特開 2025-12760 入庫支援装置および入庫支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025012760

(43)【公開日】2025-01-24

(54)【発明の名称】入庫支援装置および入庫支援方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20250117BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023115842

(22)【出願日】2023-07-14

(71)【出願人】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000604

【氏名又は名称】弁理士法人 共立特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】古田 大貴

【テーマコード（参考）】

3F522

【Ｆターム（参考）】

3F522AA02

3F522BB03

3F522BB24

3F522CC05

3F522DD03

3F522DD04

3F522DD05

3F522DD22

3F522DD32

3F522FF02

3F522FF03

3F522FF12

3F522FF37

3F522FF38

3F522HH02

3F522HH05

3F522HH37

3F522LL11

3F522LL57

3F522LL58

(57)【要約】

【課題】入庫したリールが一時的に載置される載置部において、リールが適切に載置されているか否かを判断することが可能な入庫支援装置および入庫支援方法を開示する。
【解決手段】入庫支援装置は、認識部と、判断部とを備える。認識部は、基板に装着される部品を収容する部品テープが巻回されているリールが自動倉庫に入庫したときにリールが一時的に載置される載置部において載置すべきリールの中心位置を示すマークを、載置部に載置されたリールの中心穴から認識する。判断部は、認識部によるマークの認識結果に基づいて、リールが所定位置に載置されているか否かを判断する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

基板に装着される部品を収容する部品テープが巻回されているリールが自動倉庫に入庫したときに前記リールが一時的に載置される載置部において載置すべき前記リールの中心位置を示すマークを、前記載置部に載置された前記リールの中心穴から認識する認識部と、
前記認識部による前記マークの認識結果に基づいて、前記リールが所定位置に載置されているか否かを判断する判断部と、
を備える入庫支援装置。

【請求項2】

前記判断部は、前記認識部によって前記マークを認識できた場合に、前記リールが前記所定位置に載置されていると判断し、前記認識部によって前記マークを認識できなかった場合に、前記リールが前記所定位置に載置されていないと判断する請求項１に記載の入庫支援装置。

【請求項3】

前記判断部は、前記リールの前記中心穴から認識された前記マークの認識面積の前記マークの実際の面積に対する割合が所定範囲に含まれる場合に、前記認識部によって前記マークを認識できたと判断し、前記マークの前記認識面積の前記割合が前記所定範囲に含まれない場合に、前記認識部によって前記マークを認識できなかったと判断する請求項１または請求項２に記載の入庫支援装置。

【請求項4】

前記判断部は、前記リールの中心が前記マークからずれて前記リールが載置されている場合に、前記マークの一部が前記リールによって隠れることにより生じる前記マークの認識形状に基づいて、前記リールの前記中心の前記マークに対するずれ方向およびずれ量のうちの少なくとも一つを判断する請求項１に記載の入庫支援装置。

【請求項5】

前記認識部は、前記リールを識別可能な識別情報を前記リールから取得する際に前記マークを認識する請求項１に記載の入庫支援装置。

【請求項6】

前記認識部は、前記識別情報を備える識別コードおよび前記マークの両方を撮像装置によって撮像して、前記識別情報の取得と前記マークの認識を行う請求項５に記載の入庫支援装置。

【請求項7】

前記マークは、外形寸法および載置されるべき位置が異なる複数種類の前記リールの各々の前記中心位置に設けられ、
前記判断部は、前記認識部によって取得された前記リールの前記識別情報から得られる前記リールの種類に基づいて、前記リールが載置されるべき前記所定位置に設けられる前記マークの位置を認識する請求項５または請求項６に記載の入庫支援装置。

【請求項8】

前記マークは、外形寸法および載置されるべき位置が異なる複数種類の前記リールの各々の前記中心位置に設けられ、
前記判断部は、前記認識部によって取得された前記リールの前記識別情報から得られる前記リールの種類と、前記認識部によって認識された前記マークから取得した載置すべき前記リールの種類の相違に基づいて、前記リールの種類に合致する前記所定位置に前記リールが載置されているか否かを判断する請求項５または請求項６に記載の入庫支援装置。

【請求項9】

前記判断部によって前記リールが前記所定位置に載置されていないと判断された場合に、前記載置部に載置された前記リールを収納部に移動して収納する移載装置による前記リールの移動を規制する規制部を備える請求項１に記載の入庫支援装置。

【請求項10】

前記判断部によって前記リールが前記所定位置に載置されていないと判断された場合に、前記リールを前記所定位置に載置するように作業者に案内する案内部を備える請求項１に記載の入庫支援装置。

【請求項11】

基板に装着される部品を収容する部品テープが巻回されているリールが自動倉庫に入庫したときに前記リールが一時的に載置される載置部において載置すべき前記リールの中心位置を示すマークを、前記載置部に載置された前記リールの中心穴から認識する認識工程と、
前記認識工程による前記マークの認識結果に基づいて、前記リールが所定位置に載置されているか否かを判断する判断工程と、
を備える入庫支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書は、入庫支援装置および入庫支援方法に関する技術を開示する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載の保管庫は、取得部と認識部を備えている。取得部は、作業者が物品を載置部に載置する前に案内部の少なくとも一部分を含む撮像領域を撮像した第一画像、および、作業者が物品を載置部に載置した後に同一の撮像領域を撮像した第二画像を、撮像装置を用いて取得する。認識部は、取得部によって取得された第一画像と第二画像の差分情報に基づいて、載置部に載置された物品の載置位置および外形寸法のうちの少なくとも一方を認識する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０２１／０７９５２０号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自動倉庫は、入庫したリールを移載装置を用いて収納部に移動して収納することができる。入庫したリールが一時的に載置される載置部において、リールが適切な位置に載置されていない場合、移載装置は、リールを適切に把持することができず、リールの移動や収納に支障をきたす可能性がある。

【0005】

このような事情に鑑みて、本明細書は、入庫したリールが一時的に載置される載置部において、リールが適切に載置されているか否かを判断することが可能な入庫支援装置および入庫支援方法を開示する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本明細書は、認識部と、判断部とを備える入庫支援装置を開示する。前記認識部は、基板に装着される部品を収容する部品テープが巻回されているリールが自動倉庫に入庫したときに前記リールが一時的に載置される載置部において載置すべき前記リールの中心位置を示すマークを、前記載置部に載置された前記リールの中心穴から認識する。前記判断部は、前記認識部による前記マークの認識結果に基づいて、前記リールが所定位置に載置されているか否かを判断する。

【0007】

また、本明細書は、認識工程と、判断工程とを備える入庫支援方法を開示する。前記認識工程は、基板に装着される部品を収容する部品テープが巻回されているリールが自動倉庫に入庫したときに前記リールが一時的に載置される載置部において載置すべき前記リールの中心位置を示すマークを、前記載置部に載置された前記リールの中心穴から認識する。前記判断工程は、前記認識工程による前記マークの認識結果に基づいて、前記リールが所定位置に載置されているか否かを判断する。

