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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025013219
(43)【公開日】2025-01-24
(54)【発明の名称】先行車両の危険を検出するシステム及び方法
(51)【国際特許分類】
B60W 30/08 20120101AFI20250117BHJP
B60W 40/04 20060101ALI20250117BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20250117BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20250117BHJP
G06T 7/00 20170101ALI20250117BHJP
【ＦＩ】
B60W30/08
B60W40/04
B60W60/00
G08G1/16 C
G06T7/00 650B
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2024105227
(22)【出願日】2024-06-28
(31)【優先権主張番号】18/345,950
(32)【優先日】2023-06-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】521042770
【氏名又は名称】ウーブン・バイ・トヨタ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100099759
【弁理士】
【氏名又は名称】青木 篤
(74)【代理人】
【識別番号】100123582
【弁理士】
【氏名又は名称】三橋 真二
(74)【代理人】
【識別番号】100092624
【弁理士】
【氏名又は名称】鶴田 準一
(74)【代理人】
【識別番号】100147555
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 公一
(74)【代理人】
【識別番号】100123593
【弁理士】
【氏名又は名称】関根 宣夫
(74)【代理人】
【識別番号】100133835
【弁理士】
【氏名又は名称】河野 努
(74)【代理人】
【識別番号】100120499
【弁理士】
【氏名又は名称】平山 淳
(72)【発明者】
【氏名】マヌエル ルートビヒ キューナー
(72)【発明者】
【氏名】安田 浩志
(57)【要約】
【課題】システムの提供。
【解決手段】システム及び方法は、先行車両の危険に関する検出を実装するように提供される。システム及び方法は、例えば、車両における期限切れのナンバープレートの画像を取得して、車両が潜在的に危険であることを示す特定の運転者リスク因子が先行車両（及び運転者）によって示されるかどうかを視覚的に確かめる。これに応じて、車両は、潜在的に危険な先行車両を安全に避けるようにコンピュータ制御の操縦を行い、それによって、損失、損傷、及び／又は身体傷害につながり得る当該車両との危険な衝突の可能性を実質的に低下させる。例えば、システムは、先行車両の画像データを取り込む車両センサを含み得る。システムはまた、制御装置を含み得、当該制御装置は、画像データに基づいて、先行車両が危険であるかどうかを判定し、先行車両との衝突を回避するようにコンピュータ制御の自動運転操縦又は自動運転動作を実現する車両コマンドを生成する。
【選択図】図２
【解決手段】システム及び方法は、先行車両の危険に関する検出を実装するように提供される。システム及び方法は、例えば、車両における期限切れのナンバープレートの画像を取得して、車両が潜在的に危険であることを示す特定の運転者リスク因子が先行車両（及び運転者）によって示されるかどうかを視覚的に確かめる。これに応じて、車両は、潜在的に危険な先行車両を安全に避けるようにコンピュータ制御の操縦を行い、それによって、損失、損傷、及び／又は身体傷害につながり得る当該車両との危険な衝突の可能性を実質的に低下させる。例えば、システムは、先行車両の画像データを取り込む車両センサを含み得る。システムはまた、制御装置を含み得、当該制御装置は、画像データに基づいて、先行車両が危険であるかどうかを判定し、先行車両との衝突を回避するようにコンピュータ制御の自動運転操縦又は自動運転動作を実現する車両コマンドを生成する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
先行車両の画像データを取り込む車両センサであって、前記画像データは、前記先行車両に関する可視の識別可能情報を表示する前記先行車両のエリアに対応する、車両センサと、
制御装置と、
を備え、前記制御装置は、前記画像データに基づいて、前記先行車両が危険であるかどうかを判定し、
前記先行車両が危険であるという判定に応じて、前記先行車両との衝突を回避するようにコンピュータ制御の自動運転操縦又は自動運転動作を実現する車両コマンドを生成する、システム。
制御装置と、
を備え、前記制御装置は、前記画像データに基づいて、前記先行車両が危険であるかどうかを判定し、
前記先行車両が危険であるという判定に応じて、前記先行車両との衝突を回避するようにコンピュータ制御の自動運転操縦又は自動運転動作を実現する車両コマンドを生成する、システム。
【請求項2】
前記車両に関する可視の識別可能情報を表示する前記先行車両の前記エリアは、後方のナンバープレート、前方のナンバープレート、前方のウィンドシールド、及び後方のウィンドシールドのうちの少なくとも１つを備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項3】
前記制御装置は、前記先行車両の前記画像データを分析して、前記先行車両に関する前記可視の識別可能情報に関連する危険情報を抽出する、請求項２に記載のシステム。
【請求項4】
前記危険情報は、ナンバープレートの番号の欠落、欠落したナンバープレート、損傷したナンバープレート、州外のナンバープレート、外国のナンバープレート、欠落した登録ステッカ、無効な登録ステッカ、及び無保険の運転者のうちの少なくとも１つ以上を備える、請求項３に記載のシステム。
【請求項5】
前記制御装置は、前記先行車両の前記画像データに関する分析に基づいて、抽出された危険情報の存在を検出することによって、前記先行車両が危険であることを判定する、請求項４に記載のシステム。
【請求項6】
前記制御装置は、定められるリスク因子又は危険に対して、前記抽出された危険情報を対応付けることによって、前記先行車両が危険であることを判定する、請求項５に記載のシステム。
【請求項7】
前記制御装置は、自動化の有効レベルに基づいて前記車両コマンドを生成し、車線変更の操縦、加速、及び減速のうちの１つ以上を備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項8】
前記制御装置は、前記先行車両が危険であるという判定に応じて通知を生成する、請求項３に記載のシステム。
【請求項9】
前記通知は、ネットワークを介して、通信可能に接続された複数の車両に通信される、請求項８に記載のシステム。
【請求項10】
前記ネットワークは、車両対車両（Ｖ２Ｖ）通信を備える、請求項９に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は概して、コンピュータ制御の車両安全技術に関する。特に、少なくとも１台の近くに位置する車両に関連付けられる画像データは、高度な車両安全制御機能を行う際に通信及び使用される。
【背景技術】
【0002】
車両事故（例えば、衝突）は、運転者、乗客、歩行者、及び資産にとって常に脅威となっている。不運にも傷害をもたらす事故は、一部の例では、運転者によってもたらされ得る。例えば、「運転者原因」の事故は、危険な状況に関する運転者の認識の遅延、危険な状況に従って反応する運転者の能力、並びに／又は車両、道路、及び／若しくは周囲の現在の状態において極めて不安全な方法で車両を無意識に操縦することに起因し得る。ＮＨＴＳＡによれば、２０１６年には、７２０万件を超える自動車事故が報告されており、その多くは回避可能であった。
【発明の概要】
【0003】
本開示の技術の実施形態によると、先行車両危険システム及び機能を実装するシステムが本明細書に開示される。システムは、先行車両の画像データを取り込む車両センサを含む。画像データは、先行車両に関する可視の識別可能情報を表示する先行車両のエリアに対応する。システムはまた、画像データに基づいて、先行車両が危険であるかどうかを判定する制御装置を含む。更に、制御装置は、先行車両が危険であるという判定に応じて、先行車両との衝突を回避するようにコンピュータ制御の自動運転操縦又は自動運転動作を実現する車両コマンドを生成する。
【0004】
本開示の技術の実施形態によると、先行車両危険システム及び機能を実装する非一時的コンピュータ可読媒体が本明細書に開示される。非一時的コンピュータ可読媒体は、プロセッサに先行車両の画像データを取り込ませる命令を備える。画像データは、先行車両に関する可視の識別可能情報を表示する先行車両のエリアに対応する。非一時的コンピュータ可読媒体は、プロセッサに対して、画像データに基づいて、先行車両が危険であるかどうかを判定させ、先行車両が危険であるという判定に応じて、先行車両との衝突を回避するようにコンピュータ制御の自動運転操縦又は自動運転動作を実現する車両コマンドを生成させる、命令を更に含む。
【0005】
本開示の技術に関する他の特徴及び態様は、例示として、本開示の技術の実施形態による特徴を示す添付図面と関連して考慮され、以下の詳細な説明から明らかになるであろう。概要は、本明細書に記載される任意の発明の範囲を限定することを意図したものではなく、当該発明は、本明細書に添付される特許請求の範囲によってのみ定められる。
【図面の簡単な説明】
【0006】
１つ以上の様々な実施形態による本開示は、以下の図を参照して詳細に記載される。図は、例示の目的でのみ提供され、単に、典型的な又は例示的な実施形態を描写する。
【0007】
【0008】
図は、網羅的なものではなく、開示される正確な形態に本開示を限定するものではない。
【発明を実施するための形態】
【0009】
アダプティブクルーズコントロールモードを有する車両、及び自動車両などの一部の車両は、コンピュータ制御の動作モードを含み、ここで、計算システムは、走行ルートに沿って車両をナビゲート及び／又は操縦するために使用される。更に、車両は、衝突を防止して車両及び人を保護するのに役立つ安全性の発展及び革新を含み得る。例えば、一部の車両は、広範囲の速度において運転者の認識、意思決定、及び車両動作をサポートするように設計されたコンピュータ制御の車両安全システム及び衝突回避システムなどの技術を備える。いくつかの重要エリアの事故保護に対処するのに役立つ機能、すなわち、正面衝突の防止又は軽減（例えば、衝突検出）、自身の車線内への運転者の維持（例えば、レーンディパーチャアラート）、及び夜間の運転中における道路安全性の向上（例えば、オートマチックハイビーム）を提供する車両安全システムが存在する。更に、本開示の実施形態は、先行車両危険システムを実装し、当該先行車両危険システムは、例えば、車両における期限切れのナンバープレートの画像を取得して、車両が潜在的に危険であることを示す特定の運転者リスク因子が先行車両（及び運転者）によって示されるかどうかを視覚的に確かめるように設計される。これに応じて、先行車両危険システムは、潜在的に危険な車両を安全に避けるように自車両にコンピュータ制御の操縦を行わせ、それによって、損失、損傷、及び／又は身体傷害につながり得る当該車両との危険な衝突の可能性を実質的に低下させ得る。
