知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
▶ 株式会社デンソーの特許一覧 ▶ トヨタ自動車株式会社の特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025012054
(43)【公開日】2025-01-24
(54)【発明の名称】表示制御装置、表示制御方法、および表示制御プログラム
(51)【国際特許分類】
H04N 7/18 20060101AFI20250117BHJP
B60R 1/27 20220101ALI20250117BHJP
G06T 1/00 20060101ALI20250117BHJP
G06T 7/00 20170101ALI20250117BHJP
【ＦＩ】
H04N7/18 J
B60R1/27
G06T1/00 330A
G06T7/00 650A
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023114590
(22)【出願日】2023-07-12
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(71)【出願人】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001128
【氏名又は名称】弁理士法人ゆうあい特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】土生田 理恵
(72)【発明者】
【氏名】山本 祐来
【テーマコード（参考）】
5B057
5C054
5L096
【Ｆターム（参考）】
5B057AA16
5B057BA02
5B057CA08
5B057CA12
5B057CA16
5B057CB08
5B057CB12
5B057CB16
5B057CC01
5B057CD11
5B057CE08
5C054CA04
5C054CC02
5C054EA01
5C054EA05
5C054FC12
5C054FC15
5C054FD03
5C054FE12
5C054FF03
5C054HA30
5L096AA09
5L096BA04
5L096CA05
5L096DA01
5L096DA02
5L096FA60
5L096FA67
5L096FA69
(57)【要約】
【課題】障害物と車両との位置関係をより直感的に把握できるように表示する技術を提供すること。
【解決手段】表示制御装置（６）は、周囲を撮影領域とする撮像部（４）と画像を表示する表示装置（５）とを搭載した車両（Ｖ）に適用され、撮像部による撮影画像を車両よりも上方に設定した仮想視点（ＰＶ）による鳥瞰画像に変換した表示画像を表示装置に表示させる。表示制御装置は、撮影領域に存在する物体（Ｂ）と車両とを結ぶ仮想線分（Ｌｂ）と直交する仮想平面である直交面（Ｍｂ）内に仮想視点を設定し、車両の下方の路面（Ｒｓ）に対応する底面（Ｍｐ１）と底面の周囲にて底面から立設した壁面（Ｍｐ２）とを有する仮想面である投影面（Ｍｐ）における壁面に向かうように仮想視点からの視線（ＬＶ）の方向を設定する。
【選択図】図２
【解決手段】表示制御装置（６）は、周囲を撮影領域とする撮像部（４）と画像を表示する表示装置（５）とを搭載した車両（Ｖ）に適用され、撮像部による撮影画像を車両よりも上方に設定した仮想視点（ＰＶ）による鳥瞰画像に変換した表示画像を表示装置に表示させる。表示制御装置は、撮影領域に存在する物体（Ｂ）と車両とを結ぶ仮想線分（Ｌｂ）と直交する仮想平面である直交面（Ｍｂ）内に仮想視点を設定し、車両の下方の路面（Ｒｓ）に対応する底面（Ｍｐ１）と底面の周囲にて底面から立設した壁面（Ｍｐ２）とを有する仮想面である投影面（Ｍｐ）における壁面に向かうように仮想視点からの視線（ＬＶ）の方向を設定する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
周囲を撮影領域とする撮像部（４）と画像を表示する表示装置（５）とを搭載した車両（Ｖ）に適用され、前記撮像部による撮影画像を前記車両よりも上方に設定した仮想視点（ＰＶ）による鳥瞰画像に変換した表示画像を前記表示装置に表示させる表示制御装置（６）であって、
コンピュータプログラム指令を実行可能なプロセッサ（６１）と、
前記プロセッサに接続され、前記コンピュータプログラム指令を記憶したメモリ（６２）と、
を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータプログラム指令を実行することにより、
前記撮影領域に存在する物体（Ｂ）と前記車両とを結ぶ仮想線分（Ｌｂ）と直交する仮想平面である直交面（Ｍｂ）内に前記仮想視点を設定し、
前記車両の下方の路面（Ｒｓ）に対応する底面（Ｍｐ１）と前記底面の周囲にて前記底面から立設した壁面（Ｍｐ２）とを有する仮想面である投影面（Ｍｐ）における前記壁面に向かうように前記仮想視点からの視線（ＬＶ）の方向を設定する、
表示制御装置。
コンピュータプログラム指令を実行可能なプロセッサ（６１）と、
前記プロセッサに接続され、前記コンピュータプログラム指令を記憶したメモリ（６２）と、
を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータプログラム指令を実行することにより、
前記撮影領域に存在する物体（Ｂ）と前記車両とを結ぶ仮想線分（Ｌｂ）と直交する仮想平面である直交面（Ｍｂ）内に前記仮想視点を設定し、
前記車両の下方の路面（Ｒｓ）に対応する底面（Ｍｐ１）と前記底面の周囲にて前記底面から立設した壁面（Ｍｐ２）とを有する仮想面である投影面（Ｍｐ）における前記壁面に向かうように前記仮想視点からの視線（ＬＶ）の方向を設定する、
表示制御装置。
【請求項2】
前記視線を、前記物体に近接した前記壁面が位置する方向に設定する、
請求項１に記載の表示制御装置。
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項3】
前記視線を、前記車両の進行方向に基づいて設定する、
請求項１に記載の表示制御装置。
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項4】
前記視線における、前記仮想視点からの俯角（θ２）を、前記壁面と直交するように設定する、
請求項１に記載の表示制御装置。
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項5】
前記視線を、前記車両の少なくとも一部が前記表示画像に含まれるように設定する、
請求項１に記載の表示制御装置。
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項6】
前記車両の少なくとも一部は、車両中心点（Ｐｃ）、車体（Ｖ１）における前記物体に近接する外縁部、フロントバンパー（Ｖ２）、ヘッドライト（Ｖ３）、リアバンパー（Ｖ４）、ブレーキランプ（Ｖ５）、ドアミラー（Ｖ６，Ｖ７）、または運転席（Ｖ８）を含む、
請求項５に記載の表示制御装置。
請求項５に記載の表示制御装置。
【請求項7】
前記直交面を、前記仮想線分の中心位置を通るように設定する、
