特開 2025-12591 作業機械および飛行体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025012591

(43)【公開日】2025-01-24

(54)【発明の名称】作業機械および飛行体

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/26 20060101AFI20250117BHJP

   E02F 9/20 20060101ALI20250117BHJP

   B64U 10/13 20230101ALI20250117BHJP

   B64U 70/93 20230101ALI20250117BHJP

   B64U 101/31 20230101ALN20250117BHJP

【ＦＩ】

E02F9/26 C

E02F9/20 N

B64U10/13

B64U70/93

B64U101:31

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023115529

(22)【出願日】2023-07-13

(71)【出願人】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】幟立 晃

(72)【発明者】

【氏名】廣瀬 龍一

(72)【発明者】

【氏名】前田 茜

【テーマコード（参考）】

2D003

2D015

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003AB03

2D003BA03

2D003BA04

2D003BA07

2D003BB04

2D003CA02

2D003DA02

2D003DA04

2D003DB04

2D003FA02

2D015HA03

2D015HB00

(57)【要約】

【解決手段】機体に対して動くことが可能な可動部と、機体上に設けられた飛行体発着場と、飛行体の発着予定軌道に干渉する干渉位置に可動部が無い場合に、飛行体の発着を許可する発着許可部とを備える作業機械を提供する。作業機械は、建設機械であってもよく、可動部は、機体に対して上下動する作業アタッチメントであってもよい。作業機械は、干渉位置に作業アタッチメントが有る場合に、作業アタッチメントが発着予定軌道に干渉しない非干渉位置まで作業アタッチメントを下方へ移動させる移動指示部を更に備えてもよい。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体に対して動くことが可能な可動部と、
前記機体上に設けられた飛行体発着場と、
飛行体の発着予定軌道に干渉する干渉位置に前記可動部が無い場合に、前記飛行体の発着を許可する発着許可部と
を備える作業機械。

【請求項2】

前記作業機械は建設機械であって、
前記可動部は、前記機体に対して上下動する作業アタッチメントである、
請求項１に記載の作業機械。

【請求項3】

前記干渉位置に前記作業アタッチメントが有る場合に、前記作業アタッチメントが前記発着予定軌道に干渉しない非干渉位置まで前記作業アタッチメントを下方へ移動させる移動指示部を更に備える、
請求項２に記載の作業機械。

【請求項4】

前記干渉位置に前記可動部が有る場合に、前記作業機械を操作するオペレータに警告する警告部を更に備える、
請求項１から３の何れか一項に記載の作業機械。

【請求項5】

前記発着許可部は、前記飛行体発着場の上方に前記可動部が無い場合に、前記発着を許可する、
請求項１から３の何れか一項に記載の作業機械。

【請求項6】

前記発着が許可されることに応じて前記可動部の動作を停止させる停止指示部を更に備える、
請求項１から３の何れか一項に記載の作業機械。

【請求項7】

前記停止指示部は、前記発着の後の前記飛行体が前記干渉位置を通過し終えたことに応じて前記動作の停止を解除させる、
請求項６に記載の作業機械。

【請求項8】

飛行体であって、
機体に対して動くことが可能な可動部および前記機体上に設けられた飛行体発着場を有する作業機械に対して、前記飛行体の発着予定軌道に干渉する干渉位置に前記可動部が有るかどうかを判断する判断部と、
前記干渉位置に前記可動部が無い場合に、前記作業機械に対して前記飛行体の発着を許可させる許可指示部と
を備える飛行体。

【請求項9】

作業機械であって、
機体上に設けられた飛行体発着場と、
飛行体の発着用のトリガがあったことに応じて、前記飛行体の発着に支障のある前記作業機械の動作を止める動作停止部と
を備える作業機械。

【請求項10】

飛行体であって、
機体上に設けられた飛行体発着場を有する作業機械に対して、前記飛行体の発着に支障のある前記作業機械の動作を止めるための指示信号を前記作業機械に送信する停止指示部と、
前記作業機械が前記指示信号に従って前記動作を止めたことに応じて前記発着が可能と判断する判断部と
を備える飛行体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機械および飛行体に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、「測量が終了すると、ドローン１００ａとドローン１００ｂとは、油圧ショベル１０の本体装置４０に設けられた離着陸部に着陸して充電を開始する。一方、ドローン１００ｃが離着陸部から離陸して油圧ショベル１０の上方から撮像装置１０２による撮像を行う。」（段落００５７）と記載されている。特許文献２には、「制御装置２０１はドッキング装置Ｓ６の上に着陸する前に着陸可能か否かを判定してもよい。例えば、ショベル１００のエンジン１１が作動中の場合に着陸不能と判定してもよい。…制御装置２０１は、ショベル１００が発信する機体傾斜情報に基づいてショベル１００が傾斜していると判定した場合に着陸不能と判定してもよい。」（段落０２８８）と記載されている。特許文献３には、「重機制御装置２９は、図１９（ｂ）に示すように、旋回装置３０を１８０度旋回させる（ステップＳ１０５）。なお、ステップＳ１０５の終了後に２機のドローン１００のうち１機を離着陸部に着陸させて充電を行うようにしてもよい。」（段落００９０）と記載されている。特許文献４には、「マルチコプタ５０は、予約完了を返信したショベル１０のマルチコプタ用ポート７０に向けて移動する（ステップＳＡ２）。マルチコプタ５０は、マルチコプタ用ポート７０の上空に到達すると、下降を開始しマルチコプタ用ポート７０に着陸する（ステップＳＡ３）。このとき、例えば、マルチコプタ用ポート７０の画像を取得し、画像解析を行いながら、マルチコプタ用ポート７０に対する自機の相対位置を微調整できる。」（段落０１２７）と記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２０２２－１８８２５０号公報
［特許文献２］ 特開２０２２－０００５７０号公報
［特許文献３］ 特開２０２２－１３２６７９号公報
［特許文献４］ ＷＯ２０１７／０９９０７０

【発明の概要】

【0003】

本発明の第１の態様においては、作業機械を提供する。作業機械は、機体に対して動くことが可能な可動部と、前記機体上に設けられた飛行体発着場と、飛行体の発着予定軌道に干渉する干渉位置に前記可動部が無い場合に、前記飛行体の発着を許可する発着許可部とを備える。

【0004】

上記の作業機械は建設機械であってもよい。上記の作業機械において、前記可動部は、前記機体に対して上下動する作業アタッチメントであってもよい。

【0005】

上記の何れかの作業機械は、前記干渉位置に前記作業アタッチメントが有る場合に、前記作業アタッチメントが前記発着予定軌道に干渉しない非干渉位置まで前記作業アタッチメントを下方へ移動させる移動指示部を更に備えてもよい。

