搬送物４００の速度が制限速度未満であるときには（Ｓ０２:ＹＥＳ）、Ｓ０４に行く。
【0095】
次にコンベア装置３００は、被搬送物４００のコンベア移載装置３４０の位置に到着したと判定したとき（Ｓ０４:ＹＥＳ）、計測した被搬送物４００の速度、搬送物データ３１３に格納されている被搬送物４００の重さ、材質から、ローラ３４１の左旋回方向の回転速度を決定し（Ｓ０５）、それに従い、ローラ３４１の回転を制御する（Ｓ０６、図５のＳｔｅｐ１:被搬送物移送）。
【0096】
次に、コンベア装置３００は、コンベア移載装置３４０に移載された被搬送物４００の位置が、在荷センサ３３０によりガイドレール３８０に到達したと判定すると（Ｓ０７）、ローラ３４１を右旋回方向の回転に切り替える（Ｓ０８、図５のＳｔｅｐ２:減速、Ｓｔｅｐ３:減速）。
【0097】
〔実施形態４〕
以下、本発明の実施形態４を、図７を用いて説明する。
以下、本発明の実施形態４を、図７を用いて説明する。
【0098】
実施形態１、実施形態３では、ローラに螺旋状摺動構造を設けることにより、被搬送物４００の速度を制御する例を説明してきた。
【0099】
本実施形態のコンベア装置３００は、コンベア移載装置３４０のローラに対する設置方法を異ならしめたものである。
【0100】
実施形態１のコンベア装置３００では、ローラ３４１は、床面に対して水平に向いていたが、本実施形態では、図７に示されるように、ローラ３４５を床面に対して斜めにして、被搬送物４００の進入方向に対して勾配を設けている。
【0101】
床面に対して斜めに設置されたローラ３４５において、被搬送物４００の移載時にコンベア移載装置３４０と被搬送物４００の状態を時間遷移に沿って示すと、順に、図７のＳｔｅｐ１、Ｓｔｅｐ２、Ｓｔｅｐ３に示されるようになる。コンベア移載装置３４０のローラ３４５は、搬送車１がコンベア移載装置３４０の下に進入する先端の高さが、もう一方の端部よりも低くなるように傾斜している。すなわち、ローラ３４５のガイドレール３８０に取り付けられた一端が高く、ローラ３４５の先端が低くなっている。
【0102】
本実施形態のコンベア装置３００では、搬送車１で搬送された被搬送物４００は、コンベア移載装置３４０のガイドレール３８０に衝突する前に勾配のあるローラ３４５に接触する（図７のＳｔｅｐ１:搬送車／ローラ交差）。
【0103】
そして、被搬送物４００は、搬送時の慣性力（＋Ｘ方向）で勾配のあるローラ３４５の表面を移載方向（＋Ｘ方向）に滑走すると共に、ローラ３４５の勾配により、床面からの高さが上昇（＋Ｚ方向に移動）する（図７のＳｔｅｐ２:被搬送物移設、Ｓｔｅｐ３:被搬送物位置移動）。被搬送物４００の床面からの高さが上昇すると、被搬送物４００の運動エネルギーの一部が位置エネルギーへ変換されるため、被搬送物４００がガイドレール３８０に衝突するときの運動エネルギーおよび衝突による反発力が抑制でき、ローラ３４５の回転により生じる摺動力で被搬送物４００の位置制御をしやすくなる。すなわち、実施形態１の摺動構造と同様に、被搬送物がガイドレールに接触する際の跳ね戻りが低減され、被搬送物へ加わる負荷や搬送システムへ与える影響を低減することが出来る。そのため、実施形態１に記載された摺動構造の代替手段として利用することが出来る。また、被搬送物４００がガイドレール３８０に接触するまでにローラ３４５上を摺動することで、運動エネルギーが摩擦エネルギーに変換される効果も期待できる。
【符号の説明】
【0104】
１…搬送車、２…制御装置、３…駆動装置、４…記憶装置、５…車載センサ、６…通信インタフェース、７…駆動装置、８…筐体、９…マーカ、２１…演算装置、２２…主メモリ、２３…不揮発メモリ、２４…自己位置推定プログラム、２５…走行制御プログラム、２６…通信プログラム、４１…経路データ、４２…地図情報データ、４３…計測データ、４４…装置情報データ、７１…台車、７２…モータ、７３…駆動輪、７４…バッテリ、７５…台座、
９０…ネットワーク、
１００…搬送システム制御装置、１１０…演算装置、１２０…主メモリ、１３０…入力装置、１４０…出力装置、１６１…経路作成プログラム、１６２…データ入出力プログラム、１６３…搬送車制御プログラム、１７０…通信インタフェース、２００…オーダー情報データ、２１０…地図情報データ、２２０…装置情報データ、２３０…経路データ、２４０…計測データ、
３００…コンベア装置、３０…通信インタフェース、３１…記憶装置、３２…制御装置、３３…在荷センサ、３４…コンベア移載駆動装置、３５…コンベア搬送駆動装置、３１１…装置情報データ、３１２…計測データ、３１３…搬送物データ、３３０…在荷センサ、３３３…ローラ制御プログラム、３４０…コンベア移載装置、３４１，３４３，３４４，３４５…ローラ、３４２…モータ、３５０…コンベア搬送装置、３５１…ローラ、３５２…モータ、３６０…ローラコンベア、３７０…逆走防止板、３８０…ガイドレール、３９０…螺旋状摺動構造、
４００…被搬送物
９０…ネットワーク、
１００…搬送システム制御装置、１１０…演算装置、１２０…主メモリ、１３０…入力装置、１４０…出力装置、１６１…経路作成プログラム、１６２…データ入出力プログラム、１６３…搬送車制御プログラム、１７０…通信インタフェース、２００…オーダー情報データ、２１０…地図情報データ、２２０…装置情報データ、２３０…経路データ、２４０…計測データ、
３００…コンベア装置、３０…通信インタフェース、３１…記憶装置、３２…制御装置、３３…在荷センサ、３４…コンベア移載駆動装置、３５…コンベア搬送駆動装置、３１１…装置情報データ、３１２…計測データ、３１３…搬送物データ、３３０…在荷センサ、３３３…ローラ制御プログラム、３４０…コンベア移載装置、３４１，３４３，３４４，３４５…ローラ、３４２…モータ、３５０…コンベア搬送装置、３５１…ローラ、３５２…モータ、３６０…ローラコンベア、３７０…逆走防止板、３８０…ガイドレール、３９０…螺旋状摺動構造、
４００…被搬送物
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7】