特開 2025-1322 Ｘ線診断装置、及び、Ｘ線診断装置の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025001322

(43)【公開日】2025-01-08

(54)【発明の名称】Ｘ線診断装置、及び、Ｘ線診断装置の制御方法

(51)【国際特許分類】

   A61B 6/00 20240101AFI20241225BHJP

【ＦＩ】

A61B6/00 320Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023100837

(22)【出願日】2023-06-20

(71)【出願人】

【識別番号】594164542

【氏名又は名称】キヤノンメディカルシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001380

【氏名又は名称】弁理士法人東京国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】横浜 立

(72)【発明者】

【氏名】平澤 正志

(72)【発明者】

【氏名】菅原 佳祐

(72)【発明者】

【氏名】吉田 洋

(72)【発明者】

【氏名】今川 和夫

(72)【発明者】

【氏名】篠田 勝明

(72)【発明者】

【氏名】弓座 久育

【テーマコード（参考）】

4C093

【Ｆターム（参考）】

4C093AA01

4C093EC03

4C093EC16

4C093EC28

4C093EC33

4C093FA54

4C093FA55

(57)【要約】

【課題】Ｘ線診断装置において、撮像装置の移動経路を再現できるようにすること。
【解決手段】実施形態に係るＸ線診断装置は、記憶部と、記憶制御部と、移動制御部とを備える。記憶制御部は、撮像装置の複数の可動軸の動きの組み合わせで規定される移動経路であって、ユーザの操作に応じて前記撮像装置が移動することによって生成された移動経路を記憶部に記憶させる。移動制御部は、記憶された移動経路の逆順に撮像装置を移動させる。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

記憶部と、
撮像装置の複数の可動軸の動きの組み合わせで規定される移動経路であって、ユーザの操作に応じて前記撮像装置が移動することによって生成された前記移動経路を前記記憶部に記憶させる記憶制御部と、
記憶された前記移動経路の逆順に前記撮像装置を移動させる移動制御部と、
を備えるＸ線診断装置。

【請求項2】

前記移動制御部は、前記ユーザの操作により前記撮像装置の逆順移動の指示が継続されているときに、前記撮像装置を逆順に移動させる、
請求項１に記載のＸ線診断装置。

【請求項3】

前記ユーザの操作は、当該ユーザが前記複数の可動軸を手動で設定する手動操作である、
請求項１に記載のＸ線診断装置。

【請求項4】

前記ユーザの操作は、オートポジショニングの指示に応じた前記撮像装置の複数回の移動の間に行われる、
請求項１に記載のＸ線診断装置。

【請求項5】

前記ユーザの操作は、予め登録された前記可動軸の動作設定を読出して実行させるオートポジショニングに係る操作である、
請求項１に記載のＸ線診断装置。

【請求項6】

前記撮像装置の複数の可動軸には、Ｘ線アンギオ装置のＣアームの複数の可動軸、及び、寝台の複数の可動軸が含まれる、
請求項１に記載のＸ線診断装置。

【請求項7】

前記撮像装置の複数の可動軸には、前記Ｘ線アンギオ装置と組み合わされて移動するＸ線ＣＴ装置の前記寝台に対する移動軸がさらに含まれる、
請求項６に記載のＸ線診断装置。

【請求項8】

前記移動制御部は、
正方向である前記移動経路を逆方向に再現するように前記撮像装置を移動させる、
請求項１に記載のＸ線診断装置。

【請求項9】

前記記憶制御部は、
所定時間毎に前記撮像装置の前記複数の可動軸の動きの組み合わせを前記移動経路として前記記憶部に記憶させる、
請求項１に記載のＸ線診断装置。

【請求項10】

記憶された前記撮像装置の前記移動経路上の１つの位置であって、前記ユーザから指定された位置を当該撮像装置の停止位置として受け付ける受付部をさらに備え、
前記移動制御部は、
前記ユーザからの開始指示に応じて、前記移動経路上の任意の位置から前記停止位置まで、前記撮像装置を自動で移動させる、
請求項１に記載のＸ線診断装置。

【請求項11】

表示部と、
記憶された前記移動経路上の各位置に対応する前記撮像装置の疑似画像を動画として表示部に表示させる表示制御部と、
をさらに備える、
請求項１に記載のＸ線診断装置。

【請求項12】

前記表示制御部は、
前記動画の任意のフレームに対応する位置を、前記撮像装置の停止位置として前記ユーザが指定することができる操作部を前記表示部にさらに表示させ、
前記移動制御部は、
前記撮像装置が指定された前記停止位置に至るまで当該撮像装置を移動させる、
請求項１１に記載のＸ線診断装置。

【請求項13】

前記記憶制御部は、
（ａ）前記撮像装置が所定時間以上停止したとき、（ｂ）Ｘ線が曝射されたとき、または、（ｃ）指定した速度以下で所定時間以上移動したときにおける、前記移動経路上の特定位置を前記記憶部にさらに記憶させ、
前記表示制御部は、
前記動画上で、前記特定位置を前記表示部にさらに表示させる、
請求項１１に記載のＸ線診断装置。

【請求項14】

前記記憶制御部は、
前記移動経路を第１経路とするとき、前記第１経路の逆順に前記撮像装置が移動しているときに、当該逆順の移動経路を第２経路として前記記憶部にさらに記憶させ、
前記移動制御部は、
前記第２経路の逆順に前記撮像装置をさらに移動させることができる、
請求項１に記載のＸ線診断装置。

【請求項15】

前記移動制御部は、
前記ユーザの選択により、前記記憶部に記憶された前記移動経路に代えて、現在位置から目的位置までの最短経路に沿って前記撮像装置を移動させる、
請求項１に記載のＸ線診断装置。

【請求項16】

Ｘ線診断装置の制御方法であって、
撮像装置の複数の可動軸の動きの組み合わせで規定される移動経路であって、ユーザの操作に応じて前記撮像装置が移動することによって生成された前記移動経路を記憶部に記憶させ、
記憶された前記移動経路の逆順に前記撮像装置を移動させる、
Ｘ線診断装置の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書及び図面に開示の実施形態は、Ｘ線診断装置、及び、Ｘ線診断装置の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

Ｘ線診断装置には、オートポジショニングと呼ばれる技術がある。オートポジショニングは、スイッチの入力がある間、Ｃアーム又は寝台を、事前に登録された任意の位置に自動で動作（例えば、Ｃアームの各軸を中心とする回転移動、天井レールに沿った平行移動等）させることを可能にする。

【0003】

Ｃアームのオートポジショニングを用いて、ユーザが所望する動作を行う場合、事前に所望の動作位置を登録する処理を行う必要があり、手技中の手間が増えてしまう。また、動作した先の位置の登録処理を行っておらず、ユーザが手動で動作させた場合には、Ｃアーム又は寝台の位置を動作前に戻す必要が生じたとしても、複雑なユーザ操作が必要になる。

