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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025013113
(43)【公開日】2025-01-24
(54)【発明の名称】鳥型ロボット装置
(51)【国際特許分類】
A63H 13/02 20060101AFI20250117BHJP
A63H 5/00 20060101ALI20250117BHJP
A63H 11/00 20060101ALI20250117BHJP
A63H 23/10 20060101ALI20250117BHJP
【ＦＩ】
A63H13/02 Z
A63H5/00 C
A63H11/00 Z
A63H23/10 C
【審査請求】有
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023207863
(22)【出願日】2023-12-08
(31)【優先権主張番号】112125856
(32)【優先日】2023-07-11
(33)【優先権主張国・地域又は機関】TW
(71)【出願人】
【識別番号】511212376
【氏名又は名称】先鋒材料科技股▲ふん▼有限公司
【氏名又は名称原語表記】ＰＩＯＮＥＥＲ ＭＡＴＥＲＩＡＬ ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ ＴＥＣＨ ＣＯ．， ＬＴＤ．
【住所又は居所原語表記】１Ｆ， ＮＯ．１１， ＷＵＣＹＵＡＮ ２ＮＤ ＲＤ．， Ｗｕｇｕ Ｄｉｓｔ．， ＮＥＷ Ｔａｉｐｅｉ Ｃｉｔｙ ２４８， Ｔａｉｗａｎ，
(74)【代理人】
【識別番号】100108453
【弁理士】
【氏名又は名称】村山 靖彦
(74)【代理人】
【識別番号】100110364
【弁理士】
【氏名又は名称】実広 信哉
(74)【代理人】
【識別番号】100133400
【弁理士】
【氏名又は名称】阿部 達彦
(72)【発明者】
【氏名】▲黄▼ 偉▲ユィ▼
(72)【発明者】
【氏名】張 昌祺
(72)【発明者】
【氏名】潘 冠豪
(72)【発明者】
【氏名】葉 禮源
(72)【発明者】
【氏名】陳 泰宇
(72)【発明者】
【氏名】劉 欽宏
(72)【発明者】
【氏名】沈 志偉
(72)【発明者】
【氏名】▲頼▼ 慶樹
【テーマコード（参考）】
2C150
【Ｆターム（参考）】
2C150CA02
2C150DA19
2C150DA23
2C150DC03
2C150DF01
2C150DF33
2C150EB01
2C150ED42
2C150EF03
2C150EF13
2C150EF16
2C150EF30
2C150EF45
2C150EG07
2C150EG12
(57)【要約】
【課題】自律的に泳げる鳥型ロボット装置を提供する。
【解決手段】鳥の頭及び胴体を模した外部形状を有する鳥形の筐体１と、鳥形の筐体１の下部に配置される２つの脚構造２と、２つの脚構造２を駆動する駆動モジュールと、を備え、各２つの脚構造２は、いずれも回転できるように鳥形の筐体１に取り付けられる第１の部分２１と、第１の部分２１に枢支される第２の部分２２と、を有し、且つ、駆動モジュールからの駆動によって、第１の部分２１が前方側へ延伸し、第２の部分２２が第１の部分２１から前後方向Ｄ３の後方側へ延伸する曲げ姿勢と、第１の部分２１が後方側へ延伸し、第２の部分２２が第１の部分２１から更に前後方向Ｄ３の後方側へ延伸する伸び姿勢と、の間に切り替える動きを行うことができる。
【選択図】図２
【解決手段】鳥の頭及び胴体を模した外部形状を有する鳥形の筐体１と、鳥形の筐体１の下部に配置される２つの脚構造２と、２つの脚構造２を駆動する駆動モジュールと、を備え、各２つの脚構造２は、いずれも回転できるように鳥形の筐体１に取り付けられる第１の部分２１と、第１の部分２１に枢支される第２の部分２２と、を有し、且つ、駆動モジュールからの駆動によって、第１の部分２１が前方側へ延伸し、第２の部分２２が第１の部分２１から前後方向Ｄ３の後方側へ延伸する曲げ姿勢と、第１の部分２１が後方側へ延伸し、第２の部分２２が第１の部分２１から更に前後方向Ｄ３の後方側へ延伸する伸び姿勢と、の間に切り替える動きを行うことができる。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
鳥の頭及び胴体を模した外部形状を有すると共に、前記頭及び胴体の位置関係により、左右方向と上下方向と前後方向とが定義される鳥形の筐体と、
前記左右方向に沿って並列するように前記鳥形の筐体の前記上下方向における下部に配置される２つの脚構造と、
前記鳥形の筐体内に配置されると共に、前記２つの脚構造の前記鳥形の筐体に対する相対移動を駆動する駆動モジュールと、を備えた鳥型ロボット装置であって、
各前記脚構造は、前記左右方向に平行する第１の回転軸で回転できるように前記鳥形の筐体に取り付けられる第１の部分と、前記左右方向に平行する第２の回転軸で回転できるように前記第１の部分に枢支される第２の部分と、を有することにより、前記駆動モジュールからの駆動によって、
前記第１の部分が前記鳥形の筐体から前記前後方向の前方側へ延伸し、前記第２の部分が前記第１の部分から前記前後方向の後方側へ延伸する曲げ姿勢と、
前記第１の部分が前記鳥形の筐体から前記前後方向の後方側へ延伸し、前記第２の部分が前記第１の部分から更に前記前後方向の後方側へ延伸する伸び姿勢と、の間に切り替える動きを行うことができるように構成されたことを特徴とする鳥型ロボット装置。
前記左右方向に沿って並列するように前記鳥形の筐体の前記上下方向における下部に配置される２つの脚構造と、
前記鳥形の筐体内に配置されると共に、前記２つの脚構造の前記鳥形の筐体に対する相対移動を駆動する駆動モジュールと、を備えた鳥型ロボット装置であって、