請求項１に記載の表示制御装置。
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項8】
周囲を撮影領域とする撮像部（４）と画像を表示する表示装置（５）とを搭載した車両（Ｖ）に適用され、前記撮像部による撮影画像を前記車両よりも上方に設定した仮想視点（ＰＶ）による鳥瞰画像に変換した表示画像を前記表示装置に表示させる表示制御装置（６）によって実行される表示制御方法であって、
前記撮影領域に存在する物体（Ｂ）と前記車両とを結ぶ仮想線分（Ｌｂ）と直交する仮想平面である直交面（Ｍｂ）内に前記仮想視点を設定し、
前記車両の下方の路面（Ｒｓ）に対応する底面（Ｍｐ１）と前記底面の周囲にて前記底面から立設した壁面（Ｍｐ２）とを有する仮想面である投影面（Ｍｐ）における前記壁面に向かうように前記仮想視点からの視線（ＬＶ）の方向を設定する、
表示制御方法。
前記撮影領域に存在する物体（Ｂ）と前記車両とを結ぶ仮想線分（Ｌｂ）と直交する仮想平面である直交面（Ｍｂ）内に前記仮想視点を設定し、
前記車両の下方の路面（Ｒｓ）に対応する底面（Ｍｐ１）と前記底面の周囲にて前記底面から立設した壁面（Ｍｐ２）とを有する仮想面である投影面（Ｍｐ）における前記壁面に向かうように前記仮想視点からの視線（ＬＶ）の方向を設定する、
表示制御方法。
【請求項9】
周囲を撮影領域とする撮像部（４）と画像を表示する表示装置（５）とを搭載した車両（Ｖ）に適用され、前記撮像部による撮影画像を前記車両よりも上方に設定した仮想視点（ＶＰ）による鳥瞰画像に変換した表示画像を前記表示装置に表示させる表示制御装置（６）によって実行される表示制御プログラムであって、
前記表示制御装置により実行される処理は、
前記撮影領域に存在する物体（Ｂ）と前記車両とを結ぶ仮想線分（Ｌｂ）と直交する仮想平面である直交面（Ｍｂ）内に前記仮想視点を設定する処理と、
前記車両の下方の路面（Ｒｓ）に対応する底面（Ｍｐ１）と前記底面の周囲にて前記底面から立設した壁面（Ｍｐ２）とを有する仮想面である投影面（Ｍｐ）における前記壁面に向かうように前記仮想視点からの視線（ＶＬ）の方向を設定する処理と、
を含む、
表示制御プログラム。
前記表示制御装置により実行される処理は、
前記撮影領域に存在する物体（Ｂ）と前記車両とを結ぶ仮想線分（Ｌｂ）と直交する仮想平面である直交面（Ｍｂ）内に前記仮想視点を設定する処理と、
前記車両の下方の路面（Ｒｓ）に対応する底面（Ｍｐ１）と前記底面の周囲にて前記底面から立設した壁面（Ｍｐ２）とを有する仮想面である投影面（Ｍｐ）における前記壁面に向かうように前記仮想視点からの視線（ＶＬ）の方向を設定する処理と、
を含む、
表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、表示制御装置、表示制御方法、および表示制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
障害物と車両との位置関係を直感的に把握できるように表示することを目的とした俯瞰映像生成装置が、特許文献１に開示されている。かかる装置は、映像データ取得部と、障害物情報取得部と、俯瞰映像生成部と、表示制御部とを備えている。映像データ取得部は、車両の周辺を撮影した周辺映像データを取得する。障害物情報取得部は、車両の周辺において検出した障害物の位置情報を取得する。俯瞰映像生成部は、障害物情報取得部が取得した障害物の位置情報に基づいて、映像データ取得部が取得した周辺映像を、車両および障害物が俯瞰できるように視点変換処理を行って合成した俯瞰映像を生成する。具体的には、俯瞰映像生成部は、車両から障害物への延長線上に仮想視点が位置するように視点変換処理を行う。表示制御部は、俯瞰映像生成部が生成した俯瞰映像を表示パネルに表示させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６７２４８２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
例えば、ポール等の、高さのある障害物の場合、車両から障害物への延長線上に仮想視点を位置させた俯瞰映像では、かかる障害物と車両との距離感が掴みにくくなることがある。このように、特許文献１に開示された装置においては、車両とその周辺の障害物との距離感が映像上掴みにくい状況が生じ得る。
【0005】
本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。すなわち、本発明は、例えば、障害物と車両との位置関係をより直感的に把握できるように表示する技術を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
表示制御装置（６）は、周囲を撮影領域とする撮像部（４）と画像を表示する表示装置（５）とを搭載した車両（Ｖ）に適用され、前記撮像部による撮影画像を前記車両よりも上方に設定した仮想視点（ＰＶ）による鳥瞰画像に変換した表示画像を前記表示装置に表示させるように構成されている。
請求項１に記載の表示制御装置は、
コンピュータプログラム指令を実行可能なプロセッサ（６１）と、
前記プロセッサに接続され、前記コンピュータプログラム指令を記憶したメモリ（６２）と、
を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータプログラム指令を実行することにより、
前記撮影領域に存在する物体（Ｂ）と前記車両とを結ぶ仮想線分（Ｌｂ）と直交する仮想平面である直交面（Ｍｂ）内に前記仮想視点を設定し、
前記車両の下方の路面（Ｒｓ）に対応する底面（Ｍｐ１）と前記底面の周囲にて前記底面から立設した壁面（Ｍｐ２）とを有する仮想面である投影面（Ｍｐ）における前記壁面に向かうように前記仮想視点からの視線（ＬＶ）の方向を設定する。
請求項８に記載の表示制御方法は、前記表示制御装置によって実行される方法であって、
前記撮影領域に存在する物体（Ｂ）と前記車両とを結ぶ仮想線分（Ｌｂ）と直交する仮想平面である直交面（Ｍｂ）内に前記仮想視点を設定し、
前記車両の下方の路面（Ｒｓ）に対応する底面（Ｍｐ１）と前記底面の周囲にて前記底面から立設した壁面（Ｍｐ２）とを有する仮想面である投影面（Ｍｐ）における前記壁面に向かうように前記仮想視点からの視線（ＬＶ）の方向を設定する。
請求項９に記載の表示制御プログラムは、前記表示制御装置によって実行されるコンピュータプログラムであって、
前記表示制御装置により実行される処理として、
前記撮影領域に存在する物体（Ｂ）と前記車両とを結ぶ仮想線分（Ｌｂ）と直交する仮想平面である直交面（Ｍｂ）内に前記仮想視点を設定する処理と、
前記車両の下方の路面（Ｒｓ）に対応する底面（Ｍｐ１）と前記底面の周囲にて前記底面から立設した壁面（Ｍｐ２）とを有する仮想面である投影面（Ｍｐ）における前記壁面に向かうように前記仮想視点からの視線（ＬＶ）の方向を設定する処理と、
を含む。
請求項１に記載の表示制御装置は、
コンピュータプログラム指令を実行可能なプロセッサ（６１）と、
前記プロセッサに接続され、前記コンピュータプログラム指令を記憶したメモリ（６２）と、
を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータプログラム指令を実行することにより、
