2025-125905 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025125905

(43)【公開日】2025-08-28

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20250821BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024022165

(22)【出願日】2024-02-16

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100147555

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 公一

(74)【代理人】

【識別番号】100123593

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 宣夫

(74)【代理人】

【識別番号】100133835

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 努

(74)【代理人】

【識別番号】100167461

【弁理士】

【氏名又は名称】上木 亮平

(72)【発明者】

【氏名】發出 祐基

(72)【発明者】

【氏名】山下 貴也

(72)【発明者】

【氏名】嶋津 裕己

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB05

5H181BB20

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC24

5H181CC27

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL15

(57)【要約】

【課題】ドライバに対して不要な運転支援を行ってしまうのを抑制する。
【解決手段】車両の運転支援装置は、自車両の周辺に存在する所定の物標が自車両の周囲に設定される支援エリアに進入したときに１次警告を実施し、１次警告の実施中に自車両の方向指示器が操作されたときに２次警告を実施し、自車線及び方向指示器の指示方向側の隣接車線が渋滞しているときと渋滞していないときとで、２次警告の内容を変更するように構成される。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の運転支援装置であって、
前記車両の周辺に存在する所定の物標が前記車両の周囲に設定される支援エリアに進入したときに、１次警告を実施し、
前記１次警告の実施中に前記車両の方向指示器が操作されたときに、２次警告を実施し、
自車線及び前記方向指示器の指示方向側の隣接車線が渋滞しているときと渋滞していないときとで、前記２次警告の内容を変更するように構成される、
運転支援装置。

【請求項2】

自車線及び前記方向指示器の指示方向側の隣接車線が渋滞しているときは、渋滞していないとき比較して、前記２次警告の警告レベルを低くするように構成される、
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

自車線及び前記方向指示器の指示方向側の隣接車線が渋滞しているとき実施される前記２次警告は、前記１次警告よりも警告レベルの高い警告である、
請求項２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

自車線及び前記方向指示器の指示方向側の隣接車線が渋滞しているときは、前記２次警告として、前記１次警告と同様の警告を実施し、
自車線及び前記方向指示器の指示方向側の隣接車線が渋滞していないときは、前記２次警告として、前記１次警告よりも警告レベルの高い警告を実施するように構成される、
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項5】

車両の運転支援装置であって、
前記車両の周辺に存在する所定の物標が前記車両の周囲に設定される支援エリアに進入したときに、１次警告を実施し、
前記１次警告の実施中に前記車両の方向指示器が操作された場合において、自車線及び前記方向指示器の指示方向の隣接車線が渋滞していないときは前記１次警告とは異なる２次警告を実施し、自車線及び前記方向指示器の指示方向の隣接車線が渋滞しているときは前記１次警告を継続するように構成される、
運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自車両の後側方領域内の他車両の存在を報知するブラインドスポットモニタ装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０１２／１７２５９１号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自車線及び隣接車線が渋滞している場合において、隣接車線に車線変更して当該隣接車線を走行する前側方の他車両と後側方の他車両との間に割り込むときは、ドライバは後側方の他車両を認識している可能性が高い。また、渋滞していて自車両も隣接車線の他車両も微速走行しているために、割り込むときの接触リスクも低い。

【0005】

そのため、従来のブラインドスポットモニタ装置では、自車線及び隣接車線が渋滞している場合に当該隣接車線に車線変更するときに、ドライバが煩わしいと感じる不要な警告が行われるおそれがある。

【0006】

本発明は、このような問題点に着目してなされたものであり、ドライバにとって不要な警告を実施してしまうのを抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明のある態様による車両の運転支援装置は、車両の周辺に存在する所定の物標が車両の周囲に設定される支援エリアに進入したときに、１次警告を実施し、１次警告の実施中に車両の方向指示器が操作されたときに、２次警告を実施し、自車線及び方向指示器の指示方向側の隣接車線が渋滞しているときと渋滞していないときとで、２次警告の内容を変更するように構成される。

【0008】

また、本発明のある態様による車両の運転支援装置は、車両の周辺に存在する所定の物標が車両の周囲に設定される支援エリアに進入したときに、１次警告を実施し、１次警告の実施中に車両の方向指示器が操作された場合において、自車線及び方向指示器の指示方向の隣接車線が渋滞していないときは１次警告とは異なる２次警告を実施し、自車線及び方向指示器の指示方向の隣接車線が渋滞しているときは１次警告を継続するように構成される。

