知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025139285
(43)【公開日】2025-09-26
(54)【発明の名称】制御装置、制御方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
H04N 23/695 20230101AFI20250918BHJP
H04N 23/63 20230101ALI20250918BHJP
G03B 15/00 20210101ALI20250918BHJP
G03B 17/56 20210101ALI20250918BHJP
【ＦＩ】
H04N23/695
H04N23/63 100
G03B15/00 P
G03B17/56 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】16
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024038131
(22)【出願日】2024-03-12
(71)【出願人】
【識別番号】000001007
【氏名又は名称】キヤノン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090273
【弁理士】
【氏名又は名称】國分 孝悦
(72)【発明者】
【氏名】金子 成悟
【テーマコード（参考）】
2H105
5C122
【Ｆターム（参考）】
2H105AA06
2H105AA09
2H105AA12
5C122EA42
5C122EA63
5C122EA66
5C122EA67
5C122FE02
5C122FH04
5C122FK25
5C122FK27
5C122FK37
5C122FK38
5C122FK39
5C122FK40
5C122FK42
5C122GD06
5C122HA13
5C122HA35
5C122HA82
5C122HA88
5C122HB01
5C122HB05
5C122HB10
(57)【要約】
【課題】ユーザが画像の回転の角度を意識することなく所望の撮影方向へ直感的に操作できるようにする。
【解決手段】制御装置は、撮像部で撮像されて表示された画像に対してユーザにより指示された移動方向を取得する方向取得手段と、撮像部または撮像部の撮像素子の結像光学系の光軸回りの回転による回転角度と、表示された画像の画像中心回りの回転による回転角度との少なくとも一つを取得する角度取得手段と、撮像部の撮影方向を第１の方向に移動させる第１の駆動手段と第１の方向とは異なる第２の方向に移動させる第２の駆動手段とを制御する制御手段と、を有する。制御手段は、回転角度に基づいて、撮像部による撮影方向が、ユーザの指示による移動方向に合うように、第１の駆動手段と第２の駆動手段による撮像部の撮影方向の移動を制御する。
【選択図】図１
【解決手段】制御装置は、撮像部で撮像されて表示された画像に対してユーザにより指示された移動方向を取得する方向取得手段と、撮像部または撮像部の撮像素子の結像光学系の光軸回りの回転による回転角度と、表示された画像の画像中心回りの回転による回転角度との少なくとも一つを取得する角度取得手段と、撮像部の撮影方向を第１の方向に移動させる第１の駆動手段と第１の方向とは異なる第２の方向に移動させる第２の駆動手段とを制御する制御手段と、を有する。制御手段は、回転角度に基づいて、撮像部による撮影方向が、ユーザの指示による移動方向に合うように、第１の駆動手段と第２の駆動手段による撮像部の撮影方向の移動を制御する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
撮像部で撮像されて表示された画像に対してユーザにより指示された移動方向を取得する方向取得手段と、
前記撮像部または前記撮像部の撮像素子の結像光学系の光軸回りの回転による回転角度と、表示された前記画像の画像中心回りの回転による回転角度との少なくとも一つを取得する角度取得手段と、
前記撮像部の撮影方向を第１の方向に移動させる第１の駆動手段と、前記撮像部の撮影方向を前記第１の方向とは異なる第２の方向に移動させる第２の駆動手段とを制御する制御手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記回転角度に基づいて、前記撮像部による撮影方向が、前記ユーザの指示による前記移動方向に合うように、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段による前記撮像部の撮影方向の移動を制御することを特徴とする制御装置。
前記撮像部または前記撮像部の撮像素子の結像光学系の光軸回りの回転による回転角度と、表示された前記画像の画像中心回りの回転による回転角度との少なくとも一つを取得する角度取得手段と、
前記撮像部の撮影方向を第１の方向に移動させる第１の駆動手段と、前記撮像部の撮影方向を前記第１の方向とは異なる第２の方向に移動させる第２の駆動手段とを制御する制御手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記回転角度に基づいて、前記撮像部による撮影方向が、前記ユーザの指示による前記移動方向に合うように、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段による前記撮像部の撮影方向の移動を制御することを特徴とする制御装置。
【請求項2】
前記制御手段は、前記撮像部または前記撮像部の撮像素子を、結像光学系の光軸回りに回転させる回転手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記撮像部で撮像された画像を、画像中心回りに回転させる画像処理を行う画像処理手段を有し、
前記制御手段は、前記画像処理手段による前記画像を画像中心回りに回転させる画像処理を制御することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記制御手段は、前記画像処理手段による前記画像を画像中心回りに回転させる画像処理を制御することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項4】
前記角度取得手段は、前記撮像部または前記撮像部の撮像素子の結像光学系の光軸回りの回転と、前記撮像部で撮像されて表示される画像の画像中心回りの回転とに基づいて、前記回転角度を算出することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項5】
前記撮像部で撮像されて表示された画像に対して前記ユーザが前記移動方向を指示するためのユーザーインターフェースのデータ、または、画像内に映る被写体の移動方向を示すユーザーインターフェースのデータを、生成する画像処理手段を有することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項6】
前記撮像部で撮像されて表示された画像に対して前記ユーザが前記移動方向を指示するためのユーザーインターフェースと、前記画像内に映る被写体の移動方向を示すユーザーインターフェースとは、正反対の方向を示すユーザーインターフェースであることを示す請求項５に記載の制御装置。
【請求項7】
前記制御手段は、前記回転角度に基づいて、前記第１の駆動手段による前記第１の方向と前記第２の駆動手段による前記第２の方向との合成ベクトルを算出し、前記合成ベクトルに基づいて、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段とによる駆動の比率を決定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項8】
前記制御手段は、前記合成ベクトルに基づいて、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段の駆動量を決定することを特徴とする請求項７に記載の制御装置。
【請求項9】
前記第１の駆動手段は複数の前記撮像部ごとの前記撮影方向を個々に前記第１の方向に移動させる複数の第１の駆動手段からなり、
前記第２の駆動手段は前記複数の撮像部ごとの前記撮影方向を個々に前記第２の方向に移動させる複数の第２の駆動手段からなり、
前記複数の撮像部または前記撮像部ごとの撮像素子を結像光学系の光軸回りに回転させる複数の回転手段をさらに有し、
前記方向取得手段は、前記複数の撮像部の中からユーザにより選択された一つ以上の撮像部で撮像されて表示される画像に対してユーザにより指示された前記移動方向を取得し、
前記制御手段は、前記複数の第１の駆動手段と前記複数の第２の駆動手段と前記複数の回転手段とを制御することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記第２の駆動手段は前記複数の撮像部ごとの前記撮影方向を個々に前記第２の方向に移動させる複数の第２の駆動手段からなり、
前記複数の撮像部または前記撮像部ごとの撮像素子を結像光学系の光軸回りに回転させる複数の回転手段をさらに有し、
前記方向取得手段は、前記複数の撮像部の中からユーザにより選択された一つ以上の撮像部で撮像されて表示される画像に対してユーザにより指示された前記移動方向を取得し、
前記制御手段は、前記複数の第１の駆動手段と前記複数の第２の駆動手段と前記複数の回転手段とを制御することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項10】
複数の前記移動方向をユーザが指示するためのユーザーインターフェースのデータを生成する画像処理手段を有し、
前記複数の撮像部の中からユーザにより複数の撮像部が選択された場合、前記画像処理手段は、ユーザによる前記ユーザーインターフェースへの操作を不可とする表示または前記ユーザーインターフェースを非表示にすることを特徴とする請求項９に記載の制御装置。
前記複数の撮像部の中からユーザにより複数の撮像部が選択された場合、前記画像処理手段は、ユーザによる前記ユーザーインターフェースへの操作を不可とする表示または前記ユーザーインターフェースを非表示にすることを特徴とする請求項９に記載の制御装置。
【請求項11】
前記第１の方向は前記撮像部の撮影方向を水平方向に移動させる方向であり、
前記第２の方向は前記撮像部の撮影方向を垂直方向に移動させる方向であり、
前記制御手段は、前記第２の方向へ移動させた前記撮像部の撮影方向が、前記水平方向に対して所定の角度範囲内である場合には、前記第１の駆動手段または前記回転手段を駆動しないように制御することを特徴とする請求項９に記載の制御装置。
前記第２の方向は前記撮像部の撮影方向を垂直方向に移動させる方向であり、
前記制御手段は、前記第２の方向へ移動させた前記撮像部の撮影方向が、前記水平方向に対して所定の角度範囲内である場合には、前記第１の駆動手段または前記回転手段を駆動しないように制御することを特徴とする請求項９に記載の制御装置。
【請求項12】
複数の前記移動方向をユーザが指示するためのユーザーインターフェースのデータを生成する画像処理手段を有し、
前記制御手段が前記第１の駆動手段または前記回転手段を駆動しないように制御した場合、前記画像処理手段は、ユーザによる前記ユーザーインターフェースへの操作を不可とする表示または前記ユーザーインターフェースを非表示にすることを特徴とする請求項１１に記載の制御装置。
前記制御手段が前記第１の駆動手段または前記回転手段を駆動しないように制御した場合、前記画像処理手段は、ユーザによる前記ユーザーインターフェースへの操作を不可とする表示または前記ユーザーインターフェースを非表示にすることを特徴とする請求項１１に記載の制御装置。
【請求項13】
前記第２の方向へ移動させた前記撮像部の撮影方向が、前記水平方向に対して所定の角度範囲内である場合には、前記撮像部の撮影方向を前記水平方向にする方向を表すユーザーインターフェースのデータを生成する画像処理手段を有することを特徴とする請求項１１に記載の制御装置。
【請求項14】
前記撮像部で撮像された画像をミラー反転させる画像処理手段を有し、
前記制御手段は、前記画像処理手段によって前記ミラー反転が行われた場合には、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段による前記撮影方向の移動方向を反転することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記制御手段は、前記画像処理手段によって前記ミラー反転が行われた場合には、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段による前記撮影方向の移動方向を反転することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項15】