各前記脚構造は、前記左右方向に平行する第１の回転軸で回転できるように前記鳥形の筐体に取り付けられる第１の部分と、前記左右方向に平行する第２の回転軸で回転できるように前記第１の部分に枢支される第２の部分と、を有することにより、前記駆動モジュールからの駆動によって、
前記第１の部分が前記鳥形の筐体から前記前後方向の前方側へ延伸し、前記第２の部分が前記第１の部分から前記前後方向の後方側へ延伸する曲げ姿勢と、
前記第１の部分が前記鳥形の筐体から前記前後方向の後方側へ延伸し、前記第２の部分が前記第１の部分から更に前記前後方向の後方側へ延伸する伸び姿勢と、の間に切り替える動きを行うことができるように構成されたことを特徴とする鳥型ロボット装置。
【請求項2】
前記曲げ姿勢において、前記第１の部分は前記鳥形の筐体から前記前後方向の前方側、且つ、前記上下方向の下方側へ斜めに延伸し、前記第２の部分は前記第１の部分から前記前後方向の後方側へ延伸し、
前記伸び姿勢において、前記第１の部分は前記鳥形の筐体から前記前後方向の後方側、且つ、前記上下方向の下方側へ斜めに延伸することを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
前記伸び姿勢において、前記第１の部分は前記鳥形の筐体から前記前後方向の後方側、且つ、前記上下方向の下方側へ斜めに延伸することを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
【請求項3】
各前記脚構造が有する前記第１の部分もしくは前記第２の部分には、前記第１の部分に枢支される前記第２の部分の前記第１の部分に対する相対回転角度を制限する第１の位置制限手段と第２の位置制限手段とが配置されており、
前記第１の位置制限手段は、前記第２の部分の前記第１の部分に対する相対回転角度の下限を決定し、前記第２の位置制限手段は前記第２の部分の前記第１の部分に対する相対回転角度の上限を決定することを特徴とする請求項２に記載の鳥型ロボット装置。
前記第１の位置制限手段は、前記第２の部分の前記第１の部分に対する相対回転角度の下限を決定し、前記第２の位置制限手段は前記第２の部分の前記第１の部分に対する相対回転角度の上限を決定することを特徴とする請求項２に記載の鳥型ロボット装置。
【請求項4】
前記駆動モジュールは、前記２つの脚構造がそれぞれ有する前記第１の部分の前記第１の回転軸における前記鳥形の筐体に対する回転を駆動する２つの第１の駆動手段を有することを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
【請求項5】
前記鳥形の筐体は、鳥の胴体を模した外部形状を有する胴体部と、鳥の頭を模した外部形状に形成されていると共に、回転可能に前記胴体部に取り付けられる頭部とを有するように構成されており、
前記駆動モジュールは、前記頭部の前記胴体部に対する回転を駆動する第２の駆動手段を有することを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
前記駆動モジュールは、前記頭部の前記胴体部に対する回転を駆動する第２の駆動手段を有することを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
【請求項6】
前記鳥形の筐体に配置されて外部の画像を撮影して対応する画像データを生成する撮影モジュールと、
前記撮影モジュール及び前記駆動モジュールに電気的に接続するマイクロコンピュータとを更に備え、
前記マイクロコンピュータは顔認識機能を有し、前記撮影モジュールにより撮影された画像データを前記顔認識機能で処理することにより対応の制御コマンドを前記駆動モジュールに出力するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
前記撮影モジュール及び前記駆動モジュールに電気的に接続するマイクロコンピュータとを更に備え、
前記マイクロコンピュータは顔認識機能を有し、前記撮影モジュールにより撮影された画像データを前記顔認識機能で処理することにより対応の制御コマンドを前記駆動モジュールに出力するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
【請求項7】
前記鳥形の筐体に配置されて隣接する物体との距離を検知して対応の距離感知データを生成する複数の距離センサーと、各前記距離センサー及び前記駆動モジュールに電気的に接続するマイクロコンピュータとを更に備え、
前記マイクロコンピュータは各前記距離センサーからの前記距離感知データに基づいて対応の回避コマンドを前記駆動モジュールに出力するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
前記マイクロコンピュータは各前記距離センサーからの前記距離感知データに基づいて対応の回避コマンドを前記駆動モジュールに出力するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
【請求項8】
前記鳥形の筐体に配置されて前記マイクロコンピュータに電気的に接続することにより、受信した音声を対応する音声データを生成して前記マイクロコンピュータに出力する複数の音声受信手段と、
前記鳥形の筐体に配置されて前記マイクロコンピュータに電気的に接続するスピーカーと、を更に備え、
前記マイクロコンピュータは、各前記音声データに基づいて対応の制御コマンドを前記駆動モジュールに出力し、且つ、前記スピーカーを制御して予め録音されたオーディオデータを再生させることができるように構成されることを特徴とする請求項６に記載の鳥型ロボット装置。
前記鳥形の筐体に配置されて前記マイクロコンピュータに電気的に接続するスピーカーと、を更に備え、
前記マイクロコンピュータは、各前記音声データに基づいて対応の制御コマンドを前記駆動モジュールに出力し、且つ、前記スピーカーを制御して予め録音されたオーディオデータを再生させることができるように構成されることを特徴とする請求項６に記載の鳥型ロボット装置。
