特開 2025-122514 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025122514

(43)【公開日】2025-08-21

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20250814BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20250814BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G1/09 V

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024018068

(22)【出願日】2024-02-08

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100164471

【弁理士】

【氏名又は名称】岡野 大和

(74)【代理人】

【識別番号】100221899

【弁理士】

【氏名又は名称】高倉 みゆき

(72)【発明者】

【氏名】柏倉 俊樹

(72)【発明者】

【氏名】因幡 千尋

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 聖惟

(72)【発明者】

【氏名】岡田 強志

(72)【発明者】

【氏名】小畠 康宏

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181FF11

5H181FF32

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】自動運転車両の運行の安全性を向上させる。
【解決手段】運転支援装置１０は、自動運転車両５１のオペレータ５２の端末装置２０と通信する通信部と、自動運転車両１０が走行する車道に接し歩行者が通行する歩道をカメラ３０により撮影して得られた動画を取得し、取得した動画内に歩行者を検知すると、通信部を介して端末装置２０に動画を表示させ、自動運転車両５１がカメラ３０の設置された位置を通過する前に、通信部を介して端末装置２０に動画の表示を終了させる制御部とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転車両のオペレータの端末装置と通信する通信部と、
前記自動運転車両が走行する車道に接し歩行者が通行する歩道をカメラにより撮影して得られた動画を取得し、取得した前記動画内に歩行者を検知すると、前記通信部を介して前記端末装置に前記動画を表示させ、前記自動運転車両が前記カメラの設置された位置を通過する前に、前記通信部を介して前記端末装置に前記動画の表示を終了させる制御部と
を備える運転支援装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記自動運転車両と前記カメラとの距離が閾値距離以下となったと判定するか、又は前記自動運転車両が前記カメラの設置された位置を通過するまでの時間が閾値時間以下となったと判定すると、前記通信部を介して前記端末装置に前記動画の表示を終了させる請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記制御部は、天候によって、前記閾値距離又は前記閾値時間を調整する請求項２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記制御部は、時間帯によって、前記閾値距離又は前記閾値時間を調整する請求項２に記載の運転支援装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記端末装置に前記動画の表示を終了させる際に、前記通信部を介して前記端末装置に、前記歩行者を目視で確認するよう前記オペレータに促す通知を出力させる請求項１に記載の運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、所定の交通領域を通過する予定の自動運転車両の挙動を認識し、自動運転車両以外の車両又は歩行者に対して、通行の可否及び注意喚起などの報知を行う報知システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２３－０５０６２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車内又は遠隔地のオペレータが自動運転車両の運行を支援することが考えられる。円滑な支援のために、オペレータに歩行者の動画を提示することが考えられる。しかし、オペレータに動画を常に提示すると、オペレータが目視確認を怠るおそれがある。

【0005】

本開示の目的は、自動運転車両の運行の安全性を向上させることである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る運転支援装置は、
自動運転車両のオペレータの端末装置と通信する通信部と、
前記自動運転車両が走行する車道に接し歩行者が通行する歩道をカメラにより撮影して得られた動画を取得し、取得した前記動画内に歩行者を検知すると、前記通信部を介して前記端末装置に前記動画を表示させ、前記自動運転車両が前記カメラの設置された位置を通過する前に、前記通信部を介して前記端末装置に前記動画の表示を終了させる制御部と
を備える。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、自動運転車両の運行の安全性が向上し得る。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本開示の第１実施形態及び第２実施形態に係るシステムの構成を示す図である。

【図2】本開示の第１実施形態及び第２実施形態に係るシステムの使用例を表す図である。

【図3】本開示の第１実施形態及び第２実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。

【図4】本開示の第１実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。

【図5】本開示の第２実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示の幾つかの実施形態について、図を参照して説明する。

【0010】

各図中、同一又は相当する部分には、同一符号を付している。各実施形態の説明において、同一又は相当する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。

【0011】

本開示の一実施形態である第１実施形態について説明する。

【0012】

図１を参照して、本実施形態に係るシステム１の構成を説明する。

【0013】

本実施形態に係るシステム１は、運転支援装置１０と、端末装置２０と、カメラ３０とを備える。運転支援装置１０は、ネットワーク４０を介して、端末装置２０と通信可能である。運転支援装置１０は、ネットワーク４０を介して、カメラ３０と通信可能である。