前記撮影領域に存在する物体（Ｂ）と前記車両とを結ぶ仮想線分（Ｌｂ）と直交する仮想平面である直交面（Ｍｂ）内に前記仮想視点を設定し、
前記車両の下方の路面（Ｒｓ）に対応する底面（Ｍｐ１）と前記底面の周囲にて前記底面から立設した壁面（Ｍｐ２）とを有する仮想面である投影面（Ｍｐ）における前記壁面に向かうように前記仮想視点からの視線（ＬＶ）の方向を設定する。
請求項８に記載の表示制御方法は、前記表示制御装置によって実行される方法であって、
前記撮影領域に存在する物体（Ｂ）と前記車両とを結ぶ仮想線分（Ｌｂ）と直交する仮想平面である直交面（Ｍｂ）内に前記仮想視点を設定し、
前記車両の下方の路面（Ｒｓ）に対応する底面（Ｍｐ１）と前記底面の周囲にて前記底面から立設した壁面（Ｍｐ２）とを有する仮想面である投影面（Ｍｐ）における前記壁面に向かうように前記仮想視点からの視線（ＬＶ）の方向を設定する。
請求項９に記載の表示制御プログラムは、前記表示制御装置によって実行されるコンピュータプログラムであって、
前記表示制御装置により実行される処理として、
前記撮影領域に存在する物体（Ｂ）と前記車両とを結ぶ仮想線分（Ｌｂ）と直交する仮想平面である直交面（Ｍｂ）内に前記仮想視点を設定する処理と、
前記車両の下方の路面（Ｒｓ）に対応する底面（Ｍｐ１）と前記底面の周囲にて前記底面から立設した壁面（Ｍｐ２）とを有する仮想面である投影面（Ｍｐ）における前記壁面に向かうように前記仮想視点からの視線（ＬＶ）の方向を設定する処理と、
を含む。
【0007】
なお、出願書類の各欄において、各要素に括弧付きの参照符号が付される場合がある。しかしながら、かかる参照符号は、同要素と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を、単に示すものにすぎない。よって、本発明は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本発明の一実施形態に係る表示制御装置を備えた車載システムを搭載した車両の概略的な構成を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
（実施形態）
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると当該実施形態の理解が妨げられるおそれがある。このため、変形例は、一つの実施形態に関する一連の説明の後に、まとめて記載する。
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると当該実施形態の理解が妨げられるおそれがある。このため、変形例は、一つの実施形態に関する一連の説明の後に、まとめて記載する。
【0010】
（システム全体構成）
まず、図１および図２を参照しつつ、車載システム１の全体構成について説明する。車載システム１は、いわゆる車両周辺監視システムであって、道路を走行する自動車等である車両Ｖに搭載されることで、当該車両Ｖの周囲に存在する障害物を当該車両Ｖの内側の車室Ｖ０内から監視可能に構成されている。車体Ｖ１は、車室Ｖ０を外側から覆う箱状に形成されている。なお、図１において、車両Ｖにおける、「前」、「後」、「左」、「右」、および「上」を、図示の通り定義する。これらの方向概念は、水平な地面に設けられた直線道路を前進走行する車両Ｖに搭乗するドライバを基準として設定したものである。車幅中心線ＬＣ１は、車両中心点Ｐｃを通り前後方向すなわち車両全長方向と平行な仮想直線である。車長中心線ＬＣ２は、車両中心点Ｐｃを通り左右方向すなわち車幅方向と平行な仮想直線である。
まず、図１および図２を参照しつつ、車載システム１の全体構成について説明する。車載システム１は、いわゆる車両周辺監視システムであって、道路を走行する自動車等である車両Ｖに搭載されることで、当該車両Ｖの周囲に存在する障害物を当該車両Ｖの内側の車室Ｖ０内から監視可能に構成されている。車体Ｖ１は、車室Ｖ０を外側から覆う箱状に形成されている。なお、図１において、車両Ｖにおける、「前」、「後」、「左」、「右」、および「上」を、図示の通り定義する。これらの方向概念は、水平な地面に設けられた直線道路を前進走行する車両Ｖに搭乗するドライバを基準として設定したものである。車幅中心線ＬＣ１は、車両中心点Ｐｃを通り前後方向すなわち車両全長方向と平行な仮想直線である。車長中心線ＬＣ２は、車両中心点Ｐｃを通り左右方向すなわち車幅方向と平行な仮想直線である。
【0011】
図１に示されているように、車体Ｖ１の前端部には、フロントバンパーＶ２およびヘッドライトＶ３が装着されている。車体Ｖ１の後端部には、リアバンパーＶ４およびブレーキランプＶ５が装着されている。車体Ｖ１における左側の端部には、左ドアミラーＶ６が装着されている。車体Ｖ１における右側の端部には、右ドアミラーＶ７が装着されている。車室Ｖ０内における、運転席Ｖ８の前方には、ダッシュボードＶ９およびハンドルＶ１０が設けられている。
【0012】
図２に示されているように、車載システム１は、車両状態センサ２と、障害物検知センサ３と、撮像部４と、表示装置５と、表示制御装置６とを備えている。以下、車載システム１を構成する、これらの構成要素のそれぞれにおける具体的な装置構成あるいは機能構成について、順に説明する。
【0013】
車両状態センサ２は、車両Ｖの走行状態に対応する情報あるいは信号を取得して、表示制御装置６に出力するように設けられている。「走行状態」は、例えば、車速、角速度、等の、自車両の挙動に関連する物理量を含む。また、「走行状態」は、例えば、アクセル操作量、ブレーキ操作量、シフトポジション、操舵角、等の、運転操作状態に関連する諸量を含む。すなわち、車両状態センサ２は、シフトポジションセンサ、車速センサ、操舵角センサ、ヨーレートセンサ、等の、車両運転制御に必要な周知のセンサ類を、図示および説明の簡略化のために総称したものである。
【0014】
障害物検知センサ３は、車両Ｖの周囲の障害物を検知して、かかる検知結果を表示制御装置６に出力するように設けられている。具体的には、車両Ｖには、障害物検知センサ３として、超音波センサ、レーダセンサ、レーザレーダセンサ、等の、車両Ｖの周囲の障害物を検知可能な周知のセンサのうちの少なくとも一種が搭載されている。
【0015】
撮像部４は、車両Ｖの周囲すなわち近傍の所定範囲を撮影領域とし、かかる撮影領域に存在する障害物等を撮影するように、車両Ｖに搭載されている。具体的には、撮像部４として、前方カメラ４１と、後方カメラ４２と、左側方カメラ４３と、右側方カメラ４４とが設けられている。前方カメラ４１は、車両Ｖの前方を撮影領域とする撮像装置であって、車体Ｖ１における前端部に装着されている。後方カメラ４２は、車両Ｖの後方を撮影領域とする撮像装置であって、車体Ｖ１における後端部に装着されている。左側方カメラ４３は、車両Ｖの左側方を撮影領域とする撮像装置であって、左ドアミラーＶ６に装着されている。右側方カメラ４４は、車両Ｖの右側方を撮影領域とする撮像装置であって、右ドアミラーＶ７に装着されている。
【0016】