【0010】
車両衝突にまつわる問題は、事象に関与する運転者が、無保険のドライバであること、無免許のドライバであること、又は未登録車両を運転していることなどの追加のリスク因子を有する例において悪化し得る。例えば、事故が生じて運転者のうちの１人が無保険である場合、（損傷関連の損失を回復するための唯一の方法として）弁護士を通じて補償に関して訴える必要があることを含む無数のマイナスの結果が直後に続く。更に、特定のリスク因子を有する運転者は、識別困難であって（例えば、当該運転者が事故、当て逃げなどを起こす場合に識別／連絡可能でない）、道路上の他のドライバに対して潜在的に危険であり得るリスキー及び／又は不安定な挙動となりやすい場合がある。交通安全のためのＡＡＡ財団によって行われた調査によれば、有効なライセンスを有しない運転者は、全自動車事故の２０パーセントの原因となっている。これは、平均して、無免許の運転者との自動車事故は、米国において毎年約８，４００件の死亡をもたらしていることを意味する。更に、米国において無保険のドライバが事故に関与する確率が１／７存在することが報告されている。未登録車両（及び州外又は米国外で登録された車両）も、道路上における車両母集団のうちの実質的な部分であって、これにより、運転者が、様々な事故関連の目的（例えば、警察報告、保険請求など）で実質的に識別可能でない車両と衝突する可能性が上がる。例えば、（９８，０００件を超える車両記録の分析に基づいて）カリフォルニア州では、運転されている未登録車両の平均率は、約３．３８％であることが分かった。
【0011】
近くの車両が、当該車両の動き及び／又は操縦を観察することによって、安全の脅威をもたらし得ることを検出できる既存の衝突回避システムが一部存在する。例えば、既存の衝突回避システムは、隣接車線を走行している進行車両が車両の現在の車線内に突然それてきていて、これが事故をもたらし得ることを検出できる。しかしながら、従来の衝突回避システムは、車両の動作を監視することによって制限されるが、危険、例えば、未登録、無保険、及び同種のものであり得るリスク因子を車両の運転者が有し得るかどうかを判定するように設計されていない。本開示の実施形態は、明確に、近くの車両が１つ以上のリスク因子に関連付けられ得るかどうかを検出するために画像データを使用し得る機構を車両に備え、結果として、安全性を向上させる方法（例えば、衝突防止）で、潜在的に危険であると見なされる車両に関連して自動的に操縦を行い得る。したがって、本開示の実施形態は、運転者、乗客、道路上の他の車両内の人、及び歩行者に対する危害からの保護を提供し、また更には、多くの場合、高リスクの運転者（例えば、無保険、無免許など）との事故に関連する金銭上の損失（例えば、訴訟など）及び資産の損失（例えば、車両の損傷など）を軽減し得る、高度な安全機能を実現する。
【0012】
ここで、図１を参照すると、道路環境の例が描写されており、当該道路環境は、本明細書に開示されるように、先行車両危険システム１３０及び機能を実装するように構成された車両１２０を有する車道上を走行している車両１１０を含む。図１は、車両１２０が動作している間、例えば、人間の運転者によって運転されている間、車両１２０は、車道上の車線内で特定の速度で走行し得ることを示す。車両１２０が道路に沿って運転されている間、図１は、別の車両１１０も車道の同じ部分に沿って近くを走行していることを描写する。特に、車両１１０は、同じ車線（例えば、中央車線）内で走行していて車両１２０の直ぐ前に来ているものとして示される。したがって、説明の目的で、車両１１０は、車両１２０に関連してその前に位置していることに関して「先行車両」又は（相手（ａｄｏ）車両）と称される。これは、いくつかの異なる実生活シナリオ、例えば、ラッシュアワー中の運転、人口密集エリア（例えば、都市エリア）における運転、及び同種のものにおいて一般的な道路環境である。更に、このように車両１１０に近接して（同じ車線内で直ぐ後ろに）走行している車両１２０に関して、例えば、先行車両１１０が突然、車両１２０の前方で急な減速及び／又は停止などのリスキーな操縦を行う場合に、車両１１０、１２０間の衝突の可能性が増加する場合がある。
【0013】
例示の目的で、車両１１０はまた、最終的に車両１１０を識別可能にしない１つ以上のリスク因子を有する運転者によって動作されている。例えば、車両１１０の運転者は、車両１１０をその適切な管轄（例えば、州のＤＭＶ）に登録していない場合がある。結果として、車両１１０の後方のナンバープレート１１１は、車両１１０が地元の及び／又は認可されたＤＭＶに対して適切に登録されていることを示す視覚的な識別子（例えば、登録ステッカ）を表示していない。図１は、後方のナンバープレート１１１が、車両１１０の現在の所有者／運転者を識別するために、又は車両１１０が現在登録されていて適法に動作していることを更に判定するために使用され得る可視の登録ステッカを有していないことを示す。したがって、車両１１０との衝突の事象において、車両１１０の運転者／所有者に連絡を取るか、当該運転者／所有者を探し出すか、又は他の場合には当該運転者／所有者を正確に識別するために事故の現場における人（例えば、警察官）がアクセスし得る、車両１１０に関連付けられる記録が存在しない場合があり及び／又は当該記録が不正確な（例えば、車両が依然、前の所有者に対して登録されている）場合がある。運転者／所有者の名前、住所、電話番号などの重要なドライバ情報を取得できない場合、車両１１０の運転者／所有者及び所在に関する識別が得られない場合があり、それによって、事実上、事故報告の提出、保険請求、及び同種のものなどの事故後の必要な手続きに関して車両１１０を識別不可能にする。自車両１２０の運転者に対するこのひどい状況を軽減するために、先行車両危険システム１３０は、車両１１０に関して取得される画像データから先行車両のリスク因子を識別して、実質的に識別不可能である車両１１０によって危険であって悪化し得る、高リスク又は潜在的に危険な車両１１０との衝突を回避する方法で操縦を行う能力を有する。
【0014】
図１の例では、車両１２０は、少なくとも１つの撮像デバイス１２１を備え得、少なくとも１つの撮像デバイス１２１は、撮像能力を有し、特に、車両１２０の近傍における１台以上の近くに位置する車両の画像データを取得するように位置している。図１は、車道において車両１２０と同じ車線内を走行している先行車両１１０の画像を取り込むために、車両１２０の前方の近くに配置されている、例えば、車載の前向きカメラとして実装された撮像デバイス１２１を示し、当該画像は、車両１１０がリスク因子に関連付けられるかどうか又は他の場合には危険であるかどうかを判定する目的で分析され得る。撮像デバイス１２１は、画像データ、画像、映像、視覚データ、視覚表現、及び同種のものを取り込むことができる、車両に組み込まれた（例えば、車載の）外側のデジタルイメージシステム又はセンサ（例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲ、レーダ、超音波センサ）として実装され得る。更に、一部の実施形態では、撮像デバイス１２１は、ルートに沿った車両１２０の近傍内での交通パラメータ、例えば、他の車両の存在、車両速度、及び車両の動き、交通、並びに同種のもののリアルタイム検出などの追加の衝突回避関連機能を可能にする。
【0015】
先行車両危険システム１３０に関する動作において、撮像デバイス１２１は、未登録であること、期限切れの登録であること、無保険の運転者であること、及び同種のものを含む１つ以上のリスク因子を有する車両１１０を示し得るビジュアルキューを表示し得る、ナンバープレート、バンパ、ウィンドシールドなどの先行車両１１０のエリアに関する画像を取り込むために採用される。図１は、先行車両１１０の後方のナンバープレート１１１の画像データ１３３を取り込む撮像デバイス１２１の例を示す。しかしながら、この例は、限定することを意図したものではなく、本開示の撮像デバイス１２１及びシステム１３０は、必要及び／又は適切であると見なされる先行車両１１０の他のエリアからの画像データを取得及び利用し得る。例えば、米国における一部の州では、前方のナンバープレート及び後方のナンバープレートに加えて、車両の前方のウィンドシールドに表示される追加の車両登録情報（例えば、有効期限、登録州など）が存在する。実施形態では、システム１３０は、先行車両１１０の複数のエリアからの画像を取り込んで、例えば、先行車両１１０の後方のナンバープレート、ウィンドシールド、及び後方のナンバープレートの全てが危険に関する視覚表示を示すかどうかを比較して、分析を検証し結果の精度を増加させ得る。
【0016】
図１で分かるように、撮像デバイス１２１は、先行車両１１０に取り付けられた後方のナンバープレート１１１に関する（本明細書で画像データとも称される）少なくとも１つの画像１３３を取り込む。取り込まれた画像データ１３３は、ナンバープレート１１１が激しく損傷しており、視覚的に表示された現在の登録ステッカを有しないことを伝える。画像データ１３３において取り込まれるこれらの可視キューは、先行車両１１０が、先行危険システム１３０により危険と見なされ得る、未登録（例えば、盗難ナンバープレート）である及び／又は期限切れの登録を有する（例えば、有効な登録ステッカが無い）実質的な可能性を有することを示し得る。その後、先行車両１１０に関して取り込まれた画像データ１３３は、先行車両危険システム１３０内に入力される。先行車両危険システム１３０は、先行車両１２０が危険であるかどうかを判定するために、受信される画像データ１３３に対して画像分析を行って、最終的に、車両１１０が高リスクであると見なされる場合に衝突を回避するための自律動作をトリガするように構成されている。
【0017】
特に、車両１２０は、先行車両危険システム１３０を含むように示される。先行車両危険システム１３０は、本開示の技術による、車両が危険である及び／又はリスク因子に関連付けられるという視覚表示を検出するようにプログラムされた、車両コントローラ、計算ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はその組み合わせとして実装され得る。一部の実施形態では、先行車両危険システム１３０は、スタンドアロンコントローラであり得る。代替的に、先行車両危険システム１３０は、主要な車両搭載プロセッサ又はＣＰＵを構成することによって実装され得る。更に、図１は、先行車両危険システム１３０が、いくつかの他の構成要素を含み得、当該いくつかの他の構成要素は、画像ベースの危険分析デバイス１３１及び安全応答デバイス１３２を含むが、これらに限定されないことを示す。一部の実施形態では、車両１２０は、他の通信可能に接続された車両から道路上におけるその近傍内（例えば、Ｖ２Ｖネットワーク）での画像データを取得し得、ここで、この追加の画像データも先行車両危険システム１３０によって処理され得る。例えば、道路の隣接車線にいるか又は車両１１０の前方を走行している他の車両は、他の視点から先行車両１１０の追加の画像を取り込み得、当該画像は、協働的にまとめられて、分析用の先行車両危険システム１３０への入力として機能し得る。
