特開 2025-12614 処理装置および処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025012614

(43)【公開日】2025-01-24

(54)【発明の名称】処理装置および処理方法

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/00 20170101AFI20250117BHJP

   B62D 1/06 20060101ALI20250117BHJP

【ＦＩ】

G06T7/00 660Z

B62D1/06

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023115584

(22)【出願日】2023-07-14

(71)【出願人】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(74)【代理人】

【識別番号】100172340

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 始

(74)【代理人】

【識別番号】100182626

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 剛

(72)【発明者】

【氏名】本井 滋

【テーマコード（参考）】

3D030

5L096

【Ｆターム（参考）】

3D030DA11

3D030DB13

5L096BA02

5L096BA04

5L096CA02

5L096FA69

5L096JA11

(57)【要約】

【課題】運転者の手の操作部に対する接触状態を適切に検出する。
【解決手段】処理装置１６は、車両１の運転者２の状態の検出に関する処理を行う処理装置であって、運転者２の手３の位置に関する手位置情報、および、車両１の車室１ａ内の操作部の位置に関する操作部位置情報を取得する取得部と、運転者２の状態を検出する検出処理を行う処理部と、を備え、処理部は、検出処理において、手位置情報および操作部位置情報に基づいて、運転者２の手３の操作部に対する接触状態を検出する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両（１）の運転者（２）の状態の検出に関する処理を行う処理装置（１６）であって、
前記運転者（２）の手（３）の位置に関する手位置情報、および、前記車両（１）の車室（１ａ）内の操作部の位置に関する操作部位置情報を取得する取得部（１６ａ）と、
前記運転者（２）の状態を検出する検出処理を行う処理部（１６ｂ）と、
を備え、
前記処理部（１６ｂ）は、前記検出処理において、前記手位置情報および前記操作部位置情報に基づいて、前記運転者（２）の前記手（３）の前記操作部に対する接触状態を検出する、
処理装置。

【請求項2】

前記操作部は、前記車両（１）のステアリングホイール（１２）である、
請求項１に記載の処理装置。

【請求項3】

前記取得部（１６ａ）は、
前記ステアリングホイール（１２）の位置を調整する位置調整に関する位置調整情報を取得し、
前記位置調整情報に基づいて、前記操作部位置情報を取得する、
請求項２に記載の処理装置。

【請求項4】

前記車両（１）には、前記車室（１ａ）内の状態を検出し、前記位置調整が行われた場合に前記ステアリングホイール（１２）と一体に移動する第１車室センサ（１４）が設けられ、
前記取得部（１６ａ）は、前記第１車室センサ（１４）の検出結果に基づいて、前記位置調整情報を取得する、
請求項３に記載の処理装置。

【請求項5】

前記車両（１）には、前記車室（１ａ）内の状態を検出し、前記ステアリングホイール（１２）の位置を調整する位置調整が行われた場合に前記ステアリングホイール（１２）とは一体に移動しない第２車室センサ（１５）が設けられ、
前記取得部（１６ａ）は、前記第２車室センサ（１５）の検出結果に基づいて、前記手位置情報を取得する、
請求項２に記載の処理装置。

【請求項6】

前記取得部（１６ａ）は、前記運転者（２）の右手（３ａ）の位置に関する右手位置情報、および、前記運転者（２）の左手（３ｂ）の位置に関する左手位置情報を前記手位置情報として取得し、
前記処理部（１６ｂ）は、前記検出処理において、前記右手位置情報、前記左手位置情報および前記操作部位置情報に基づいて、前記運転者（２）の前記右手（３ａ）の前記操作部に対する接触状態、および、前記運転者（２）の前記左手（３ｂ）の前記操作部に対する接触状態をそれぞれ検出する、
請求項１～５のいずれか一項に記載の処理装置。

【請求項7】

車両（１）の運転者（２）の状態の検出に関する処理を行う処理方法であって、
処理装置（１６）の取得部（１６ａ）が、前記運転者（２）の手（３）の位置に関する手位置情報、および、前記車両（１）の車室（１ａ）内の操作部の位置に関する操作部位置情報を取得し、
前記処理装置（１６）の処理部（１６ｂ）が、前記運転者（２）の状態を検出する検出処理を行い、
前記処理部（１６ｂ）は、前記検出処理において、前記手位置情報および前記操作部位置情報に基づいて、前記運転者（２）の前記手（３）の前記操作部に対する接触状態を検出する、
処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、処理装置および処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の車室内の状態を検出する技術が提案されている。このような技術として、例えば、特許文献１に開示されているように、ステアリングホイール等の操作部に対する運転者の手の接触状態を検出する技術が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－０６９９０２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば、特許文献１に開示されている技術等では、ステアリングホイールに静電容量型の近接センサを設け、近接センサの静電容量の変化に基づいて、運転者の手のステアリングホイールに対する接触状態が検出される。しかしながら、このような技術では、運転者が手袋を着用している場合等において、運転者の手の操作部に対する接触状態を検出することが困難となり得る。