【0004】

また、オートポジショニングでは、現在位置から指定した位置への動作を再現することは可能であっても、Ｃアームが動作する経路は複数存在し得る。しかし、オートポジショニングでは、Ｃアームが動作する経路を取得していない。従って、技師等のユーザが手動で任意に移動させたＣアームの動作経路を一意に再現することはほぼ不可能であり、使用者が予期していない動作を行う可能性がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１９－０８８３８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本明細書及び図面に開示の実施形態が解決しようとする課題の一つは、Ｘ線診断装置において、撮像装置の移動経路を再現できるようにすることである。ただし、本明細書及び図面に開示の実施形態により解決しようとする課題は上記課題に限らない。後述する各実施形態に示す各構成による各効果に対応する課題を他の課題として位置付けることもできる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

実施形態に係るＸ線診断装置は、記憶部と、記憶制御部と、移動制御部とを備える。記憶制御部は、撮像装置の複数の可動軸の動きの組み合わせで規定される移動経路であって、ユーザの操作に応じて前記撮像装置が移動することによって生成された移動経路を記憶部に記憶させる。移動制御部は、記憶された移動経路の逆順に撮像装置を移動させる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、第１実施形態に係るＸ線診断装置の構成を示すブロック図。

【図2】図２は、Ｘ線診断装置の外観を示す斜視図。

【図3】図３は、第１実施形態に係る手動で移動する撮像装置の移動経路を記録する処理の例を示すフローチャート。

【図4】図４は、第１実施形態に係るＣアームの回転移動及び平行移動を示す図。

【図5】図５は、第１実施形態に係る移動経路の概念を示す図。

【図6】図６は、第１実施形態に係るＸ線診断装置の再現及び記録処理の例を示すフローチャート。

【図7】図７は、第２実施形態に係るＣアームの回転移動及び平行移動を示す図。

【図8】図８は、第２実施形態に係るモデル図の例を示す模式図。

【図9】図９は、第３実施形態に係るモデル図の例を示す模式図。

【図10】図１０は、第３実施形態に係るモデル図の例を示す模式図。

【図11】図１１は、第４実施形態に係るＸ線診断装置の構成を示すブロック図。

【図12】図１２は、Ｘ線診断装置の外観を示す斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照しながら、Ｘ線診断装置、及び、Ｘ線診断装置の制御方法の実施形態について詳細に説明する。

【0010】

〔第１実施形態〕
図１は、第１実施形態に係るＸ線診断装置１の構成を示すブロック図である。図２は、Ｘ線診断装置１の外観を示す斜視図である。Ｘ線診断装置１は、Ｘ線アンギオ装置１０、寝台装置５０、及び、コンソール装置７０を備えている。

【0011】

Ｘ線アンギオ装置１０は、高電圧発生装置１１、Ｘ線発生部１２、Ｘ線検出器１３、Ｃアーム１４、状態検出器１４１、及び、Ｃアーム駆動装置１４２を備えている。

【0012】

高電圧発生装置１１は、Ｘ線管の陰極から発生する熱電子を加速するために、陽極と陰
極の間に印加する高電圧を発生させてＸ線管へ出力する。Ｘ線発生部１２は、被検体Ｐに対してＸ線を照射するＸ線管と、照射Ｘ線量を減衰又は低減させる機能を有するＲＯＩ（Region Of Interest）フィルタ及びＸ線絞りを備えている。

【0013】

Ｘ線管は、Ｘ線を発生する。具体的には、Ｘ線管は、熱電子を発生する陰極と、陰極から飛翔する熱電子を受けてＸ線を発生する陽極とを保持する真空管である。Ｘ線管は、高圧ケーブルを介して高電圧発生装置１１に接続されている。陰極と陽極との間には、高電圧発生装置１１により管電圧が印加される。管電圧の印加により陰極から陽極に向けて熱電子が飛翔する。陰極から陽極に向けて熱電子が飛翔することにより管電流が流れる。高電圧発生装置１１からの高電圧の印加及びフィラメント電流の供給により、陰極から陽極に向けて熱電子が飛翔し、熱電子が陽極に衝突することによりＸ線が発生される。

【0014】

ＲＯＩフィルタは、Ｘ線管とＸ線絞りとの間に位置し、銅やアルミニウム等の金属板で構成される。ＲＯＩフィルタは少なくとも一部、例えば中央部に開口領域を有し、開口領域外のＸ線を減衰させる。このため、ＲＯＩフィルタは、開口領域のＸ線通過領域ではＸ線を全透過させ、それ以外の領域のＸ線を減衰して透過させる。

【0015】

Ｘ線絞りは、Ｘ線管とＸ線検出器１３の間に位置し、金属板としての鉛板で構成される。Ｘ線絞りは、開口領域外のＸ線を遮蔽することにより、Ｘ線管が発生したＸ線を、被検体Ｐの関心領域にのみ照射されるように絞り込む。

【0016】

Ｘ線検出器１３は、被検体Ｐを透過したＸ線を検出する。このようなＸ線検出器１３としては、Ｘ線を直接電荷に変換するものと、光に変換した後、電荷に変換するものとが使用可能である。ここでは前者を例に説明するが、後者であっても構わない。すなわち、Ｘ線検出器１３は、例えば、被検体Ｐを透過したＸ線を電荷に変換して蓄積する平面状のＦＰＤ（Flat Panel Detector）と、このＦＰＤに蓄積された電荷を読み出すための駆動パルスを生成するゲートドライバとを備えている。蓄積された電荷はゲートドライバが供給する駆動パルスによって順次読み出される。

【0017】

Ｘ線検出器１３の後段には、図示しない投影データ生成回路及び投影データ記憶回路を
備える。投影データ生成回路は、デジタル変換されたパラレル信号を時系列的なシリアル信号に変換し、当該シリアル信号を時系列的な投影データとして投影データ記憶回路に供給する。投影データ記憶回路は、投影データ生成回路から供給される時系列的な投影データを順次保存して２次元投影データを生成する。この２次元投影データは、メモリ７１に保存される。

【0018】

Ｃアーム１４は、Ｘ線発生部１２とＸ線検出器１３とを被検体Ｐ及び天板５３を挟んで
対向するように保持することで、天板５３上の被検体ＰのＸ線撮影を行うことができる構
成を有する。Ｃアーム１４は、撮像装置の一例である。図２では、Ｃアーム１４は天板５３に接近している。