【0018】
画像ベースの分析の危険分析デバイス１３１は、プロセッサを備え得、当該プロセッサは、先行車両に関して受信される画像データの画像分析を行うように命令及びデータでプログラムされ、画像分析の結果として観察され得る視覚インジケータと、当該視覚インジケータの観察から判定され得る危険及び／又はリスク因子との間の相関を定める。したがって、画像ベースの危険分析デバイス１３１は、様々なイメージ分析機能を可能にする画像分析ソフトウェア及び／又はアルゴリズムで構成されている。画像ベースの危険分析デバイス１３１は、デジタル画像処理技術によって車両の画像（例えば、デジタル画像）から、意味のある情報を抽出するようにプログラムされ得る。一例として、画像ベースの危険分析デバイス１３１は、画像分析タスク、例えば、ナンバープレート、ウィンドシールドなどの関連情報を表示する車両のエリアに注目すること、及び特定のリスク因子を示し得る車両の当該エリアから、指定された危険情報を認識することを行い得る。（画像分析に基づいて）画像データから認識され得る危険情報の例には、損傷したナンバープレート／タグ、ナンバープレート／タグナンバ（例えば、欠落したナンバ／文字、認識されない及び／又は無効のタグナンバ）、欠落したナンバープレート／タグ、欠落した登録ステッカ、タグに関連付けられる日付（例えば、月／年）、登録ステッカの色（例えば、色は、登録満了年に対応する）、ナンバープレート／タグの州（例えば、米国国内）、ナンバープレート／タグの国（例えば、米国国外）、外交官のナンバープレート／タグ、並びに前述の危険及び運転者／車両リスク因子に関する他の視覚インジケータが含まれ得るが、これらに限定されない。一部の実施形態では、画像ベースの危険分析デバイス１３１は、画像分析を使用して車両の人間の運転者に関する特性及び特徴を識別することができ、車両の運転者が、特定のリスク因子、例えば、無保険、無免許、酔っ払い、犯罪履歴、交通事象の記録、及び同種のものに結び付けられ得るかどうかを判定し得る。更に、一部の実施形態では、画像ベースの危険分析デバイス１３１は、第三者エンティティのデータベース及び／又は記録にアクセスする能力を有し得る。外部の第三者は、リスク因子へのアクセスに関連する情報を有し得、例えば、州のＤＭＶ、保険会社、警察、及び同種のものである。画像ベースの危険分析デバイス１３１は、第三者に連絡を取って、車両が潜在的に危険であるかどうかに関する判定に寄与する補助データを受信し得る。例えば、保険会社は、システム１３０によって取得される画像から抽出されたナンバープレートの番号に関連付けられる現在の保険証券が存在しないことを示すデータを提供し得る。したがって、画像ベースの危険分析デバイス１３１は、車両が、例えば、未登録であって無保険のドライバによって運転されているという高リスクを有することを判定するために、それが指示した視覚的に取得される危険情報に加えて、当該第三者データを使用し得る。
【0019】
また、画像ベースの危険分析デバイス１３１は更に、画像分析の結果を処理して、車両が潜在的に危険であるかどうかを検出するように構成されている。画像ベースの危険分析デバイス１３１は、（画像分析に基づいて）認識される危険情報と、車両を危険と見なすために使用される１つ以上のリスク因子との間の相関を定めるようにプログラムされ得る。一例として、画像ベースの危険分析デバイス１３１は、システム１３０によって危険であると判定されるいくつかのリスク因子、例えば、車両が未登録であること、期限切れの登録を有していること、又は盗難車両であることに対して、（画像データの分析によって認識される）欠落したナンバープレートを相互に関連付けるようにプログラムされ得る。危険の検出として機能するリスク因子間の定められる相関の例には、未登録車両に相互に関連付けられる損傷したナンバープレート／タグ、未登録、盗難に相互に関連付けられる欠落したナンバープレート／タグ、未登録、盗難に相互に関連付けられる認識不可能な又は無効なナンバープレート／タグナンバ、未登録、期限切れの登録に相互に関連付けられる欠落した登録ステッカ、期限切れの登録に相互に関連付けられるライセンス／タグの過去の日付（例えば、月／年）、期限切れの登録に相互に関連付けられる登録ステッカの未使用／過去の色、潜在的な未登録に相互に関連付けられる州外のナンバープレート／タグ、潜在的な未登録に相互に関連付けられる国外のナンバープレート／タグ、潜在的な未登録に相互に関連付けられる外交官のナンバープレート／タグ、並びに前述の危険及び運転者／車両リスク因子のうちの１つ以上に相互に関連付けられ得る他の視覚インジケータが含まれ得るが、これらに限定されない。
【0020】
図１の例に戻って参照して、画像ベースの危険分析デバイス１３１は、受信される画像データ１３３に対して画像分析を行い、当該画像から本質的な情報を抽出して、先行車両１１０が車両１２０に対して潜在的に危険であるかどうかを判定し得る。例えば、画像ベースの危険分析デバイス１３１は、画像１３３を分析することによって、後方のナンバープレート１１１が損傷していて現在の登録ステッカが欠落していることを認識し得る。分析イメージから、この重要な危険情報を抽出することによって、画像ベースの危険分析デバイス１３１は、先行車両１１０が、それに関連付けられる特定のリスク因子を有し得ることを視覚的に検出し得る。この場合、画像ベースの危険分析デバイス１３１は、定められる相関を適用して、損傷したタグ及び欠落した登録に関する観察に基づいて、先行車両１１０が、未登録車両であるという高リスクを有することを判定する。
【0021】
画像ベースの危険分析デバイス１３１が、車両が潜在的に危険であるという判定を行ったことに応じて、画像ベースの危険分析デバイス１３１は、出力を安全応答デバイス１３２に送信する。近くの車両が画像ベースの危険分析デバイス１３１によって危険であると検出されたことを安全応答デバイス１３２が認識すると、安全応答デバイス１３２は、危険な車両との衝突回避のために（例えば、自律の）適切な安全操縦を生成し得る。
【0022】
実施形態によれば、車両１２０は、自律車両であり得る。本明細書で使用される「自律車両」は、自律動作モードで動作するように構成された車両を意味する。「自律動作モード」は、車両１２０の１つ以上の計算システムが、動作モードで変化する人間の運転者からの入力レベルで走行ルートに沿って車両をナビゲート及び／又は操縦するために使用されることを意味する。したがって、車両１２０は、複数の自律動作モードを有し得、ここで、更にそれに応じて、各々は、変化するレベルの自動応答で先行車両危険システム１３０に応答する。一部の実施形態では、車両１２０は、監視無しの自律動作モードを有し得る。「監視無しの自律動作モード」は、１つ以上の計算システムが、人間の運転者からの必要な入力又は監督を要求することなく、完全に自律で走行ルートに沿って車両を操縦するために使用されることを意味する。したがって、監視無しの自律車両１２０として、先行車両危険技術及び応答は、高度に又は完全に自動化され得る。例えば、先行車両危険システム１３０は、自律で安全に車両１２０を動作させるように、制御を通信するように構成され得る。例えば、安全応答デバイス１３２が、自律車両として動作している車両１２０に安全コマンド１３４を通信した後、車両１２０は、人間の運転者のインタラクション無しで必要な調整（例えば、加速又は減速）を自動的に行い得る。したがって、車両１２０は、完全に自律的な方法で、危険な先行車両に関する検出に応じて安全コマンド又は制御に対して動作し得る。
【0023】
上述のモードに対して代替的に又はそれに加えて、車両１２０は、１つ以上の半自律動作モードを有し得る。「半自律動作モード」は、走行ルートに沿った車両１２０のナビゲーション及び／又は操縦の一部が１つ以上の計算システムによって行われ、走行ルートに沿った車両１２０のナビゲーション及び／又は操縦の一部が人間の運転者によって行われることを意味する。半自律動作モードの一例は、アダプティブクルーズコントロールシステムが有効にされる場合である。このような場合、車両１２０の速度は、搭載センサから受信されるデータに基づいて、前の車両からの安全な距離を維持するように自動的に調整され得るが、そうでない場合、車両１２０は、人間の運転者によって手動で動作する。（例えば、車両の速度を低減するようにブレーキペダルを押すことによって）車両の速度を変更する運転者の入力を受信すると、アダプティブクルーズコントロールシステムは無効にされ、車両の速度は低減される。したがって、車両１２０が半自律車両として動作していると、先行車両危険技術及び応答は、部分的に自動化され得る。一例では、安全応答デバイス１３２は、アダプティブクルーズコントロール機能下で、半自律車両として動作している車両１２０に、新しく生成された（又は更新された）制御を通信する。車両１２０は、人間の運転者のインタラクション無しで必要な調整の一部（例えば、加速）を自動的に行い得る。代替的に、車両１２０は、新しい（又は更新された）安全コマンド１３４に応じて、運転者の入力が必要であることを運転者に通知し得る。例えば、先行車両が潜在的に危険であって、車両１１０との潜在的な衝突（例えば、近接）が差し迫っていることを検出すると、車両１２０は、安全応答デバイス１３２から安全コマンドを受信し、車両１２０の速度を自動的に制御（例えば、低減）して、運転者の慎重な走行を保証し得る。これに応じて、車両１２０はまた、そのダッシュボードディスプレイにおいて、安全制約が原因で速度の低減が必要であるという通知を提示し得る。通知は、安全な速度で走行するために運転者がブレーキペダルを押して車両１２０を減速させる機会を与える。
【0024】
上記で言及されているように、環境１００内の車両１２０は、自律で運転する能力を有する。この場合、１つ以上の安全コマンド１３４は、自律動作中の車両１２０に関する所望の安全因子（例えば、衝突回避）を達成するように設計された安全応答デバイス１３２によって定められて生成され得る。安全応答デバイス１３２は、１つ以上の安全コマンド１３４を生成して、危険な先行車両との衝突を回避する（又は他の場合には、近接した状態から離れるように安全に操縦する）方法で車両を制御するように命令及びデータでプログラムされたプロセッサを備え得る。当該例では、安全応答デバイス１３２は、画像ベースの危険分析デバイス１３１から、先行車両が危険であるという判定を受信すると、安全コマンド１３４を介して車両１２０に伝えられる自動（又は半自律）の安全操縦を生成し、当該安全操縦は、車両１２０の現在の環境１００での動作中における危険な車両との「衝突回避」に対して主に注目した１つ以上の安全制約（例えば、目標先導／追跡距離、目標速度など）によって管理される方法で車両１２０の自動運転制御を可能にする。安全応答デバイス１３２によって生成される安全コマンド１３４は、車両に対して半自律（例えば、部分的なコンピュータ制御）又は完全自律の動作を実装し得る。安全コマンド１３４において通信される安全操縦の例には、速度の増加、速度の減少、方向の変更、車線変更、及び同種のものが含まれ得るが、これらに限定されない。