【0014】

運転支援装置１０は、データセンタなどの施設に設置される。運転支援装置１０は、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属するサーバなどのコンピュータである。

【0015】

端末装置２０は、自動運転車両５１の運行を支援するオペレータ５２によって利用される。オペレータ５２は、車内にいてもよいし、又は運行管理室などの外部施設にいてもよい。オペレータ５２が車内にいる場合、端末装置２０は、オペレータ５２によって保持される。オペレータ５２が外部施設にいる場合、端末装置２０は、外部施設に設置される。端末装置２０は、例えば、携帯電話機、スマートフォン、若しくはタブレットなどのモバイル機器、又はＰＣである。「ＰＣ」は、personal computerの略語である。

【0016】

カメラ３０は、図２に示したように、自動運転車両５１が走行する車道５４に接し歩行者５３が通行する歩道５５を撮影可能な位置に設置される。図２に示した例において、カメラ３０の設置された位置は、車道５４からの死角の近傍であるが、カメラ３０は、死角に直接設置されてもよい。図２に示した例において、カメラ３０の設置された位置は、車道５４上の横断歩道５６の近傍であるが、カメラ３０は、横断歩道５６に直接設置されてもよい。図２に示した例では、車道５４を左から右に走行する車両があるとき、その車両が横断歩道５６を通過するまでは、歩道５５の、建物５７で遮られている部分が車道５４からの死角になる。カメラ３０は、所望の高さに位置するように円柱などの長尺状の支柱によって支持されている。この支柱には、カメラ３０のほかに、自動運転車両５１の接近を歩行者５３に通知するための、ＬＥＤなどのライト、スピーカ、又はディスプレイが取り付けられていてもよい。「ＬＥＤ」は、light-emitting diodeの略語である。

【0017】

ネットワーク４０は、インターネット、少なくとも１つのＷＡＮ、少なくとも１つのＭＡＮ、又はこれらの任意の組合せを含む。「ＷＡＮ」は、wide area networkの略語である。「ＭＡＮ」は、metropolitan area networkの略語である。ネットワーク４０は、少なくとも１つの無線ネットワーク、少なくとも１つの光ネットワーク、又はこれらの任意の組合せを含んでもよい。無線ネットワークは、例えば、アドホックネットワーク、セルラーネットワーク、無線ＬＡＮ、衛星通信ネットワーク、又は地上マイクロ波ネットワークである。「ＬＡＮ」は、local area networkの略語である。

【0018】

自動運転車両５１は、例えば、ガソリン車、ディーゼル車、水素車、ＨＥＶ、ＰＨＥＶ、ＢＥＶ、又はＦＣＥＶなどの任意の種類の自動車である。「ＨＥＶ」は、hybrid electric vehicleの略語である。「ＰＨＥＶ」は、plug-in hybrid electric vehicleの略語である。「ＢＥＶ」は、battery electric vehicleの略語である。「ＦＣＥＶ」は、fuel cell electric vehicleの略語である。自動運転車両５１は、本実施形態ではＡＶであり、高度なレベルで運転が自動化されている。「ＡＶ」は、autonomous vehicleの略語である。自動化のレベルは、例えば、ＳＡＥのレベル分けにおけるレベル３及びレベル４のいずれかである。「ＳＡＥ」は、Society of Automotive Engineersの略語である。

【0019】

図１及び図２を参照して、本実施形態の概要を説明する。

【0020】

本実施形態では、運転支援装置１０は、歩道５５をカメラ３０により撮影して得られた動画ＶＤを取得する。運転支援装置１０は、取得した動画ＶＤ内に歩行者５３を検知すると、端末装置２０に動画ＶＤを表示させる。歩行者５３は、人に限らず、車いすなどの歩道５５を通行可能な移動体を含む。運転支援装置１０は、自動運転車両５１がカメラ３０の設置された位置を通過する前に、端末装置２０に動画ＶＤの表示を終了させる。

【0021】

本実施形態によれば、オペレータ５２に歩行者５３の動画を常に提示する場合とは異なり、自動運転車両５１がカメラ３０の設置された位置を通過する直前の目視確認をオペレータ５２に促すことができる。よって、自動運転車両５１の運行の安全性が向上し得る。