【0008】

なお、本明細書には、願書に最初に添付した特許請求の範囲（以下、当初特許請求の範囲という。）に記載の請求項４において、「請求項１に記載の入庫支援装置」を「請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の入庫支援装置」に変更した技術的思想が開示されている。また、本明細書には、当初特許請求の範囲に記載の請求項５において、「請求項１に記載の入庫支援装置」を「請求項１～請求項４のいずれか一項に記載の入庫支援装置」に変更した技術的思想が開示されている。

【0009】

さらに、本明細書には、当初特許請求の範囲に記載の請求項９において、「請求項１に記載の入庫支援装置」を「請求項１～請求項８のいずれか一項に記載の入庫支援装置」に変更した技術的思想が開示されている。また、本明細書には、当初特許請求の範囲に記載の請求項１０において、「請求項１に記載の入庫支援装置」を「請求項１～請求項９のいずれか一項に記載の入庫支援装置」に変更した技術的思想が開示されている。

【発明の効果】

【0010】

上記の入庫支援装置によれば、入庫したリールが一時的に載置される載置部において、リールが適切に載置されているか否かを判断することができる。入庫支援装置について上述されていることは、入庫支援方法についても同様に言える。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】基板生産設備の構成例を示す構成図である。

【図2A】リールの一例を示す平面図である。

【図2B】図２Ａのリールの側面図である。

【図3A】自動倉庫の一例を示す正面図である。

【図3B】図３Ａの自動倉庫の平面図である。

【図3C】図３Ａの自動倉庫の斜視図である。

【図4】図３Ｃの自動倉庫の矢印IV方向視の側面図である。

【図5】入庫支援装置の制御ブロックの一例を示すブロック図である。

【図6】入庫支援装置による制御フローの一例を示すフローチャートである。

【図7】載置部に載置されているリールの一例を示す平面図である。

【図8】マークと中心穴の位置関係の一例を示す模式図である。

【図9】マークと中心穴の位置関係の他の一例を示す模式図である。

【図10】マークと中心穴の位置関係の他の一例を示す模式図である。

【図11】中心穴においてマークが現れる位置を説明するための説明図である。

【図12】把持機構の一例を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

１．実施形態
図１に示すように、実施形態の基板生産設備８０は、対基板作業ライン１０Ｌと、着荷部２０と、搬送車３０と、自動倉庫４０とを備えている。

【0013】

１－１．対基板作業ライン１０Ｌ
対基板作業ライン１０Ｌでは、基板９０に所定の対基板作業を行う。対基板作業ライン１０Ｌを構成する対基板作業機１０の種類および数は、限定されない。図１に示すように、実施形態の対基板作業ライン１０Ｌは、印刷機１０ａ、印刷検査機１０ｂ、部品装着機１０ｃ、リフロー炉１０ｄおよび外観検査機１０ｅの複数（５つ）の対基板作業機１０を備えており、基板９０は、基板搬送装置によって、この順に搬送される。

【0014】

印刷機１０ａは、基板９０の部品の装着位置に、はんだを印刷する。印刷検査機１０ｂは、印刷機１０ａによって印刷されたはんだの印刷状態を検査する。部品装着機１０ｃは、はんだが印刷された基板９０に複数の部品を装着する。部品装着機１０ｃは、一つであっても良く、複数であっても良い。部品装着機１０ｃが複数設けられる場合は、複数の部品装着機１０ｃが分担して、基板９０に複数の部品を装着することができる。

【0015】

部品装着機１０ｃは、基板９０に装着される部品を供給する部品供給装置を備えている。部品供給装置は、例えば、図２Ａおよび図２Ｂに示すリール２１ａを備えるフィーダ、部品が配列されているトレイなどを用いて部品を供給することができる。図２Ｂに示すように、リール２１ａは、基板９０に装着される部品を収容する部品テープ２１ａ２がリール本体部２１ａ１に巻回されている。リール２１ａは、フィーダに回転可能かつ着脱可能に設けられる。

【0016】

部品テープ２１ａ２の先端部が、フィーダに設けられる部品取出し部まで引き出されて、部品が順次供給される。リール２１ａは、例えば、チップ部品などの比較的小型の部品を供給することができる。トレイには、部品が配列されている。トレイは、例えば、ＱＦＰ（Ｑｕａｄ Ｆｌａｔ Ｐａｃｋａｇｅ）、ＢＧＡ（Ｂａｌｌ Ｇｒｉｄ Ａｒｒａｙ）などの比較的大型の部品を供給することができる。リフロー炉１０ｄは、部品装着機１０ｃによって部品が装着された基板９０を加熱し、はんだを溶融させてはんだ付けを行う。外観検査機１０ｅは、部品装着機１０ｃによって装着された部品の装着状態などを検査する。

【0017】

このように、対基板作業ライン１０Ｌは、複数（５つ）の対基板作業機１０を用いて、基板９０を順に搬送し、検査処理を含む生産処理を実行して基板製品を生産することができる。なお、対基板作業ライン１０Ｌは、例えば、機能検査機、バッファ装置、基板供給装置、基板反転装置、シールド装着装置、接着剤塗布装置、紫外線照射装置などの対基板作業機１０を必要に応じて備えることもできる。

【0018】

対基板作業ライン１０Ｌを構成する複数（５つ）の対基板作業機１０および管理装置１９は、有線または無線の通信部によって、互いに通信可能に設けられている。管理装置１９は、対基板作業ライン１０Ｌを構成する複数（５つ）の対基板作業機１０の制御を行い、対基板作業ライン１０Ｌの動作状況を監視する。管理装置１９には、複数（５つ）の対基板作業機１０を制御する種々の制御データが記憶されている。管理装置１９は、複数（５つ）の対基板作業機１０の各々に制御データを送信する。また、複数（５つ）の対基板作業機１０の各々は、管理装置１９に動作状況および生産状況を送信する。

【0019】

１－２．着荷部２０および搬送車３０
対基板作業機１０に用いられる物品２１が着荷部２０に到着すると、所定の着荷作業が行われる。そして、物品２１は、例えば、搬送車３０に搭載されて、自動倉庫４０に搬送される。物品２１は、自動倉庫４０に保管された後、必要に応じて対基板作業ライン１０Ｌに供給される。

【0020】

物品２１は、対基板作業機１０に用いられるものであれば良く、限定されないが、リール２１ａが含まれる。例えば、物品２１は、リール２１ａの他に、部品が配列されているトレイ、はんだを収容する収容器などを含むことができる。また、物品２１には、物品２１を識別可能な物品識別部材２２が付される。物品識別部材２２は、物品２１を識別可能な物品識別情報を有すれば良く、例えば、一次元コード、二次元コード、無線タグなどを用いることができる。