【0025】
図１の例に戻って参照して、安全応答デバイス１３２は、画像ベースの危険分析デバイス１３１から出力を受信し得、当該出力は、先行車両１１０の後方のナンバープレート１１１が激しく損傷していて現在の登録ステッカが欠落しているという視覚的な観察に基づいて、先行車両１１０が危険である、すなわち、未登録であるリスク因子を有すると判定されることを示す。前述のように、未登録であることなどのリスク因子を有する車両と事故をすることは、著しい問題であり得る。例えば、車両１１０が車両１２０との衝突をもたらして、車両１１０の運転者が事故の現場から逃げる（例えば、金銭上の責任、刑事責任などを避ける）ことを決めた場合、車両１１０が（視覚的に取得された危険情報から）未登録である可能性が高いため、自動車及び運転者を後日に識別することができず、車両１２０の運転者が、保険請求の記入、運転者への連絡、警察報告の提出、及び同種のものなどの事故関連のタスクを完全に完了させるのに必要な情報の全てを有しているわけではないという可能性がある。更に、本明細書に開示されるように、先行車両危険システム１３０は、どのように車両が運転されているかに限定されない別個の形態の危険検出を実装する。前で言及されているように、多くの従来の衝突回避システムは、車両が危険及び／又は安全の脅威であることを判定するために、危険速度の到達、不安定な動き、逸脱、不適切な車線変更、及び同種のものなどの危険操縦を車両が行う場合を観察することのみに依存する。対照的に、先行車両１１０が、形式的には運転されていて、従来の衝突回避システムによって他の場合に危険であると検出されない場合であっても、先行車両危険システム１３０は依然、車両１１０が潜在的に危険であって回避されるべきであるという他の可視表示（例えば、ナンバープレート）を使用することができる。
【0026】
したがって、安全応答デバイス１３２は、システム１３０が車両１１０を潜在的に危険であると見なした後、車両１２０が車線を変更することによって車両１１０から離れるように操縦を行うべきであることを判定し得る。例えば、安全応答デバイス１３２は、隣接車線（例えば、最も左の車線）が空いていることを検出し得、したがって、安全コマンド１３４を生成して自律車線変更操縦を実現し、当該自律車線変更操縦は、左の車線への車両１２０の動きを制御して、危険な車両１１０に近接した状態を安全に回避し、車両１１０を識別できないことから生じ得る任意の問題を軽減する。安全応答デバイス１３２は、車両１２０の動作時に運転者がより安全な動作を行うことを可能にする、通知、警告、アラート、及び他の視覚、音声、及び触覚の出力に関する生成などの安全操縦を補い得る他の機能をトリガして、追加の反応時間を提供し得る。更に、安全応答デバイス１３２は、他の車両の操作者に対して通知、警告、アラートを生成し得、当該他の車両は、車両１２０の後ろで道路上を走行している場合があって、したがって、危険な車両１１０が現在走行している道路の区間に接近している。例えば、車両１２０に対して通信可能に接続され得る、近付いている車両の運転者も、道路に沿って現在運転している危険な車両１１０（及び交通状態に関する他の変化）に関して通知され、その結果、当該運転者は、それに従って、車両１１０との衝突及び／又は近接を回避するように自身の動作又はルートを修正するための追加の時間を有する。
【0027】
その結果、本明細書に開示されるように、先行車両危険システム１３０は、車両がリスク因子に関連付けられ得ること及び／又は潜在的に危険であることを視覚的に（例えば、画像データ及び画像分析で）識別し得る高度な車両安全機能を実現する。特に、本開示の実施形態は、ナンバープレートなどの車両の特定のエリアの画像を取り込んで分析し、どのように車両が操縦を行っているかを観察する必要なく関係ない方法で車両に関する高リスクの視覚表示を検出する。
【0028】
図２は、本開示の先行車両危険検出能力を実装するように構成された車両２００、例えば、自律車両を示す。特に、図２は、先行車両危険検出構成要素２１４を含む車両２００を描写する。本開示の実施形態によれば、先行車両危険構成要素２１４は、後方のナンバープレートなどの、近くに位置する別の車両の指定エリアの１つ以上の画像を取り込むこと、画像を分析して、車両がリスク因子に関連付けられること及び／又は危険であることを示し得る危険情報を抽出すること、画像を分析して、車両の運転者を識別し及び／又は関連付けられる運転記録にアクセスすること、画像から抽出される危険情報に基づいて、車両が潜在的に危険であるかどうかを判定すること、並びに危険であると判定される車両を安全に避けるように自律安全操縦を実行することを含む、いくつかの高度な車両安全能力を実行するように構成されている。
【0029】
一部の実装態様では、車両２００はまた、センサ２０８、電子ストレージ２３２、プロセッサ２３４、及び／又は他の構成要素を含み得る。車両２００は、クライアント／サーバアーキテクチャ及び／又は他のアーキテクチャに従って１つ以上のクライアント計算プラットフォーム２０４と通信するように構成され得る。一部の実装態様では、ユーザは、クライアント計算プラットフォーム２０４を介して車両２００にアクセスし得る。
【0030】
センサ２０８は、車両に関する動作情報を伝える出力信号を生成するように構成され得る。動作情報は、車両の動作パラメータの値を含み得る。車両２００の動作パラメータは、車両２００に関するヨーレート、サイドスリップ速度、スリップ角、スリップのパーセント、摩擦力、ステアリングの度合い、進行方向、軌道、完全なタイヤの飽和に対応する前方スリップ角、完全なタイヤの飽和に対応する後方スリップ角、速度／摩擦を考慮した最大安定ステアリング角、重力定数、車両２００のタイヤと車道との間の摩擦係数、車両２００の重心から前方車軸までの距離、車両２００の重心から後方車軸までの距離、車両２００の合計質量、合計の長手方向の力、後方の長手方向の力、前方の長手方向の力、合計の横方向の力、後方の横方向の力、前方の横方向の力、長手方向の速度、横方向の速度、長手方向の加速度、ブレーキ連結、ステアリングホイール位置、ステアリングホイール位置の時間導関数、スロットル、スロットルの時間導関数、ギア、排気、毎分回転数、マイル数、排出、及び／又は他の動作パラメータを含み得る。一部の実装態様では、センサ２０８のうちの少なくとも１つは、車両２００のエンジン制御モジュール（ＥＣＭ）システム又は電子制御モジュール（ＥＣＭ）システムに含まれる車両システムセンサであり得る。一部の実装態様では、センサ２０８のうちの少なくとも１つは、車両のＥＣＭシステムと通信するかどうかに関わらず、当該ＥＣＭシステムとは別の車両システムセンサであり得る。情報の（又は情報を反映するパラメータの）組み合わせ及び派生は、本開示の範囲内で構想される。例えば、一部の実装態様では、現在の動作情報は、車両１００内の特定のユーザに関するヨーレート及び／又はその導関数を含み得る。
【0031】
一部の実装態様では、センサ２０８は、例えば、高度計（例えば、音響高度計、レーダ高度計、及び／若しくは他のタイプの高度計）、気圧計、磁力計、圧力センサ（例えば、静圧センサ、動圧センサ、ピトーセンサなど）、温度計、加速度計、ジャイロスコープ、慣性計測センサ、近接センサ、グローバルポジショニングシステム（若しくは他の位置）センサ、傾斜センサ、モーションセンサ、振動センサ、画像センサ、カメラ、深度センサ、距離センサ、超音波センサ、赤外線センサ、光センサ、マイク、対気速度センサ、対地速度センサ、高度センサ、（血圧センサ、パルスオキシメータ、心拍数センサ、運転者警戒センサ、ＥＣＧセンサなどを含む）医療センサ、自由度センサ（例えば、６ＤＯＦ及び／若しくは９ＤＯＦセンサ）、コンパス、並びに／又は他のセンサのうちの１つ以上を含み得る。本明細書で使用される「センサ」という用語は、位置、場所、距離、運動、動き、加速度、及び／又は他の運動ベースのパラメータに関連する情報を伝える出力を生成するように構成された１つ以上のセンサを含み得る。個々のセンサによって生成される出力信号（及び／又はそれに基づく情報）は、電子ファイルで記憶及び／又は転送され得る。一部の実装態様では、個々のセンサによって生成される出力信号（及び／又はそれに基づく情報）は、車両２００の１つ以上の他の構成要素に流され得る。一部の実装態様では、センサはまた、（例えば、Ｖ２Ｖ若しくは他の通信インターフェースを介して対象車両と通信する）近くの車両内のセンサ及び又は（例えば、Ｖ２Ｉ若しくは他の通信インターフェースを介して対象車両と通信する）インフラストラクチャセンサを含み得る。
【0032】
センサ２０８は、視覚情報及び／又はコンテキスト情報を伝える出力信号を生成するように構成され得る。コンテキスト情報は、車両の周囲のコンテキスト環境を特徴付け得る。コンテキスト環境は、１つ以上のコンテキストパラメータについてのパラメータ値によって定められ得る。コンテキストパラメータは、固定の若しくは移動している障害物の１つ以上の特徴（例えば、サイズ、相対的な位置、運動、オブジェクトのクラス（例えば、自動車、自転車、歩行者など）など）、車道上の車線数、隣接車線における交通の方向、関連の交通標識及び信号、車両の１つ以上の特徴（例えば、サイズ、相対的な位置、運動、オブジェクトのクラス（例えば、自動車、自転車、歩行者など））、車両の走行方向、車道上の車両の車線位置、日時、周囲の状態、車道のトポグラフィ、車道内の障害物、並びに／又は他のものを含み得る。車道は、市道、都市道路、ハイウェイ、オンランプ、及び／又はオフランプを含み得る。車道はまた、地表タイプ、例えば、アスファルト舗装、コンクリート、泥、砂利、ぬかるみなど、又は地表状態、例えば、ウェット、凍結、滑りやすい、乾燥などを含み得る。車道上の車両の車線位置は、例示として、車両が４車線ハイウェイの一番左寄りの車線にいること、又は車両が２車線にまたがっていることであり得る。トポグラフィは、車道の高度及び／又は勾配の変化を含み得る。障害物は、他の車両、歩行者、自転車に乗っている人、オートバイに乗っている人、前の車両事故からのタイヤ破片、及び／又は車両が回避する必要がある他の障害物のうちの１つ以上を含み得る。交通状態は、車道の速度の減速、車道の速度の増加、車道の車線数の減少、車道の車線数の増加、車道上の車両数の増加、及び／又は他のものを含み得る。周囲の状態は、外部温度、雨、雹、雪、霧、及び／又は他の自然発生状態を含み得る。
【0033】