撮像部で撮像されて表示された画像に対してユーザにより指示された移動方向を取得する方向取得工程と、
前記撮像部または前記撮像部の撮像素子の結像光学系の光軸回りの回転による回転角度と、表示された前記画像の画像中心回りの回転による回転角度との少なくとも一つを取得する角度取得工程と、
前記撮像部の撮影方向を第１の方向に移動させる第１の駆動手段と、前記撮像部の撮影方向を前記第１の方向とは異なる第２の方向に移動させる第２の駆動手段とを制御する制御工程と、
を有し、
前記制御工程は、前記回転角度に基づいて、前記撮像部による撮影方向が、前記ユーザの指示による前記移動方向に合うように、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段による前記撮像部の撮影方向の移動を制御することを特徴とする制御方法。
前記撮像部または前記撮像部の撮像素子の結像光学系の光軸回りの回転による回転角度と、表示された前記画像の画像中心回りの回転による回転角度との少なくとも一つを取得する角度取得工程と、
前記撮像部の撮影方向を第１の方向に移動させる第１の駆動手段と、前記撮像部の撮影方向を前記第１の方向とは異なる第２の方向に移動させる第２の駆動手段とを制御する制御工程と、
を有し、
前記制御工程は、前記回転角度に基づいて、前記撮像部による撮影方向が、前記ユーザの指示による前記移動方向に合うように、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段による前記撮像部の撮影方向の移動を制御することを特徴とする制御方法。
【請求項16】
コンピュータを、
撮像部で撮像されて表示された画像に対してユーザにより指示された移動方向を取得する方向取得手段と、
前記撮像部または前記撮像部の撮像素子の結像光学系の光軸回りの回転による回転角度と、表示された前記画像の画像中心回りの回転による回転角度との少なくとも一つを取得する角度取得手段と、
前記撮像部の撮影方向を第１の方向に移動させる第１の駆動手段と、前記撮像部の撮影方向を前記第１の方向とは異なる第２の方向に移動させる第２の駆動手段とを制御する制御手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記回転角度に基づいて、前記撮像部による撮影方向が、前記ユーザの指示による前記移動方向に合うように、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段による前記撮像部の撮影方向の移動を制御する制御装置として機能させるプログラム。
撮像部で撮像されて表示された画像に対してユーザにより指示された移動方向を取得する方向取得手段と、
前記撮像部または前記撮像部の撮像素子の結像光学系の光軸回りの回転による回転角度と、表示された前記画像の画像中心回りの回転による回転角度との少なくとも一つを取得する角度取得手段と、
前記撮像部の撮影方向を第１の方向に移動させる第１の駆動手段と、前記撮像部の撮影方向を前記第１の方向とは異なる第２の方向に移動させる第２の駆動手段とを制御する制御手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記回転角度に基づいて、前記撮像部による撮影方向が、前記ユーザの指示による前記移動方向に合うように、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段による前記撮像部の撮影方向の移動を制御する制御装置として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、撮像装置の制御技術に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、撮像装置をパン駆動部とチルト駆動部を備えた雲台に搭載し、それらパン駆動部やチルト駆動部を駆動することによって、撮像装置の撮影方向を変更することが行われている。さらに近年は、撮像素子を光軸回りに回転駆動可能なローテーション駆動部を備えた撮像装置がある。また、撮像装置において、撮像素子によって撮像された画像のアスペクト比は、撮像面上の横方向画素数と縦方向画素数との比率で決まる。ローテーション駆動部を備えた撮像装置では、撮像面が水平方向に対して横長の状態であった撮像素子を、ローテーション駆動部により光軸回りに９０度回転駆動することで、縦長の画像を得ることができる。
【0003】
また、特許文献１には、雲台のパン駆動およびチルト駆動、ならびに撮像装置または撮像素子を光軸回りに回転させるローテーション駆動を可能とする技術が開示されている。特許文献１では、パン駆動およびチルト駆動を制御する雲台操作モードと、ローテーション駆動を制御するローテーション操作モードとを選択可能となっている。ユーザは、ローテーション操作モードにおいて撮像装置または撮像素子を光軸回りに任意のローテーション角度に回転させる操作を行うことができ、また、雲台操作モードにおいて雲台を任意のパン角度やチルト角度にする操作を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００７－１１４５０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上述の特許文献１に開示された技術では、操作性の向上を図ることを目的として、パン駆動およびチルト駆動とローテーション駆動とを別々に制御するようにしている。しかしながら、ローテーション駆動によって画像が任意の角度に回転された場合、ユーザは、雲台操作モード時に雲台のパン・チルト方向をどの程度操作すれば撮像装置を所望の撮影方向に向けられるかを、直感的に認識することが難しくなることがある。
【0006】
そこで本発明は、ユーザが画像の回転の角度を意識することなく所望の撮影方向へ直感的に操作できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の制御装置は、撮像部で撮像されて表示された画像に対してユーザにより指示された移動方向を取得する方向取得手段と、前記撮像部または前記撮像部の撮像素子の結像光学系の光軸回りの回転による回転角度と、表示された前記画像の画像中心回りの回転による回転角度との少なくとも一つを取得する角度取得手段と、前記撮像部の撮影方向を第１の方向に移動させる第１の駆動手段と、前記撮像部の撮影方向を前記第１の方向とは異なる第２の方向に移動させる第２の駆動手段とを制御する制御手段と、を有し、前記制御手段は、前記回転角度に基づいて、前記撮像部による撮影方向が、前記ユーザの指示による前記移動方向に合うように、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段による前記撮像部の撮影方向の移動を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、ユーザが画像の回転の角度を意識することなく所望の撮影方向へ直感的に操作できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】第１の実施形態の撮像システムの機能構成例を示す図である。
【図2】複数の撮像部の円周上におけるパン駆動の説明図である。
【図3】一つの撮像部のチルト駆動の説明図である。
【図4】撮像素子のローテーション駆動の説明図である。
【図5】円周上の各撮像部における捻じれ駆動の説明図である。
【図6】撮像システムの概略構成例を示す図である。
【図7】第１の実施形態の撮像システムのハードウェア構成例を示す図である。
【図8】ローテーション駆動と被写体との関係説明に用いる図である。
【図9】横撮り状態の画像と縦撮り状態の画像の例を示す図である。
【図10】ローテーション時のパン駆動による画像の変化を示す図である。
【図11】ローテーション角度θ＝０度のＧＵＩ例を示す図である。
【図12】ローテーション角度θ＝＋９０度のＧＵＩ例を示す図である。
【図13】ローテーション角度θ＝＋４５度のＧＵＩ例を示す図である。
【図14】合成ベクトルの説明図である。
【図15】ローテーション角度に応じたパン・チルト制御のフローチャートである。
【図16】駆動量選択ボタンの例を示す図である。
【図17】ローテーション角度φ＝＋９０度のＧＵＩ例を示す図である。
【図18】ローテーション角度φ＝＋４５度のＧＵＩ例を示す図である。
【図19】ローテーション角度φ＝＋９０度、θ＝－９０度のＧＵＩ例を示す図である。
【図20】複数の撮像部が選択された際のＧＵＩ例を示す図である。
【図21】第４の実施形態の撮像システムの機能構成例を示す図である。
【図22】第４の実施形態の撮像システムのハードウェア構成例を示す図である。
【図23】第４の実施形態の撮像装置の外観構成例を示す図である。
【図24】チルト角度＋９０時のローテーション駆動の説明図である。
【図25】チルト角度が＋９０度のＧＵＩ例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。以下の実施形態は本発明を限定するものではなく、また、本実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが本発明の解決手段に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。実施形態の構成は、本発明が適用される装置の仕様や各種条件（使用条件、使用環境等）によって適宜修正又は変更され得る。また、以降の各実施形態において、同一もしくは同様の構成や処理工程には同じ参照符号を付し、重複する説明は省略する。
【0011】
＜＜第１の実施形態＞＞
＜撮像システム＞
以下、図１を参照して、第１の実施形態による撮像システムの構成及び機能について説明する。図１は、第１の実施形態に係る撮像システムの機能構成例を示した図であり、カメラ１００の機能構成を、情報処理装置の一例であるクライアント装置２００とともに示している。カメラ１００は、ネットワーク１７０を介してクライアント装置２００と接続されている。カメラ１００は、撮影した画像データをクライアント装置２００に送信し、また、クライアント装置２００から制御信号を受信する。
＜撮像システム＞
以下、図１を参照して、第１の実施形態による撮像システムの構成及び機能について説明する。図１は、第１の実施形態に係る撮像システムの機能構成例を示した図であり、カメラ１００の機能構成を、情報処理装置の一例であるクライアント装置２００とともに示している。カメラ１００は、ネットワーク１７０を介してクライアント装置２００と接続されている。カメラ１００は、撮影した画像データをクライアント装置２００に送信し、また、クライアント装置２００から制御信号を受信する。
【0012】
カメラ１００は、四つの撮像部、撮像部ごとに独立して設けられている駆動部、画像処理部１５１、制御部１５２、通信部１５３、および記憶部１５４を有して構成されている。四つの撮像部は、第１の撮像部１１０、第２の撮像部１２０、第３の撮像部１３０、および第４の撮像部１４０からなる。第１～第４の撮像部１１０～１４０にそれぞれ対応した駆動部は、第１の駆動部１１３、第２の駆動部１２３、第３の駆動部１３３、および第４の駆動部１４３からなる。
【0013】
＜第１～第４の撮像部＞
第１の撮像部１１０は、第１の結像光学系（レンズ）１１１と第１の撮像素子１１２とを有する撮像装置である。同様に、第２の撮像部１２０は第２の結像光学系１２１と第２の撮像素子１２２を、第３の撮像部１３０は第３の結像光学系１３１と第３の撮像素子１３２を、第４の撮像部１４０は第４の結像光学系１４１と第４の撮像素子１４２を有する撮像装置である。すなわち本実施形態のカメラ１００は、四つの撮像装置を有する多眼カメラである。
第１の撮像部１１０は、第１の結像光学系（レンズ）１１１と第１の撮像素子１１２とを有する撮像装置である。同様に、第２の撮像部１２０は第２の結像光学系１２１と第２の撮像素子１２２を、第３の撮像部１３０は第３の結像光学系１３１と第３の撮像素子１３２を、第４の撮像部１４０は第４の結像光学系１４１と第４の撮像素子１４２を有する撮像装置である。すなわち本実施形態のカメラ１００は、四つの撮像装置を有する多眼カメラである。
【0014】
第１の結像光学系１１１は、光軸方向に駆動可能なフォーカスレンズおよびズームレンズを有している。同様に、第２の結像光学系１２１、第３の結像光学系１３１、および第４の結像光学系１４１は、それぞれフォーカスレンズおよびズームレンズを有している。
【0015】