【発明の効果】

【0009】

本発明のこれらの態様によれば、自車線及び隣接車線が渋滞している場合には、渋滞していない場合と比較して２次警告の内容が変更されるか、又は１次警告が継続されるため、ドライバにとって不要な警告を実施してしまうことを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の一実施形態による運転支援装置の概略構成図である。

【図2】自車両の周囲に予め設定される運転支援エリアの一例を示す図である。

【図3】自車線及び隣接車線が渋滞している場合に車線変更を行うシーンの一例を示す図である。

【図4】本発明の一実施形態による運転支援制御について説明するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

【0012】

図１は、本発明の一実施形態による運転支援装置１００の概略構成図である。

【0013】

運転支援装置１００は、周辺センサ１と、車両センサ２と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３と、制御装置４と、を備える。周辺センサ１、車両センサ２、ＨＭＩ３、及び制御装置４は、それぞれコントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワーク７を介して通信可能に接続される。

【0014】

周辺センサ１は、運転支援装置１００によって運転支援を実施する車両（以下「自車両」という。）の周辺の状況を表す周辺データを生成するためのセンサである。本実施形態では、周辺センサ１として、自車両の前方を含む自車両の周囲を撮影するための一又は複数の外部カメラ１１と、自車両の周囲に存在する他車両や歩行者、建物などの各種の物標までの距離を計測する一又は複数の測距センサ１２と、を備える。

【0015】

外部カメラ１１は、所定のフレームレート（例えば、１０［Ｈｚ］～４０［Ｈｚ］）で自車両の周囲を撮影し、自車両の周囲が写った周囲画像を生成する。外部カメラ１１は、周囲画像を生成する度に、生成した周囲画像を周辺データとして制御装置４に送信する。

【0016】

測距センサ１２は、自車両の周囲（前方、側方及び後方）の測距領域に対して、レーザ光、電波又は超音波などを照射し、照射した各レーザ光の反射光又は照射した各電波又は各超音波の反射波を受信する。そして測距センサ１２は、受信した反射光又は反射波に基づいて、測距領域内に存在する各種の物標までの距離を計測する。測距センサ１２は、各物標までの距離と各物標の座標情報とを対応付けた測距データを、周辺データとして制御装置４に送信する。測距センサ１２の例としては、例えば、レーダ光を照射してその反射光に基づいて距離を計測するライダ（LiDAR；Light Detection And Ranging）や、電波を照射してその反射波に基づいて距離を計測するミリ波レーダセンサなどが挙げられる。

【0017】

車両センサ２は、自車両の状況を表す車両データを生成するためのセンサである。本実施形態では、車両センサ２として、自車両の走行速度を示す速度データを生成する速度センサ２１、及び自車両の方向指示器（ウィンカ）の作動状態を示す方向指示器作動データを生成する方向指示器作動センサ２２などを備える。しかしながら、車両センサ２は、これらのセンサに限られるものではない。車両センサ２は、取得した各データを車両データとして制御装置４に送信する。

【0018】

ＨＭＩ３は、自車両とその乗員との間で情報のやり取りを行うためのユーザインターフェイスである。ＨＭＩ３は、車両乗員の体感覚（例えば、視覚、聴覚及び触覚など）を通じて車両乗員に通知を行うための出力機器３１と、車両乗員が入力操作や応答操作を行うための入力機器３２と、を備える。本実施形態では、出力機器３１として、ディスプレイ類（例えばメーターディスプレイやセンターディスプレイ、ヘッドアップディスプレイなど）３１１、スピーカ３１２及びＬＥＤインジケータランプ３１３を備え、入力機器３２として、タッチパネル３２１及びマイクロフォン３２２を備える。

【0019】

ＨＭＩ３は、制御装置４から受信した表示信号に応じた情報（例えば、文字情報や画像情報）をディスプレイ類３１１に表示するとともに、音声信号に応じた音声をスピーカ３１２から出力する。またＨＭＩ３は、入力機器３２を介して車両乗員によってパネル入力又は音声入力されたデータ（以下「乗員入力データ」という。）を制御装置４に送信する。