【0005】

そこで、本発明は、このような課題に鑑み、運転者の手の操作部に対する接触状態を適切に検出することが可能な処理装置および処理方法を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、処理装置は、車両の運転者の状態の検出に関する処理を行う処理装置であって、運転者の手の位置に関する手位置情報、および、車両の車室内の操作部の位置に関する操作部位置情報を取得する取得部と、運転者の状態を検出する検出処理を行う処理部と、を備え、処理部は、検出処理において、手位置情報および操作部位置情報に基づいて、運転者の手の操作部に対する接触状態を検出する。

【0007】

上記課題を解決するために、処理方法は、車両の運転者の状態の検出に関する処理を行う処理方法であって、処理装置の取得部が、運転者の手の位置に関する手位置情報、および、車両の車室内の操作部の位置に関する操作部位置情報を取得し、処理装置の処理部が、運転者の状態を検出する検出処理を行い、処理部は、検出処理において、手位置情報および操作部位置情報に基づいて、運転者の手の操作部に対する接触状態を検出する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、運転者の手の操作部に対する接触状態を適切に検出することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態に係る車両の概略構成を示す模式図である。

【図2】本発明の実施形態に係る処理装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図3】本発明の実施形態に係る処理装置が行う全体的な処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図4】本発明の実施形態に係る処理装置が行う操作部位置情報の取得に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図5】本発明の実施形態に係る処理装置が行う接触状態の検出に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。

【0011】

＜車両の構成＞
図１および図２を参照して、本発明の実施形態に係る車両１の構成について説明する。

【0012】

図１は、車両１の概略構成を示す模式図である。図１には、車両１の車室１ａ内を車両１の前方から見た様子が示されている。車室１ａ内には、複数の座席１１が設けられている。図１に示されるように、最前列の座席１１は、運転席１１ａと、助手席１１ｂとを含む。図１の例では、運転席１１ａに運転者２が座っている。ただし、車両１には、運転席１１ａおよび助手席１１ｂ以外の座席１１として、後部座席が設けられていてもよい。

【0013】

図１に示されるように、車両１は、ステアリングホイール１２と、ステアリングコラム１３と、第１車室センサ１４と、第２車室センサ１５と、処理装置１６とを備える。

【0014】

ステアリングホイール１２は、運転者２による操舵操作において用いられる操作部である。ステアリングホイール１２は、運転席１１ａの前方に設けられる。ステアリングホイール１２は、ステアリングコラム１３を介して車両１に取り付けられている。例えば、ステアリングコラム１３の基部が車両１と接続されており、ステアリングコラム１３の先端にステアリングホイール１２が取り付けられている。

【0015】

ここで、ステアリングコラム１３の姿勢は調整可能となっている。例えば、ステアリングコラム１３は、ステアリングコラム１３の基部を中心に左右方向に延在する回動軸まわりに回動可能となっている。運転者２は、ステアリングコラム１３の姿勢を調整することによって、ステアリングホイール１２の位置を調整する位置調整を行うことができる。

【0016】

運転者２は、運転者２の手３によりステアリングホイール１２を把持した状態で、ステアリングホイール１２を操作する。図１の例では、運転者２の右手３ａおよび左手３ｂの両方によって、ステアリングホイール１２が把持されている。

【0017】

車両１では、処理装置１６によって、運転者２の手３の操作部に対する接触状態の検出が行われる。以下では、処理装置１６によって、運転者２の手３のステアリングホイール１２に対する接触状態の検出が行われる例を説明する。ただし、接触状態の検出対象となる操作部は、車室１ａ内の操作部であればよく、後述されるように、ステアリングホイール１２以外であってもよい。

【0018】

第１車室センサ１４は、車室１ａ内の状態を検出する。第１車室センサ１４は、ステアリングコラム１３に取り付けられている。ゆえに、第１車室センサ１４は、ステアリングホイール１２の位置を調整する位置調整が行われた場合にステアリングホイール１２と一体に移動する。なお、第１車室センサ１４は、ステアリングホイール１２に取り付けられていてもよい。第１車室センサ１４としては、例えば、カメラ等が挙げられる。以下では、第１車室センサ１４がカメラである例を説明する。ただし、後述されるように、第１車室センサ１４は、カメラ以外のセンサであってもよい。第１車室センサ１４は、後方を向いて設けられ、運転者２の顔、および、運転者２の後方における車室１ａ内の様子を撮像する。