第１の結像光学系１１１は、透過した光を第１の撮像素子１１２上に結像させ、第１の撮像素子１１２はその結像光を電気信号に変換して画像処理部１５１に出力する。同様に、第２の結像光学系１２１と第２の撮像素子１２２、第３の結像光学系１３１と第３の撮像素子１３２、および第４の結像光学系１４１と第４の撮像素子１４２によって得られた信号は、画像処理部１５１に送られる。
また、第１の撮像素子１１２は結像光学系１１１の光軸回りに回転可能に構成されている。同様に、第２の撮像素子１２２、第３の撮像素子１３２、および第４の撮像素子１４２は、それぞれが光軸回りに回転可能に構成されている。
また、第１の撮像素子１１２は結像光学系１１１の光軸回りに回転可能に構成されている。同様に、第２の撮像素子１２２、第３の撮像素子１３２、および第４の撮像素子１４２は、それぞれが光軸回りに回転可能に構成されている。
【0016】
＜第１～第４の駆動部＞
第１の駆動部１１３は、第１のパン駆動部１１４、第１のチルト駆動部１１６、第１のローテーション駆動部１１７、第１の捻じれ駆動部１１９、第１のフォーカス駆動部１１８、および第１のズーム駆動部１１５を備えている。第２の駆動部１２３は、第２のパン駆動部１２４、第２のチルト駆動部１２６、第２のローテーション駆動部１２７、第２の捻じれ駆動部１２９、第２のフォーカス駆動部１２８、および第２のズーム駆動部１２５を備えている。第３の駆動部１３３は、第３のパン駆動部１３４、第３のチルト駆動部１３６、第３のローテーション駆動部１３７、第３の捻じれ駆動部１３９、第３のフォーカス駆動部１３８、および第３のズーム駆動部１３５を備えている。第４の駆動部１４３は、第４のパン駆動部１４４、第４のチルト駆動部１４６、第４のローテーション駆動部１４７、第４の捻じれ駆動部１４９、第４のフォーカス駆動部１４８、および第４のズーム駆動部１４５を備えている。
第１の駆動部１１３は、第１のパン駆動部１１４、第１のチルト駆動部１１６、第１のローテーション駆動部１１７、第１の捻じれ駆動部１１９、第１のフォーカス駆動部１１８、および第１のズーム駆動部１１５を備えている。第２の駆動部１２３は、第２のパン駆動部１２４、第２のチルト駆動部１２６、第２のローテーション駆動部１２７、第２の捻じれ駆動部１２９、第２のフォーカス駆動部１２８、および第２のズーム駆動部１２５を備えている。第３の駆動部１３３は、第３のパン駆動部１３４、第３のチルト駆動部１３６、第３のローテーション駆動部１３７、第３の捻じれ駆動部１３９、第３のフォーカス駆動部１３８、および第３のズーム駆動部１３５を備えている。第４の駆動部１４３は、第４のパン駆動部１４４、第４のチルト駆動部１４６、第４のローテーション駆動部１４７、第４の捻じれ駆動部１４９、第４のフォーカス駆動部１４８、および第４のズーム駆動部１４５を備えている。
【0017】
＜制御部＞
制御部１５２は、制御プログラムの実行によって、第１の撮像部１１０～第４の撮像部１４０、第１の駆動部１１３～第４の駆動部１４３、画像処理部１５１、通信部１５３、および記憶部１５４を統括的に制御する。制御部１５２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などによって構成されている。
制御部１５２は、制御プログラムの実行によって、第１の撮像部１１０～第４の撮像部１４０、第１の駆動部１１３～第４の駆動部１４３、画像処理部１５１、通信部１５３、および記憶部１５４を統括的に制御する。制御部１５２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などによって構成されている。
【0018】
制御部１５２は、第１のパン駆動部１１４と第１のチルト駆動部１１６の駆動方向と駆動量を決定して、第１の撮像部１１０の撮影方向、つまり第１の結像光学系１１１と第１の撮像素子１１２とで決まる撮影画角の方向を制御する。また、制御部１５２は、第１のズーム駆動部１１５を制御して第１の結像光学系１１１のズームレンズを駆動させることで、第１の撮像部１１０の撮影範囲（つまり撮影画角）を制御する。また、制御部１５２は、第１のフォーカス駆動部１１８を制御して第１の結像光学系１１１のフォーカスレンズを駆動させることで、第１の撮像部１１０のフォーカス位置を制御する。また、制御部１５２は、第１のローテーション駆動部１１７を制御することで、第１の撮像素子１１２の光軸回りの回転角であるローテーション角度を制御する。同様に、制御部１５２は、第２の撮像部１２０および第２の駆動部１２３を制御することで、第２の撮像部１１０の撮影方向（撮影画角の方向）、撮影範囲（撮影画角）、フォーカス位置、およびローテーション角度を制御する。また制御部１５２は、第３の撮像部１３０と第３の駆動部１３３、第４の撮像部１４０と第４の駆動部１４３を同様に制御することで、第３の撮像部１３０と第４の撮像部１４０の撮影方向、撮影範囲、フォーカス位置、およびローテーション角度を制御する。
なお、制御部１５２によるこれらの各機能の全てまたは一部は、後述するクライアント装置２００の制御部２０２により実現されてもよい。
なお、制御部１５２によるこれらの各機能の全てまたは一部は、後述するクライアント装置２００の制御部２０２により実現されてもよい。
【0019】
＜第１～第４のパン駆動部および第１～第４のチルト駆動部＞
第１のパン駆動部１１４には第１の撮像部１１０が搭載されている。同様に、第２のパン駆動部１２４には第２の撮像部１２０が、第３のパン駆動部１３４には第３の撮像部１３０が、第４のパン駆動部１４４には第４の撮像部１４０がそれぞれ搭載されている。第１～第４のパン駆動部１１４～１４４は、それぞれ対応した第１～第４の撮像部１１０～１４０の撮像方向を、第１の方向である水平方向に移動させる。本実施形態の場合、第１～第４のパン駆動部１１４～１４４は、それぞれ対応した第１～第４の撮像部１１０～１４０を、同一の回転軸を有した同一円周上で移動させるようなパン駆動を行う。
第１のパン駆動部１１４には第１の撮像部１１０が搭載されている。同様に、第２のパン駆動部１２４には第２の撮像部１２０が、第３のパン駆動部１３４には第３の撮像部１３０が、第４のパン駆動部１４４には第４の撮像部１４０がそれぞれ搭載されている。第１～第４のパン駆動部１１４～１４４は、それぞれ対応した第１～第４の撮像部１１０～１４０の撮像方向を、第１の方向である水平方向に移動させる。本実施形態の場合、第１～第４のパン駆動部１１４～１４４は、それぞれ対応した第１～第４の撮像部１１０～１４０を、同一の回転軸を有した同一円周上で移動させるようなパン駆動を行う。
【0020】
図２は、本実施形態のカメラ１００の第１の撮像部１１０～第４の撮像部１４０の同一円周上の配置および移動例を示す模式図である。図２では、時計回り方向を＋方向とし、反時計回りを－方向としており、同一円周上に位置している第１の撮像部１１０～第４の撮像部１４０を上側（＋Ｚ軸側）から見た状態を示している。第１～第４の撮像部１１０～１４０はそれぞれ対応した第１～第４のパン駆動部１１４～１４４に搭載されており、第１～第４のパン駆動部１１４～１４４は、それら第１～第４の撮像部１１０～１４０を同一円周上で移動させる。
【0021】
第１のパン駆動部１１４はモータとギアを備えており、そのモータの駆動電力が制御部１５２により制御される。第１のパン駆動部１１４は、制御部１５２によるモータの駆動電力制御の下、軸１０１を回転軸とする点線で示される円周１０２上において、第１の撮像部１１０を矢印２２０に示すパン方向に移動させる。同様に、第２～第４のパン駆動部１２４～１４４は、それぞれモータとギアを備えており、それそれのモータの駆動電力が制御部１５２により制御される。第２～第４のパン駆動部１２４～１４４は、制御部１５２によるモータの駆動電力制御の下、軸１０１を回転軸とする円周１０２上において、第２～第４の撮像部１２０～１４０を矢印２２０に示すパン方向に移動させる。
【0022】
第１～第４のパン駆動部１１４～１４４はそれぞれ独立した駆動が可能であり、制御部１５２は、第１～第４のパン駆動部１１４～１４４の一つまたは複数を同時に駆動制御することができる。第１～第４のパン駆動部１１４～１４４は、フォトインタラプタやホール素子等のセンサを備えており、制御部１５２は、それらセンサの出力値を基に、第１～第４のパン駆動部１１４～１４４のそれぞれのパン位置を取得可能である。
【0023】
また、第１～第４のパン駆動部１１４～１４４は、それぞれ対応した第１～第４の撮像部１１０～１４０を共通の円周１０２上で矢印２２０の方向に移動させるが、それら第１～第４の撮像部１１０～１４０の位置関係が入れ替わることはない。また、第１～第４のパン駆動部１１４～１４４によって第１～第４の撮像部１１０～１４０がそれぞれ円周１０２上を移動する場合であっても、駆動端１０６を超えることはない。すなわち、第１～第４の撮像部１１０～１４０は、駆動端１０６を含まない円周１０２上のみを移動する。なお、駆動端１０６は、ハードウェアによる物理的な駆動端であってもよく、ソフトウェア上でユーザが指示てきない駆動端であってもよい。
【0024】
図３は、第１の撮像部１１０と、第１の撮像部１１０の撮影方向（撮影画角の方向）をチルト方向に変更可能な第１のチルト駆動部１１６とを示した模式図である。図３では、第１の撮像部１１０と第１の駆動部１１３を例に挙げて説明するが、第２～第４の撮像部１２０～１４０と第２～第４の駆動部１２３～１４３でも同様であるため、それらの説明は適宜省略する。
【0025】
図３では、上方向を＋方向、下方向を－方向としており、第１の撮像部１１０を側面（－Ｘ軸側）から見た状態が示されている。なお、軸１０１は図２に示した回転軸である。第１のチルト駆動部１１６は、軸１０３を回転軸として第１の撮像部１１０を矢印３３０で示す方向に回転可能な構成となっている。また、第１のチルト駆動部１１６は、水平方向を０度の基準とし、軸１０３を回転軸として０度から＋９０度の範囲で駆動が可能であるとする。
【0026】
第１のチルト駆動部１１６はモータとギアを備えており、そのモータの駆動電力が制御部１５２により制御される。第１のチルト駆動部１１６は、制御部１５２によるモータの駆動電力制御の下、第１の撮像部１１０の撮影方向（撮影画角の方向）をチルト方向に変更することができる。図示は省略するが、同様に第２～第４のチルト駆動部１２６～１４６は、それぞれモータとギアを備えており、それそれのモータの駆動電力が制御部１５２により制御される。第２～第４のチルト駆動部１２６～１４６は、制御部１５２によるモータの駆動電力制御の下、軸１０３を回転軸として第２～第４の撮像部１２０～１４０を矢印３３０に示すチルト方向に回転可能となっている。すなわち第１～第４のチルト駆動部１１６～１６４は、それぞれ対応した第１～第４の撮像部１１０～１４０の撮像方向を、第２の方向である垂直方向に移動させる。
【0027】
また、第１～第４のチルト駆動部１１６～１４６はそれぞれ独立して駆動可能であり、制御部１５２は、第１～第４のチルト駆動部１１６～１４６の一つまたは複数を同時に駆動制御することができる。また、第１～第４のチルト駆動部１１６～１４６はフォトインタラプタやホール素子等のセンサを備え、制御部１５２は、それらセンサの出力値を基に、第１～第４のチルト駆動部１１６～１４６のそれぞれのチルト位置を取得可能である。
【0028】
なお、第１～第４のチルト駆動部１１６～１４６の場合、前述した第１～第４のパン駆動部１１４～１４４の場合とは異なり物理的に干渉することはないため、第１～第４の撮像部１１０～１４０もチルト方向において物理的に干渉することはない。前述した第１～第４のズーム駆動部１１５～１４５、第１～第４のフォーカス駆動部１１８～１４８、および第１～第４のローテーション駆動部１１７～１４７の場合も同様であり物理的に干渉することはない。
【0029】
また、図３には、ドーム１０４と固定部１０５も示されている。ドーム１０４は、第１～第４の撮像部１１０～１４０、第１～第４のパン駆動部１１４～１４４、および第１～第４のチルト駆動部１１６～１４６を覆って内部に収納する。ドーム１０４は透明なプラスチックやガラスなどの部材によって構成されており、したがって第１の撮像部１１０～第４の撮像部１４０は透明なドーム１０４を介して周囲を撮像可能である。固定部１０５は天井や床、壁等に取り付けられる固定部材である。すなわち、ドーム１０４と軸１０１、第１～第４の撮像部１１０～１４０、第１～第４のパン駆動部１１４～１４４、および第１～第４のチルト駆動部１１６～１４６は、固定部１０５介して天井や床、壁等に取り付けられる。
【0030】
＜ズーム駆動部とフォーカス駆動部＞