【0022】

図２に示した例において、オペレータ５２は、自動運転車両５１に乗車している。オペレータ５２は、端末装置２０を操作し、及び端末装置２０からの通知を確認する。歩行者５３は、歩道５５を通行しており、車道５４上の横断歩道５６を渡ろうとしているところである。歩行者５３は、自動運転車両５１の進行方向に向かって、歩道５５を遮る建物５７の奥にいるため、オペレータ５２からは歩行者５３を目視しにくくなっている。このようにオペレータ５２から目視することができない車道５４からの死角の近傍に、カメラ３０が設置されている。カメラ３０は、車道５４に背を向けて歩道５５を撮影している。カメラ３０は、歩道５５を撮影して得られた動画ＶＤをネットワーク４０を介して運転支援装置１０に送信することができる。別の例として、カメラ３０は、建物５７の入口に向けて設置されるなど、建物５７から外に出てくる歩行者の車道５４への動線上に設置されてもよい。

【0023】

図３を参照して、本実施形態に係る運転支援装置１０の構成を説明する。

【0024】

運転支援装置１０は、制御部１１と、記憶部１２と、通信部１３とを備える。

【0025】

制御部１１は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つのプログラマブル回路、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの任意の組合せを含む。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。「ＣＰＵ」は、central processing unitの略語である。「ＧＰＵ」は、graphics processing unitの略語である。プログラマブル回路は、例えば、ＦＰＧＡである。「ＦＰＧＡ」は、field-programmable gate arrayの略語である。専用回路は、例えば、ＡＳＩＣである。「ＡＳＩＣ」は、application specific integrated circuitの略語である。制御部１１は、運転支援装置１０の各部を制御しながら、運転支援装置１０の動作に関わる処理を実行する。

【0026】

記憶部１２は、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらの任意の組合せを含む。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。「ＲＡＭ」は、random access memoryの略語である。「ＲＯＭ」は、read only memoryの略語である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。「ＳＲＡＭ」は、static random access memoryの略語である。「ＤＲＡＭ」は、dynamic random access memoryの略語である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。「ＥＥＰＲＯＭ」は、electrically erasable programmable read only memoryの略語である。記憶部１２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部１２には、運転支援装置１０の動作に用いられるデータと、運転支援装置１０の動作によって得られたデータとが記憶される。

【0027】

通信部１３は、少なくとも１つの通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは、例えば、ＬＡＮインタフェースである。通信部１３は、運転支援装置１０の動作に用いられるデータを受信し、また運転支援装置１０の動作によって得られるデータを送信する。

【0028】

運転支援装置１０の機能は、本実施形態に係る制御プログラムを、制御部１１としてのプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、運転支援装置１０の機能は、ソフトウェアにより実現される。制御プログラムは、運転支援装置１０の動作をコンピュータに実行させることで、コンピュータを運転支援装置１０として機能させる。すなわち、コンピュータは、制御プログラムに従って運転支援装置１０の動作を実行することにより運転支援装置１０として機能する。

【0029】

プログラムは、非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体に記憶しておくことができる。非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体は、例えば、フラッシュメモリ、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又はＲＯＭである。プログラムの流通は、例えば、プログラムを記憶したＳＤカード、ＤＶＤ、又はＣＤ－ＲＯＭなどの可搬型媒体を販売、譲渡、又は貸与することによって行う。「ＳＤ」は、Secure Digitalの略語である。「ＤＶＤ」は、digital versatile discの略語である。「ＣＤ－ＲＯＭ」は、compact disc read only memoryの略語である。プログラムをサーバのストレージに格納しておき、サーバから他のコンピュータにプログラムを転送することにより、プログラムを流通させてもよい。プログラムをプログラムプロダクトとして提供してもよい。

【0030】

コンピュータは、例えば、可搬型媒体に記憶されたプログラム又はサーバから転送されたプログラムを、一旦、主記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、主記憶装置に格納されたプログラムをプロセッサで読み取り、読み取ったプログラムに従った処理をプロセッサで実行する。コンピュータは、可搬型媒体から直接プログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行してもよい。コンピュータは、コンピュータにサーバからプログラムが転送される度に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行してもよい。サーバからコンピュータへのプログラムの転送は行わず、実行指示及び結果取得のみによって機能を実現する、いわゆるＡＳＰ型のサービスによって処理を実行してもよい。「ＡＳＰ」は、application service providerの略語である。プログラムは、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるものを含む。例えば、コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータは、「プログラムに準ずるもの」に該当する。