【請求項9】
前記鳥形の筐体の下部に配置されて前記マイクロコンピュータに電気的に接続することにより、水面から離れたことを感知すると前記マイクロコンピュータに離水信号を出力する水センサーを更に備え、
前記マイクロコンピュータが前記水センサーから前記離水信号を受信すると、前記撮影モジュールにより撮影された画像データを前記顔認識機能で処理した結果に基づいて、前記駆動モジュールに前記脚構造を動かせたり前記スピーカーにアラートを再生させたりするよう構成されることを特徴とする請求項８に記載の鳥型ロボット装置。
前記マイクロコンピュータが前記水センサーから前記離水信号を受信すると、前記撮影モジュールにより撮影された画像データを前記顔認識機能で処理した結果に基づいて、前記駆動モジュールに前記脚構造を動かせたり前記スピーカーにアラートを再生させたりするよう構成されることを特徴とする請求項８に記載の鳥型ロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は動物を模倣した装置に関し、特に、鳥型ロボット装置に関する。
【背景技術】
【0002】
お風呂に入ったり、プールで遊んだりするときに、水に浮くアヒルのおもちゃをよく見かけるが、この種のアヒルのおもちゃは水の流れに乗って浮くだけで、水面上で自律的に泳いだりその他の動作を行うことはできない欠点がある。したがって、アヒルのおもちゃを自律的に泳ぐようにする方法や、アヒルのおもちゃとユーザーのインタラクションをより良くする方法は探求に値する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】中国特許出願公開第１１５４６５３８３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従って、本発明は従来技術の少なくとも１つの欠点を解決する鳥型ロボット装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記目的を達成すべく、本発明は、鳥の頭及び胴体を模した外部形状を有すると共に、前記頭及び胴体の位置関係により、左右方向と上下方向と前後方向とが定義される鳥形の筐体と、
前記左右方向に沿って並列するように前記鳥形の筐体の前記上下方向における下部に配置される２つの脚構造と、
前記鳥形の筐体内に配置されると共に、前記２つの脚構造の前記鳥形の筐体に対する相対移動を駆動する駆動モジュールと、を備えた鳥型ロボット装置であって、
各前記脚構造は、前記左右方向に平行する第１の回転軸で回転できるように前記鳥形の筐体に取り付けられる第１の部分と、前記左右方向に平行する第２の回転軸で回転できるように前記第１の部分に枢支される第２の部分と、を有することにより、前記駆動モジュールからの駆動によって、
前記第１の部分が前記鳥形の筐体から前記前後方向の前方側へ延伸し、前記第２の部分が前記第１の部分から前記前後方向の後方側へ延伸する曲げ姿勢と、
前記第１の部分が前記鳥形の筐体から前記前後方向の後方側へ延伸し、前記第２の部分が前記第１の部分から更に前記前後方向の後方側へ延伸する伸び姿勢と、の間に切り替える動きを行うことができるように構成されたことを特徴とする鳥型ロボット装置を提供する。
前記左右方向に沿って並列するように前記鳥形の筐体の前記上下方向における下部に配置される２つの脚構造と、
前記鳥形の筐体内に配置されると共に、前記２つの脚構造の前記鳥形の筐体に対する相対移動を駆動する駆動モジュールと、を備えた鳥型ロボット装置であって、
各前記脚構造は、前記左右方向に平行する第１の回転軸で回転できるように前記鳥形の筐体に取り付けられる第１の部分と、前記左右方向に平行する第２の回転軸で回転できるように前記第１の部分に枢支される第２の部分と、を有することにより、前記駆動モジュールからの駆動によって、
前記第１の部分が前記鳥形の筐体から前記前後方向の前方側へ延伸し、前記第２の部分が前記第１の部分から前記前後方向の後方側へ延伸する曲げ姿勢と、
前記第１の部分が前記鳥形の筐体から前記前後方向の後方側へ延伸し、前記第２の部分が前記第１の部分から更に前記前後方向の後方側へ延伸する伸び姿勢と、の間に切り替える動きを行うことができるように構成されたことを特徴とする鳥型ロボット装置を提供する。
【発明の効果】
【0006】
本発明の鳥型ロボット装置は、鳥形の筐体に対して曲げ姿勢と伸び姿勢との間に切り替える動きを行うことができる２つの脚構造と、この２つの脚構造を駆動する駆動モジュールとを有することにより、水面上で自律的に泳ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】本発明の鳥型ロボット装置の実施例の斜視図である。
【図2】同実施例の他の角度の斜視図である。
【図3】同実施例の上面図である。
【図4】同実施例の一部断面斜視図である。
【図5】同実施例における脚構造の曲げ姿勢の断面図である。
【図6】同実施例における脚構造の伸び姿勢の断面図である。
【図7】同実施例におけるマイクロコンピュータの他の部品との接続関係が示されるブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下では各図面を参照して本発明の実施例について詳しく説明する。
【0009】
図１～図４に本発明の実施例の鳥型ロボット装置１００が示されており、図示のように、水面（図示せず）に浮かぶのに適するこの鳥型ロボット装置１００は、鳥形の筐体１と、２つの脚構造２と、駆動モジュール３と、複数のスピーカー４と、撮影モジュール５と、複数の距離センサー６と、複数の音声受信手段７と、水センサー８と、マイクロコンピュータ９とを備える。
【0010】
