特開 2025-12999 作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025012999

(43)【公開日】2025-01-24

(54)【発明の名称】作業機

(51)【国際特許分類】

   B25F 5/00 20060101AFI20250117BHJP

   B26B 15/00 20060101ALI20250117BHJP

   A01G 3/02 20060101ALI20250117BHJP

【ＦＩ】

B25F5/00 C

B25F5/00 H

B25F5/00 A

B26B15/00

A01G3/02 501Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023116243

(22)【出願日】2023-07-14

(71)【出願人】

【識別番号】000137292

【氏名又は名称】株式会社マキタ

(74)【代理人】

【識別番号】110000110

【氏名又は名称】弁理士法人 快友国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】吉田 佳祐

(72)【発明者】

【氏名】杉浦 寿明

【テーマコード（参考）】

3C064

3C065

【Ｆターム（参考）】

3C064AA07

3C064AB03

3C064AC02

3C064BA20

3C064BB81

3C064CA04

3C064CA80

3C064CB08

3C064CB17

3C064CB64

3C064CB72

3C064CB81

3C064CB83

3C064DA02

3C064DA42

3C064DA55

3C064DA59

3C064DA89

3C064DA91

3C064DA92

3C065BA01

3C065EA02

3C065EA07

3C065EA11

3C065EA26

3C065FA03

(57)【要約】

【課題】作業機を屋外で使用する場合であっても、撮像部で撮像された画像データに基づいて、作業部への対象物の接近を精度よく検出することが可能な技術を提供する。
【解決手段】本明細書が開示する作業機は、作業部と、前記作業部を駆動する原動機と、前記作業部の近傍の範囲を撮像する撮像部と、制御部を備えていてもよい。前記作業機は、通常通りに動作する通常モードと、前記通常モードよりも安全に動作する安全モードで動作可能であってもよい。前記制御部は、前記撮像部で撮像された画像データに含まれる画素のうち、ＨＳＶ形式で表現した時の色相が所定範囲内である画素の個数に基づいて、対象物が前記作業部に接近していると判断される場合に、前記作業機を前記安全モードで動作させるように構成されていてもよい。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業部と、
前記作業部を駆動する原動機と、
前記作業部の近傍の範囲を撮像する撮像部と、
制御部を備える作業機であって、
前記作業機は、通常通りに動作する通常モードと、前記通常モードよりも安全に動作する安全モードで動作可能であり、
前記制御部は、前記撮像部で撮像された画像データに含まれる画素のうち、ＨＳＶ形式で表現した時の色相が所定範囲内である画素の個数に基づいて、対象物が前記作業部に接近していると判断される場合に、前記作業機を前記安全モードで動作させるように構成されている、作業機。

【請求項2】

前記制御部は、前記撮像部で撮像された前記画像データに含まれる画素のうち、前記色相が前記所定範囲内であって、かつＨＳＶ形式で表現した時の彩度がしきい値以上である画素の個数に基づいて、前記対象物が前記作業部に接近しているか否かを判断するように構成されている、請求項１の作業機。

【請求項3】

前記制御部は、前記撮像部で撮像された前記画像データに含まれる画素のＨＳＶ形式で表現した時の明度が高いほど、前記しきい値を低い値に設定する、請求項２の作業機。

【請求項4】

前記所定範囲が、２３０°～３６０°の範囲である、請求項１から３の何れか一項の作業機。

【請求項5】

前記作業部と前記撮像部を支持しており、ユーザによって把持されるハウジングをさらに備えており、
前記作業部が、固定刃と、前記固定刃に対して左右方向に伸びる回動軸周りに回動可能であり、前記原動機によって駆動される可動刃を備えている、請求項１から４の何れか一項の作業機。

【請求項6】

前記撮像部が前記ハウジングの上面側に配置されている、請求項５の作業機。

【請求項7】

前記固定刃に対して前記可動刃が最大に開いた状態で、前記ハウジングの長手方向を水平方向とした時に、前記撮像部が、前記可動刃の上端よりも下方に配置されている、請求項６の作業機。

【請求項8】

前記ハウジングによって支持されており、前記作業部の近傍の領域を照明する照明部をさらに備える、請求項５から７の何れか一項の作業機。

【請求項9】

前記照明部が、前記ハウジングの右面側に配置された右側照明部と、前記ハウジングの左面側に配置された左側照明部を備える、請求項８の作業機。

【請求項10】

前記制御部は、前記画像データに含まれる画素のうち、前記固定刃に対応する位置に配置された第１の画素と、前記固定刃および前記可動刃に対応しない位置に配置された第２の画素をそれぞれ特定し、前記第１の画素と前記第２の画素の、ＨＳＶ形式で表現した時の前記色相、彩度および／または明度に基づいて、前記撮像部が障害物によって遮蔽されているか否かを判断する、請求項５から９の何れか一項の作業機。

【請求項11】

前記撮像部の左右方向の画角が、６０°～１２０°の範囲内である、請求項５から１０の何れか一項の作業機。

【請求項12】

前記撮像部の上下方向の画角が、４５°～９０°の範囲内である、請求項５から１１の何れか一項の作業機。

【請求項13】

前記撮像部のシャッタースピードが、０．１ｍｓ～２ｍｓの範囲内である、請求項５から１２の何れか一項の作業機。

【請求項14】

前記安全モードは、前記通常モードよりも安全に動作する第１の安全モードと、前記第１の安全モードよりも安全に動作する第２の安全モードを含んでおり、
前記制御部は、前記撮像部で撮像された前記画像データに含まれる画素のうち、前記色相が前記所定範囲内である画素の個数に基づいて、前記対象物が前記作業部へ第１の接近レベルで接近していると判断される場合に、前記作業機を前記第１の安全モードで動作させるように構成されており、
前記制御部は、前記撮像部で撮像された前記画像データに含まれる画素のうち、前記色相が前記所定範囲内である画素の個数に基づいて、前記対象物が前記作業部へ前記第１の接近レベルよりも接近した第２の接近レベルで接近していると判断される場合に、前記作業機を前記第２の安全モードで動作させるように構成されている、請求項１から１３の何れか一項の作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書で開示する技術は、作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、作業部と、前記作業部を駆動する原動機と、前記作業部の近傍の範囲を撮像する撮像部と、制御部を備える作業機が開示されている。前記作業機は、通常通りに動作する通常モードと、前記通常モードよりも安全に動作する安全モードで動作可能である。前記制御部は、前記撮像部で撮像された画像データに含まれる画素のうち、ＹＵＶ形式で表現した時の色値が指定した値である画素の個数に基づいて、対象物が前記作業部に接近していると判断される場合に、前記作業機を前記安全モードで動作させるように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０－２３１８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