【0031】

運転支援装置１０の一部又は全ての機能が、制御部１１としてのプログラマブル回路又は専用回路により実現されてもよい。すなわち、運転支援装置１０の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。

【0032】

図４を参照して、本実施形態に係るシステム１の動作を説明する。この動作は、本実施形態に係る運転支援方法に相当する。

【0033】

Ｓ１０１において、運転支援装置１０の制御部１１は、動画ＶＤを取得する。具体的には、制御部１１は、カメラ３０から通信部１３を介して動画ＶＤを受信する。制御部１１は、自動運転車両５１が車道５４を走行している間、少なくとも自動運転車両５１がカメラ３０の設置された位置を通過するまで、動画ＶＤを受信し続ける。

【0034】

Ｓ１０２において、運転支援装置１０の制御部１１は、Ｓ１０１で取得した動画ＶＤ内の歩行者５３を検知する。具体的には、制御部１１は、Ｓ１０１で取得した動画ＶＤのフレーム間で位置が変化している物体を、移動体と認識する。フレーム内の物体を認識する方法としては、任意の方法を採用することができる。制御部１１は、認識した移動体を矩形で囲んだときの矩形領域が大きいほど、移動体はカメラ３０に近く、矩形領域が小さいほど、移動体はカメラ３０から離れていると判定する。制御部１１は、矩形領域が時間の経過とともに大きくなると、移動体はカメラ３０に接近し、小さくなると、移動体はカメラ３０から遠ざかっていると判定する。制御部１１は、矩形領域が所定サイズ以上であり、かつ時間の経過とともに大きくなっている場合、移動体を歩行者５３として検知する。所定サイズは、例えばフレームの大きさの１０％である。制御部１１は、矩形領域が所定サイズ未満である、又は時間の経過とともに小さくなっている場合、移動体を歩行者５３として検知しなくてもよい。歩行者５３を検知した場合、制御部１１は、Ｓ１０３の処理に進む。制御部１１は、歩行者５３が検知されるまで、順次取得される動画ＶＤのフレーム内の移動体を認識する処理を繰り返す。

【0035】

Ｓ１０３において、運転支援装置１０の制御部１１は、通信部１３を介して端末装置２０に動画ＶＤを送信し始める。具体的には、制御部１１は、動画ＶＤをストリーミング形式で送信する。このとき、制御部１１は、端末装置２０を、動画ＶＤを送信する端末装置として特定している。動画ＶＤを送信する端末装置を特定する方法としては、任意の方法を採用することができる。一例として、制御部１１は、端末装置２０の位置を示す位置データを通信部１３を介して受信する。制御部１１は、受信した位置データが示す位置とカメラ３０が設置された位置との距離を算出する。制御部１１は、算出した距離が所定距離範囲内、かつ算出した距離が小さくなっていくと、端末装置２０を動画ＶＤを送信する端末装置として特定する。制御部１１は、算出した距離が所定距離範囲より大きい、又は算出した距離が大きくなっていくと、端末装置２０を動画ＶＤを送信する端末装置として特定しない。所定距離は、例えば１００ｍである。制御部１１は、後述するＳ１０６まで、通信部１３を介して端末装置２０に動画ＶＤを送信し続ける。端末装置２０は、運転支援装置１０から送信された動画ＶＤを受信する。端末装置２０は、受信した動画ＶＤを端末装置２０のディスプレイの画面に表示する。オペレータ５２は、ディスプレイに表示された動画ＶＤを見ることによって、歩行者５３が車道５４及び横断歩道５６に接近することを確認することができる。

【0036】

本実施形態では、制御部１１は、Ｓ１０２で歩行者５３を検知した後、自動的に端末装置２０に動画ＶＤを表示させているが、制御部１１は、オペレータ５２による操作に応じて、端末装置２０に動画ＶＤを表示させてもよい。そのような変形例において、端末装置２０は、運転支援装置１０から動画ＶＤを受信すると、動画ＶＤを表示可能である旨の通知ＮＤをディスプレイの画面に表示する。通知ＮＤは、オペレータ５２による、動画ＶＤの表示を指示する操作を受け付けるためのグラフィック要素を含む。グラフィック要素は、例えば、「動画」ボタンなどのボタン、又は歩行者を表すアイコンである。端末装置２０は、通知ＮＤをスピーカから音声出力してもよい。端末装置２０は、オペレータ５２による、動画ＶＤの表示を指示する操作を受け付ける。操作は、例えばグラフィック要素のタップである。オペレータ５２がグラフィック要素をタップすると、すなわち端末装置２０が操作を受け付けると、端末装置２０は、動画ＶＤをディスプレイの画面に表示する。