【0019】

Ｃアーム１４は、天板５３に垂直なＹ方向と、天板５３の長軸方向に沿ったＺ方向との両方に直交するＸ方向の軸を中心に回転可能に保持部１４ａに保持されている。また、Ｃアーム１４は、Ｚ方向の軸を中心とした略円弧形状を有し、略円弧形状に沿ってスライド動作可能に保持部１４ａに保持されている。すなわち、Ｃアーム１４は、Ｚ方向の軸を回転中心としたスライド動作を行うことができる。また、Ｃアーム１４は、保持部１４ａを中心としてＸ方向の軸を中心とした回転動作をすることができる。スライド動作と回転動作との組み合わせにより、様々な角度方向からＸ線画像を観察することを可能とする。さらに、Ｃアーム１４は、Ｙ方向の軸を中心に回転することができ、これにより、例えば、上述のスライド動作の回転中心軸をＸ方向とすることができる。

【0020】

図１に戻り、Ｃアーム１４は、レールｒ２下の支持アーム１４ｂ、Ｘ方向の軸、Ｙ方向の軸及びＺ方向の軸に係る動作を実現するための複数の動力源が該当する適当な箇所に備えられている。これらの動力源は、Ｃアーム駆動装置１４２を構成する。Ｃアーム駆動装置１４２は、駆動制御機能７４２からの駆動信号を読み込んで、Ｃアーム１４にスライド運動、回転運動、及び、直線運動を行わせる。さらに、Ｃアーム１４には、その角度又は姿勢や位置を検出する状態検出器１４１が備えられている。状態検出器１４１は、例えばＣアーム１４の回転角や移動量を検出するポテンショメータや、位置検出センサであるエンコーダ等で構成される。

【0021】

寝台装置５０は、被検体Ｐを載置、移動させる装置であり、基台５１と、寝台駆動装置
５２と、天板５３と、支持フレーム５４とを備えている。

【0022】

基台５１は、床面に設置され、支持フレーム５４を鉛直方向（Ｙ方向）に移動可能に支
持する筐体である。

【0023】

寝台駆動装置５２は、寝台装置５０の筐体内に収容され、被検体Ｐが載置された天板５３を天板５３の長手方向（Ｚ方向）に移動するモータ又はアクチュエータを含んでいる。寝台駆動装置５２は、駆動制御機能７４２からの駆動信号を読み込んで、天板５３を床面に対して水平方向や垂直方向に移動させる。同様に、寝台駆動装置５２は、駆動制御機能７４２からの駆動信号を読み込んで、天板５３を天板５３の短軸方向を中心にしてチルトさせる。寝台駆動装置５２は、支持フレーム５４をチルトさせることにより、天板５３をチルトさせてもよい。Ｃアーム１４又は天板５３が移動することにより、被検体Ｐに対する撮影軸の位置関係が変化する。なお、寝台駆動装置５２は、天板５３に加え、支持フレーム５４を天板５３の長手方向に移動してもよい。

【0024】

天板５３は、支持フレーム５４の上面に設けられ、被検体Ｐが載置される板である。
支持フレーム５４は、被検体Ｐが載置される天板５３を移動可能に支持する。詳しくは、支持フレーム５４は、基台５１の上部に設けられ、天板５３をその長手方向に沿ってスライド可能に支持する。

【0025】

コンソール装置７０は、メモリ７１、ディスプレイ７２、入力インタフェース７３及び
処理回路７４を備えている。

【0026】

メモリ７１は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）など電気的情報を記録するメモリ本体と、それらメモリ本体に付随するメモリコントローラやメモリインタフェースなどの周辺回路とを備えている。メモリ７１は、例えば、処理回路７４に実行されるプログラムと、ＤＡＳ３８から受けた検出データと、処理回路７４により生成された医用画像と、処理回路７４の処理に用いるデータ、各種テーブル、処理途中のデータ、処理後のデータとが記憶される。医用画像としては、例えば、ＣＴ画像、３Ｄ－ＣＴ画像、３Ｄアンギオ画像、２Ｄアンギオ画像、重畳画像、加工画像等がある。メモリ７１は、記憶部の一例である。

【0027】

ディスプレイ７２は、医用画像等の各種の情報を表示する。ディスプレイ７２は、例えば、処理回路７４によって生成された医用画像や、操作者からの各種操作を受け付けるためのＧＵＩ（Graphical User Interface）等を出力する。例えば、ディスプレイ７２は、液晶ディスプレイやＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイである。また、ディスプレイ７２は、Ｘ線ＣＴ装置３０に設けられてもよい。また、ディスプレイ７２は、デスクトップ型でもよいし、コンソール装置７０本体と無線通信可能なタブレット端末等で構成されることにしても構わない。ディスプレイ７２は、表示部の一例である。

【0028】

入力インタフェース７３は、被検体情報の入力、Ｘ線条件の設定、各種コマンド信号の
入力等を行う。被検体情報は、例えば、被検体ＩＤ、被検体名、生年月日、年齢、身長、体重、性別、検査部位等を含んでいる。入力インタフェース７３は、例えば、Ｃアーム１４の移動指示、関心領域（ＲＯＩ）の設定などを行うためのトラックボール、スイッチボタン、マウス、キーボード、操作面へ触れることで入力操作を行うタッチパッド、及び、表示画面とタッチパッドとが一体化されたタッチパネルディスプレイ等によって実現される。入力インタフェース７３は、処理回路７４に接続されており、操作者から受け取った入力操作を電気信号へ変換し、処理回路７４に出力する。なお、入力インタフェース７３は、Ｘ線ＣＴ装置３０に設けられてもよい。また、入力インタフェース７３は、コンソール装置７０本体と無線通信可能なタブレット端末等で構成されることにしても構わない。

【0029】

処理回路７４は、メモリ７１内のプログラムを呼び出して実行することにより、プログラムに対応するシステム制御機能７４１、駆動制御機能７４２、撮影制御機能７４３、画像処理機能７４４、記憶制御機能７４５、表示制御機能７４６、及び、指定受付機能７４７を実現するプロセッサである。なお、複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路７４を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより各機能を実現するものとしても構わない。

【0030】

システム制御機能７４１は、例えば、入力インタフェース７３から入力された操作者に
よるコマンド信号、及び、各種初期設定条件等の情報を一旦記憶した後、これらの情報を処理回路７４の各処理機能に送信する機能を含む。

【0031】

駆動制御機能７４２は、例えば、入力インタフェース７３から入力されたＸ線ＣＴ装置３０、Ｃアーム１４及び天板５３の駆動に関する情報を用いて、ＣＴ制御装置３５、Ｃアーム駆動装置１４２及び寝台駆動装置５２の制御を行う機能を含む。駆動制御機能７４２は、例えば、メモリ７１に記憶された移動経路の逆順に撮像装置を移動させる機能を含む。移動経路は、撮像装置の複数の可動軸の動きの組み合わせで規定される移動経路であって、ユーザの操作に応じて当該撮像装置が移動することによって生成された移動経路である。