作業機を屋外で使用する場合、明るい環境で画像データを撮像することもあれば、暗い環境で画像データを撮像することもある。画像データをＹＵＶ形式やＲＧＢ形式で表現すると、同じ色の物体を撮像した場合であっても、撮像時の明るさによって、異なる色値となることがある。このため、作業機を屋外で使用する場合には、ユーザの身体等の対象物が作業部へ接近することを精度よく検知することが困難となるおそれがある。本明細書では、作業機を屋外で使用する場合であっても、撮像部で撮像された画像データに基づいて、作業部への対象物の接近を精度よく検出することが可能な技術を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本明細書が開示する作業機は、作業部と、前記作業部を駆動する原動機と、前記作業部の近傍の範囲を撮像する撮像部と、制御部を備えていてもよい。前記作業機は、通常通りに動作する通常モードと、前記通常モードよりも安全に動作する安全モードで動作可能であってもよい。前記制御部は、前記撮像部で撮像された画像データに含まれる画素のうち、ＨＳＶ形式で表現した時の色相が所定範囲内である画素の個数に基づいて、対象物が前記作業部に接近していると判断される場合に、前記作業機を前記安全モードで動作させるように構成されていてもよい。

【0006】

撮像部で撮像された画像データを、色相（Ｈｕｅ）、彩度（Ｓａｔｕｒａｔｉｏｎ）、明度（Ｖａｌｕｅ）のＨＳＶ形式で表現する場合、同じ色の物体については、撮像時の明るさが異なっていても、同じ色相となる。このため、上記の構成によれば、作業機を屋外で使用する場合であっても、撮像部で撮像された画像データに基づいて、対象物が作業部へ接近することを精度よく検知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】実施例に係る作業機２の概略の構成を示すブロック図である。

【図2】実施例に係る作業機２の作業ユニット８を前方右方上方から見た斜視図である。

【図3】実施例に係る作業機２の作業ユニット８の可動刃３４が固定刃３２に対して開いた状態での縦断面図である。

【図4】実施例に係る作業機２の作業ユニット８の内部構造を前方右方上方から見た斜視図である。

【図5】実施例に係る作業機２の作業ユニット８の可動刃３４が固定刃３２に対して閉じた状態での縦断面図である。

【図6】実施例に係る作業機２の作業ユニット８の前方左方上方から見た斜視図である。

【図7】実施例に係る作業機２を用いて枝８２を切断している様子を後方上方から見た斜視図である。

【図8】実施例に係る作業機２の制御部１４が行う接近判定処理のフローチャートである。

【図9】実施例に係る作業機２において、カメラ７４が遮蔽されていない場合に、カメラ７４により撮像される画像データＩＤの例である。

【図10】実施例に係る作業機２において、カメラ７４が障害物８４によって遮蔽されている場合に、カメラ７４により撮像される画像データＩＤの例である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

本発明の代表的かつ非限定的な具体例について、図面を参照して以下に詳細に説明する。この詳細な説明は、本発明の好ましい例を実施するための詳細を当業者に示すことを単純に意図しており、本発明の範囲を限定することを意図したものではない。また、開示された追加的な特徴ならびに発明は、さらに改善された作業機、およびその使用方法ならびに製造方法を提供するために、他の特徴や発明とは別に、又は共に用いることができる。

【0009】

また、以下の詳細な説明で開示される特徴や工程の組み合わせは、最も広い意味において本発明を実施する際に必須のものではなく、特に本発明の代表的な具体例を説明するためにのみ記載されるものである。さらに、以下の代表的な具体例の様々な特徴、ならびに、特許請求の範囲に記載されるものの様々な特徴は、本発明の追加的かつ有用な実施形態を提供するにあたって、ここに記載される具体例のとおりに、あるいは列挙された順番のとおりに組合せなければならないものではない。

【0010】

本明細書及び／又は特許請求の範囲に記載された全ての特徴は、実施例及び／又は特許請求の範囲に記載された特徴の構成とは別に、出願当初の開示ならびに特許請求の範囲に記載された特定事項に対する限定として、個別に、かつ互いに独立して開示されることを意図するものである。さらに、全ての数値範囲及びグループ又は集団に関する記載は、出願当初の開示ならびに特許請求の範囲に記載された特定事項に対する限定として、それらの中間の構成を開示する意図を持ってなされている。

【0011】

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記制御部は、前記撮像部で撮像された前記画像データに含まれる画素のうち、前記色相が前記所定範囲内であって、かつＨＳＶ形式で表現した時の彩度がしきい値以上である画素の個数に基づいて、前記対象物が前記作業部に接近しているか否かを判断するように構成されていてもよい。

【0012】

撮像部で撮像された画像データをＨＳＶ形式で表現した場合、白色や黒色、灰色といった彩度の低い色の色相が、彩度の高い他の色（例えば紫色）の色相と同じ値となることがある。このため、対象物に対応する画素であるか否かを、その画素の色相のみに基づいて判定しようとすると、彩度の低い色が写り込んだ画素を、対象物に対応する画素と誤って判定するおそれがある。上記の構成によれば、色相が所定範囲内であって、かつ彩度がしきい値以上である画素の個数に基づいて、対象物が作業部に接近しているか否かを判断するので、彩度の低い色の写り込みによる誤検知を抑制することができる。

【0013】

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記制御部は、前記撮像部で撮像された前記画像データに含まれる画素のＨＳＶ形式で表現した時の明度が高いほど、前記しきい値を低い値に設定してもよい。

【0014】

一般に、明るい環境で画像データを撮像した場合には、対象物に対応する画素の彩度が低くなる傾向があり、暗い環境で画像データを撮像した場合には、対象物に対応する画素の彩度が高くなる傾向がある。上記の構成によれば、画像データに含まれる画素の明度が高いほど、彩度のしきい値を低い値に設定するので、対象物の作業部への接近をより確実に検知することができる。

【0015】

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記所定範囲が、２３０°～３６０°の範囲であってもよい。

【0016】

屋外で作業機を使用する際には、撮像部で撮像された画像データに、空の青色や、葉や草の緑色、木の枝や幹などの茶色が写り込むことがある。これらの色の色相は、０°～２３０°の範囲内であり、色相が２３０°～３６０°の範囲内の色（例えば紫色）が、画像データに写り込むことはあまりない。上記の構成によれば、対象物の色の色相を、２３０°～３６０°の範囲内とすることで、対象物が作業部へ接近することを精度よく検出することができる。

【0017】

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記作業機は、前記作業部と前記撮像部を支持しており、ユーザによって把持されるハウジングをさらに備えていてもよい。前記作業部は、固定刃と、前記固定刃に対して左右方向に伸びる回動軸周りに回動可能であり、前記原動機によって駆動される可動刃を備えていてもよい。