【0006】

上記の何れかの作業機械は、前記干渉位置に前記可動部が有る場合に、前記作業機械を操作するオペレータに警告する警告部を更に備えてもよい。

【0007】

上記の何れかの作業機械において、前記発着許可部は、前記飛行体発着場の上方に前記可動部が無い場合に、前記発着を許可してもよい。

【0008】

上記の何れかの作業機械は、前記発着が許可されることに応じて前記可動部の動作を停止させる停止指示部を更に備えてもよい。

【0009】

上記の何れかの作業機械において、前記停止指示部は、前記発着の後の前記飛行体が前記干渉位置を通過し終えたことに応じて前記動作の停止を解除させてもよい。

【0010】

本発明の第２の態様においては、飛行体を提供する。飛行体は、機体に対して動くことが可能な可動部および前記機体上に設けられた飛行体発着場を有する作業機械に対して、前記飛行体の発着予定軌道に干渉する干渉位置に前記可動部が有るかどうかを判断する判断部と、前記干渉位置に前記可動部が無い場合に、前記作業機械に対して前記飛行体の発着を許可させる許可指示部とを備える。

【0011】

本発明の第３の態様においては、作業機械を提供する。作業機械は、機体上に設けられた飛行体発着場と、飛行体の発着用のトリガがあったことに応じて、前記飛行体の発着に支障のある前記作業機械の動作を止める動作停止部とを備える。

【0012】

本発明の第４の態様においては、飛行体を提供する。飛行体は、機体上に設けられた飛行体発着場を有する作業機械に対して、前記飛行体の発着に支障のある前記作業機械の動作を止めるための指示信号を前記作業機械に送信する停止指示部と、前記作業機械が前記指示信号に従って前記動作を止めたことに応じて前記発着が可能と判断する判断部とを備える。

【0013】

なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】第１実施形態による発着管理システム１０の概略図である。

【図2】第１実施形態による建設機械２００のブロック図の一例である。

【図3】第１実施形態による発着管理システム１０の着陸動作フローのフローチャートの一例である。

【図4】建設機械２００が作業アタッチメント２０４を伸長させた状態の一例を示す模式図である。

【図5】建設機械２００が作業アタッチメント２０４を抱え込んだ状態の一例を示す模式図である。

【図6】第１実施形態による発着管理システム１０の離陸動作フローのフローチャートの一例である。

【図7】第２実施形態による建設機械４００のブロック図の一例である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0016】

図１は、第１実施形態による発着管理システム１０の概略図である。発着管理システム１０は、機体に対して動くことが可能な可動部を備える作業機械の機体上に設けられた飛行体発着場に対して、飛行体が作業機械の可動部に接触することなく発着できるように管理する。作業機械は、例えば建設機械（ショベル、クレーン等）、土木機械、建物解体機械、自動車解体機械等である。作業機械は、自走可能な機械であってもよく、自走不可能な設置型の機械であってもよい。

【0017】

発着管理システム１０は、１または複数の建設機械２００と、１または複数の飛行体３００とを備えてもよい。発着管理システム１０において、１または複数の建設機械２００と、１または複数の飛行体３００とは、通信ネットワーク５０を介して互いに無線通信または有線通信する。第１実施形態による発着管理システム１０は、図１に示すように、通信ネットワーク５０を介して互いに無線通信する１つの建設機械２００と１つの飛行体３００とを備える。以降の説明では、飛行体３００をドローンと称する場合がある。

【0018】

本実施形態において、上述の作業機械は、一例として、建設現場や解体現場などの作業現場３０で作業する建設機械２００である。本実施形態における作業機械の可動部は、建設機械２００の機体に対して上下動する作業アタッチメント２０４である。本実施形態では、図１に示す状態において、建設機械２００は作業現場３０に位置しており、飛行体３００は、作業現場３０の上空を飛行している。

【0019】

建設機械２００は、例えばクローラショベルであって、図１に示すように、クローラ式の下部走行体２０１と、下部走行体２０１に対して旋回機構を介して旋回可能に搭載されている上部旋回体２０２とを有する。一例として、上部旋回体２０２の前方左側部には、建設機械２００の運転室（キャブとも称され得る）２０３が設けられており、上部旋回体２０２の前方中央部には作業アタッチメント２０４が設けられている。なお、上部旋回体２０２は、機体の一例である。

【0020】

作業アタッチメント２０４は、上部旋回体２０２に対して起伏可能に装着されているブーム２０５と、ブーム２０５の先端に回動可能に連結されているアーム２０６と、アーム２０６の先端に回動可能に連結されているバケット２０７とを有する。作業アタッチメント２０４は、伸縮可能な油圧シリンダにより構成されているブームシリンダ２０８によって、上部旋回体２０２に対して上下動される。ブームシリンダ２０８は、作動油の供給を受けることにより伸縮してブーム２０５を起伏方向に回動させるようにブーム２０５と上部旋回体２０２との間に介在する。作業アタッチメント２０４は、ブームシリンダ２０８以外の油圧シリンダ、例えばアームシリンダ、バケットシリンダ等によっても、上部旋回体２０２に対して上下動されてもよい。なお、上述した可動部は、作業アタッチメント２０４に代えて、ブーム２０５、アーム２０６およびバケット２０７の少なくとも何れかを指してもよい。

【0021】

図１に示すように、運転室２０３には、一例として、天井の外側に飛行体発着場２０９が設けられている。飛行体発着場２０９は、１または複数の飛行体３００が着陸可能なスペースである。本実施形態では、一例として、飛行体発着場２０９には１つの飛行体３００が着陸可能である。飛行体発着場２０９は、運転室２０３の天井外側に加えて又は代えて、上部旋回体２０２の上面における、飛行体３００が着陸可能な任意の場所であってもよい。飛行体発着場２０９は、飛行体発着場２０９に着陸している飛行体３００が脱落しないように、飛行体３００と係合可能なロック機構を有してもよい。飛行体発着場２０９は、飛行体発着場２０９に着陸している飛行体３００に接触充電または非接触充電が可能な充電器を有してもよい。飛行体発着場２０９は、飛行体３００が着陸するための目印となる対空標識を有してもよい。飛行体発着場２０９は、給電用の有線ケーブルによって飛行体３００と接続されていてもよく、当該有線ケーブルによって飛行体３００に給電してもよい。

【0022】

運転室２０３内には、表示部２７０が設けられている。運転室２０３には、表示部２７０の他に、例えば、下部走行体２０１、上部旋回体２０２および作業アタッチメント２０４をそれぞれ操作する複数の操作装置が設けられている。当該複数の操作装置は、運転室２０３内でユーザ２０により直接操作されてもよく、作業現場３０から遠隔の場所に設けられた操作室内でユーザ２０により遠隔操作されてもよく、自動運転により操作されてもよい。なお、ここで言うユーザ２０は、建設機械２００を操縦するオペレータである。