【0032】

撮像装置には、Ｃアーム１４、Ｘ線ＣＴ装置３０、及び、天板５３が含まれる。撮像装置の複数の可動軸には、Ｘ線アンギオ装置１０のＣアーム１４の複数の可動軸、及び、天板５３の複数の可動軸が含まれる。撮像装置の複数の可動軸には、Ｘ線アンギオ装置１０と組み合わされて移動するＸ線ＣＴ装置３０の天板５３に対する移動軸がさらに含まれる。天板５３は、寝台の一例である。さらに、駆動制御機能７４２は、正方向である移動経路を逆方向に再現するように撮像装置を移動させる機能を含む。

【0033】

駆動制御機能７４２は、例えば、Ｘ線アンギオ装置１０の平行移動や回転移動、Ｘ線ＣＴ装置３０の平行移動、回転移動、チルト、及び、寝台装置５０の平行移動やチルト等を制御する。駆動制御機能７４２は、天板５３をチルトさせることに加え、当該天板５３の高さを変更させるようにしてもよい。天板５３のチルト及び高さの変更は、並列に実行してもよく、直列に実行してもよい。また、駆動制御機能７４２は、設定された干渉領域に基づいて、Ｘ線アンギオ装置１０と被検体Ｐとの接触を避けるように干渉制御を行う。

【0034】

撮影制御機能７４３は、例えば、システム制御機能７４１からの情報を読み込んで、高電圧発生装置１１における管電圧、管電流、照射時間等のＸ線条件の制御を行う機能を含む。Ｘ線条件は、管電流と照射時間の積（ｍＡｓ）を含んでもよい。

【0035】

画像処理機能７４４は、ＣＴ撮像については、例えば、メモリ７１内の検出データに対して対数変換処理やオフセット補正処理、チャネル間の感度補正処理、ビームハードニング補正等の前処理を施したデータを生成する機能を含む。

【0036】

記憶制御機能７４５は、撮像装置の複数の可動軸の動きの組み合わせで規定される移動経路であって、ユーザの操作に応じて当該撮像装置が移動することによって生成された移動経路をメモリ７１に記憶させる機能を含む。ユーザの操作は、当該ユーザが撮像装置の複数の可動軸を手動で設定する手動操作であってもよい。ユーザの操作は、オートポジショニングの指示に応じた撮像装置の複数回の移動の間に行われてもよい。ユーザの操作は、予め登録された撮像装置の可動軸の動作設定を読出して実行させるオートポジショニングに係る操作であってもよい。

【0037】

表示制御機能７４６は、例えば、システム制御機能７４１からの信号を読み込んで、メモリ７１から所望の医用画像データを取得してディスプレイ７２に表示する制御等を行う機能を含む。また、表示制御機能７４６は、メモリ７１に記憶された移動経路上の各位置に対応する撮像装置の疑似画像を動画としてディスプレイ７２に表示させる機能を含む。

【0038】

指定受付機能７４７は、メモリ７１に記憶された撮像装置の移動経路上の１つの位置であって、ユーザから指定された位置を当該撮像装置の停止位置として受け付ける機能を含む。

【0039】

第１実施形態に係るＸ線診断装置１は、大別すると、手動で移動される撮像装置の移動経路を記録する処理と、記録された移動経路をＸ線診断装置１の制御によって再現しながら撮像装置を移動させる処理の２つの処理を有している。
図３は、このうち、手動で移動する撮像装置の移動経路を記録する処理の例を示すフローチャートである。図４（Ａ）は、第１実施形態に係るＣアーム１４の回転移動を示す図である。図４（Ｂ）は、第１実施形態に係るＣアーム１４の平行移動を示す図である。図５は、第１実施形態に係る移動経路の概念を示す図であり、特に、撮像装置の複数の可動軸の動きの組み合わせで規定される移動経路を説明するための図である。

【0040】

本記録処理は、ユーザの手動操作によって撮像装置が移動する移動経路を記録する処理である。本記録処理は、主としてコンソール装置７０の処理回路７４によって実行される。なお、ユーザの手動操作は、予め撮像装置の位置や駆動内容が定められたオートポジションにより撮像装置が移動しているときを除いて行われる。すなわち、本記録処理は、各オートポジショニングの合間に、ユーザが撮像装置を自由に動かし、入力操作により自由に設定変更する場合に適用される。以下、撮像装置がＣアーム１４である場合を例として、説明する。なお、天井吊り型のＣアーム１４を例示しているが、床置き型のＣアームや天井吊り型のΩアームでも同様に適用可能である。

【0041】

ステップＳ１で、処理回路７４の記憶制御機能７４５は、Ｃアーム１４の現在位置（すなわち、操作開始位置）を第１経路の開始位置としてメモリ７１に記憶させる。現在位置は、Ｃアーム１４における複数の可動軸の角度や位置の組合せであり、例えば、ＦＩＬＯ（First In Last Out）構造のスタック形式にてメモリ７１に記憶される。

【0042】

ステップＳ２で、ユーザは、Ｘ線アンギオ装置１０のＣアーム１４のマニュアル操作を開始する。これにより、Ｃアーム１４は、回転移動又は平行移動を開始する。例えば、図４（Ａ）に示すように、Ｃアーム１４は、位置（１）から位置（２）まで回転移動してもよい。図４（Ｂ）に示すように、Ｃアーム１４は、位置（１）から位置（２）、（３）を経由して位置（３）まで平行移動してもよい。また、Ｃアーム１４は、回転移動と平行移動とを組み合わせた移動を行ってもよい。

【0043】

ステップＳ３で、処理回路７４の駆動制御機能７４２は、Ｃアーム１４が停止しているか否かを判定する。駆動制御機能７４２は、例えば、Ｘ線アンギオ装置１０の状態検出器１４１からＣアーム１４の回転角、移動量、及び、位置の検出値を取得し、それらの検出値に基づいて上記の判定を行う。Ｃアーム１４が停止している場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、処理回路７４は、ステップＳ６に進む。Ｃアーム１４が停止していない場合（ステップＳ３のＮＯ）、処理回路７４は、ステップＳ４に進む。

【0044】

ステップＳ４で、処理回路７４は、以前にＣアーム１４の位置を記録した時点から所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間は、その前後の位置からＣアーム１４の移動経路が一意に再現可能な比較的短い時間（例えば、１～２秒）である。所定時間が経過している場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、処理回路７４は、ステップＳ５に進む。所定時間が経過していない場合（ステップＳ４のＮＯ）、処理回路７４は、ステップＳ３に戻る。

【0045】

ステップＳ５で、処理回路７４の記憶制御機能７４５は、Ｃアーム１４の現在位置を第１経路の中間位置（例えば、（１）－１、（１）－２、（１）－３、・・・）としてメモリ７１に記憶させる。すなわち、記憶制御機能７４５は、ユーザの手動操作に応じてＣアーム１４が移動しているときに、図５の左図に示すように、所定時間毎にＣアーム１４の複数の可動軸の動きの組み合わせを移動経路としてメモリ７１に記憶させる。可動軸の動きは、例えば、所定時間の前後における可動軸１～４の回転角度や移動位置の変化である。所定時間毎にＣアーム１４の位置を記録することにより、Ｃアーム１４の移動経路を一意に特定することができる。

