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特開2025-13399ロボットシステム

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025013399

(43)【公開日】2025-01-24

(54)【発明の名称】ロボットシステム

(51)【国際特許分類】

F02B 61/00 20060101AFI20250117BHJP

【ＦＩ】

F02B61/00 C

【審査請求】有

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024191083

(22)【出願日】2024-10-30

(62)【分割の表示】P 2023500183の分割

【原出願日】2021-02-17

(71)【出願人】

【識別番号】521431099

【氏名又は名称】カワサキモータース株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000556

【氏名又は名称】弁理士法人有古特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】松田義基

(57)【要約】

【課題】移動式の作業装置に搭載され、作業時間や移動距離を増大することができるエネルギー発生ユニット及びエネルギー供給システムを提供する。
【解決手段】エネルギー発生ユニットは、内燃機関と、前記内燃機関によって駆動されて前記作業動力を生成する動力生成機と、作業装置から与えられる情報を受信する通信インターフェースと、作業装置に作動動力を供給する供給インターフェースと、通信インターフェースを介して、作業装置から与えられる情報に基づいて、内燃機関及び動力生成機の少なくとも一方を制御する制御装置と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

【請求項2】

前記作業装置は、移動作業を行う移動アクチュエーターと、移動作業とは異なる追加作業を行う追加アクチュエーターと、を有し、
前記制御装置は、前記移動アクチュエーターに関する情報と、前記追加アクチュエーターに関する情報と、に基づいて、内燃機関および動力生成機の少なくとも一方を制御する、請求項１に記載のエネルギー発生ユニット。

【請求項3】

前記制御装置は、前記作業装置の自立姿勢での作業状態を示す情報に基づいて、前記内燃機関および動力生成機の少なくとも一方を制御する、請求項１または２に記載のエネルギー発生ユニット。

【請求項4】

前記動力生成機は、前記内燃機関の駆動によって圧力エネルギーを生成し、
前記供給インターフェースは、前記作業装置に接続されることで、圧力エネルギーを供給する配管を備える、請求項１～３のいずれか１項に記載のエネルギー発生ユニット。

【請求項5】

前記動力生成機によって生成されたエネルギーを蓄えるエネルギー蓄積装置を更に備える、請求項１～４のいずれか１項に記載のエネルギー発生ユニット。

【請求項6】

前記制御装置は、予め定める条件に基づいて、姿勢状態を判断し、判断した姿勢状態に応じた制御を行う、請求項１～５のいずれか１項に記載のエネルギー発生ユニット。

【請求項7】

前記作業装置に着脱固定するための取付部を有する支持フレームを更に備え、
前記支持フレームが前記取付部によって前記作業装置に固定されたときに、前記内燃機関及び前記動力生成機がそれぞれ前記支持フレームを介して前記作業装置に支持される、請求項１～６のいずれか１項に記載のエネルギー発生ユニット。

【請求項8】

前記内燃機関は、吸排気装置と、冷却液を冷却するラジエターとを有し、
前記動力生成機は、ジェネレーターであり、
前記吸排気装置と、前記ラジエターと、前記ジェネレーターとが前記支持フレームに支持される、請求項７に記載のエネルギー発生ユニット。

【請求項9】

重心位置が、前記内燃機関におけるシリンダー全体についての中心位置よりも、前記作業装置への取り付けの行われる取付部寄りの位置である、請求項１～８のいずれか１項に記載のエネルギー発生ユニット。

【請求項10】

前記内燃機関は、冷却液を冷却するラジエターを有し、
前記支持フレームは、立方体枠状に構成されると共に、前記取付部の設けられた取付領域と、それ以外の非取付領域とを有し、
前記非取付領域に前記ラジエターが取り付けられている、請求項７に記載のエネルギー発生ユニット。

【請求項11】

前記内燃機関は、排気装置を有し、
前記ラジエターは、前記支持フレームの外側に配置され、
前記支持フレームは、前記ラジエターを支持するラジエター支持領域と、前記取付部の設けられた取付領域とを有し、
前記排気装置は、前記ラジエター支持領域と前記取付領域とは異なる領域を通って外部に排気される位置に設けられている、請求項８に記載のエネルギー発生ユニット。

【請求項12】

前記内燃機関に供給する燃料を収容する燃料タンクを更に備え、
前記作業装置に搭載された状態の上下方向において、前記燃料タンクは、前記作業装置の重心よりも下方に配置される、請求項１～１１のいずれか１項に記載のエネルギー発生ユニット。

【請求項13】

移動式の作業装置に搭載されて、前記作業装置に対し作業に必要な作業動力を供給するエネルギー発生ユニットであって、
内燃機関と、
前記内燃機関によって駆動されて前記作業動力を生成する動力生成機と、
前記作業装置から与えられる情報を受信する通信インターフェースと、
前記作業装置に前記作動動力を供給する供給インターフェースと、
前記通信インターフェースを介して、作業装置から与えられる情報に基づいて、前記内燃機関及び動力生成機の少なくとも一方を制御する制御装置と、
前記内燃機関と、前記動力生成機と、前記通信インターフェースと、前記供給インターフェースと、前記制御装置とのそれぞれが収容される収容領域と、
前記作業装置に着脱固定するための取付部を有する支持フレームと、を備え、
前記支持フレームは、前記収容領域の外側に設けられる、エネルギー発生ユニット。

【請求項14】

移動式の作業装置と、前記作業装置に対し作業に必要な作業動力を供給するエネルギー発生ユニットとを備え、
前記エネルギー発生ユニットは、
内燃機関と、
前記内燃機関によって駆動されて前記作業動力を生成する動力生成機と、
前記作業装置から与えられる情報を受信する通信インターフェースと、
前記作業装置に前記作動動力を供給する供給インターフェースと、
前記通信インターフェースを介して、作業装置から与えられる情報に基づいて、前記内燃機関及び動力生成機の少なくとも一方を制御する制御装置と、
前記作業装置に対し取り付けを行う取付部と、を有し、
前記作業装置は、前記取付部によって取り付けが行われる被取付部を有している、エネルギー供給システム。

【請求項15】

前記作業装置は、２足で直立することが可能なロボットであり、
前記ロボットは、地面に接地した接地面を有し、
前記エネルギー発生ユニットは、前記接地面から鉛直上方に延びる鉛直領域から、前記鉛直領域に対し、鉛直方向に直交する方向へ離れた位置に設けられる、請求項１４に記載のエネルギー供給システム。

【請求項16】

移動式の作業装置と、前記作業装置に対し作業に必要な作業動力を供給するエネルギー発生ユニットとを備え、
前記エネルギー発生ユニットは、
内燃機関と、
前記内燃機関によって駆動されて前記作業動力を生成する動力生成機と、
前記作業装置に前記作動動力を供給する供給インターフェースと、
前記内燃機関及び動力生成機の少なくとも一方を制御するユニット制御装置と、を有し、
前記作業装置は、前記作業装置の作業を制御する作業制御装置を有し、
前記ユニット制御装置と前記作業制御装置とは、互いに情報の通信を行うことが可能に構成され、
前記ユニット制御装置は、前記作業制御装置から受け取った情報に応じて前記エネルギー発生ユニットの前記内燃機関及び動力生成機の少なくとも一方を制御すると共に、前記内燃機関及び動力生成機の少なくとも一方から受け取った情報に応じて前記作業制御装置に指令を送信して前記作業装置を制御する、エネルギー供給システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業装置に動力を供給するエネルギー発生ユニット及びエネルギー供給システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、バッテリーを搭載し、バッテリーから供給される電力を用いて駆動されるロボットが知られている（例えば特許文献１）。特許文献１には、バッテリーと駆動輪とを備え、バッテリーからの電力を用いて自走しながら生産ラインにて作業を行うロボットが開示されている。特許文献１のロボットは、バッテリー内の電力の残量が少なくなった場合に、充電ステーションでバッテリーの充電を行うように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０１６／１０３３０３号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に開示されたロボットは、バッテリーの電力を用いて自走や作業を行うので、自走あるいは作業を行う時間に限りがある。また、バッテリーの電力が少なくなると充電ステーションでバッテリーに充電する必要があるので、作業を行う場所が充電ステーションの近くの場所に制限される。

【0005】

そこで、本開示の一態様は、移動式の作業装置に搭載され、作業時間や移動距離を増大することができるエネルギー発生ユニット及びエネルギー供給システムを提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

【0007】

上記構成のエネルギー発生ユニットは、内燃機関と、内燃機関によって駆動されて作業動力を生成する動力生成機とを備えているので、内燃機関で燃料を燃焼させて得られるエネルギーを用いることで、バッテリー単体と比べて、発生させるエネルギー容量を増大させることができる。これによって、エネルギー発生ユニットからのエネルギーを用いて作業装置に作業を行わせる際の作業時間や、作業装置に移動を行わせる際の移動距離を増大させることができる。

【0008】

また、作業装置からの情報に応じて制御装置がエネルギーを供給制御することができる。作業装置の状況に応じてエネルギー供給状況を異ならせることができ、エネルギー供給の過不足を防ぎ易くすることができる。

【0009】

本発明のエネルギー発生ユニットは、移動式の作業装置に搭載されて、前記作業装置に対し作業に必要な作業動力を供給するエネルギー発生ユニットであって、内燃機関と、前記内燃機関によって駆動されて前記作業動力を生成する動力生成機と、前記作業装置から与えられる情報を受信する通信インターフェースと、前記作業装置に前記作動動力を供給する供給インターフェースと、前記通信インターフェースを介して、作業装置から与えられる情報に基づいて、前記内燃機関及び動力生成機の少なくとも一方を制御する制御装置と、前記内燃機関と、前記動力生成機と、前記通信インターフェースと、前記供給インターフェースと、前記制御装置とのそれぞれが収容される収容領域と、前記作業装置に着脱固定するための取付部を有する支持フレームと、を備え、前記支持フレームは、前記収容領域の外側に設けられる。