【0037】

Ｓ１０４において、運転支援装置１０の制御部１１は、閾値距離ＴＤを設定する。後述するように、制御部１１は、Ｓ１０５で自動運転車両５１とカメラ３０との距離が閾値距離ＴＤ以下となったと判定すると、Ｓ１０６で通信部１３を介して端末装置２０に動画ＶＤの表示を終了させる。動画ＶＤの表示が終了すると、オペレータ５２は、自動運転車両５１の前方又は前方付近を目視する可能性が高いと考えられる。例えば、オペレータ５２が車内にいるとき、動画ＶＤの表示が終了すると、オペレータ５２は、車窓を通して車外を目視で確認するか、又は車載カメラにより撮影された車外のリアルタイム画像が車載ディスプレイに表示されていれば、そのリアルタイム画像を目視で確認する可能性が高いと考えられる。オペレータ５２が外部施設にいるときも、動画ＶＤの表示が終了すると、オペレータ５２は、車載カメラにより撮影された車外のリアルタイム画像が端末装置２０のディスプレイに表示されていれば、そのリアルタイム画像を目視で確認する可能性が高いと考えられる。閾値距離ＴＤは、以下に例示するような方法で設定することができる。

【0038】

第１例として、制御部１１は、天候によって、閾値距離ＴＤを調整してもよい。例えば、天候が晴れであるとき、制御部１１は、閾値距離ＴＤを３０ｍに設定する。天候が曇りであるとき、制御部１１は、閾値距離ＴＤを４０ｍに設定する。天候が曇りのときは天候が晴れのときよりも自動運転車両５１の前方又は前方付近を目視しにくくなるため、制御部１１は、閾値距離ＴＤを天候が晴れのときよりも長く設定する。天候が雨であるとき、制御部１１は、閾値距離ＴＤを５０ｍに設定する。天候が雨のときは天候が曇りのときよりも自動運転車両５１の前方又は前方付近を目視しにくくなるため、制御部１１は、閾値距離ＴＤを天候が曇りのときよりも長く設定する。制御部１１は、雨が強いとき、閾値距離ＴＤを５０ｍよりも長く設定してもよい。

【0039】

第２例として、制御部１１は、時間帯によって、閾値距離ＴＤを調整してもよい。例えば、８時０分から１４時５９分など、陽の出ている朝から昼の時間帯、制御部１１は、閾値距離ＴＤを３０ｍに設定する。６時０分から７時５９分又は１５時０分から１７時５９分など、陽の弱い早朝又は夕方の時間帯、制御部１１は、閾値距離ＴＤを４０ｍに設定する。早朝又は夕方の時間帯は朝から昼の時間帯よりも自動運転車両５１の前方又は前方付近を目視しにくくなるため、制御部１１は、閾値距離ＴＤを朝から昼の時間帯よりも長く設定する。１８時０分から翌日５時５９分など、陽の出ていない夜から明け方の時間帯、制御部１１は、閾値距離ＴＤを５０ｍに設定する。夜から明け方の時間帯は早朝又は夕方の時間帯よりも自動運転車両５１の前方又は前方付近を目視しにくくなるため、制御部１１は、閾値距離ＴＤを早朝又は夕方の時間帯よりも長く設定する。

【0040】

Ｓ１０５において、運転支援装置１０の制御部１１は、自動運転車両５１とカメラ３０との距離が閾値距離ＴＤ以下となったか否かを判定する。距離が閾値距離ＴＤ以下となったか否かを判定する方法としては、任意の方法を採用することができる。一例として、制御部１１は、端末装置２０の位置を示す位置データを通信部１３を介して受信する。制御部１１は、受信した位置データが示す位置とカメラ３０が設置された位置との距離を算出する。算出した距離が、Ｓ１０４で設定した閾値距離ＴＤ以下となったと判定すると、制御部１１は、Ｓ１０６の処理に進む。算出した距離が閾値距離ＴＤ以下となったと判定するまで、制御部１１は、Ｓ１０５の処理を繰り返す。