第１のズーム駆動部１１５は、モータとギアを備え、制御部１５２からのモータ駆動電力制御によって、第１の結像光学系１１１のズームレンズを駆動する。同様に、第２～第４のズーム駆動部１２５～１４５はそれぞれモータとギアを備え、制御部１５２からのモータ駆動電力制御によって、それぞれ対応した第２～第４の結像光学系１２１～１４１のズームレンズを駆動する。これにより、第１～第４の撮像部１１０～１４０の撮影範囲（撮影画角、ズーム倍率）がそれぞれ変更される。なお、本実施形態では、ズームレンズの駆動による望遠端方向を＋方向、広角端方向を－方向とする。第１～第４の結像光学系１２１～１４１はそれぞれフォトインタラプタやホール素子等のセンサを備えており、制御部１５２はそれらセンサの出力値を基に、第１～第４の結像光学系１１１～１４１のズームレンズの位置をそれぞれ取得可能である。また、第１～第４のズーム駆動部１１５～１４５はそれぞれ独立した駆動が可能であり、制御部１５２は、第１～第４のズーム駆動部１１５～１４５の一つまたは複数を同時に駆動制御することができる。
第１のズーム駆動部１１５は、モータとギアを備え、制御部１５２からのモータ駆動電力制御によって、第１の結像光学系１１１のズームレンズを駆動する。同様に、第２～第４のズーム駆動部１２５～１４５はそれぞれモータとギアを備え、制御部１５２からのモータ駆動電力制御によって、それぞれ対応した第２～第４の結像光学系１２１～１４１のズームレンズを駆動する。これにより、第１～第４の撮像部１１０～１４０の撮影範囲（撮影画角、ズーム倍率）がそれぞれ変更される。なお、本実施形態では、ズームレンズの駆動による望遠端方向を＋方向、広角端方向を－方向とする。第１～第４の結像光学系１２１～１４１はそれぞれフォトインタラプタやホール素子等のセンサを備えており、制御部１５２はそれらセンサの出力値を基に、第１～第４の結像光学系１１１～１４１のズームレンズの位置をそれぞれ取得可能である。また、第１～第４のズーム駆動部１１５～１４５はそれぞれ独立した駆動が可能であり、制御部１５２は、第１～第４のズーム駆動部１１５～１４５の一つまたは複数を同時に駆動制御することができる。
【0031】
第１のフォーカス駆動部１１８は、モータとギアを備え、制御部１５２からのモータ駆動電力制御によって、第１の結像光学系１１１のフォーカスレンズを駆動する。同様に、第２～第４のフォーカス駆動部１２８～１４８はそれぞれモータとギアを備え、制御部１５２からのモータ駆動電力制御によって、それぞれ対応した第２～第４の結像光学系１２１～１４１のフォーカスレンズを駆動する。これにより、第１～第４の撮像部１１０～１４０のフォーカス位置がそれぞれ変更される。なお、本実施形態では、フォーカスレンズの駆動による遠方方向を＋方向、近接方向を－方向とする。第１～第４の結像光学系１２１～１４１はそれぞれフォトインタラプタやホール素子等のセンサを備えており、制御部１５２はそれらセンサの出力値を基に、第１～第４の結像光学系１１１～１４１のフォーカスレンズの位置をそれぞれ取得可能である。また、第１～第４のフォーカス駆動部１１８～１４８はそれぞれ独立した駆動が可能であり、制御部１５２は、第１～第４のフォーカス駆動部１１８～１４８の一つまたは複数を同時に駆動制御することができる。
【0032】
＜ローテーション駆動部＞
第１のローテーション駆動部１１７は、モータとギアを備え、制御部１５２からのモータ駆動電力制御によって、第１の撮像素子１１２を光軸回り方向に回転駆動する。同様に、第２～第４のローテーション駆動部１２７～１４７はそれぞれモータとギアを備え、制御部１５２からのモータ駆動電力制御によって、それぞれ対応した第２～第４の撮像素子１２２～１４２を光軸回り方向に回転駆動する。これにより、第１～第４の撮像素子１１２～～１４２の光軸回り方向のローテーション角度がそれぞれ変更される。また、第１～第４の撮像素子１１２～１４２はそれぞれフォトインタラプタやホール素子等のセンサを備えており、制御部１５２はそれらのセンサ出力値を基に、第１～第４の撮像素子１１２～１４２の光軸回り方向のローテーション角度を取得可能である。また、第１～第４のローテーション駆動部１１７～１４７はそれぞれ独立した駆動が可能であり、制御部１５２は、第１～第４のローテーション駆動部１１７～１４７の一つまたは複数を同時に駆動制御することができる。
第１のローテーション駆動部１１７は、モータとギアを備え、制御部１５２からのモータ駆動電力制御によって、第１の撮像素子１１２を光軸回り方向に回転駆動する。同様に、第２～第４のローテーション駆動部１２７～１４７はそれぞれモータとギアを備え、制御部１５２からのモータ駆動電力制御によって、それぞれ対応した第２～第４の撮像素子１２２～１４２を光軸回り方向に回転駆動する。これにより、第１～第４の撮像素子１１２～～１４２の光軸回り方向のローテーション角度がそれぞれ変更される。また、第１～第４の撮像素子１１２～１４２はそれぞれフォトインタラプタやホール素子等のセンサを備えており、制御部１５２はそれらのセンサ出力値を基に、第１～第４の撮像素子１１２～１４２の光軸回り方向のローテーション角度を取得可能である。また、第１～第４のローテーション駆動部１１７～１４７はそれぞれ独立した駆動が可能であり、制御部１５２は、第１～第４のローテーション駆動部１１７～１４７の一つまたは複数を同時に駆動制御することができる。
【0033】
ここで、撮像素子によって撮像された撮像画像のアスペクト比は、水平方向の画素数と垂直方向の画素数との比率により決まる。本実施形態では、例えば撮像素子にて撮像される撮像画像が水平方向に対して横長のアスペクト比になる状態のローテーション角度を基準角度の０°とし、光軸回りの回転方向の時計回りを＋方向、反時計周りを－方向とする。また、本実施形態の第１～第４のローテーション駆動部１１７～１４７は、光軸回り方向のローテーション角度として、－１８０度～＋１８０度の回転駆動が可能であるとする。例えば、第１の撮像素子１１２の撮像画像が横長のアスペクト比の状態から、第１のローテーション駆動部１１７が第１の撮像素子１１２を光軸回りに＋９０度だけ回転駆動した場合、第１の撮像素子１１２の撮像画像は縦長のアスペクト比となる。
【0034】
図４は、第１の撮像部１１０を第１の結像光学系１１１の正面側から見た模式図であり、説明をわかり易くするために、第１の結像光学系１１１と第１の撮像素子１１２を重ねて（透視して）示した図である。また、図４には固定部１０５も示されているが、第１の撮像部１１０を搭載する雲台の図示は省略している。軸１０７は第１のローテーション駆動部１１７の回転軸を示しており、第１のローテーション駆動部１１７は軸１０７を回転中心として第１の撮像素子１１２を矢印４４０に示す方向に回転駆動する。第１のローテーション駆動部１１７の軸１０７（回転軸）は、第１の結像光学系１１１の光軸中心にあることが望ましい。なお、図４では、第１の撮像部１１０と第１の駆動部１１３を例に挙げて説明するが、第２～第４の撮像部１２０～１４０と第２～第４の駆動部１２３～１４３でも同様であるため、それらの説明は適宜省略する。
【0035】
また、本実施形態では、第１の撮像素子１１２をローテーション駆動させる例を挙げているが、第１の撮像部１１０自体を、第１の結像光学系１１１の光軸回りに回転させるようなローテーションを行ってもよい。同様に、第２～第４の撮像部１２０～１４０自体を、それぞれ対応した第２～第４の結像光学系１２１～１４１の光軸回りに回転させるローテーションを行ってもよい。これらの場合でも、第１～第４の撮像部１１０～１４０から出力される撮像画像は光軸回りに回転した画像となり、第１～第４の撮像素子１１２～１４２を光軸回りに回転させた場合と同様の撮像画像が得られる。
【0036】
＜捻じれ駆動部＞
第１の捻じれ駆動部１１９は、前述した第１のパン駆動部１１４とは独立して第１の撮像部１１０をパン方向に回転駆動する駆動部である。同様に、第２～第４の捻じれ駆動部１２９～１４９は、それぞれ対応した第２～第４の撮像部１２０～１４０を、前述した第１～第４のパン駆動部１２４～１４４とは独立してパン方向に回転駆動する駆動部である。第１～第４の捻じれ駆動部１１９～１４９は、それぞれモータとギアを備え、制御部１５２からのモータ駆動電力制御により、それぞれ対応した第１～第４の撮像部１１０～１４０を独立してパン方向に回転駆動する。これにより、第１～第４の撮像部１１０～１４０のそれぞれの撮影方向がパン方向に変更される。
第１の捻じれ駆動部１１９は、前述した第１のパン駆動部１１４とは独立して第１の撮像部１１０をパン方向に回転駆動する駆動部である。同様に、第２～第４の捻じれ駆動部１２９～１４９は、それぞれ対応した第２～第４の撮像部１２０～１４０を、前述した第１～第４のパン駆動部１２４～１４４とは独立してパン方向に回転駆動する駆動部である。第１～第４の捻じれ駆動部１１９～１４９は、それぞれモータとギアを備え、制御部１５２からのモータ駆動電力制御により、それぞれ対応した第１～第４の撮像部１１０～１４０を独立してパン方向に回転駆動する。これにより、第１～第４の撮像部１１０～１４０のそれぞれの撮影方向がパン方向に変更される。
【0037】
ここで、第１～第４の捻じれ駆動部１１９～１４９において、第１～第４のパン駆動部１１４～１４４との違いは回転軸にある。すなわち、第１～第４のパン駆動部１１４～１４４の回転軸は、図２に示したようにカメラ１００の中心（あるいは中心近辺）に共通の軸１０１であるため、第１～第４の撮像部１１０～１４０は前述した同一の円周１０２上を移動する。これに対し、第１～第４の捻じれ駆動部１１９～１４９の回転軸は、第１～第４の撮像部１１０～１４０ごとに独立した回転軸である。第１～第４の捻じれ駆動部１１９～１４９はそれぞれフォトインタラプタやホール素子等のセンサを備えており、制御部１５２はそれらのセンサ出力値を基に、第１～第４の捻じれ駆動部１１９～１４９ごとの回転角（パン位置）を取得可能である。また、第１～第４の捻じれ駆動部１１９～１４９はそれぞれ独立した駆動が可能であり、制御部１５２は、第１～第４の捻じれ駆動部１１９～１４９の一つまたは複数を同時に駆動制御することができる。
【0038】
図５は、第１～第４の捻じれ駆動部１１９～１４９による第１～第４の撮像部１１０～１４０ごとの独立したパン方向の回転駆動の例の説明に用いる図である。図５では、時計回り方向を＋方向とし、反時計回りを－方向としており、前述した図２と同様に同一の円周１０２上の第１～第４の撮像部１１０～１４０を上側（＋Ｚ軸側）から見た状態を示している。なお、第１～第４の撮像部１１０～１４０のチルト角度は０度であるとする。軸１６１は第１の撮像部１１０に対応した第１の捻じれ駆動部１１９の回転軸を示しており、第１の捻じれ駆動部１１９は第１の撮像部１１０の向きを矢印５４１の方向に変更可能である。また、第１の捻じれ駆動部１１９は、軸１０１と軸１６１とを通る点線１０８で示す方向を正面方向（基準方向）の０度とし、第１の撮像部１１０の撮影方向を－３０度から＋３０度の範囲で変更可能である。同様に、軸１６２～１６４はそれぞれが第２～第４の撮像部１２０～１４０に対応した第２～第４の捻じれ駆動部１２９～１４９の回転軸を示している。したがって、第２～第４の捻じれ駆動部１２９～１４９は、第２～第４の撮像部１２０～１４０の撮影方向をそれぞれ矢印５４２～５４４の方向に変更可能である。また、第２～第４の捻じれ駆動部１２９～１４９は、軸１０１からそれぞれ対応した軸１６２～１６４を通る方向をそれぞれ正面方向（基準方向）の０度とし、第２～第４の撮像部１２０～１４０の向きをそれぞれ－３０度～＋３０度の範囲で変更可能である。
【0039】
＜回転軸の補足＞
前述したように第１～第４のパン駆動部１１４～１４４は、第１～第４の撮像部１１０～１４０で共通した回転軸（軸１０１）を有している。これに対し、第１～第４のチルト駆動部１１６～１４６は、それぞれ対応した第１～第４の撮像部１１０～１４０ごとに独立した回転軸（軸１０３）を有する。同様に、第１～第４の捻じれ駆動部１１９～１４９は、それぞれ対応した第１～第４の撮像部１１０～１４０ごとに独立した回転軸（軸１６１～１６４）を有する。同様に、第１～第４のローテーション駆動部１１７～１４７は、それぞれ対応した第１～第４の撮像部１１０～１４０ごとに独立した回転軸（軸１０７）を有する。
前述したように第１～第４のパン駆動部１１４～１４４は、第１～第４の撮像部１１０～１４０で共通した回転軸（軸１０１）を有している。これに対し、第１～第４のチルト駆動部１１６～１４６は、それぞれ対応した第１～第４の撮像部１１０～１４０ごとに独立した回転軸（軸１０３）を有する。同様に、第１～第４の捻じれ駆動部１１９～１４９は、それぞれ対応した第１～第４の撮像部１１０～１４０ごとに独立した回転軸（軸１６１～１６４）を有する。同様に、第１～第４のローテーション駆動部１１７～１４７は、それぞれ対応した第１～第４の撮像部１１０～１４０ごとに独立した回転軸（軸１０７）を有する。
【0040】
＜画像処理部＞
画像処理部１５１は、第１の撮像部１１０、第２の撮像部１２０、第３の撮像部１３０、および第４の撮像部１４０から入力された撮像信号に所定の画像処理を行って撮像画像データを生成し、それら各撮像画像データを通信部１５３へ出力する。例えば、画像処理部１５１は、第１～第４の撮像部１１０～１４０のそれぞれの撮像信号を所定の表示フォーマットに則って現像処理（演算）することで各撮像画像データを生成する。