鳥形の筐体１は、例えばプラスチック材料により構成されることができ、鳥の胴体を模した外部形状を有する胴体部１１と、鳥の頭を模した外部形状に形成されていると共に、回転可能に胴体部１１に取り付けられる頭部１２とを有するように構成されている。また、頭部１２と胴体部１１との位置関係により、左右方向Ｄ１と上下方向Ｄ２と前後方向Ｄ３とを定義する。すなわち、頭部１２は上下方向Ｄ２において胴体部１１の上部、且つ、前後方向Ｄ３において胴体部１１の前部に取り付けられている。
【0011】
２つの脚構造２は例えばプラスチック材料により構成されることができる。図１と図２と図４とに示されるように、２つの脚構造２は左右方向Ｄ１に沿って並列するように鳥形の筐体１の上下方向Ｄ２における下部に配置される。各脚構造２は、いずれも左右方向Ｄ１に平行する第１の回転軸Ａ１で回転できるように鳥形の筐体１の胴体部１１に取り付けられる第１の部分２１と、左右方向Ｄ１に平行する第２の回転軸Ａ２で回転できるように第１の部分２１に枢支される第２の部分２２と、を有し、第１の部分２１は略棒状に形成され、第２の部分２２は略板状に形成されている。
【0012】
各脚構造２は、図５に示されるように、第１の部分２１と第２の部分２２とを有することにより、第１の部分２１が鳥形の筐体１から前後方向Ｄ３の前方側へ延伸し、第２の部分２２が第１の部分２１から前後方向Ｄ３の後方側へ延伸する曲げ姿勢と、図６に示されるように、第１の部分２１が鳥形の筐体１から前後方向Ｄ３の後方側へ延伸し、第２の部分２２が第１の部分２１から更に前後方向Ｄ３の後方側へ延伸する伸び姿勢と、の間に切り替える動きを行うことができる。
【0013】
また、この実施例において、各脚構造２の第２の部分２２には、第１の部分２１に枢支される第２の部分２２の第１の部分２１に対する相対回転角度を制限する第１の位置制限手段２２１と第２の位置制限手段２２２とが配置されており、図５に示されるように、第１の位置制限手段２２１は、第２の部分２２の第１の部分２１に対する相対回転角度の下限（この実施例では約４５度）を決定し、そして図６に示されるように、第２の位置制限手段２２２は第２の部分２２の第１の部分２１に対する相対回転角度の上限（この実施例では約１８０度）を決定する。ちなみに、この第１の位置制限手段２２１と第２の位置制限手段２２２としては、第１の部分２１に形成されることも可能であり、あるいは、第１の部分２１と第２の部分２２にそれぞれ形成される構成も考えられるが、ここでは簡潔さに主眼を置き、第２の部分２２にのみ形成される構成だけ説明する。
【0014】
この構造を有する脚構造２の第１の部分２１が第１の回転軸Ａ１で胴体部１１に対して図５に示される位置から図６に示される位置に移行する動きにおいて、第１の部分２１は前後方向Ｄ３において前側から後側に揺動するため、第２の回転軸Ａ２により第１の部分２１の先端に揺動可能に取り付けられる第２の部分２２は周りの空気や水の抵抗力を受けて第１の部分２１から離れ、すなわち第２の部分２２の第１の部分２１に対する第２の回転軸Ａ２における相対回転角度が大きくなる動きに相当するため、この際、第２の位置制限手段２２２が介在することにより第２の部分２２の第１の部分２１に対する第２の回転軸Ａ２における相対回転角度の上限が決まっており、従って第２の部分２２はこの決まった第１の部分２１に対する上限の相対回転角度のままで前後方向Ｄ３における後方へ押し出されて周りの空気や水の抵抗力を受けて鳥形の筐体１を前後方向Ｄ３における前方へ移動させる動力を生成することができる。
【0015】
また、この構造を有する脚構造２が第１の部分２１が図６に示される位置から図５に示される位置に移行する動きにおいて、第１の部分２１は前後方向Ｄ３において前側から前側に揺動するため、第２の回転軸Ａ２により揺動可能に第１の部分２１の先端に取り付けられる第２の部分２２は周りの空気や水の抵抗力を受けて第１の部分２１に接近し、すなわち第２の部分２２の第１の部分２１に対する第２の回転軸Ａ２における相対回転角度が小さくなる動きに相当するため、この際、第１の位置制限手段２２１が介在することにより第２の部分２２の第１の部分２１に対する第２の回転軸Ａ２における相対回転角度の下限が決まっており、従って第２の部分２２はこの決まった第１の部分２１に対する下限の相対回転角度で前後方向Ｄ３における前方へ揺動することで、周りの空気や水の抵抗力を受け流して鳥形の筐体１の前後方向Ｄ３における前方への移動を妨げない位置にとどめることができると共に、この脚構造２が第１の部分２１が図５に示される位置から図６に示される位置に再び移行するようになると、また周りの空気や水の抵抗力を受けてスムーズに図６に示される位置に到達することができる。
【0016】
駆動モジュール３は鳥形の筐体１内に配置されると共に、２つの脚構造２の鳥形の筐体１に対する相対移動をそれぞれ駆動する２つの第１の駆動手段３１と、頭部１２の胴体部１１に対する回転を駆動する第２の駆動手段３２とを有し、この実施例において、２つの第１の駆動手段３１と第２の駆動手段３２とは、いずれもサーボモーターが用いられる。
【0017】
また、２つの第１の駆動手段３１がそれぞれ独自で２つの脚構造２の動き（第１の部分２１の胴体部１１に対する揺動）を駆動するので、２つの脚構造２それぞれが動かされる頻度やスピードを個別に制御することが可能となり、これにより本発明の実施例の鳥型ロボット装置１００が水面上で動くスピードや方向の転換を制御することができる。
【0018】
各スピーカー４は、鳥形の筐体１の胴体部１１上部に配置される。撮影モジュール５は鳥形の筐体１の頭部１２に配置されて外部の画像を撮影して対応する画像データを生成するものであり、頭部１２の胴体部１１に対する回転の具合によって、前後方向Ｄ３における前方に向かって撮影することも、前後方向Ｄ３における後方に向かって撮影することもできる。各距離センサー６は、鳥形の筐体１の胴体部１１の前側と左右両側とにそれぞれ配置される。各音声受信手段７は、鳥形の筐体１の胴体部１１の前側と左右両側とにそれぞれ配置され、受信した音声に対応する音声データを生成してマイクロコンピュータ９に出力する。水センサー８は鳥形の筐体１の胴体部１１の下部に配置される２つの棒状感知部８１を有し、２つの棒状感知部８１が周りの水を経由して電気的に接続されているかどうかを感知することにより、鳥型ロボット装置１００の胴体部１１が水面から離れたかどうかを感知するように構成されている。