表示装置５は、少なくともドライバを含む乗員に視認可能に各種画像を表示するように、車室Ｖ０内に設けられている。具体的には、表示装置５は、ダッシュボードＶ９に装着されている。表示装置５により表示される画像には、例えば、ナビゲーション画像や、自動運転中におけるテレビ画面等のセカンドタスクコンテンツ画像や、渋滞情報等の各種情報表示画像や、撮像部４による撮影画像や、かかる撮影画像に各種画像処理を施した画像等が含まれる。表示制御装置６は、表示制御動作、すなわち、表示装置５における画像表示の制御動作を実行するように構成されている。
【0017】
具体的には、表示制御装置６は、プロセッサ６１とメモリ６２とを備えている。コンピュータプログラム指令を実行可能なプロセッサ６１は、ＣＰＵあるいはＭＰＵとしての構成を有している。ＣＰＵはCentral Processing Unitの略である。ＭＰＵはMicro Processing Unitの略である。メモリ６２は、プロセッサ６１に接続されている。メモリ６２は、プロセッサ６１により実行されるコンピュータプログラム指令や、かかるコンピュータプログラム指令の実行の際に必要となるルックアップテーブル等の各種データを保持する、不揮発性の非遷移的実体的記憶媒体としての構成を有している。具体的には、メモリ６２として、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、磁気ディスク、等のうちの少なくとも一種が備えられている。ＲＯＭはRead Only Memoryの略である。そして、表示制御装置６は、プロセッサ６１がメモリ６２からコンピュータプログラム指令を読み出して実行することにより、表示制御動作のための各種処理を実行するように構成されている。
【0018】
（表示制御装置）
図３は、図２に示された表示制御装置６においてプロセッサ６１が、メモリ６２から表示制御プログラムを読み出して実行することで、表示制御装置６にて実現される機能構成の一例を示す。図４は、車両Ｖの周囲すなわち近傍に障害物である物体Ｂが存在する状態を示す。図４に示された「前」、「後」、「左」、「上」、および「下」の方向概念は、図１と整合しているものとする。図５～図８は、かかる状態において、物体Ｂを含む撮影画像に基づく表示画像を表示装置５に表示させるときの表示制御動作の一例を説明するための図である。以下、図１～図８を参照しつつ、本実施形態に係る表示制御装置６の具体的な構成について説明する。
図３は、図２に示された表示制御装置６においてプロセッサ６１が、メモリ６２から表示制御プログラムを読み出して実行することで、表示制御装置６にて実現される機能構成の一例を示す。図４は、車両Ｖの周囲すなわち近傍に障害物である物体Ｂが存在する状態を示す。図４に示された「前」、「後」、「左」、「上」、および「下」の方向概念は、図１と整合しているものとする。図５～図８は、かかる状態において、物体Ｂを含む撮影画像に基づく表示画像を表示装置５に表示させるときの表示制御動作の一例を説明するための図である。以下、図１～図８を参照しつつ、本実施形態に係る表示制御装置６の具体的な構成について説明する。
【0019】
表示制御装置６は、撮像部４による撮影画像を車両Ｖよりも上方に設定した仮想視点ＰＶからの視線ＬＶによる鳥瞰画像に変換した表示画像を、表示装置５に表示させるように構成されている。具体的には、図３に示されているように、表示制御装置６は、機能構成として、画像データ取得部６０１と、車両情報取得部６０２と、障害物情報取得部６０３と、表示情報生成部６０４とを有している。
【0020】
画像データ取得部６０１は、撮像部４による撮影画像データを、撮像部４から取得すなわち受信して所定時間分保持するようになっている。車両情報取得部６０２は、車両Ｖの走行状態を、車両状態センサ２から取得するようになっている。障害物情報取得部６０３は、撮像部４による撮影領域内の物体Ｂの検知状態を、障害物検知センサ３から取得するようになっている。表示情報生成部６０４は、画像データ取得部６０１、車両情報取得部６０２、および障害物情報取得部６０３にて取得した情報等に基づいて表示画像を生成して表示装置５に出力するようになっている。
【0021】
具体的には、表示情報生成部６０４は、視線設定部６４１と、視点変換処理部６４２と、合成処理部６４３とを有している。視線設定部６４１は、視線ＬＶを設定する、すなわち、仮想視点ＰＶおよび当該仮想視点ＰＶからの視線ＬＶの方向を設定するようになっている。視点変換処理部６４２は、撮像部４による撮影画像を、仮想視点ＰＶからの視線ＬＶによる鳥瞰画像に変換するようになっている。合成処理部６４３は、視点変換処理部６４２による変換後の画像に対して各種画像表示コンテンツ等を重畳すなわち合成することで、表示装置５に表示させるための表示画像データを生成するようになっている。
【0022】
（動作概要）
以下、本実施形態に係る表示制御装置６の動作の概要、ならびに、かかる表示制御装置６により実行される方法およびプログラムの概要について、これらにより奏される効果とともに、各図を参照しつつ説明する。なお、以下の説明において、上記構成を有する表示制御装置６と、これにより実行される方法である表示制御方法と、これにより実行されるコンピュータプログラムである表示制御プログラムとを総称して、単に「本実施形態」と称することがある。
以下、本実施形態に係る表示制御装置６の動作の概要、ならびに、かかる表示制御装置６により実行される方法およびプログラムの概要について、これらにより奏される効果とともに、各図を参照しつつ説明する。なお、以下の説明において、上記構成を有する表示制御装置６と、これにより実行される方法である表示制御方法と、これにより実行されるコンピュータプログラムである表示制御プログラムとを総称して、単に「本実施形態」と称することがある。
【0023】
図４～図８は、車両Ｖの右後方にポール状の障害物である物体Ｂが存在する場合の動作例を示す。かかる物体Ｂは、路面Ｒｓから所定程度の高さ（例えば６５～８０ｃｍ程度）を有している。図５～図８において、投影面Ｍｐは、車両Ｖの下方の路面Ｒｓに対応する平面状の底面Ｍｐ１と、かかる底面Ｍｐ１の周囲にて底面Ｍｐ１から立設した壁面Ｍｐ２とを有する仮想面である。本実施形態においては、底面Ｍｐ１は、車幅中心線ＬＣ１および車長中心線ＬＣ２と平行な辺を有する矩形状に形成されている。なお、かかる矩形状における角部は、所定曲率半径を有するＲ形状に形成され得る。壁面Ｍｐ２は、底面Ｍｐ１の周囲を囲む４つの平面をリング状に繋げた形状を有していて、底面Ｍｐ１の外縁部から斜め外側に向かって広がるように立設されている。底面Ｍｐ１と壁面Ｍｐ２とのなす角を、壁面Ｍｐ２の立設角θ１と称する。立設角θ１は、例えば、３０～６０°程度であって、典型的には４５°である。底面Ｍｐ１と壁面Ｍｐ２との接続部、および、壁面Ｍｐ２の角部は、曲面状に形成され得る。壁面Ｍｐ２は、底面Ｍｐ１における水平面部分からの高さが所定高さ以上の部分、例えば、車両Ｖの実寸で０．２ｍ以上の部分と定義され得る。このように、本実施形態においては、投影面Ｍｐは、上方に向かって開口するバスタブ状に形成されている。
【0024】