画像処理部１５１は、第１の撮像部１１０、第２の撮像部１２０、第３の撮像部１３０、および第４の撮像部１４０から入力された撮像信号に所定の画像処理を行って撮像画像データを生成し、それら各撮像画像データを通信部１５３へ出力する。例えば、画像処理部１５１は、第１～第４の撮像部１１０～１４０のそれぞれの撮像信号を所定の表示フォーマットに則って現像処理（演算）することで各撮像画像データを生成する。
【0041】
また、画像処理部１５１は、イベント検出部１７１を備えている。イベント検出部１７１は、第１～第４の撮像部１１０～１４０の撮像画像から所定のイベントを検出する。例えば、撮像画像内の動体の被写体をイベントとして検出する場合、イベント検出部１７１は、撮像画像のフレーム間の輝度の差を算出して輝度の変化を求め、輝度に変化があった場合には動体の被写体を検出したと判定する。イベント検出部１７１が検出する所定のイベントは、後述するクライアント装置２００のユーザが指示部２０４を介して指示することも可能である。
【0042】
さらに本実施形態の画像処理部１５１は、第１～第４の撮像部１１０～１４０の撮像画像に対して、ＧＵＩ（グラフィカルユーザーインターフェース）に用いられるＯＳＤ（Ｏｎ－ｓｃｒｅｅｎ ｄｉｓｐｌａｙ）表示（重畳表示）データをも生成する。本実施形態の場合、ＯＳＤ表示によるＧＵＩは、後述するクライアント装置２００においてユーザが操作可能なＵＩ（ユーザーインターフェース）として使用される。本実施形態において、ＯＳＤ表示によるＧＵＩは、クライアント装置２００のユーザが第１～第４の駆動部１１３～１４３を操作したり、第１～第４の撮像部１１０～１４０の撮影方向や位置関係を視認可能にしたりするために用いられる。また、ＯＳＤ表示データには、第１～第４の撮像部１１０～１４０の撮影方向や位置関係を表すシンボルも含まれる。
【0043】
また、例えば第１～第４の撮像部１１０～１４０による複数の撮像画像を同一画面上に表示する用途の場合、画像処理部１５１は、それら複数の撮像画像が縦横に配置、或いは横一列や縦一に配置した画像を生成する。
その他にも、画像処理部１５１は、撮像画像の反転や回転などの画像処理を行うことも可能である。
なお、画像処理部１５１によるこれらの各機能の全てまたは一部は、後述するクライアント装置２００の制御部２０２により実現されてもよい。
その他にも、画像処理部１５１は、撮像画像の反転や回転などの画像処理を行うことも可能である。
なお、画像処理部１５１によるこれらの各機能の全てまたは一部は、後述するクライアント装置２００の制御部２０２により実現されてもよい。
【0044】
＜通信部＞
通信部１５３は、画像処理部１５１から送られてきた画像データやＯＳＤ表示データを、有線ＬＡＮあるいは無線ＬＡＮなどのネットワーク１７０を介して、クライアント装置２００に転送する。また、クライアント装置２００からの指示を受け付ける。
＜記録部＞
記憶部１５４は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）によって構成され、制御部１５２が実行する制御プログラムを含む各種プログラムを記憶する。また、記憶部１５４は、画像データの一時的な記憶領域としても用いられる。
通信部１５３は、画像処理部１５１から送られてきた画像データやＯＳＤ表示データを、有線ＬＡＮあるいは無線ＬＡＮなどのネットワーク１７０を介して、クライアント装置２００に転送する。また、クライアント装置２００からの指示を受け付ける。
＜記録部＞
記憶部１５４は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）によって構成され、制御部１５２が実行する制御プログラムを含む各種プログラムを記憶する。また、記憶部１５４は、画像データの一時的な記憶領域としても用いられる。
【0045】
＜クライアント装置＞
クライアント装置２００は、通信部２０１、制御部２０２、表示部２０３、指示部２０４、および記録部２０５を有して構成されている。クライアント装置２００は、例えばパーソナルコンピューターなどの機器である。
通信部２０１は、ネットワーク１７０を介してカメラ１００と通信する。また、クライアント装置２００は、ネットワーク１７０を介して、カメラ１００に電源を供給する構成を含んでいてもよい。
表示部２０３は、表示装置の表示画面上に、カメラ１００から送信された画像等や前述したＯＳＤ表示に基づくＧＵＩ等を表示させる。
指示部２０４は、ＵＩを有し、ユーザによるマウス（ポインティングデバイス）やキーボード、タッチパネルへの操作情報を受け付る。タッチパネルは、例えば表示装置の画面に設けられており、ユーザは、タッチパネルへの操作を通じた操作指示を行うことができる。
記録部２０５は、ＲＡＭやＲＯＭによって構成され、コンピュータプログラムの一時的な記憶や、制御部２０２がクライアント装置２００を統括的に制御するためのプログラム等の記憶を行う。
クライアント装置２００は、通信部２０１、制御部２０２、表示部２０３、指示部２０４、および記録部２０５を有して構成されている。クライアント装置２００は、例えばパーソナルコンピューターなどの機器である。
通信部２０１は、ネットワーク１７０を介してカメラ１００と通信する。また、クライアント装置２００は、ネットワーク１７０を介して、カメラ１００に電源を供給する構成を含んでいてもよい。
表示部２０３は、表示装置の表示画面上に、カメラ１００から送信された画像等や前述したＯＳＤ表示に基づくＧＵＩ等を表示させる。
指示部２０４は、ＵＩを有し、ユーザによるマウス（ポインティングデバイス）やキーボード、タッチパネルへの操作情報を受け付る。タッチパネルは、例えば表示装置の画面に設けられており、ユーザは、タッチパネルへの操作を通じた操作指示を行うことができる。
記録部２０５は、ＲＡＭやＲＯＭによって構成され、コンピュータプログラムの一時的な記憶や、制御部２０２がクライアント装置２００を統括的に制御するためのプログラム等の記憶を行う。
【0046】
制御部２０２は、ＣＰＵの機能を含み、記録部２０５に記録されているプログラムの実行によって、クライアント装置２００の統括的な制御を行う。本実施形態の場合、制御部２０２は、指示部２０４を介してユーザから入力された、ＧＵＩ等に対する指示に応じて、カメラ１００を制御する制御信号を生成する。本実施形態の場合、制御信号とは、カメラ１００の制御部１５２による制御を通じて、第１～第４の撮像部１１０～１４０や第１～第４の駆動部１１３～１４３を制御するための信号である。すなわち、ユーザは、クライアント装置２００の指示部２０４を介したＧＵＩへの操作を通じて、カメラ１００の第１～第４の撮像部１１０～１４０や第１～第４の駆動部１１３～１４３の操作（操作に応じた制御）を行うことができる。なお、前述したように、前述したカメラ１００の制御部１５２や画像処理部１５１の一部もしくは全ての機能は、クライアント装置２００の制御部２０２が実現してもよい。
【0047】
図６は、本実施形態のカメラ１００とクライアント装置２００を有する撮像システムの概略構成例を示す図である。
カメラ１００は、クライアント装置２００とネットワーク１７０を介して接続される。図６では、クライアント装置２００と表示装置２６０が別構成であるデスクトップパソコンの例を示したが、クライアント装置２００はディスプレイが一体化されたノートパソコンやタブレット端末などであってもよい。
カメラ１００は、クライアント装置２００とネットワーク１７０を介して接続される。図６では、クライアント装置２００と表示装置２６０が別構成であるデスクトップパソコンの例を示したが、クライアント装置２００はディスプレイが一体化されたノートパソコンやタブレット端末などであってもよい。
【0048】
図７は、カメラ１００とクライアント装置２００のハードウェア構成例を示した図である。
カメラ１００は、前述した第１～第４の撮像部１１０～１４０、第１～第４の駆動部１１３～１４３、ネットワークＩ／Ｆ１８３、ＣＰＵ１８０、ＲＡＭ１８１、およびＲＯＭ１８２を有する。
カメラ１００は、前述した第１～第４の撮像部１１０～１４０、第１～第４の駆動部１１３～１４３、ネットワークＩ／Ｆ１８３、ＣＰＵ１８０、ＲＡＭ１８１、およびＲＯＭ１８２を有する。
【0049】
ＲＯＭ１８２は、ＣＰＵ１８０がカメラ１００を統括的に制御するための制御プログラムを記憶する。
ＲＡＭ１８１は、ＣＰＵ１８０が実行する制御プログラムを一時的に記憶する。また、ＲＡＭ１８１は、ＣＰＵ１８０が制御や処理を実行する際に用いるワークエリアを提供する。また、ＲＡＭ１８１は、フレームメモリとして機能したり、バッファメモリとして機能したりする。
ＣＰＵ１８０は、カメラ１００を統括制御する中央処理装置である。また、ＣＰＵ１８０は、ＲＯＭ１８２からＲＡＭ１８１に展開された制御プログラムを実行することにより、前述した制御部１５２、画像処理部１５１、通信部１５３の各機能部の動作を実現する。
ＲＡＭ１８１は、ＣＰＵ１８０が実行する制御プログラムを一時的に記憶する。また、ＲＡＭ１８１は、ＣＰＵ１８０が制御や処理を実行する際に用いるワークエリアを提供する。また、ＲＡＭ１８１は、フレームメモリとして機能したり、バッファメモリとして機能したりする。
ＣＰＵ１８０は、カメラ１００を統括制御する中央処理装置である。また、ＣＰＵ１８０は、ＲＯＭ１８２からＲＡＭ１８１に展開された制御プログラムを実行することにより、前述した制御部１５２、画像処理部１５１、通信部１５３の各機能部の動作を実現する。
【0050】
ネットワークＩ／Ｆ１８３は、ＣＰＵ１８０が画像処理部１５１の機能に係る処理を実行して得られた画像およびＯＳＤ表示データを、ネットワーク１７０を介してクライアント装置２００へ送信する。なお、第１～第４の撮像部１１０～１４０による撮像画像データは、ＲＡＭ１８１等の内部記憶装置や、ＳＤカードのような着脱可能な不図示の記憶媒体に記憶されてもよい。
【0051】
クライアント装置２００は、ＣＰＵ２８０、ＲＡＭ２８１、ＲＯＭ２８２、入力Ｉ／Ｆ２８４、出力Ｉ／Ｆ２８５、およびネットワークＩ／Ｆ２８３を有する情報処理装置である。
ＲＡＭ２８１は、ＣＰＵ２８０がデータ処理を実行する際に用いるワークエリアを提供する。また、ＲＡＭ２８１は、フレームメモリとして機能したり、バッファメモリとして機能したりする。
ＲＯＭ２８２は、ＣＰＵ２８０がクライアント装置２００を制御するためのプログラムなどを記憶する。
ＣＰＵ２８０は、中央処理装置であり、ＲＯＭ２８２からＲＡＭ２８１に展開されたプログラムを実行する。これにより、ＣＰＵ２８０は、クライアント装置２００の統括制御と、カメラ１００の制御部１５２を介した第１～第４の撮像部１１０～１４０や第１～第４の駆動部１１３～１４３の制御を行う。
ＲＡＭ２８１は、ＣＰＵ２８０がデータ処理を実行する際に用いるワークエリアを提供する。また、ＲＡＭ２８１は、フレームメモリとして機能したり、バッファメモリとして機能したりする。
ＲＯＭ２８２は、ＣＰＵ２８０がクライアント装置２００を制御するためのプログラムなどを記憶する。
ＣＰＵ２８０は、中央処理装置であり、ＲＯＭ２８２からＲＡＭ２８１に展開されたプログラムを実行する。これにより、ＣＰＵ２８０は、クライアント装置２００の統括制御と、カメラ１００の制御部１５２を介した第１～第４の撮像部１１０～１４０や第１～第４の駆動部１１３～１４３の制御を行う。
【0052】
入力Ｉ／Ｆ２８４は、指示部２０４と接続しており、指示部２０４を介してクライアント装置２００に入力されたユーザ指示を受け付けるためのインターフェースである。また、入力Ｉ／Ｆ２８４は、指示部２０４を介して入力されたカメラ１００に対するユーザ指示に応じた操作情報も同様に受け付ける。このように、クライアント装置２００は、入力Ｉ／Ｆ２８４を介して、カメラ１００の第１～第４の撮像部１１０～１４０や第１～第４の駆動部１１３～１４３に対するユーザ指示を取得することができる。
【0053】
出力Ｉ／Ｆ２８５は、表示部２０３と接続しており、カメラ１００から送られてきた画像およびＯＳＤ表示によるＧＵＩを、表示部２０３の画面上に表示させるためのインターフェースである。
ネットワークＩ／Ｆ２８３は、ネットワーク１７０を介してカメラ１００と接続する。ネットワークＩ／Ｆ２８３は、入力Ｉ／Ｆ２８４を通じて入力されたカメラ１００に対する操作情報を基にＣＰＵ２８０が生成した制御信号の送信、およびカメラ１００から送られてきた画像データやＯＳＤ表示データ等を受信するためのインターフェースである。
ネットワークＩ／Ｆ２８３は、ネットワーク１７０を介してカメラ１００と接続する。ネットワークＩ／Ｆ２８３は、入力Ｉ／Ｆ２８４を通じて入力されたカメラ１００に対する操作情報を基にＣＰＵ２８０が生成した制御信号の送信、およびカメラ１００から送られてきた画像データやＯＳＤ表示データ等を受信するためのインターフェースである。