【0018】

上記の作業機は、枝等を切断する剪定はさみとして機能する。上記の作業機を使用して枝を切断する際には、ユーザは、一方の手でハウジングを把持し、他方の手で枝を把持した状態で、作業を行うことがある。上記の構成によれば、他方の手に色相が所定範囲内に入る色（例えば紫色）の手袋を着用しておくことで、対象物である手袋が作業部に接近した時に、作業機を安全モードで動作させることができる。ユーザの安全を確保することができる。

【0019】

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記撮像部は、前記ハウジングの上面側に配置されていてもよい。

【0020】

作業部が固定刃と可動刃を備えている構成では、撮像部がハウジングの右面側（または左面側）にあると、作業部の右側（または左側）の領域については撮像部の視野に入るものの、作業部の左側（または右側）の領域については作業部によって遮蔽されて撮像部の視野に入らないので、作業部の左右両側の領域を撮像することが困難となる。また、撮像部がハウジングの下面側にあると、作業部の左右両側の領域を撮像できるものの、撮像部がハウジングから下方に突出することになり、作業の邪魔になりやすい。上記の構成によれば、撮像部がハウジングの上面側に配置されているので、作業部の左右両側の領域を撮像することができる。また、撮像部がハウジングから下方に突出して作業の邪魔になることを抑制することができる。

【0021】

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記固定刃に対して前記可動刃が最大に開いた状態で、前記ハウジングの長手方向を水平方向とした時に、前記撮像部は、前記可動刃の上端よりも下方に配置されていてもよい。

【0022】

撮像部がハウジングの上面側に配置されることで、撮像部がハウジングから上方に突出する場合でも、可動刃が最大に開いた状態での可動刃の上端よりも下方に撮像部が配置されていれば、作業の邪魔になりにくい。上記の構成によれば、撮像部がハウジングから上方に突出する場合であっても、撮像部が作業の邪魔になってしまうことを抑制することができる。

【0023】

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記ハウジングによって支持されており、前記作業部の近傍の領域を照明する照明部をさらに備えていてもよい。

【0024】

上記の構成によれば、暗い環境であっても、照明部によって作業部の近傍の領域を照明した状態で画像データを撮像することができるので、明るい環境で画像データを撮像する場合と同等の条件で画像データを取得することができる。環境の明るさの相違に起因して、検出精度にばらつきが生じることを抑制することができる。

【0025】

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記照明部は、前記ハウジングの右面側に配置された右側照明部と、前記ハウジングの左面側に配置された左側照明部を備えていてもよい。

【0026】

作業部が固定刃と可動刃を備えている構成では、作業機が右側照明部（または左側照明部）だけを備えていると、作業部の右側（または左側）の領域は照明されるものの、作業部の左側（または右側）の領域は照明されないので、作業部の左右両側の領域を照明することが困難となる。上記の構成によれば、作業機が右側照明部と左側照明部の両方を備えているので、作業部の左右両側の領域を適切に照明することができる。

【0027】

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記制御部は、前記画像データに含まれる画素のうち、前記固定刃に対応する位置に配置された第１の画素と、前記固定刃および前記可動刃に対応しない位置に配置された第２の画素をそれぞれ特定してもよく、前記第１の画素と前記第２の画素の、ＨＳＶ形式で表現した時の前記色相、彩度および／または明度に基づいて、前記撮像部が障害物によって遮蔽されているか否かを判断してもよい。

【0028】

撮像部が障害物によって遮蔽されていない場合には、固定刃に対応する位置に配置された第１の画素には常に同じ色（すなわち固定刃の色）が写り込み、固定刃や可動刃に対応しない位置に配置された第２の画素には背景の色が写り込む。この場合、第１の画素と第２の画素では、色相や彩度、明度は異なる値となる。これに対して、撮像部が障害物によって遮蔽されている場合には、固定刃に対応する位置に配置された第１の画素にも、固定刃や可動刃に対応しない位置に配置された第２の画素にも、同じ障害物の色が写り込む。この場合、第１の画素と第２の画素で、色相や彩度、明度は略同様の値となる。上記の構成によれば、固定刃に対応する位置に配置された第１の画素と、固定刃や可動刃に対応しない位置に配置された第２の画素の、色相、彩度および／または明度に基づいて、撮像部が障害物によって遮蔽されているか否かを適切に判別することができる。

【0029】

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記撮像部の左右方向の画角は、６０°～１２０°の範囲内であってもよい。

【0030】

左右方向の画角が広すぎると、左右方向に関して、対象物が作業部にそれほど接近していない場合でも、画像データに対象物が写り込むことになる。逆に、左右方向の画角が狭すぎると、左右方向に関して、対象物が作業部にかなり接近するまで、画像データに対象物が写り込まなくなってしまう。上記の構成によれば、左右方向に関して、対象物が作業部に接近しているか否かを適切に検知することができる。

【0031】

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記撮像部の上下方向の画角は、４５°～９０°の範囲内であってもよい。

【0032】

上下方向の画角が広すぎると、上下方向に関して、対象物が作業部にそれほど接近していない場合でも、画像データに対象物が写り込むことになる。逆に、上下方向の画角が狭すぎると、上下方向に関して、対象物が作業部にかなり接近するまで、画像データに対象物が写り込まなくなってしまう。上記の構成によれば、上下方向に関して、対象物が作業部に接近しているか否かを適切に検知することができる。

【0033】

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記撮像部のシャッタースピードは、０．１ｍｓ～２ｍｓの範囲内であってもよい。

【0034】

上記の構成によれば、作業機を屋外で使用する場合に、適切な明るさで画像データを撮像することができる。

【0035】

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記安全モードは、前記通常モードよりも安全に動作する第１の安全モードと、前記第１の安全モードよりも安全に動作する第２の安全モードを含んでいてもよい。前記制御部は、前記撮像部で撮像された前記画像データに含まれる画素のうち、前記色相が前記所定範囲内である画素の個数に基づいて、前記対象物が前記作業部へ第１の接近レベルで接近していると判断される場合に、前記作業機を前記第１の安全モードで動作させるように構成されていてもよい。前記制御部は、前記撮像部で撮像された前記画像データに含まれる画素のうち、前記色相が前記所定範囲内である画素の個数に基づいて、前記対象物が前記作業部へ前記第１の接近レベルよりも接近した第２の接近レベルで接近していると判断される場合に、前記作業機を前記第２の安全モードで動作させるように構成されていてもよい。