【0019】
図１と図７とに示されるように、マイクロコンピュータ９は鳥形の筐体１の胴体部１１内に配置され、駆動モジュール３と各スピーカー４と撮影モジュール５と各距離センサー６と各音声受信手段７と水センサー８とに電気的に接続する。
【0020】
図１～図４に示されるように、マイクロコンピュータ９には人間の顔面識別データが予め保存され、この人間の顔面識別データにはこの鳥型ロボット装置１００のユーザーの顔面の外観が記録されている。この鳥型ロボット装置１００の周りに人間の声がすると、マイクロコンピュータ９は、各音声受信手段７から複数の音声データをそれぞれ受信し、これらの音声データが音声を受信したタイミング及び時間差に基づいて人間の声が生成される場所を判断してから、駆動モジュール３に駆動コマンドを出力し、２つの脚構造２及び頭部１２を駆動して撮影モジュール５を人間の声が生成される場所に向かせることで、撮影モジュール５で撮影して対応する画像データを生成し、撮影モジュール５から受信した画像データを上記人間の顔面識別データに照合し、そして照合の結果に基づいて駆動モジュール３に制御コマンドを出力し、且つ、スピーカー４を制御して予め録音されたオーディオデータを再生させる顔認識機能を有する。
【0021】
例えば、撮影モジュール５から受信した画像データが上記人間の顔面識別データにマッチングする（すなわち人間の声のソースが使用者である）場合、マイクロコンピュータ９は駆動モジュール３に２つの脚構造２を動かせて鳥型ロボット装置１００を使用者に向かって移動させる人間の顔面反応コマンドを出力すると共に、例えば、スピーカー４に「こんにちはご主人様」と発声するサウンドエフェクトを再生させる。また、撮影モジュール５から受信した画像データが上記人間の顔面識別データにマッチングしない（すなわち人間の声のソースが使用者ではない）場合は、人間の顔面反応コマンドを出力せず、そして例えば、スピーカー４に「儲かってまっか」と発声する他のサウンドエフェクトを再生させる。あるいは、スピーカー４を起動しないことも可能である。
【0022】
また、鳥型ロボット装置１００が水面から離れた場合、水センサー８は離水信号をマイクロコンピュータ９に出力する。マイクロコンピュータ９が離水信号を受信すると、マイクロコンピュータ９はその時点で撮影された撮影モジュール５からの画像データを上記人間の顔面識別データに照合し、そして照合の結果に基づいて異常反応コマンドを駆動モジュール３に出力したり、異常音声コマンドをスピーカー４に出力したりすることができる。
【0023】
例えば、撮影モジュール５からの画像データが上記人間の顔面識別データにマッチングしない（すなわち離水した時点で鳥型ロボット装置１００の傍にいた人間が使用者ではない）場合は、鳥型ロボット装置１００が使用者以外の者により水面から取り上げられた可能性があり、そして窃盗行為の可能性がある。従って、マイクロコンピュータ９により駆動モジュール３に出力した異常反応コマンドは、駆動手段３に２つの脚構造２を急速に動かすと共に、鳥形の筐体１の頭部１２を急速に回すことで、慌てて助けを求めるような演出を行わせると共に、マイクロコンピュータ９がスピーカー４に出力した異常音声コマンドは、スピーカー４に例えば「ドロボーダ！タスケテ！タスケテ！」と叫び出すアラートを再生させる盗難防止プロセスを実行する。
【0024】
この他、マイクロコンピュータ９は各距離センサー６から複数の距離感知データを受信すると共に、各距離感知データに基づいて対応の回避コマンドを駆動モジュール３に出力し、駆動モジュール３は回避コマンドを受信すると、マイクロコンピュータ９により決定された頻度で２つの脚構造２を動かすことによって、鳥型ロボット装置１００が周りの障害物に衝突するような状況を回避することができる。
【0025】
以上をまとめると、本発明の鳥型ロボット装置１００は、鳥形の筐体１に対して曲げ姿勢と伸び姿勢との間に切り替える動きができる２つの脚構造２を有すると共に、２つの脚構造２を駆動する駆動モジュール３をも有することにより、水面上で自律的に泳ぐことができる。また、鳥型ロボット装置１００はマイクロコンピュータ９と、マイクロコンピュータ９に電気的に接続する例えば撮影モジュール５と距離センサー６と音声受信手段７と水センサー８といった多種多様な入力手段と、駆動モジュール３とスピーカー４といった多種多様な出力手段を有するので、ユーザーとのインタラクション性能がより優れ、特に盗難防止機能をも発揮することができる。
【0026】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【0027】
１００ 鳥型ロボット装置
１ 鳥形の筐体
１１ 胴体部
１２ 頭部
２ 脚構造
２１ 第１の部分
２２ 第２の部分
２２１ 第１の位置制限手段
２２２ 第２の位置制限手段
３ 駆動モジュール
３１ 第１の駆動手段
３２ 第２の駆動手段
４ スピーカー
５ 撮影モジュール
６ 距離センサー
７ 音声受信手段
８ 水センサー
８１ 棒状感知部
９ マイクロコンピュータ
Ｄ１ 左右方向
Ｄ２ 上下方向
Ｄ３ 前後方向
Ａ１ 第１の回転軸
Ａ２ 第２の回転軸
１ 鳥形の筐体
１１ 胴体部
１２ 頭部
２ 脚構造
２１ 第１の部分
２２ 第２の部分
２２１ 第１の位置制限手段
２２２ 第２の位置制限手段
３ 駆動モジュール
３１ 第１の駆動手段
３２ 第２の駆動手段
４ スピーカー
５ 撮影モジュール
６ 距離センサー
７ 音声受信手段
８ 水センサー