【0019】

第２車室センサ１５は、車室１ａ内の状態を検出する。第２車室センサ１５は、車室１ａ内において、特定の位置に固定して設けられる。例えば、第２車室センサ１５は、車室１ａ内のルームミラーの近傍に設けられる。ゆえに、第２車室センサ１５は、ステアリングホイール１２の位置を調整する位置調整が行われた場合にステアリングホイール１２とは一体に移動しない。第２車室センサ１５としては、例えば、レーダー等が挙げられる。以下では、第２車室センサ１５がレーダーである例を説明する。ただし、後述されるように、第２車室センサ１５は、レーダー以外のセンサであってもよい。第２車室センサ１５は、後下方向を向いて設けられる。

【0020】

車室１ａ内の各座席１１およびステアリングホイール１２は、第２車室センサ１５の検出範囲内に位置している。そして、運転席１１ａに座る運転者２の手３も、第２車室センサ１５の検出範囲内に位置している。ステアリングホイール１２の周囲も第２車室センサ１５の検出範囲内に位置しているので、少なくとも運転者２の手３がステアリングホイール１２の近くにある場合、運転者２の手３は第２車室センサ１５の検出範囲内に位置している。

【0021】

処理装置１６は、演算処理装置であるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＣＰＵが使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、および、ＣＰＵの実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する記憶素子であるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。処理装置１６は、例えば、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。処理装置１６が複数に分かれる場合、以下で説明する各種機能が複数の装置に分担されてもよい。

【0022】

図２は、処理装置１６の機能構成の一例を示すブロック図である。図２に示されるように、処理装置１６は、例えば、取得部１６ａと、処理部１６ｂと、制御部１６ｃとを備える。

【0023】

取得部１６ａは、車両１内の各装置から情報を取得する。例えば、取得部１６ａは、第１車室センサ１４および第２車室センサ１５から情報を取得する。なお、本明細書において、情報の取得には、情報の抽出または生成（例えば、演算）等が含まれ得る。

【0024】

処理部１６ｂは、運転者２の状態を検出する検出処理を行う。特に、処理部１６ｂは、検出処理において、運転者２の手３のステアリングホイール１２に対する接触状態を検出する。

【0025】

制御部１６ｃは、車両１内の各装置の動作を制御する。制御部１６ｃは、例えば、車両１の駆動源（例えば、走行用モータまたはエンジン）およびブレーキ装置等の動作を制御することによって、運転者２による操作によらずに車両１を自動で走行させる自動走行制御を実行できる。

【0026】

＜処理装置の動作＞
図３～図５を参照して、本発明の実施形態に係る処理装置１６の動作について説明する。

【0027】

上記のように、処理装置１６は、運転者２の手３のステアリングホイール１２に対する接触状態を検出する。ここで、上記の接触状態を検出する方法として、例えば、ステアリングホイール１２に静電容量型の近接センサを設け、近接センサの静電容量の変化に基づいて、運転者２の手３のステアリングホイール１２に対する接触状態を検出する方法等がある。しかしながら、このような技術では、運転者２が手袋を着用している場合等において、運転者２の手３のステアリングホイール１２に対する接触状態を検出することが困難となり得る。本実施形態では、処理装置１６により行われる上記の接触状態の検出に関する処理に工夫が施されることによって、運転者２の手３のステアリングホイール１２に対する接触状態を適切に検出することが可能となる。

【0028】

図３は、処理装置１６が行う全体的な処理の流れの一例を示すフローチャートである。図３におけるステップＳ１０１は、図３に示される処理フローの開始に対応する。図３におけるステップＳ１０６は、図３に示される処理フローの終了に対応する。図３に示される処理フローは、例えば、予め設定されている時間間隔で繰り返し実行される。

【0029】

図３に示される処理フローが開始されると、ステップＳ１０２において、処理部１６ｂは、運転者２の検出を行う。具体的には、処理部１６ｂは、車両１における運転者２の有無を検出する。

【0030】

ステップＳ１０２では、処理部１６ｂは、例えば、第２車室センサ１５としてのレーダーの検出結果に基づいて、運転者２の有無を検出してもよい。例えば、第２車室センサ１５は、車室１ａ内の対象物と第２車室センサ１５との間の距離を検出できる。ゆえに、運転席１１ａに人が座っている場合、第２車室センサ１５は、人の呼吸に伴う人の胸の収縮を検出できる。よって、処理部１６ｂは、第２車室センサ１５の検出結果に基づいて、運転席１１ａに運転者２が座っている否かを判断できる。

【0031】

また、ステップＳ１０２では、処理部１６ｂは、例えば、第１車室センサ１４としてのカメラの検出結果に基づいて、運転者２の有無を検出してもよい。例えば、処理部１６ｂは、第１車室センサ１４により撮像された画像に対して画像処理を施すことによって、座席１１に座っている人の顔または体を認識できる。ゆえに、処理部１６ｂは、第１車室センサ１４により撮像された画像に基づいて、運転席１１ａに運転者２が座っている否かを判断できる。

