特開 2025-1235 セッティング支援装置、及びセッティング支援プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025001235

(43)【公開日】2025-01-08

(54)【発明の名称】セッティング支援装置、及びセッティング支援プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20241225BHJP

   G01M 17/007 20060101ALI20241225BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

G01M17/007 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023100715

(22)【出願日】2023-06-20

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】谷口 真一

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181CC04

5H181FF05

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF32

(57)【要約】

【課題】運転レベルに応じた車両のセッティングパラメータを提案する。
【解決手段】サーバは、実行装置と、記憶装置とを備えている。記憶装置は、基準走行データと、規定データと、を記憶している。実行装置は、特定区間を車両が走行したときに当該車両に搭載されたセンサによって取得された時系列データである走行データを取得する。実行装置は、取得した走行データ、及び記憶装置に記憶されている基準走行データの比較に基づいて、複数段階の運転レベルのうちのどのレベルに該当するのかを特定する（Ｓ５３）。実行装置は、特定した運転レベルを規定データに当てはめることにより、運転レベルに応じたセッティングパラメータを出力する（Ｓ６２）。なお、実行装置は、機械学習により予め学習された学習済みモデルを用いることにより、運転レベルを特定してもよい。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

実行装置と、記憶装置とを備え、
前記記憶装置は、
予め定められた特定区間を車両が走行したときに当該車両に搭載されたセンサによって取得された時系列データである基準走行データと、
車両において調整可能なパラメータであって当該車両の走行特性に影響するパラメータを、セッティングパラメータとしたとき、予め定められた複数段階の運転レベルそれぞれと、前記セッティングパラメータと、の関係を規定している規定データと、
を記憶しており、
前記実行装置は、
前記特定区間を車両が走行したときに当該車両に搭載されたセンサによって取得された時系列データである走行データを取得することと、
取得した前記走行データ、及び前記記憶装置に記憶されている前記基準走行データの比較に基づいて、複数段階の前記運転レベルのうちのどのレベルに該当するのかを特定することと、
特定した前記運転レベルを前記規定データに当てはめることにより、前記運転レベルに応じた前記セッティングパラメータを出力することと、
を実行する
セッティング支援装置。

【請求項2】

前記実行装置は、
取得した前記走行データの中から、当該走行データが取得された車両の周囲の予め定められた基準範囲内に他車両が存在しないときの前記走行データを抽出することと、
抽出しなかった前記走行データを除外した上で、抽出した前記走行データ及び前記記憶装置に記憶されている前記基準走行データの比較に基づいて、複数段階の前記運転レベルのうちのどのレベルに該当するのかを特定することと、
を実行する
請求項１に記載のセッティング支援装置。

【請求項3】

前記走行データは、当該走行データが取得された車両の周囲の映像データを含み、
前記実行装置は、
前記映像データに基づいて、取得した前記走行データの中から、当該走行データが取得された車両の周囲の前記基準範囲内に他車両が存在しないときの前記走行データを抽出すること、
を実行する
請求項２に記載のセッティング支援装置。

【請求項4】

前記記憶装置は、複数の前記基準走行データを記憶しており、
前記実行装置は、
前記記憶装置に記憶されている複数の前記基準走行データの中から、取得した前記走行データに基づいて、当該走行データに最も類似する前記基準走行データを特定することと、
取得した前記走行データ、及び特定した前記基準走行データの比較に基づいて、複数段階の前記運転レベルのうちのどのレベルに該当するのかを特定することと、
を実行する
請求項１に記載のセッティング支援装置。

【請求項5】

実行装置と、記憶装置とを備えるセッティング支援装置を対象とし、
前記記憶装置は、
予め定められた特定区間を車両が走行したときに当該車両に搭載されたセンサによって取得された時系列データである基準走行データと、
車両において調整可能なパラメータであって当該車両の走行特性に影響するパラメータを、セッティングパラメータとしたとき、予め定められた複数段階の運転レベルそれぞれと、前記セッティングパラメータと、の関係を規定している規定データと、
を記憶しており、
前記実行装置に、
前記特定区間を車両が走行したときに当該車両に搭載されたセンサによって取得された時系列データである走行データを取得することと、
取得した前記走行データ、及び前記記憶装置に記憶されている前記基準走行データの比較に基づいて、複数段階の前記運転レベルのうちのどのレベルに該当するのかを特定することと、
特定した前記運転レベルを前記規定データに当てはめることにより、前記運転レベルに応じた前記セッティングパラメータを出力することと、
を実行させる
セッティング支援プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、セッティング支援装置、及びセッティング支援プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載のシステムは、車両の運転者に運転操作を指導する。このシステムは、車両と、スマートフォンと、サーバとを備えている。車両は、運転操作の指導の対象とする運転者が運転する車両である。また、スマートフォンは、例えば車両の車室内に取り付けられたものである。サーバは、好ましい運転操作がされたときの車両の走行データを記憶している。また、サーバは、現在走行している車両から走行データを繰り返し取得する。サーバは、取得した走行データと好ましい運転操作がされたときの走行データとの比較に基づいて、運転操作に関する通知が必要であるか否かを判定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１４０１５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載のシステムでは、例えば取得した走行データと好ましい運転操作がされたときの走行データとが乖離している状況で運転操作に関する通知が必要であると判定される。そのため、特許文献１に記載のシステムによれば、車両の運転者の運転の習熟度などのような運転レベルを間接的に把握可能である。