【0010】

上記構成のエネルギー発生ユニットは、内燃機関と、動力生成機と、通信インターフェースと、供給インターフェースと、制御装置とのそれぞれが収容される収容領域と、作業装置に着脱固定するための取付部を有する支持フレームと、を備えているので、支持フレームによって、収容領域に収容された内燃機関と、動力生成機と、通信インターフェースと、供給インターフェースと、制御装置とが保護される。従って、エネルギー発生ユニットの安全性を向上させることができる。

【0011】

本発明のエネルギー供給システムは、移動式の作業装置と、前記作業装置に対し作業に必要な作業動力を供給するエネルギー発生ユニットとを備え、前記エネルギー発生ユニットは、内燃機関と、前記内燃機関によって駆動されて前記作業動力を生成する動力生成機と、前記作業装置から与えられる情報を受信する通信インターフェースと、前記作業装置に前記作動動力を供給する供給インターフェースと、前記通信インターフェースを介して、作業装置から与えられる情報に基づいて、前記内燃機関及び動力生成機の少なくとも一方を制御する制御装置と、前記作業装置に対し取り付けを行う取付部と、を有し、前記作業装置は、前記取付部によって取り付けが行われる被取付部を有している。

【0012】

上記構成のエネルギー供給システムは、エネルギー発生ユニットが作業装置に対し取り付けを行う取付部を有し、作業装置が取付部によって取り付けが行われる被取付部を有しているので、作業装置へのエネルギー発生ユニットへの取付を容易に且つ確実に行うことができる。

【0013】

本発明のエネルギー供給システムは、移動式の作業装置と、前記作業装置に対し作業に必要な作業動力を供給するエネルギー発生ユニットとを備え、前記エネルギー発生ユニットは、内燃機関と、前記内燃機関によって駆動されて前記作業動力を生成する動力生成機と、前記作業装置に前記作動動力を供給する供給インターフェースと、前記内燃機関及び動力生成機の少なくとも一方を制御するユニット制御装置と、を有し、前記作業装置は、前記作業装置の作業を制御する作業制御装置を有し、前記ユニット制御装置と前記作業制御装置とは、互いに情報の通信を行うことが可能に構成され、前記ユニット制御装置は、前記作業制御装置から受け取った情報に応じて前記エネルギー発生ユニットの前記内燃機関及び動力生成機の少なくとも一方を制御すると共に、前記内燃機関及び動力生成機の少なくとも一方から受け取った情報に応じて前記作業制御装置に指令を送信して前記作業装置を制御する。

【0014】

上記構成のエネルギー供給システムは、ユニット制御装置が作業制御装置から受け取った情報に応じてエネルギー発生ユニットの内燃機関及び動力生成機の少なくとも一方を制御すると共に、内燃機関及び動力生成機の少なくとも一方から受け取った情報に応じて作業制御装置に指令を送信して前記作業装置を制御するので、ユニット制御装置がエネルギー発生ユニットと作業装置との両方を制御することができる。従って、エネルギー発生ユニット及び作業装置に対し、状況に応じて柔軟に制御することができる。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、作業装置による作業時間の増大や、作業装置の移動距離を増大させることにより、作業装置の適用できる範囲を広げることができる。例えば、これまで作業に時間がかかることでエネルギー量の限界から行うことのできなかった作業を行うことができるようになり、また、これまで到達することのできなかった場所で作業を行うことができる。

【0016】

また、エネルギーの供給を過不足なく適切に供給することができるので、作業装置が供給されるエネルギーの不足によって作業できなくなることを防ぐことができると共に、エネルギーが過剰に供給されることによって使用可能なエネルギーを消費し尽くしてしまい作業できなくなることを防ぐことができる。これにより、より多くの作業を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】（ａ）及び（ｂ）は、第１実施形態に係るエネルギー発生ユニットの斜視図である。

【図2】（ａ）は、図１（ａ）及び（ｂ）のエネルギー発生ユニットを搭載したロボットが歩行している状態について示した側面図であり、（ｂ）は、ロボットが直立した状態について示した側面図である。

【図3】エネルギー発生ユニットとロボットとについての制御系統を示すブロック図である。

【図4】図２（ａ）において、エネルギー発生ユニットの周辺について拡大して示した側面図である。

【図5】（ａ）及び（ｂ）は、第２実施形態に係るエネルギー発生ユニットの斜視図である。

【図6】図５（ａ）及び（ｂ）のエネルギー発生ユニットを搭載したロボットが直立した状態について示した側面図である。

【図7】第３実施形態に係るエネルギー発生ユニットをロボットに取り付けたときのエネルギー発生ユニット及びロボットの側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

（第１実施形態）
以下、第１実施形態に係るエネルギー発生ユニットについて、添付図面を参照して説明する。図１（ａ）に、第１実施形態に係るエネルギー発生ユニット１を斜め後方から見た斜視図を示し、図１（ｂ）に、エネルギー発生ユニット１を斜め前方から見た斜視図を示す。ここで、「前方」、「後方」との用語については、後述するように、エネルギー発生ユニット１を２足歩行型ロボットに背負わせたときに、２足歩行型ロボットを基準とした方向を示すものとする。また、「上方」、「下方」、「左方」及び「右方」の方向についても、エネルギー発生ユニット１が２足歩行型ロボットによって背負われた状態のときの、エネルギー発生ユニット１から見た方向であるものとする。

【0019】

図１（ａ）、（ｂ）に、第１実施形態におけるエネルギー発生ユニット１の斜視図を示す。図１（ａ）は、斜め後方からエネルギー発生ユニット１を見た斜視図であり、図１（ｂ）は、斜め前方からエネルギー発生ユニット１を見た斜視図である。

【0020】

エネルギー発生ユニット１は、内燃機関２と、内燃機関２によって駆動されて動力を生成するためのモーター（動力生成機）３とを備えている。内燃機関２の出力軸２ａ（図３）とモーター３の入力軸３ａ（図３）とは互いに同軸に接続されている。本実施形態では、内燃機関２が駆動することによって出力軸２ａが回転し、出力軸の回転駆動がモーター３の入力軸３ａに伝達されることにより、モーター３で電力が生成される。本実施形態では、モーター３は、主に発電用のモーターとして動作し、内燃機関２による回転駆動を、入力軸を介して受け取って、電力を生成するジェネレーターとして機能している。本実施形態では、内燃機関２と、モーター３とは、エネルギー発生ユニット１の前後方向に並べられ、モーター３が内燃機関２に対し前方に配置されている。言い換えれば、内燃機関２とモーター３とは、水平方向において、後述するエネルギー発生ユニット１とロボット１６とが並べられている方向に並べられ、モーター３が内燃機関２に対しロボット１６側に配置されている。

【0021】

また、エネルギー発生ユニット１は、バッテリー４を備えている。本実施形態では、バッテリー４は、内燃機関２のシリンダーの後方に設けられている。バッテリー４は、モーター３によって生成された電気エネルギーを蓄えるエネルギー蓄積装置として機能している。本実施形態では、バッテリー４は、内燃機関２の出力軸２ａ（図３）及びモーター３の入力軸３ａ（図３）よりも上側に位置している。

【0022】

内燃機関２は、吸排気装置５と、冷却液を冷却するラジエター６とを有している。吸排気装置５は、吸気口（不図示）、吸気ダクト７及びエアクリーナー８を有する吸気装置９と、排気口１０、排気ダクト１１及びマフラー１２を有する排気装置１３と、を有している。本実施形態では、吸気装置９は、概ね内燃機関２に対し左右方向の左側の位置に配置されている。また、本実施形態では、排気装置１３は、概ね内燃機関２に対し左右方向の右側の位置に配置されている。このように、エネルギー発生ユニット１には、内燃機関２への吸気取り込み構造と、内燃機関２からの排気排出構造とが備えられている。また、エネルギー発生ユニット１は、内燃機関２及びモーター３の冷却、潤滑に必要とされる構造を有している。ここで、左右方向とは、水平方向において前後方向に直交し、吸排気装置５における吸気側から排気側へ向かう方向あるいはその逆方向のことを言うものとする。

【0023】

吸気口から吸気された空気が吸気ダクト７の内部を通って内燃機関２に流入する。その際、吸気口から吸気された空気がエアクリーナー８を通ることにより、内燃機関２の内部に取り込む空気を清浄にすることができる。本実施形態では、エアクリーナー８は、ラジエター６の前方に配置されると共に、バッテリー４よりも下側の位置に配置されている。内燃機関２から排出された排気は、排気ダクト１１を通り、排気口１０から外部に排出される。その際、排気がマフラー１２を通過することにより、排気の脈動により発生する音を低減させることができる。排気口１０は、マフラー１２からエネルギー発生ユニット１の後方に向けて排気を排出する。本実施形態では、マフラー１２は、エネルギー発生ユニット１内における中央から右方向に偏った位置に配置されている。また、ラジエター６は、エネルギー発生ユニット１内における中央から左方向に偏った位置に配置されている。

【0024】

ラジエター６は内部を冷却液が流通可能に構成されている。また、ラジエター６には、通過風をラジエター６に導入するファンが設置されている。ファンによってラジエター６に空気が導入され、ラジエター６で冷却液と外気との間で熱交換が行われることにより、冷却液の冷却を行うことができる。ラジエター６によって冷却された冷却液が内燃機関２に供給され、冷却液が内燃機関２の内部を流通することにより、内燃機関２を冷却することができる。