【0032】

また、ステップＳ１０２では、処理部１６ｂは、第２車室センサ１５としてのレーダーの検出結果、および、第１車室センサ１４としてのカメラにより撮像された画像の両方に基づいて、運転者２の有無を検出してもよい。例えば、処理部１６ｂは、まず、第１車室センサ１４および第２車室センサ１５の一方を用いて、運転者２の有無を検出するための処理を行う。この処理において運転者２の有無を検出できなかった場合に、処理部１６ｂは、第１車室センサ１４および第２車室センサ１５の他方を用いて、運転者２の有無を検出するための処理を再度行ってもよい。

【0033】

なお、ステップＳ１０２において用いられるセンサは、上記の例に限定されない。例えば、処理部１６ｂは、運転席１１ａに設けられる着座センサの検出結果に基づいて、運転者２の有無を検出してもよい。

【0034】

ステップＳ１０２の次に、ステップＳ１０３において、取得部１６ａは、操作部位置情報を取得する。

【0035】

操作部位置情報は、車室１ａ内の操作部の位置に関する情報である。操作部位置情報は、例えば、操作部の位置を直接的に示す情報であってもよく、操作部の位置に実質的に変換可能な情報であってもよい。図３～図５の例では、操作部位置情報は、ステアリングホイール１２の位置に関する情報である。

【0036】

図４は、処理装置１６が行う操作部位置情報の取得に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。図４に示される処理フローは、図３のステップＳ１０３において実行される。図４におけるステップＳ２０１は、図４に示される処理フローの開始に対応する。図４におけるステップＳ２０６は、図４に示される処理フローの終了に対応する。

【0037】

例えば、取得部１６ａは、第１車室センサ１４としてのカメラの検出結果に基づいて、操作部位置情報を取得する。以下、取得部１６ａが第１車室センサ１４としてのカメラを用いて操作部位置情報を取得する例を主に説明する。ただし、後述されるように、取得部１６ａは、第２車室センサ１５としてのレーダーを用いて操作部位置情報を取得してもよい。

【0038】

図４に示される処理フローが開始されると、ステップＳ２０２において、取得部１６ａは、第１車室センサ１４の検出結果が妥当であるか否かを判定する。

【0039】

後述されるステップＳ２０３では、例えば、第１車室センサ１４としてのカメラにより撮像された画像に映る車室１ａ内のピラー等の特定部位を認識することによって、ステアリングホイール１２の位置調整に関する位置調整情報が取得される。ゆえに、後述される位置調整情報の取得の処理を適切に行うために、第１車室センサ１４の検出結果が妥当であることが必要となる。

【0040】

ステップＳ２０２では、取得部１６ａは、例えば、第１車室センサ１４により撮像された画像に運転者２の腕等の意図しない対象が映り込んでおり、上記の特定部位の全部または大部分が画像に映っていない場合、第１車室センサ１４の検出結果が妥当ではないと判定する。一方、取得部１６ａは、第１車室センサ１４により撮像された画像に上記の特定部位の全部または大部分が映っている場合、第１車室センサ１４の検出結果が妥当であると判定する。なお、取得部１６ａは、第１車室センサ１４自体の異常が検出された場合に、第１車室センサ１４の検出結果が妥当ではないと判定してもよい。

【0041】

第１車室センサ１４の検出結果が妥当であると判定された場合（ステップＳ２０２／ＹＥＳ）、ステップＳ２０３に進む。一方、第１車室センサ１４の検出結果が妥当ではないと判定された場合（ステップＳ２０２／ＮＯ）、ステップＳ２０５に進む。

【0042】

ステップＳ２０２でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ２０３において、取得部１６ａは、位置調整情報を取得する。

【0043】

位置調整情報は、ステアリングホイール１２の位置を調整する位置調整に関する情報である。位置調整情報は、例えば、ステアリングホイール１２の基準位置から現在位置までの調整量および調整方向を直接的に示す情報であってもよく、当該調整量および当該調整方向に実質的に変換可能な情報であってもよい。なお、ステアリングホイール１２の基準位置は、適宜設定され、例えば、ステアリングホイール１２の位置の調整範囲内における中央位置であってもよい。ステアリングホイール１２の基準位置を示す情報は、例えば、処理装置１６に予め記憶されている。なお、ステアリングホイール１２の基準位置は、予め設定されている固定的な位置であってもよく、固定的ではなく過去の任意のタイミングにおける位置（例えば、前回の位置調整後における位置等）であってもよい。