【0023】

表示部２７０は、ディスプレイであり、図１に示すように、建設機械２００の運転室２０３の前方に設けられてもよい。表示部２７０は、運転室２０３内にいるユーザ２０に対して、映像やメッセージを表示してもよい。表示部２７０は、例えば飛行体３００によって撮影された映像を表示してもよい。表示部２７０は、例えば飛行体３００が飛行体発着場２０９に着陸したり飛行体発着場２０９から離陸したりする際に作業アタッチメント２０４を自動下降させたり自動停止させたりする旨のメッセージを表示してもよい。なお、表示部２７０は追加的に、スピーカを有してもよく、入力される音声データに基づいて音声を発してもよい。

【0024】

飛行体３００は、例えば無線の無人ドローンであって、図１に示すように、複数の羽を有する回転翼機であってもよい。飛行体３００は、有線の無人ドローンであってもよく、有人のヘリコプタであってもよい。飛行体３００は、建設機械２００から受信する指示信号等と予め組み込まれたプログラムに従って、自律飛行および自律撮影の少なくとも何れかを実行してもよい。なお、これに加えて又は代えて、飛行体３００の飛行および撮影の一部は、ユーザ２０が飛行体３００のコントローラを操作することによって無線通信によりマニュアル制御されてもよい。なお、ここで言うユーザ２０は、建設機械２００を操縦するユーザ２０と同一であっても異なっていてもよく、例えば作業現場３０において建設機械２００の外から建設機械２００による作業状況を監視する監視者であってもよい。

【0025】

本実施形態において、飛行体３００は、１または複数のカメラ３０１を搭載しており、例えば１または複数のカメラ３０１によって飛行体３００周りを３６０度撮影可能であってもよい。飛行体３００は更に、複数の羽を回転させるための電動モータ（アクチュエータ）と、自己の位置を検出するためのＧＮＳＳセンサや自己の姿勢を検出するためのジャイロセンサなどのセンサ群と、少なくともセンサ群と電動モータとカメラ３０１とに電力を供給するバッテリとを有する。当該バッテリは、例えば建設機械２００の飛行体発着場２０９に設けられた充電器から、接触充電または非接触充電される。

【0026】

飛行体３００は、１または複数のカメラ３０１によって撮影した飛行体３００周りの画像データを、通信ネットワーク５０を介して建設機械２００または遠隔の操作室に送信してもよい。飛行体３００が撮影する画像は、静止画であってもよく動画であってもよい。

【0027】

飛行体３００は、建設機械２００の飛行体発着場２０９に対する発着、すなわち飛行体発着場２０９への着陸および飛行体発着場２０９からの離陸の少なくとも何れかを行う前に、通信ネットワーク５０を介して建設機械２００に発着意思信号を送信してもよい。飛行体３００は、建設機械２００が飛行体発着場２０９に対する飛行体３００の発着を許可した場合に、通信ネットワーク５０を介して建設機械２００から発着許可信号を受信してもよく、発着許可信号を受信したことに応じて、飛行体発着場２０９に対する発着を行ってもよい。

【0028】

発着意思信号とは、建設機械２００の飛行体発着場２０９に対して発着しようとしていることを示すための信号を意図してもよい。発着意思信号は、飛行体発着場２０９に着陸しようとしていることを示すための着陸意思信号、および、飛行体発着場２０９から離陸しようとしていることを示すための離陸意思信号の少なくとも何れかを含んでもよい。発着意思信号は、予め定められた飛行計画に従って飛行体３００が発着すべき時刻になったことを示す信号であってもよく、飛行体３００がマニュアル制御される場合にはコントローラ上でユーザ２０により発着を指示するボタンが押下されたことを示す信号であってもよい。着陸意思信号は、飛行体３００のバッテリの電池残量が予め定められた閾値以下となったことを示す信号であってもよく、飛行体３００に異常、故障などが生じたことを示す信号であってもよい。離陸意思信号は、飛行体３００のバッテリの電池残量が予め定められた閾値よりも大きくなったことを示す信号であってもよく、飛行体３００に生じていた異常、故障などの問題が解決されたことを示す信号であってもよい。なお、発着許可信号とは、建設機械２００の飛行体発着場２０９に対する発着を許可することを示すための信号を意図してもよい。

【0029】

図２は、第１実施形態による建設機械２００のブロック図の一例である。第１実施形態による建設機械２００は、通信部２１０と、発着許可部２２０と、移動指示部２３０と、警告部２４０と、停止指示部２５０と、発着検出部２６０と、表示部２７０と、供給制御部２８０と、作業アタッチメント駆動部２９０とを備える。

【0030】

通信部２１０は、通信ネットワーク５０を介して飛行体３００と無線通信する。通信部２１０は、例えば通信ネットワーク５０を介して飛行体３００から発着意思信号やＧＮＳＳ情報などを受信してもよく、受信した発着意思信号等を発着許可部２２０に出力してもよい。通信部２１０は、例えば通信ネットワーク５０を介して飛行体３００から画像データを受信してもよく、受信した画像データを発着許可部２２０および表示部２７０の少なくとも何れかに出力してもよい。通信部２１０は、例えば発着許可部２２０から発着許可信号を入力されたことに応じて、通信ネットワーク５０を介して飛行体３００に発着許可信号を送信してもよい。

【0031】

発着許可部２２０は、飛行体３００の発着予定軌道に干渉する干渉位置に作業アタッチメント２０４が無い場合に、飛行体３００の発着を許可する。飛行体３００の発着予定軌道とは、飛行体３００が建設機械２００の飛行体発着場２０９に対して発着するときに通過する予定の軌道、すなわち予定されている飛行経路を指してもよい。干渉位置とは、当該予定されている飛行経路のうち、飛行体発着場２０９から予め定められた範囲内、例えば作業アタッチメント２０４が動くことが可能な範囲内の飛行経路を指してもよい。

【0032】

具体的には、発着許可部２２０は、通信部２１０から飛行体３００の発着意思信号を入力されたことに応じて、干渉位置に作業アタッチメント２０４が有るかどうかを判断してもよい。より具体的には、発着許可部２２０は、通信部２１０から、飛行体３００の発着意思信号と、飛行体３００の進行方向を撮影した画像データとを入力されたことに応じて、画像に映る飛行体３００の発着予定軌道に干渉する干渉位置に作業アタッチメント２０４が有るかどうかを判断してもよい。

【0033】

発着許可部２２０は、例えば、干渉位置に作業アタッチメント２０４が有る場合に、移動指示部２３０に、飛行体３００が発着できないことを示す発着不可信号を出力してもよい。発着許可部２２０は、例えば、干渉位置に作業アタッチメント２０４が有る場合に、発着不可信号を移動指示部２３０に出力する前に、発着許可信号を警告部２４０に出力してもよい。