【0025】

また、エネルギー発生ユニット１は、燃料タンク１４と、燃料管（不図示）とを備えている。燃料タンク１４は、ガソリン等の、内燃機関２で用いられる燃料を貯留することが可能に構成されている。本実施形態では、燃料タンク１４内には、燃料としてガソリンが用いられる。燃料タンク１４の内部に貯留された燃料を、燃料管を通して内燃機関２に供給することができる。本実施形態では、燃料タンク１４は、内燃機関２の出力軸２ａ（図３）及びモーター３の入力軸３ａ（図３）よりも上側に位置している。燃料タンク１４がエネルギー発生ユニット１のうち内燃機関２の出力軸２ａ及びモーター３の入力軸３ａよりも上側の位置に配置されているので、燃料タンク１４における給油口の位置もエネルギー発生ユニット１における内燃機関２の出力軸２ａ及びモーター３の入力軸３ａよりも上側の位置に配置される。従って、給油口が、燃料タンク１４への給油の際に燃料の供給を行い易い位置に設けられている。

【0026】

モーター３は、バッテリー４に蓄えられている電力を用いることにより、内燃機関２の始動を行うことができる。モーター３がバッテリー４から電力の供給を受け、モーター３が電力を発生させるジェネレーターとして用いられる際の回転方向とは逆方向に入力軸３ａを回転駆動させることにより、内燃機関２の出力軸２ａを回転させることができ、これによって内燃機関２の始動を行わせることができる。このように、モーター３は、電力を発生させるジェネレーターとしての機能と、内燃機関２の始動装置としての機能とを兼ね備えている。これにより、必要とされるモーター３の個数を減少させることができ、エネルギー発生ユニット１を小型化させることができる。

【0027】

また、エネルギー発生ユニット１は、支持フレーム１５を備えている。本実施形態では、内燃機関２及びモーター３が、支持フレーム１５によって支持されている。また、本実施形態では、ラジエター６が、支持フレーム１５によって支持されている。本実施形態では、支持フレーム１５は、立方体枠状に構成されている。支持フレーム１５は、内部に内燃機関２及びモーター３を収容した構造物の外殻として機能する。従って、支持フレーム１５を介して各要素が一体に接続され、エネルギー発生ユニット１が単独で設置されている状態において、エネルギー発生ユニット１が自立することができる。本実施形態では、支持フレーム１５はエネルギー発生ユニット１の下方に回り込んでおり、エネルギー発生ユニット１が自立したときに支持フレーム１５が地面に接触し、支持フレーム１５がエネルギー発生ユニット１の自重を支持するように構成されている。

【0028】

支持フレーム１５は、後述するロボット等の作業装置への着脱固定のために用いられる取付部１５ａを有している。取付部１５ａを、例えばネジ止めによって作業装置に固定することにより、支持フレーム１５が作業装置に固定される。本実施形態ではエネルギー発生ユニット１の吸排気装置５と、ラジエター６と、モーター３とが、支持フレーム１５に支持されている。

【0029】

また、本実施形態では、支持フレーム１５における取付部１５ａの設けられた領域を取付領域１５ｂとし、それ以外の領域を非取付領域１５ｃとする。本実施形態では、ラジエター６は、支持フレーム１５における非取付領域１５ｃに取り付けられている。また、本実施形態では、ラジエター６は、支持フレーム１５の左右方向の外側に配置されている。ラジエター６は、立方体枠状の支持フレーム１５によって囲まれた領域の左右方向の外側の位置で支持フレーム１５に取り付けられており、支持フレーム１５によって支持されている。本実施形態では、ラジエター６は、バッテリー４の左方に配置されている。

【0030】

本実施形態では、エネルギー発生ユニット１における内燃機関２及びモーター３が、支持フレーム１５によって囲まれた領域の内側に設けられている。また、本実施形態では、支持フレーム１５が、金属パイプによって枠状となるように構成されており、支持フレーム１５によって囲まれた領域の内部を保護することができる。そのため、内燃機関２及びモーター３が、支持フレーム１５の内部で保護される。

【0031】

また、支持フレーム１５における、ラジエター６を支持する領域を、ラジエター支持領域１５ｄとしている。排気装置１３は、ラジエター支持領域１５ｄと取付領域１５ｂとは異なる領域を通って外部に排気される位置に設けられている。本実施形態では、排気装置１３は、エネルギー発生ユニット１の左右方向において、ラジエター６の配置されている側とは逆側の位置に配置されている。本実施形態では、マフラー１２がラジエター６の配置されている側とは逆側の位置に配置され、排気口１０がマフラー１２から後方に向けて突出している。内燃機関２からの排気は、排気口１０を通って後方へ向かって排出されている。

【0032】

上記のエネルギー発生ユニット１は、移動式のロボットに搭載することができる。本実施形態では、移動式のロボットは、２足で直立することが可能であると共に、２足歩行を行うことができ、移動先において作業を行うことが可能な作業装置として構成されている。

【0033】

本明細書においては、作業装置は、予め定められた始動位置から自走移動可能であって、始動位置に対して離れた作業位置で作業可能な装置のことをいうものとする。作業装置は、エネルギー発生ユニット１で生成されたエネルギーを受け取るために、エネルギー発生ユニット１に接続可能なインターフェースを備えている。また、作業装置は、作業装置が移動や作業を行うために、エネルギー発生ユニット１で生成されたエネルギーを受け取って駆動されるアクチュエーターを備えている。エネルギー発生ユニット１で生成されたエネルギーを用い、作業装置に人間の代わりに作業を行わせることができる。作業装置に作業を行わせるので、人間よりも大きな力によって作業を行うことができる。また、作業装置は、インターフェースを介してエネルギー発生ユニット１と情報のやり取りを行うことができる。

【0034】

図２（ａ）に、エネルギー発生ユニット１が搭載されたロボット（作業装置）１６の歩行している状態の側面図を示す。図２（ａ）は、ロボット１６を左方から見た側面図である。ロボット１６は２つの足１７を備え、足１７を用いて２足歩行によって移動することができる。足１７は、地面に接地した接地面１７ａを有している。

【0035】

ロボット１６は、移動を行うためのアクチュエーターである移動アクチュエーターを備えている。本実施形態では、ロボット１６は２足歩行で移動を行うので、本実施形態では、２つの足１７を駆動させる足駆動用アクチュエーターが、移動作業を行う移動アクチュエーターに相当する。ロボット１６が２足歩行によって進む方向である前方を矢印Ｄ１で示す。足駆動用アクチュエーターは、エネルギー発生ユニット１によって生成されるエネルギーによって駆動される。本実施形態では、エネルギー発生ユニット１が内燃機関２によってモーター３が回転駆動されて電気エネルギーを発生させると共に、内燃機関２によってオイルポンプ２ｂが回転駆動されて作動油に圧力エネルギーが付与されるので、足駆動用アクチュエーターは、電気エネルギーあるいは圧力エネルギーのいずれかによって駆動される。

【0036】

図２（ｂ）に、エネルギー発生ユニット１が搭載されたロボット１６の直立している状態の側面図を示す。図２（ｂ）は、ロボット１６を左方から見た側面図である。図２（ａ）及び（ｂ）に示されるように、エネルギー発生ユニット１は、ロボット１６の後方に背負わされて搭載されている。つまり、エネルギー発生ユニット１がロボット１６に搭載された状態において、エネルギー発生ユニット１から見て、ロボット１６がエネルギー発生ユニット１の前方に位置する。エネルギー発生ユニット１は、ロボット１６の直立状態において、接地面１７ａから鉛直上方に延びる鉛直領域Ａ１から、鉛直領域Ａ１に対し、鉛直方向に直交する方向へ離れた位置に設けられている。本実施形態では、鉛直領域Ａ１に対し、ロボット１６が前進する際のロボット１６の歩行による進行方向のＤ１方向とは逆方向の、ロボット１６の後方へ離れた位置にエネルギー発生ユニット１が設けられている。

【0037】

また、ロボット１６は、移動とは異なる追加作業を行うためのアクチュエーターである追加アクチュエーターを備えている。本実施形態では、例えば、２つの手１８及び２つの腕１９が移動以外の追加作業を行うので、２つの手１８を駆動させる手駆動用アクチュエーター及び２つの腕１９を駆動させる腕駆動用アクチュエーターが追加アクチュエーターに相当する。手駆動用アクチュエーター及び腕駆動用アクチュエーターは、エネルギー発生ユニット１で生成される動力によって駆動される。すなわち、手駆動用アクチュエーター及び腕駆動用アクチュエーターは、内燃機関２が駆動されモーター３で生成された電力エネルギーあるいは内燃機関２の駆動によって後述するオイルポンプ２ｂが駆動されて生成される作動油による圧力エネルギーのいずれかによって駆動される。

【0038】

図２に示されるように、支持フレーム１５が取付部１５ａによってロボット１６に固定されたときに、エネルギー発生ユニット１がロボット１６に支持される。従って、内燃機関２及びモーター３がそれぞれ支持フレーム１５を介してロボット１６に支持される。

【0039】

ロボット１６は、取付部１５ａによって取り付けが行われる被取付部４１を有している。本実施形態では、エネルギー発生ユニット１の取付部１５ａとロボット１６の被取付部４１とが互いにネジ止めによって締結されることにより、支持フレーム１５がロボット１６に固定されてエネルギー発生ユニット１がロボット１６に支持される。なお、エネルギー発生ユニット１の取付部１５ａとロボット１６の被取付部４１とは、ネジ止め以外の方法によって取り付けが行われてもよい。