【0005】

ところで、例えば車両専用のサーキット場を車両が走行する状況などでは、車両の運転者の運転レベルに応じて、その車両に設定するべき各種のセッティングパラメータが変わり得る。ここでいうセッティングパラメータとは、例えばサスペンションの硬さ及びタイヤの種類といった、車両の走行特性を左右するパラメータである。しかし、特許文献１に記載のシステムでは、車両の運転者の運転レベルに応じた車両のセッティングパラメータに関して何ら着目していない。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するためのセッティング支援装置は、実行装置と、記憶装置とを備え、前記記憶装置は、予め定められた特定区間を車両が走行したときに当該車両に搭載されたセンサによって取得された時系列データである基準走行データと、車両において調整可能なパラメータであって当該車両の走行特性に影響するパラメータを、セッティングパラメータとしたとき、予め定められた複数段階の運転レベルそれぞれと、前記セッティングパラメータと、の関係を規定している規定データと、を記憶しており、前記実行装置は、前記特定区間を車両が走行したときに当該車両に搭載されたセンサによって取得された時系列データである走行データを取得することと、取得した前記走行データ、及び前記記憶装置に記憶されている前記基準走行データの比較に基づいて、複数段階の前記運転レベルのうちのどのレベルに該当するのかを特定することと、特定した前記運転レベルを前記規定データに当てはめることにより、前記運転レベルに応じた前記セッティングパラメータを出力することと、を実行する。

【0007】

上記課題を解決するためのセッティング支援プログラムは、実行装置と、記憶装置とを備えるセッティング支援装置を対象とし、前記記憶装置は、予め定められた特定区間を車両が走行したときに当該車両に搭載されたセンサによって取得された時系列データである基準走行データと、車両において調整可能なパラメータであって当該車両の走行特性に影響するパラメータを、セッティングパラメータとしたとき、予め定められた複数段階の運転レベルそれぞれと、前記セッティングパラメータと、の関係を規定している規定データと、を記憶しており、前記実行装置に、前記特定区間を車両が走行したときに当該車両に搭載されたセンサによって取得された時系列データである走行データを取得することと、取得した前記走行データ、及び前記記憶装置に記憶されている前記基準走行データの比較に基づいて、複数段階の前記運転レベルのうちのどのレベルに該当するのかを特定することと、特定した前記運転レベルを前記規定データに当てはめることにより、前記運転レベルに応じた前記セッティングパラメータを出力することと、を実行させる。

【発明の効果】

【0008】

上記構成によれば、運転レベルに応じた車両のセッティングパラメータを提案できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、セッティング支援システムの概略構成図である。

【図2】図２は、取得制御を示すシーケンス図である。

【図3】図３は、特定制御を示すシーケンス図である。

【図4】図４は、配信制御を示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

＜セッティング支援システムの概略構成＞
以下、本発明の一実施形態を図１～図４にしたがって説明する。先ず、セッティング支援システム１００の概略構成について説明する。

【0011】

図１に示すように、セッティング支援システム１００は、複数の車両１０を備えている。車両１０としては、例えばユーザが所有する自動車である。なお、図１では、１つの車両１０のみを代表して図示している。

【0012】

車両１０は、アクセル操作量センサ３１、舵角センサ３２、ブレーキ操作量センサ３３、車速センサ３４、及び加速度センサ３５を備えている。
アクセル操作量センサ３１は、運転者が操作するアクセルペダルの操作量であるアクセル操作量ＡＣＣを検出する。舵角センサ３２は、運転者が操作するステアリングホイールの角度位置である舵角ＲＡを検出する。ブレーキ操作量センサ３３は、運転者が操作するブレーキペダルの操作量であるブレーキ操作量ＢＲＡを検出する。車速センサ３４は、車両１０の速度である車速ＳＰを検出する。

【0013】

加速度センサ３５は、いわゆる三軸センサである。すなわち、加速度センサ３５は、前後加速度ＧＸ、左右加速度ＧＹ、及び上下加速度ＧＺを検出可能である。前後加速度ＧＸは、車両１０の前後軸に沿う加速度である。左右加速度ＧＹは、車両１０の左右軸に沿う加速度である。上下加速度ＧＺは、車両１０の上下軸に沿う加速度である。

【0014】

また、車両１０は、ＧＮＳＳ受信機３６、カメラ３７、変速スイッチ３８、及びディスプレイ３９を備えている。
ＧＮＳＳ受信機３６は、図示しないＧＮＳＳ用の衛星との通信により車両１０が位置する地点の座標である位置座標ＰＣを検出する。なお、「ＧＮＳＳ」は、Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍの略称である。

【0015】

カメラ３７は、被写体の映像である映像データＤＰを検出する。本実施形態において、カメラ３７は、車両１０の周囲のうち当該車両１０に対して前側の領域の映像を、映像データＤＰとして検出する。変速スイッチ３８は、図示しない変速機を操作するためのスイッチである。なお、変速スイッチ３８は、いわゆるパドルシフトスイッチと呼称されるものである。ディスプレイ３９は、各種の情報を表示可能である。また、ディスプレイ３９は、いわゆるタッチパネルディスプレイである。したがって、ユーザは、ディスプレイ３９を介して各種の情報を入力することも可能である。

【0016】

車両１０は、制御装置２０を備えている。制御装置２０は、アクセル操作量センサ３１、舵角センサ３２、ブレーキ操作量センサ３３、車速センサ３４、加速度センサ３５、及びＧＮＳＳ受信機３６から各種の値を示す信号を取得する。また、制御装置２０は、カメラ３７、変速スイッチ３８、及びディスプレイ３９から各種の信号を取得する。制御装置２０は、変速スイッチ３８からの信号に基づいて変速機で設定すべき設定変速段ＧＳを算出する。なお、設定変速段ＧＳは、変速スイッチ３８の操作に応じて変速機で設定すべき変速段、例えば「１速」、「２速」などの１つの変速段を示すものである。さらに、制御装置２０は、ディスプレイ３９に制御信号を出力することにより、ディスプレイ３９において各種の情報を表示する。

【0017】

制御装置２０は、実行部２１、記憶部２２、及び通信部２３を備えている。通信部２３は、通信ネットワーク２００を介して車両１０の外部の機器と無線通信可能である。記憶部２２は、読み出しのみが可能なＲＯＭと、読み出し及び書き込みが可能な揮発性のＲＡＭと、読み出し及び書き込みが可能な不揮発性のストレージとを含んでいる。記憶部２２は、制御装置２０が取得した情報等を記憶する。また、記憶部２２は、各種のプログラムを予め記憶している。実行部２１の一例は、ＣＰＵである。実行部２１は、記憶部２２のプログラムを読み込むことにより、各種の処理を実行する。