一部の実装態様では、センサ２０８は、バーチャルセンサ、撮像センサ、深度センサ、カメラ、及び／又は他のセンサを含み得る。本明細書で使用される「カメラ」、「センサ」、及び／若しくは「画像センサ」、並びに／又は「撮像デバイス」という用語は、画像を取り込む任意のデバイスを含み得、当該任意のデバイスは、単一レンズベースのカメラ、較正されたカメラ、カメラアレイ、ソリッドステートカメラ、メカニカルカメラ、デジタルカメラ、画像センサ、深度センサ、リモートセンサ、ＬｉＤＡＲ、赤外線センサ、（モノクロ）相補型金属酸化膜半導体（ＣＭＯＳ）センサ、アクティブピクセルセンサ、及び／又は他のセンサを含むが、これらに限定されない。個々のセンサは、情報を取り込むように構成され得、当該情報は、視覚情報、映像情報、音声情報、ジオロケーション情報、向き及び／若しくは運動の情報、深度情報、並びに／又は他の情報を含むが、これらに限定されない。センサ２０８によって取り込まれる視覚情報は、画像を表す赤、緑、青（ＲＧＢ）カラー値を含むデジタル画像及び／又は映像の形態であり得る。１つ以上のセンサによって取り込まれる情報は、マークされ、タイムスタンプを付けられ、注釈を付けられ、及び／又は他の場合には処理され得、その結果、他のセンサによって取り込まれる情報は、それと同期され、それに整列され、それに注釈を付けられ、及び／又は他の場合にはそれに関連付けられ得る。例えば、画像センサによって取り込まれるコンテキスト情報は、加速度計又は他のセンサによって取り込まれる情報と同期され得る。個々の画像センサによって生成される出力信号（及び／又はそれに基づく情報）は、電子ファイルで記憶及び／又は転送され得る。
【0034】
一部の実装態様では、画像センサは、電子ストレージ、例えば、電子ストレージ２３２に組み込まれ得、その結果、取り込まれる情報は、少なくとも最初に、特定の車両、例えば、車両２００の組み込まれた埋め込みストレージに記憶され得る。一部の実装態様では、個々の車両が有する１つ以上の構成要素は、１つ以上のカメラを含み得る。例えば、カメラは、１つ以上の画像センサ及び電子記憶媒体を含み得る。一部の実装態様では、画像センサは、例えば、「クラウド」を通じて、取り込まれる情報をシステムの１つ以上の構成要素に転送するように構成され得、当該１つ以上の構成要素は、リモート電子記憶媒体を含むが、これに限定されない。
【0035】
車両２００は、機械可読命令２０６によって構成され得る。機械可読命令２０６は、１つ以上の命令構成要素を含み得る。命令構成要素は、コンピュータプログラム構成要素を含み得る。命令構成要素は、先行車両危険構成要素２１２、コントローラ２１６、及び／又は他の命令構成要素のうちの１つ以上を含み得る。
【0036】
概略的な説明として、機械可読命令２０６内の示されている構成要素は、先行車両危険構成要素２１２を含む。図１を参照して前述したように、先行車両危険構成要素２１２は、画像の取り込み及び分析を実行して、例えば、相手車両が、欠落したナンバープレート又は遮られたナンバープレートなどのリスク因子の少なくとも１つの可視表示を有することを検出するように構成されている。先行車両危険構成要素２１２は、１つ以上の車両センサ２０８（例えば、カメラ）を利用して、相手車両の画像データを取り込み得る。画像の分析による、相手車両が危険であるという（例えば、欠落したナンバープレートが、車両が未登録であり得ることを示す）判定に応じて、先行車両危険構成要素２１２は、危険な相手車両との衝突及び／又は近接を自車両が回避することを可能にする自律安全操縦を実現し得る。先行車両危険構成要素２１２は、安全コマンドを生成して、車両２００の機能している自動化レベルに従って車両２００の動作を制御する。例えば、生成されるコマンドは、レベル０（運転自動化無し）、レベル１（運転支援）、レベル２（部分的な運転自動化）、レベル３（条件付き運転自動化）、レベル４（高度な運転自動化）、及びレベル５（完全な運転自動化）のうちの１つ以上に固有であり得る。このように、先行車両危険構成要素２１２は、識別されない車両、証明されない所有者、及び同種のものに関連付けられる潜在的な危険を回避するように車両２００を制御する、変化するレベルの自動化動作を実行し得る。
【0037】
図３は、本明細書に開示される先行車両危険検出システムを含み得る車両３２０の駆動システムを示す。図３で分かるように、車両３２０は、動力源として内燃エンジン１４及び（発電機としても機能し得る）１つ以上の電気モータ２２を含み得る。内燃エンジン１４及びモータ２２によって生成される駆動力は、トルクコンバータ１６、トランスミッション１８、デファレンシャルギアデバイス２８、及び１対の車軸３０を介して１つ以上の車輪３４に伝達され得る。
【0038】
車両３２０は、走行用の駆動源としてエンジン１４及びモータ２２のいずれか又は両方で駆動／動力供給され得る。例えば、第１の走行モードは、動力源として内燃エンジン１４のみを使用するエンジンのみの走行モードであり得る。第２の走行モードは、動力源としてモータ２２のみを使用するＥＶ走行モードであり得る。第３の走行モードは、動力源としてエンジン１４及びモータ２２を使用するハイブリッド電気自動車（ＨＥＶ）走行モードであり得る。エンジンのみの走行モード及びＨＥＶ走行モードでは、車両３２０は、少なくとも内燃エンジン１４によって生成される動力に依拠し、クラッチ１５は、エンジン１４を連結するために含まれ得る。ＥＶ走行モードでは、車両２は、モータ２２によって生成される動力によって動力供給される一方、エンジン１４は停止してクラッチ１５は分離され得る。
【0039】
エンジン１４は、内燃エンジン、例えば、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン、又は同様の動力供給エンジンであり得、ここで、燃料は、燃焼チャンバ内に噴射されて燃焼される。冷却システム１２は、例えば、エンジン１４から過剰な熱を取り除くことなどによってエンジン１４を冷却するために提供され得る。例えば、冷却システム１２は、ラジエータ、水ポンプ、及び一連の冷却チャネルを含むように実装され得る。動作時、水ポンプは、エンジン１４を通じて冷却液を循環させてエンジンから過剰な熱を吸収する。加熱された冷却液は、冷却液から熱を取り除くようにラジエータを通じて循環され、次いで、冷たい冷却液は、エンジンを通じて再循環され得る。ラジエータの冷却能力を増加させるためにファンも含まれ得る。水ポンプ、及び一部の例ではファンは、エンジン１４の駆動シャフトに対する直接的又は間接的な接続を介して動作し得る。他の用途では、水ポンプ及びファンのいずれか又は両方は、バッテリ４４などからの電流によって動作し得る。
【0040】
出力制御回路１４Ａは、エンジン１４の駆動（出力トルク）を制御するために提供され得る。出力制御回路１４Ａは、燃料噴射を制御する電子スロットルバルブを制御するためのスロットルアクチュエータ、点火タイミングを制御する点火デバイス、及び同種のものを含み得る。出力制御回路１４Ａは、以下に記載される、電子制御ユニット５０から供給されるコマンド制御信号に従ってエンジン１４の出力制御を実行し得る。当該出力制御は、例えば、スロットル制御、燃料噴射制御、及び点火タイミング制御を含み得る。
【0041】
モータ２２はまた、車両３２０において動力を提供するために使用され得、バッテリ４４を介して電気的に動力供給される。バッテリ４４は、例えば、鉛蓄電池、リチウムイオン電池、容量性貯蔵デバイスなどを含む１つ以上のバッテリ又は他の電力貯蔵デバイスとして実装され得る。バッテリ４４は、内燃エンジン１４からエネルギーを受け取るバッテリ充電器４５によって充電され得る。例えば、交流機又は発電機は、内燃エンジン１４の動作の結果として電流を生成するように内燃エンジン１４の駆動シャフトに対して直接的又は間接的に接続され得る。クラッチは、バッテリ充電器４５を連結／分離するために含まれ得る。バッテリ４４はまた、例えば、回生ブレーキ又は惰力走行などによりモータ２２によって充電され得、その時間中、モータ２２は、発電機として動作する。
【0042】
モータ２２は、動力を生成して車両を移動させ車両速度を調整するためにバッテリ４４によって動力供給され得る。モータ２２はまた、例えば、惰力走行又はブレーキ時などに電力を生成するように発電機として機能し得る。バッテリ４４はまた、車両における他の電気又は電子システムに動力供給するために使用され得る。モータ２２は、インバータ４２を介してバッテリ４４に接続され得る。バッテリ４４は、例えば、１つ以上のバッテリ、容量性貯蔵ユニット、又はモータ２２に動力供給するために使用され得る電気エネルギーを貯蔵するのに好適な他の貯蔵部を含み得る。バッテリ４４が１つ以上のバッテリを使用して実装される場合、バッテリは、例えば、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池、鉛蓄電池、ニッケルカドミウム電池、リチウムイオンポリマー電池、及び他のタイプの電池を含み得る。
【0043】
（以下に記載される）電子制御ユニット５０が含まれ得、車両の電気駆動構成要素及び他の車両構成要素を制御し得る。例えば、電子制御ユニット５０は、インバータ４２を制御し、モータ２２に供給される駆動電流を調整し、回生式である惰力走行及びブレーキ中にモータ２２から受け取られる電流を調整し得る。より具体的な例として、モータ２２の出力トルクは、インバータ４２を通じて電子制御ユニット５０によって増加又は減少し得る。
【0044】
トルクコンバータ１６は、エンジン１４及びモータ２２からトランスミッション１８への動力の印加を制御するために含まれ得る。トルクコンバータ１６は、トランスミッションを介して動力源から駆動シャフトへ回転動力を伝達する粘性流体継手を含み得る。トルクコンバータ１６は、従来のトルクコンバータ又はロックアップトルクコンバータを含み得る。他の実施形態では、メカニカルクラッチは、トルクコンバータ１６の代わりに使用され得る。
【0045】
クラッチ１５は、車両のドライブトレインからエンジン１４を連結及び分離するために含まれ得る。示されている例では、エンジン１４の出力部材であるクランクシャフト３２は、クラッチ１５を介してモータ２２及びトルクコンバータ１６に対して選択的に接続され得る。クラッチ１５は、例えば、複数のディスクタイプの液圧摩擦連結デバイスとして実装され得、その連結は、液圧アクチュエータなどのアクチュエータによって制御される。クラッチ１５は、クラッチに印加される圧力に応じて、その連結状態が完全連結、スリップ連結、及び完全な分離の完全分離であるように制御され得る。例えば、クラッチ１５のトルク能力は、液圧制御回路から供給される液圧に従って制御され得る（図示せず）。クラッチ１５が連結されると、動力伝達は、クランクシャフト３２とトルクコンバータ１６との間の動力伝達経路において提供される。他方、クラッチ１５が分離されると、エンジン１４からの動力は、トルクコンバータ１６に伝えられない。スリップ連結状態では、クラッチ１５が連結されて、動力は、クラッチ１５のトルク能力（伝達トルク）に従ってトルクコンバータ１６に提供される。
【0046】
上記で言及されているように、車両３２０は、電子制御ユニット５０を含み得る。電子制御ユニット５０は、車両動作の様々な態様を制御するための回路を含み得る。電子制御ユニット５０は、例えば、１つ以上の処理ユニット（例えば、マイクロプロセッサ）、メモリストレージ（例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭなど）、及びＩ／Ｏデバイスを含むマイクロコンピュータを含み得る。電子制御ユニット５０の処理ユニットは、メモリに記憶された命令を実行して、車両における１つ以上の電気システム又はサブシステムを制御する。電子制御ユニット５０は、複数の電子制御ユニット、例えば、電子エンジン制御モジュール、パワートレイン制御モジュール、トランスミッション制御モジュール、サスペンション制御モジュール、本体制御モジュールなどを含み得る。更なる例として、電子制御ユニットは、システム及び機能、例えば、ドア及びドアのロック、照明、人間－機械インターフェース、クルーズコントロール、テレマティクス、ブレーキシステム（例えば、ＡＢＳ、ＥＳＣ、又は回生ブレーキシステム）、バッテリ管理システムなどを制御するために含まれ得る。これらの様々な制御ユニットは、２つ以上の別個の電子制御ユニットを使用して、又は単一の電子制御ユニットを使用して実装され得る。