【0036】

上記の構成によれば、対象物の作業部への接近レベルに応じて、段階的により安全なモードで作業機を動作させることができる。

【0037】

（実施例）
図１に示すように、作業機２は、バッテリユニット４と、スイッチユニット６と、作業ユニット８を備えている。作業機２は、例えば草花、樹木等の茎、枝等の切断作業に使用する剪定はさみである。バッテリユニット４は、肩ベルトと腰ベルトを備えており、ユーザによって着用されるハーネス（図示せず）に取り付けられている。スイッチユニット６は、ハーネスの腰ベルトに取り付けられる。作業ユニット８は、ユーザが一方の手で把持して使用する。バッテリユニット４とスイッチユニット６は、ケーブル１０を介して電気的に接続されている。スイッチユニット６と作業ユニット８は、接続コード１２を介して電気的に接続されている。

【0038】

バッテリユニット４は、制御部１４と、バッテリパック１６を備えている。制御部１４は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えており、作業機２の動作を制御する。バッテリパック１６は、バッテリユニット４に着脱可能に取り付けられている。バッテリパック１６は、リチウムイオン電池等の二次電池を備えている。作業機２は、バッテリパック１６から供給される電力によって動作する。

【0039】

スイッチユニット６は、主電源スイッチ１８と、表示ランプ２０と、ブザー２２を備えている。主電源スイッチ１８は、ユーザからの作業機２の主電源のオン／オフを切り替える操作を受け入れる。表示ランプ２０は、作業機２のユーザに、主電源のオン／オフの状態や、異常の有無などを表示する。ブザー２２は、作業機２のユーザに、警告音を発する。

【0040】

図２に示すように、作業ユニット８は、ハウジング２４を備えている。ハウジング２４は、前後方向に長手方向を有する。ハウジング２４には、ユーザが一方の手で把持するグリップ２６が形成されている。ハウジング２４の後端には、接続コード１２が着脱されるコネクタ２７が設けられている。ハウジング２４のグリップ２６よりも前方には、ユーザが操作可能なトリガ２８と、トリガ２８を操作するユーザの指を保護するガード３０が設けられている。トリガ２８とガード３０は、ハウジング２４の下面側に設けられている。ハウジング２４の前端には、固定刃３２と、固定刃３２に対して相対的に回動する可動刃３４が設けられている。可動刃３４は固定刃３２の右側に隣接して配置されている。

【0041】

図３に示すように、ハウジング２４の内部には、電動モータ３６と、動力伝達部３８と、トリガ位置検出部４０が収容されている。電動モータ３６は、例えば直流ブラシレスモータであり、例えばコアレスモータである。電動モータ３６は、グリップ２６の内部に配置されている。電動モータ３６の出力シャフト４２は、前方に向けて伸びている。

【0042】

動力伝達部３８は、減速機構４４と、スクリューシャフト４６と、ナット４８と、ナットケーシング５０と、リンクアーム５２を備えている。減速機構４４は、例えば遊星歯車機構であり、出力シャフト４２の回転を減速してスクリューシャフト４６に伝達する。スクリューシャフト４６とナット４８は、いわゆるボールねじ機構を構成している。ナット４８は、ナットケーシング５０に固定されている。スクリューシャフト４６が正回転すると、ナット４８とナットケーシング５０はハウジング２４に対して後方に向けて移動する。スクリューシャフト４６が逆方向に回転すると、ナット４８とナットケーシング５０はハウジング２４に対して前方に向けて移動する。

【0043】

固定刃３２は、下側刃部５４と、支持部５６を備えている。支持部５６は、ハウジング２４に固定されている。可動刃３４は、上側刃部５８と、レバー部６０を備えている。可動刃３４は固定刃３２に、左右方向に延びるボルト６２を介して回動可能に連結されている。

【0044】

図４に示すように、リンクアーム５２は前後方向に延びている。リンクアーム５２の後端は、左右方向に延びるピン６４を介してナット４８に回動可能に連結されている。リンクアーム５２の前端は、左右方向に延びるピン６６を介してレバー部６０に回動可能に連結されている。図５に示すように、ナット４８とナットケーシング５０が後方に向けて移動すると、レバー部６０の下端が後方に向けて移動することで、可動刃３４がボルト６２を回動軸として図５の時計回りに回動する。これによって、可動刃３４が固定刃３２に対して閉じられて、上側刃部５８と下側刃部５４による切断作業が行われる。逆に、図３に示すように、ナット４８とナットケーシング５０が前方に向けて移動すると、レバー部６０の下端が前方に向けて移動することで、可動刃３４がボルト６２を回動軸として図３の反時計回りに回動する。これによって、可動刃３４が固定刃３２に対して開かれる。

【0045】

図４に示すように、トリガ２８はピン６４を介してナット４８に回動可能に連結されている。ナット４８の前後方向の移動に伴って、トリガ２８も前後方向に移動する。また、トリガ２８は、ユーザによって引き込み操作が行われると、ピン６４を回動軸としてナット４８に対して回動する。

【0046】

図３に示すように、トリガ位置検出部４０は、磁石６８と、バネ７０と、トリガ位置センサ７２（図４参照）を備えている。磁石６８は、前側（または後側）にＮ極を有し、後側（または前側）にＳ極を有するように配置されている。磁石６８は、ナットケーシング５０に前後方向に移動可能に支持されている。バネ７０は、ナットケーシング５０に対して、磁石６８を前方に向けて付勢している。磁石６８の前端は、トリガ２８の後面に当接している。図４に示すトリガ位置センサ７２は、例えばホール素子を備えている。トリガ位置センサ７２は、ナットケーシング５０に固定されている。トリガ位置センサ７２は、ナットケーシング５０に対する磁石６８（図３参照）の前後方向の位置を検出することで、トリガ２８の引き込み位置を検出する。

【0047】

図１に示す制御部１４は、トリガ位置センサ７２からの検出信号に応じて、電動モータ３６を正方向または逆方向に回転させる。トリガ２８に対して引き込み操作が行われると、ナットケーシング５０に対して磁石６８が中立位置よりも後方に移動し、それに応じて制御部１４は電動モータ３６を正方向に回転させる。これによって、可動刃３４が固定刃３２に対して閉じられる方向に、可動刃３４が回動する。逆に、トリガ２８の引き込み操作が解除されると、ナットケーシング５０に対して磁石６８が中立位置よりも前方に移動し、それに応じて制御部１４は電動モータ３６を逆方向に回転させる。これによって、可動刃３４が固定刃３２に対して開かれる方向に、可動刃３４が回動する。

【0048】

図６に示すように、ハウジング２４には、カメラ７４と、右側ライト７６と、左側ライト７８が設けられている。カメラ７４は、ハウジング２４の前部の上面側に設けられている。右側ライト７６は、ハウジング２４の前部の右面側に設けられている。左側ライト７８は、ハウジング２４の前部の左面側に設けられている。右側ライト７６と、左側ライト７８は、それぞれ、前方を向いて配置されており、固定刃３２と可動刃３４の近傍の領域を照明する。