【0034】

発着許可部２２０は、例えば、干渉位置に作業アタッチメント２０４が無い場合または干渉位置から作業アタッチメント２０４が無くなった場合に、発着許可信号を通信部２１０に出力し、通信ネットワーク５０を介して飛行体３００に発着許可信号を送信させてもよい。発着許可部２２０は、例えば、干渉位置に作業アタッチメント２０４が無い場合または干渉位置から作業アタッチメント２０４が無くなった場合、発着許可信号を通信部２１０に出力する前に、発着許可信号を停止指示部２５０に出力してもよく、これに加えて発着許可信号を警告部２４０に出力してもよい。

【0035】

発着許可部２２０は、例えば、発着検出部２６０により飛行体発着場２０９に対する飛行体３００の発着が完了したことを検出したことを示す検出信号を入力されたことに応じて、検出信号を停止指示部２５０に出力してもよく、これに加えて検出信号を警告部２４０に出力してもよい。

【0036】

移動指示部２３０は、干渉位置に作業アタッチメント２０４が有る場合に、作業アタッチメント２０４が発着予定軌道に干渉しない非干渉位置まで作業アタッチメント２０４を下方へ移動させる。より具体的には、移動指示部２３０は、発着許可部２２０から発着不可信号を入力されたことに応じて、作業アタッチメント２０４を非干渉位置まで下方へ移動させる移動指示を供給制御部２８０に出力してもよい。

【0037】

警告部２４０は、干渉位置に作業アタッチメント２０４が有る場合に、建設機械２００を操作するオペレータに警告する。より具体的には、警告部２４０は、発着許可部２２０から発着不可信号を入力されたことに応じて、作業アタッチメント２０４を下方へ移動させることをユーザ２０に予告させる移動予告指示を表示部２７０に出力してもよい。警告部２４０は、発着許可部２２０から発着許可信号を入力されたことに応じて、作業アタッチメント２０４の動作を停止させることをユーザ２０に予告させる停止予告指示を表示部２７０に出力してもよい。警告部２４０は、発着許可部２２０から検出信号を入力されたことに応じて、作業アタッチメント２０４の動作停止を解除させることをユーザ２０に予告させる解除予告指示を表示部２７０に出力してもよい。

【0038】

停止指示部２５０は、発着許可部２２０により発着が許可されることに応じて作業アタッチメント２０４の動作を停止させる。より具体的には、停止指示部２５０は、発着許可部２２０から発着許可信号を入力されたことに応じて、作業アタッチメント２０４の少なくとも一部の動作を停止させるための停止指示を供給制御部２８０に出力してもよい。ここで言う、作業アタッチメント２０４の少なくとも一部の動作とは、鉛直方向から建設機械２００を見る平面視において、作業アタッチメント２０４と飛行体発着場２０９とが重なるような作業アタッチメント２０４の動作を指してもよく、例えばブーム２０５を上方に動かす動作のみを指してもよい。

【0039】

停止指示部２５０は、発着の後の飛行体３００が干渉位置を通過し終えたことに応じて作業アタッチメント２０４の動作の停止を解除させる。より具体的には、停止指示部２５０は、発着許可部２２０から検出信号を入力されたことに応じて、作業アタッチメント２０４の少なくとも一部の動作停止を解除させる解除指示を供給制御部２８０に出力してもよい。

【0040】

発着検出部２６０は、飛行体発着場２０９に対する飛行体３００の発着を検出する。発着検出部２６０は、飛行体発着場２０９に対する飛行体３００の発着を検出したことに応じて、発着が完了したことを示す検出信号を発着許可部２２０に出力してもよい。

【0041】

発着検出部２６０は、飛行体３００と飛行体発着場２０９との離間距離を計測するセンサを含んでもよい。この場合、発着検出部２６０は、例えば当該離間距離が０ｃｍになったことを検出した場合に、飛行体３００が飛行体発着場２０９に着陸したと見做してもよく、例えば当該離間距離が予め定められた距離以上になったことを検出した場合に、飛行体３００が飛行体発着場２０９から離陸し且つ干渉位置から外れたと見做してもよい。

【0042】

表示部２７０は、上述の通り、映像やメッセージを表示する。より具体的には、表示部２７０は、通信部２１０から入力される飛行体３００からの画像を表示してもよい。表示部２７０は、警告部２４０から各種の予告指示を入力されたことに応じて、予告指示の内容に従い、作業アタッチメント２０４を自動下降させたり自動停止させたり自動停止解除させたりする旨のメッセージを表示してもよい。

【0043】

供給制御部２８０は、作業アタッチメント駆動部２９０における１次パイロット圧の供給を制御する。より具体的には、供給制御部２８０は、移動指示部２３０から移動指示を入力されたことに応じて、作業アタッチメント２０４を非干渉位置まで下方へ移動させるように、作業アタッチメント駆動部２９０における１次パイロット圧の供給を制御してもよい。供給制御部２８０は、停止指示部２５０から停止指示を入力されたことに応じて、作業アタッチメント駆動部２９０における１次パイロット圧の供給を停止させてもよい。供給制御部２８０は、停止指示部２５０から解除指示を入力されたことに応じて、作業アタッチメント駆動部２９０における１次パイロット圧の供給停止を解除させてもよい。

【0044】

作業アタッチメント駆動部２９０は、パイロットポンプ２９１と、第１制御バルブ２９２と、操作装置２９３と、メインポンプ２９４と、第２制御バルブ２９５と、パイロットポート２９６とを有する。

【0045】

パイロットポンプ２９１は、パイロットラインを介して１次パイロット圧を第１制御バルブ２９２に供給する。第１制御バルブ２９２は、供給制御部２８０から入力される制御信号に応じて、パイロットポンプ２９１からの１次パイロット圧を操作装置２９３および制御弁２９７に供給する。操作装置２９３は、運転室２０３内に設けられ、例えば運転室２０３内にいるユーザ２０の操作に応じて、１次パイロット圧を２次パイロット圧に変換して、２次パイロット圧をシャトル弁２９８を介して第２制御バルブ２９５のパイロットポート２９６に供給する。メインポンプ２９４は、高圧油圧ラインを介して作動油を第２制御バルブ２９５に供給する。第２制御バルブ２９５は、パイロットポート２９６に供給される２次パイロット圧に応じて、メインポンプ２９４からの作動油をブームシリンダ２０８に供給する。制御弁２９７は、供給制御部２８０から入力される制御信号に応じて、シャトル弁２９８の開閉を制御することにより、上述の２次パイロット圧が第２制御バルブ２９５のパイロットポート２９６に供給されることを制御する。