【0046】

逆に言えば、Ｃアーム１４の位置（１）から所定時間以上経過してから位置（２）を記録しても、位置（１）と位置（２）との間の移動経路は一意に特定できない。図５の右図に示すように、例えば、Ｃアーム１４が移動するときの開始位置（１）と終了位置（２）を記録しただけでは、実際の移動経路Ｃを特定することはできず、移動経路Ａ、Ｂ又は移動経路Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ上の移動が可能性としてあり得る。そこで、図５の移動経路Ｃが示すように、記憶制御機能７４５は、所定時間（例えばΔＴ）毎にＣアーム１４の位置を記録する。その後、処理回路７４は、ステップＳ３に戻る。

【0047】

ステップＳ６で、処理回路７４の記憶制御機能７４５は、Ｃアーム１４の現在位置（すなわち、操作停止位置）を第１経路の終了位置としてメモリ７１に記憶させる。

【0048】

なお、図４（Ａ）に示すように、Ｃアーム１４が所定時間未満にて位置（１）から位置（２）まで回転移動した場合、図３の記録処理は、ステップＳ３及びＳ４を繰り返した後、ステップＳ５に進むことなく、ステップＳ６に進む。また、位置（２）以降の位置（３）、（４）、・・・といった任意の位置への移動を追加した場合にも、位置（１）から位置（２）までの記録処理と同様の処理が行われる。

【0049】

図６は、第１実施形態に係るＸ線診断装置１の再現及び記録処理の例を示すフローチャートである。本再現及び記録処理は、記録した移動経路の逆順に撮像装置を移動させると共に、当該逆順の移動経路を記録する処理である。本再現及び記録処理は、主としてコンソール装置７０の処理回路７４によって実行される。以下、撮像装置がＣアーム１４である場合を例として、説明する。

【0050】

概要としては、図３の記録処理にて記録したＣアーム１４の移動経路を第１経路とするとき、駆動制御機能７４２は、第１経路の逆順にＣアーム１４を移動させる。第１経路の逆順にＣアーム１４を移動しているときに、記憶制御機能７４５は、当該逆順の移動経路を第２経路としてメモリ７１にさらに記憶させる。これにより、駆動制御機能７４２は、第２経路の逆順にＣアーム１４をさらに移動させることができる。以下、詳細に説明する。

【0051】

ステップＳ１１で、処理回路７４の記憶制御機能７４５は、Ｃアーム１４の現在位置を第２経路の開始位置（すなわち、再現開始位置）としてメモリ７１に記憶させる。

【0052】

ステップＳ１２で、ユーザによるコンソール装置７０の入力インタフェース７３への移動入力があるか否かを判定する。移動開始を入力する入力インタフェース７３には、例えば、スイッチタイプと、レバータイプとがある。スイッチタイプでは、ユーザによる入力がある間、駆動制御機能７４２は、Ｃアーム駆動装置１４２に所定速度でのＣアーム１４の再現移動を行わせる。レバータイプでは、ユーザによる入力がある間、駆動制御機能７４２は、Ｃアーム駆動装置１４２に所定速度を速度の上限値として、レバーの傾斜角に応じた速度でのＣアーム１４の再現移動を行わせる。所定速度とは、例えば、通常のマニュアル操作時におけるＣアーム１４の移動速度である。換言すれば、駆動制御機能７４２は、ユーザの操作によりＣアーム１４の逆順移動の指示が継続されているときに、Ｃアーム１４を逆順に移動させる。

【0053】

入力インタフェース７３への移動入力がある場合（ステップＳ１２のＹＥＳ）、処理回路７４は、ステップＳ１３に進む。入力インタフェース７３への移動入力がない場合（ステップＳ１２のＮＯ）、処理回路７４は、ステップＳ１２を繰り返す。

【0054】

ステップＳ１３で、処理回路７４の駆動制御機能７４２は、メモリ７１に記憶された第１経路から次の位置を読み出し、Ｃアーム駆動装置１４２に当該位置へのＣアーム１４の移動を開始させる。第１経路の各位置は、例えば、ＦＩＬＯ構造のスタック形式でメモリ７１に記憶されているので、新しく記憶された順に読み出される。

【0055】

これにより、Ｃアーム１４は、回転移動又は平行移動を開始する。例えば、図４（Ａ）に示すように、Ｃアーム１４は、位置（２）から位置（１）まで回転移動してもよい。図４（Ｂ）に示すように、Ｃアーム１４は、位置（４）から位置（３）、（２）を経由して位置（１）まで平行移動してもよい。また、Ｃアーム１４は、逐次可動軸を変えて、回転移動と平行移動とを組み合わせた複雑な移動を行ってもよい。
なお、ユーザによる入力がある間、メモリ７１に次の位置のデータが記憶されている限り、駆動制御機能７４２は、Ｃアーム１４を再現移動させる。ユーザがスイッチ又はレバーを離すと、Ｃアーム１４は停止する。

【0056】

ステップＳ１４で、処理回路７４の駆動制御機能７４２は、Ｃアーム１４が次の位置に到達したか否かを判定する。Ｃアーム１４が次の位置に到達している場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、処理回路７４は、ステップＳ１８に進む。Ｃアーム１４が次の位置に到達していない場合（ステップＳ１４のＮＯ）、処理回路７４は、ステップＳ１５に進む。

【0057】

ステップＳ１５で、ユーザによるコンソール装置７０の入力インタフェース７３への移動入力があるか否かを判定する。入力インタフェース７３への移動入力がある場合（ステップＳ１５のＹＥＳ）、処理回路７４は、ステップＳ１６へ進む。入力インタフェース７３への移動入力がない場合（ステップＳ１５のＮＯ）、処理回路７４は、ステップＳ１９へ進む。

【0058】

ステップＳ１６で、処理回路７４は、以前にＣアーム１４の位置を記録した時点から所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間が経過している場合（ステップＳ１６のＹＥＳ）、処理回路７４は、ステップＳ１７に進む。所定時間が経過していない場合（ステップＳ１６のＮＯ）、処理回路７４は、ステップＳ１５に戻る。

【0059】

ステップＳ１７で、処理回路７４の記憶制御機能７４５は、Ｃアーム１４の現在位置を第２経路の中間位置としてメモリ７１に記憶させる。その後、処理回路７４は、ステップＳ１５に戻る。

【0060】

ステップＳ１８で、処理回路７４の駆動制御機能７４２は、Ｃアーム１４が第１経路の終了位置に到達したか否かを判定する。Ｃアーム１４が第１経路の終了位置に到達している場合（ステップＳ１８のＹＥＳ）、処理回路７４は、ステップＳ１９に進む。Ｃアーム１４が第１経路の終了位置に到達していない場合（ステップＳ１８のＮＯ）、処理回路７４は、ステップＳ１４に戻る。