【0020】

ＨＭＩ３は、自車両に予め搭載されたものでもよいし、車両乗員が所有するスマートフォンなどの端末であってもよい。後者の場合、例えば、自車両と車両乗員の端末との間で近距離無線により通信を行うことで情報のやり取りを行ってよいし、車両乗員の端末と外部のサーバ（図示せず）との間で通信を行い、サーバを介して間接的に情報のやり取りを行ってもよい。

【0021】

制御装置４は、通信部４１と、記憶部４２と、処理部４３と、を備えるＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。

【0022】

通信部４１は、制御装置４を車内ネットワーク７に接続するためのインターフェース回路を備える。通信部４１は、各センサ１，２やＨＭＩ３などから受信した各種のデータを処理部４３に供給する。また通信部４１は、処理部４３から出力された各種の信号をＨＭＩ３などに出力する。

【0023】

記憶部４２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid Disk Drive）、半導体メモリ等の記憶媒体を有し、処理部４３での処理に用いられる各種のコンピュータプログラムやデータ等を記憶する。

【0024】

処理部４３は、一又は複数個のＣＰＵ（Central Processing Unit）及びその周辺回路を有し、記憶部４２に格納された各種のコンピュータプログラムを実行するものである。処理部４３は、例えばプロセッサである。処理部４３は、論理演算ユニット、数値演算ユニット、またはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。処理部４３は、コンピュータプログラムに従って処理を実行することによって、地物検出部５１、物標検出部５２、及び運転支援部５３として機能し、所定の機能を実現する機能部（モジュール）として動作する。以下の説明では、各機能部５１～５３を主語に処理を説明する場合、処理部４３が各機能部５１～５３を実現するプログラムを実行していることを示す。

【0025】

以下、制御装置４において実施される具体的な処理の内容について説明する。すなわち、処理部４３がプログラムに従って処理を実行することによって実現される各機能部５１～５３の内容について説明する。

【0026】

地物検出部５１は、周辺センサ１から受信した周辺データに基づいて、地物を検出する。本実施形態では地物検出部５１は、外部カメラ１１から受信した周囲画像に基づいて、自車線や隣接車線等の車線区画線を検出する。地物検出部５１は、例えば、エッジ検出やセマンティック・セグメンテーションなどの画像認識手法を用いて、外部カメラ１１から受信した周囲画像に基づいて、自車線等の車線区画線を検出することができる。また、地物検出部５１は、例えば、外部カメラ１１から受信した周囲画像を、車線区画線を検出するように予め学習された識別器に入力することによって、自車線等の車線区画線を検出することもできる。識別器は、例えば、入力側から出力側に向けて直列に接続された複数の畳み込み層を有する畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）とすることができる。予め車線区画線を含む画像を教師データとして用いてＣＮＮに入力し、学習を行うことにより、ＣＮＮは車線区画線を検出する識別器として動作する。なお、地物の検出方法はこのような方法に限られるものではなく、公知の種々の手法で検出すればよいものである。

【0027】

物標検出部５２は、周辺センサ１から受信した周辺データに基づいて、自車両の周囲に存在する他車両を検出する。物標検出部５２は、例えば、測距センサ１２によって検出された複数の反射点のうち、所定の条件を満たす反射点を同一物体から反射されたレーザ光等の反射点としてグルーピングすることによって、自車両の周囲に存在する他車両を検出することができる。そして物標検出部５２は、検出した他車両を時系列に沿って追跡（トラッキング）することで他車両の位置及び速度を算出する。また、物標検出部５２は、例えば、外部カメラ１１から受信した周囲画像を、他車両を検出するように予め学習された識別器（例えばＣＮＮ）に入力することによって、他車両を検出することもできる。なお、他車両の検出方法はこのような方法に限られるものではなく、公知の種々の手法で検出すればよいものである。