【0046】

作業アタッチメント駆動部２９０は、供給制御部２８０によって、パイロットポンプ２９１から操作装置２９３への１次パイロット圧の供給を制御される。例えば、作業アタッチメント駆動部２９０は、供給制御部２８０によって、上述のように作業アタッチメント２０４を非干渉位置まで下方へ移動させられる。例えば、作業アタッチメント駆動部２９０は、供給制御部２８０によって、パイロットポンプ２９１から操作装置２９３への１次パイロット圧の供給を停止された場合に、ユーザ２０が操作装置２９３を操作することによってブームシリンダ２０８を駆動することができない状態にされる、すなわちブーム２０５の操作を禁じられる。例えば、作業アタッチメント駆動部２９０は、供給制御部２８０によって、パイロットポンプ２９１から操作装置２９３への１次パイロット圧の供給停止を解除された場合に、ユーザ２０が操作装置２９３を操作することによってブームシリンダ２０８を駆動することができる状態にされる、すなわちブーム２０５の操作が自由にされる。

【0047】

図３は、第１実施形態による発着管理システム１０の着陸時動作フローのフローチャートの一例である。図３の着陸時動作フローは、一例として、作業現場３０の上空でホバリングしながら作業現場３０を撮影している飛行体３００が、特定位置から建設機械２００の飛行体発着場２０９が撮影視野の中央付近に位置するように飛行体発着場２０９の少なくとも一部を撮影し、通信ネットワーク５０を介して、飛行体発着場２０９の少なくとも一部を撮影した画像データと共に着陸意思信号を建設機械２００に送信することにより開始される。

【0048】

建設機械２００は、通信ネットワーク５０を介して飛行体３００から、飛行体発着場２０９を撮影した画像データと共に着陸意思信号を受信したことに応じて、飛行体３００の発着予定軌道に干渉する干渉位置に作業アタッチメント２０４が有るかどうかを判断する（ステップＳ１０１）。

【0049】

飛行体３００が飛行体発着場２０９に着陸するときの発着予定軌道は、飛行体３００が飛行体発着場２０９に着陸するときに通過する予定の軌道、すなわち予定されている飛行経路である。飛行体３００は、上述の特定位置から直線的に飛行して飛行体発着場２０９に着陸する。特定位置は、飛行体発着場２０９の鉛直方向上方において作業アタッチメント２０４の最高到達高さよりも少し高い位置、例えば数ｍ程度高い位置であってもよい。特定位置は、飛行体発着場２０９よりも少し高い、例えば数ｃｍ～１ｍ程度高い水平面において飛行体発着場２０９から水平方向にずれた位置であってもよい。特定位置は、飛行体発着場２０９に対して斜め上方において飛行体発着場２０９の少なくとも一部を撮影可能な任意の位置であってもよい。特定位置は、作業現場３０の上空でホバリングしながら作業現場３０を撮影している飛行体３００の現在位置であってもよく、当該現在位置とは異なる位置であってもよい。当該異なる位置を、待機位置と称する場合がある。

【0050】

干渉位置は、このような発着予定軌道、すなわち特定位置と飛行体発着場２０９とを結ぶ直線（最短距離）に対して、作業アタッチメント２０４が重なり得る位置であって、当該直線と作業アタッチメント２０４が動くことが可能な３次元範囲との重複位置（範囲）である。

【0051】

ステップＳ１０１において、より具体的には、建設機械２００の発着許可部２２０は、飛行体発着場２０９の少なくとも一部を撮影した画像データと共に着陸意思信号を受信したことに応じて、飛行体発着場２０９の少なくとも一部を撮影した画像を解析する。より具体的には、発着許可部２２０は、当該画像において、飛行体発着場２０９が、作業アタッチメント２０４によって部分的に隠されていないかどうかを判断する。

【0052】

建設機械２００は、干渉位置に作業アタッチメント２０４が無いと判断した場合に（ステップＳ１０１：ＮＯ）、作業アタッチメント２０４の動作を停止させてから（ステップＳ１０３）、飛行体３００の着陸を許可する（ステップＳ１０５）。より具体的には、建設機械２００の発着許可部２２０は、上述の画像において、飛行体発着場２０９が、作業アタッチメント２０４によって部分的に隠されていないと判断した場合に、停止指示部２５０を介して供給制御部２８０に作業アタッチメント２０４の少なくとも一部の動作を停止させるべく、作業アタッチメント駆動部２９０における１次パイロット圧の供給を停止させる。発着許可部２２０は、作業アタッチメント２０４の少なくとも一部の動作を停止させることに先立って、警告部２４０から表示部２７０に停止予告のメッセージを表示させてもよい。その後、発着許可部２２０は、通信部２１０から通信ネットワーク５０を介して飛行体３００に発着許可信号を送信させる。

【0053】

ステップＳ１０１およびステップＳ１０５に関して、図４および図５を用いて、具体的な一例を説明する。当該具体的な一例においては、飛行体３００は、飛行体発着場２０９に着陸する場合、飛行体発着場２０９の鉛直方向上方において作業アタッチメント２０４の最高到達高さよりも少し高い位置から鉛直方向下方に直線的に飛行して飛行体発着場２０９に着陸する。飛行体３００は、飛行体発着場２０９から離陸する場合、飛行体発着場２０９から鉛直方向上方に直線的に飛行して飛行体発着場２０９から離陸する。この場合、発着許可部２２０は、飛行体発着場２０９の上方に作業アタッチメント２０４が無い場合に、発着を許可する。

【0054】

例えば図４の模式図に示す、建設機械２００が作業アタッチメント２０４を伸長させた状態の一例では、鉛直方向から建設機械２００を見る平面視において作業アタッチメント２０４と飛行体発着場２０９とが重なっておらず、発着許可部２２０は、飛行体発着場２０９の上方に作業アタッチメント２０４が無いと判断して発着を許可してもよい。例えば図５の模式図に示す、建設機械２００が作業アタッチメント２０４を抱え込んだ状態の一例では、平面視において作業アタッチメント２０４と飛行体発着場２０９とが部分的に重なっており、発着許可部２２０は、飛行体発着場２０９の上方に作業アタッチメント２０４が有ると判断して発着を許可しなくてもよい。