【0018】

図１に示すように、セッティング支援システム１００は、サーバ５０を備えている。サーバ５０は、実行部５１、記憶部５２、及び通信部５３を備えている。通信部５３は、通信ネットワーク２００を介してサーバ５０の外部の機器と通信可能である。記憶部５２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。記憶部５２は、サーバ５０が取得した情報等を記憶する。また、記憶部５２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。記憶部５２は、各種のプログラムの一つとして、支援プログラム５２Ａを予め記憶している。また、記憶部５２は、各種のデータとして、規定データ５２Ｂ、写像データ５２Ｃ、複数の基準走行データＤＤＳ、複数の基準環境データＤＥＳ、及び複数の基準セッティングパラメータＰＡＳを予め記憶している。なお、規定データ５２Ｂ、写像データ５２Ｃ、複数の基準走行データＤＤＳ、複数の基準環境データＤＥＳ、及び複数の基準セッティングパラメータＰＡＳの詳細は後述する。また、図１では、１つの基準走行データＤＤＳ、１つの基準環境データＤＥＳ、及び１つの基準セッティングパラメータＰＡＳのみを代表して図示している。実行部５１の一例は、ＣＰＵである。実行部５１は、記憶部５２の支援プログラム５２Ａを読み込むことにより、セッティング支援装置に関する各種の処理を実行する。すなわち、本実施形態において、サーバ５０は、セッティング支援装置の一例である。また、実行部５１は、実行装置の一例である。記憶部５２は、記憶装置の一例である。さらに、支援プログラム５２Ａは、セッティング支援プログラムの一例である。

【0019】

図１に示すように、セッティング支援システム１００は、複数の個人端末７０を備えている。個人端末７０の一例は、車両１０のユーザが所有するスマートフォンである。なお、図１では、１つの個人端末７０のみを代表して図示している。

【0020】

個人端末７０は、実行部７１、記憶部７２、通信部７３、及びディスプレイ７４を備えている。通信部７３は、通信ネットワーク２００を介して個人端末７０の外部の機器と無線通信可能である。記憶部７２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。記憶部７２は、個人端末７０が取得した情報等を記憶する。また、記憶部７２は、各種のプログラムを予め記憶している。記憶部７２は、後述する配信制御を実行するために、個人端末７０のユーザに紐づけられた車両１０に関する情報を予め記憶している。実行部７１の一例は、ＣＰＵである。実行部７１は、記憶部７２のプログラムを読み込むことにより、各種の処理を実行する。ディスプレイ７４は、各種の情報を表示可能である。また、ディスプレイ７４は、いわゆるタッチパネルディスプレイである。したがって、ユーザは、ディスプレイ７４を介して各種の情報を入力することも可能である。

【0021】

＜取得制御＞
次に、図２を参照して、車両１０の制御装置２０及びサーバ５０が実行する取得制御について説明する。取得制御は、１つのサーバ５０と複数の車両１０の制御装置２０との間でそれぞれ実行される。この取得制御は、サーバ５０が後述する走行データＤＤを取得するための制御である。本実施形態において、車両１０の制御装置２０は、予め定められたサーキット場の走行エリアを車両１０が走行し終わった後に、取得制御を実行する。例えば、制御装置２０の実行部２１は、サーキット場内で位置座標ＰＣが変化し続けた後、位置座標ＰＣが変化していない状態が一定期間継続した場合に、取得制御を開始する。なお、サーキット場の走行エリアは、特定区間の一例である。

【0022】

図２に示すように、制御装置２０の実行部２１は、取得制御を開始すると、ステップＳ１１の処理を実行する。ステップＳ１１において、制御装置２０の実行部２１は、ステップＳ１１の処理時点から予め定められた所定期間前までに制御装置２０が取得した時系列データを、走行データＤＤとして生成する。本実施形態において、走行データＤＤは、アクセル操作量ＡＣＣ、舵角ＲＡ、ブレーキ操作量ＢＲＡ、車速ＳＰ、前後加速度ＧＸ、左右加速度ＧＹ、上下加速度ＧＺ、位置座標ＰＣ、設定変速段ＧＳなどの各種の値についての時系列データを含んでいる。また、走行データＤＤは、映像データＤＰについての時系列データを含んでいる。なお、所定期間の一例は、数分～十数分程度である。したがって、車両１０がサーキット場を複数回に亘って周回走行した状況において、走行データＤＤは、車両１０がサーキット場を複数回に亘って周回走行しているときの時系列データを含んでいる。本実施形態において、走行データＤＤは、後述する運転レベルＬＤの特定対象とする運転者が車両１０を走行させたときに当該車両１０に搭載されたセンサによって取得された各種の値についての時系列データである。ステップＳ１１の後、制御装置２０の実行部２１は、処理をステップＳ１２に進める。

【0023】

ステップＳ１２において、制御装置２０の実行部２１は、走行データＤＤを、サーバ５０に送信する。その結果、サーバ５０の実行部５１は、走行データＤＤを取得する。このとき、サーバ５０の実行部５１は、送信元の車両１０と紐づけた状態で走行データＤＤを記憶部５２に記憶する。さらに、サーバ５０の実行部５１は、走行データＤＤに紐づけて環境データＤＥを記憶部５２に記憶する。ここで、環境データＤＥは、走行データＤＤが取得されたときの、例えばサーキット場の天気情報ＩＷ及びサーキット場の路面温度ＴＲを含むものである。なお、サーバ５０の実行部５１は、例えばサーキット場に設置されたセンサにより天気情報ＩＷ及び路面温度ＴＲを取得可能である。ステップＳ１２の後、サーバ５０の実行部５１は、今回の取得制御を終了する。

【0024】

＜特定制御＞
次に、図３を参照して、サーバ５０が実行する特定制御について説明する。この特定制御は、車両１０のセッティングパラメータＰＡを特定するための制御である。ここで、セッティングパラメータＰＡは、車両１０において調整可能なパラメータであって当該車両１０の走行特性に影響するパラメータである。具体的には、セッティングパラメータＰＡは、例えば、車両１０のサスペンションの硬さ、車両１０のタイヤの種類、車両１０のタイヤの空気圧などの複数のパラメータを含むものである。本実施形態において、サーバ５０は、取得制御により走行データＤＤを取得する度に、取得した走行データＤＤに基づいた特定制御を開始する。