【0021】

具体的には、着荷部２０に物品２１が到着すると、作業者は、例えば、物品管理装置を用いて、物品識別部材２２を発行する。また、作業者は、読み取り装置（例えば、バーコードリーダ）などを用いて、供給元（ベンダ）によって物品２１に付されている識別部材２３などを読み取ることもできる。作業者は、物品２１に関する物品情報が登録されているデータベースから、物品情報を取得することもできる。

【0022】

例えば、作業者は、物品識別部材２２を物品２１の表面などに貼り付けて、物品２１を収容ケースに収容する。作業者は、物品２１が収容された収容ケースを搬送車３０に搭載する。例えば、搬送車３０は、作業者が牽引することができる。搬送車３０は、自動走行可能な無人搬送車などを用いることもできる。なお、搬送車３０は、収容ケースを用いることなく、物品２１を自動倉庫４０に搬送することもできる。

【0023】

また、搬送車３０を用いることなく、作業者が物品２１を自動倉庫４０に搬送することもできる。さらに、上述されている作業者が行う作業の少なくとも一部は、搬送装置（例えば、ベルトコンベアなど）、アクチュエータ（例えば、ロボットアームなど）、物品管理装置などを用いて自動化することもできる。

【0024】

１－３．自動倉庫４０
自動倉庫４０は、リール２１ａを含む物品２１の入出庫が自動化されていれば良く、種々の形態をとり得る。図３Ａ～図３Ｃに示すように、実施形態の自動倉庫４０は、例えば、八角柱形状に形成されている。なお、図３Ｃでは、説明の便宜上、自動倉庫４０の上部が開放されており、自動倉庫４０の内部の様子が示されている。また、図４は、図３Ｃに示す矢印IV方向から視た自動倉庫４０の内部の模式図であり、入出庫部４１および収納部４２が主に図示されている。

【0025】

実施形態の自動倉庫４０は、入出庫部４１と、収納部４２と、制御装置４０ａと、移載装置４０ｂと、読み取り装置４０ｄと、表示装置４０ｅとを備えている。入出庫部４１は、開口部４１ａと、載置部４０ｃとを備えており、物品２１が入出庫する。図３Ａに示すように、自動倉庫４０の正面には、開口部４１ａが設けられている。開口部４１ａは、物品２１が入庫可能および出庫可能に、物品２１より大形に形成されている。なお、自動倉庫４０は、物品２１が入庫する開口部４１ａと異なる開口部に、出庫口を設けることもできる。

【0026】

図３Ｂおよび図４に示すように、載置部４０ｃは、開口部４１ａの近傍の作業スペースに設けられている。載置部４０ｃは、物品２１の入庫時若しくは出庫時に物品２１が一時的に載置される。例えば、物品２１を搬入し載置部４０ｃに載置する物品２１の入庫作業は、作業者によって行うことができる。また、載置部４０ｃには、開口部４１ａを介して出庫する物品２１が載置される。載置部４０ｃに載置されている物品２１を搬出する物品２１の出庫作業は、入庫作業と同様に作業者によって行うことができる。なお、物品２１の入庫作業および出庫作業は、アクチュエータ（例えば、ロボットアームなど）などを用いて自動化することもできる。

【0027】

図４に示すように、載置部４０ｃの上方には、読み取り装置４０ｄが設けられている。読み取り装置４０ｄは、物品２１に付されている物品識別部材２２を読み取って、当該物品２１の物品識別情報を取得する。読み取り装置４０ｄは、公知の読み取り装置（例えば、一次元コード、二次元コードを読み取るコードリーダ、無線タグと無線通信可能な無線機など）を用いることができる。読み取り装置４０ｄは、開口部４１ａを介して物品２１が入庫したときに、物品２１に付されている物品識別部材２２を読み取って、物品識別情報を取得する。

【0028】

収納部４２は、物品２１を収納する。収納部４２は、物品２１を収納することができれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、物品２１がリール２１ａの場合、図３Ｃおよび図４に示すように、収納部４２は、収納本体４２ａと、支持部材４２ｂとを備えると良い。収納本体４２ａは、鉛直方向（Ｚ軸方向）視においてＵ字形状に形成されている。支持部材４２ｂは、収納本体４２ａに対して所定の角度で上方に突出するように設けられており、リール２１ａを収納することができる。支持部材４２ｂの角度は、リール２１ａの脱落を抑制可能に設定される。

【0029】

また、各収納ユニットの支持部材４２ｂは、複数対（図４では、１５対３０個）設けられており、複数（１５個）のリール２１ａを収納することができる。複数対（１５対）の支持部材４２ｂの各々は、移載装置４０ｂと干渉しないように、２つの支持部材４２ｂが離間して設けられている。なお、図３Ｃおよび図４では、図示の便宜上、一部の部材に符号番号が付されており、すべての部材に符号番号が付されていない。

【0030】

図３Ｂおよび図３Ｃに示すように、実施形態の収納部４２は、鉛直方向（Ｚ軸方向）視において楕円状に配置されている。また、実施形態の収納部４２は、第一収納ユニット４２ｔ１および第二収納ユニット４２ｔ２の二種類の収納ユニットを備えており、第一収納ユニット４２ｔ１および第二収納ユニット４２ｔ２の各々は、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って複数設けられている。第一収納ユニット４２ｔ１は、第二収納ユニット４２ｔ２と比べて幅広に形成されており、第二収納ユニット４２ｔ２が収納可能なリール２１ａと比べて大型のリール２１ａを収納することができる。

【0031】

図３Ｃおよび図４に示すように、第一収納ユニット４２ｔ１は、連結部４２ｊによって鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って連結されている。また、第二収納ユニット４２ｔ２は、連結部４２ｊによって鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って連結されている。さらに、隣接する第一収納ユニット４２ｔ１同士は、連結部４２ｊによって連結され、隣接する第二収納ユニット４２ｔ２同士は、連結部４２ｊによって連結されている。また、隣接する第一収納ユニット４２ｔ１と第二収納ユニット４２ｔ２は、連結部４２ｊによって連結されている。

【0032】

なお、収納ユニットの種類、数および配置は、適宜変更することができる。また、収納ユニットは、収納する物品２１に合わせて形状およびサイズ（幅、奥行き、および、高さ）を設定することができ、収納部４２は、トレイなどのリール２１ａ以外の物品２１を収納することもできる。さらに、物品２１は、適合するいずれの収納ユニットに収納しても良く、基板生産設備８０が複数の自動倉庫４０を備える場合、適合する収納ユニットを備える自動倉庫４０であれば、いずれの自動倉庫４０に保管しても良い。