【0055】

図３の動作フローに戻り、建設機械２００は、飛行体発着場２０９に飛行体３００が着陸していなければ着陸するまで待機し（ステップＳ１０７：ＮＯ）、飛行体発着場２０９に飛行体３００が着陸したことに応じて（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、作業アタッチメント２０４の動作の停止を解除させ（ステップＳ１０９）、当該フローは終了する。より具体的には、建設機械２００の発着許可部２２０は、発着検出部２６０から飛行体発着場２０９に飛行体３００が着陸したことを示す検出信号を入力されたことに応じて、停止指示部２５０を介して供給制御部２８０に作業アタッチメント２０４の少なくとも一部の動作停止を解除させるべく、作業アタッチメント駆動部２９０における１次パイロット圧の供給停止を解除させる。発着許可部２２０は、作業アタッチメント２０４の少なくとも一部の動作停止を解除させることに先立って、警告部２４０から表示部２７０に解除予告のメッセージを表示させてもよい。

【0056】

ステップＳ１０１において、建設機械２００は、干渉位置に作業アタッチメント２０４が有ると判断した場合に（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、非干渉位置まで作業アタッチメント２０４を下方へ移動させ（ステップＳ１０２）、ステップＳ１０１に戻る。より具体的には、建設機械２００の発着許可部２２０は、上述の画像において、飛行体発着場２０９が、作業アタッチメント２０４によって部分的に隠されていると判断した場合に、移動指示部２３０を介して供給制御部２８０に作業アタッチメント２０４を非干渉位置まで下方へ移動するよう制御させる。発着許可部２２０は、作業アタッチメント２０４を非干渉位置まで下方へ移動するよう制御させることに先立って、警告部２４０から表示部２７０に移動予告のメッセージを表示させてもよい。

【0057】

図６は、第１実施形態による発着管理システム１０の離陸時動作フローのフローチャートの一例である。図６の離陸時動作フローは、一例として、飛行体発着場２０９に着陸した状態の飛行体３００が、特定方向を撮影し、通信ネットワーク５０を介して、特定方向を撮影した画像データと共に離陸意思信号を建設機械２００に送信することにより開始される。

【0058】

建設機械２００は、通信ネットワーク５０を介して飛行体３００から、特定方向を撮影した画像データと共に離陸意思信号を受信したことに応じて、飛行体３００の発着予定軌道に干渉する干渉位置に作業アタッチメント２０４が有るかどうかを判断する（ステップＳ２０１）。

【0059】

飛行体３００が飛行体発着場２０９から離陸するときの発着予定軌道は、飛行体３００が飛行体発着場２０９から離陸するときに通過する予定の軌道、すなわち予定されている飛行経路である。飛行体３００は、飛行体発着場２０９、または飛行体発着場２０９から僅かに浮遊した位置、例えば数ｃｍ～１ｍ程度浮遊した位置から上述の特定方向へと直線的に飛行することによって飛行体発着場２０９から離陸する。特定方向は、鉛直方向上方であってもよく、水平面内の任意の方向であってもよく、飛行体発着場２０９から斜め上方向であってもよい。

【0060】

干渉位置は、このような発着予定軌道、すなわち飛行体発着場２０９から当該特定方向に延びる直線に対して、作業アタッチメント２０４が重なり得る位置であって、当該直線と作業アタッチメント２０４が動くことが可能な３次元範囲との重複位置（範囲）である。

【0061】

ステップＳ２０１において、より具体的には、建設機械２００の発着許可部２２０は、特定方向を撮影した画像データと共に離陸意思信号を受信したことに応じて、特定方向を撮影した画像を解析する。より具体的には、発着許可部２２０は、当該画像において、撮影視野の中央付近から予め定められた範囲、例えば飛行体３００の寸法よりも少し大きな範囲が、作業アタッチメント２０４によって少なくとも部分的に隠されていないかどうかを判断する。

【0062】

建設機械２００は、干渉位置に作業アタッチメント２０４が無いと判断した場合に（ステップＳ２０１：ＮＯ）、作業アタッチメント２０４の動作を停止させてから（ステップＳ２０３）、飛行体３００の離陸を許可する（ステップＳ２０５）。より具体的には、建設機械２００の発着許可部２２０は、上述の画像において、上述の範囲が、作業アタッチメント２０４によって少なくとも部分的に隠されていないと判断した場合に、停止指示部２５０を介して供給制御部２８０に作業アタッチメント２０４の少なくとも一部の動作を停止させるべく、作業アタッチメント駆動部２９０における１次パイロット圧の供給を停止させる。発着許可部２２０は、作業アタッチメント２０４の少なくとも一部の動作を停止させることに先立って、警告部２４０から表示部２７０に停止予告のメッセージを表示させてもよい。その後、発着許可部２２０は、通信部２１０から通信ネットワーク５０を介して飛行体３００に発着許可信号を送信させる。

【0063】

建設機械２００は、飛行体発着場２０９から飛行体３００が離陸していなければ離陸するまで待機し（ステップＳ２０７：ＮＯ）、飛行体発着場２０９から飛行体３００が離陸したことに応じて（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、作業アタッチメント２０４の動作の停止を解除させ（ステップＳ２０９）、当該フローは終了する。より具体的には、建設機械２００の発着許可部２２０は、発着検出部２６０から、飛行体発着場２０９から飛行体３００が離陸したことを示す検出信号を入力されたことに応じて、停止指示部２５０を介して供給制御部２８０に作業アタッチメント２０４の少なくとも一部の動作停止を解除させるべく、作業アタッチメント駆動部２９０における１次パイロット圧の供給停止を解除させる。発着許可部２２０は、作業アタッチメント２０４の少なくとも一部の動作停止を解除させることに先立って、警告部２４０から表示部２７０に解除予告のメッセージを表示させてもよい。

【0064】

発着検出部２６０が、飛行体発着場２０９から飛行体３００が離陸したことを示す検出信号を出力するのは、飛行体３００と飛行体発着場２０９との離間距離が予め定められた距離以上になったことを検出した場合であってもよく、当該予め定められた距離は、作業アタッチメント２０４が動くことが可能な範囲に対応してもよい。すなわち、発着検出部２６０は、飛行体３００が飛行体発着場２０９から離陸し且つ干渉位置から外れた場合に、飛行体発着場２０９から飛行体３００が離陸したことを示す検出信号を出力してもよい。

【0065】

ステップＳ２０１において、建設機械２００は、干渉位置に作業アタッチメント２０４が有ると判断した場合に（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、非干渉位置まで作業アタッチメント２０４を下方へ移動させ（ステップＳ２０２）、ステップＳ２０１に戻る。より具体的には、建設機械２００の発着許可部２２０は、上述の画像において、上述の範囲が、作業アタッチメント２０４によって少なくとも部分的に隠されていると判断した場合に、移動指示部２３０を介して供給制御部２８０に作業アタッチメント２０４を非干渉位置まで下方へ移動するよう制御させる。発着許可部２２０は、作業アタッチメント２０４を非干渉位置まで下方へ移動するよう制御させることに先立って、警告部２４０から表示部２７０に移動予告のメッセージを表示させてもよい。