まず、図５および図６に示されているように、視線設定部６４１は、物体Ｂと車両Ｖとを結ぶ仮想線分である物体方位線分Ｌｂを算出する。本実施形態においては、物体方位線分Ｌｂは、物体中心点Ｐｂと車両中心点Ｐｃとを結ぶ仮想直線における、物体Ｂと車両Ｖとの間の空間を通る部分、すなわち、物体Ｂの外縁と車両Ｖの外縁との間の部分である。物体中心点Ｐｂは、撮影領域に存在する物体Ｂの、平面視における中心点である。「平面視」とは、上下方向と平行で上から下に向かう方向の視線で、対象物を見ることをいう。すなわち、物体方位線分Ｌｂは、上下方向と直交する、水平な線分である。
【0025】
次に、視線設定部６４１は、かかる物体方位線分Ｌｂと直交する仮想平面である直交面Ｍｂを算出する。直交面Ｍｂは、物体方位線分Ｌｂの内分点である中間点Ｐｘを通るように設定される。中間点Ｐｘは、典型的には、中点である。よって、直交面Ｍｂは、典型的には、物体方位線分Ｌｂにおける中心位置を通る平面である。本実施形態においては、直交面Ｍｂは、水平面と直交する鉛直面として形成されている。
【0026】
続いて、視線設定部６４１は、直交面Ｍｂ内に仮想視点ＰＶを設定する。また、視線設定部６４１は、図６および図７に示されているように、第一壁面Ｍｐ２１に向かうように、仮想視点ＰＶからの視線ＬＶの方向を設定する。第一壁面Ｍｐ２１は、壁面Ｍｐ２のうちの、物体Ｂに最も近接した部分である。壁面Ｍｐ２の周方向における、第一壁面Ｍｐ２１に隣接し且つ物体Ｂに近接する部分を、第二壁面Ｍｐ２２と称する。すなわち、図６に示されているように、物体Ｂに近接し且つ互いに隣接する第一壁面Ｍｐ２１および第二壁面Ｍｐ２２において、物体Ｂと第一壁面Ｍｐ２１との距離をＤ１とし、物体Ｂと第二壁面Ｍｐ２２との距離をＤ２とすると、Ｄ１＜Ｄ２である。本実施形態においては、視線設定部６４１は、視線ＬＶを、物体Ｂに近接した第一壁面Ｍｐ２１が位置する方向に設定する。
【0027】
また、視線設定部６４１は、視線ＬＶにおける、仮想視点ＰＶからの俯角θ２を、設定する。俯角θ２は、仮想視点ＰＶを通る水平線ＬＨと視線ＬＶとのなす角度である。ここで、図７は、図６における、直交面Ｍｂによる側断面図に相当する。本実施形態においては、視線設定部６４１は、図７に示されているように、直交面Ｍｂによる側断面視にて、視線ＬＶが第一壁面Ｍｐ２１と直交するように、俯角θ２を設定する。すなわち、θ２［°］≒９０－θ１となる。具体的には、例えば、θ１＝４５°の場合、θ２≒４５°となる。
【0028】
さらに、視線設定部６４１は、視線ＬＶを、車両Ｖの少なくとも一部である特徴形状部が表示画像すなわち視野に含まれるように設定する。「特徴形状部」とは、表示画像において、車両Ｖにおけるどの部分が表示されているかが視認しやすい部分である。具体的には、特徴形状部分は、車両中心点Ｐｃ、車体Ｖ１における物体Ｂに近接する外縁部、フロントバンパーＶ２、ヘッドライトＶ３、リアバンパーＶ４、ブレーキランプＶ５、左ドアミラーＶ６、右ドアミラーＶ７、または運転席Ｖ８を含む。図８は、本具体例における表示画像の一例を概念的に示す。図８の表示例においては、車両Ｖにおける第一形状特徴部ＧＶ１として、ブレーキランプＶ５に相当する画像表示コンテンツが表示されている。また、第二形状特徴部ＧＶ２として、リアバンパーＶ４に相当する画像表示コンテンツが表示されている。
【0029】
視点変換処理部６４２は、視線設定部６４１にて設定した仮想視点ＰＶおよび視線ＬＶを用いた視点変換処理により、撮像部４による撮影画像データを投影面Ｍｐに投影した鳥瞰画像データを生成する。そして、合成処理部６４３は、かかる鳥瞰画像データに対して、車両Ｖに対応する画像表示コンテンツである自車両ポリゴン等を重畳すなわち合成することで、表示画像データを生成する。なお、これらの視点変換処理や合成処理の内容は、仮想視点ＰＶの位置や視線ＬＶの方向や投影面Ｍｐの形状以外は、特開２０１１－１８２０５９号公報、特開２０１９－１５３１３８号公報、特開２０２１－１１８４３５号公報に記載された、公知あるいは周知の技術と同様である。よって、これらの処理についての、これ以上の詳細については、本明細書においては説明を省略する。
【0030】
図９は、本実施形態に係る動作の概要を示すフローチャートである。図９において、「Ｓ」は、「ステップ」を略記したものである。プロセッサ６１は、メモリ６２から本実施形態に係る表示制御プログラムを読み出して実行することで、図９に示された表示制御処理を行う。かかる表示制御処理において、プロセッサ６１は、ステップ１０１～ステップ１０６の処理を順に実行する。
【0031】
ステップ１０１にて、プロセッサ６１は、障害物となり得る、撮像部４による撮影領域内の物体Ｂの検知状態を取得する。ステップ１０２にて、プロセッサ６１は、検知した物体Ｂに対応する直交面Ｍｂを算出する。ステップ１０３にて、プロセッサ６１は、視線ＬＶの方位を決定する。すなわち、プロセッサ６１は、図６に示されているように、物体Ｂに最も近接する第一壁面Ｍｐ２１を特定し、かかる第一壁面Ｍｐ２１に向かうように仮想視点ＰＶおよび視線ＬＶの平面視における方向を決定する。ステップ１０４にて、プロセッサ６１は、俯角θ２を決定する。ステップ１０５にて、プロセッサ６１は、上記のステップによって決定すなわち設定された仮想視点ＰＶおよび視線ＬＶを用いて視点変換処理を実行する。ステップ１０６にて、プロセッサ６１は、合成処理により表示画像データを生成するとともに、生成した表示画像データを表示装置５に出力する。
【0032】
以上に詳述した通り、本実施形態は、障害物となり得る物体Ｂと車両Ｖとの距離感が掴みやすくなるように、仮想視点ＰＶおよび視線ＬＶを設定する。具体的には、本実施形態は、物体Ｂと車両Ｖとを結ぶ仮想線分である物体方位線分Ｌｂと直交する直交面Ｍｂ内に仮想視点ＰＶを設定する。また、本実施形態は、かかる仮想視点ＰＶから壁面Ｍｐ２に向かって斜めに見下ろすように、視線ＬＶの方向を設定する。これにより、障害物となり得る、高さのある物体Ｂが、立体的に見えることで車両Ｖとの距離感が映像上掴みやすくなる。したがって、本実施形態によれば、障害物と車両Ｖとの位置関係をより直感的に把握できるように表示装置５にて表示することが可能となる。
【0033】
本実施形態は、視線ＬＶを、物体Ｂに近接した第一壁面Ｍｐ２１が位置する方向に設定する。これにより、図８に示されているように、車両Ｖと物体Ｂとの距離感が映像上掴みやすくなる。なお、視線ＬＶを第二壁面Ｍｐ２２に向けても、距離感が掴みやすい表示画像とすることが可能であるが、視線ＬＶを第一壁面Ｍｐ２１に向けることで、よりいっそう距離感が感覚的に掴みやすくなる。
【0034】
本実施形態は、直交面Ｍｂによる側断面視にて、視線ＬＶが第一壁面Ｍｐ２１と直交するように、視線ＬＶにおける俯角θ２を設定する。具体的には、例えば、θ１＝４５°の場合、鉛直線に対する約４５°の角度で見下ろすような視線ＬＶが設定される。これにより、ポールのような、高さのある物体Ｂを、ドライバ等の乗員に対する違和感を可及的に抑制しつつ良好に表示することが可能となる。なお、上記の具体例では、俯角θ２が小さすぎると、第一壁面Ｍｐ２１の立ち上がり部分すなわち第一壁面Ｍｐ２１と底面Ｍｐ１との境界部分における、ポール状の物体Ｂの折れ曲がりが目立つようになる。また、かかる物体Ｂが実際よりも太く且つ短く見えるようになる。これに対し、俯角θ２が大きすぎると、かかる物体Ｂが実際よりも細く且つ長く見えるようになる。また、投影面Ｍｐのグリッド線の折れ曲がりが目立つようになる。
【0035】