【0054】
＜ローテーション駆動部の駆動による画像と被写体の傾き方の説明＞
前述したように、本実施形態のカメラ１００は、ローテーション駆動部によって撮像素子を光軸回りに回転駆動することができる。以下、第１の撮像部１１０の第１の撮像素子１１２を、第１のローテーション駆動部１１７が光軸回りに回転駆動する場合を例に挙げて説明する。
図８、図９、図１０は、第１のローテーション駆動部１１７によって第１の撮像素子１１２を光軸回りに回転駆動した場合の、第１の撮像素子１１２の撮像面と被写体の傾き方の説明に用いる図である。本実施形態では、第１のローテーション駆動部１１７による光軸回りのローテーション角度をθとして説明する。なお、制御部１５２は、前述したように第１の撮像素子１１２に配されているフォトインタラプタやホール素子等のセンサの出力値に基づいて、第１の撮像素子１１２の光軸回り方向のローテーション角度θを取得可能である。
前述したように、本実施形態のカメラ１００は、ローテーション駆動部によって撮像素子を光軸回りに回転駆動することができる。以下、第１の撮像部１１０の第１の撮像素子１１２を、第１のローテーション駆動部１１７が光軸回りに回転駆動する場合を例に挙げて説明する。
図８、図９、図１０は、第１のローテーション駆動部１１７によって第１の撮像素子１１２を光軸回りに回転駆動した場合の、第１の撮像素子１１２の撮像面と被写体の傾き方の説明に用いる図である。本実施形態では、第１のローテーション駆動部１１７による光軸回りのローテーション角度をθとして説明する。なお、制御部１５２は、前述したように第１の撮像素子１１２に配されているフォトインタラプタやホール素子等のセンサの出力値に基づいて、第１の撮像素子１１２の光軸回り方向のローテーション角度θを取得可能である。
【0055】
まず図８を参照して、第１のローテーション駆動部１１７によって光軸回りへ回転駆動した際の第１の撮像素子１１２の撮像画像と被写体との関係について説明する。
図８（ａ）は、第１のローテーション駆動部１１７によるローテーション角度θが０度の状態を示している。ローテーション角度が０度の状態とは、第１の撮像素子１１２の撮像面が水平方向に対して横長になる状態であるとし、以下、この状態を横撮り状態と呼ぶことにする。図８（ａ）は、横撮り状態で第１の撮像素子１１２により被写体３０１を撮像している様子を表している。なお、第１の撮像素子１１２上に結像される被写体３０１は、図８（ａ）に示すように第１の結像光学系１１１のレンズによって上下、左右が反転した像となる。図８（ａ）では、説明のために、第１の撮像素子１１２の撮像面のうち左上の画素の位置に印３０２を付与している。
図８（ａ）は、第１のローテーション駆動部１１７によるローテーション角度θが０度の状態を示している。ローテーション角度が０度の状態とは、第１の撮像素子１１２の撮像面が水平方向に対して横長になる状態であるとし、以下、この状態を横撮り状態と呼ぶことにする。図８（ａ）は、横撮り状態で第１の撮像素子１１２により被写体３０１を撮像している様子を表している。なお、第１の撮像素子１１２上に結像される被写体３０１は、図８（ａ）に示すように第１の結像光学系１１１のレンズによって上下、左右が反転した像となる。図８（ａ）では、説明のために、第１の撮像素子１１２の撮像面のうち左上の画素の位置に印３０２を付与している。
【0056】
図８（ｂ）は、第１のローテーション駆動部１１７によるローテーション角度θが＋９０度の状態（図４で示した＋方向に９０度回転した状態）を示している。ローテーション角度が＋９０度の状態では、第１の撮像素子１１２の撮像面が水平方向に対して縦長の状態になり、以下、この状態を縦撮り状態と呼ぶことにする。図８（ｂ）は、縦撮り状態で第１の撮像素子１１２により被写体３０１を撮像している様子を表している。図８（ｂ）においても、第１の撮像素子１１２上に結像される被写体３０１は、第１の結像光学系１１１のレンズによって上下、左右が反転した像となる。また図８（ｂ）でも、説明のために、第１の撮像素子１１２の撮像面のうち左上の画素の位置に印３０２を付与している。
【0057】
次に図９を参照して、横撮り状態の撮像により得られる画像と縦撮り状態の撮像により得られる画像の表示例を説明する。なお、図９でも、説明のために、第１の撮像素子１１２で撮像された画像のうち左上の画素の位置に印３０２を付与している。
図９（ａ）は、図８（ａ）に示したような横撮り状態で撮像されて現像された画像４０１を、水平方向に対して横長のアスペクト比で画面上に表示した場合の表示例を示している。図８（ａ）で示したように、被写体３０１の像は結像光学系１１１のレンズにより上下、左右が反転して撮像されているため、図９（ａ）では、撮像画像を見やすいように１８０度回転させた画像（現像後の画像）が表示される。
図９（ａ）は、図８（ａ）に示したような横撮り状態で撮像されて現像された画像４０１を、水平方向に対して横長のアスペクト比で画面上に表示した場合の表示例を示している。図８（ａ）で示したように、被写体３０１の像は結像光学系１１１のレンズにより上下、左右が反転して撮像されているため、図９（ａ）では、撮像画像を見やすいように１８０度回転させた画像（現像後の画像）が表示される。
【0058】
図９（ｂ）は、図８（ｂ）に示した縦撮り状態で撮像されて現像された画像４０２を、水平方向に対して横長のアスペクト比で画面上に表示した場合の表示例を示している。図８（ｂ）で示したように、被写体３０１の像は結像光学系１１１のレンズにより上下、左右が反転して撮像されているため、図９（ｂ）でも、撮像画像を見やすいように１８０度回転させた画像（現像後の画像）が表示される。
【0059】
これら図９（ａ）と図９（ｂ）の表示例を比べると、図９（ａ）に示した横撮り状態の画像４０１の場合、画面上では横長のアスペクト比で被写体３０１が正立した状態に表示される。これに対し、図９（ｂ）に示した縦撮り状態の画像４０２では、画面上では横長のアスペクト比で被写体３０１が９０度傾いた状態で表示される。つまり、ローテーション角度θによっては、被写体３０１が傾いて表示される場合がある。
【0060】
次に図１０を参照して、図８（ａ）に示した横撮り状態と、図８（ｂ）に示した縦撮り状態とで、例えば第１の撮像部１１０を第１のパン駆動部１１４によりパン駆動した場合に表示画像の見え方の変化について説明する。
図１０（ａ）は、図８（ａ）の横撮り状態で撮像している際に第１の撮像部１１０を、第１のパン駆動部１１４によりＸ軸の＋方向（紙面上では右方向）にパン駆動した時に表示される画像４１０の変化例を示している。図１０（ａ）の画像４１０内に映る被写体３０１ａはパン駆動前の被写体を示し、被写体３０３ｂはパン駆動後の被写体を示している。すなわち、横撮り状態において第１の撮像部１１０をＸ軸の＋方向にパン駆動した場合、第１の撮像部１１０の撮影方向がＸ軸の＋方向（紙面上の右方向）に移動することで、被写体３０１は第１の撮像部１１０に対して相対的に－方向（左方向）に移動する。したがって、表示画面上では、パン駆動前の被写体３０１ａは、パン駆動後には被写体３０３ｂの位置に移動する。
図１０（ａ）は、図８（ａ）の横撮り状態で撮像している際に第１の撮像部１１０を、第１のパン駆動部１１４によりＸ軸の＋方向（紙面上では右方向）にパン駆動した時に表示される画像４１０の変化例を示している。図１０（ａ）の画像４１０内に映る被写体３０１ａはパン駆動前の被写体を示し、被写体３０３ｂはパン駆動後の被写体を示している。すなわち、横撮り状態において第１の撮像部１１０をＸ軸の＋方向にパン駆動した場合、第１の撮像部１１０の撮影方向がＸ軸の＋方向（紙面上の右方向）に移動することで、被写体３０１は第１の撮像部１１０に対して相対的に－方向（左方向）に移動する。したがって、表示画面上では、パン駆動前の被写体３０１ａは、パン駆動後には被写体３０３ｂの位置に移動する。
【0061】
図１０（ｂ）は、図８（ｂ）の縦撮り状態で撮像している際に第１の撮像部１１０を、第１のパン駆動部１１４によりＸ軸の＋方向（紙面上では下方向となる）にパン駆動させた時に表示される画像４２０の変化例を示している。図１０（ｂ）の画像４２０内に映る被写体３０１ａはパン駆動前の被写体を示し、被写体３０３ｂはパン駆動後の被写体を示している。すなわち、縦撮り状態で第１の撮像部１１０をＸ軸の＋方向にパン駆動した場合、第１の撮像部１１０の撮影方向がＸ軸の＋方向（紙面上の下方向）に移動することで、被写体３０１は第１の撮像部１１０に対して相対的に－方向（紙面上では上方向）に移動する。したがって、表示画面上では、パン駆動前の被写体３０１ａは、パン駆動後には被写体３０３ｂの位置に移動する。
【0062】
このように、横撮り状態と縦撮り状態とでは、第１の撮像部１１０を同じ方向にパン駆動した場合であっても、第１の撮像部１１０のローテーション角度が異なっていれば、表示画像上ではパン駆動に伴う被写体の位置の変化の見え方が異なることがわかる。なお、図８～図１０の例では、第１の撮像部１１０のパン駆動を例に挙げたが、他の第２～第４の撮像部１２０～１４０の場合も同様に、ローテーション角度が異なれば、パン駆動に伴う被写体の位置の変化の見え方は異なる。
【0063】
また、図１０の例では、第１のパン駆動部１１４による第１の撮像部１１０のパン駆動の例を挙げたが、第１の捻じれ駆動部１１９により第１の撮像部１１０をパン駆動する場合も同様に、ローテーション角度が異なれば被写体位置の移動の見え方も異なる。このことは、第２～第４の撮像部１２０～１４０をそれぞれ第２～第４の捻じれ駆動部１２９～１４９でパン駆動する場合も同様である。
また、本実施形態では、カメラ１００が第１～第４の撮像部１１０～１４０の四つの撮像部を備える例を挙げたが、撮像部が一つのみである場合も前述同様に、ローテーション角度が異なれば、パン駆動に伴う被写体の位置の変化の見え方は異なる。
また、本実施形態では、カメラ１００が第１～第４の撮像部１１０～１４０の四つの撮像部を備える例を挙げたが、撮像部が一つのみである場合も前述同様に、ローテーション角度が異なれば、パン駆動に伴う被写体の位置の変化の見え方は異なる。
【0064】
このため、ローテーション角度が異なる場合、ユーザは、第１～第４の撮像部１１０～１４０の何れかを所望の撮影方向へ移動させるように指示する際に、その時点でのローテーション角度を考慮しながら撮影方向を操作しなければならない。つまり、ローテーション角度が異なっている場合、ユーザは、所望の撮影方向へ直感的に操作することが難しい。
【0065】
そこで、本実施形態では、ローテーション角度θが異なる場合であっても、撮像部の撮影方向の移動に伴う表示画面上での被写体の位置の変化の見え方が、ユーザによる所望の方向への指示操作と同一になるように制御する。すなわち、本実施形態では、ユーザの直感的な操作を可能とする。
以下、図１１、図１２、および図１３を参照して、ローテーション角度θが異なるときのＧＵＩと、第１～第４の駆動部１１３～１４３の駆動制御例について説明する。
以下、図１１、図１２、および図１３を参照して、ローテーション角度θが異なるときのＧＵＩと、第１～第４の駆動部１１３～１４３の駆動制御例について説明する。
【0066】
図１１（ｂ）は、ローテーション角度θが０度（θ＝０）の時に、カメラ１００の画像処理部１５１で生成されたＯＳＤ表示データによってクライアント装置２００の表示装置の画面上に表示されるＧＵＩ５００の一例を示した図である。なお、図１１（ｂ）はクライアント装置２００の表示部２０３により表示されるＧＵＩ５００を示しているが、ＧＵＩ５００の元になるＯＳＤ表示データは、前述したようにカメラ１００の画像処理部１５１により生成されたデータである。また、ローテーション角度θが０度とは、前述した図８（ａ）のような横撮り状態の場合である。
【0067】
ＧＵＩ５００には、画像表示領域６００と操作領域６０１とが配されている。
画像表示領域６００には、第１～第４の撮像部１１０～１４０のいずれかで撮像されて現像された画像が表示される。なおここでは、第１の撮像部１１０で撮像された前述の図９（ａ）と同じ画像４０１が画像表示領域６００に表示されている例を挙げているが、他の第２～第４の撮像部１２０～１４０のいずれかによる画像が表示されてもよい。なお、具体的な表示例については後述するが、画像表示領域６００には、第１～第４の撮像部１１０～１４０のうち二つ以上の撮像部によって撮像された二つ以上の画像が表示されてもよい。
画像表示領域６００には、第１～第４の撮像部１１０～１４０のいずれかで撮像されて現像された画像が表示される。なおここでは、第１の撮像部１１０で撮像された前述の図９（ａ）と同じ画像４０１が画像表示領域６００に表示されている例を挙げているが、他の第２～第４の撮像部１２０～１４０のいずれかによる画像が表示されてもよい。なお、具体的な表示例については後述するが、画像表示領域６００には、第１～第４の撮像部１１０～１４０のうち二つ以上の撮像部によって撮像された二つ以上の画像が表示されてもよい。