【0033】

制御装置４０ａは、公知の演算装置および記憶装置を備えており、制御回路が構成されている。制御装置４０ａは、移載装置４０ｂ、読み取り装置４０ｄおよび表示装置４０ｅと通信可能に設けられており、これらを制御することができる。なお、制御装置４０ａは、物品２１に関する物品情報を記憶する記憶装置を備え、当該物品情報を管理装置１９に通知することもできる。例えば、物品２１がリール２１ａの場合、物品情報は、リール２１ａに収容されている部品の部品種、部品数（残数）、リール径、リール厚み、型式および供給元（ベンダ）、湿度管理レベル、使用期限などを含むことができる。

【0034】

移載装置４０ｂは、自動倉庫４０に入庫した物品２１を収納部４２に搬入して収納し、出庫時に収納部４２に収納されている物品２１を収納部４２から搬出する。具体的には、移載装置４０ｂは、物品２１の入庫作業において載置部４０ｃに載置された物品２１を収納部４２に移動して収納する。また、移載装置４０ｂは、物品２１を出庫するときに収納部４２に収納されている物品２１を載置部４０ｃに移動して、物品２１の出庫作業を可能にする。

【0035】

図３Ｂおよび図３Ｃに示すように、実施形態の移載装置４０ｂは、鉛直方向（Ｚ軸方向）視において、収納ユニット（第一収納ユニット４２ｔ１および第二収納ユニット４２ｔ２）より内側に設けられている。移載装置４０ｂは、物品２１を移動することができれば良く、種々の形態をとり得る。移載装置４０ｂは、例えば、ロボットアーム（多関節ロボット）、昇降スライド機構などを用いることができる。図３Ｃに示すように、実施形態の移載装置４０ｂは、昇降機構４０ｂ１と、把持機構４０ｂ２とを備えている。

【0036】

昇降機構４０ｂ１は、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿った軸線回りに旋回することができ、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持機構４０ｂ２を昇降することができる。把持機構４０ｂ２は、物品２１を把持可能であり、図４に示す載置部４０ｃの傾斜角度θ１と同じ角度で、前進または後退することができる。また、把持機構４０ｂ２は、収納部４２の支持部材４２ｂの傾斜角度θ１と同じ角度で、前進または後退することもできる。

【0037】

このように、実施形態の自動倉庫４０は、載置部４０ｃの傾斜角度θ１と、収納部４２の支持部材４２ｂの傾斜角度θ１とが一致している。よって、実施形態の自動倉庫４０は、載置部４０ｃから物品２１を取り出す入庫時取り出し作業と、取り出した物品２１を収納部４２に収納する入庫時収納作業とを、移載装置４０ｂの昇降動作、旋回動作、前進動作および後退動作によって行うことができる。また、実施形態の自動倉庫４０は、収納ユニットから物品２１を取り出す出庫時取り出し作業と、取り出した物品２１を載置部４０ｃに送出する出庫時送出作業とを、移載装置４０ｂの昇降動作、旋回動作、前進動作および後退動作によって行うことができる。

【0038】

表示装置４０ｅは、公知の表示装置を用いることができ、作業者が種々の情報を視認可能に表示する。表示装置４０ｅは、例えば、収納部４２に収納されている物品２１に関する物品情報などを作業者の操作に応じて表示する。なお、実施形態の表示装置４０ｅは、タッチパネルによって構成されており、表示装置４０ｅは、作業者による種々の操作を受け付ける入力装置としても機能する。

【0039】

また、制御装置４０ａは、収納部４２における物品２１の位置情報、入出庫情報および保管情報を記憶装置に記憶することができ、表示装置４０ｅは、これらの情報を表示することもできる。位置情報は、物品２１の収納場所を示す。入出庫情報は、物品２１の入庫日時および出庫日時を示す。保管情報には、例えば、収納部４２の雰囲気温度、湿度などの情報が含まれる。制御装置４０ａは、物品２１の収納時に物品２１の位置情報および入庫日時を記憶する。制御装置４０ａは、物品２１の保管中に保管情報を記憶する。制御装置４０ａは、物品２１の出庫時に物品２１の出庫日時を記憶する。

【0040】

１－４．入庫支援装置５０
既述されているように、自動倉庫４０は、入庫したリール２１ａを移載装置４０ｂを用いて収納部４２に移動して収納することができる。入庫したリール２１ａが一時的に載置される載置部４０ｃにおいて、リール２１ａが適切な位置に載置されていない場合、移載装置４０ｂは、リール２１ａを適切に把持することができず、リール２１ａの移動や収納に支障をきたす可能性がある。そこで、実施形態の基板生産設備８０には、入庫支援装置５０が設けられている。入庫支援装置５０によれば、入庫したリール２１ａが一時的に載置される載置部４０ｃにおいて、リール２１ａが適切に載置されているか否かを判断することができる。

【0041】

具体的には、入庫支援装置５０は、認識部５１と、判断部５２とを備える。入庫支援装置５０は、規制部５３を備えることもできる。入庫支援装置５０は、案内部５４を備えることもできる。図５に示すように、実施形態の入庫支援装置５０は、認識部５１と、判断部５２と、規制部５３と、案内部５４とを備えている。また、認識部５１、判断部５２、規制部５３および案内部５４は、種々の制御装置、管理装置などに設けることができる。例えば、認識部５１、判断部５２、規制部５３および案内部５４のうちの少なくとも一つは、自動倉庫４０の制御装置４０ａに設けることができる。

【0042】

認識部５１、判断部５２、規制部５３および案内部５４のうちの少なくとも一つは、管理装置１９に設けることもできる。認識部５１、判断部５２、規制部５３および案内部５４のうちの少なくとも一つは、管理装置１９よりも上位の制御システムに設けることもできる。認識部５１、判断部５２、規制部５３および案内部５４のうちの少なくとも一つは、クラウド上に形成することもできる。図５に示すように、実施形態の入庫支援装置５０では、認識部５１、判断部５２、規制部５３および案内部５４は、自動倉庫４０の制御装置４０ａに設けられている。

【0043】

また、入庫支援装置５０は、例えば、図６に示すフローチャートに従って、制御を実行することができる。具体的には、認識部５１は、ステップＳ１２に示す処理を行う。判断部５２は、ステップＳ１３に示す処理を行う。規制部５３は、ステップＳ１４およびステップＳ１９に示す判断および処理を行う。案内部５４は、ステップＳ１４およびステップＳ２０に示す判断および処理を行う。作業者または自動倉庫４０は、他の処理を行うことができる。なお、本明細書において記載されている事項は、適宜、取捨選択して適用することができる。また、本明細書において記載されている事項は、適宜、組み合わせることができる。