本実施形態は、視線ＬＶを、車両Ｖの少なくとも一部である特徴形状部分が表示画像に含まれるように設定する。これにより、物体Ｂと合わせて表示されている車両Ｖあるいは自車両ポリゴンの一部がどの部分であるかがドライバ等の乗員により視認しやすくなる。したがって、本実施形態によれば、障害物と車両Ｖとの位置関係をよりいっそう直感的に把握できるように表示装置５にて表示することが可能となる。
【0036】
（変形例）
本発明は、上記の実施形態や実施例に限定されるものではない。故に、上記実施形態等に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態等との相違点を主として説明する。また、上記実施形態等と以下の変形例とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一の符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態等と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態等における説明が適宜援用され得る。
本発明は、上記の実施形態や実施例に限定されるものではない。故に、上記実施形態等に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態等との相違点を主として説明する。また、上記実施形態等と以下の変形例とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一の符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態等と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態等における説明が適宜援用され得る。
【0037】
本発明は、上記実施形態に示された具体的な装置構成に限定されるものではない。例えば、本発明の適用対象は、道路を走行する自動車等に限定されず、オフロード専用車や軍用車や有人ドローン等にも適用され得る。また、障害物検知センサ３は、省略され得る。すなわち、障害物情報取得部６０３は、撮像部４による撮影画像データに基づく物体Ｂの検知情報を取得するようになっていてもよい。また、撮像部４におけるカメラの種類、個数、搭載位置、等についても、特段の限定はない。すなわち、例えば、前方カメラ４１は、車室Ｖ０内に配置されていてもよい。さらに、表示制御装置６は、車両Ｖの外側に設けられていて当該車両Ｖと無線通信により接続された外部コンピュータに設けられていてもよい。
【0038】
図３に示された各機能構成部は、あくまで、本発明の一実施形態の説明を簡略化するための便宜上のものである。よって、図３における図示は、表示制御装置６において、これらの機能構成部が何らかのモジュールあるいはハードウェアとして実現されていなければならないことを意味しない。
【0039】
上記実施形態にて説明した、各種の動作、手順、あるいは処理を実行可能とする、本発明に係るプログラムは、Ｖ２Ｘ通信を介してダウンロードあるいはアップグレードされ得る。Ｖ２ＸはＶｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｘの略である。あるいは、かかるプログラムは、自車両の製造工場、整備工場、販売店、等に設けられた端末機器を介して、ダウンロードあるいはアップグレードされ得る。かかるプログラムの格納先は、メモリーカード、光学ディスク、磁気ディスク、等であってもよい。
【0040】
このように、上記の各機能構成および処理は、コンピュータプログラムにより具体化された一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および処理は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および処理は、一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移的実体的記憶媒体に記憶されていてもよい。すなわち、上記の各機能構成および処理は、これを実現するための手順を含むコンピュータプログラム、あるいは、当該プログラムを記憶した非遷移的実体的記憶媒体としても表現可能である。
【0041】
本発明は、上記実施形態に示された具体的な動作態様に限定されるものではない。すなわち、例えば、上記実施形態においては、投影面Ｍｐの形状は、平面視にて略矩形のバスタブ状に形成されていた。このため、視線ＬＶは、直交面Ｍｂによる側断面視にて第一壁面Ｍｐ２１と直交するものの、第一壁面Ｍｐ２１と三次元的に直交するとは限らなかった。すなわち、視線ＬＶは、第一壁面Ｍｐ２１の法線方向と平行となるとは限らなかった。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、投影面Ｍｐの形状は、特開２０１１－１８２０５９号公報や特開２０２１－１１８４３５号公報等に記載されているような、椀状あるいは逆ドーム状の形状であってもよい。この場合、視線ＬＶは、第一壁面Ｍｐ２１の法線方向と平行となる。よって、この場合、視線ＬＶの延長線は、第一壁面Ｍｐ２１の法線となる。また、投影面Ｍｐの車両中心点Ｐｃとの関係も、特段の限定はない。すなわち、上記の各公報に記載された技術において、投影面Ｍｐの中心と車両中心点Ｐｃとは一致していたが、本発明は、かかる態様には限定されない。よって、車両中心点Ｐｃが投影面Ｍｐの中心からオフセットするように、投影面Ｍｐが設定され得る。具体的には、例えば、車両中心点Ｐｃは、投影面Ｍｐの中心から、最も注目すべき物体Ｂである注目物体が存在する方向にオフセットされ得る。この場合の、注目物体の選定は、後述するように、車両Ｖの進行方向に応じて行われ得る。具体的には、例えば、車両Ｖが前進走行中の場合は、注目物体は、前方カメラ４１の撮影範囲である、車両Ｖの前方あるいは前側方にて選定される。
【0042】
上記実施形態にて示した具体例においては、物体方位線分Ｌｂは、物体中心点Ｐｂと車両中心点Ｐｃとを結ぶ仮想直線と重なる水平な線分であった。このため、直交面Ｍｂは、水平面と直交する鉛直面であった。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されるものではない。すなわち、例えば、物体方位線分Ｌｂは、車両Ｖと物体Ｂとの最短距離を結ぶ線分であってもよい。あるいは、物体方位線分Ｌｂは、車両Ｖの三次元的な重心と物体Ｂの三次元的な重心とを結ぶ仮想直線と重なる線分であってもよい。この場合、物体方位線分Ｌｂは、物体Ｂの高さによっては、水平面に対して傾斜し得る。よって、この場合、直交面Ｍｂを鉛直面としようとすると、かかる直交面Ｍｂは物体方位線分Ｌｂに対して傾斜し得る。あるいは、この場合、直交面Ｍｂを、鉛直面に対して僅かに傾斜するように設定してもよい。
【0043】