【0044】

ステップＳ２０３では、取得部１６ａは、例えば、第１車室センサ１４の検出結果に基づいて、位置調整情報を取得する。例えば、取得部１６ａは、第１車室センサ１４としてのカメラにより撮像された画像に対して画像処理を施すことによって、当該画像に映る車室１ａ内のピラー等の特定部位を認識する。上述したように、第１車室センサ１４は、ステアリングホイール１２の位置調整が行われた場合にステアリングホイール１２と一体に移動する。ゆえに、第１車室センサ１４により撮像された画像における上記の特定部位の表示位置は、ステアリングホイール１２の位置調整に伴い変化する。よって、取得部１６ａは、第１車室センサ１４により撮像された画像における上記の特定部位の表示位置に基づいて、ステアリングホイール１２の位置調整における調整量および調整方向を示す情報を位置調整情報として取得できる。

【0045】

ステップＳ２０３の次に、ステップＳ２０４において、取得部１６ａは、位置調整情報に基づいて、操作部位置情報を取得し、図４に示される処理フローは終了する。

【0046】

ステップＳ２０４では、取得部１６ａは、例えば、ステアリングホイール１２の基準位置に対して位置調整情報により示される調整方向に位置調整情報により示される調整量を足し合わせた位置を、操作部位置情報として取得する。

【0047】

ステップＳ２０２でＮＯと判定された場合、ステップＳ２０５において、取得部１６ａは、位置調整情報に基づかずに、操作部位置情報を取得し、図４に示される処理フローは終了する。

【0048】

ステップＳ２０２でＮＯと判定された場合には、位置調整情報が取得されない。ゆえに、ステップＳ２０５では、取得部１６ａは、例えば、ステアリングホイール１２の基準位置を、操作部位置情報として取得する。なお、ステップＳ２０２でＮＯと判定された場合、取得部１６ａは、所定時間に亘ってステップＳ２０２の判定を繰り返してもよい。それにより、例えば、第１車室センサ１４としてのカメラの前面を運転者２の腕が覆っている状況が解消された場合等において、取得部１６ａは、ステップＳ２０３を適切に実行できる。

【0049】

上記では、取得部１６ａが第１車室センサ１４としてのカメラを用いて操作部位置情報を取得する例を主に説明した。ただし、取得部１６ａは、第２車室センサ１５としてのレーダーを用いて操作部位置情報を取得してもよい。この場合、例えば、上記で説明した図４のフローチャートの各処理において用いられるセンサが第１車室センサ１４から第２車室センサ１５に置き換えられる。以下、このような例について説明する。

【0050】

例えば、ステップＳ２０２において、取得部１６ａは、第１車室センサ１４の検出結果に替えて、第２車室センサ１５としてのレーダーの検出結果が妥当であるか否かを判定する。ステップＳ２０２では、取得部１６ａは、例えば、第２車室センサ１５の前面が運転者２の腕等の意図しない対象により覆われ、第２車室センサ１５によりステアリングホイール１２を検出することができない場合、第２車室センサ１５の検出結果が妥当ではないと判定する。なお、取得部１６ａは、第２車室センサ１５自体の異常が検出された場合に、第２車室センサ１５の検出結果が妥当ではないと判定してもよい。

【0051】

第２車室センサ１５の検出結果が妥当であると判定された場合（ステップＳ２０２／ＹＥＳ）、ステップＳ２０３に進む。一方、第２車室センサ１５の検出結果が妥当ではないと判定された場合（ステップＳ２０２／ＮＯ）、ステップＳ２０５に進む。

【0052】

ステップＳ２０２でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ２０３において、取得部１６ａは、第１車室センサ１４の検出結果に替えて、第２車室センサ１５としてのレーダーの検出結果に基づいて、位置調整情報を取得する。例えば、第２車室センサ１５は、第２車室センサ１５に対するステアリングホイール１２の相対位置を検出できる。よって、取得部１６ａは、第２車室センサ１５の検出結果に基づいて、ステアリングホイール１２の位置調整における調整量および調整方向を示す情報を位置調整情報として取得できる。

【0053】

ステップＳ２０４では、取得部１６ａは、例えば、第１車室センサ１４としてのカメラを用いて操作部位置情報が取得される例と同様に、位置調整情報に基づいて、操作部位置情報を取得する。ただし、取得部１６ａは、ステップＳ２０３を行わずに、第２車室センサ１５の検出結果に基づいて、位置調整後のステアリングホイール１２の位置を示す情報を操作部位置情報として直接的に取得してもよい。

【0054】

ステップＳ２０２でＮＯと判定された場合、ステップＳ２０５において、取得部１６ａは、例えば、第１車室センサ１４としてのカメラを用いて操作部位置情報が取得される例と同様に、ステアリングホイール１２の基準位置を、操作部位置情報として取得する。なお、ステップＳ２０２でＮＯと判定された場合、取得部１６ａは、所定時間に亘ってステップＳ２０２の判定を繰り返してもよい。それにより、例えば、第２車室センサ１５としてのレーダーの前面を運転者２の腕が覆っている状況が解消された場合等において、取得部１６ａは、ステップＳ２０３を適切に実行できる。