【0044】

１－４－１．認識部５１および判断部５２
既述されているように、載置部４０ｃは、基板９０に装着される部品を収容する部品テープ２１ａ２が巻回されているリール２１ａが自動倉庫４０に入庫したときに、リール２１ａが一時的に載置される。リール２１ａの入庫作業は、作業者またはアクチュエータ（例えば、ロボットアーム）などによって行うことができる（図６に示すステップＳ１１）。認識部５１は、載置部４０ｃにおいて載置すべきリール２１ａの中心位置を示すマーク４３を、載置部４０ｃに載置されたリール２１ａの中心穴２１ｈから認識する（ステップＳ１２）。

【0045】

認識部５１は、載置部４０ｃに載置されたリール２１ａの中心穴２１ｈからマーク４３を認識することができれば良く、種々の形態をとり得る。同様に、マーク４３は、載置部４０ｃにおいて載置すべきリール２１ａの中心位置を示すものであれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、図７に示すように、載置部４０ｃは、少なくとも一つ（同図では、３つ）のマーク４３を備えることができる。３つのマーク４３の各々は、例えば、円形状のシール部材が載置部４０ｃに貼り付けられて形成されている。３つのマーク４３の各々は、例えば、塗料が円形状に塗布されて形成することもできる。

【0046】

マーク４３は、円形以外にも、三角形、四角形、五角形以上の多角形状などに形成することもできる。また、マーク４３には、模様、色彩などが付されていても良い。実施形態の載置部４０ｃは、白色系（例えば、金属色、白色など）で形成されている。この場合、載置部４０ｃとマーク４３との間のコントラストをつけてマーク４３を認識し易くするために、マーク４３は、黒色系（例えば、黒色など）で形成されていると良い。逆に、載置部４０ｃが黒色系（例えば、黒色など）で形成されている場合、マーク４３は、白色系（例えば、白色など）で形成することもできる。これらにより、認識部５１は、マーク４３を認識し易くなる。なお、図７に示すように、マーク４３が複数設けられる場合、マーク４３ごとに、形状、模様および色彩のうちの少なくとも一つを変更することもできる。

【0047】

認識部５１は、リール２１ａが載置部４０ｃに載置された後の任意のタイミングで、マーク４３を認識することができる。例えば、認識部５１は、リール２１ａを識別可能な識別情報をリール２１ａから取得する際にマーク４３を認識することができる。これにより、認識部５１は、識別情報の取得とマーク４３の認識を個別に実施する場合と比べて、処理時間を低減することができる。例えば、認識部５１は、識別情報を備える識別コード２２ｃおよびマーク４３の両方を撮像装置４４によって撮像して、識別情報の取得とマーク４３の認識を行うことができる。

【0048】

既述されているように、自動倉庫４０は、読み取り装置４０ｄを備えている。読み取り装置４０ｄは、開口部４１ａを介して物品２１が入庫したときに、物品２１に付されている物品識別部材２２を読み取って、当該物品２１の物品識別情報を取得する。識別コード２２ｃは、例えば、二次元コードであり、物品識別部材２２に含まれる。撮像装置４４に含まれる読み取り装置４０ｄは、リール２１ａの識別コード２２ｃおよびマーク４３の両方を同時に撮像することができる。認識部５１は、物品識別情報に含まれるリール２１ａを識別可能な識別情報の取得と、マーク４３の認識を一回の撮像によって実行することができる。

【0049】

認識部５１は、公知の種々の手法によって、マーク４３を認識することができる。認識部５１は、例えば、撮像装置４４によって撮像されたマーク４３の画像を画像処理して、マーク４３を認識することができる。また、認識部５１は、公知の種々の手法によって、撮像装置４４によって撮像されたマーク４３の画像を画像処理することができ、画像処理の方法も限定されない。認識部５１は、例えば、二値化処理により、撮像装置４４によって撮像されたマーク４３の画像を画像処理することができる。

【0050】

この場合、既述されているように、マーク４３は、白色系（例えば、金属色、白色など）で形成されている載置部４０ｃにおいて、黒色系（例えば、黒色など）で形成されていると良い。また、マーク４３は、黒色系（例えば、黒色など）で形成されている載置部４０ｃにおいて、白色系（例えば、白色など）で形成されていると良い。これらにより、載置部４０ｃに載置されたリール２１ａの中心穴２１ｈから確認可能なマーク４３の少なくとも一部と、載置部４０ｃのマーク４３以外の領域とが識別し易くなる。

【0051】

図７および図８に示すように、円形状のマーク４３の外径は、リール２１ａの円形状の中心穴２１ｈの内径と同等、若しくは、円形状の中心穴２１ｈの内径よりも若干、小さく形成されている。マーク４３は、載置部４０ｃにおいて載置すべきリール２１ａの中心位置を示しているので、リール２１ａの中心穴２１ｈからマーク４３を認識できた場合に、リール２１ａは、載置部４０ｃにおいて載置すべき所定位置Ｐ０に載置されていると言える。換言すれば、リール２１ａの中心穴２１ｈからマーク４３を認識できなかった場合に、リール２１ａは、載置部４０ｃにおいて載置すべき所定位置Ｐ０に載置されていないと言える。

【0052】

そこで、判断部５２は、認識部５１によるマーク４３の認識結果に基づいて、リール２１ａが所定位置Ｐ０に載置されているか否かを判断する（図６に示すステップＳ１３）。具体的には、判断部５２は、認識部５１によってマーク４３を認識できた場合に、リール２１ａが所定位置Ｐ０に載置されていると判断し、認識部５１によってマーク４３を認識できなかった場合に、リール２１ａが所定位置Ｐ０に載置されていないと判断することができる。図８～図１０は、撮像装置４４によって撮像されたマーク４３の画像の一例を示している。

【0053】

図８は、マーク４３と中心穴２１ｈの位置関係の一例を示しており、中心穴２１ｈにマーク４３の全体が含まれている場合を示している。この場合、認識部５１によってマーク４３の全体を認識することができ、判断部５２は、リール２１ａが所定位置Ｐ０に載置されていると判断することができる。これに対して、中心穴２１ｈにマーク４３が全く含まれていない場合、認識部５１によってマーク４３を認識することができないので、判断部５２は、リール２１ａが所定位置Ｐ０に載置されていないと判断することができる。

【0054】

なお、リール２１ａの入庫作業において、マーク４３の全体がリール２１ａの中心穴２１ｈに含まれるように、載置部４０ｃにおいてリール２１ａを載置しなければならないとすると、リール２１ａの入庫作業に要する所要時間が増大する可能性がある。また、リール２１ａの中心穴２１ｈにマーク４３の少なくとも一部が含まれていれば、移載装置４０ｂによってリール２１ａを適切に把持することが可能な場合がある。そこで、例えば、判断部５２は、リール２１ａの中心穴２１ｈから認識されたマーク４３の認識面積Ｓ０に基づいて、認識部５１によってマーク４３を認識できたか否かを判断することができる。