【0028】

運転支援部５３は、自車両の周囲に予め設定されている運転支援エリア（図２参照）に物標検出部５２で認識された他車両が入った場合に、ドライバに対する運転支援として、運転支援エリア内に他車両が存在していること知らせる１次警告を、ＨＭＩ３を介して実施する。また、運転支援部５３は、１次警告の実施中に自車両の方向指示器が操作された場合に、基本的に１次警告よりも警告レベルの高い２次警告を、ＨＭＩ３を介して実施する。１次警告及び２次警告としては、例えば、ＬＥＤインジケータを点灯又は点滅させることによる警告、メッセージによる警告、音声による警告、ステアリングホイールを振動させることによる体感的な警告などを実施することができる。

【0029】

以下、図２及び図３を参照して、運転支援部５３による運転支援について、さらに詳しく説明する。

【0030】

図２は、自車両の周囲に予め設定される運転支援エリアの一例を示す図である。図３は、自車線及び隣接車線が渋滞している場合に車線変更を行うシーンの一例を示す図である。なお、図３では、図面の煩雑を防止するため、自車両の右側の運転支援エリアのみを示している。

【0031】

図２に示すように、運転支援エリアは、ドライバが直接視認しづらい自車両の側方及び後方のエリアとされる。

【0032】

ここで、図３に示すように、自車線及び隣接車線が渋滞している場合において、自車線の右側の隣接車線に車線変更して当該隣接車線を走行する前側方の他車両Ｖ１と後側方の他車両Ｖ２との間に割り込むときは、ドライバは後側方の他車両Ｖ２を認識している可能性が高い。また、渋滞していて自車両も隣接車線の他車両Ｖ１，Ｖ２も微速走行しているために、割り込むときの接触リスクも低い。

【0033】

このようなときに、方向指示器が操作されたために１次警告よりも警告レベルの高い２次警告を実施してしまうと、ドライバによっては２次警告を煩わしいと感じるおそれがある。そこで本実施形態では、自車線及び隣接車線が渋滞しているときと渋滞していないときとで、２次警告の内容を変更するようにした。

【0034】

図４は、運転支援部５３、ひいて制御装置４が実施する、本実施形態による運転支援制御について説明するフローチャートである。制御装置４は、本ルーチンを所定の演算周期ΔＴで繰り返し実行する。

【0035】

ステップＳ１において、制御装置４は、運転支援エリアに他車両が存在するか否かを判定する。制御装置４は、運転支援エリアに他車両が存在していれば、ステップＳ２の処理に進む。一方で制御装置４は、運転支援エリアに他車両が存在していなければ、今回の処理を終了する。

【0036】

ステップＳ２において、制御装置４は、１次警告を実施する。本実施形態では制御装置４は、１次警告として、ＬＥＤインジケータランプ３１３を点灯させる。なお、ＬＥＤインジケータランプ３１３の設置位置は、ドライバから視認可能な位置であれば特に限られるものではないが、本実施形態では、ＬＥＤインジケータランプ３１３をアウタリヤビューミラー（サイドミラー又はドアミラーともいう。）の鏡面側に設けている。

【0037】

ステップＳ３において、制御装置４は、方向指示器作動データに基づいて、方向指示器が作動しているか否かを判定する。制御装置４は、方向指示器が作動していれば、ステップＳ４の処理に進む。一方で制御装置４は、方向指示器が作動していなければ、今回の処理を終了する。

【0038】

ステップＳ４において、制御装置４は、自車線及び方向指示器の指示方向側の隣接車線が渋滞しているか否かを判定する。本実施形態では制御装置４は、自車両の走行速度が所定の微速領域内の走行速度であり、自車線の前方及び後方に走行速度が微速領域内の他車両が存在し、方向指示器の指示方向側の隣接車線の前方及び後方に走行速度が微速領域内の他車両が存在していれば、自車線及び方向指示器の指示方向側の隣接車線が渋滞していると判定する。微速領域は、本実施形態では、５［ｋｍ／ｈ］から１０［ｋｍ／ｈ］までの速度領域としているが、このような速度領域に限られるものではなく、適宜設定すればよいものである。

【0039】

制御装置４は、自車線及び方向指示器の指示方向側の隣接車線が渋滞していれば、ステップＳ５の処理に進む。一方で制御装置４は、自車線及び方向指示器の指示方向側の隣接車線が渋滞していなければ、ステップＳ６の処理に進む。