例えば、車両Ｖが前進走行中に、車両Ｖの後方に存在する物体Ｂを、後方に振り向いたような視点で表示装置５に表示すると、ドライバ等の乗員による状況把握がしづらくなる可能性がある。このように、視線ＬＶが車両Ｖの進行方向とは異なる方向を向くと、ドライバ等の乗員にとって違和感のある表示画像となり得る。そこで、視線ＬＶや仮想視点ＰＶの設定処理において、車両Ｖの進行方向を考慮してもよい。換言すれば、視線ＬＶすなわち仮想視点ＰＶを、車両Ｖの進行方向に基づいて設定してもよい。具体的には、例えば、車両Ｖが前進走行中の場合は、仮想視点ＰＶを、車両中心点Ｐｃよりも前方に設定する。これに対し、車両Ｖが後退走行中の場合は、仮想視点ＰＶを、車両中心点Ｐｃよりも後方に設定する。これにより、ドライバ等の乗員にとっての違和感を良好に抑制した表示画像を表示することが可能となる。
【0044】
上記実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、構成要素の個数、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数値に限定される場合等を除き、その特定の数値に本発明が限定されることはない。同様に、構成要素等の形状、方向、位置関係等が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に特定の形状、方向、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、方向、位置関係等に本発明が限定されることはない。また、変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。さらに、上記実施形態の全部または一部と、変形例の全部または一部とが、互いに組み合わされ得る。
【0045】
（観点）
上記の通りの、実施形態および変形例における説明から明らかなように、本明細書による開示は、少なくとも、以下の観点を含む。
［観点１－１］
周囲を撮影領域とする撮像部（４）と画像を表示する表示装置（５）とを搭載した車両（Ｖ）に適用され、前記撮像部による撮影画像を前記車両よりも上方に設定した仮想視点（ＰＶ）による鳥瞰画像に変換した表示画像を前記表示装置に表示させる表示制御装置（６）であって、
コンピュータプログラム指令を実行可能なプロセッサ（６１）と、
前記プロセッサに接続され、前記コンピュータプログラム指令を記憶したメモリ（６２）と、
を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータプログラム指令を実行することにより、
前記撮影領域に存在する物体（Ｂ）と前記車両とを結ぶ仮想線分（Ｌｂ）と直交する仮想平面である直交面（Ｍｂ）内に前記仮想視点を設定し、
前記車両の下方の路面（Ｒｓ）に対応する底面（Ｍｐ１）と前記底面の周囲にて前記底面から立設した壁面（Ｍｐ２）とを有する仮想面である投影面（Ｍｐ）における前記壁面に向かうように前記仮想視点からの視線（ＬＶ）の方向を設定する、
表示制御装置。
［観点１－２］
前記視線を、前記物体に近接した前記壁面が位置する方向に設定する、
観点１－１に記載の表示制御装置。
［観点１－３］
前記視線を、前記車両の進行方向に基づいて設定する、
観点１－１または１－２に記載の表示制御装置。
［観点１－４］
前記視線における、前記仮想視点からの俯角（θ２）を、前記壁面と直交するように設定する、
観点１－１～１－３のいずれか１つに記載の表示制御装置。
［観点１－５］
前記視線を、前記車両の少なくとも一部が前記表示画像に含まれるように設定する、
観点１－１～１－４のいずれか１つに記載の表示制御装置。
［観点１－６］
前記車両の少なくとも一部は、車両中心点（Ｐｃ）、車体（Ｖ１）における前記物体に近接する外縁部、フロントバンパー（Ｖ２）、ヘッドライト（Ｖ３）、リアバンパー（Ｖ４）、ブレーキランプ（Ｖ５）、ドアミラー（Ｖ６，Ｖ７）、または運転席（Ｖ８）を含む、
観点１－５に記載の表示制御装置。
［観点１－７］
前記直交面を、前記仮想線分の中心位置を通るように設定する、
観点１－１～１－６のいずれか１つに記載の表示制御装置。
［観点２－１］
周囲を撮影領域とする撮像部（４）と画像を表示する表示装置（５）とを搭載した車両（Ｖ）に適用され、前記撮像部による撮影画像を前記車両よりも上方に設定した仮想視点（ＰＶ）による鳥瞰画像に変換した表示画像を前記表示装置に表示させる表示制御装置（６）により実行される、表示制御方法であって、
前記撮影領域に存在する物体（Ｂ）と前記車両とを結ぶ仮想線分（Ｌｂ）と直交する仮想平面である直交面（Ｍｂ）内に前記仮想視点を設定し、
前記車両の下方の路面（Ｒｓ）に対応する底面（Ｍｐ１）と前記底面の周囲にて前記底面から立設した壁面（Ｍｐ２）とを有する仮想面である投影面（Ｍｐ）における前記壁面に向かうように前記仮想視点からの視線（ＬＶ）の方向を設定する、
表示制御方法。
［観点２－２］
前記視線を、前記物体に近接した前記壁面が位置する方向に設定する、
観点２－１に記載の表示制御方法。
［観点２－３］
前記視線を、前記車両の進行方向に基づいて設定する、
観点２－１または２－２に記載の表示制御方法。
［観点２－４］
前記視線における、前記仮想視点からの俯角（θ２）を、前記壁面と直交するように設定する、
観点２－１～２－３のいずれか１つに記載の表示制御方法。
［観点２－５］
前記視線を、前記車両の少なくとも一部が前記表示画像に含まれるように設定する、
観点２－１～２－４のいずれか１つに記載の表示制御方法。
［観点２－６］
前記車両の少なくとも一部は、車両中心点（Ｐｃ）、車体（Ｖ１）における前記物体に近接する外縁部、フロントバンパー（Ｖ２）、ヘッドライト（Ｖ３）、リアバンパー（Ｖ４）、ブレーキランプ（Ｖ５）、ドアミラー（Ｖ６，Ｖ７）、または運転席（Ｖ８）を含む、
観点２－５に記載の表示制御方法。
［観点２－７］
前記直交面を、前記仮想線分の中心位置を通るように設定する、
観点２－１～２－６のいずれか１つに記載の表示制御方法。
［観点３－１］
周囲を撮影領域とする撮像部（４）と画像を表示する表示装置（５）とを搭載した車両（Ｖ）に適用され、前記撮像部による撮影画像を前記車両よりも上方に設定した仮想視点（ＰＶ）による鳥瞰画像に変換した表示画像を前記表示装置に表示させる表示制御装置（６）により実行される、表示制御プログラムであって、
前記表示制御装置に備えられたプロセッサ（６１）により実行される処理は、
前記撮影領域に存在する物体（Ｂ）と前記車両とを結ぶ仮想線分（Ｌｂ）と直交する仮想平面である直交面（Ｍｂ）内に前記仮想視点を設定する処理と、
前記車両の下方の路面（Ｒｓ）に対応する底面（Ｍｐ１）と前記底面の周囲にて前記底面から立設した壁面（Ｍｐ２）とを有する仮想面である投影面（Ｍｐ）における前記壁面に向かうように前記仮想視点からの視線（ＬＶ）の方向を設定する処理と、
を含む、
表示制御プログラム。
［観点３－２］
前記視線を、前記物体に近接した前記壁面が位置する方向に設定する、
観点３－１に記載の表示制御プログラム。
［観点３－３］
前記視線を、前記車両の進行方向に基づいて設定する、
観点３－１または３－２に記載の表示制御プログラム。
［観点３－４］
前記視線における、前記仮想視点からの俯角（θ２）を、前記壁面と直交するように設定する、
観点３－１～３－３のいずれか１つに記載の表示制御プログラム。
［観点３－５］
前記視線を、前記車両の少なくとも一部が前記表示画像に含まれるように設定する、
観点３－１～３－４のいずれか１つに記載の表示制御プログラム。
［観点３－６］