【0068】
操作領域６０１は、クライアント装置２００のユーザが、カメラ１００を操作するための操作用のＧＵＩが表示される領域である。操作領域６０１には、例えば、撮像部位置表示ＵＩ６０２、撮像部操作ＵＩ６０３、撮像部選択ＵＩ６０４、および操作ボタン６０５が表示される。
【0069】
撮像部選択ＵＩ６０４は、第１～第４の駆動部１１３～１４３のうちユーザによる操作の対象となる撮像部を選択するためのＵＩである。撮像部選択ＵＩ６０４には、第１～第４の撮像部１１０～１４０のそれぞれの撮像部に対応したボタンＡ～Ｄが表示される。例えば、ボタンＡは第１の撮像部１１０に対応し、ボタンＢは第２の撮像部１２０に、ボタンＣは第３の撮像部１３０に、ボタンＤは第４の撮像部１４０に対応している。ユーザは、これらのボタンＡ～Ｂから所望のボタンをクリックやタッチ等により選択することで、駆動操作の対象となる撮像部を選択したり、逆に駆動操作の対象から解除したりすることができる。ボタンＡ～Ｄは、一つだけでなく複数選択することも可能であり、複数のボタンが選択された場合、それら選択されたボタンに対応した複数の撮像部が駆動操作の対象として設定される。また、画像表示領域６００内に表示される画像上には、撮像部選択ＵＩ６０４で選択されたボタンに対応した番号が重畳表示されてもよい。図１１（ａ）は、第１の撮像部１１０のみが選択された場合を例示しており、本実施形態では、撮像部選択ＵＩ６０４内の第１の撮像部１１０に対応したボタンＡが選択されたことを斜線で表している。また、画像表示領域６００内に表示された画像４０１上には、ボタンＡを示す番号「Ａ」が重畳表示されている。
【0070】
撮像部位置表示ＵＩ６０２は、カメラ１００の第１～第４のパン駆動部１１４～１４４の位置、つまり図２で説明した円周１０２上の第１～第４の撮像部１１０～１４０の位置を模擬したシンボルが表示される。撮像部位置表示ＵＩ６０２では、第１～第４のパン駆動部１１４～１４４の駆動によって第１～第４の撮像部１１０～１４０の位置が変更された場合、それら各撮像部を模したシンボルの位置が変更される。図１１（ａ）では、シンボル６２１が第１の撮像部１１０に対応したシンボルであり、同様に、シンボル６２２が第２の撮像部１２０に、シンボル６２３が第３の撮像部１３０に、シンボル６２４が第４の撮像部１４０に対応している。また、撮像部位置表示ＵＩ６０２には、前述の図２に示された駆動端１０６に対応したシンボル６２５も表示される。そして、撮像部位置表示ＵＩ６０２では、撮像部選択ＵＩ６０４における撮像部の選択と連動して、その選択されている撮像部に対応したシンボルの表示状態が変更される。図１１（ａ）は、撮像部選択ＵＩ６０４において第１の撮像部１１０が選択された例が示されているため、撮像部位置表示ＵＩ６０２では第１の撮像部１１０に対応したシンボル６２１が例えば特定色の塗りつぶし表示状態に変更された例を示している。
【0071】
撮像部操作ＵＩ６０３は、撮像部選択ＵＩ６０４で選択された撮像部にて撮像されて画像表示領域６００内に表示されている画像４０１を見ながら、ユーザが撮像部の撮影方向を移動させる際の移動方向を指示するためのＧＵＩである。撮像部操作ＵＩ６０３には、画像表示領域６００内の画像４０１を見ながら、ユーザが撮像部の撮影方向を移動させる指示を行うための、パンチルトボタン７０１，７０２，７０３，７０４，７０５，７０６，７０７，および７０８が用意されている。パンチルトボタン７０１～７０８はそれぞれが三角形などの方向を視認可能とする形状のボタンになっており、ユーザは、パンチルトボタン７０１～７０８のいずれかを選択することで、そのボタンの形状で示される移動方向を指示することができる。図１１（ａ）の例の場合、撮像部選択ＵＩ６０４では第１の撮像部１１０に対応したボタンＡが選択されている。このため、図１１（ａ）の場合の撮像部操作ＵＩ６０３は、第１の撮像部１１０で撮像されて表示されている画像４０１を見ながら、ユーザが第１の撮像部１１０の撮影方向を移動させる際の移動方向を指示するためのＧＵＩとなる。
【0072】
パンチルトボタン７０１～７０８のうち、パンチルトボタン７０１は、画像表示領域６００内に表示されている画像４０１に対して右側に、撮影方向を移動させる移動方向をユーザが指示する際にクリック操作されるボタンである。ユーザがパンチルトボタン７０１をクリックした場合、クライアント装置２００の指示部２０４はそのユーザ指示を制御部２０２に送り、制御部２０２はそのユーザ指示に基づく制御信号を、通信部２０１からカメラ１００に送信する。
【0073】
カメラ１００の通信部１５３は受信した制御信号を制御部１５２に送り、制御部１５２は、その制御信号、つまりユーザのパンチルトボタン７０１へのクリック操作に応じてクライアント装置２００で生成された制御信号を取得する。このように、制御部１５２は、画像表示領域６００内の画像４０１に対してユーザが撮像部の撮影方向を移動させるように指示した移動方向を取得する方向取得機能を有する。そして、制御部１５２は、その制御信号に基づいて、第１の駆動部１１３を駆動制御する。
【0074】
ここで、図１１（ｂ）では、第１の撮像部１１０のローテーション角度θが０度（θ＝０）である場合のＧＵＩ５００を例に挙げている。また、図１１（ａ）は、第１の撮像部１１０のローテーション角度θが０度である場合において、パンチルトボタン７０１が１クリックされたときの第１の駆動部１１３の駆動量を示している。すなわち第１の撮像部１１０のローテーション角度θが０度であるときにパンチルトボタン７０１が１クリックされた場合、制御部１５２は、第１のパン駆動部１１４を制御して、第１の撮像部１１０の撮影方向を所定量αだけ右方向にパン駆動させる。本実施形態では例えばα＝１０度とする。なお、第１の撮像部１１０のローテーション角度θが０度のときにパンチルトボタン７０１がクリックされた場合、制御部１５２は、第１のチルト駆動部１１６については駆動しない（つまりチルト方向は０度駆動とする）。
【0075】
また、パンチルトボタン７０１～７０８のうち、パンチルトボタン７０２は、画像表示領域６００内に表示されている画像４０１に対して左側に、撮影方向を移動させる移動方向をユーザが指示する際にクリック操作されるボタンである。ユーザがパンチルトボタン７０２をクリックした場合、クライアント装置２００はそのユーザ指示に基づく制御信号をカメラ１００に送信し、カメラ１００の制御部１５２はその制御信号を基に第１の駆動部１１３を駆動制御する。例えば第１の撮像部１１０のローテーション角度θが０度のときにパンチルトボタン７０２が１クリックされた場合、制御部１５２は、第１のパン駆動部１１４を制御して、第１の撮像部１１０の撮影方向を所定量α（１０度）だけ左方向にパン駆動させる。なお、第１の撮像部１１０のローテーション角度θが０度であるときにパンチルトボタン７０２がクリックされた場合も、制御部１５２は、第１のチルト駆動部１１６については駆動しない。
【0076】
また、パンチルトボタン７０１～７０８のうち、パンチルトボタン７０３は、画像表示領域６００内に表示されている画像４０１に対して上側に、撮影方向を移動させる移動方向をユーザが指示する際にクリック操作されるボタンである。ユーザがパンチルトボタン７０３をクリックした場合、クライアント装置２００からはそのユーザ指示に基づく制御信号がカメラ１００に送信され、カメラ１００の制御部１５２はその制御信号を基に第１の駆動部１１３を駆動制御する。例えば第１の撮像部１１０のローテーション角度θが０度のときにパンチルトボタン７０３が１クリックされた場合、制御部１５２は、第１のチルト駆動部１１６を制御して、第１の撮像部１１０を所定量α（１０度）だけ上方向にチルト駆動させる。なお、第１の撮像部１１０のローテーション角度θが０度であるときにパンチルトボタン７０３がクリックされた場合、制御部１５２は、第１のパン駆動部１１４については駆動しない。
【0077】
また、パンチルトボタン７０１～７０８のうち、パンチルトボタン７０４は、画像表示領域６００内に表示されている画像４０１に対して下側に、撮影方向を移動させる移動方向をユーザが指示する際にクリック操作されるボタンである。ユーザがパンチルトボタン７０４をクリックした場合、クライアント装置２００からはそのユーザ指示に基づく制御信号がカメラ１００に送信され、カメラ１００の制御部１５２はその制御信号を基に第１の駆動部１１３を駆動制御する。例えば第１の撮像部１１０のローテーション角度θが０度のときにパンチルトボタン７０４が１クリックされた場合、制御部１５２は、第１のチルト駆動部１１６を制御して、第１の撮像部１１０を所定量α（１０度）だけ下方向にチルト駆動させる。第１の撮像部１１０のローテーション角度θが０度であるときにパンチルトボタン７０４がクリックされた場合も、制御部１５２は、第１のパン駆動部１１４については駆動しない。
【0078】
以下同様に、パンチルトボタン７０５は右上方向、パンチルトボタン７０６は左上方向、パンチルトボタン７０７は左下方向、パンチルトボタン７０８は右下方向に、撮影方向を移動させる移動方向をユーザが指示する際に操作されるボタンである。そして、第１の撮像部１１０のローテーション角度θが０度である場合、制御部１５２では、パンチルトボタン７０５～７０８のいずれかのクリックされたボタンに応じた方向に第１の撮像部１１０の撮影方向を移動させるように第１の駆動部１１３を制御する。このように、右上方向、左上方向、左下方向、右下方向などの斜めの方向に第１の撮像部１１０の撮影方向を移動させる場合、第１のパン駆動部１１４と第１のチルト駆動部１１６を同時（又は）順次駆動する。これら斜め方向へ駆動する場合、制御部１５２は、パン方向とチルト方向の合成ベクトルの駆動量が所定量αになるように算出する。合成ベクトルの算出方法については後述する。
【0079】
なお、図１１では、パンチルトボタン７０１～７０８を４５度間隔で配置した例を示したが、各パンチルトボタンを配置する角度は４５度に限定されず、パンチルトボタンごとに異なる角度の間隔であってもよい。また、前述した説明ではパンチルトボタンをクリックする例を挙げたが、例えばパンチルトボタンが長押しされ続けた場合、制御部１５２は、その方向に第１のパン駆動部１１４または第１のチルト駆動部１１６を駆動可能な範囲で駆動し続けてもよい。また、図１１では、第１の撮像部１１０と第１の駆動部１１３を例に挙げたが、撮像部選択ＵＩ６０４で第２～第４の撮像部１２０～１４０のいずれかが選択された場合、制御部１５２は、その選択された撮像部と駆動部についても同様に制御する。
【0080】
ジョイスティックボタン７０９は、撮像部選択ＵＩ６０４で選択された撮像部により撮像されて画像表示領域６００内に表示されている画像４０１に対して任意の方向に、撮影方向を移動させる移動方向をユーザが指示する際にドラッグ操作されるボタンである。ジョイスティックボタン７０９は、いわゆるジョイスティックが搭載されたコントローラを模擬したシンボル７１２内に表示される。ローテーション角度θが０度である場合、ジョイスティックボタン７０９が右方向（パンチルトボタン７０１の方向）にドラッグ操作された場合、カメラ１００の制御部１５２では前述したパンチルトボタン７０１が操作された場合と同様の駆動制御が行われる。ジョイスティックボタン７０９が左方向、上方向、下方向、右上方向、左上方向、左下方向、或いは右下方向に操作された場合も、制御部１５２では前述したパンチルトボタン７０２～７０８が操作された場合と同様に駆動制御が行われる。なお、ジョイスティックボタン７０９の場合、パンチルトボタン７０１～７０８で示される８方向以外の駆動制御も可能となる。また、ジョイスティックボタン７０９が操作されていない場合、ジョイスティックボタン７０９はシンボル７１２の中心に位置し、このときカメラ１００の制御部１５２による駆動制御は行われない。
【0081】
また、クライアント装置２００の制御部２０２は、シンボル７１２の中心からのジョイスティックボタン７０９の操作量に応じた制御信号をカメラ１００に送るようにしてもよい。この場合、カメラ１００の制御部１５２は、シンボル７１２の中心からのジョイスティックボタン７０９の操作量に応じて、駆動部（パン駆動部及びチルト駆動部）の駆動速度を変更してもよい。また、ジョイスティックボタン７０９の位置は、パンチルトボタン７０１～７０８に対するクリック操作に連動して、シンボル７１２内での位置が変更されてもよい。
【0082】