【0055】

なお、取得部１６ａは、第１車室センサ１４としてのカメラにより撮像された画像、および、第２車室センサ１５としてのレーダーの検出結果の両方に基づいて、操作部位置情報を取得してもよい。例えば、取得部１６ａは、まず、第１車室センサ１４および第２車室センサ１５の一方を用いて、操作部位置情報を取得するための処理を行う。例えば、この処理において位置調整情報を取得できなかった場合に、処理部１６ｂは、第１車室センサ１４および第２車室センサ１５の他方を用いて、操作部位置情報を取得するための処理を再度行ってもよい。

【0056】

以下、図３に戻り、説明を続ける。図３のステップＳ１０３の次に、ステップＳ１０４において、取得部１６ａは、手位置情報を取得する。

【0057】

手位置情報は、運転者２の手３の位置に関する情報である。手位置情報は、例えば、運転者２の手３の位置を直接的に示す情報であってもよく、運転者２の手３の位置に実質的に変換可能な情報であってもよい。

【0058】

例えば、取得部１６ａは、第２車室センサ１５としてのレーダーの検出結果に基づいて、手位置情報を取得する。上述したように、第２車室センサ１５は、ステアリングホイール１２の位置調整が行われた場合にステアリングホイール１２とは一体に移動しない。よって、ステアリングホイール１２の位置調整がどのように行われたかによらず、運転席１１ａに座る運転者２の手３は、第２車室センサ１５の検出範囲内に位置している。ゆえに、第２車室センサ１５は、第２車室センサ１５に対する運転者２の手３の相対位置を検出できる。詳細には、少なくとも運転者２の手３がステアリングホイール１２の近くにある場合、第２車室センサ１５は、第２車室センサ１５に対する運転者２の手３の相対位置を検出できる。よって、取得部１６ａは、第２車室センサ１５に対する運転者２の手３の相対位置に基づいて、手位置情報を取得できる。

【0059】

ここで、取得部１６ａは、例えば、第１車室センサ１４としてのカメラにより撮像される画像に基づいて、第２車室センサ１５により検出された運転者２の手３が右手３ａであるか左手３ｂであるかを判断できる。例えば、取得部１６ａは、運転者２の体の一部が映る画像に対して画像処理を施すことによって、運転者２の関節の位置等を認識できる。取得部１６ａは、このような認識の結果に基づいて、第２車室センサ１５により検出された運転者２の手３が右手３ａであるか左手３ｂであるかを判断できる。ゆえに、取得部１６ａは、運転者２の右手３ａの位置に関する右手位置情報、および、運転者２の左手３ｂの位置に関する左手位置情報を手位置情報として取得できる。

【0060】

ステップＳ１０４の次に、ステップＳ１０５において、処理部１６ｂは、運転者２の手３のステアリングホイール１２に対する接触状態を検出する検出処理を行い、図３に示される処理フローは終了する。

【0061】

処理部１６ｂは、検出処理において、ステップＳ１０４で取得された手位置情報、および、ステップＳ１０３で取得された操作部位置情報に基づいて、運転者２の手３のステアリングホイール１２に対する接触状態を検出する。

【0062】

図５は、処理装置１６が行う接触状態の検出に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。図５に示される処理フローは、図３のステップＳ１０５において実行される。図５におけるステップＳ３０１は、図５に示される処理フローの開始に対応する。図５におけるステップＳ３０４は、図５に示される処理フローの終了に対応する。

【0063】

図５に示される処理フローが開始されると、ステップＳ３０２において、処理部１６ｂは、運転者２の右手３ａのステアリングホイール１２に対する接触状態を検出する。

【0064】

ステップＳ３０２では、処理部１６ｂは、右手位置情報および操作部位置情報に基づいて、運転者２の右手３ａのステアリングホイール１２に対する接触状態を検出する。例えば、処理部１６ｂは、右手位置情報により示される右手３ａの位置、および、操作部位置情報により示されるステアリングホイール１２の位置に基づいて、右手３ａとステアリングホイール１２との間の距離を特定する。そして、右手３ａとステアリングホイール１２との間の距離が閾値より短い場合、処理部１６ｂは、右手３ａがステアリングホイール１２に接触していると判断する。一方、右手３ａとステアリングホイール１２との間の距離が閾値より長い場合、処理部１６ｂは、右手３ａがステアリングホイール１２に接触していないと判断する。このように、閾値は、手３がステアリングホイール１２に接触していると判断できる程度に短い値に設定される。