【0049】

カメラ７４は、前方を向いて配置されており、固定刃３２と可動刃３４の近傍の領域を撮像する。カメラ７４が撮像した画像データは、制御部１４（図１参照）に送られる。図３に示すように、カメラ７４の光軸ＯＸは、上下方向に関して、斜め下方を向くように、例えば水平方向に対して１２°下方を向くように配置されている。カメラ７４の上下方向の画角θ１は、例えば４５°～９０°の範囲内であり、例えば５０°である。この場合、下側刃部５４の全体をカメラ７４の視野に入れることができる。図７に示すように、カメラ７４の光軸ＯＸは、左右方向に関して、前方を向くように配置されている。カメラ７４の左右方向の画角θ２は、例えば６０°～１２０°の範囲内であり、例えば６５°である。カメラ７４の焦点距離は、例えば５０ｍｍ～１００ｍｍである。カメラ７４の解像度は、例えばＱＶＧＡ（３２０×２４０画素）以上であり、例えばＶＧＡ（６４０×４８０画素）である。カメラ７４のフレームレートは、例えば３０ＦＰＳ以上である。カメラ７４のシャッタースピードは、例えば０．１ｍｓ～２ｍｓの範囲内であり、例えば１ｍｓである。

【0050】

図７に示すように、ユーザは、一方の手で作業ユニット８のグリップ２６を把持し、他方の手に紫色の手袋８０を着用した状態で、作業機２を使用する。例えば、ユーザは、手袋８０を着用した他方の手で枝８２を把持した状態で、一方の手に把持した作業ユニット８によって枝８２を切断する。

【0051】

作業機２が剪定はさみである場合、通常の作業時に、カメラ７４の画像データには、葉っぱの緑色や、空の青色等が写り込むが、紫色の物体が写り込むことはあまりない。このため、紫色の手袋８０を用いることで、通常の作業時に写り込む色との判別をより容易に行うことができる。

【0052】

カメラ７４に写り込む色の判別は、画像データに含まれるそれぞれの画素を、色相（Ｈｕｅ）と、彩度（Ｓａｔｕｒａｔｉｏｎ）と、明度（Ｖａｌｕｅ）を用いたＨＳＶ形式によって表現した時の、色相に基づいて行うことができる。例えば、枯葉や木の枝等の茶色は色相が１５°～６０°の範囲内であり、葉の緑色は色相が８０°～１５０°の範囲内であり、空の青色は色相が１８０°～２２５°の範囲内である。これに対して、手袋８０の紫色は色相が２７０°～３００°の範囲内である。このため、画像データに含まれる画素の色相に基づいて、その画素が手袋８０に対応しているのか、あるいはそれ以外のものに対応しているのかを、判別することができる。

【0053】

（接近判定処理）
制御部１４は、カメラ７４の画像データに基づいて、手袋８０が固定刃３２および可動刃３４に接近していると判断される場合に、通常モードよりも安全に動作する安全モードで作業機２を動作させる。これによって、ユーザの安全を確保することができる。以下では、図８を参照しながら、制御部１４が行う接近判定処理について説明する。

【0054】

Ｓ２では、制御部１４は、カメラ７４から画像データを取得する。画像データは、ＨＳＶ形式で表現されており、画像データに含まれるそれぞれの画素についての、色相と、彩度と、明度を示している。

【0055】

Ｓ４では、制御部１４は、画像データに基づいて、カメラ７４が遮蔽されているか否かを判断する。図９に示すように、カメラ７４が遮蔽されていない場合は、画像データＩＤには固定刃３２と、可動刃３４と、背景が写り込む。この際に、固定刃３２はカメラ７４に対して移動しないので、固定刃３２に対応する位置に配置された画素Ｐ１には、必ず固定刃３２が写り込む。一方、固定刃３２および可動刃３４に対応しない位置に配置された画素Ｐ２には、背景にある葉や枝等が写り込む。このため、画素Ｐ１と画素Ｐ２の色相や彩度、明度は異なるものとなる。これに対して、図１０に示すように、カメラ７４が障害物８４によって遮蔽されていると、画像データには固定刃３２や可動刃３４、背景にある葉や枝等が写り込まず、ほぼ全ての画素に同じ障害物８４が写り込む。この場合、固定刃３２に対応する位置に配置された画素Ｐ１と、固定刃３２および可動刃３４に対応しない位置に配置された画素Ｐ２で、色相や彩度、明度が同様のものとなる。そこで、図８のＳ４では、制御部１４は、画素Ｐ１と画素Ｐ２について、色相と、彩度と、明度をそれぞれ比較して、それぞれの差分が２０％以内である場合に、カメラ７４が障害物８４によって遮蔽されていると判断する。

【0056】

Ｓ４で、カメラ７４が遮蔽されていると判断される場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ６へ進む。Ｓ６では、制御部１４は、作業機２を異常停止させる。具体的には、制御部１４は、電動モータ３６の回転を禁止するとともに、表示ランプ２０に異常の発生を表示し、ブザー２２で警告音を発生させて、カメラ７４が遮蔽されていることをユーザに報知する。Ｓ６の後、図８の処理は終了する。

【0057】

Ｓ４で、カメラ７４が遮蔽されていないと判断される場合（ＮＯの場合）、処理はＳ８へ進む。Ｓ８では、制御部１４は、画像データの全ての画素の明度の平均値を算出する。

【0058】

Ｓ１０では、制御部１４は、Ｓ８で算出された明度の平均値に基づいて、彩度のしきい値を設定する。例えば、制御部１４は、明度の平均値が第１基準値（例えば８０％）以上である場合、彩度のしきい値を第１しきい値（例えば３０％）に設定し、明度の平均値が第１基準値よりも低い第２基準値（例えば５０％）以上である場合、彩度のしきい値を第１しきい値よりも高い第２しきい値（例えば５０％）に設定し、明度の平均値が第２基準値未満である場合、彩度のしきい値を第２しきい値よりも高い第３しきい値（例えば７０％）に設定する。

【0059】

Ｓ１２では、制御部１４は、画像データに含まれる画素のうち、まだＳ１４－Ｓ２０の判定処理を実行していないものの中から、判定対象画素を選択する。

【0060】

Ｓ１４では、制御部１４は、判定対象画素の色相が所定範囲（例えば２３０°～３６０°の範囲、例えば２３５°～３２０°の範囲）内に入るか否かを判断する。判定対象画素の色相が所定範囲内に入る場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１６へ進む。