【0047】
図３に示される例では、電子制御ユニット５０は、車両３２０に含まれる複数のセンサから情報を受信する。例えば、電子制御ユニット５０は、車両動作状態若しくは特徴を示す信号、又は車両動作状態若しくは特徴を導出するために使用され得る信号を受信し得る。これらは、加速度計動作量のＡＣＣ、内燃エンジン１４の回転速度のＮＥ（エンジンＲＰＭ）、モータ２２の回転速度のＮＭＧ（モータ回転速度）、及び車両速度のＮＶを含み得るが、これらに限定されない。これらはまた、トルクコンバータ１６の出力のＮＴ（例えば、モータ出力を示す出力アンペア）、ブレーキ動作量／圧力のＢ、バッテリＳＯＣ（すなわち、ＳＯＣセンサによって検出されるバッテリ４４についての充電量）を含み得る。したがって、車両３２０は、車両の内部又は外部の様々な状態を検出して、（この場合も１つ又は複数の個々の制御回路として実装され得る）エンジン制御ユニット５０に、検知された状態を提供するために使用され得る複数のセンサ５２を含み得る。一実施形態では、センサ５２は、例えば、燃料効率、ＥＥ、モータ効率、ＥＭＧ、ハイブリッド（内燃エンジン１４＋ＭＧ１２）効率、加速度、ＡＣＣなどの１つ以上の状態を直接的又は間接的に検出するために含まれ得る。
【0048】
更に、１つ以上のセンサ５２は、例えば、慣性加速度などに基づいて、車両３２０の位置及び向きの変化を検出及び／又は検知するように構成され得る。１つ以上の機構では、電子制御ユニット５０は、加速度計、１つ以上のジャイロスコープ、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）、推測航法システム、グローバルナビゲーションサテライトシステム（ＧＮＳＳ）、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）、ナビゲーションシステム、及び／又は他の好適なセンサを含む車両センサから信号を取得し得る。１つ以上の機構では、電子制御ユニット５０は、車両３２０の現在の速度を判定するために速度計から信号を受信する。
【0049】
一部の実装態様では、センサ５２のうちの１つ以上は、電子制御ユニット５０に提供され得る追加の情報についての結果を計算するそれら自体の処理能力を含み得る。他の実施形態では、１つ以上のセンサは、生データのみを電子制御ユニット５０に提供するデータ収集のみのセンサであり得る。更なる実施形態では、生データ及び処理データの組み合わせを電子制御ユニット５０に提供するハイブリッドセンサが含まれ得る。センサ５２は、アナログ出力又はデジタル出力を提供し得る。更に、上記で言及されているように、１つ以上のセンサ５２は、リアルタイムで検出及び／又は検知するように構成され得る。本明細書で使用される「リアルタイム」という用語は、行われる特定のプロセス若しくは判定についてユーザ若しくはシステムが充分迅速に検知するか、又はプロセッサが何らかの外部プロセスに追随することを可能にする処理応答性のレベルを意味する。
【0050】
センサ５２は、車両状態を検出するだけでなく外部状態も同様に検出するために含まれ得る。外部状態を検出するために使用され得るセンサは、例えば、ソナーセンサ、レーダセンサ、ＬｉＤＡＲセンサ、又は他の車両近接センサ、及びカメラ又は他の画像センサを含み得る。一部の実施形態では、カメラは、ハイダイナミックレンジ（ＨＤＲ）カメラ又は赤外線（ＩＲ）カメラであり得る。画像センサは、例えば、現在の速度制限、道路の曲率、障害物などを示す交通標識を検出するために使用され得る。更に他のセンサは、道路勾配を検出し得るものを含み得る。一部のセンサは、パッシブ環境オブジェクトをアクティブに検出するために使用され得るが、他のセンサは、データ又は他の情報をアクティブに送信及び／又は受信し得るスマート車道を実装するために使用されるようなオブジェクトなどのアクティブオブジェクトを検出するために含まれて使用され得る。したがって、１つ以上のセンサ５２は、運転環境データを取得及び／又は検知するように構成され得る。例えば、環境センサは、車両３２０の外部環境の少なくとも一部におけるオブジェクト、及び／又は当該オブジェクトに関する情報／データを検出、定量化、及び／又は検知するように構成され得る。当該オブジェクトは、静止オブジェクト及び／又は動的オブジェクトであり得る。更に、センサは、例えば、車線マーカ、標識、交通信号灯、交通標識、車線、横断歩道、車両３２０に近い縁石、路上外のオブジェクトなどの、車両３２０の外部環境における他のものを検出、測定、定量化、及び／又は検知するように構成され得る。
【0051】
センサ５２は、車両状態を検出するだけでなく外部状態も同様に検出するために含まれ得る。外部状態を検出するために使用され得るセンサは、例えば、ソナーセンサ、レーダセンサ、ＬｉＤＡＲセンサ、又は他の車両近接センサ、及びカメラ又は他の画像センサを含み得る。一部の実施形態では、カメラは、ハイダイナミックレンジ（ＨＤＲ）カメラ又は赤外線（ＩＲ）カメラであり得る。画像センサは、例えば、現在の速度制限、道路の曲率、障害物などを示す交通標識を検出するために使用され得る。更に他のセンサは、道路勾配を検出し得るものを含み得る。一部のセンサは、パッシブ環境オブジェクトをアクティブに検出するために使用され得るが、他のセンサは、データ又は他の情報をアクティブに送信及び／又は受信し得るスマート車道を実装するために使用されるようなオブジェクトなどのアクティブオブジェクトを検出するために含まれて使用され得る。したがって、１つ以上のセンサ５２は、運転環境データを取得及び／又は検知するように構成され得る。例えば、環境センサは、車両３２０の外部環境の少なくとも一部におけるオブジェクト、及び／又は当該オブジェクトに関する情報／データを検出、定量化、及び／又は検知するように構成され得る。当該オブジェクトは、静止オブジェクト及び／又は動的オブジェクトであり得る。更に、センサは、例えば、車線マーカ、標識、交通信号灯、交通標識、車線、横断歩道、車両３２０に近い縁石、路上外のオブジェクトなどの、車両３２０の外部環境における他のものを検出、測定、定量化、及び／又は検知するように構成され得る。
【0052】
図４の例は、本明細書に開示される回路を参照して以下に記載されるように、プロセッサ及びメモリ回路を使用して示されるが、先行車両危険システム４３０は、例えば、ハードウェア、ソフトウェア、又はその組み合わせを含む任意の形態の回路を利用して実装され得る。更なる例示として、１つ以上のプロセッサ、コントローラ、ＡＳＩＣ、ＰＬＡ、ＰＡＬ、ＣＰＬＤ、ＦＰＧＡ、論理構成要素、ソフトウェアルーチン、又は他の機構は、先行車両危険システム４３０を構成するために実装され得る。
【0053】
通信回路４０１は、関連付けられるアンテナ４１４を有する無線送受信機回路４０２、及び関連付けられるハードワイヤードデータポートを有する有線Ｉ／Ｏインターフェース４０４のいずれか又は両方である（図示せず）。この例が示すように、先行車両危険システム４３０との通信は、有線及び無線の通信回路４０１のいずれか又は両方を含み得る。一部の実施形態では、通信回路４０１は、車両から水素燃料ステーションへのＩＲ無線通信を実装し得る。無線送受信機回路４０２は、標準化されているか、独自のものであるか、オープンであるか、ポイントツーポイントであるか、ネットワーク化されているか、又は他の場合であるかに関わらず、例えば、ＷｉＦｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、近距離無線通信（ＮＦＣ）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ＩｒＤＡ、及び多数の他の無線通信プロトコルのいずれかなどの多数の通信プロトコルのいずれかを介して無線通信を可能にするために送信機及び受信機（図示せず）を含み得る。アンテナ４１４は、無線送受信機回路４０２に接続されており、それが接続された無線機器に電波信号を無線で送信し、同様に電波信号を受信するために無線送受信機回路４０２によって使用される。これらのＲＦ信号は、先行車両危険システム４３０によって、センサ４５２及び車両システム４５８などの他のエンティティに送信されるか／又は当該他のエンティティから受信されるほぼ任意の種類の情報を含み得る。
【0054】
有線Ｉ／Ｏインターフェース４０４は、他のデバイスとのハードワイヤード通信用の送信機及び受信機（図示せず）を含み得る。例えば、有線Ｉ／Ｏインターフェース４０４は、センサ４５２及び車両システム４５８を含む他の構成要素にハードワイヤードインターフェースを提供し得る。有線Ｉ／Ｏインターフェース４０４は、標準化されているか、独自のものであるか、オープンであるか、ポイントツーポイントであるか、ネットワーク化されているか、又は他の場合であるかに関わらず、イーサネット又は多数の他の有線通信プロトコルのいずれかを使用して他のデバイスと通信し得る。
【0055】
電力供給４１２は、（例えば、再充電可能であるか１次電池であるかに関わらず、いくつか挙げると、リチウムイオン、リチウムポリマー、ＮｉＭＨ、ＮｉＣｄ、ＮｉＺｎ、及びＮｉＨ２などの）バッテリ又はバッテリ（複数）、（例えば、車両供給電力に接続するためなどの）パワーコネクタ、エネルギーハーベスタ（例えば、ソーラーセル、圧電システムなど）のうちの１つ以上を含み得るか、又は任意の他の好適な電力供給を含み得る。
【0056】
センサ４５２は、例えば、図３の例を参照して上述したものなどのセンサ５２を含み得る。センサ４５２は、追加のセンサを含み得、当該追加のセンサは、先行車両危険システムが実装される標準的な車両４２０において含まれてもよく、又は他の場合には含まれなくてもよい。示されている例では、センサ４５２は、車両加速度センサ４１２、車両速度センサ４１４、ホイールスピンセンサ４１６（例えば、各車輪に１つ）、タイヤ圧監視システム（ＴＰＭＳ）４２０、車両のロール、ピッチ、及びヨーを検出するための３軸線加速度計４２２などの加速度計、車両クリアランスセンサ４２４、左右及び前後のスリップ比センサ４２６、並びに（例えば、塩分又は他の環境状態を検出するための）環境センサ４２８を含む。追加のセンサ４３２はまた、所与の実装態様に適切であり得るように含まれ得る。
【0057】
車両システム４５８は、車両及びその性能の様々な態様を制御又は監視するために使用される多数の異なる車両構成要素又はサブシステムのいずれかを含み得る。この例では、車両システム４５８は、ＧＰＳ又は他の車両ポジショニングシステム４７２と、例えば、前／後及び左／右のトルクスプリットを制御することなどによって車両の車輪間における動力の分配を制御し得るトルクスプリッタ４７４と、エンジン（例えば、内燃エンジン１４）の動作を制御するためのエンジン制御回路４７６と、モータ、パワーエレクトロニクス、エンジン、又は他の車両システムに冷却を提供するための冷却システム４７８と、例えば、高さ調整可能エアサスペンションシステムなどのサスペンションシステム４８０と、他の車両システムと、を含む。