【0041】

Ｓ１０６において、運転支援装置１０の制御部１１は、動画ＶＤの送信を終了する。これにより、端末装置２０では、動画ＶＤの表示が終了する。すなわち、制御部１１は、自動運転車両５１がカメラ３０の設置された位置を通過する前に、通信部１３を介して端末装置２０に動画ＶＤの表示を終了させる。

【0042】

運転支援装置１０の制御部１１は、Ｓ１０６で端末装置２０に動画ＶＤの表示を終了させる際に、通信部１３を介して端末装置２０に、歩行者５３を目視で確認するようオペレータ５２に促す通知ＮＶを出力させてもよい。具体的には、制御部１１は、通信部１３を介して端末装置２０に通知ＮＶを送信してもよい。端末装置２０は、通知ＮＶを受信すると、通知ＮＶをディスプレイの画面に表示する。通知ＮＶは、例えば「前方をご確認ください」といったメッセージである。端末装置２０は、メッセージを音声出力してもよい。端末装置２０は、メッセージの表示及び音声出力の両方を行ってもよい。制御部１１は、自動運転車両５１がカメラ３０の設置された位置を通過するまで、メッセージの表示又は音声出力を継続する。動画ＶＤの表示を終了するとともにメッセージを出力することにより、オペレータ５２に歩行者５３の目視確認を明示的に促すことができる。

【0043】

上述したように、本実施形態では、運転支援装置１０の制御部１１は、歩道５５をカメラ３０により撮影して得られた動画ＶＤを取得する。運転支援装置１０の制御部１１は、取得した動画ＶＤ内に歩行者５３を検知すると、通信部１３を介して端末装置２０に動画ＶＤを表示させる。運転支援装置１０の制御部１１は、自動運転車両５１がカメラ３０の設置された位置を通過する前に、通信部１３を介して端末装置２０に動画ＶＤの表示を終了させる。

【0044】

本実施形態によれば、オペレータ５２に動画ＶＤを提示した後、カメラ３０の撮影対象を目視で確認するようオペレータ５２を暗示的又は明示的に誘導することができる。よって、自動運転車両５１の運行の安全性が向上し得る。

【0045】

Ｓ１０４及びＳ１０５の処理は、オペレータ５２が車内にいるときだけ実行されてもよい。例えば、オペレータ５２が外部施設にいるときは、Ｓ１０４及びＳ１０５の処理の代わりに、自動運転車両５１がカメラ３０の設置された位置を通過したか否かを判定する処理が実行されてもよい。あるいは、オペレータ５２が車内にいるときでも、オペレータ５２とは別の第２オペレータが外部施設にいるときは、その第２オペレータについて、Ｓ１０４及びＳ１０５の処理の代わりに、自動運転車両５１がカメラ３０の設置された位置を通過したか否かを判定する処理が実行されてもよい。そのような変形例において、運転支援装置１０の制御部１１は、自動運転車両５１がカメラ３０の設置された位置を通過したと判定すると、Ｓ１０６の処理を実行する。

【0046】

本実施形態では、閾値距離ＴＤは、状況に応じて変動するが、閾値距離ＴＤは、固定値であってもよい。そのような変形例では、Ｓ１０４の処理を省略することができる。固定値は、例えば３０ｍである。

【0047】

本実施形態の一変形例として、運転支援装置１０の制御部１１は、閾値距離ＴＤの代わりに閾値時間ＴＴによって動画ＶＤの送信を終了するタイミングを調整してもよい。そのような変形例である第２実施形態について説明する。

【0048】

図５を参照して、本実施形態に係るシステム１の動作を説明する。この動作は、本実施形態に係る運転支援方法に相当する。

【0049】

図５のＳ２０１からＳ２０３及びＳ２０６の処理については、図４のＳ１０１からＳ１０３及びＳ１０６の処理と同じであるため、説明を省略する。

【0050】

Ｓ２０４において、運転支援装置１０の制御部１１は、閾値時間ＴＴを設定する。制御部１１は、Ｓ２０５で自動運転車両５１がカメラ３０の設置された位置を通過するまでの時間が閾値時間ＴＴ以下となったと判定すると、Ｓ２０６で通信部１３を介して端末装置２０に動画ＶＤの表示を終了させる。閾値時間ＴＴは、以下に例示するような方法で設定することができる。