【0066】

以上で説明した第１実施形態による発着管理システム１０によれば、機体に対して動くことが可能な可動部を備える作業機械の機体上に設けられた飛行体発着場に対して、飛行体が作業機械の可動部に接触することなく発着できるように管理する。より具体的には、発着管理システム１０において、機体に対して上下動する作業アタッチメント２０４と飛行体発着場２０９とを備える建設機械２００は、飛行体３００の発着予定軌道に干渉する干渉位置に作業アタッチメント２０４が無い場合に、飛行体３００の発着を許可する。このような構成を備える建設機械２００によれば、作業アタッチメント２０４のような可動部が飛行体３００に接触して損傷することを確実に回避しつつ飛行体３００を飛行体発着場２０９に発着させることができる。

【0067】

以上の実施形態において、建設機械２００は、建設機械２００の周囲を監視するカメラや、建設機械２００の周囲にいる人を感知する人感センサなどを備えてもよく、これらのカメラや人感センサの他、飛行体発着場２０９に着陸している飛行体３００のカメラ３０１などによって、作業アタッチメント２０４が周囲の人や物に衝突し得ることを検出してもよい。建設機械２００は、作業アタッチメント２０４が周囲の人や物に衝突し得ることを検出したことに応じて、作業アタッチメント２０４の自動降下などを停止してもよい。これに加えて又は代えて、建設機械２００は、作業アタッチメント２０４の自動降下などの前に移動予告のメッセージを受けたユーザ２０が、作業アタッチメント２０４の自動下降などを手動で停止できるように構成されてもよい。

【0068】

以上の実施形態において、建設機械２００は、作業アタッチメント２０４を自動降下させることに加えて又は代えて、表示部２７０を介し、ユーザ２０に作業アタッチメント２０４を手動で下方へ移動させるように警告してもよい。

【0069】

以上の実施形態において、建設機械２００の発着許可部２２０は、作業アタッチメント２０４が干渉位置に有るかどうかを、飛行体３００によって撮影された画像に基づいて判断する構成として説明した。これに加えて又は代えて、発着許可部２２０は、飛行体発着場２０９に対して飛行体３００の発着予定軌道が予め定められている場合に、作業アタッチメント２０４が干渉位置に有るかどうかを、作業アタッチメント２０４の姿勢に基づいて判断してもよい。発着許可部２２０は、作業アタッチメント２０４の姿勢を、建設機械２００に設けられた角度センサや、建設機械２００に設けられたカメラや、ブームシリンダ２０８の伸長長さなどに基づいて特定してもよい。発着許可部２２０は、例えば作業アタッチメント２０４の位置を飛行体発着場２０９に対する相対座標で認識してもよい。発着許可部２２０は、例えば抱え込み姿勢の状態における作業アタッチメント２０４の位置を初期位置としてもよい。発着許可部２２０は、ブーム２０５の上下方向の位置に対応するブームシリンダ２０８の長さに基づいて作業アタッチメント２０４の位置を特定してもよい。

【0070】

例えば、発着許可部２２０は、ブームシリンダ２０８の伸縮長さと、作業アタッチメント２０４の１または複数の基準点の初期座標に対する変位量または変位軌道との関係を予め記憶しておいてもよく、作業アタッチメント駆動部２９０によって制御されるブームシリンダ２０８の伸縮長さと当該関係に基づいて、作業アタッチメント２０４の姿勢を算出してもよい。発着許可部２２０は、特定した作業アタッチメント２０４の姿勢と、既知の発着予定軌道とに基づいて、作業アタッチメント２０４が干渉位置に有るかどうかを判断してもよい。この場合、建設機械２００は、飛行体３００から画像データを受信しなくてもよい。

【0071】

以上の実施形態において、建設機械２００の発着許可部２２０は、飛行体３００からの発着意思信号を入力されたことに応じて、作業アタッチメント２０４が干渉位置に有るかどうかを判断する構成として説明した。これに加えて又は代えて、発着許可部２２０は、飛行体発着場２０９に対して飛行体３００の発着予定軌道が予め定められて、且つ、作業アタッチメント２０４が干渉位置に有るかどうかを作業アタッチメント２０４の姿勢などに基づいて判断する場合には、当該判断を常時行ってもよい。この場合、発着許可部２２０は、作業アタッチメント２０４が干渉位置に有ると判断したことに応じて、警告部２４０から表示部２７０にその旨のエラーメッセージを表示させてもよい。

【0072】

以上の実施形態において、建設機械２００の発着許可部２２０は、飛行体３００が飛行体発着場２０９から離陸する場合に、飛行体３００からの離陸意思信号を入力されたことに応じて、作業アタッチメント２０４が干渉位置に有るかどうかを判断する構成として説明した。これに加えて又は代えて、発着許可部２２０は、発着検出部２６０から、飛行体３００が着陸している状態の飛行体発着場２０９に設けられたロック機構が解除されたことに応じて、作業アタッチメント２０４が干渉位置に有るかどうかを判断してもよい。

【0073】

以上の実施形態において、建設機械２００の発着許可部２２０は、飛行体３００が飛行体発着場２０９から離陸する場合に、飛行体３００からの離陸意思信号を入力されたことに応じて、作業アタッチメント２０４が干渉位置に有るかどうかを判断する構成として説明した。これに加えて又は代えて、発着管理システム１０において複数の飛行体３００を用いる場合には、発着許可部２２０は、飛行中の飛行体３００からの着陸意思信号を入力されたことに応じて、飛行体発着場２０９に着陸中の飛行体３００を離陸させるべく、作業アタッチメント２０４が干渉位置に有るかどうかを判断してもよい。

【0074】

以上の実施形態において、建設機械２００の発着許可部２２０は、飛行中の飛行体３００から建設機械２００までの距離を考慮してもよい。例えば、発着許可部２２０は、飛行体３００からＧＮＳＳ位置情報を受信して、建設機械２００のＧＮＳＳ位置情報を参照することで当該距離を算出し、当該距離が予め定められた距離以下であるかどうかを判断してもよい。発着許可部２２０は、当該距離が予め定められた距離以下であることを条件として、作業アタッチメント２０４が干渉位置に有るかどうかを判断するように構成されてもよい。

【0075】

以上の実施形態では、建設機械２００の発着許可部２２０が、作業アタッチメント２０４が干渉位置に有るかどうかを判断する構成として説明した。これに代えて、飛行体３００が、作業アタッチメント２０４が干渉位置に有るかどうかを判断してもよい。より具体的には、飛行体３００は、建設機械２００に対して、飛行体３００の発着予定軌道に干渉する干渉位置に作業アタッチメント２０４が有るかどうかを判断する判断部と、干渉位置に作業アタッチメント２０４が無い場合に、建設機械２００に対して飛行体３００の発着を許可させる許可指示部とを備えてもよい。当該判断部による、干渉位置に作業アタッチメント２０４が有るかどうかの判断手法は、以上の実施形態で説明した判断手法と同様であってもよく、重複する説明を省略する。