【0055】

具体的には、判断部５２は、リール２１ａの中心穴２１ｈから認識されたマーク４３の認識面積Ｓ０のマーク４３の実際の面積Ｔ０に対する割合が所定範囲に含まれる場合に、認識部５１によってマーク４３を認識できたと判断することができる。換言すれば、判断部５２は、リール２１ａの中心穴２１ｈから認識されたマーク４３の認識面積Ｓ０のマーク４３の実際の面積Ｔ０に対する割合が所定範囲に含まれない場合に、認識部５１によってマーク４３を認識できなかったと判断することができる。

【0056】

既述されている図８に示す例では、マーク４３の認識面積Ｓ０と、マーク４３の実際の面積Ｔ０とが一致しており、マーク４３の認識面積Ｓ０の実際の面積Ｔ０に対する割合（マーク４３の認識面積Ｓ０を実際の面積Ｔ０で除算して、１００を乗じた算出値）は、１００％である。図９および図１０は、マーク４３と中心穴２１ｈの位置関係の他の一例を示しており、中心穴２１ｈにマーク４３の一部が含まれている場合を示している。これらの場合、マーク４３の認識面積Ｓ０は、実際の面積Ｔ０と比べて小さくなる。判断部５２は、マーク４３の認識面積Ｓ０の実際の面積Ｔ０に対する割合が所定範囲に含まれるか否かによって、認識部５１によってマーク４３を認識できたか否かを判断する。

【0057】

マーク４３の認識面積Ｓ０の実際の面積Ｔ０に対する割合が小さくなるほど、移載装置４０ｂは、リール２１ａの中心穴２１ｈから離間した場所を把持することになる。この場合、例えば、移載装置４０ｂによってリール２１ａを把持して収納部４２に移動する際に、リール２１ａが落下し易くなる。また、移載装置４０ｂによってリール２１ａを把持して収納部４２に移動する際に、リール２１ａが他の部材と干渉して、リール２１ａを収納部４２に収納することが困難になり易い。

【0058】

そこで、上記の所定範囲は、移載装置４０ｂによってリール２１ａを適切に把持することが可能な範囲に設定することができる。具体的には、上記の所定範囲は、移載装置４０ｂによってリール２１ａを把持して収納部４２に移動する際に、リール２１ａが落下せず、且つ、他の部材と干渉しないでリール２１ａを収納部４２に収納することが可能な範囲に設定することができる。上記の所定範囲は、シミュレーション、実機による検証などによって、事前に取得しておくことができる。このようにして、判断部５２は、認識部５１によってマーク４３の少なくとも一部を認識できた場合に、リール２１ａが所定位置Ｐ０に載置されていると判断することができる。換言すれば、判断部５２は、認識部５１によってマーク４３の少なくとも一部を認識できなかった場合に、リール２１ａが所定位置Ｐ０に載置されていないと判断することができる。

【0059】

判断部５２は、リール２１ａの中心のマーク４３に対するずれ方向Ｌ０およびずれ量Ｋ０のうちの少なくとも一つを判断することもできる。図９に示す例では、リール２１ａの中心穴２１ｈは、マーク４３に対して紙面左方向にずれている。この場合、マーク４３の認識形状は、略楕円形状であり、楕円の長軸が同図の紙面上下方向に沿って配置されている。これに対して、図１０に示す例では、リール２１ａの中心穴２１ｈは、マーク４３に対して紙面上方向にずれている。この場合も、マーク４３の認識形状は、略楕円形状であるが、楕円の長軸は、同図の紙面左右方向に沿って配置されている。

【0060】

図９および図１０に示すように、マーク４３の認識形状（黒色で塗りつぶされた部分）は、リール２１ａの中心がマーク４３からずれてリール２１ａが載置されている場合に、マーク４３の一部がリール２１ａによって隠れることにより生じる。判断部５２は、マーク４３の認識形状に基づいて、リール２１ａの中心のマーク４３に対するずれ方向Ｌ０およびずれ量Ｋ０のうちの少なくとも一つを判断することができる。具体的には、図９に示すように、判断部５２は、マーク４３の認識形状が、楕円の長軸が同図の紙面上下方向に沿って配置されている略楕円形状の場合に、リール２１ａの中心がマーク４３から、同図の紙面左右方向にずれていると判断することができる。

【0061】

また、図１１は、リール２１ａの中心穴２１ｈにおいてマーク４３が現れる位置を説明するための説明図である。同図では、紙面左右方向にＸ０軸をとり、紙面上下方向にＹ０軸をとった座標軸が図示されている。リール２１ａの中心がマーク４３から、同図の紙面左方向にずれるほど、マーク４３の認識形状は、第一象限ＡＲ１および第四象限ＡＲ４に現れ易くなる。逆に、リール２１ａの中心がマーク４３から、同図の紙面右方向にずれるほど、マーク４３の認識形状は、第二象限ＡＲ２および第三象限ＡＲ３に現れ易くなる。

【0062】

図９に示す例では、マーク４３の認識形状は、第二象限ＡＲ２および第三象限ＡＲ３と比べて、第一象限ＡＲ１および第四象限ＡＲ４に多く現れている。よって、判断部５２は、リール２１ａの中心がマーク４３から、同図の紙面左方向にずれていると判断することができる。判断部５２は、図１０に示す場合についても、同様に判断することができる。具体的には、図１０に示すように、判断部５２は、マーク４３の認識形状が、楕円の長軸が同図の紙面左右方向に沿って配置されている略楕円形状の場合に、リール２１ａの中心がマーク４３から、同図の紙面上下方向にずれていると判断することができる。

【0063】

また、リール２１ａの中心がマーク４３から、同図の紙面上方向にずれるほど、マーク４３の認識形状は、第三象限ＡＲ３および第四象限ＡＲ４に現れ易くなる。逆に、リール２１ａの中心がマーク４３から、同図の紙面下方向にずれるほど、マーク４３の認識形状は、第一象限ＡＲ１および第二象限ＡＲ２に現れ易くなる。図１０に示す例では、マーク４３の認識形状は、第一象限ＡＲ１および第二象限ＡＲ２と比べて、第三象限ＡＲ３および第四象限ＡＲ４に多く現れている。よって、判断部５２は、リール２１ａの中心がマーク４３から、同図の紙面上方向にずれていると判断することができる。