【0025】

図３に示すように、サーバ５０の実行部５１は、特定制御を開始すると、ステップＳ３１の処理を実行する。ステップＳ３１において、サーバ５０の実行部５１は、走行データＤＤの中から、当該走行データＤＤが取得された車両１０について予め定められた前提条件を満たすデータを、抽出走行データＤＤＥとして抽出する。具体的には、サーバ５０の実行部５１は、以下の条件（１）～条件（３）の全てを満たす場合に、前提条件を満たすデータであると判定する。

【0026】

条件（１）：車両１０が走行したサーキット場の２周目以降のデータであり、かつ、最終周目よりも前のデータであること。
条件（２）：車両１０の周囲の予め定められた基準範囲内に他車両が存在しないときのデータであること。

【0027】

条件（３）：条件（１）及び条件（２）を満たし、かつ、車両１０が走行したサーキット場の最も初期の周回走行のデータであること。
例えば、サーバ５０の実行部５１は、走行データＤＤに含まれる位置座標ＰＣの時系列データに基づいて、条件（１）を満たすか否かを判定する。また、例えば、サーバ５０の実行部５１は、走行データＤＤに含まれる映像データＤＰの時系列データに基づいて、条件（２）を満たすか否かを判定する。なお、上記の基準範囲の一例は、車両１０を中心とした半径数メートル～半径数十メートルの範囲である。例えば、車両１０によるサーキット場の２周目、３周目、及び４週目の周回走行のデータが条件（１）及び条件（２）を満たしている場合、サーバ５０の実行部５１は、条件（３）を満たす２周目の周回走行のデータを、抽出走行データＤＤＥとして抽出する。ステップＳ３１の後、サーバ５０の実行部５１は、処理をステップＳ４１に進める。

【0028】

ステップＳ４１において、サーバ５０の実行部５１は、記憶部５２が記憶している複数の基準走行データＤＤＳから、抽出走行データＤＤＥに対応する基準走行データＤＤＳを抽出する。サーバ５０の実行部５１は、例えば以下のように抽出走行データＤＤＥに対応する基準走行データＤＤＳを抽出する。先ず、サーバ５０の実行部５１は、抽出走行データＤＤＥに対応する車両１０が走行したサーキット場と同じサーキット場についての基準走行データＤＤＳを抽出する。本実施形態において、基準走行データＤＤＳは、車両１０の運転に一定以上習熟した運転者が車両１０を走行させたときに当該車両１０に搭載されたセンサによって取得された各種の値についての時系列データである。なお、基準走行データＤＤＳに対応する車両１０の車種は、抽出走行データＤＤＥに対応する車両１０の車種と同じである。また、車両１０の運転に一定以上習熟した運転者の一例は、レーシングドライバーである。基準走行データＤＤＳは、走行データＤＤと同様に、アクセル操作量ＡＣＣ、舵角ＲＡ、ブレーキ操作量ＢＲＡ、車速ＳＰ、前後加速度ＧＸ、左右加速度ＧＹ、上下加速度ＧＺ、位置座標ＰＣ、設定変速段ＧＳなどの各種の値についての時系列データを含んでいる。このステップＳ４１において、例えば、サーバ５０の実行部５１は、抽出走行データＤＤＥに含まれる位置座標ＰＣ及び基準走行データＤＤＳに含まれる位置座標ＰＣを比較することにより、同じサーキット場についての基準走行データＤＤＳを抽出できる。さらに、サーバ５０の実行部５１は、抽出走行データＤＤＥに紐づけられた環境データＤＥ、基準走行データＤＤＳに紐づけられた基準環境データＤＥＳに基づいて、近い環境で車両１０が走行したときの基準走行データＤＤＳを抽出する。ここで、基準環境データＤＥＳは、環境データＤＥと同様に、基準走行データＤＤＳが取得されたときの、例えばサーキット場の天気情報ＩＷ及びサーキット場の路面温度ＴＲを含むものである。このステップＳ４１において、例えば、抽出走行データＤＤＥに紐づけられた環境データＤＥの天気情報ＩＷが「晴れ」を示すものである場合、サーバ５０の実行部５１は、基準環境データＤＥＳの天気情報ＩＷが「晴れ」を示すものを特定する。さらに、サーバ５０の実行部５１は、特定した基準環境データＤＥＳに紐づけられた基準走行データＤＤＳを抽出する。その結果、ステップＳ４１において、サーバ５０の実行部５１は、同じサーキット場のデータであり、かつ、近い環境のデータであるものを、抽出走行データＤＤＥに対応する基準走行データＤＤＳとして抽出する。ステップＳ４１の後、サーバ５０の実行部５１は、処理をステップＳ４２に進める。

【0029】

ステップＳ４２において、サーバ５０の実行部５１は、ステップＳ４１で抽出した基準走行データＤＤＳの中から、抽出走行データＤＤＥに基づいて、当該抽出走行データＤＤＥに最も類似する基準走行データＤＤＳを特定する。例えば、サーバ５０の実行部５１は、抽出走行データＤＤＥに含まれる位置座標ＰＣの時系列データに対して、基準走行データＤＤＳに含まれる位置座標ＰＣの時系列データが最も類似しているものを、基準走行データＤＤＳとして特定する。換言すると、サーバ５０の実行部５１は、抽出走行データＤＤＥに対応する車両１０がサーキット場を走行したときの経路に対して、最も近い経路であるものを、抽出走行データＤＤＥに最も類似する基準走行データＤＤＳとして特定する。ステップＳ４２の後、サーバ５０の実行部５１は、処理をステップＳ４３に進める。