【0040】

エネルギー発生ユニット１がロボット１６に支持されたときには、エネルギー発生ユニット１は、ロボット１６の背中の後方に位置し、ロボット１６によって背負われている。そのため、ロボット１６が後方に転倒したときには、エネルギー発生ユニット１が地面と衝突する可能性がある。本実施形態では、内燃機関２及びモーター３が、支持フレーム１５によって外側を囲まれて構成されている。従って、エネルギー発生ユニット１が地面と衝突するような場合にも内燃機関２及びモーター３が支持フレーム１５によって保護される。

【0041】

ロボット１６にエネルギー発生ユニット１が搭載されると、エネルギー発生ユニット１とロボット１６とで駆動力や情報のやり取りを行うことができる。エネルギー発生ユニット１とロボット１６とについての制御系統を示すブロック図を図３に示す。

【0042】

ロボット１６にエネルギー発生ユニット１が搭載されると、支持フレーム１５が、ロボット１６に搭載されている状態でのエネルギー発生ユニット１をロボット１６に支持させる部分になる。ロボット１６にエネルギー発生ユニット１を搭載させた状態においては、エネルギー発生ユニット１がロボット１６の背中に背負われた姿勢で、内燃機関２の排気口１０がロボット１６の後方を向いている。そのため、内燃機関２から排気される高温の排気ガスがロボット１６に向けて排出されることを抑えることができる。従って、ロボット１６が高温になることを抑えることができる。さらに、本実施形態では、マフラー１２及びラジエター６は、エネルギー発生ユニット１内において、中央から右方向、左方向に偏り、且つ、支持フレーム１５の取付部１５ａから後方に離間した位置に配置されている。従って、エネルギー発生ユニット１がロボット１６に搭載された状態において、マフラー１２及びラジエター６から発せられる熱がロボット１６に伝達するのを抑えることができる。これにより、ロボット１６が高温になるのを抑えることができる。

【0043】

エネルギー発生ユニット１は、エネルギー発生ユニット１の運転を制御するユニット制御装置（制御装置）２０を備えている。ユニット制御装置２０は、内燃機関２に信号を送信することができる。ユニット制御装置２０からの信号に応じて、出力軸２ａから出力される回転駆動が制御される。従って、ユニット制御装置２０が内燃機関２の駆動を制御することができる。

【0044】

内燃機関２には、内燃機関２の状態についての情報を検知する各種のセンサーが設けられている。センサーを用いることによって内燃機関２の状態についての情報を得ることができる。センサーによって得られた情報のうち、少なくとも一部の情報がユニット制御装置２０に送信されることにより、ユニット制御装置２０が内燃機関２の状態に応じて内燃機関２の運転を制御することができる。本実施形態においては、内燃機関２の状態を検出するセンサーとしては、例えばフューエルセンサーＦ、イグニッションセンサーＩ及びエアフローセンサーＴが用いられる。フューエルセンサーＦによって燃料が噴射される際の燃料の圧力を検出することができる。また、イグニッションセンサーＩによって内燃機関２での点火のタイミングを検知することができる。また、エアフローセンサーＴによって内燃機関２による吸気の流量を検出することができる。これらのセンサーによる検出結果に応じて、例えば、インジェクターによる燃料噴射、点火プラグによる点火、スロットル開度といった要素が操作され、空燃比や出力が調整されて、内燃機関２の運転が制御される。このとき、例えば、インジェクター、点火プラグ、スロットルバルブが、内燃機関２における具体的なアクチュエーターとして機能する。

【0045】

また、内燃機関２は、燃料タンク１４内部に貯留されている燃料の量を検出する燃料残量センサー、吸気口から取り入れた吸気の圧力を検出する吸気圧センサー、内燃機関２の温度を検出するエンジン温度センサー、排気口１０から排出される排ガスの成分を検出するＯ_２センサー等の排ガスセンサー、内燃機関２における出力軸２ａの回転数を検出するエンジン回転数センサー、内燃機関２における例えば電装品等に異常あるいは劣化が生じたときにそのことを検出する異常状態センサーといったセンサーを有していてもよい。これらのセンサーによって検出された検出結果に応じて、内燃機関２の運転の制御が行われてもよい。

【0046】

内燃機関２は、オイルポンプ２ｂを有している。内燃機関２の出力軸２ａからの回転駆動の一部がオイルポンプ２ｂに伝達され、作動油を、オイルポンプ２ｂを介して、ロボット１６へ供給することができる。オイルポンプ２ｂからの作動油の配管２２は、アキュムレーター３９に接続されている。また、アキュムレーター３９からの作動油の配管２２は、レギュレーター２１に接続されている。レギュレーター２１からの配管２２は、ロボット１６に接続される。配管２２を介してオイルポンプ２ｂからの圧油を、アキュムレーター３９及びレギュレーター２１を介して、ロボット１６に向けて供給することが可能に構成されている。

【0047】

オイルポンプ２ｂからの作動油の配管２２がアキュムレーター３９に接続されているので、オイルポンプ２ｂの駆動によって圧力の付与された作動油をアキュムレーター３９で蓄えることができる。アキュムレーター３９で蓄えられた作動油をロボット１６に向けて供給することができる。従って、ある程度大きな圧力を有する作動油をロボット１６に向けて供給することができる。

【0048】

また、オイルポンプ２ｂからの配管２２が、レギュレーター２１を通してロボット１６に供給されるので、レギュレーター２１によってロボット１６からの指令に応じた油圧に設定された作動油がロボット１６に供給される。従って、ロボット１６に供給される作動油の油圧をより正確に設定することができる。従って、より精度の高い油圧を有する作動油をロボット１６に供給することができる。

【0049】

本実施形態では、内燃機関２の内部を潤滑油が流通可能に構成されている。すなわち、オイルポンプ２ｂの駆動によって潤滑油が内燃機関２の内部を流通するように構成されている。なお、潤滑油が内燃機関２の内部を流通するために潤滑油にエネルギーを供給する構成は、オイルポンプ２ｂでなくてもよい。例えば、ロボット１６の２つの手１８を駆動させる手駆動用アクチュエーター及び２つの腕１９を駆動させる腕駆動用アクチュエーターに作動油を供給し手駆動用アクチュエーター及び腕駆動用アクチュエーターに圧力エネルギーを供給するためのオイルポンプ２ｂ以外の別のオイルポンプが内燃機関２に設けられ、オイルポンプ２ｂ以外の別のオイルポンプの駆動によって潤滑油が内燃機関２の内部を流通するように構成されていてもよい。

【0050】

モーター３は、電力ケーブルを介してバッテリー４に接続されている。従って、モーター３で発生された電力をバッテリー４に向けて供給することができる。バッテリー４に供給された電力は、一旦そこで蓄電される。また、ユニット制御装置２０は、バッテリーマネジメントシステム（ＢＭＳ）２３を介してバッテリー４に接続されている。従って、ユニット制御装置２０が、ＢＭＳ２３を介してバッテリー４からのロボット１６への電力の供給を制御することができる。

【0051】

また、モーター３とバッテリー４との間にはインバーター２５が設けられている。また、インバーター２５は、ユニット制御装置２０に接続されている。従って、インバーター２５が、モーター３からバッテリー４に供給される電力の調節を行うことができる。

【0052】

バッテリー４は、電力ケーブル２４を介してロボット１６に電力を供給することが可能に構成されている。従って、ユニット制御装置２０が電力を制御しながら、バッテリー４からロボット１６に向けて電力を供給することができる。

【0053】

ロボット１６は、移動アクチュエーターによるロボット１６の移動作業及び追加作業アクチュエーターによるロボット１６の追加作業を制御する作業制御装置２６を備えている。

【0054】

ロボット１６における作業制御装置２６は、演算部２６ａと、記憶部２６ｂと、サーボ制御部２６ｃとを含む。作業制御装置２６は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、作業制御装置２６は、集中制御する単独の作業制御装置２６によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の作業制御装置２６によって構成されていてもよい。

【0055】

記憶部２６ｂには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部２６ａは、記憶部２６ｂに記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、ロボット１６の各種動作を制御する。すなわち、演算部２６ａは、ロボット１６の制御指令を生成し、これをサーボ制御部２６ｃに出力する。例えば、演算部２６ａは、プロセッサユニットによって構成されている。

【0056】

サーボ制御部２６ｃは、演算部２６ａにより生成された制御指令に基づいて、移動アクチュエーター及び追加アクチュエーターのそれぞれの駆動を制御するように構成されている。

【0057】

本実施形態では、作業制御装置２６のサーボ制御部２６ｃが、移動アクチュエーターとしての足駆動用アクチュエーター２７に接続されている。従って、作業制御装置２６が足駆動用アクチュエーター２７の駆動を制御し、足１７を用いた２足歩行によるロボット１６の移動を制御することができる。また、作業制御装置２６のサーボ制御部２６ｃが、追加アクチュエーターとしての手駆動用アクチュエーター２８及び足駆動用アクチュエーター２９に接続されている。従って、作業制御装置２６が腕駆動用アクチュエーター２８及び手駆動用アクチュエーター２９の駆動を制御し、ロボット１６の手１８及び腕１９を用いた追加作業を制御することができる。