【0064】

判断部５２は、リール２１ａの中心がマーク４３に対して、紙面左右方向（Ｘ０軸に沿った方向）および紙面上下方向（Ｙ０軸に沿った方向）の両方にずれている場合についても、同様に判断することができる。この場合も、マーク４３の認識形状は、略楕円形状であるが、楕円の長軸は、Ｘ０軸またはＹ０軸に対して傾斜している。判断部５２は、楕円の長軸の傾斜方向およびマーク４３の認識形状が現れる領域（第一象限ＡＲ１～第四象限ＡＲ４）に基づいて、リール２１ａの中心のマーク４３に対するずれ方向Ｌ０を判断することができる。

【0065】

また、既述されているいずれの場合も、判断部５２は、マーク４３の認識面積Ｓ０の実際の面積Ｔ０に対する割合に基づいて、リール２１ａの中心のマーク４３に対するずれ量Ｋ０を算出することができる。具体的には、判断部５２は、上記の割合が小さくなるほど、上記のずれ量Ｋ０が大きくなるように、上記のずれ量Ｋ０を算出する。換言すれば、判断部５２は、上記の割合が大きくなるほど、上記のずれ量Ｋ０が小さくなるように、上記のずれ量Ｋ０を算出する。なお、マーク４３の認識面積Ｓ０の実際の面積Ｔ０に対する割合と、上記のずれ量Ｋ０の関係は、シミュレーション、実機による検証などによって、事前に取得しておくことができる。

【0066】

図１２は、把持機構４０ｂ２の一例を示している。移載装置４０ｂは、リール２１ａを鉛直方向（Ｚ軸方向）から挟んで把持可能な把持機構４０ｂ２を備えることができる。把持機構４０ｂ２は、例えば、一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２を備えている。一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２は、鉛直方向（Ｚ軸方向）に対して所定角度、傾斜した所定方向からリール２１ａを把持することができる。

【0067】

所定角度は、例えば、既述されている載置部４０ｃの傾斜角度θ１および収納部４２の支持部材４２ｂの傾斜角度θ１と同じ角度に設定されている。一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２は、上側のグリッパＧＰ１および下側のグリッパＧＰ２が互いに近づく方向に移動することにより、リール２１ａを把持する。逆に、一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２は、上側のグリッパＧＰ１および下側のグリッパＧＰ２が互いに離れる方向に移動することにより、リール２１ａの把持を解除する。

【0068】

なお、下側のグリッパＧＰ２は、昇降機構４０ｂ１に連結されている。そのため、上側のグリッパＧＰ１は、下側のグリッパＧＰ２に対して移動することができる。また、一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２は、傾斜角度θ１の傾斜方向に前進または後退することができる。一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２は、昇降機構４０ｂ１と共に鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って昇降することができる。一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２は、昇降機構４０ｂ１と共に鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿った軸線回りに旋回することもできる。これらにより、移載装置４０ｂは、リール２１ａを収納部４２に搬入して収納し、収納部４２からリール２１ａを搬出することができる。

【0069】

図１２に示すように、一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２は、リール２１ａを把持する際に、同図の紙面上下方向（Ｙ０軸に沿った方向）に、前進または後退することができる。しかしながら、一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２は、リール２１ａを把持する際に、同図の紙面左右方向（Ｘ０軸に沿った方向）に移動することは、困難である。そのため、リール２１ａの中心のマーク４３に対するずれのうち、紙面左右方向（Ｘ０軸に沿った方向）のずれは、紙面上下方向（Ｙ０軸に沿った方向）のずれと比べて、吸収し難い。よって、リール２１ａの中心のマーク４３に対するずれ量Ｋ０の許容範囲は、紙面上下方向（Ｙ０軸に沿った方向）のずれ量と比べて、紙面左右方向（Ｘ０軸に沿った方向）のずれ量を狭くすると良い。

【0070】

図７に示すように、マーク４３は、外形寸法および載置されるべき位置が異なる複数種類のリール２１ａの各々の中心位置に設けることもできる。同図では、複数種類（３種類）のリール２１ａの各々の中心位置にマーク４３が設けられており、複数（３つ）のマーク４３は、同図の紙面上下方向（既述されているＹ０軸に沿った方向）に配置されている。マーク４３ａは、複数種類（３種類）のリール２１ａのうちの最も外形寸法が小さいリール２１ａの中心位置に設けられているマーク４３を示している。マーク４３ｂは、複数種類（３種類）のリール２１ａのうちの外形寸法が中間のリール２１ａの中心位置に設けられているマーク４３を示している。マーク４３ｃは、複数種類（３種類）のリール２１ａのうちの最も外形寸法が大きいリール２１ａの中心位置に設けられているマーク４３を示している。

【0071】

また、実線で示すリール２１ａは、複数種類（３種類）のリール２１ａのうちの最も外形寸法が小さいリール２１ａを示しており、所定位置Ｐ１は、当該リール２１ａが載置されるべき所定位置Ｐ０を示している。破線で示すリール２１ａは、複数種類（３種類）のリール２１ａのうちの外形寸法が中間のリール２１ａを示しており、所定位置Ｐ２は、当該リール２１ａが載置されるべき所定位置Ｐ０を示している。なお、図示の便宜上、記載が省略されているが、複数種類（３種類）のリール２１ａのうちの最も外形寸法が大きいリール２１ａについても、同様に載置部４０ｃに載置することができる。所定位置Ｐ３は、当該リール２１ａが載置されるべき所定位置Ｐ０を示している。

【0072】

このように、リール２１ａが載置されるべき所定位置Ｐ０が複数、存在し、載置部４０ｃにおいて、マーク４３が複数、設けられている場合、リール２１ａの種類に応じて、マーク４３の位置を認識する必要がある。そこで、例えば、判断部５２は、認識部５１によって取得されたリール２１ａの識別情報から得られるリール２１ａの種類に基づいて、リール２１ａが載置されるべき所定位置Ｐ０に設けられるマーク４３の位置を認識することができる。

【0073】

例えば、載置部４０ｃにおけるマーク４３の位置座標は、リール２１ａの種類ごとに記憶装置に記憶されている。記憶装置は、公知の記憶装置、データベースなどを用いることができ、自動倉庫４０、管理装置１９などに設けることができる。記憶装置は、クラウド上に形成することもできる。判断部５２は、認識部５１によって取得されたリール２１ａの識別情報から、リール２１ａの種類（図７に示す例では、３種類のうちの１種類）を認識する。そして、判断部５２は、記憶装置を参照して、認識したリール２１ａの種類に対応するマーク４３の位置座標を取得することができる。これにより、判断部５２は、リール２１ａの種類に応じて、リール２１ａが載置されるべき所定位置Ｐ０に設けられるマーク４３の位置を認識することができる。