【0051】

第１例として、制御部１１は、天候によって、閾値時間ＴＴを調整してもよい。例えば、天候が晴れであるとき、制御部１１は、閾値時間ＴＴを３秒に設定する。天候が曇りであるとき、制御部１１は、閾値時間ＴＴを４秒に設定する。天候が曇りのときは天候が晴れのときよりも自動運転車両５１の前方又は前方付近を目視しにくくなるため、制御部１１は、閾値時間ＴＴを天候が晴れのときよりも長く設定する。天候が雨であるとき、制御部１１は、閾値時間ＴＴを５秒に設定する。天候が雨のときは天候が曇りのときよりも自動運転車両５１の前方又は前方付近を目視しにくくなるため、制御部１１は、閾値時間ＴＴを天候が曇りのときよりも長く設定する。制御部１１は、雨が強いとき、閾値時間ＴＴを５秒よりも長く設定してもよい。

【0052】

第２例として、制御部１１は、時間帯によって、閾値時間ＴＴを調整してもよい。例えば、８時０分から１４時５９分など、陽の出ている朝から昼の時間帯、制御部１１は、閾値時間ＴＴを３秒に設定する。６時０分から７時５９分又は１５時０分から１７時５９分など、陽の弱い早朝又は夕方の時間帯、制御部１１は、閾値時間ＴＴを４秒に設定する。早朝又は夕方の時間帯は朝から昼の時間帯よりも自動運転車両５１の前方又は前方付近を目視しにくくなるため、制御部１１は、閾値時間ＴＴを朝から昼の時間帯よりも長く設定する。１８時０分から翌日５時５９分など、陽の出ていない夜から明け方の時間帯、制御部１１は、閾値時間ＴＴを５秒に設定する。夜から明け方の時間帯は早朝又は夕方の時間帯よりも自動運転車両５１の前方又は前方付近を目視しにくくなるため、制御部１１は、閾値時間ＴＴを早朝又は夕方の時間帯よりも長く設定する。

【0053】

Ｓ２０５において、運転支援装置１０の制御部１１は、自動運転車両５１がカメラ３０の設置された位置を通過するまでの時間が閾値時間ＴＴ以下となったか否かを判定する。時間が閾値時間ＴＴ以下となったか否かを判定する方法としては、任意の方法を採用することができる。一例として、制御部１１は、端末装置２０の位置を示す位置データ及び端末装置２０の速度、すなわち自動運転車両５１の車速を示す車速データを通信部１３を介して受信する。制御部１１は、受信した位置データが示す位置とカメラ３０が設置された位置との距離を算出する。制御部１１は、算出した距離及び受信した車速データが示す車速から、自動運転車両５１がカメラ３０の設置された位置を通過するまでの時間を算出する。算出した時間が、Ｓ２０４で設定した閾値時間ＴＴ以下となったと判定すると、制御部１１は、Ｓ２０６の処理に進む。算出した時間が閾値時間ＴＴ以下となったと判定するまで、制御部１１は、Ｓ２０５の処理を繰り返す。

【0054】

本実施形態では、閾値時間ＴＴは、状況に応じて変動するが、閾値時間ＴＴは、固定値であってもよい。そのような変形例では、Ｓ２０４の処理を省略することができる。固定値は、例えば３秒である。

【0055】

本開示は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、ブロック図に記載の２つ以上のブロックを統合してもよいし、又は１つのブロックを分割してもよい。フローチャートに記載の２つ以上のステップを記述に従って時系列に実行する代わりに、各ステップを実行する装置の処理能力に応じて、又は必要に応じて、並列的に又は異なる順序で実行してもよい。その他、本開示の趣旨を逸脱しない範囲での変更が可能である。

【符号の説明】

【0056】

１ システム
１０ 運転支援装置
１１ 制御部
１２ 記憶部
１３ 通信部
２０ 端末装置
３０ カメラ
４０ ネットワーク
５１ 自動運転車両
５２ オペレータ
５３ 歩行者
５４ 車道
５５ 歩道
５６ 横断歩道
５７ 建物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】