【0058】

エネルギー発生ユニット１におけるオイルポンプ２ｂからレギュレーター２１を介してロボット１６に供給される圧油の配管２２は、ロボット１６側の配管３０に、圧油の供給インターフェース３１を通じて接続される。圧油の供給インターフェース３１は、着脱可能に接続されている。ロボット１６側の配管３０は、腕駆動用アクチュエーター２８及び手駆動用アクチュエーター２９のそれぞれに接続されている。圧油の供給インターフェース３１を通じてオイルポンプ２ｂからの圧油をロボット１６側の配管３０に供給することができるので、腕駆動用アクチュエーター２８及び手駆動用アクチュエーター２９に油圧による作動動力を供給することができる。このようにして、オイルポンプ２ｂの駆動によって圧力エネルギーが生成され、圧油の供給インターフェース３１を介して、腕駆動用アクチュエーター２８及び手駆動用アクチュエーター２９に圧力エネルギーを供給することができる。このときには、オイルポンプ２ｂが、内燃機関２の駆動によって圧力エネルギーを生成する動力生成機として機能する。

【0059】

エネルギー発生ユニット１におけるバッテリー４からロボット１６に供給される電力ケーブル２４は、ロボット１６側の電力ケーブル３２に、電力の供給インターフェース３３を通じて接続される。電力の供給インターフェース３３は、着脱可能に接続されている。ロボット１６側の電力ケーブル３２は、ロボット１６側のバッテリー４２に接続されている。バッテリー４２からの電力ケーブル３２は、足駆動用アクチュエーター２７、腕駆動用アクチュエーター２８及び手駆動用アクチュエーター２９のそれぞれに接続されている。電力の供給インターフェース３３を通じてエネルギー発生ユニット１側のバッテリー４からの電力をロボット１６側の電力ケーブル３２に供給することができるので、ロボット１６側のバッテリー４２を介して足駆動用アクチュエーター２７、腕駆動用アクチュエーター２８及び手駆動用アクチュエーター２９に電力による作動動力を供給することができる。

【0060】

ロボット１６が背中に背負うようにエネルギー発生ユニット１を搭載し、搭載されたエネルギー発生ユニット１からロボット１６にエネルギーを供給するので、例えば、所定の位置に設けられた電源から配線によってロボット１６に電気エネルギーを供給する必要がない。ロボット１６の駆動のためのエネルギーを有線供給する必要がないので、エネルギーがロボット１６に有線供給される場合に比べて、ロボット１６の移動範囲を拡大させることができる。また、ロボット１６が作業を行う際に配線を接続した状態にする必要がないので、配線が邪魔にならず、ロボット１６による作業場所での作業上の自由度を向上させることができる。

【0061】

本実施形態では、エネルギー発生ユニット１で発生させた圧油の圧力エネルギーを圧油の配管３０及び圧油の供給インターフェース３１を介してロボット１６へ伝達するので、ロボット１６の側でそれぞれのアクチュエーターを駆動させるための圧力エネルギーを発生させる必要がない。また、本実施形態では、エネルギー発生ユニット１で発生させた電力エネルギーを電力ケーブル３２及び電力の供給インターフェース３３を介してロボット１６へ伝達するので、ロボット１６側でそれぞれのアクチュエーターを駆動させるための電力エネルギーを発生させる必要がない。

【0062】

そのため、本実施形態では、ロボット１６側においては、内燃機関等の動力を発生させるための装置は設けられない。従って、ロボット１６には吸排気機構が設けられてなく、ロボット１６に吸気が導かれることがない。また、ロボット１６から排気が行われることもない。ロボット１６側には内燃機関等の動力を発生させるための装置が設けられないので、装置を冷却するために装置の内部を流通する冷却液や装置の潤滑のための潤滑液はロボット１６側では流通しない。本実施形態では、ロボット１６に搭載されたエネルギー発生ユニット１にラジエター６が設けられ、ラジエター６が内燃機関２の内部を流通する冷却液を冷却する。また、本実施形態では、ロボット１６に搭載されたエネルギー発生ユニット１にオイルポンプ２ｂが設けられ、オイルポンプ２ｂの駆動によって潤滑油が内燃機関２の内部を流通する。

【0063】

また、本実施形態では、ロボット１６が内燃機関２を有するエネルギー発生ユニット１を搭載するので、ロボット１６側には、動力生成のための発熱要素が設けられていない。従って、ロボット１６側でエネルギーを生成させるための構成が必要ない。また、それに伴って、ロボット１６の内部で発熱させる必要もないので、ロボット１６が耐熱構造を有する必要がない。ロボット１６側での耐熱のための部品点数の増加を抑えることができるので、ロボット１６の構成を簡易にすることができる。

【0064】

エネルギー発生ユニット１のユニット制御装置２０からロボット１６に向けて通信ケーブル３４が延びている。ロボット１６の作業制御装置２６からエネルギー発生ユニット１に向けて通信ケーブル３５が延びている。

【0065】

エネルギー発生ユニット１の通信ケーブル３４と、ロボット１６の通信ケーブル３５とが、通信インターフェース３６を介して接続されている。本実施形態では、有線の通信ケーブル３４と、有線の通信ケーブル３５とが、コネクターとしての通信インターフェース３６によって接続されている。通信インターフェース３６は、接続状態と切断状態とを切り替えることが可能に構成されている。エネルギー発生ユニット１がロボット１６に取り付けられた際には、通信インターフェース３６が接続されて、ロボット１６の作業制御装置２６から与えられる情報を、通信インターフェース３６を介して、エネルギー発生ユニット１のユニット制御装置２０が受信することが可能に構成されている。エネルギー発生ユニット１がロボット１６から外されたときには、通信インターフェース３６が切断される。エネルギー発生ユニット１がロボット１６に取り付けられた際には、通信インターフェース３６が自動的に接続され、作業制御装置２６からの情報がユニット制御装置２０に伝達可能となるように構成されていてもよい。

【0066】

また、本実施形態では、支持フレーム１５の内側に、内燃機関２と、モーター３と、通信インターフェースと、電力の供給インターフェース３３と、圧油の供給インターフェース３６と、ユニット制御装置２０とのそれぞれが収容されている。本実施形態では、内燃機関２と、モーター３と、通信インターフェースと、電力の供給インターフェース３３と、圧油の供給インターフェース３６と、ユニット制御装置２０とが収容された、支持フレーム１５よりも内側の領域を収容領域４０とする。そのため、支持フレーム１５は、収容領域４０の外側に設けられる。

【0067】

ユニット制御装置２０は、通信インターフェース３６を介して、ロボット１６から与えられる情報に基づいて、内燃機関２を制御する。ユニット制御装置２０は、内燃機関２に向けて作動に関する信号を送信することができる。また、ユニット制御装置２０は、ロボット１６側で作業に必要とされる出力に応じて、内燃機関２に向けてロボット１６による出力に応じた作動に関する信号を送信することができる。ユニット制御装置２０からの信号に応じて、出力軸２ａから出力される回転駆動が制御される。つまり、ユニット制御装置２０は、作業制御装置２６から受け取った、足駆動用アクチュエーター２７（移動アクチュエーター）に関する情報と、手駆動用アクチュエーター２８及び腕駆動用アクチュエーター２９（追加アクチュエーター）に関する情報と、に基づいて、内燃機関２を制御することができる。例えば、ロボット１６側で作業に必要とされる足駆動用アクチュエーター２７、手駆動用アクチュエーター２８及び腕駆動用アクチュエーター２９による出力に応じた、足駆動用アクチュエーター２７に関する情報と、手駆動用アクチュエーター２８に関する情報と、腕駆動用アクチュエーター２９に関する情報と、に基づいて、内燃機関２を制御することができる。

【0068】

ユニット制御装置２０が、ロボット１６から与えられる情報に基づいて内燃機関２を制御する際には、ロボット１６によって必要とされる電気エネルギーあるいはロボット１６によって必要とされる圧力エネルギーの、いずれに応じて内燃機関２の制御が行われてもよい。ロボット１６によって必要とされる電気エネルギーに応じて内燃機関２の制御が行われる場合には、ロボット１６がアクチュエーターを駆動させて作業を行うのに必要な量の電気エネルギーをモーター３で生成させるために、ユニット制御装置２０が内燃機関２を制御する。また、ロボット１６によって必要とされる圧力エネルギーに応じて内燃機関２の制御が行われる場合には、アクチュエーターに供給される作動油が、ロボット１６による作業を行うのに必要な応答速度、出力に応じた適切な油圧、油量となるように、ユニット制御装置２０が内燃機関２を制御する。

【0069】

また、ロボット１６が自立した状態で作業を行う際には、ユニット制御装置２０は、ロボット１６の自立姿勢での作業状態を示す情報に基づいて、内燃機関２を制御する。ロボット１６には、例えばロボット１６の自立姿勢での作業状態を検出する自立姿勢作業状態検出センサー３７が設けられている。自立姿勢作業状態検出センサー３７によって検出されたロボット１６の作業状態を示す情報がユニット制御装置２０に送られ、ロボット１６の作業状態を示す情報に基づいて、ユニット制御装置２０が内燃機関２を制御する。例えば、片足立ち等、不安定な状態でロボット１６が作業を行っている場合には、ユニット制御装置２０が内燃機関２の出力を増加させ、バッテリー４から足駆動用アクチュエーター２７に供給される電力を大きくすることにより、より大きな足１７の力でロボット１６が踏ん張れるように、内燃機関２の制御が行われてもよい。