【0074】

判断部５２は、認識部５１によって認識されたマーク４３から、載置すべきリール２１ａの種類を取得することもできる。既述されているように、例えば、マーク４３には、模様、色彩などを付すことができる。この場合、マーク４３は、リール２１ａの種類ごとに模様（例えば、文字、記号、図形など）を変更することができる。また、マーク４３は、リール２１ａの種類ごとに色彩を変更することもできる。判断部５２は、認識部５１によって取得されたリール２１ａの識別情報から得られるリール２１ａの種類と、認識部５１によって認識されたマーク４３から取得した載置すべきリール２１ａの種類の相違に基づいて、リール２１ａの種類に合致する所定位置Ｐ０にリール２１ａが載置されているか否かを判断する。

【0075】

例えば、認識部５１によって図７に示すマーク４３ａが認識されたと仮定する。マーク４３ａには、複数種類（３種類）のリール２１ａのうちの最も外形寸法が小さいリール２１ａが載置されるべきである情報（リール２１ａの種類に関する情報）を意味する模様または色彩が付されている。この場合に、判断部５２は、認識部５１によって識別コード２２ｃから取得されたリール２１ａの識別情報から得られるリール２１ａの種類と、認識部５１によって認識されたマーク４３から取得した載置すべきリール２１ａの種類の相違を判断する。

【0076】

判断部５２は、リール２１ａの種類が一致する場合に、リール２１ａの種類に合致する所定位置Ｐ０（この場合、所定位置Ｐ１）に、リール２１ａ（この場合、複数種類（３種類）のリール２１ａのうちの最も外形寸法が小さいリール２１ａ）が載置されていると判断する。換言すれば、判断部５２は、リール２１ａの種類が相違する場合に、リール２１ａの種類に合致する所定位置Ｐ０（所定位置Ｐ１）にリール２１ａ（複数種類（３種類）のリール２１ａのうちの最も外形寸法が小さいリール２１ａ）が載置されていないと判断する。マーク４３ａについて上述されていることは、マーク４３ｂおよびマーク４３ｃについても、同様に言える。

【0077】

１－４－２．規制部５３および案内部５４
既述されているように、移載装置４０ｂは、載置部４０ｃに載置されたリール２１ａを収納部４２に移動して収納する。規制部５３は、判断部５２によってリール２１ａが所定位置Ｐ０に載置されていると判断された場合（図６に示すステップＳ１４でＹｅｓの場合）に、移載装置４０ｂによるリール２１ａの移動を許可する（ステップＳ１５～ステップＳ１８）。具体的には、判断部５２は、載置部４０ｃに載置されているリール２１ａを把持機構４０ｂ２が把持することを許可する。これにより、把持機構４０ｂ２は、載置部４０ｃに載置されているリール２１ａを把持する（ステップＳ１５）。

【0078】

そして、把持機構４０ｂ２は、リール２１ａを収納する収納部４２に移動する（ステップＳ１６）。把持機構４０ｂ２は、収納部４２に移動すると、リール２１ａの把持を解除する（ステップＳ１７）。これにより、リール２１ａは、収納部４２に収納される。リール２１ａが収納部４２に収納されると、把持機構４０ｂ２は、所定の待機位置に移動する（ステップＳ１８）。そして、入庫支援装置５０による制御は、一旦、終了する。

【0079】

規制部５３は、判断部５２によってリール２１ａが所定位置Ｐ０に載置されていないと判断された場合（ステップＳ１４でＮｏの場合）に、移載装置４０ｂによるリール２１ａの移動を規制する（ステップＳ１９）。これにより、移載装置４０ｂによるリール２１ａの不適切な把持を抑制することができ、リール２１ａの移動や収納に伴う部材の破損を抑制することができる。

【0080】

案内部５４は、判断部５２によってリール２１ａが所定位置Ｐ０に載置されていないと判断された場合（ステップＳ１４でＮｏの場合）に、リール２１ａを所定位置Ｐ０に載置するように作業者に案内する（ステップＳ２０）。例えば、案内部５４は、載置部４０ｃに載置されたリール２１ａの中心穴２１ｈからマーク４３が認識できるように、載置部４０ｃにリール２１ａを載置するように案内する。案内部５４は、作業者に上記の案内をすることができれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、案内部５４は、自動倉庫４０の表示装置４０ｅにおいて、作業者に上記の案内を表示することができる。また、案内部５４は、自動倉庫４０の表示装置４０ｅにおいて、作業者に上記の内容を音声案内することもできる。

【0081】

案内部５４は、作業者が携帯する携帯端末機において、上記の内容を案内することもできる。案内部５４は、認識部５１によって、リール２１ａを識別可能な識別情報をリール２１ａから取得することができなかった場合に、その旨を作業者に案内することもできる。また、案内部５４は、リール２１ａの中心のマーク４３に対するずれ方向Ｌ０を作業者に案内することもできる。案内部５４は、リール２１ａの中心のマーク４３に対するずれ量Ｋ０を作業者に案内することもできる。

【0082】

案内部５４による案内が終了すると、入庫支援装置５０による制御は、ステップＳ１１に示す処理に戻り、リール２１ａの入庫作業が行われる。リール２１ａが所定位置Ｐ０に載置されるまで、既述されている処理および判断が繰り返される。なお、載置部４０ｃは、リール２１ａが所定位置Ｐ０に載置されるようにガイドピンを備えることもできる。図７に示すように、外形寸法が異なる複数種類のリール２１ａを載置部４０ｃに載置することができる場合、ガイドピンは、リール２１ａの種類ごとに、リール２１ａの外縁部に配置することができる。

【0083】

２．入庫支援方法
入庫支援装置５０について既述されていることは、入庫支援方法についても同様に言える。具体的には、入庫支援方法は、認識工程と、判断工程とを備える。認識工程は、認識部５１が行う制御に相当する。判断工程は、判断部５２が行う制御に相当する。入庫支援方法は、規制工程を備えることもできる。規制工程は、規制部５３が行う制御に相当する。入庫支援方法は、案内工程を備えることもできる。案内工程は、案内部５４が行う制御に相当する。

【0084】

３．実施形態の効果の一例
入庫支援装置５０によれば、入庫したリール２１ａが一時的に載置される載置部４０ｃにおいて、リール２１ａが適切に載置されているか否かを判断することができる。入庫支援装置５０について上述されていることは、入庫支援方法についても同様に言える。

【符号の説明】

【0085】

２１ａ：リール、２１ａ２：部品テープ、２１ｈ：中心穴、２２ｃ：識別コード、
４０：自動倉庫、４０ｂ：移載装置、４０ｃ：載置部、４２：収納部、４３：マーク、
４４：撮像装置、５０：入庫支援装置、５１：認識部、５２：判断部、５３：規制部、
５４：案内部、９０：基板、Ｐ０：所定位置、Ｓ０：認識面積、Ｔ０：実際の面積、
Ｌ０：ずれ方向、Ｋ０：ずれ量。

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】