【0061】

Ｓ１６では、制御部１４は、判定対象画素の彩度が、Ｓ１０で設定した彩度のしきい値以上であるか否かを判断する。画像データをＨＳＶ形式とした場合、白色や灰色、黒色といった彩度の低い色の色相が、彩度の高い他の色（例えば紫色）の色相と同じ値となることがある。そこで、本実施例では、判定対象画素の彩度がしきい値を下回る場合には、白色や灰色、黒色の画素であり、手袋８０に対応する紫色の画素ではないと判断し、判定対象画素の彩度がしきい値以上の場合に、手袋８０に対応する紫色の画素であると判断する。

【0062】

なお、明るい環境で撮像された画像データにおいては、紫色の手袋８０が写り込んだ画素の彩度は低くなる傾向があり、暗い環境で撮像された画像データにおいては、紫色の手袋８０が写り込んだ画素の彩度が高くなる傾向がある。このため、本実施例では、Ｓ１０の処理において、画像データに含まれる画素の明度の平均値が高いほど、彩度のしきい値を低く設定し、画像データに含まれる画素の明度の平均値が低いほど、彩度のしきい値を高く設定する。これによって、彩度の低い色の写り込みによる誤検知をより効果的に抑制することができる。

【0063】

Ｓ１６で、判定対象画素の彩度が彩度しきい値以上の場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１８へ進む。Ｓ１８では、制御部１４は、判定対象画素を手袋８０に対応する画素と判定する。Ｓ１８の後、処理はＳ２２へ進む。

【0064】

Ｓ１４で、判定対象画素の色相が所定範囲内に入らない場合（ＮＯの場合）、および、Ｓ１６で、判定対象画素の彩度がしきい値を下回る場合（ＮＯの場合）、処理はＳ２０へ進む。Ｓ２０では、制御部１４は、判定対象画素を手袋８０に対応する画素ではないと判定する。Ｓ２０の後、処理はＳ２２へ進む。

【0065】

Ｓ２２では、制御部１４は、画像データに含まれる全ての画素について、Ｓ１４－Ｓ２０の判定処理が終了したか否かを判断する。全ての画素についての判定処理が終了していない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１２へ戻る。全ての画素についての判定処理が終了した場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ２４へ進む。

【0066】

Ｓ２４では、制御部１４は、画像データに含まれる画素のうち、手袋８０に対応すると判定された画素の個数に基づいて、固定刃３２および可動刃３４に対する手袋８０の接近レベルを特定する。例えば、制御部１４は、画像データに含まれる全ての画素の個数をＮ０とし、手袋８０に対応する画素の個数をＮ１とした時に、割合Ｎ１／Ｎ０が第１所定値（例えば３％）に満たない場合は、接近レベルをレベル０と特定し、割合Ｎ１／Ｎ０が第１所定値（例えば３％）以上であって第２所定値（例えば５％）に満たない場合に、接近レベルをレベル１と特定し、割合Ｎ１／Ｎ０が第２所定値（例えば５％）以上の場合に、接近レベルをレベル２と特定する。

【0067】

あるいは、制御部１４は、画像データから固定刃３２と可動刃３４を含む部分を第１部分画像データとして切り出して、第１部分画像データに含まれる全ての画素の個数をＭ０とし、第１部分画像データの中で手袋８０に対応する画素の個数をＭ１とした時に、割合Ｍ１／Ｍ０が所定値（例えば４％）以上である場合は、接近レベルをレベル１と特定してもよい。また、制御部１４は、画像データから固定刃３２と可動刃３４を含むより小さい部分を第２部分画像データとして切り出して、第２部分画像データに含まれる全ての画素の個数をＬ０（Ｌ０＜Ｍ０）とし、第２部分画像データの中で手袋８０に対応する画素の個数をＬ１とした時に、割合Ｌ１／Ｌ０が所定値（例えば４％）以上である場合は、接近レベルをレベル２と特定してもよい。さらに、制御部１４は、接近レベルがレベル１にもレベル２にも該当しない場合に、接近レベルをレベル０と特定してもよい。

【0068】

Ｓ２６では、制御部１４は、接近レベルがレベル２であるか否かを判断する。接近レベルがレベル２の場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ２８へ進む。Ｓ２８では、制御部１４は、電動モータ３６の回転を禁止するとともに、表示ランプ２０に異常の発生を表示し、ブザー２２で警告音を発生させて、固定刃３２および可動刃３４に手袋８０が過剰に接近していることをユーザに報知する。Ｓ２８の後、図８の処理は終了する。

【0069】

Ｓ２６で、接近レベルがレベル２ではない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ３０へ進む。Ｓ３０では、制御部１４は、接近レベルがレベル１であるか否かを判断する。接近レベルがレベル１の場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ３２へ進む。Ｓ３２では、制御部１４は、表示ランプ２０に警告を表示し、ブザー２２で警告音を発生させて、固定刃３２および可動刃３４に手袋８０が接近していることをユーザに報知する。なお、Ｓ３２においては、電動モータ３６の回転は許可されており、ユーザは引き続き作業機２を用いた作業を行うことができる。Ｓ３２の後、処理はＳ２へ戻る。

【0070】

Ｓ３０で、接近レベルがレベル１ではない場合（ＮＯの場合）、すなわち接近レベルがレベル０の場合、処理はＳ２へ戻る。

【0071】

Ｓ２４－Ｓ３２の処理により、接近レベルがレベル０の場合には、作業機２は通常通りに動作する。すなわち、接近レベルがレベル０の場合には、作業機２は通常モードで動作するということができる。また、接近レベルがレベル１の場合には、作業機２は通常モードよりも安全に動作する。すなわち、接近レベルがレベル１の場合には、作業機２は通常モードよりも安全な第１の安全モードで動作するということができる。さらに、接近レベルがレベル２の場合には、作業機２は第１の安全モードよりも安全に動作する。すなわち、接近レベルがレベル２の場合には、作業機２は第１の安全モードよりも安全な第２の安全モードで動作するということができる。

【0072】

（変形例）
上記の作業機２において、バッテリユニット４と、スイッチユニット６が、作業ユニット８に搭載されていてもよい。この場合、作業ユニット８のハウジング２４の外面に、バッテリパック１６を着脱するバッテリ取付部（図示せず）と、主電源スイッチ１８と、表示ランプ２０が設けられていてもよい。また、作業ユニット８のハウジング２４の内部に、制御部１４とブザー２２が収容されていてもよい。

【0073】

上記の作業機２において、色相の所定範囲は、対象物の色の色相が含まれる範囲であれば、どのような範囲であってもよい。また、対象物の色は、紫色に限らず、他の色としてもよい。