【0030】

ステップＳ４３において、サーバ５０の実行部５１は、抽出走行データＤＤＥに対応する車両１０の運転者の走行スタイルを特定する。ここで、走行スタイルは、例えば、アンダーステアリング、オーバーステアリング、ニュートラルステアリングといった、運転者のステアリング操作の傾向を示すものである。サーバ５０の実行部５１は、例えば以下のように走行スタイルを特定する。前提として、記憶部５２は、基準走行データＤＤＳ毎に紐づけられた走行スタイルを記憶している。実行部５１は、ステップＳ４２で特定した基準走行データＤＤＳに紐づけられた走行スタイルを記憶部５２から取得する。そして、実行部５１は、取得した走行スタイルを、抽出走行データＤＤＥに対応する車両１０の運転者の走行スタイルとして特定する。ステップＳ４３の後、サーバ５０の実行部５１は、処理をステップＳ５１に進める。

【0031】

ステップＳ５１において、サーバ５０の実行部５１は、抽出走行データＤＤＥ、及びステップＳ４２で特定した基準走行データＤＤＳを入力変数として生成する。ここで、サーキット場において、車両１０の進行方向に沿ってＮ個の特定地点が予め定められているとする。なお、「Ｎ」は、２以上の整数である。また、サーキット場のスタート地点からゴール地点へと向かう順に、第１地点のデータ、第２地点のデータ、・・・第Ｎ地点のデータとする。さらに、上述したように、走行データＤＤは、アクセル操作量ＡＣＣ、舵角ＲＡ、ブレーキ操作量ＢＲＡ、車速ＳＰ、前後加速度ＧＸ、左右加速度ＧＹ、上下加速度ＧＺ、位置座標ＰＣ、設定変速段ＧＳなどの各種の値についての時系列データを含んでいる。ここで、抽出走行データＤＤＥは、合計Ｍ種の値を含んでいるとする。なお、「Ｍ」は、２以上の整数である。ステップＳ５１において、サーバ５０の実行部５１は、入力変数ｘ（１）～入力変数ｘ（Ｍ）に、抽出走行データＤＤＥのうち第１地点のデータに含まれる合計Ｍ種の値を１つずつ順に代入する。同様に、サーバ５０の実行部５１は、入力変数ｘ（Ｍ＋１）～入力変数ｘ（Ｍ×２）に、抽出走行データＤＤＥのうち第２地点のデータに含まれる合計Ｍ種の値を１つずつ順に代入する。上と同じ要領で入力変数を生成することにより、サーバ５０の実行部５１は、入力変数ｘ（１）～入力変数ｘ（Ｍ×Ｎ）を生成する。

【0032】

また、基準走行データＤＤＳは、アクセル操作量ＡＣＣ、舵角ＲＡ、ブレーキ操作量ＢＲＡ、車速ＳＰ、前後加速度ＧＸ、左右加速度ＧＹ、上下加速度ＧＺ、位置座標ＰＣ、設定変速段ＧＳなどの各種の値についての時系列データを含んでいる。すなわち、基準走行データＤＤＳは、抽出走行データＤＤＥと同様に、合計Ｍ種の値を含んでいる。そして、サーバ５０の実行部５１は、入力変数ｘ（Ｍ×Ｎ＋１）～入力変数ｘ（Ｍ×（Ｎ＋１））に、基準走行データＤＤＳのうち第１地点のデータに含まれる合計Ｍ種の値を１つずつ順に代入する。また、サーバ５０の実行部５１は、入力変数ｘ（Ｍ×（Ｎ＋１）＋１）～入力変数ｘ（Ｍ×（Ｎ＋２））に、基準走行データＤＤＳのうち第２地点のデータに含まれる合計Ｍ種の値を１つずつ順に代入する。上と同じ要領で入力変数を生成することにより、サーバ５０の実行部５１は、入力変数ｘ（Ｍ×Ｎ＋１）～入力変数ｘ（Ｍ×Ｎ×２）を生成する。なお、以下では、ステップＳ５１で生成された入力変数の種類の数を、「Ｚ」として記載する。

【0033】

なお、入力変数に代入するアクセル操作量ＡＣＣ、舵角ＲＡ、ブレーキ操作量ＢＲＡ、車速ＳＰ、前後加速度ＧＸ、左右加速度ＧＹ、上下加速度ＧＺ、設定変速段ＧＳの値は、各種の値を数値に変換したものである。また、入力変数に代入する位置座標ＰＣの値は、上記の特定地点について、サーキット場における車両１０の進行方向に直交する方向の位置を示す数値である。ステップＳ５１の後、サーバ５０の実行部５１は、処理をステップＳ５２に進める。

【0034】

ステップＳ５２において、サーバ５０の実行部５１は、写像データ５２Ｃで記述された写像に、入力変数ｘ（１）～入力変数ｘ（Ｚ）及びバイアスパラメータとしての入力変数ｘ（０）を入力することによって、出力変数ｙ（ｉ）の値を算出する。

【0035】

写像データ５２Ｃで記述された写像の一例は、関数近似器であり、中間層が１層の全結合順伝搬型のニューラルネットワークである。具体的には、写像では、入力変数ｘ（１）～入力変数ｘ（Ｚ）及びバイアスパラメータとしての入力変数ｘ（０）が、係数ｗＦｊｋ（ｊ＝１～ｍ、ｋ＝０～Ｚ）によって規定される線形写像にて変換された「ｍ」個の値のそれぞれが活性化関数ｆに代入される。その結果、中間層のノードの値が定まる。また、係数ｗＳｉｊ（ｉ＝１）によって規定される線形写像によって中間層のノードの値が変換された値のそれぞれが活性化関数ｇに代入されることによって、出力変数ｙ（１）が定まる。ここで、出力変数ｙ（１）は、例えば車両１０の運転者の運転の習熟度を示す数値である。また、出力変数ｙ（１）の値が大きいほど、車両１０の運転者の運転の習熟度は高いことを示す。なお、抽出走行データＤＤＥに含まれる各種の値と基準走行データＤＤＳに含まれる各種の値とが一致しているほど、出力変数ｙ（１）が高くなる。したがって、抽出走行データＤＤＥ及び基準走行データＤＤＳの比較に基づいて出力変数ｙ（１）が定まる。また、抽出走行データＤＤＥはステップＳ３１で抽出した走行データＤＤであるため、ステップＳ３１で抽出しなかった走行データＤＤが除外された上で、ステップＳ３１で抽出した走行データＤＤに基づいて出力変数ｙ（１）が定まる。本実施形態において、活性化関数ｆの一例は、ＲｅＬＵ関数である。また、活性化関数ｇの一例は、シグモイド関数である。すなわち、出力変数ｙ（１）は、「０」～「１」の範囲で変化し得る。