【0076】

以上の実施形態において、飛行体３００および建設機械２００の少なくとも何れかは、地上に設置された基準局からの位置情報を自己のＧＮＳＳ情報に組合せるＲＴＫ方式を用いて自己の位置を特定してもよい。これに加えて又は代えて、飛行体３００は、ＳＬＡＭ方式を用いて自己位置を推定してもよい。

【0077】

発着予定軌道は、例えば建設機械２００の飛行体発着場２０９に対して予め定められた相対座標で定義されてもよい。このように相対座標で定義される発着予定軌道は、建設機械２００のメモリに記憶されていてもよい。発着予定軌道の相対座標は、複数の点の座標であってもよい。この場合、建設機械２００は、通信ネットワーク５０を介して飛行体３００に、ＧＮＳＳ情報等に基づく飛行体発着場２０９の現在の座標データと、発着予定軌道の相対座標データを送信してもよく、飛行体３００は、建設機械２００から受信した座標データに基づいて、ＧＮＳＳ情報等に基づく自己の現在の位置から建設機械２００の飛行体発着場までの飛行経路を決定してもよい。当該飛行経路のうち、少なくとも建設機械２００の飛行体発着場２０９の周辺の経路は、発着予定軌道に従う。

【0078】

以上の実施形態において、建設機械２００の発着許可部２２０は、干渉位置に作業アタッチメント２０４が無いと判断した場合に、飛行体３００の発着を許可するべく発着許可信号を飛行体３００に送信する構成として説明した。これに加えて又は代えて、発着許可部２２０は、干渉位置に作業アタッチメント２０４が無いと判断した場合に、飛行体３００が飛行体発着場２０９に対して発着可能になるように飛行体発着場２０９に指示を出力してもよい。例えば、発着許可部２２０は、飛行体３００が飛行体発着場２０９に着陸可能になるように飛行体発着場２０９に指示を出力する場合、飛行体発着場２０９は、飛行体３００が飛行体発着場２０９に着陸するための目印として必要とされる対空標識を非表示状態から表示状態に切り替えてもよい。例えば、発着許可部２２０は、飛行体３００が飛行体発着場２０９から離陸可能になるように飛行体発着場２０９に指示を出力する場合、飛行体発着場２０９は、上述のロック機構によって飛行体３００を固定している状態から固定していない状態に切り替えてもよい。

【0079】

以上の実施形態において、追加的に又は代替的に、飛行体３００は、飛行体発着場２０９に対する発着を検出するセンサを有してもよい。当該センサは、飛行体に設けられた高度センサを含んでもよく、この場合、飛行体３００および建設機械２００の少なくとも何れかは、飛行体発着場２０９の高度を予め記憶していてもよく、飛行体発着場２０９の高度と飛行体３００の高度との差分に基づいて、飛行体発着場２０９に対する飛行体３００の発着を検出してもよい。なお、この場合に、建設機械２００は発着検出部２６０を備えなくてもよい。

【0080】

図７は、第２実施形態による建設機械４００のブロック図の一例である。第２実施形態による建設機械４００は、第１実施形態による建設機械２００と異なる点として、移動指示部２３０を備えず、更に、発着許可部２２０は、飛行体３００の発着用のトリガがあったことに応じて、飛行体３００の発着に支障のある建設機械２００の動作を止める。発着許可部２２０は更に、建設機械２００の動作を止めた場合に、飛行体３００の発着を許可してもよい。トリガは、例えば飛行体３００から発着意思信号を受信することや、オペレータが発着ボタンや音声指示等によって発着意思を示したことや、作業機械に搭乗しているオペレータ以外の現場作業者や現場監督、遠隔操作者、遠隔監視者等の外部の人から発着指示を受けたことなどであってもよい。支障のある動作は、例えば作業アタッチメント２０４の上下動や[0]上部旋回体２０２の旋回動作であってもよい。第２実施形態による建設機械４００のその他の構成は、第１実施形態による建設機械２００の対応する構成と同様であり、同じ参照番号を用いて、重複する説明を省略する。第２実施形態による建設機械４００によっても、第１実施形態による建設機械２００と同様の効果を有する。なお、本実施形態における発着許可部２２０は、動作停止部の一例である。

【0081】

以上の第２実施形態では、建設機械４００の発着許可部２２０が、飛行体３００の発着用のトリガがあったことに応じて、飛行体３００の発着に支障のある建設機械２００の動作を止める構成として説明した。これに代えて、飛行体３００が、飛行体３００の発着に支障のある建設機械２００の動作を止めるよう建設機械４００に指示してもよい。より具体的には、飛行体３００は、建設機械４００に対して、飛行体３００の発着に支障のある建設機械２００の動作を止めるための指示信号を建設機械４００に送信する停止指示部と、建設機械４００が指示信号に従って当該動作を止めたことに応じて、飛行体３００の発着が可能と判断する判断部とを備えてもよい。当該判断部は、例えば、建設機械４００から、当該動作を止めた旨を示す停止信号を受信した場合に、飛行体３００の発着が可能と判断してもよい。

【0082】

以上の第２実施形態では、飛行体３００および建設機械４００の一方が、飛行体３００の発着予定軌道を決めてもよい。例えば建設機械４００の発着許可部２２０が、建設機械４００の上記動作を止めさせた後、飛行体３００が建設機械４００の飛行体発着場２０９以外の部分と干渉しない飛行経路を設定してもよい。これに代えて、例えば飛行体３００が、建設機械４００の飛行体発着場２０９以外の部分を検出して発着予定軌道を決めてもよい。

【0083】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0084】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0085】

１０ 発着管理システム
２０ ユーザ
３０ 作業現場
５０ 通信ネットワーク
２００ 建設機械
２０１ 下部走行体
２０２ 上部旋回体
２０３ 運転室
２０４ 作業アタッチメント
２０５ ブーム
２０６ アーム
２０７ バケット
２０８ ブームシリンダ
２０９ 飛行体発着場
２１０ 通信部
２２０ 発着許可部
２３０ 移動指示部
２４０ 警告部
２５０ 停止指示部
２６０ 発着検出部
２７０ 表示部
２８０ 供給制御部
２９０ 作業アタッチメント駆動部
２９１ パイロットポンプ
２９２ 第１制御バルブ
２９３ 操作装置
２９４ メインポンプ
２９５ 第２制御バルブ
２９６ パイロットポート
２９７ 制御弁
２９８ シャトル弁
３００ 飛行体
４００ 建設機械

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】