【0070】

また、ユニット制御装置２０は、ロボット１６で必要とされる出力に応じて内燃機関２の出力を制御できるので、ロボット１６による作業に必要なエネルギーに対して、過不足のない量のエネルギーをエネルギー発生ユニット１に生成させることができる。従って、内燃機関２で生成されるエネルギー量の不足を抑えることができ、生成されるエネルギーの不足によってロボット１６が作業を行えない状態になるのを抑えることができる。また、内燃機関２で無駄に多くの燃料を消費することを抑えることができるので、ロボット１６の運転コストが増大することを抑えることができる。また、燃料を効率的に用いることができるので、燃料タンク１４への１回の燃料の充填で可能なロボット１６による作業時間を延長させることができる。従って、燃料の単位量当たりで行うことのできる作業量を増加させることができ、定められた燃料でロボット１６の行うことのできる合計の作業量を増加させることができる。また、ロボット１６が予め決まった量の作業を行う際に、燃料タンク１４への燃料の給油の回数を減少させることができ、給油に必要とされる時間の分の作業ができなくなることによるロボット１６の作業上の損失を少なく抑えることができる。

【0071】

なお、ロボット１６が燃料タンク１４内の燃料を使い果たしたときには、燃料タンク１４内に燃料を供給するのではなく、エネルギー発生ユニット１を、燃料タンク１４内に燃料が充填された新たなエネルギー発生ユニットに交換することとしてもよい。本実施形態では、支持フレーム１５の取付部１５ａによってエネルギー発生ユニット１をロボット１６に取り付け、電力の供給インターフェース３３、圧油の供給インターフェース３１及び通信インターフェース３６をロボット１６とエネルギー発生ユニット１とで接続すれば、エネルギー発生ユニット１をロボット１６に接続させることができるので、容易にエネルギー発生ユニット１をロボット１６に接続させることができる。従って、燃料を使い果たしたときに、エネルギー発生ユニットを新たなエネルギー発生ユニットに交換することにより短時間で作業の再開を行うことができる。

【0072】

なお、本実施形態では、ユニット制御装置２０は内燃機関２を制御する構成について説明したが、これに限定されない。ユニット制御装置２０はモーター３を制御し、モーター３によって生成される電力エネルギーを制御する構成であってもよい。また、ユニット制御装置２０は、内燃機関２とモーター３の両方を制御する構成であってもよい。

【0073】

また、本実施形態では、エネルギー発生ユニット１は、エネルギー発生ユニット１の姿勢についての情報を検出することが可能な姿勢センサー３８を有している。姿勢センサー３８は、例えば、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）あるいは振り子式のセンサーが用いられてもよい。姿勢センサー３８によってエネルギー発生ユニット１が予め定められた傾きについての限界以上に傾いているか否かを検出することができる。例えば、姿勢センサー３８によってエネルギー発生ユニット１が予め定められた傾きについての限界以上に傾いていることが検出されたときには、ユニット制御装置２０が、内燃機関２の運転を止めるように内燃機関２を制御する。内燃機関２が予め定められた傾きについての限界以上に傾いているときには、潤滑油が内燃機関２の全体に行き渡らない等の不都合が生じ、内燃機関２の運転に影響を与えてしまう可能性がある。従って、内燃機関２が予め定められた傾きについての限界以上に傾かないように、姿勢センサー３８によってエネルギー発生ユニット１が予め定められた傾きについての限界以上に傾いていることが検出されたときには、ユニット制御装置２０が内燃機関２の運転を止めるように制御が行われる。このように、ユニット制御装置２０は、エネルギー発生ユニット１の姿勢状態を判断し、予め定める条件に基づいて判断した姿勢状態に応じた制御を行うように構成されている。

【0074】

上述のように、本実施形態においては、エネルギー発生ユニット１とロボット１６との接続は、支持のための機械的な固定構造の接続と、電気エネルギーあるいは作動油の圧力エネルギーをエネルギー発生ユニット１とロボット１６との間でやり取りを行うためのエネルギー供給路の接続と、エネルギー発生ユニット１とロボット１６との間で情報のやり取りを行うための情報送受信のための接続である。

【0075】

図４に、エネルギー発生ユニット１の周辺について拡大した側面図を示す。図４では、説明のために、燃料タンク１４及びエアクリーナー８について一点鎖線で示し、内燃機関２について実線で示している。

【0076】

図２及び４において、エネルギー発生ユニット１の重心位置をＣ１とし、内燃機関２におけるシリンダー２ｃ全体についての中心位置をＣ２としている。また、ロボット１６単体の重心位置をＣ３としている。また、ロボット１６にエネルギー発生ユニット１を搭載させたときのロボット１６とエネルギー発生ユニット１とを合わせた全体の構成の重心位置をＣ４としている。本実施形態では、内燃機関２においては、上下方向に延びたシリンダー２ｃが１列に並べられている。シリンダー２ｃの左方に吸気ダクト７が配置され、シリンダーの右方に排気ダクト１１が配置されている。上下方向に延びたシリンダー２ｃの両側の側方に吸気ダクト７及び排気ダクト１１が配置されるので、シリンダー２ｃの側方のスペースを効率的に用いることができる。従って、エネルギー発生ユニット１を小型化することができる。本実施形態では、エネルギー発生ユニット１の重心位置Ｃ１は、内燃機関２におけるシリンダー２ｃ全体についての中心位置Ｃ２よりも、エネルギー発生ユニット１がロボット１６へ取り付けの行われる取付部１５ａ寄りの位置に設けられている。

【0077】

本実施形態では、エネルギー発生ユニット１において、比較的重量の重い燃料タンク１４が比較的取付部１５ａ寄りの位置に設けられている。そのため、エネルギー発生ユニット１の重心位置Ｃ１が前方となるように、エネルギー発生ユニット１が構成されている。そのため、本実施形態では、エネルギー発生ユニット１の重心位置Ｃ１が、内燃機関２におけるシリンダー２ｃ全体についての中心位置Ｃ２よりも、取付部１５ａ寄りの位置に設けられている。ここで、内燃機関２におけるシリンダー２ｃ全体についての中心位置Ｃ２は、左右方向に並べられた内燃機関２のシリンダー２ｃの列の前後方向の数が奇数であれば、中央に位置するシリンダーの前後方向の中心位置であり、内燃機関２のシリンダー２ｃの列の前後方向の数が偶数であれば、中央を挟んだ２つのシリンダーの間の中央の位置のことを言うものとする。結局、シリンダー２ｃが左右方向に１列に並べられている場合には、シリンダー２ｃは前後方向に１つしかないので、そのシリンダー２ｃについての中心の位置が中心位置Ｃ２になる。内燃機関２のシリンダー２ｃが前後方向に複数並べられている場合には、中心位置２Ｃは、前後方向に複数並べられたシリンダー２ｃにおける全体の前後方向の中心位置である。エネルギー発生ユニット１の重心位置Ｃ１が、シリンダー２ｃ全体についての中心位置Ｃ２よりも、取付部１５ａ寄りの位置に設けられているので、エネルギー発生ユニット１の重心位置Ｃ１がロボット１６の重心位置Ｃ３に近接した位置関係となる。従って、エネルギー発生ユニット１がロボット１６に取り付けられたときに、ロボット１６を倒れ難くすることができ、安定してロボット１６を自立させることができる。

【0078】

仮に、エネルギー発生ユニット１の重心位置が、ロボット１６の重心位置から後方に比較的離れた位置となるように構成された場合には、エネルギー発生ユニット１の下向きの重力によって、大きな慣性モーメントがロボット１６に作用する。そのため、ロボット１６が慣性モーメントによって倒れ易くなり、ロボット１６が不安定になる可能性がある。これに対し、本実施形態では、エネルギー発生ユニット１の重心位置Ｃ１がロボット１６に近い位置となるので、エネルギー発生ユニット１の重量によってロボット１６へ作用する慣性モーメントを小さくすることができる。そのため、ロボット１６を倒れ難くすることができる。

【0079】

ロボット１６は、エネルギー発生ユニット１を搭載すると、重心位置が図２及び４に示されるＣ３からＣ４に移動する。重心位置が移動すると、それに伴って、ロボット１６が移動あるいは作業を行う際の足１７を駆動させるための足駆動用アクチュエーターに作用する負荷が変化する。そのため、足駆動用アクチュエーターによって必要とされるエネルギー量が変化する。本実施形態では、ロボット１６にエネルギー発生ユニット１が搭載され、ロボット１６の通信ケーブル３５とエネルギー発生ユニット１の通信ケーブル３４とが通信インターフェース３６を介して接続されたときに、ロボット１６の作業制御装置２６が、そのことを検出することができる。作業制御装置２６は、ロボット１６にエネルギー発生ユニット１が接続されたことを認識すると、重心位置がＣ３からＣ４に移動したと判断し、重心位置の移動に応じた量のエネルギーをそれぞれのアクチュエーターに供給し、ロボット１６を駆動させる。例えば、ロボット１６が歩行によって移動するときに、重心位置に応じた量のエネルギーを足駆動用アクチュエーターに供給し、足１７を駆動させる。

【0080】

以上の構成によれば、内燃機関２の駆動をモーター３に伝達させモーター３によって発生させたエネルギーをロボット１６に供給することにより、例えばガソリン等のエネルギー密度の高い燃料の燃焼によるエネルギーを用いて内燃機関２を駆動させてロボット１６へエネルギーを供給するので、バッテリー単体を備えバッテリーに蓄えられたエネルギーを供給するだけの場合に比べて、現場で使用できるエネルギー容量を増大させることができる。これによって、ロボット１６による特定の場所での作業時間や移動距離を増大させることができる。そのため、ロボット１６が現場でより長く作業を行うことができ、作業によってより多くの効果を得ることができる。例えばロボット１６を人が出入りし難い場所での人命救助に用いる場合には、長く作業を行わせることにより、より多くの人命を救うことが可能になる。