８１ 棒状感知部
９ マイクロコンピュータ
Ｄ１ 左右方向
Ｄ２ 上下方向
Ｄ３ 前後方向
Ａ１ 第１の回転軸
Ａ２ 第２の回転軸
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【手続補正書】
【提出日】2024-12-20
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
鳥の頭及び胴体を模した外部形状を有すると共に、前記頭及び胴体の位置関係により、左右方向と上下方向と前後方向とが定義される鳥形の筐体と、
前記左右方向に沿って並列するように前記鳥形の筐体の前記上下方向における下部に配置される２つの脚構造と、
前記鳥形の筐体内に配置されると共に、前記２つの脚構造の前記鳥形の筐体に対する相対移動を駆動する駆動モジュールと、を備えた鳥型ロボット装置であって、
各前記脚構造は、前記左右方向に平行となるように延在する第１の回転軸で回転できるように前記鳥形の筐体に取り付けられる第１の部分と、前記左右方向に平行となるように延在する第２の回転軸で回転できるように前記第１の部分に枢支される第２の部分と、を有することにより、前記駆動モジュールからの駆動によって、
前記第１の部分が前記鳥形の筐体から前記前後方向の前方側へ延伸し、前記第２の部分が前記第１の部分から前記前後方向の後方側へ延伸する曲げ姿勢と、
前記第１の部分が前記鳥形の筐体から前記前後方向の後方側へ延伸し、前記第２の部分が前記第１の部分から更に前記前後方向の後方側へ延伸する伸び姿勢と、の間に切り替える動きを行うことができるように構成されたことを特徴とする鳥型ロボット装置。
前記左右方向に沿って並列するように前記鳥形の筐体の前記上下方向における下部に配置される２つの脚構造と、
前記鳥形の筐体内に配置されると共に、前記２つの脚構造の前記鳥形の筐体に対する相対移動を駆動する駆動モジュールと、を備えた鳥型ロボット装置であって、
各前記脚構造は、前記左右方向に平行となるように延在する第１の回転軸で回転できるように前記鳥形の筐体に取り付けられる第１の部分と、前記左右方向に平行となるように延在する第２の回転軸で回転できるように前記第１の部分に枢支される第２の部分と、を有することにより、前記駆動モジュールからの駆動によって、
前記第１の部分が前記鳥形の筐体から前記前後方向の前方側へ延伸し、前記第２の部分が前記第１の部分から前記前後方向の後方側へ延伸する曲げ姿勢と、
前記第１の部分が前記鳥形の筐体から前記前後方向の後方側へ延伸し、前記第２の部分が前記第１の部分から更に前記前後方向の後方側へ延伸する伸び姿勢と、の間に切り替える動きを行うことができるように構成されたことを特徴とする鳥型ロボット装置。
【請求項2】
前記曲げ姿勢において、前記第１の部分は前記鳥形の筐体から前記前後方向の前方側、且つ、前記上下方向の下方側へ斜めに延伸し、前記第２の部分は前記第１の部分から前記前後方向の後方側へ延伸し、
前記伸び姿勢において、前記第１の部分は前記鳥形の筐体から前記前後方向の後方側、且つ、前記上下方向の下方側へ斜めに延伸することを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
前記伸び姿勢において、前記第１の部分は前記鳥形の筐体から前記前後方向の後方側、且つ、前記上下方向の下方側へ斜めに延伸することを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
【請求項3】
各前記脚構造が有する前記第１の部分もしくは前記第２の部分には、前記第１の部分に枢支される前記第２の部分の前記第１の部分に対する相対回転角度を制限する第１の位置制限手段と第２の位置制限手段とが配置されており、
前記第１の位置制限手段は、前記第２の部分の前記第１の部分に対する相対回転角度の下限を決定し、前記第２の位置制限手段は前記第２の部分の前記第１の部分に対する相対回転角度の上限を決定することを特徴とする請求項２に記載の鳥型ロボット装置。
前記第１の位置制限手段は、前記第２の部分の前記第１の部分に対する相対回転角度の下限を決定し、前記第２の位置制限手段は前記第２の部分の前記第１の部分に対する相対回転角度の上限を決定することを特徴とする請求項２に記載の鳥型ロボット装置。
【請求項4】
前記駆動モジュールは、前記２つの脚構造がそれぞれ有する前記第１の部分の前記第１の回転軸における前記鳥形の筐体に対する回転を駆動する２つの第１の駆動手段を有することを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
【請求項5】
前記鳥形の筐体は、鳥の胴体を模した外部形状を有する胴体部と、鳥の頭を模した外部形状に形成されていると共に、回転可能に前記胴体部に取り付けられる頭部とを有するように構成されており、
前記駆動モジュールは、前記頭部の前記胴体部に対する回転を駆動する第２の駆動手段を有することを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
前記駆動モジュールは、前記頭部の前記胴体部に対する回転を駆動する第２の駆動手段を有することを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
【請求項6】
前記鳥形の筐体に配置されて外部の画像を撮影して対応する画像データを生成する撮影モジュールと、
前記撮影モジュール及び前記駆動モジュールに電気的に接続するマイクロコンピュータとを更に備え、
前記マイクロコンピュータは顔認識機能を有し、前記撮影モジュールにより撮影された画像データを前記顔認識機能で処理することにより対応の制御コマンドを前記駆動モジュールに出力するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
前記撮影モジュール及び前記駆動モジュールに電気的に接続するマイクロコンピュータとを更に備え、