前記車両の少なくとも一部は、車両中心点（Ｐｃ）、車体（Ｖ１）における前記物体に近接する外縁部、フロントバンパー（Ｖ２）、ヘッドライト（Ｖ３）、リアバンパー（Ｖ４）、ブレーキランプ（Ｖ５）、ドアミラー（Ｖ６，Ｖ７）、または運転席（Ｖ８）を含む、
観点３－５に記載の表示制御プログラム。
［観点３－７］
前記直交面を、前記仮想線分の中心位置を通るように設定する、
観点３－１～３－６のいずれか１つに記載の表示制御プログラム。
上記の通りの、実施形態および変形例における説明から明らかなように、本明細書による開示は、少なくとも、以下の観点を含む。
［観点１－１］
周囲を撮影領域とする撮像部（４）と画像を表示する表示装置（５）とを搭載した車両（Ｖ）に適用され、前記撮像部による撮影画像を前記車両よりも上方に設定した仮想視点（ＰＶ）による鳥瞰画像に変換した表示画像を前記表示装置に表示させる表示制御装置（６）であって、
コンピュータプログラム指令を実行可能なプロセッサ（６１）と、
前記プロセッサに接続され、前記コンピュータプログラム指令を記憶したメモリ（６２）と、
を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータプログラム指令を実行することにより、
前記撮影領域に存在する物体（Ｂ）と前記車両とを結ぶ仮想線分（Ｌｂ）と直交する仮想平面である直交面（Ｍｂ）内に前記仮想視点を設定し、
前記車両の下方の路面（Ｒｓ）に対応する底面（Ｍｐ１）と前記底面の周囲にて前記底面から立設した壁面（Ｍｐ２）とを有する仮想面である投影面（Ｍｐ）における前記壁面に向かうように前記仮想視点からの視線（ＬＶ）の方向を設定する、
表示制御装置。
［観点１－２］
前記視線を、前記物体に近接した前記壁面が位置する方向に設定する、
観点１－１に記載の表示制御装置。
［観点１－３］
前記視線を、前記車両の進行方向に基づいて設定する、
観点１－１または１－２に記載の表示制御装置。
［観点１－４］
前記視線における、前記仮想視点からの俯角（θ２）を、前記壁面と直交するように設定する、
観点１－１～１－３のいずれか１つに記載の表示制御装置。
［観点１－５］
前記視線を、前記車両の少なくとも一部が前記表示画像に含まれるように設定する、
観点１－１～１－４のいずれか１つに記載の表示制御装置。
［観点１－６］
前記車両の少なくとも一部は、車両中心点（Ｐｃ）、車体（Ｖ１）における前記物体に近接する外縁部、フロントバンパー（Ｖ２）、ヘッドライト（Ｖ３）、リアバンパー（Ｖ４）、ブレーキランプ（Ｖ５）、ドアミラー（Ｖ６，Ｖ７）、または運転席（Ｖ８）を含む、
観点１－５に記載の表示制御装置。
［観点１－７］
前記直交面を、前記仮想線分の中心位置を通るように設定する、
観点１－１～１－６のいずれか１つに記載の表示制御装置。
［観点２－１］
周囲を撮影領域とする撮像部（４）と画像を表示する表示装置（５）とを搭載した車両（Ｖ）に適用され、前記撮像部による撮影画像を前記車両よりも上方に設定した仮想視点（ＰＶ）による鳥瞰画像に変換した表示画像を前記表示装置に表示させる表示制御装置（６）により実行される、表示制御方法であって、
前記撮影領域に存在する物体（Ｂ）と前記車両とを結ぶ仮想線分（Ｌｂ）と直交する仮想平面である直交面（Ｍｂ）内に前記仮想視点を設定し、
前記車両の下方の路面（Ｒｓ）に対応する底面（Ｍｐ１）と前記底面の周囲にて前記底面から立設した壁面（Ｍｐ２）とを有する仮想面である投影面（Ｍｐ）における前記壁面に向かうように前記仮想視点からの視線（ＬＶ）の方向を設定する、
表示制御方法。
［観点２－２］
前記視線を、前記物体に近接した前記壁面が位置する方向に設定する、
観点２－１に記載の表示制御方法。
［観点２－３］
前記視線を、前記車両の進行方向に基づいて設定する、
観点２－１または２－２に記載の表示制御方法。
［観点２－４］
前記視線における、前記仮想視点からの俯角（θ２）を、前記壁面と直交するように設定する、
観点２－１～２－３のいずれか１つに記載の表示制御方法。
［観点２－５］
前記視線を、前記車両の少なくとも一部が前記表示画像に含まれるように設定する、
観点２－１～２－４のいずれか１つに記載の表示制御方法。
［観点２－６］
前記車両の少なくとも一部は、車両中心点（Ｐｃ）、車体（Ｖ１）における前記物体に近接する外縁部、フロントバンパー（Ｖ２）、ヘッドライト（Ｖ３）、リアバンパー（Ｖ４）、ブレーキランプ（Ｖ５）、ドアミラー（Ｖ６，Ｖ７）、または運転席（Ｖ８）を含む、
観点２－５に記載の表示制御方法。
［観点２－７］
前記直交面を、前記仮想線分の中心位置を通るように設定する、
観点２－１～２－６のいずれか１つに記載の表示制御方法。
［観点３－１］
周囲を撮影領域とする撮像部（４）と画像を表示する表示装置（５）とを搭載した車両（Ｖ）に適用され、前記撮像部による撮影画像を前記車両よりも上方に設定した仮想視点（ＰＶ）による鳥瞰画像に変換した表示画像を前記表示装置に表示させる表示制御装置（６）により実行される、表示制御プログラムであって、
前記表示制御装置に備えられたプロセッサ（６１）により実行される処理は、
前記撮影領域に存在する物体（Ｂ）と前記車両とを結ぶ仮想線分（Ｌｂ）と直交する仮想平面である直交面（Ｍｂ）内に前記仮想視点を設定する処理と、
前記車両の下方の路面（Ｒｓ）に対応する底面（Ｍｐ１）と前記底面の周囲にて前記底面から立設した壁面（Ｍｐ２）とを有する仮想面である投影面（Ｍｐ）における前記壁面に向かうように前記仮想視点からの視線（ＬＶ）の方向を設定する処理と、
を含む、
表示制御プログラム。
［観点３－２］
前記視線を、前記物体に近接した前記壁面が位置する方向に設定する、
観点３－１に記載の表示制御プログラム。
［観点３－３］
前記視線を、前記車両の進行方向に基づいて設定する、
観点３－１または３－２に記載の表示制御プログラム。
［観点３－４］
前記視線における、前記仮想視点からの俯角（θ２）を、前記壁面と直交するように設定する、
観点３－１～３－３のいずれか１つに記載の表示制御プログラム。
［観点３－５］
前記視線を、前記車両の少なくとも一部が前記表示画像に含まれるように設定する、
観点３－１～３－４のいずれか１つに記載の表示制御プログラム。
［観点３－６］
前記車両の少なくとも一部は、車両中心点（Ｐｃ）、車体（Ｖ１）における前記物体に近接する外縁部、フロントバンパー（Ｖ２）、ヘッドライト（Ｖ３）、リアバンパー（Ｖ４）、ブレーキランプ（Ｖ５）、ドアミラー（Ｖ６，Ｖ７）、または運転席（Ｖ８）を含む、
観点３－５に記載の表示制御プログラム。
［観点３－７］
前記直交面を、前記仮想線分の中心位置を通るように設定する、
観点３－１～３－６のいずれか１つに記載の表示制御プログラム。
【符号の説明】
【0046】
４ 撮像部
５ 表示装置
６ 表示制御装置
６１ プロセッサ
６２ メモリ
６０３ 障害物情報取得部
６０４ 表示情報生成部
６４１ 視線設定部
６４２ 視点変換処理部
６４３ 合成処理部
５ 表示装置
６ 表示制御装置
６１ プロセッサ
６２ メモリ
６０３ 障害物情報取得部
６０４ 表示情報生成部
６４１ 視線設定部
６４２ 視点変換処理部
６４３ 合成処理部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】