【0081】

また、ロボット１６からの情報に応じてユニット制御装置２０がロボット１６へのエネルギーの供給を制御するので、ロボット１６の状況に応じてエネルギー供給の状況を異ならせることができ、エネルギー供給の過不足を防ぎ易くすることができる。ロボット１６への過剰なエネルギー供給を防ぐことができるので、従って、エネルギーの消費量が抑えられることにより燃料の消費が少なく抑えられ、ロボット１６の運転コストを低減させることができる。ロボット１６からの情報としては、例えば、ロボット１６が作業を行う際に、作業に必要とされるエネルギー量を示す情報が検出され、ロボット１６からエネルギー発生ユニット１に向けて送られるエネルギー量についての情報であってもよい。また、作業に必要とされるエネルギー量に応じて、ロボット１６からエネルギー発生ユニット１に向けて発せられるエネルギー供給依頼情報であってもよい。エネルギー供給依頼情報としては、例えば、次に予想されるエネルギー消費に合わせて、発電量をエネルギー発生ユニット１側に指令する指令情報であってもよい。

【0082】

また、ユニット制御装置２０は、ロボット１６における移動作業を行う足駆動用アクチュエーター２７と、移動先で移動作業とは異なる追加作業を行う手駆動用アクチュエーター２９及び腕駆動用アクチュエーター２８とに関する情報に基づいて、内燃機関２の駆動を制御すると共にモーター３での電力の生成を制御するので、ロボット１６に供給されるエネルギーの生成を、足駆動用アクチュエーター２７、手駆動用アクチュエーター２９及び腕駆動用アクチュエーター２８の使用に基づいて制御することができる。従って、ロボット１６へのエネルギー供給をより過不足なく行うことができる。

【0083】

足駆動用アクチュエーター２７に関する情報としては、例えば、足駆動用アクチュエーター２７を駆動させることによって、所定の位置までロボット１６が移動を行うのに必要とされるエネルギーの量についての情報が挙げられる。また、手駆動用アクチュエーター２９及び腕駆動用アクチュエーター２８に関する情報としては、例えば、手駆動用アクチュエーター２９及び腕駆動用アクチュエーター２８を駆動させることによって、所定の作業を行うのに必要とされるエネルギーの量についての情報が挙げられる。これらの移動アクチュエーターを駆動させるのに必要とされるエネルギーについての情報及び、追加アクチュエーターを駆動させるのに必要とされるエネルギーについての情報に基づいて、内燃機関２の駆動を制御すると共にモーター３での電力の生成の制御が行われてもよい。

【0084】

また、ユニット制御装置２０は、ロボット１６の自立姿勢での作業状態を示す情報に基づいて、内燃機関２の駆動を制御すると共にモーター３での電力の生成を制御するので、ロボット１６の姿勢に応じてロボット１６に供給されるエネルギーの生成を制御することができる。従って、ロボット１６へのエネルギー供給をより過不足なく行うことができる。

【0085】

ロボット１６の自立姿勢での作業状態を示す情報としては、例えば、ロボット１６が片足立ち等、不安定な状態で作業を行っているか否かを示す情報が挙げられる。例えば、ロボット１６が不安定な状態で作業を行っている場合には、内燃機関２に出力を増加させ、足駆動用アクチュエーターに大きな電力を供給するような制御が行われてもよい。つまり、ロボット１６が作業を行う際に、ロボット１６の姿勢に応じた大きさのエネルギーをアクチュエーターへ供給するアクチュエーターへの供給エネルギーに関する情報に応じて、内燃機関２の駆動の制御が行われてもよい。

【0086】

また、モーター３は、内燃機関２の駆動によって圧力エネルギーを生成し、圧油の供給インターフェース３１を介して、腕駆動用アクチュエーター２８及び手駆動用アクチュエーター２９に圧力エネルギーを供給するので、圧力エネルギーによっても腕駆動用アクチュエーター２８及び手駆動用アクチュエーター２９といった追加作業を行う追加アクチュエーターを駆動させることができる。従って、ロボット１６が、油圧による比較的小型で強い力あるいはトルクを発揮させるアクチュエーターを用いて追加作業を行うことができ、ロボット１６を、より広範囲に亘る追加作業に対応させることができる。

【0087】

また、エネルギー発生ユニット１が、モーター３によって生成されたエネルギーを蓄えるバッテリー４を備えているので、モーター３で発生された電力をバッテリー４で蓄電し、蓄電された電力をロボット１６のそれぞれのアクチュエーターに向けて供給することができる。従って、ある程度大きな電力をロボット１６の各アクチュエーターに向けて供給することができる。

【0088】

また、ユニット制御装置２０は、姿勢センサー３８によってエネルギー発生ユニット１の姿勢状態を検出し、検出された姿勢状態に基づいて内燃機関２の駆動の制御を行うので、エネルギー発生ユニット１の姿勢状態に適した制御を行うことができる。従って、例えば、エネルギー発生ユニット１が予め定められた傾きについての限界以上に傾いている場合にはユニット制御装置２０が内燃機関２の運転を止めるので、内燃機関２は、潤滑油が内燃機関２に十分に行き渡った状態で運転を行うことができる。これにより、内燃機関２の運転を良好に行うことができる。

【0089】

また、エネルギー発生ユニット１が支持フレーム１５における取付部１５ａによってロボット１６に固定されたときに、内燃機関２及びモーター３がそれぞれ支持フレーム１５を介してロボット１６に支持されるので、内燃機関２及びモーター３を１つのユニットとしてロボット１６に対して容易に着脱することができる。

【0090】

また、吸排気装置５と、ラジエター６とが支持フレーム１５に支持され、吸排気装置５と、ラジエター６とがそれぞれ支持フレーム１５を介してロボット１６に支持されるので、内燃機関２と、モーター３とに追加して、吸排気装置５と、ラジエター６とが、１つのユニットとしてロボット１６に対して着脱される。従って、吸排気装置５及びラジエター６についても、ロボット１６への着脱を容易に行うことができる。

【0091】

また、エネルギー発生ユニット１の重心位置Ｃ１が内燃機関２におけるシリンダー全体についての中心位置Ｃ２よりもロボット１６への取り付けの行われる取付部１５ａ寄りの位置であるので、エネルギー発生ユニット１の重心位置をロボット１６寄りの位置とすることができる。従って、エネルギー発生ユニット１の重量によってロボット１６に作用する慣性モーメントを減少させることができる。これにより、ロボット１６が安定した状態で作業を行うことができる。

【0092】

また、エネルギー発生ユニット１において、ロボット１６に取り付けられる取付領域１５ｂとは異なる非取付領域１５ｃにラジエター６が取り付けられているので、ラジエター６をロボット１６から離れた位置に配置することができる。従って、ロボット１６によって熱交換を遮られずに外気と十分に熱交換を行うことのできる位置にラジエター６が配置され、ラジエター６による冷却液の冷却を良好に行うことができる。

【0093】

また、排気装置１３が、ラジエター支持領域１５ｄと取付領域１５ｂとは異なる領域を通って外部に排気する位置に設けられているので、排気装置１３をラジエター６から離れた位置に配置することができる。従って、排気装置１３によってラジエター６が加熱されることを抑えることができ、ラジエター６での熱交換をより良好に行うことができる。また、ラジエター６から離れた位置に配置された排気装置１３の排気口１０が後方に向かって排気するので、排気がラジエター６に向かうことを抑えることができる。従って、ラジエター６が排気によって加熱されることを抑えることができ、ラジエター６での熱交換をより良好に行うことができる。

【0094】

なお、上記実施形態では、有線の通信ケーブル３４と、有線の通信ケーブル３５とが、コネクターとしての通信インターフェース３６によって接続されている形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されない。通信インターフェース３６は、非接触な形式であってもよい。つまり、ロボット１６の作業制御装置２６からの情報が、無線の信号伝達によって、エネルギー発生ユニット１のユニット制御装置２０に伝達されてもよい。作業制御装置２６からの情報が、無線の信号伝達によってユニット制御装置２０に伝達される場合には、通信ケーブル３４、３５は無くてもよい。

【0095】

また、ロボット１６の作業制御装置２６からエネルギー発生ユニット１のユニット制御装置２０に伝達される情報は、作業制御装置２６からユニット制御装置２０への指令だけでなく、ロボット１６の状況、作業状態等を示す情報であってもよい。

【0096】

また、上記実施形態では、内燃機関２の駆動力の一部を用いたオイルポンプ２ｂの駆動によって圧力エネルギーを付与した圧油を用いてロボット１６の腕駆動用アクチュエーター２８及び手駆動用アクチュエーター２９に圧力エネルギーを供給する形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されない。圧力エネルギーをロボット１６の腕駆動用アクチュエーター２８及び手駆動用アクチュエーター２９に供給する際のエネルギーの媒体は、圧油でなくてもよい。例えば、空気圧によって圧力エネルギーが伝達されてもよいし、水であってもよい。流体であれば、圧力エネルギーを伝達する媒体は何であってもよい。

【0097】

また、上記実施形態では、エネルギー発生ユニット１が２足歩行を行うロボット１６の背中に背負われる形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。エネルギー発生ユニット１のロボット１６への搭載は、他の形態であってもよい。例えば、ロボット１６の重心位置に対し、背中側以外の、鉛直方向に垂直な方向（左右方向、前方向）にずれた位置に搭載されてもよいし、また、ロボット１６の重心位置に対し、鉛直方向にずれた位置に搭載されてもよい。例えば、ロボット１６の上方に搭載される形態であってもよい。また、ロボット１６の腹部がくりぬかれその位置にエネルギー発生ユニット１が搭載される形態であってもよい。