【0065】

ステップＳ３０２の次に、ステップＳ３０３において、処理部１６ｂは、運転者２の左手３ｂのステアリングホイール１２に対する接触状態を検出し、図５に示される処理フローは終了する。

【0066】

ステップＳ３０２では、処理部１６ｂは、左手位置情報および操作部位置情報に基づいて、運転者２の左手３ｂのステアリングホイール１２に対する接触状態を検出する。例えば、処理部１６ｂは、左手位置情報により示される左手３ｂの位置、および、操作部位置情報により示されるステアリングホイール１２の位置に基づいて、左手３ｂとステアリングホイール１２との間の距離を特定する。そして、左手３ｂとステアリングホイール１２との間の距離が閾値より短い場合、処理部１６ｂは、左手３ｂがステアリングホイール１２に接触していると判断する。一方、左手３ｂとステアリングホイール１２との間の距離が閾値より長い場合、処理部１６ｂは、左手３ｂがステアリングホイール１２に接触していないと判断する。

【0067】

上記のように、処理装置１６によれば、運転者２の手３のステアリングホイール１２に対する接触状態を検出することができる。接触状態の検出結果は、例えば、制御部１６ｃにより行われる自動走行制御に利用される。例えば、制御部１６ｃは、右手３ａおよび左手３ｂの両方がステアリングホイール１２に接触している場合に限り、自動走行制御を許可してもよい。また、例えば、制御部１６ｃは、自動走行制御の実行中において、右手３ａおよび左手３ｂの少なくとも一方がステアリングホイール１２に接触していない場合、その旨を運転者２に対して報知してもよい。

【0068】

以上説明したように、処理装置１６では、取得部１６ａが、運転者２の手３の位置に関する手位置情報、および、ステアリングホイール１２の位置に関する操作部位置情報を取得し、処理部１６ｂが、運転者２の状態を検出する検出処理を行う。そして、処理部１６ｂは、検出処理において、手位置情報および操作部位置情報に基づいて、運転者２の手３のステアリングホイール１２に対する接触状態を検出する。それにより、ステアリングホイール１２に設けられる静電容量型の近接センサを用いて接触状態を検出する方法等では接触状態を検出することが困難な場合（例えば、運転者２が手袋を着用している場合等）においても、運転者２の手３のステアリングホイール１２に対する接触状態を検出することができる。ゆえに、処理装置１６によれば、運転者２の手３のステアリングホイール１２に対する接触状態を適切に検出することができる。

【0069】

以上、図３～図５を参照して、処理装置１６が行う処理例について説明した。ただし、処理装置１６が行う処理は、上記の処理例に限定されず、例えば、上記の処理例に対して適宜変更を施した処理であってもよい。

【0070】

例えば、上記では、第１車室センサ１４がカメラである例を説明した。ただし、第１車室センサ１４は、カメラ以外のセンサであってもよい。例えば、第１車室センサ１４は、レーダーであってもよい。この場合、例えば、図４のステップＳ２０３において、取得部１６ａは、ステアリングホイール１２の位置調整が行われた場合にステアリングホイール１２と一体に移動する第１車室センサ１４としてのレーダーを用いて、位置調整情報を取得してもよい。

【0071】

また、例えば、上記では、第２車室センサ１５がレーダーである例を説明した。ただし、第２車室センサ１５は、レーダー以外のセンサであってもよい。例えば、第２車室センサ１５は、カメラであってもよい。この場合、例えば、図３のステップＳ１０４において、取得部１６ａは、ステアリングホイール１２の位置調整が行われた場合にステアリングホイール１２とは一体に移動しない第２車室センサ１５としてのカメラを用いて、手位置情報を取得してもよい。

【0072】

また、例えば、上記では、取得部１６ａが、運転者２の右手３ａの位置に関する右手位置情報、および、運転者２の左手３ｂの位置に関する左手位置情報を手位置情報として取得する例を説明した。ただし、取得部１６ａは、運転者２の手３が右手３ａであるか左手３ｂであるかを区別せずに、単に手３の位置に関する手位置情報を取得してもよい。この場合、例えば、手３とステアリングホイール１２との間の距離が閾値より短い場合、処理部１６ｂは、手３がステアリングホイール１２に接触していると判断する。一方、手３とステアリングホイール１２との間の距離が閾値より長い場合、処理部１６ｂは、手３がステアリングホイール１２に接触していないと判断する。

【0073】

また、例えば、上記では、処理部１６ｂが運転者２の手３のステアリングホイール１２に対する接触状態の検出を行う例を説明した。ただし、接触状態の検出対象となる操作部は、車室１ａ内の操作部であればよく、ステアリングホイール１２以外であってもよい。例えば、処理部１６ｂは、運転者２の手３のシフトレバーに対する接触状態の検出を行ってもよい。