【0061】

ステップＳ１９で、処理回路７４の記憶制御機能７４５は、Ｃアーム１４の現在位置を第２経路の終了位置（すなわち、再現終了位置）としてメモリ７１に記憶させる。その後、処理回路７４は、一連の処理を終了する。
なお、メモリ７１のうち、移動経路の記録に用いられる記憶領域の容量に応じて、移動経路の各位置は上書きされる。第１経路だけでなく、直近の第２経路も記録することにより、直前に戻す、１つ前に戻すといったニーズに応えることができる。また、再現時に途中で止めることもあり、第１経路と、第２経路とが全く同じとは限らないので、第２経路を記録する意義はある。

【0062】

上記によれば、ユーザによる入力がある間、Ｃアーム１４は、第１経路の最新の記録位置から順に一つ前の記録位置へと連続的に移動し、最古の記録位置まで移動する。これにより、第１経路の再現が可能になる。また、ユーザは、Ｃアーム１４の移動経路を記録するための手間が要らず、自動で所望の位置にＣアーム１４を移動させることができる。そして、Ｃアーム１４の移動経路を再現することにより、ユーザビリティの向上を図り、複雑な操作の自動化を可能にする。

【0063】

なお、第１経路の逆順に移動しているＣアーム１４の任意の停止位置にて別スイッチの長押し（又は、設定変更等によるスイッチ操作、レバーの逆方向入力等）により、第１経路の正方向を再現することができる。例えば、図４（Ｂ）では、Ｃアーム１４は、位置（４）から位置（１）までの間の何れかの位置に停止した後、位置（４）まで再度移動可能である。

【0064】

〔第２実施形態〕
第２実施形態に係る再現処理では、ユーザがＣアーム１４の停止状態として記録された位置を終了位置に指定することにより、駆動制御機能７４２は、当該位置を終了位置とするＣアーム１４の移動を再現する。すなわち、指定受付機能７４７は、第１実施形態に係る記録処理によりメモリ７１に記憶されたＣアーム１４の移動経路上の１つの位置であって、ユーザから指定された位置をＣアーム１４の停止位置として受け付ける。そして、駆動制御機能７４２は、ユーザからの開始指示に応じて、Ｃアーム１４の移動経路上の任意の位置から停止位置まで、Ｃアーム１４を自動で移動させる。停止位置の指定には、例えば、位置の順番を示す数値を入力する。

【0065】

図７（Ａ）は、第２実施形態に係るＣアーム１４の回転移動を示す図である。図７（Ｂ）は、第２実施形態に係るＣアーム１４の平行移動を示す図である。

【0066】

記録処理が行われる条件には、Ｃアーム１４の停止状態による位置（位置（１）、位置（２）、・・・）の記録と、Ｃアーム１４の移動時間による位置の記録（位置（１）－１、位置（１）－２、・・・、位置（２）－１、位置（２）－２、・・・）とが含まれる。このとき、停止状態による位置の記録では、最古の記録位置から順に１、２、３、・・・として順番が保存される。その順番は、Ｃアーム１４の移動の度に更新される。その順番を指定することにより、Ｃアーム１４の終了位置の設定が可能になる。

【0067】

例えば、図７（Ａ）に示すように、Ｃアーム１４が位置（３）にあるとき、停止位置として、位置（１）又は（２）が指定可能である。また、図７（Ｂ）に示すように、Ｃアーム１４が位置（４）にあるとき、停止位置として、位置（１）又は（２）が指定可能である。なお、図７（Ｂ）におけるＣアーム１４の位置（３）は、移動時間による位置として記録されたものなので、停止位置としては指定できない。

【0068】

停止位置を指定した再現処理は、以下のように行われる。ユーザは、コンソール装置７０の入力インタフェース７３に数値入力（例えば、「１」の入力で位置（１）の指定）を行い、動作開始入力によって移動が開始される。Ｃアーム１４は、ユーザ入力がある間のみ移動し、指定した位置に到達したときに自動で停止する。なお、ユーザは、入力インタフェース７３の代わりに、コンソール装置７０と通信可能なタブレット端末やスマートフォンに数値の入力や動作開始入力を行ってもよい。

【0069】

ユーザは、Ｃアーム１４をマニュアル操作した後なので、少なくとも移動経路の開始位置（１）と終了位置（２）を認識していると考えられる。そして、移動経路の中間位置（（１）－１、（１）－２、・・・等）は所定時間ごとに記録されるので、ユーザは、順番に対応する、Ｃアーム１４の位置を感覚的に把握していると考えられる。ただし、Ｃアーム１４の精確な中間位置を把握するのは難しいことが想定される。

【0070】

図８は、第２実施形態に係るモデル図の例を示す模式図である。コンソール装置７０に位置の順番を示す数値が入力されるのと同時に、表示制御機能７４６は、図８に示すように、当該数値に対応するＣアーム１４の位置を示すモデル図をディスプレイ７２に表示させてもよい。

【0071】

これにより、入力された数値に対応するＣアーム１４の位置を示すモデル図が表示されるので、ユーザは、直感ではなく、実際の停止位置を確認した上で、動作開始を入力することができる。なお、表示制御機能７４６は、ディスプレイ７２の代わりに、コンソール装置７０と通信可能なタブレット端末やスマートフォンにモデル図を表示させてもよい。

【0072】

〔第３実施形態〕
第３実施形態に係るＸ線診断装置１は、第１実施形態に係る記録処理において記録されたＣアーム１４の位置を、連続化した動画であるモデル図に表示する。そして、シークバー７２１により当該動画を表示変更可能とし、任意の位置のモデル図をディスプレイ７２に表示させる。その状態で、コンソール装置７０からの動作開始入力に応じて、当該動画の位置を終了位置とするＣアーム１４の移動を再現する。シークバー７２１は、操作部の一例である。

【0073】

換言すれば、表示制御機能７４６は、動画の任意のフレームに対応する位置を、Ｃアーム１４の停止位置としてユーザが指定することができるシークバー７２１をディスプレイ７２にさらに表示させる。駆動制御機能７４２は、Ｃアーム１４が指定された停止位置に至るまでＣアーム１４を移動させる。ただし、ユーザが停止位置として指定できるのは、移動経路として記録された位置である。従って、移動経路の中間位置（（１）－１、（１）－２、・・・等）は指定可能であるが、例えば、位置（１）－１と位置（１）－２との間の位置は指定できない。

【0074】

図９は、第３実施形態に係るモデル図の例を示す模式図である。図９に示すように、ユーザがディスプレイ７２の下側に表示されたシークバー７２１を左右に操作することにより、同じくディスプレイ７２に表示されたＣアーム１４の動画の表示位置が変更される。ユーザが動画の所望位置を表示することにより、当該所望位置が再現移動におけるＣアーム１４の終了位置に設定される。