【0036】

写像データ５２Ｃで記述された写像は、例えば以下のように予め学習されたものである。先ず、様々な運転者によりサーキット場を車両１０で走行してもらいつつ、上記と同じ要領で複数の抽出走行データＤＤＥを抽出する。また、複数の抽出走行データＤＤＥのうち、サーキット場を１周する時間が最も短いものを、基準走行データＤＤＳとする。さらに、上と同じ要領で、基準走行データＤＤＳを用いて、入力変数ｘ（Ｍ×Ｎ＋１）～入力変数ｘ（Ｍ×Ｎ×２）を生成する。ここで、入力変数ｘ（Ｍ×Ｎ＋１）～入力変数ｘ（Ｍ×Ｎ×２）と同じものを、入力変数ｘ（１）～入力変数ｘ（Ｍ×Ｎ）として生成した場合には、出力変数ｙ（１）の値を「１」とする。また、複数の抽出走行データＤＤＥのうち、基準走行データＤＤＳの各種の値との類似度が最も低いものを特定する。ここで、上と同じ要領で、特定した抽出走行データＤＤＥを用いて、入力変数ｘ（１）～入力変数ｘ（Ｍ×Ｎ）を生成する。このとき、出力変数ｙ（１）の値を「０」とする。このようなデータを写像に入力することで、機械学習により写像を学習する。ステップＳ５２の後、サーバ５０の実行部５１は、処理をステップＳ５３に進める。

【0037】

ステップＳ５３において、サーバ５０の実行部５１は、出力変数（１）に基づいて、予め定められた複数段階の運転レベルＬＤのうちのどの運転レベルＬＤに該当するかを特定する。本実施形態において、複数段階の運転レベルＬＤは、「初級」、「中級」、「上級」、「プロ級」といった４段階のレベルである。例えば出力変数（１）が「０．５０」未満である場合、サーバ５０の実行部５１は、運転レベルＬＤを「初級」として特定する。例えば出力変数（１）が「０．５０」以上であって「０．７５」未満である場合、サーバ５０の実行部５１は、運転レベルＬＤを「中級」として特定する。例えば出力変数（１）が「０．７５」以上であって「０．９０」未満である場合、サーバ５０の実行部５１は、運転レベルＬＤを「上級」として特定する。例えば出力変数（１）が「０．９０」以上である場合、サーバ５０の実行部５１は、運転レベルＬＤを「プロ級」として特定する。ステップＳ５３の後、サーバ５０の実行部５１は、処理をステップＳ６１に進める。

【0038】

ステップＳ６１において、サーバ５０の実行部５１は、基準走行データＤＤＳに基づいて、基準セッティングパラメータＰＡＳを特定する。サーバ５０の実行部５１は、例えば以下のように基準セッティングパラメータＰＡＳを特定する。ここで、基準セッティングパラメータＰＡＳは、基準走行データＤＤＳを取得した車両１０において採用されていた調整可能なパラメータであって当該車両１０の走行特性に影響するパラメータである。すなわち、基準セッティングパラメータＰＡＳは、基準走行データＤＤＳを取得した車両１０に対応するセッティングパラメータである。基準セッティングパラメータＰＡＳは、基準走行データＤＤＳに予め紐づけられている。そして、サーバ５０の実行部５１は、ステップＳ４２で特定した基準走行データＤＤＳに紐づけられた基準セッティングパラメータＰＡＳを、ステップＳ４２で特定した基準走行データＤＤＳに対応する基準セッティングパラメータＰＡＳとして特定する。ステップＳ６１の後、サーバ５０の実行部５１は、処理をステップＳ６２に進める。

【0039】

ステップＳ６２において、サーバ５０の実行部５１は、車両１０の運転者についての現在の運転レベルＬＤを規定データ５２Ｂに当てはめることにより、現在の運転レベルＬＤに応じたセッティングパラメータＰＡを出力する。ここで、現在の運転レベルＬＤは、ステップＳ５３で特定した運転レベルＬＤである。サーバ５０の実行部５１は、例えば以下のようにセッティングパラメータＰＡを特定する。ここで、規定データ５２Ｂは、複数段階の運転レベルＬＤそれぞれと、セッティングパラメータＰＡとの関係を規定している。具体例として、規定データ５２Ｂは、運転レベルＬＤ毎に予め定められた係数を含んでいる。ステップＳ６２において、サーバ５０の実行部５１は、基準セッティングパラメータＰＡＳに含まれる車両１０のサスペンションの硬さに、現在の運転レベルＬＤに応じた規定データ５２Ｂの係数を乗算することで、サスペンションの硬さを補正する。そして、サーバ５０の実行部５１は、補正したサスペンションの硬さを、セッティングパラメータＰＡに含まれるサスペンションの硬さとして特定する。例えば、サーバ５０の実行部５１は、運転レベルＬＤが低いほど、セッティングパラメータＰＡに含まれるサスペンションの硬さを柔らかくする。なお、セッティングパラメータＰＡに含まれる複数のパラメータのうち、サスペンションの硬さ以外の他のパラメータは、基準セッティングパラメータＰＡＳと同じである。ステップＳ６２の後、サーバ５０の実行部５１は、処理をステップＳ６３に進める。