【0058】
動作中、先行車両危険システム４３０は、様々な車両センサ４５２から情報を受信し得る。また、運転者は、スイッチ４０５を動作させることによってクルーズコントロールモードを手動で有効にし得る。通信回路４０１は、先行車両危険システム４３０とセンサ４５２との間、及び先行車両危険システム４３０と車両システム４５８との間で情報を送信及び受信するために使用され得る。また、センサ４５２は、車両システム４５８と直接的又は間接的に（例えば、通信回路４０１を介して、又は別の方法で）通信し得る。
【0059】
本明細書で使用される回路及び構成要素という用語は、本出願の１つ以上の実施形態に従って行われ得る機能の所与のユニットを記載し得る。本明細書で使用される構成要素は、ハードウェア、ソフトウェア、又はその組み合わせの任意の形態を利用して実装され得る。例えば、１つ以上のプロセッサ、コントローラ、ＡＳＩＣ、ＰＬＡ、ＰＡＬ、ＣＰＬＤ、ＦＰＧＡ、論理構成要素、ソフトウェアルーチン、又は他の機構は、構成要素を構成するために実装され得る。本明細書に記載される様々な構成要素は、個別の構成要素として実装され得るか、又は記載される機能及び特徴は、１つ以上の構成要素間で部分的に若しくは全体的に共有され得る。換言すれば、本説明を読んだ後に当業者に明らかになるように、本明細書に記載される様々な特徴及び機能は、任意の所与の用途で実装され得る。それらは、様々な組み合わせ及び並べ替えで、１つ以上の別個の又は共有の構成要素において実装され得る。様々な特徴又は機能的要素が別個の構成要素として個々に記載又は請求され得るが、当該特徴／機能は、１つ以上の共通のソフトウェア及びハードウェア要素間で共有され得ることを理解されたい。当該説明は、別個のハードウェア又はソフトウェアの構成要素が当該特徴又は機能を実装するために使用されることを必要とすることもなく又は暗示することもない。
【0060】
構成要素がソフトウェアを使用して全体的に又は部分的に実装される場合、当該ソフトウェア要素は、計算又は処理構成要素を用いて動作するように実装され得、当該計算又は処理構成要素は、それに関して記載される先行車両危険検出機能を実行することができる。１つの例示的な当該計算構成要素が図５に示されている。この例示的な計算構成要素５００の観点から様々な実施形態が記載される。本説明を読んだ後、他の計算構成要素又はアーキテクチャを使用してアプリケーションを実装する方法が当業者に明らかになるであろう。
【0061】
ここで、図５を参照して、計算構成要素５００は、例えば、自動調整ディスプレイ、デスクトップ型、ラップトップ型、ノートブック型、及びタブレット型のコンピュータ内で見出される計算又は処理能力を表し得る。それらは、ハンドヘルド型計算デバイス（タブレット、ＰＤＡ、スマートフォン、携帯電話、パームトップなど）において見出され得る。それらは、ディスプレイを有するワークステーション若しくは他のデバイス、サーバ、又は所与のアプリケーション若しくは環境に望ましいか若しくは適切であり得るような任意の他のタイプの専用若しくは汎用計算デバイスにおいて見出され得る。計算構成要素５００はまた、所与のデバイス内に組み込まれるか、又は他の場合には所与のデバイスに利用可能である計算能力を表し得る。例えば、計算構成要素は、例えば、ポータブル計算デバイスなどの他の電子デバイス、及び何らかの形態の処理能力を含み得る他の電子デバイスにおいて見出され得る。
【0062】
計算構成要素５００は、例えば、１つ以上のプロセッサ、コントローラ、制御構成要素、又は他の処理デバイスを含み得る。これは、プロセッサ５０４を含み得る。プロセッサ５０４は、例えば、マイクロプロセッサ、コントローラ、又は他の制御ロジックなどの汎用又は専用処理エンジンを使用して実装され得る。プロセッサ５０４は、バス５０２に接続され得る。しかしながら、計算構成要素５００の他の構成要素とのやり取りを容易にするために、又は外部と通信するために、任意の通信媒体が使用され得る。
【0063】
計算構成要素５００はまた、本明細書で単にメインメモリ５０８と称される１つ以上のメモリ構成要素を含み得る。例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）又は他の動的メモリは、プロセッサ５０４によって実行される情報及び命令を記憶するために使用され得る。メインメモリ５０８はまた、プロセッサ５０４によって実行される命令の実行中に一時的な変数又は他の中間情報を記憶するために使用され得る。同様に、計算構成要素５００は、プロセッサ５０４に対する静的な情報及び命令を記憶するためにバス５０２に接続されたリードオンリーメモリ（「ＲＯＭ」）又は他の静的記憶デバイスを含み得る。
【0064】
計算構成要素５００はまた、例えば、メディアドライブ５１２及び記憶ユニットインターフェース５２０を含み得る情報記憶機構５１０の１つ以上の様々な形態を含み得る。メディアドライブ５１２は、ドライブ又は他の機構を含んで、固定又はリムーバブル記憶媒体５１４をサポートし得る。例えば、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ、磁気テープドライブ、光学ドライブ、コンパクトディスク（ＣＤ）若しくはデジタルビデオディスク（ＤＶＤ）ドライブ（Ｒ若しくはＲＷ）、又は他のリムーバブル若しくは固定メディアドライブが提供され得る。記憶媒体５１４は、例えば、ハードディスク、集積回路アセンブリ、磁気テープ、カートリッジ、光学ディスク、ＣＤ、又はＤＶＤを含み得る。記憶媒体５１４は、メディアドライブ５１２によって読み取られるか、それに書き込まれるか、又はそれによってアクセスされる任意の他の固定又はリムーバブル媒体であり得る。これらの例が示すように、記憶媒体５１４は、コンピュータソフトウェア又はデータが内部に記憶されたコンピュータ使用可能記憶媒体を含み得る。
【0065】
代替的な実施形態では、情報記憶機構５１０は、コンピュータプログラム又は他の命令若しくはデータが計算構成要素５００内にロードされることを可能にする他の同様の手段を含み得る。当該手段は、例えば、固定又はリムーバブル記憶ユニット５２２及びインターフェース５２０を含み得る。当該記憶ユニット５２２及びインターフェース５２０の例には、プログラムカートリッジ及びカートリッジインターフェース、リムーバブルメモリ（例えば、フラッシュメモリ又は他のリムーバブルメモリ構成要素）、並びにメモリスロットが含まれ得る。他の例には、ＰＣＭＣＩＡスロット及びカード、並びに記憶ユニット５２２から計算構成要素５００にソフトウェア及びデータを転送することを可能にする他の固定又はリムーバブル記憶ユニット５２２及びインターフェース５２０が含まれ得る。
【0066】
計算構成要素５００はまた、通信インターフェース５２４を含み得る。通信インターフェース５２４は、計算構成要素５００と外部デバイスとの間でソフトウェア及びデータを転送することを可能にするために使用され得る。通信インターフェース５２４の例には、モデム又はソフトモデム、（イーサネット、ネットワークインターフェースカード、ＩＥＥＥ８０２．ＸＸ、又は他のインターフェースなどの）ネットワークインターフェースが含まれ得る。他の例には、（例えば、ＵＳＢポート、ＩＲポート、ＲＳ２３２ポートＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）インターフェース、若しくは他のポートなどの）通信ポート、又は他の通信インターフェースが含まれる。通信インターフェース５２４を介して転送されるソフトウェア／データは、所与の通信インターフェース５２４によって交換できる電子信号、（光学信号を含む）電磁信号、又は他の信号であり得る信号上で搬送され得る。これらの信号は、チャネル５２８を介して通信インターフェース５２４に提供され得る。チャネル５２８は、信号を搬送し得、有線又は無線通信媒体を使用して実装され得る。チャネルのいくつかの例には、電話線、セルラリンク、ＲＦリンク、光学リンク、ネットワークインターフェース、ローカル又はワイドエリアネットワーク、及び他の有線又は無線通信チャネルが含まれ得る。
【0067】
本明細書では、「コンピュータプログラム媒体」及び「コンピュータ使用可能媒体」という用語は概して、一時的又は非一時的媒体を指すために使用される。当該媒体は、例えば、メモリ５０８、記憶ユニット５２０、媒体５１４、及びチャネル５２８であり得る。コンピュータプログラム媒体又はコンピュータ使用可能媒体のこれらの形態及び他の様々な形態は、実行のために１つ以上の命令の１つ以上のシーケンスを処理デバイスに搬送することに関与し得る。媒体上に具現化される当該命令は概して、（コンピュータプログラム又は他のグループ分けの形態でグループ分けされ得る）「コンピュータプログラムコード」又は「コンピュータプログラム製品」と称される。当該命令は、実行されると、本明細書に述べられるような本出願の特徴又は機能を計算構成要素５００が行うことを可能にし得る。
【0068】
個々の実施形態のうちの１つ以上に記載される様々な特徴、態様、及び機能は、それらが記載される特定の実施形態へのそれらの適用可能性において限定されないことを理解されたい。代わりに、それらは、単独で又は様々な組み合わせで１つ以上の他の実施形態に適用され得、当該実施形態が記載されているかどうかに関わらず、当該特徴が、記載された実施形態の一部であるとして提示されているかどうかに関わらない。したがって、本出願の広さ及び範囲は、上述の好ましい実施形態のうちのいずれかに限定されるべきではない。
【0069】
本明細書において使用される用語及びフレーズ、並びにその変形体は、特に明示的に述べられていない限り、限定的とは反対であるようにオープンエンドであるとして解釈されるべきである。以上の例として、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」という用語は、「非限定的に含む」又は同種のものを意味するとして読まれるべきである。「例」という用語は、説明における項目の網羅的又は限定的なリストではなく、当該項目の好ましい例を提供するために使用される。「或る（ａ）」又は「或る（ａｎ）」という用語は、「少なくとも１つ」、「１つ以上」、又は同種のもの、及び「従来の」、「伝統的な」、「通常の」、「標準的な」、「既知の」などの形容詞を意味するものとして読まれるべきである。同様の意味の用語は、所与の期間、又は所与の時に利用可能な項目に、記載される項目を限定するものとして解釈されるべきではない。代わりに、それらは、現在又は将来の任意の時に利用可能であり得るか又は既知であり得る従来の、伝統的な、通常の、又は標準的な技術を包含するように読まれるべきである。本明細書が、当業者に明らか又は既知である技術を指す場合、当該技術は、現在又は将来の任意の時に当業者に明らか又は既知であるものを包含する。
【0070】