【0074】

作業機２は、レシプロソー、鉄筋結束機等の他の種類の作業機であってもよい。例えば、作業機２がレシプロソーである場合、往復動する鋸刃等が作業部に相当する。作業機２が鉄筋結束機である場合、鉄筋の周りにワイヤを送り出すカールガイドや、鉄筋の周りに巻回されたワイヤを捩るフック等が作業部に相当する。

【0075】

（対応関係）
以上のように、１つまたはそれ以上の実施形態において、作業機２は、固定刃３２および可動刃３４（作業部の例）と、可動刃３４を駆動する電動モータ３６（原動機の例）と、固定刃３２および可動刃３４の近傍の範囲を撮像するカメラ７４（撮像部の例）と、制御部１４を備えている。作業機２は、通常通りに動作する通常モードと、通常モードよりも安全に動作する安全モードで動作可能である。制御部１４は、カメラ７４で撮像された画像データに含まれる画素のうち、ＨＳＶ形式で表現した時の色相が所定範囲内である画素の個数に基づいて、手袋８０（対象物の例）が固定刃３２および可動刃３４に接近していると判断される場合に、作業機２を安全モードで動作させるように構成されている。

【0076】

カメラ７４で撮像された画像データをＨＳＶ形式で表現する場合、同じ色の物体については、撮像時の明るさが異なっていても、同じ色相となる。このため、上記の構成によれば、作業機２を屋外で使用する場合であっても、カメラ７４で撮像された画像データに基づいて、手袋８０が固定刃３２および可動刃３４へ接近することを精度よく検知することができる。

【0077】

１つまたはそれ以上の実施形態において、制御部１４は、カメラ７４で撮像された画像データに含まれる画素のうち、色相が所定範囲内であって、かつＨＳＶ形式で表現した時の彩度がしきい値以上である画素の個数に基づいて、手袋８０が固定刃３２および可動刃３４に接近しているか否かを判断するように構成されている。

【0078】

カメラ７４で撮像された画像データをＨＳＶ形式で表現した場合、白色や黒色、灰色といった彩度の低い色の色相が、彩度の高い他の色（例えば紫色）の色相と同じ値となることがある。このため、手袋８０に対応する画素であるか否かを、その画素の色相のみに基づいて判定しようとすると、彩度の低い色が写り込んだ画素を、手袋８０に対応する画素と誤って判定するおそれがある。上記の構成によれば、色相が所定範囲内であって、かつ彩度がしきい値以上である画素の個数に基づいて、手袋８０が固定刃３２および可動刃３４に接近しているか否かを判断するので、彩度の低い色の写り込みによる誤検知を抑制することができる。

【0079】

１つまたはそれ以上の実施形態において、制御部１４は、カメラ７４で撮像された画像データに含まれる画素のＨＳＶ形式で表現した時の明度が高いほど、彩度のしきい値を低い値に設定する。

【0080】

一般に、明るい環境で画像データを撮像した場合には、紫色の手袋８０に対応する画素の彩度が低くなる傾向があり、暗い環境で画像データを撮像した場合には、紫色の手袋８０に対応する画素の彩度が高くなる傾向がある。上記の構成によれば、画像データに含まれる画素の明度が高いほど、彩度のしきい値を低い値に設定するので、手袋８０の固定刃３２および可動刃３４への接近をより確実に検知することができる。

【0081】

１つまたはそれ以上の実施形態において、色相の所定範囲は、２３０°～３６０°の範囲であってもよい。

【0082】

屋外で作業機２を使用する際には、カメラ７４で撮像された画像データに、空の青色や、葉や草の緑色、木の枝や幹などの茶色が写り込むことがある。これらの色の色相は、０°～２３０°の範囲内であり、色相が２３０°～３６０°の範囲内の色（例えば紫色）が、画像データに写り込むことはあまりない。上記の構成によれば、手袋８０の色の色相を、２３０°～３６０°の範囲内とすることで、手袋８０が固定刃３２および可動刃３４へ接近することを精度よく検出することができる。

【0083】

１つまたはそれ以上の実施形態において、作業機２は、固定刃３２および可動刃３４と、カメラ７４を支持しており、ユーザによって把持されるハウジング２４をさらに備えている。可動刃３４は、固定刃３２に対して左右方向に伸びる回動軸周りに回動可能であり、電動モータ３６によって駆動される。

【0084】

上記の作業機２は、枝８２等を切断する剪定はさみとして機能する。上記の作業機２を使用して枝８２を切断する際には、ユーザは、一方の手でハウジング２４を把持し、他方の手で枝８２を把持した状態で、作業を行うことがある。上記の構成によれば、他方の手に色相が所定範囲内に入る色（例えば紫色）の手袋８０を着用しておくことで、手袋８０が固定刃３２および可動刃３４に接近した時に、作業機２を安全モードで動作させることができる。ユーザの安全を確保することができる。

【0085】

１つまたはそれ以上の実施形態において、カメラ７４は、ハウジング２４の上面側に配置されている。

【0086】

作業機２が固定刃３２および可動刃３４を備える構成では、カメラ７４がハウジング２４の右面側（または左面側）にあると、固定刃３２および可動刃３４の右側（または左側）の領域についてはカメラ７４の視野に入るものの、固定刃３２および可動刃３４の左側（または右側）の領域については固定刃３２および可動刃３４によって遮蔽されてカメラ７４の視野に入らないので、固定刃３２および可動刃３４の左右両側の領域を撮像することが困難となる。また、カメラ７４がハウジング２４の下面側にあると、固定刃３２および可動刃３４の左右両側の領域を撮像できるものの、カメラ７４がハウジング２４から下方に突出することになり、作業の邪魔になりやすい。上記の構成によれば、カメラ７４がハウジング２４の上面側に配置されているので、固定刃３２および可動刃３４の左右両側の領域を撮像することができる。また、カメラ７４がハウジング２４から下方に突出して作業の邪魔になることを抑制することができる。

【0087】

１つまたはそれ以上の実施形態において、固定刃３２に対して可動刃３４が最大に開いた状態で、ハウジング２４の長手方向を水平方向とした時に、カメラ７４は、可動刃３４の上端よりも下方に配置されている。

【0088】

カメラ７４がハウジング２４の上面側に配置されることで、カメラ７４がハウジング２４から上方に突出する場合でも、可動刃３４が最大に開いた状態での可動刃３４の上端よりも下方にカメラ７４が配置されていれば、作業の邪魔になりにくい。上記の構成によれば、カメラ７４がハウジング２４から上方に突出する場合であっても、カメラ７４が作業の邪魔になってしまうことを抑制することができる。

【0089】

１つまたはそれ以上の実施形態において、ハウジング２４によって支持されており、固定刃３２および可動刃３４の近傍の領域を照明する右側ライト７６および左側ライト７８（照明部の例）をさらに備えている。