【0040】

ステップＳ６３において、サーバ５０の実行部５１は、１つ上の運転レベルＬＤを規定データ５２Ｂに当てはめることにより、１つ上の運転レベルＬＤに応じたセッティングパラメータＰＡを出力する。ここで、１つ上の運転レベルＬＤは、ステップＳ５３で特定した運転レベルＬＤよりも１つだけ高い運転レベルＬＤである。例えば、ステップＳ５３で特定した運転レベルＬＤが「初級」である場合、１つ上の運転レベルＬＤは「中級」である。ステップＳ６３において、サーバ５０の実行部５１は、ステップＳ６２と同様に、セッティングパラメータＰＡを特定する。すなわち、サーバ５０の実行部５１は、基準セッティングパラメータＰＡＳに含まれる車両１０のサスペンションの硬さに、１つ上の運転レベルＬＤに応じた規定データ５２Ｂの係数を乗算することで、サスペンションの硬さを補正する。そして、サーバ５０の実行部５１は、補正したサスペンションの硬さを、セッティングパラメータＰＡに含まれるサスペンションの硬さとして特定する。ステップＳ６３の後、サーバ５０の実行部５１は、今回の特定制御を終了する。なお、ステップＳ５３で特定した運転レベルＬＤが「プロ級」である場合、サーバ５０の実行部５１は、ステップＳ６３の処理を実行せずに、今回の特定制御を終了する。

【0041】

＜配信制御＞
次に、図４を参照して、サーバ５０及び個人端末７０が実行する配信制御について説明する。配信制御は、１つのサーバ５０と複数の個人端末７０との間でそれぞれ実行される。この配信制御は、セッティングパラメータＰＡ等に関する情報をサーバ５０から個人端末７０に送信するための制御である。本実施形態において、個人端末７０は、当該個人端末７０のディスプレイ７４を介してユーザがセッティングパラメータＰＡ等の配信を要求する操作を行う度に、配信制御を開始する。

【0042】

図４に示すように、個人端末７０の実行部７１は、配信制御を開始すると、ステップＳ８１の処理を実行する。ステップＳ８１において、個人端末７０の実行部７１は、セッティングパラメータＰＡ等を要求する信号をサーバ５０に送信する。また、個人端末７０の実行部７１は、個人端末７０のユーザに紐づけられた車両１０に関する情報を示す信号をサーバ５０に送信する。その結果、サーバ５０の実行部５１は、セッティングパラメータＰＡ等を要求する信号、及び個人端末７０のユーザに紐づけられた車両１０に関する情報を示す信号を取得する。ステップＳ８１の後、サーバ５０の実行部５１は、処理をステップＳ８２に進める。

【0043】

ステップＳ８２において、サーバ５０の実行部５１は、特定制御で特定した各種の情報を示す信号を個人端末７０に送信する。ここで、各種の情報は、ステップＳ５３で特定した運転レベルＬＤ、ステップＳ４３で特定した走行スタイル、ステップＳ６２で特定したセッティングパラメータＰＡ、ステップＳ６３で特定したセッティングパラメータＰＡを含んでいる。その結果、個人端末７０の実行部５１は、各種の情報を取得する。そして、個人端末７０の実行部７１は、ディスプレイ７４に制御信号を出力することにより、ディスプレイ７４において各種の情報を表示する。ステップＳ８２の後、個人端末７０の実行部７１は、今回の配信制御を終了する。

【0044】

＜本実施形態の作用＞
図２に示すように、取得制御において、サーバ５０の実行部５１は、走行データＤＤを取得する。その後、図３に示すように、サーバ５０の実行部５１は、特定制御を実行する。ステップＳ５１～ステップＳ５３において、サーバ５０の実行部５１は、取得した走行データＤＤと、記憶部５２に記憶されている基準走行データＤＤＳの比較に基づいて、複数段階の運転レベルＬＤのうちのどの運転レベルＬＤに該当するかを特定する。また、ステップＳ６２において、サーバ５０の実行部５１は、特定した運転レベルＬＤを規定データ５２Ｂに当てはめることにより、車両１０の運転者についての現在の運転レベルＬＤに応じたセッティングパラメータＰＡを出力する。

【0045】

＜本実施形態の効果＞
（１）本実施形態によれば、ステップＳ６２において車両１０の運転者についての現在の運転レベルＬＤに応じたセッティングパラメータＰＡが出力される。これにより、対象とする運転者についての現在の運転レベルＬＤに応じたセッティングパラメータＰＡを提案できる。

【0046】

（２）例えば運転レベルＬＤの特定対象とする運転者が運転操作する車両１０が他車両を追従して走行しているときの走行データＤＤに基づいて運転レベルＬＤを特定すると、本来の運転レベルＬＤを適切に特定できない可能性がある。この理由は、他車両の動きに邪魔をされることで、車両１０の運転者が本来の操作を行えない場合があるからである。

【0047】

この点、ステップＳ３１において、サーバ５０の実行部５１は、走行データＤＤの中から、車両１０の周囲の予め定められた基準範囲内に他車両が存在しないときのデータであることを必要条件として、抽出走行データＤＤＥを抽出する。そして、ステップＳ５１～ステップＳ５３において、サーバ５０の実行部５１は、抽出走行データＤＤＥ及び基準走行データＤＤＳの比較に基づいて、運転レベルＬＤを特定する。その結果、他車両による影響を除いた抽出走行データＤＤＥに基づくことで、運転レベルＬＤをより正確に特定できる。

【0048】

（３）ステップＳ３１において、サーバ５０の実行部５１は、走行データＤＤに含まれる映像データＤＰの時系列データに基づいて、車両１０の周囲の予め定められた基準範囲内に他車両が存在しないときの抽出走行データＤＤＥを抽出する。このように映像データＤＰに基づくことで、抽出走行データＤＤＥをより正確に抽出できる。

【0049】

（４）運転者毎に、例えば、アンダーステアリング、オーバーステアリング、ニュートラルステアリングといった走行スタイルが異なる。仮に、異なる走行スタイルの抽出走行データＤＤＥ及び基準走行データＤＤＳに基づいて運転レベルＬＤを特定すると、例えば車両１０がサーキット場を走行するときの経路が乖離することに起因して運転レベルＬＤを正確に特定できない可能性がある。