前記マイクロコンピュータは顔認識機能を有し、前記撮影モジュールにより撮影された画像データを前記顔認識機能で処理することにより対応の制御コマンドを前記駆動モジュールに出力するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
【請求項7】
前記鳥形の筐体に配置されて隣接する物体との距離を検知して対応の距離感知データを生成する複数の距離センサーと、各前記距離センサー及び前記駆動モジュールに電気的に接続するマイクロコンピュータとを更に備え、
前記マイクロコンピュータは各前記距離センサーからの前記距離感知データに基づいて対応の回避コマンドを前記駆動モジュールに出力するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
前記マイクロコンピュータは各前記距離センサーからの前記距離感知データに基づいて対応の回避コマンドを前記駆動モジュールに出力するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
【請求項8】
前記鳥形の筐体に配置されて前記マイクロコンピュータに電気的に接続することにより、受信した音声を対応する音声データを生成して前記マイクロコンピュータに出力する複数の音声受信手段と、
前記鳥形の筐体に配置されて前記マイクロコンピュータに電気的に接続するスピーカーと、を更に備え、
前記マイクロコンピュータは、各前記音声データに基づいて対応の制御コマンドを前記駆動モジュールに出力し、且つ、前記スピーカーを制御して予め録音されたオーディオデータを再生させることができるように構成されることを特徴とする請求項６に記載の鳥型ロボット装置。
前記鳥形の筐体に配置されて前記マイクロコンピュータに電気的に接続するスピーカーと、を更に備え、
前記マイクロコンピュータは、各前記音声データに基づいて対応の制御コマンドを前記駆動モジュールに出力し、且つ、前記スピーカーを制御して予め録音されたオーディオデータを再生させることができるように構成されることを特徴とする請求項６に記載の鳥型ロボット装置。
【請求項9】
前記鳥形の筐体の下部に配置されて前記マイクロコンピュータに電気的に接続することにより、水面から離れたことを感知すると前記マイクロコンピュータに離水信号を出力する水センサーを更に備え、
前記マイクロコンピュータが前記水センサーから前記離水信号を受信すると、前記撮影モジュールにより撮影された画像データを前記顔認識機能で処理したＱ結果に基づいて、前記駆動モジュールに前記脚構造を動かせたり前記スピーカーにアラートを再生させたりするよう構成されることを特徴とする請求項８に記載の鳥型ロボット装置。
前記マイクロコンピュータが前記水センサーから前記離水信号を受信すると、前記撮影モジュールにより撮影された画像データを前記顔認識機能で処理したＱ結果に基づいて、前記駆動モジュールに前記脚構造を動かせたり前記スピーカーにアラートを再生させたりするよう構成されることを特徴とする請求項８に記載の鳥型ロボット装置。
【手続補正書】
【提出日】2024-12-25
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
鳥の頭及び胴体を模した外部形状を有すると共に、前記頭及び胴体の位置関係により、左右方向と上下方向と前後方向とが定義される鳥形の筐体と、
前記左右方向に沿って並列するように前記鳥形の筐体の前記上下方向における下部に配置される２つの脚構造と、
前記鳥形の筐体内に配置されると共に、前記２つの脚構造の前記鳥形の筐体に対する相対移動を駆動する駆動モジュールと、を備えた鳥型ロボット装置であって、
各前記脚構造は、前記左右方向に平行となるように延在する第１の回転軸で回転できるように前記鳥形の筐体に取り付けられる第１の部分と、前記左右方向に平行となるように延在する第２の回転軸で回転できるように前記第１の部分に枢支される第２の部分と、を有することにより、前記駆動モジュールからの駆動によって、
前記第１の部分が前記鳥形の筐体から前記前後方向の前方側へ延伸し、前記第２の部分が前記第１の部分から前記前後方向の後方側へ延伸する曲げ姿勢と、
前記第１の部分が前記鳥形の筐体から前記前後方向の後方側へ延伸し、前記第２の部分が前記第１の部分から更に前記前後方向の後方側へ延伸する伸び姿勢と、の間に切り替える動きを行うことができるように構成されたことを特徴とする鳥型ロボット装置。
前記左右方向に沿って並列するように前記鳥形の筐体の前記上下方向における下部に配置される２つの脚構造と、
前記鳥形の筐体内に配置されると共に、前記２つの脚構造の前記鳥形の筐体に対する相対移動を駆動する駆動モジュールと、を備えた鳥型ロボット装置であって、
各前記脚構造は、前記左右方向に平行となるように延在する第１の回転軸で回転できるように前記鳥形の筐体に取り付けられる第１の部分と、前記左右方向に平行となるように延在する第２の回転軸で回転できるように前記第１の部分に枢支される第２の部分と、を有することにより、前記駆動モジュールからの駆動によって、
前記第１の部分が前記鳥形の筐体から前記前後方向の前方側へ延伸し、前記第２の部分が前記第１の部分から前記前後方向の後方側へ延伸する曲げ姿勢と、
前記第１の部分が前記鳥形の筐体から前記前後方向の後方側へ延伸し、前記第２の部分が前記第１の部分から更に前記前後方向の後方側へ延伸する伸び姿勢と、の間に切り替える動きを行うことができるように構成されたことを特徴とする鳥型ロボット装置。
【請求項2】
前記曲げ姿勢において、前記第１の部分は前記鳥形の筐体から前記前後方向の前方側、且つ、前記上下方向の下方側へ斜めに延伸し、前記第２の部分は前記第１の部分から前記前後方向の後方側へ延伸し、
前記伸び姿勢において、前記第１の部分は前記鳥形の筐体から前記前後方向の後方側、且つ、前記上下方向の下方側へ斜めに延伸することを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