【0098】

また、上記実施形態では、ロボット１６の作業のためのアクチュエーターの駆動に用いられるエネルギーとして、電力エネルギー及び作動油の圧力エネルギーが用いられる形態について説明したが、その他の形態のエネルギーが用いられてもよい。例えば、内燃機関２の出力軸２ａからの回転駆動力の一部が、減速機等を介して、アクチュエーターの駆動のために直接的に取り出されてもよい。つまり、出力軸２ａの回転エネルギーの一部が直接取り出されてアクチュエーターの駆動に用いられてもよい。

【0099】

なお、ロボット１６の作業のためのアクチュエーターの駆動に用いられるエネルギーとして、電力エネルギー及び作動油の圧力エネルギー以外の種類のエネルギーが用いられてもよいが、ロボット１６の移動作業及び追加作業を制御する作業制御装置２６を駆動するためのバッテリーのサイズを考慮すると、ロボット１６の作業のためのアクチュエーターの駆動に用いられるエネルギーは電力エネルギー及び作動油の圧力エネルギーのみとすることが好ましい。ロボット１６のアクチュエーターの駆動に用いられるエネルギーを、電力エネルギー及び作動油の圧力エネルギーのみとすることにより、ロボット１６で用いられるエネルギーの種類を少なくすることができ、作業制御装置２６による制御を簡易にすることができる。これにより、作業制御装置２６を駆動するためのバッテリーを小型化することができる。

【0100】

また、上記実施形態では、燃料タンク１４内に充填される燃料としてガソリンが用いられる形態について説明したが、燃料はガソリン以外であってもよい。例えば、軽油であってもよい。また、燃料は常温常圧で液体のものでなくてもよく、例えば、ＬＰＧ（液化石油ガス）や液体水素といった常温常圧で気体のものに対し圧力が加えられ、燃料タンク１４内に液体として収容されるものが燃料として用いられてもよい。

【0101】

（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係るエネルギー発生ユニットについて説明する。なお、上記第１実施形態と同様に構成される部分については説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。第１実施形態では、燃料タンクが比較的上側の位置に配置されるようにエネルギー発生ユニットが構成され、これによって燃料タンクが内燃機関の出力軸及びモーターの入力軸よりも上側の位置に配置された形態について説明した。第２実施形態のエネルギー発生ユニットでは、燃料タンクが内燃機関よりも下側の位置に配置されている点で第１実施形態とは異なる。

【0102】

図５（ａ）及び（ｂ）に第２実施形態におけるエネルギー発生ユニット１ａの斜視図を示す。第２実施形態では、燃料タンク１４ａが内燃機関２及びモーター３よりも下側の位置に配置されている。第２実施形態では、支持フレーム１５によって囲まれた収容領域４０において、第１実施形態で燃料タンクが配置されていた上側且つ取付部１５ａに近い側の位置のスペースに、燃料タンクの代わりにバッテリー４ａが設けられている。

【0103】

第２実施形態では、エネルギー発生ユニット１ａにおいて、比較的重い燃料タンク１４ａが、フレーム１５によって囲まれた収容領域４０において、下側に配置されている。従って、エネルギー発生ユニット１ａにおいて、重心の位置を下方にすることができる。

【0104】

図６に、ロボット１６に第２実施形態のエネルギー発生ユニット１ａが取り付けられたときの、エネルギー発生ユニット１ａ及びロボット１６の側面図を示す。図６では、ロボット１６は直立した状態にある。

【0105】

本実施形態のエネルギー発生ユニット１ａの重心の位置をＣ５とする。また、直立状態にあるロボット１６の重心の位置をＣ６とする。また、ロボット１６にエネルギー発生ユニット１ａを搭載させたときのロボット１６とエネルギー発生ユニット１ａとを合わせた全体の構成の重心位置をＣ７とする。本実施形態のエネルギー発生ユニット１ａは燃料タンク１４ａの位置を低くすることにより低重心化されているので、直立状態にあるロボット１６の重心の位置Ｃ６よりも低い位置にエネルギー発生ユニット１ａの重心の位置Ｃ５がある。本実施形態では、図６に示されるように、エネルギー発生ユニット１ａの重心の位置Ｃ５が、直立状態にあるロボット１６の重心の位置Ｃ６よりもｄ１だけ低い位置にある。

【0106】

第２実施形態においても、ロボット１６がエネルギー発生ユニット１ａを搭載すると、重心位置が図６に示されるＣ６からＣ７に移動する。重心位置が移動すると、それに伴って、ロボット１６が移動あるいは作業を行う際の足１７を駆動させるための足駆動用アクチュエーターに作用する負荷が変化する。ロボット１６の通信ケーブル３５とエネルギー発生ユニット１の通信ケーブル３４とが通信インターフェース３６を介して接続されたときに、ロボット１６の作業制御装置２６が、そのことを検出することができる。作業制御装置２６が、ロボット１６にエネルギー発生ユニット１が接続されたことを認識すると、重心位置がＣ６からＣ７に移動したと判断し、重心位置の移動に応じた量のエネルギーをそれぞれのアクチュエーターに供給し、ロボット１６を駆動させる。

【0107】

本実施形態では、エネルギー発生ユニット１ａの重心位置Ｃ５が低く構成されているので、エネルギー発生ユニット１ａがロボット１６に取り付けられたときに、エネルギー発生ユニット１ａが取り付けられた状態のロボット１６の重心位置Ｃ７を低くすることができる。従って、ロボット１６を倒れ難くすることができる。また、ロボット１６が安定した状態で作業を行うことができるので、ロボット１６による作業の精度を向上させることができる。

【0108】

（第３実施形態）
次に、第３実施形態に係るエネルギー発生ユニットについて説明する。なお、上記第１実施形態及び第２実施形態と同様に構成される部分については説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。第１実施形態及び第２実施形態では、エネルギー発生ユニットが、２本の足で自立し２足歩行を行うことが可能なロボットに取り付けられている形態について説明した。第３実施形態は、エネルギー発生ユニットが４本の足で自立するロボットに取り付けられる点で第１実施形態及び第２実施形態と異なる。

【0109】

図７に、第３実施形態のエネルギー発生ユニット１ｂがロボット１６ａに取り付けられた状態のエネルギー発生ユニット１ｂ及びロボット１６ａの側面図を示す。第３実施形態では、ロボット１６ａは、４本の足１７ｂを有している。第３実施形態で用いられるエネルギー発生ユニット１ｂは、第１実施形態で示した形式のエネルギー発生ユニットと同様のものを用いて図示しているが、第２実施形態で示した形式のエネルギー発生ユニット１ａと同様のものが用いられてもよい。

【0110】

ロボット１６ａは、４本の足を用いた歩行によって移動を行うので、本実施形態では、４つの足１７ｂを駆動させる足駆動用アクチュエーターが、移動作業を行う移動アクチュエーターに相当する。本実施形態では、ロボット１６ａは、移動作業とは異なる追加作業を行う追加アクチュエーターを有していない。なお、ロボット１６ａは、移動作業とは異なる追加作業を行う追加アクチュエーターが設けられた構成であってもよい。

【0111】

本実施形態においては、４本の足で自立するロボット１６ａの重心の位置をＣ８とする。また、エネルギー発生ユニット１ｂの重心の位置をＣ９とする。また、ロボット１６ａにエネルギー発生ユニット１ｂを搭載させたときのロボット１６ａとエネルギー発生ユニット１ｂとを合わせた全体の構成の重心位置をＣ１０とする。ロボット１６ａがエネルギー発生ユニット１ｂを搭載すると、重心位置が図７に示されるＣ８からＣ１０に移動する。本実施形態においても、ロボット１６ａにエネルギー発生ユニット１ｂが搭載されたときに、ロボット１６ａの作業制御装置がロボット１６にエネルギー発生ユニット１が接続されたことを認識すると、重心位置がＣ８からＣ１０に移動したと判断し、重心位置の移動に応じた量のエネルギーをそれぞれのアクチュエーターに供給し、ロボット１６ａを駆動させる。

【0112】

上記のように、移動作業あるいは移動作業とは異なる追加作業を行う作業装置としては、２足歩行を行うロボット以外のロボットであってもよい。第２実施形態のように、４本の足１７ｂを用いて歩行を行うロボット１６ａであってもよい。また、作業装置は、歩行を行うロボット以外のロボットであってもよい。例えば、作業装置は、車輪を用いて移動を行うロボットであってもよい。また、作業装置の形状は、人や動物を模した形状でなくてもよい。移動作業を行う移動式の作業装置であれば、どのような形状であってもよい。

【符号の説明】

【0113】

１、１ａ、１ｂエネルギー発生ユニット
２内燃機関
２ｂオイルポンプ（動力生成機）
３モーター（動力生成機、ジェネレーター）
４バッテリー（エネルギー蓄積装置）
５吸排気装置
６ラジエター
１３排気装置
１４、１４ａ燃料タンク
１５支持フレーム
１５ａ取付部
１５ｂ取付領域
１５ｃ非取付領域
１５ｄラジエター支持領域
１６、１６ａロボット（作業装置）
１７、１７ｂ足（移動アクチュエーター）
１７ａ接地面
１８手（追加アクチュエーター）
１９腕（追加アクチュエーター）
２０ユニット制御装置
２６作業制御装置
３１、３３供給インターフェース
３６通信インターフェース
４０収容領域
Ａ１鉛直領域

【図1】