【0050】

この点、ステップＳ４１及びステップＳ４２において、サーバ５０の実行部５１は、複数の基準走行データＤＤＳの中から、抽出走行データＤＤＥに基づいて、当該抽出走行データＤＤＥに最も類似する基準走行データＤＤＳを特定する。そして、ステップＳ５１～ステップＳ５３において、サーバ５０の実行部５１は、抽出走行データＤＤＥ、及び特定した基準走行データＤＤＳの比較に基づいて、運転レベルＬＤを特定する。このように抽出走行データＤＤＥに最も類似する基準走行データＤＤＳを用いて運転レベルＬＤが特定される。そのため、例えば走行スタイルに起因して、具体的には車両１０がサーキット場を走行するときの経路が乖離することに起因して運転レベルＬＤを正確に特定できない、といった事態が発生することは抑制できる。

【0051】

＜変更例＞
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0052】

・上記実施形態において、取得制御は変更してもよい。
例えば、走行データＤＤは、アクセル操作量ＡＣＣ、舵角ＲＡ、ブレーキ操作量ＢＲＡ、車速ＳＰ、前後加速度ＧＸ、左右加速度ＧＹ、上下加速度ＧＺ、位置座標ＰＣ、設定変速段ＧＳに代えて、又は加えて、他の値を含んでいてもよい。この場合、同様に、基準走行データＤＤＳが含む値を変更すればよい。

【0053】

・上記実施形態において、特定制御は変更してもよい。
例えば、ステップＳ３１において、サーバ５０の実行部５１は、走行データＤＤに含まれる映像データＤＰの時系列データに代えて、又は加えて、他の値の時系列データに基づいて、条件（２）を満たすか否かを判定してもよい。具体例として、サーバ５０の実行部５１は、いわゆるＬＩＤＡＲが検出した検出値の時系列データに基づいて、条件（２）を満たすか否かを判定してもよい。

【0054】

・例えば、ステップＳ３１において、サーバ５０の実行部５１は、条件（１）～条件（３）のうち一部の条件のみを採用してもよい。すなわち、条件（２）に係わらず、サーバ５０の実行部５１は、車両１０の周囲の予め定められた基準範囲内に他車両が存在するときのデータを含む抽出走行データＤＤＥを抽出してもよい。なお、サーバ５０の実行部５１は、例えば、サーキット場の１週未満のデータ、又はサーキット場の２周以上のデータを、抽出走行データＤＤＥとして抽出してもよい。すなわち、特定区間の長さは、サーキット場の１周分に限らず変更してもよい。さらに、特定区間は、必ずしもサーキット場に限らず変更でき得る。

【0055】

・例えば、ステップＳ４１において、基準走行データＤＤＳを抽出する仕方は変更してもよい。具体例として、ステップＳ４１において、実行部５１は、同じサーキット場のデータであり、かつ、天気情報ＩＷが同じであり、かつ、路面温度ＴＲが近いデータであるものを、抽出走行データＤＤＥに対応する基準走行データＤＤＳとして抽出してもよい。

【0056】

・例えば、ステップＳ４２において、基準走行データＤＤＳを特定する仕方は変更してもよい。具体例として、ステップＳ４２において、サーバ５０の実行部５１は、抽出走行データＤＤＥに紐づけられた環境データＤＥの路面温度ＴＲに基づいて、抽出走行データＤＤＥに最も類似する基準走行データＤＤＳを特定してもよい。このとき、実行部５１は、抽出走行データＤＤＥに紐づけられた環境データＤＥの路面温度ＴＲと、基準走行データＤＤＳに紐づけられた基準環境データＤＥＳの路面温度ＴＲとの差が最も小さいものを、最も類似する基準走行データＤＤＳとして特定できる。

【0057】

・例えば、ステップＳ５１において、生成する入力変数は変更してもよい。具体例として、写像データ５２Ｃで記述された写像によっては、抽出走行データＤＤＥに含まれる各種の値、及びステップＳ４２で特定した基準走行データＤＤＳに含まれる各種の値の差の絶対値を入力変数として採用でき得る。なお、写像データ５２Ｃで記述された写像は、機械学習により予め学習されたものに限らない。

【0058】

・例えば、ステップＳ６２において、セッティングパラメータＰＡの出力の仕方は変更してもよい。具体例として、サーバ５０の実行部５１は、基準セッティングパラメータＰＡＳに対して、サスペンションの硬さに代えて、車両１０のタイヤの空気圧などの他のパラメータを変更したセッティングパラメータＰＡを出力してもよい。すなわち、車両１０の走行特性に影響するパラメータであれば、基準セッティングパラメータＰＡＳに対して変更するパラメータになり得る。また、具体例として、サーバ５０の実行部５１は、基準セッティングパラメータＰＡＳに対して、２以上のパラメータを変更したセッティングパラメータＰＡを出力してもよい。なお、基準セッティングパラメータＰＡＳに対して２以上のパラメータを変更する構成において、仮に一部のパラメータが調整できない状況では、残りの他のパラメータのみを変更したセッティングパラメータＰＡを出力してもよい。

【0059】

・上記実施形態において、配信制御は変更してもよい。
例えば、車両１０の制御装置２０及びサーバ５０が配信制御を実行してもよい。この場合、ステップＳ８２において、サーバ５０の実行部５１は、特定制御で特定した各種の情報を示す信号を車両１０の制御装置２０に送信すればよい。

【0060】

・上記実施形態において、セッティング支援システム１００の構成は変更してもよい。
例えば、新たなサーキット場で車両１０が走行可能になったり、車両１０の新たなパーツが販売されたりした状況では、その度に、新たな基準走行データＤＤＳ、基準環境データＤＥＳ、及び基準セッティングパラメータＰＡＳを記憶部５２に記憶させてもよい。

【符号の説明】

【0061】

１０…車両 ２０…制御装置 ３１…アクセル操作量センサ ３２…舵角センサ ３３…ブレーキ操作量センサ ３４…車速センサ ３５…加速度センサ ３６…ＧＮＳＳ受信機 ３７…カメラ ３８…変速スイッチ ３９…ディスプレイ ５０…サーバ ５１…実行部 ５２…記憶部 ５２Ａ…支援プログラム ５２Ｂ…規定データ ５２Ｃ…写像データ ５３…通信部 ７０…個人端末 １００…セッティング支援システム ２００…通信ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】