前記伸び姿勢において、前記第１の部分は前記鳥形の筐体から前記前後方向の後方側、且つ、前記上下方向の下方側へ斜めに延伸することを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
【請求項3】
各前記脚構造が有する前記第１の部分もしくは前記第２の部分には、前記第１の部分に枢支される前記第２の部分の前記第１の部分に対する相対回転角度を制限する第１の位置制限手段と第２の位置制限手段とが配置されており、
前記第１の位置制限手段は、前記第２の部分の前記第１の部分に対する相対回転角度の下限を決定し、前記第２の位置制限手段は前記第２の部分の前記第１の部分に対する相対回転角度の上限を決定することを特徴とする請求項２に記載の鳥型ロボット装置。
前記第１の位置制限手段は、前記第２の部分の前記第１の部分に対する相対回転角度の下限を決定し、前記第２の位置制限手段は前記第２の部分の前記第１の部分に対する相対回転角度の上限を決定することを特徴とする請求項２に記載の鳥型ロボット装置。
【請求項4】
前記駆動モジュールは、前記２つの脚構造がそれぞれ有する前記第１の部分の前記第１の回転軸における前記鳥形の筐体に対する回転を駆動する２つの第１の駆動手段を有することを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
【請求項5】
前記鳥形の筐体は、鳥の胴体を模した外部形状を有する胴体部と、鳥の頭を模した外部形状に形成されていると共に、回転可能に前記胴体部に取り付けられる頭部とを有するように構成されており、
前記駆動モジュールは、前記頭部の前記胴体部に対する回転を駆動する第２の駆動手段を有することを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
前記駆動モジュールは、前記頭部の前記胴体部に対する回転を駆動する第２の駆動手段を有することを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
【請求項6】
前記鳥形の筐体に配置されて外部の画像を撮影して対応する画像データを生成する撮影モジュールと、
前記撮影モジュール及び前記駆動モジュールに電気的に接続するマイクロコンピュータとを更に備え、
前記マイクロコンピュータは顔認識機能を有し、前記撮影モジュールにより撮影された画像データを前記顔認識機能で処理することにより対応の制御コマンドを前記駆動モジュールに出力するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
前記撮影モジュール及び前記駆動モジュールに電気的に接続するマイクロコンピュータとを更に備え、
前記マイクロコンピュータは顔認識機能を有し、前記撮影モジュールにより撮影された画像データを前記顔認識機能で処理することにより対応の制御コマンドを前記駆動モジュールに出力するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
【請求項7】
前記鳥形の筐体に配置されて隣接する物体との距離を検知して対応の距離感知データを生成する複数の距離センサーと、各前記距離センサー及び前記駆動モジュールに電気的に接続するマイクロコンピュータとを更に備え、
前記マイクロコンピュータは各前記距離センサーからの前記距離感知データに基づいて対応の回避コマンドを前記駆動モジュールに出力するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
前記マイクロコンピュータは各前記距離センサーからの前記距離感知データに基づいて対応の回避コマンドを前記駆動モジュールに出力するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の鳥型ロボット装置。
【請求項8】
前記鳥形の筐体に配置されて前記マイクロコンピュータに電気的に接続することにより、受信した音声を対応する音声データを生成して前記マイクロコンピュータに出力する複数の音声受信手段と、
前記鳥形の筐体に配置されて前記マイクロコンピュータに電気的に接続するスピーカーと、を更に備え、
前記マイクロコンピュータは、各前記音声データに基づいて対応の制御コマンドを前記駆動モジュールに出力し、且つ、前記スピーカーを制御して予め録音されたオーディオデータを再生させることができるように構成されることを特徴とする請求項６に記載の鳥型ロボット装置。
前記鳥形の筐体に配置されて前記マイクロコンピュータに電気的に接続するスピーカーと、を更に備え、
前記マイクロコンピュータは、各前記音声データに基づいて対応の制御コマンドを前記駆動モジュールに出力し、且つ、前記スピーカーを制御して予め録音されたオーディオデータを再生させることができるように構成されることを特徴とする請求項６に記載の鳥型ロボット装置。
【請求項9】
前記鳥形の筐体の下部に配置されて前記マイクロコンピュータに電気的に接続することにより、水面から離れたことを感知すると前記マイクロコンピュータに離水信号を出力する水センサーを更に備え、
前記マイクロコンピュータが前記水センサーから前記離水信号を受信すると、前記撮影モジュールにより撮影された画像データを前記顔認識機能で処理した結果に基づいて、前記駆動モジュールに前記脚構造を動かせたり前記スピーカーにアラートを再生させたりするよう構成されることを特徴とする請求項８に記載の鳥型ロボット装置。
前記マイクロコンピュータが前記水センサーから前記離水信号を受信すると、前記撮影モジュールにより撮影された画像データを前記顔認識機能で処理した結果に基づいて、前記駆動モジュールに前記脚構造を動かせたり前記スピーカーにアラートを再生させたりするよう構成されることを特徴とする請求項８に記載の鳥型ロボット装置。