いくつかの例における「１つ以上」、「少なくとも」、「しかし、～に限定されない」、又は他の同様のフレーズなどの広義の言葉及びフレーズの存在は、当該広義のフレーズが存在しない場合がある例において、より狭義のケースが意図されるか又は必要とされることを意味するように読まれるべきではない。「構成要素」という用語の使用は、構成要素の一部として記載又は請求される態様又は機能が全て、共通のパッケージにおいて構成されていることを暗示するものではない。実際、構成要素の様々な態様のうちのいずれか又は全ては、制御論理構成要素又は他の構成要素であるかに関わらず、単一のパッケージにおいて組み合わされ得るか又は別々に維持され得、複数のグループ分け若しくはパッケージにおいて、又は複数の場所にわたって更に分散され得る。
【0071】
更に、本明細書に記載される様々な実施形態は、好ましいブロック図、フローチャート、及び他の図の観点で記載される。本明細書を読んだ後に当業者に明らかになるように、示されている実施形態及びその様々な代替は、示されている例に制限されることなく実装され得る。例えば、ブロック図及びそれに付随する説明は、特定のアーキテクチャ又は構成を義務付けるものとして解釈されるべきではない。
【0072】
Ｅｘ１
先行車両の画像データを取り込む車両センサであって、前記画像データは、前記先行車両に関する可視の識別可能情報を表示する前記先行車両のエリアに対応する、車両センサと、
制御装置と、
を備え、前記制御装置は、前記画像データに基づいて、前記先行車両が危険であるかどうかを判定し、
前記先行車両が危険であるという判定に応じて、前記先行車両との衝突を回避するようにコンピュータ制御の自動運転操縦又は自動運転動作を実現する車両コマンドを生成する、システム。
Ｅｘ２．
前記車両に関する可視の識別可能情報を表示する前記先行車両の前記エリアは、後方のナンバープレート、前方のナンバープレート、前方のウィンドシールド、及び後方のウィンドシールドのうちの少なくとも１つを備える、Ｅｘ１に記載のシステム。
Ｅｘ３．
前記制御装置は、前記先行車両の前記画像データを分析して、前記先行車両に関する前記可視の識別可能情報に関連する危険情報を抽出する、Ｅｘ２に記載のシステム。
Ｅｘ４．
前記危険情報は、ナンバープレートの番号の欠落、欠落したナンバープレート、損傷したナンバープレート、州外のナンバープレート、外国のナンバープレート、欠落した登録ステッカ、無効な登録ステッカ、及び無保険の運転者のうちの少なくとも１つ以上を備える、Ｅｘ３に記載のシステム。
Ｅｘ５．
前記制御装置は、前記先行車両の前記画像データに関する分析に基づいて、抽出された危険情報の存在を検出することによって、前記先行車両が危険であることを判定する、Ｅｘ４に記載のシステム。
Ｅｘ６．
前記制御装置は、定められるリスク因子又は危険に対して、前記抽出された危険情報を対応付けることによって、前記先行車両が危険であることを判定する、Ｅｘ５に記載のシステム。
Ｅｘ７．
前記制御装置は、自動化の有効レベルに基づいて前記車両コマンドを生成する、Ｅｘ１に記載のシステム。
Ｅｘ８．
前記制御装置は、前記先行車両が危険であるという判定に応じて通知を生成する、Ｅｘ３に記載のシステム。
Ｅｘ９．
前記通知は、ネットワークを介して、通信可能に接続された複数の車両に通信される、Ｅｘ８に記載のシステム。
Ｅｘ１０．
前記ネットワークは、車両対車両（Ｖ２Ｖ）通信を備える、Ｅｘ９に記載のシステム。
Ｅｘ１１．
ナンバープレートの番号は、前記先行車両の前記後方のナンバープレートに対応する画像データから抽出される、Ｅｘ２に記載のシステム。
Ｅｘ１２．
前記ナンバープレートの番号は、前記先行車両又は前記先行車両の運転者に関連する追加のデータを取得するように第三者エンティティに通信される、Ｅｘ１１に記載のシステム。
Ｅｘ１３．
前記通知は、前記先行車両が危険として検出されたという警告として、前記接続された複数の車両に通信される、Ｅｘ９に記載のシステム。
Ｅｘ１４．
前記コンピュータ制御の自動運転操縦又は自動運転動作は、車線変更の操縦、加速、及び減速のうちの１つ以上を備える、Ｅｘ１に記載のシステム。
Ｅｘ１５．
命令を備える非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、プロセッサによって読み取られると、前記プロセッサに対して、
先行車両の画像データを受信することであって、前記画像データは、前記先行車両に関する可視の識別可能情報を表示する前記先行車両のエリアに対応する、ということと、
前記画像データに基づいて、前記先行車両が危険であるかどうかを判定することと、
前記先行車両が危険であるという判定に応じて、前記先行車両との衝突を回避するようにコンピュータ制御の自動運転操縦又は自動運転動作を実現する車両コマンドを生成することと、
を行わせる、非一時的コンピュータ可読媒体。
Ｅｘ１６．
前記受信される画像は、車両センサを介して取り込まれる、Ｅｘ１５に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
Ｅｘ１７．
前記受信される画像データは、前記先行車両の画像データを取り込む、通信可能に接続された複数の車両からネットワークを介して通信される、Ｅｘ１５に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
Ｅｘ１８．
前記プロセッサに対して更に、
前記画像データの画像分析を行って、前記先行車両に関する前記可視の識別可能情報に関連する危険情報を抽出することを行わせる命令を備える、Ｅｘ１６に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
Ｅｘ１９．
前記プロセッサに対して更に、
前記画像分析に基づいて、抽出される危険情報を検出することによって、前記先行車両が危険であることを判定することを行わせる命令を備える、Ｅｘ１８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
Ｅｘ２０．
前記抽出される危険を検出することは、前記先行車両の後方のナンバープレートに対応する前記画像データから抽出されるナンバープレートの番号が無効であることを判定することを含む、Ｅｘ１９に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
先行車両の画像データを取り込む車両センサであって、前記画像データは、前記先行車両に関する可視の識別可能情報を表示する前記先行車両のエリアに対応する、車両センサと、
制御装置と、
を備え、前記制御装置は、前記画像データに基づいて、前記先行車両が危険であるかどうかを判定し、
前記先行車両が危険であるという判定に応じて、前記先行車両との衝突を回避するようにコンピュータ制御の自動運転操縦又は自動運転動作を実現する車両コマンドを生成する、システム。
Ｅｘ２．
前記車両に関する可視の識別可能情報を表示する前記先行車両の前記エリアは、後方のナンバープレート、前方のナンバープレート、前方のウィンドシールド、及び後方のウィンドシールドのうちの少なくとも１つを備える、Ｅｘ１に記載のシステム。
Ｅｘ３．
前記制御装置は、前記先行車両の前記画像データを分析して、前記先行車両に関する前記可視の識別可能情報に関連する危険情報を抽出する、Ｅｘ２に記載のシステム。
Ｅｘ４．
前記危険情報は、ナンバープレートの番号の欠落、欠落したナンバープレート、損傷したナンバープレート、州外のナンバープレート、外国のナンバープレート、欠落した登録ステッカ、無効な登録ステッカ、及び無保険の運転者のうちの少なくとも１つ以上を備える、Ｅｘ３に記載のシステム。
Ｅｘ５．
前記制御装置は、前記先行車両の前記画像データに関する分析に基づいて、抽出された危険情報の存在を検出することによって、前記先行車両が危険であることを判定する、Ｅｘ４に記載のシステム。
Ｅｘ６．
前記制御装置は、定められるリスク因子又は危険に対して、前記抽出された危険情報を対応付けることによって、前記先行車両が危険であることを判定する、Ｅｘ５に記載のシステム。
Ｅｘ７．
前記制御装置は、自動化の有効レベルに基づいて前記車両コマンドを生成する、Ｅｘ１に記載のシステム。
Ｅｘ８．
前記制御装置は、前記先行車両が危険であるという判定に応じて通知を生成する、Ｅｘ３に記載のシステム。
Ｅｘ９．
前記通知は、ネットワークを介して、通信可能に接続された複数の車両に通信される、Ｅｘ８に記載のシステム。
Ｅｘ１０．
前記ネットワークは、車両対車両（Ｖ２Ｖ）通信を備える、Ｅｘ９に記載のシステム。
Ｅｘ１１．
ナンバープレートの番号は、前記先行車両の前記後方のナンバープレートに対応する画像データから抽出される、Ｅｘ２に記載のシステム。
Ｅｘ１２．
前記ナンバープレートの番号は、前記先行車両又は前記先行車両の運転者に関連する追加のデータを取得するように第三者エンティティに通信される、Ｅｘ１１に記載のシステム。
Ｅｘ１３．
前記通知は、前記先行車両が危険として検出されたという警告として、前記接続された複数の車両に通信される、Ｅｘ９に記載のシステム。
Ｅｘ１４．
前記コンピュータ制御の自動運転操縦又は自動運転動作は、車線変更の操縦、加速、及び減速のうちの１つ以上を備える、Ｅｘ１に記載のシステム。
Ｅｘ１５．
命令を備える非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、プロセッサによって読み取られると、前記プロセッサに対して、
先行車両の画像データを受信することであって、前記画像データは、前記先行車両に関する可視の識別可能情報を表示する前記先行車両のエリアに対応する、ということと、
前記画像データに基づいて、前記先行車両が危険であるかどうかを判定することと、
前記先行車両が危険であるという判定に応じて、前記先行車両との衝突を回避するようにコンピュータ制御の自動運転操縦又は自動運転動作を実現する車両コマンドを生成することと、
を行わせる、非一時的コンピュータ可読媒体。
Ｅｘ１６．
前記受信される画像は、車両センサを介して取り込まれる、Ｅｘ１５に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
Ｅｘ１７．
前記受信される画像データは、前記先行車両の画像データを取り込む、通信可能に接続された複数の車両からネットワークを介して通信される、Ｅｘ１５に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
Ｅｘ１８．
前記プロセッサに対して更に、
前記画像データの画像分析を行って、前記先行車両に関する前記可視の識別可能情報に関連する危険情報を抽出することを行わせる命令を備える、Ｅｘ１６に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
Ｅｘ１９．
前記プロセッサに対して更に、
前記画像分析に基づいて、抽出される危険情報を検出することによって、前記先行車両が危険であることを判定することを行わせる命令を備える、Ｅｘ１８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
Ｅｘ２０．
前記抽出される危険を検出することは、前記先行車両の後方のナンバープレートに対応する前記画像データから抽出されるナンバープレートの番号が無効であることを判定することを含む、Ｅｘ１９に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【外国語明細書】