【0075】

このとき、ユーザは、Ｃアーム１４の移動経路として、以下の２つの何れかを選択することが可能である。

【0076】

（１）移動経路再現ルート
第１実施形態にて示したように、メモリ７１に記録された移動経路を順に通過することにより、移動経路を再現するように、Ｃアーム１４を移動させる。

【0077】

（２）最短距離移動ルート
Ｃアーム１４の現在位置から目標位置までの最短距離のルートにて、Ｃアーム１４を移動させる。すなわち、駆動制御機能７４２は、ユーザの選択により、メモリ７１に記憶された移動経路に代えて、現在位置から目標位置までの最短経路に沿ってＣアーム１４を移動させる。例えば、移動経路が現在位置から南へ距離Ｌだけ進み、その後東へ同じ距離Ｌだけ進んで目標位置に至るルートである場合、当該移動経路に代わる最短経路は、現在位置から南東へ進んで直接的に目標位置に至るルートである。
これにより、ルートは問わず、Ｃアーム１４を特定の位置に戻したいというニーズに応えることができる。また、最短距離移動ルートは、Ｃアーム１４が過去に通過したことのないルートであるが、安全を確保した上で、最短時間のルートを選択することができる。

【0078】

図１０は、第３実施形態に係るモデル図の例を示す模式図である。図９に示した表示形態に追加して、表示制御機能７４６は、動画上の、「Ｃアーム１４の停止が所定時間以上（図１０の（１））」、「曝射スイッチＯＮ（図１０の（２））」、及び、「指定した速度以下で所定時間以上操作（図１０の（３））」の位置を自動で表示させてもよい。各位置は、色や形状により識別可能に表示されてもよい。

【0079】

図１０に示すように、表示制御機能７４６は、例えば、シークバー７２１上に３個のポイントを表示させる。そのとき、ユーザが何れかのポイントを選択すると、表示制御機能７４６は、ディスプレイ７２において、動画のうち当該ポイントに対応する位置の画像をピンポイントで表示させる。

【0080】

換言すれば、記憶制御機能７４５は、（ａ）Ｃアーム１４が所定時間以上停止したとき、（ｂ）Ｘ線が曝射されたとき、又は、（ｃ）指定した速度以下で所定時間以上移動したときにおける、移動経路上の特定位置をメモリ７１にさらに記憶させる。表示制御機能７４６は、動画上で上記特定位置をディスプレイ７２にさらに表示させる。

【0081】

「指定した速度以下で任意の時間以上操作」の位置を記録することにより、ユーザは重要な部分の撮影時はＣアーム１４をゆっくり動かすと考えられるので、そのような撮影時のＣアーム１４の位置を残すことができる。また、ユーザがＣアーム１４の移動を再現させたいであろう位置を記録することができる。

【0082】

なお、記憶制御機能７４５は、指定した速度以下の速度でＣアーム１４を動かした後の最終位置を記録してもよい。また、記憶制御機能７４５は、指定した速度以下の速度でＣアーム１４を動かしている範囲を記録してもよい。そのとき、記憶制御機能７４５は、所定値以下の速度になった時点で、その開始位置を記録してもよい。

【0083】

〔第４実施形態〕
第１～第３実施形態では、撮像装置がＣアーム１４である場合について説明したが、Ｘ線ＣＴ装置３０や寝台装置５０に関しても、第１～第３実施形態を適用可能である。すなわち、Ｃアーム１４と合わせて、Ｘ線ＣＴ装置３０や天板５３を組み合わせて移動させた場合に関しても、同様に位置の記録処理、及び、再現及び記録処理が行われる。

【0084】

図１１は、第４実施形態に係るＸ線診断装置１ａの構成を示すブロック図である。図１２は、Ｘ線診断装置１ａの外観を示す斜視図である。Ｘ線診断装置１ａは、Ｘ線アンギオ装置１０、Ｘ線ＣＴ装置３０、寝台装置５０、及び、コンソール装置７０を備えている。Ｘ線ＣＴ装置３０以外の装置は、第１実施形態と同様である。

【0085】

Ｘ線ＣＴ装置３０は、Ｘ線管３１、Ｘ線検出器３２、回転フレーム３３、Ｘ線高電圧装置３４、ＣＴ制御装置３５、ウェッジ３６、コリメータ３７及びＤＡＳ３８を有する。なお、寝台装置５０との関係を示す観点から、複数台のＸ線ＣＴ装置３０を図１１に示したが、実施形態のＸ線ＣＴ装置３０は１台である。

【0086】

Ｘ線管３１は、Ｘ線を発生する。具体的には、Ｘ線管３は、熱電子を発生する陰極と、陰極から飛翔する熱電子を受けてＸ線を発生する陽極とを保持する真空管である。Ｘ線管３１は高圧ケーブルを介してＸ線高電圧装置３４に接続されている。陰極と陽極との間には、Ｘ線高電圧装置３４により管電圧が印加される。管電圧の印加により陰極から陽極に向けて熱電子が飛翔する。陰極から陽極に向けて熱電子が飛翔することにより管電流が流れる。Ｘ線高電圧装置３４からの高電圧の印加及びフィラメント電流の供給により、陰極から陽極に向けて熱電子が飛翔し、熱電子が陽極に衝突することによりＸ線が発生する。

【0087】

Ｘ線検出器３２は、Ｘ線管３１から照射され、被検体Ｐを通過したＸ線を検出し、当該Ｘ線量に対応した電気信号をＤＡＳ３８に出力する。Ｘ線検出器３２は、例えば、Ｘ線管の焦点を中心として１つの円弧に沿ってチャネル方向に複数のＸ線検出素子が配列された複数のＸ線検出素子列を有する。Ｘ線検出器３２は、例えば、チャネル方向に複数のＸ線検出素子が配列されたＸ線検出素子列がスライス方向（列方向、ｒｏｗ方向）に複数配列された構造を有する。また、Ｘ線検出器３２は、例えば、グリッドと、シンチレータアレイと、光センサアレイとを有する間接変換型の検出器である。

【0088】

シンチレータアレイは、複数のシンチレータを有し、シンチレータは入射Ｘ線量に応じた光子量の光を出力するシンチレータ結晶を有する。
グリッドは、シンチレータアレイのＸ線入射側の面に配置され、散乱Ｘ線を吸収する機
能を有するＸ線遮蔽板を有する。なお、グリッドはコリメータ（１次元コリメータ又は２
次元コリメータ）と呼ばれる場合もある。
光センサアレイは、シンチレータからの光量に応じた電気信号に変換する機能を有し、例えば、光電子増倍管（フォトマルチプライヤーチューブ：ＰＭＴ）等の光センサを有する。