【0090】

上記の構成によれば、暗い環境であっても、右側ライト７６および左側ライト７８によって固定刃３２および可動刃３４の近傍の領域を照明した状態で画像データを撮像することができるので、明るい環境で画像データを撮像する場合と同等の条件で画像データを取得することができる。環境の明るさの相違に起因して、検出精度にばらつきが生じることを抑制することができる。

【0091】

１つまたはそれ以上の実施形態において、右側ライト７６（右側照明部の例）は、ハウジング２４の右面側に配置されており、左側ライト７８（左側照明部の例）は、ハウジング２４の左面側に配置されている。

【0092】

作業機２が固定刃３２および可動刃３４を備えている構成では、作業機２が右側ライト７６（または左側ライト７８）だけを備えていると、固定刃３２および可動刃３４の右側（または左側）の領域は照明されるものの、固定刃３２および可動刃３４の左側（または右側）の領域は固定刃３２および可動刃３４によって遮蔽されて照明されないので、固定刃３２および可動刃３４の左右両側の領域を照明することが困難となる。上記の構成によれば、作業機２が右側ライト７６と左側ライト７８の両方を備えているので、固定刃３２および可動刃３４の左右両側の領域を適切に照明することができる。

【0093】

１つまたはそれ以上の実施形態において、制御部１４は、画像データに含まれる画素のうち、固定刃３２に対応する位置に配置された画素Ｐ１（第１の画素の例）と、固定刃３２および可動刃３４に対応しない位置に配置された画素Ｐ２（第２の画素の例）をそれぞれ特定し、画素Ｐ１と画素Ｐ２の、ＨＳＶ形式で表現した時の色相、彩度および／または明度に基づいて、カメラ７４が障害物８４によって遮蔽されているか否かを判断する。

【0094】

カメラ７４が障害物８４によって遮蔽されていない場合には、固定刃３２に対応する位置に配置された画素Ｐ１には常に同じ色（すなわち固定刃３２の色）が写り込み、固定刃３２や可動刃３４に対応しない位置に配置された画素Ｐ２には背景の色が写り込む。この場合、画素Ｐ１と画素Ｐ２では、色相や彩度、明度は異なる値となる。これに対して、カメラ７４が障害物８４によって遮蔽されている場合には、固定刃３２に対応する位置に配置された画素Ｐ１にも、固定刃３２や可動刃３４に対応しない位置に配置された画素Ｐ２にも、同じ障害物８４の色が写り込む。この場合、画素Ｐ１と画素Ｐ２で、色相や彩度、明度は略同様の値となる。上記の構成によれば、固定刃３２に対応する位置に配置された画素Ｐ１と、固定刃３２や可動刃３４に対応しない位置に配置された画素Ｐ２の、色相、彩度および／または明度に基づいて、カメラ７４が障害物８４によって遮蔽されているか否かを適切に判別することができる。

【0095】

１つまたはそれ以上の実施形態において、カメラ７４の左右方向の画角は、６０°～１２０°の範囲内である。

【0096】

左右方向の画角が広すぎると、左右方向に関して、手袋８０が固定刃３２および可動刃３４にそれほど接近していない場合でも、画像データに手袋８０が写り込むことになる。逆に、左右方向の画角が狭すぎると、左右方向に関して、手袋８０が固定刃３２および可動刃３４にかなり接近するまで、画像データに手袋８０が写り込まなくなってしまう。上記の構成によれば、左右方向に関して、手袋８０が固定刃３２および可動刃３４に接近しているか否かを適切に検知することができる。

【0097】

１つまたはそれ以上の実施形態において、カメラ７４の上下方向の画角は、４５°～９０°の範囲内である。

【0098】

上下方向の画角が広すぎると、上下方向に関して、手袋８０が固定刃３２および可動刃３４にそれほど接近していない場合でも、画像データに手袋８０が写り込むことになる。逆に、上下方向の画角が狭すぎると、上下方向に関して、手袋８０が固定刃３２および可動刃３４にかなり接近するまで、画像データに手袋８０が写り込まなくなってしまう。上記の構成によれば、上下方向に関して、手袋８０が固定刃３２および可動刃３４に接近しているか否かを適切に検知することができる。

【0099】

１つまたはそれ以上の実施形態において、カメラ７４のシャッタースピードは、０．１ｍｓ～２ｍｓの範囲内である。

【0100】

上記の構成によれば、作業機２を屋外で使用する場合に、適切な明るさで画像データを撮像することができる。

【0101】

１つまたはそれ以上の実施形態において、安全モードは、通常モードよりも安全に動作する第１の安全モードと、第１の安全モードよりも安全に動作する第２の安全モードを含んでいる。制御部１４は、カメラ７４で撮像された画像データに含まれる画素のうち、色相が所定範囲内である画素の個数に基づいて、手袋８０が固定刃３２および可動刃３４へレベル１の接近レベル（第１の接近レベルの例）で接近していると判断される場合に、作業機２を第１の安全モードで動作させるように構成されている。制御部１４は、カメラ７４で撮像された画像データに含まれる画素のうち、色相が所定範囲内である画素の個数に基づいて、手袋８０が固定刃３２および可動刃３４へレベル１よりも接近したレベル２の接近レベル（第２の接近レベルの例）で接近していると判断される場合に、作業機２を第２の安全モードで動作させるように構成されている。

【0102】

上記の構成によれば、手袋８０の固定刃３２および可動刃３４への接近レベルに応じて、段階的により安全なモードで作業機２を動作させることができる。

【符号の説明】

【0103】

２ ：作業機
４ ：バッテリユニット
６ ：スイッチユニット
８ ：作業ユニット
１０ ：ケーブル
１２ ：接続コード
１４ ：制御部
１６ ：バッテリパック
１８ ：主電源スイッチ
２０ ：表示ランプ
２２ ：ブザー
２４ ：ハウジング
２６ ：グリップ
２７ ：コネクタ
２８ ：トリガ
３０ ：ガード
３２ ：固定刃
３４ ：可動刃
３６ ：電動モータ
３８ ：動力伝達部
４０ ：トリガ位置検出部
４２ ：出力シャフト
４４ ：減速機構
４６ ：スクリューシャフト
４８ ：ナット
５０ ：ナットケーシング
５２ ：リンクアーム
５４ ：下側刃部
５６ ：支持部
５８ ：上側刃部
６０ ：レバー部
６２ ：ボルト
６４ ：ピン
６６ ：ピン
６８ ：磁石
７０ ：バネ
７２ ：トリガ位置センサ
７４ ：カメラ
７６ ：右側ライト
７８ ：左側ライト
８０ ：手袋
８２ ：枝
８４ ：障害物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】