【0074】

＜処理装置の効果＞
本発明の実施形態に係る処理装置１６の効果について説明する。

【0075】

処理装置１６は、運転者２の手３の位置に関する手位置情報、および、車両１の車室１ａ内の操作部（上記の例では、ステアリングホイール１２）の位置に関する操作部位置情報を取得する取得部１６ａと、運転者２の状態を検出する検出処理を行う処理部１６ｂとを備える。そして、処理部１６ｂは、検出処理において、手位置情報および操作部位置情報に基づいて、運転者２の手３の操作部に対する接触状態を検出する。それにより、操作部に設けられる静電容量型の近接センサを用いて接触状態を検出する方法等では接触状態を検出することが困難な場合（例えば、運転者２が手袋を着用している場合等）においても、運転者２の手３の操作部に対する接触状態を検出することができる。ゆえに、処理装置１６によれば、運転者２の手３の操作部に対する接触状態を適切に検出することができる。

【0076】

好ましくは、処理装置１６では、操作部は、車両１のステアリングホイール１２である。それにより、運転者２の手３のステアリングホイール１２に対する接触状態を適切に検出することができる。

【0077】

好ましくは、処理装置１６では、取得部１６ａは、ステアリングホイール１２の位置を調整する位置調整に関する位置調整情報を取得し、位置調整情報に基づいて、操作部位置情報を取得する。それにより、ステアリングホイール１２の位置調整を加味して、操作部位置情報を精度良く取得できる。ゆえに、運転者２の手３のステアリングホイール１２に対する接触状態を精度良く検出することができる。

【0078】

好ましくは、処理装置１６では、車両１には、車室１ａ内の状態を検出し、ステアリングホイール１２の位置調整が行われた場合にステアリングホイール１２と一体に移動する第１車室センサ１４が設けられ、取得部１６ａは、第１車室センサ１４の検出結果に基づいて、位置調整情報を取得する。それにより、ステアリングホイール１２の位置調整が行われた場合にステアリングホイール１２と一体に移動する第１車室センサ１４を利用することで、位置調整情報を精度良く取得できる。ゆえに、操作部位置情報をより精度良く取得できるので、運転者２の手３のステアリングホイール１２に対する接触状態をより精度良く検出することができる。

【0079】

好ましくは、処理装置１６では、車両１には、車室１ａ内の状態を検出し、ステアリングホイール１２の位置を調整する位置調整が行われた場合にステアリングホイール１２とは一体に移動しない第２車室センサ１５が設けられ、取得部１６ａは、第２車室センサ１５の検出結果に基づいて、手位置情報を取得する。それにより、ステアリングホイール１２の位置調整が行われた場合にステアリングホイール１２とは一体に移動しない第２車室センサ１５を利用することで、手位置情報を取得することが適切に実現される。ゆえに、運転者２の手３のステアリングホイール１２に対する接触状態をより適切に検出することができる。

【0080】

好ましくは、処理装置１６では、取得部１６ａは、運転者２の右手３ａの位置に関する右手位置情報、および、運転者２の左手３ｂの位置に関する左手位置情報を手位置情報として取得し、処理部１６ｂは、検出処理において、右手位置情報、左手位置情報および操作部位置情報に基づいて、運転者２の右手３ａの操作部（上記の例では、ステアリングホイール１２）に対する接触状態、および、運転者２の左手３ｂの操作部（上記の例では、ステアリングホイール１２）に対する接触状態をそれぞれ検出する。それにより、運転者２の手３が右手３ａであるか左手３ｂであるかを区別し、運転者２の手３の操作部に対する接触状態をより細かく検出することができる。

【0081】

以上、添付図面を参照しつつ本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されないことは勿論であり、特許請求の範囲に記載された範疇における各種の変更例または修正例についても、本発明の技術的範囲に属することは言うまでもない。

【0082】

例えば、本明細書においてフローチャートを用いて説明した処理は、必ずしもフローチャートに示された順序で実行されなくてもよい。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。

【0083】

また、例えば、上記で説明した処理装置１６による一連の処理は、ソフトウェア、ハードウェア、および、ソフトウェアとハードウェアとの組合せのいずれを用いて実現されてもよい。ソフトウェアを構成するプログラムは、例えば、情報処理装置の内部または外部に設けられる記憶媒体に予め格納される。

【符号の説明】

【0084】

１ 車両
１ａ 車室
２ 運転者
３ 手
３ａ 右手
３ｂ 左手
１１ 座席
１１ａ 運転席
１１ｂ 助手席
１２ ステアリングホイール
１３ ステアリングコラム
１４ 第１車室センサ
１５ 第２車室センサ
１６ 処理装置
１６ａ 取得部
１６ｂ 処理部
１６ｃ 制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】