【0089】

なお、Ｘ線検出器３２は、入射したＸ線を電気信号に変換する半導体素子を有する直接変換型の検出器であっても構わない。

【0090】

回転フレーム３３は、Ｘ線管３１とＸ線検出器３２とをＺ方向の軸を中心に回転可能に支持する円環状のフレームである。具体的には、回転フレーム３３は、Ｘ線ＣＴ装置３０に収容され、開口３０ａを介して互いに対向配置されたＸ線管３１とＸ線検出器３２とを支持する。回転フレーム３３は、固定フレーム（図示せず）にＺ方向の軸を中心に回転可能に支持される。ＣＴ制御装置３５により回転フレーム３３がＺ方向の軸を中心に回転することにより、Ｘ線管３１とＸ線検出器３２とをＺ方向の軸を中心に回転させる。回転フレーム３３は、ＣＴ制御装置３５の駆動機構からの動力を受けてＺ方向の軸を中心に一定の角速度で回転する。回転フレーム３３の開口には、画像視野（ＦＯＶ）が設定される。

【0091】

Ｘ線高電圧装置３４は、変圧器（トランス）及び整流器等の電気回路を有し、Ｘ線管３１に印加する高電圧及びＸ線管３１に供給するフィラメント電流を発生する高電圧発生装
置と、Ｘ線管３１が照射するＸ線に応じた出力電圧の制御を行うＸ線制御装置とを有する。高電圧発生装置は、変圧器方式であってもよいし、インバータ方式であっても構わない。Ｘ線高電圧装置３４は、Ｘ線ＣＴ装置３０内の回転フレーム３３に設けられてもよいし、Ｘ線ＣＴ装置３０内の固定フレーム（図示しない）に設けられても構わない。

【0092】

ＣＴ制御装置３５は、コンソール装置７０の処理回路７４の撮影制御機能７３３に従って、Ｘ線ＣＴ撮像を実行するためにＸ線高電圧装置３４やＤＡＳ３８を制御する。ＣＴ制御装置３５は、ＣＰＵ等を有する処理回路と、モータ及びアクチュエータ等の駆動機構とを有する。処理回路は、ハードウェア資源として、ＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサと、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリとを有する。また、ＣＴ制御装置３５は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ、ＣＰＬＤ、ＳＰＬＤにより実現されてもよい。

【0093】

ＣＴ制御装置３５は、コンソール装置７０又はＸ線ＣＴ装置３０に取り付けられた、後述する入力インタフェース７３からの入力信号を受けて、Ｘ線ＣＴ装置３０及び寝台装置５０の動作制御を行う機能を有する。例えば、ＣＴ制御装置３５は、入力信号を受けて回転フレーム３３を回転させる制御、Ｘ線ＣＴ装置３０をチルトさせる制御、及び、寝台装置５０及び天板５３を動作させる制御を行う。なお、Ｘ線ＣＴ装置３０をチルトさせる制御は、Ｘ線ＣＴ装置３０に取り付けられた入力インタフェース７３によって入力される傾斜角度（チルト角度）情報により、ＣＴ制御装置３５がＸ軸方向に平行な軸を中心に回転フレーム３３を回転させることによって実現される。なお、ＣＴ制御装置３５はＸ線ＣＴ装置３０に設けられてもよいし、コンソール装置７０に設けられても構わない。

【0094】

ウェッジ３６は、被検体Ｐに照射されるＸ線の線量を調節する。具体的には、ウェッジ３６は、Ｘ線管３１から被検体Ｐへ照射されるＸ線の線量が予め定められた分布になるようにＸ線を減衰する。例えば、ウェッジ３６としては、ウェッジフィルタ（wedge filter）やボウタイフィルタ（bow-tie filter）等のアルミニウム等の金属板が用いられる。

【0095】

コリメータ３７は、ウェッジ３６を透過したＸ線の照射範囲を限定する。コリメータ３
７は、Ｘ線を遮蔽する複数の鉛板をスライド可能に支持し、複数の鉛板により形成される
スリットの形態を調節する。

【0096】

ＤＡＳ（Data Acquisition System）３８は、Ｘ線検出器３２から出力された入射チャ
ネルに関する情報をビュー期間ごとに受けることにより、当該ビュー期間に亘るＸ線の線
量に応じたデジタル値を有する検出データを収集する。ＤＡＳ３８は、例えば、検出データを生成可能な回路素子を搭載したＡＳＩＣにより実現される。検出データは、非接触データ伝送装置等を介してコンソール装置７０に伝送される。

【0097】

なお、Ｘ線ＣＴ装置３０は、Ｘ線発生部とＸ線検出部とが一体として被検体の周囲を回
転するRotate/Rotate-Type（第３世代ＣＴ）、リング状にアレイされた多数のＸ線検出素
子が固定され、Ｘ線発生部のみが被検体の周囲を回転するStationary/Rotate-Type（第４
世代ＣＴ）等の様々なタイプがあり、いずれのタイプでも一実施形態へ適用可能である。

【0098】

図１２（Ａ）では、Ｃアーム１４は天板５３に接近し、一方、Ｘ線ＣＴ装置３０は天板５３から離れている。図１２（Ｂ）では、Ｃアーム１４は天板５３から離れて奥に収まっており、一方、Ｘ線ＣＴ装置３０は天板５３に接近している。

【0099】

具体的には、Ｃアーム１４は、図１２に示すように、天板５３の長軸方向又は短軸方向に沿って天井に設けられた複数のレールｒ２下を平行移動可能であり、また、図示しない移動機構により、天板５３の長軸方向及び短軸方向に沿ってレールｒ２間を平行移動可能となっている。また、Ｃアーム１４は、保持部１４ａを介して支持アーム１４ｂに支持されている。支持アーム１４ｂは、略円弧形状を有し、レールｒ２に対する移動機構に基端が取り付けられている。

【0100】

Ｃアーム１４と合わせて、Ｘ線ＣＴ装置３０及び天板５３を移動させる場合は、図５の左図に対応するメモリ７１には、所定時間毎に、Ｘ線ＣＴ装置３０の移動位置や天板５３の角度が、Ｃアーム１４の角度や移動位置と共に記憶される。換言すれば、隣接する２本の時間軸に挟まれた時間帯ごとに、撮像装置の複数の可動軸の動きが記録される。

【0101】

以上説明した少なくとも１つの実施形態によれば、Ｘ線診断装置において、撮像装置の移動経路を再現することができる。

【0102】

なお、駆動制御機能７４２は、移動制御部の一例である。記憶制御機能７４５、記憶制御部の一例である。表示制御機能７４６は、表示制御部の一例である。指定受付機能７４７は、受付部の一例である。

【0103】

いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、実施形態同士の組み合わせを行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0104】

１…Ｘ線診断装置
１０…Ｘ線アンギオ装置
１４…Ｃアーム
３０…Ｘ線ＣＴ装置
５３…天板
７１…メモリ
７２…ディスプレイ
７２１…シークバー
７４２…駆動制御機能
７４５…記憶制御機能
７４６…表示制御機能
７４７…指定受付機能

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】