【0040】

ステップＳ５において、制御装置４は、渋滞時用の２次警告を実施する。本実施形態による渋滞時用の２次警告は、１次警告よりも警告レベルの高い警告であるが、後述する非渋滞時用の２次警告よりも警告レベルを抑えた警告とされる。本実施形態では制御装置４は、渋滞時用の２次警告として、１次警告で点灯させていたＬＥＤインジケータランプを点滅させる。

【0041】

しかしながら、別の実施形態では、渋滞時用の２次警告を、１次警告と同等の警告レベルとしてもよい。すなわち、自車線及び前記方向指示器の指示方向側の隣接車線が渋滞しているときは、１次警告を継続するようにしてもよい。

【0042】

ステップＳ６において、制御装置４は、非渋滞時用の２次警告を実施する。非渋滞時用の２次警告は、１次警告及び渋滞時用の２次警告よりも警告レベルの高い警告とされる。本実施形態では制御装置４は、非渋滞時用の２次警告として、１次警告で点灯させていたＬＥＤインジケータランプを点滅させるとともに、音声による警報（例えば、ブザー音の吹鳴など）を実施する。もちろん、音声による警報に替えて、又はあわせて、ステアリングホイールを振動させることによる体感的な警報などを実施してもよい。

【0043】

以上説明した本実施形態による車両の運転支援装置１００は、自車両の周辺に存在する所定の物標が自車両の周囲に設定される運転支援エリアに進入したときに１次警告を実施し、１次警告の実施中に自車両の方向指示器が操作されたときに２次警告を実施し、自車線及び方向指示器の指示方向側の隣接車線が渋滞しているときと渋滞していないときとで、２次警告の内容を変更するように構成される。

【0044】

これにより、渋滞時には渋滞時に適した２次警告を実施でき、非渋滞時には非渋滞時に適した２次警告を実施できるので、ドライバが２次警告を煩わしいと感じてしまうことを抑制できる。すなわち、ドライバが煩わしいと感じる不要な警告を実施してしまうことを抑制できる。

【0045】

具体的には本実施形態では、運転支援装置１００は、自車線及び方向指示器の指示方向側の隣接車線が渋滞しているときは、渋滞していないとき比較して、２次警告の警告レベルを低くするように構成される。そして、自車線及び前記方向指示器の指示方向側の隣接車線が渋滞しているとき実施される渋滞時用の２次警告は、１次警告よりも警告レベルの高い警告である。

【0046】

そのため、運転支援エリアに他車両が存在することを１次警告によってドライバに警告しつつ、渋滞時には、車線変更を実施するときに２次警告として過剰な警告を実施してしまうことを抑制することができる。また、車線変更時には、１次警告よりも警告レベルの高い２次警告を実施することができるので、車線変更時の衝突リスクを軽減することができる。

【0047】

また、別の実施形態では、運転支援装置１００は、自車線及び前記方向指示器の指示方向側の隣接車線が渋滞しているときは、２次警告として、１次警告と同様の警告を実施し、自車線及び前記方向指示器の指示方向側の隣接車線が渋滞していないときは、２次警告として、１次警告よりも警告レベルの高い警告を実施するように構成される。換言すれば、別の実施形態では、運転支援装置１００は、自車両の周辺に存在する所定の物標が自車両の周囲に設定される支援エリアに進入したときに１次警告を実施し、１次警告の実施中に自車両の方向指示器が操作された場合において、自車線及び方向指示器の指示方向の隣接車線が渋滞していないときは１次警告とは異なる２次警告を実施し、自車線及び方向指示器の指示方向の隣接車線が渋滞しているときは１次警告を継続するように構成される。

【0048】

このように構成することで、非渋滞時には１次警告よりも警告レベルの高い２次警告を実施して、車線変更時の衝突リスクを軽減することができるとともに、渋滞時には１次警告を継続したままにできるので、ドライバが２次警告を煩わしいと感じてしまうことを抑制できる。すなわち、ドライバが煩わしいと感じる不要な警告を実施してしまうことを抑制できる。

【0049】

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
例えば、上記の実施形態において、制御装置４において実行されるコンピュータプログラムは、半導体メモリ、磁気記録媒体または光記録媒体といった、コンピュータ読取可能な可搬性の記録媒体に記録された形で提供されてもよい。

【符号の説明】

【0050】

１００ 運転支援装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】