ローテーションボタン７１０は、撮像部選択ＵＩ６０４で選択された撮像部に対応したローテーション駆動部を、ユーザが＋方向に回転駆動させる際にクリック操作されるボタンである。ローテーションボタン７１０が例えば一度のクリック操作された場合、ローテーション駆動部は＋１５度ずつローテーション角度を変更する。一方、ローテーションボタン７１１はローテーション駆動部を－方向に回転駆動するボタンであり、例えば一度のクリック操作に応じて、ローテーション駆動部は－１５度ずつローテーション角度を変更する。
【0083】
操作ボタン６０５は、その他の設定画面を呼び出すメニューボタンや、録画を開始する録画ボタン、表示変更ボタンなどにより構成されている。表示変更ボタンには、後述する第２の実施形態に係る表示ローテーションボタンや、後述する第３の実施形態に係る複数画像表示ボタンなどが含まれる。
【0084】
図１２（ｂ）は、ローテーション角度θが＋９０度（θ＝＋９０）の時に、カメラ１００の画像処理部１５１で生成されたＯＳＤ表示データによってクライアント装置２００の表示装置に表示されるＧＵＩ５００の一例を示した図である。図１１（ｂ）と同様に、図１２（ｂ）はクライアント装置２００の表示装置に表示されるＧＵＩ５００を示しているが、ＧＵＩ５００の元になるＯＳＤ表示データはカメラ１００の画像処理部１５１にて生成されたデータである。また、ローテーション角度θが＋９０度とは、前述した図８（ｂ）のような横撮り状態の場合である。なお、図１２（ｂ）でも、撮像部選択ＵＩ６０４では、ボタンＡの選択により第１の撮像部１１０が選択されている例を挙げて説明する。また、図１２（ａ）は、第１のパン駆動部１１４の軸と第１のチルト駆動部１１６の軸が、第１のローテーション駆動部１１７のローテーション駆動に応じて＋９０度回転している様子を示している。
【0085】
ここで、ローテーション角度θが＋９０度の時に、例えば第１の撮像部１１０の第１のパン駆動部１１４を右（＋）方向に駆動させると、図１０（ｂ）で説明したように第１の撮像部１１０の撮影方向をＸ軸の＋方向（紙面上の下方向）に移動させることになる。そして、この場合、画像表示領域６００内の画像は被写体３０１が上方向に移動するように表示されることになる。このため、撮像部操作ＵＩ６０３内のパンチルトボタンをパン駆動部とチルト駆動部の駆動方向を表すボタンにした場合、ローテーション角度に依っては、パンチルトボタンで指示された移動方向と画像表示領域６００内の画像の移動方向とが異なるようになる。すなわち、画像表示領域６００内の表示画像を見ながらユーザが操作することを想定した場合、ユーザは、現在のローテーション角度とパン駆動部およびチルト駆動部の駆動方向とを考慮しながら、パンチルトボタンの選択を行わなければならなくなる。したがって、ユーザは、画像表示領域６００内の表示画像を見ながら直感的な操作を行うことが難しくなる。
【0086】
このため、本実施形態において、ＧＵＩ５００の撮像部操作ＵＩ６０３は、画像表示領域６００内の表示画像に対して、ユーザが撮像部の撮影方向を移動させる際の移動方向を指示するためのＧＵＩとなっている。そして、カメラ１００の制御部１５２では、ローテーション角度に基づいて、撮像部操作ＵＩ６０３の画像を見ながらユーザが指示した移動方向と同一の方向に、撮像部の撮影方向を移動させるように、パン駆動部とチルト駆動部の駆動制御を行う。
【0087】
このようなパン駆動部とチルト駆動部の駆動制御を実現するために、制御部１５２は、まず、撮像部選択ＵＩ６０４で選択されている撮像部に対応したローテーション駆動部によるローテーション角度θを取得する。すなわち制御部１５２は、表示画面上のＧＵＩ５００の画像表示領域６００に対する画像の回転角度を取得する角度取得処理を行う。なお、以降の説明でも撮像部選択ＵＩ６０４では第１の撮像部１１０が選択されている場合を例に挙げる。この場合、制御部１５２は、角度取得処理として、第１のローテーション駆動部１１７による第１の撮像素子１１２のローテーション角度θを取得する。
【0088】
そして、制御部１５２は、そのローテーション角度θに基づいて、パンチルトボタン７０１の選択によってユーザにより指示された移動方向と同一方向に、第１の撮像部１１０の撮影方向が移動するように、第１の駆動部１１３を制御する。すなわち、制御部１５２は、ユーザにて選択されたパンチルトボタン７０１が示す方向と同一方向に、第１の撮像部１１０の撮影方向が移動するように、第１のパン駆動部１１４と第１のチルト駆動部１１６の少なくともいずれかを駆動制御する。
【0089】
例えば、ローテーション角度θが０度である時にパンチルトボタン７０１が選択された場合、制御部１５２は、図１１で説明したのと同様に、第１の撮像部１１０の撮影方向が右方向に移動するように第１のパン駆動部１１４を右方向にパン駆動する。またこのとき、制御部１５２は、第１のチルト駆動部１１６については駆動しないように制御する。
【0090】
また例えば、ローテーション角度θが＋９０度の時にパンチルトボタン７０１が選択された場合、制御部１５２は、第１のパン駆動部１１４ではなく、第１のチルト駆動部１１６を上（＋）方向に駆動量αだけ駆動させるように制御する。これにより、第１の撮像部１１０の撮影方向は右（＋）方向に移動し、図１２（ｂ）の画像表示領域６００内には、画像４０１に対して右側の画像が映ることになる。すなわち、ユーザは、ローテーション角度を意識しなくても直感的に操作を行えることになる。
【0091】
また例えば、ローテーション角度θが＋９０度である時に、パンチルトボタン７０２が選択された場合、制御部１５２は、第１のチルト駆動部１１６を下（－）方向に駆動量αだけ駆動させるように制御する。この場合、画像表示領域６００内の表示画像に対して、第１の撮像部１１０の撮影方向は左（－）方向に移動する。これにより、図１２（ｂ）の画像表示領域６００には画像４０１に対して左（－）側の画像が映ることになり、パンチルトボタン７０２の選択によってユーザにより指示された左側への移動方向と一致する。
【0092】
図１３（ｂ）は、ローテーション角度θが＋４５度（θ＝＋４５）の時に、カメラ１００の画像処理部１５１で生成されたＯＳＤ表示データによってクライアント装置２００の表示装置に表示されるＧＵＩ５００の一例を示した図である。なお、図１３（ｂ）の例も、撮像部選択ＵＩ６０４では、ボタンＡの選択により第１の撮像部１１０が選択されている例を挙げている。図１３（ａ）は、第１のパン駆動部１１４の軸と第１のチルト駆動部１１６の軸が、第１のローテーション駆動部１１７のローテーション駆動によって＋４５度回転している様子を示している。
【0093】
ローテーション角度θが＋４５度の時にパンチルトボタン７０１が選択された場合、制御部１５２は、第１の撮像部１１０の撮影方向を、画像表示領域６００内の画像４０１に対して右方向に移動するように、第１の駆動部１１３を駆動制御する。このときの制御部１５２は、第１のパン駆動部１１４によるパン方向と第１のチルト駆動部１１６によるチルト方向との合成ベクトルが駆動量αとなるように駆動制御する。これにより、第１の撮像部１１０の撮影方向は右（＋）方向に移動し、図１３（ｂ）の画像表示領域６００内には画像４０１に対して右（＋）側の画像が映ることになる。
【0094】
このようにカメラ１００の制御部１５２は、第１のローテーション駆動部１１７のローテーション角度に基づいて、パンチルトボタンの操作に応じて制御する第１のパン駆動部１１４と第１のチルト駆動部１１６の駆動や駆動比率を変更する。これにより、ユーザは、ローテーション駆動部のローテーション角度を意識することなく、表示されている画像を見ながら直感的に、撮像部の撮影方向を移動させる移動方向の変更指示（操作）を行うことが可能となる。
【0095】
図１４は、前述した合成ベクトルの算出方法の説明に用いる図である。
図１４では、パンチルトボタン７０１が操作された場合を例に挙げて説明するが、他の方向を示すパンチルトボタンが操作された場合も同様に合成ベクトルの算出が可能である。図１４でも撮像部選択ＵＩ６０４において第１の撮像部１１０が選択されている場合を例に挙げて説明する。
図１４では、パンチルトボタン７０１が操作された場合を例に挙げて説明するが、他の方向を示すパンチルトボタンが操作された場合も同様に合成ベクトルの算出が可能である。図１４でも撮像部選択ＵＩ６０４において第１の撮像部１１０が選択されている場合を例に挙げて説明する。
【0096】
第１の撮像部１１０に対応する第１の駆動部１１３の第１のパン駆動部１１４と第１のチルト駆動部１１６に対する駆動量の比率は、ローテーション角度θと合成ベクトル８０１の大きさで示される駆動量αとから算出することができる。第１のパン駆動部１１４のパン駆動量をＰとし、第１のチルト駆動部１１６のチルト駆動量をＴとすると、それらパン駆動量Ｐとチルト駆動量Ｔは、三角関数よって以下の式（１）および式（２）で表される。
【0097】
Ｐ＝α＊ｃｏｓθ 式（１）
Ｔ＝α＊ｓｉｎθ 式（２）
Ｔ＝α＊ｓｉｎθ 式（２）
【0098】
第１のパン駆動部１１４をパン駆動量Ｐで駆動し、第１のチルト駆動部１１６をチルト駆動量Ｔで駆動することにより、第１の撮像部１１０の撮影方向を合成ベクトル８０１の方向および駆動量に制御することができる。
なお、前述の例では、パン駆動量Ｐとチルト駆動量Ｔを合成ベクトル８０１から算出したが、ユーザ指示による移動方向と画像４０１に対する移動方向とが合っていれば、ユーザは直感的な操作が行えることになる。そのため、式（１）および式（２）で算出される比率と同じ結果が得られるのであればよく、例えば式（１）および式（２）に同一の係数を掛けてもよい。また、実際には、第１の駆動部１１３（第１のパン駆動部１１４と第１のチルト駆動部１１６）には駆動制御の限界（駆動量の設定の最小値や設定間隔）があるため、駆動制御が可能な範囲内で最も近い駆動量に調整して制御をすることが望ましい。
なお、前述の例では、パン駆動量Ｐとチルト駆動量Ｔを合成ベクトル８０１から算出したが、ユーザ指示による移動方向と画像４０１に対する移動方向とが合っていれば、ユーザは直感的な操作が行えることになる。そのため、式（１）および式（２）で算出される比率と同じ結果が得られるのであればよく、例えば式（１）および式（２）に同一の係数を掛けてもよい。また、実際には、第１の駆動部１１３（第１のパン駆動部１１４と第１のチルト駆動部１１６）には駆動制御の限界（駆動量の設定の最小値や設定間隔）があるため、駆動制御が可能な範囲内で最も近い駆動量に調整して制御をすることが望ましい。
【0099】
図１５は、制御部１５２が前述した制御を行う際の制御処理のフローチャートである。
制御部１５２は、クライアント装置２００から送信されてくる制御信号に、ローテーション角度の変更指示が含まれていた場合に、図１５のフローチャートの処理を行う。
まず、ステップＳ９０１の処理として、制御部１５２は、クライアント装置２００から送られてくる制御信号を取得する。制御部１５２は、その制御信号にユーザ指示に撮像素子のローテーション角度の変更指示が含まれているかを判断し、含まれている場合には当該ローテーション角度の情報を読み込む。
次に、ステップＳ９０２の処理として、制御部１５２は、その読み込んだローテーション角度と、制御信号に含まれる各パンチルトボタンの操作情報とから、そのパンチルトボタンの操作情報に応じたパン駆動部とチルト駆動部の駆動量（比率）を算出する。このときの駆動量（比率）は、前述したように合成ベクトルから随時算出してもよいし、事前に計算されたテーブルから読み出してもよい。そして、制御部１５２は、その算出したパン駆動部とチルト駆動部の駆動量（比率）に応じてパン駆動部とチルト駆動部を駆動制御する。
制御部１５２は、クライアント装置２００から送信されてくる制御信号に、ローテーション角度の変更指示が含まれていた場合に、図１５のフローチャートの処理を行う。
まず、ステップＳ９０１の処理として、制御部１５２は、クライアント装置２００から送られてくる制御信号を取得する。制御部１５２は、その制御信号にユーザ指示に撮像素子のローテーション角度の変更指示が含まれているかを判断し、含まれている場合には当該ローテーション角度の情報を読み込む。
次に、ステップＳ９０２の処理として、制御部１５２は、その読み込んだローテーション角度と、制御信号に含まれる各パンチルトボタンの操作情報とから、そのパンチルトボタンの操作情報に応じたパン駆動部とチルト駆動部の駆動量（比率）を算出する。このときの駆動量（比率）は、前述したように合成ベクトルから随時算出してもよいし、事前に計算されたテーブルから読み出してもよい。そして、制御部１５２は、その算出したパン駆動部とチルト駆動部の駆動量（比率）に応じてパン駆動部とチルト駆動部を駆動制御する。
【0100】
＜パンチルトボタンの補足＞
本実施形態では、ローテーション角度に依存せずに、ＧＵＩ５００上でのユーザ指示による移動方向に対して、撮像部の撮影方向の移動方向が同じ方向になればよいため、ＵＩの種類や形状はパンチルトボタンに限定されず、様々な種類や形状であってもよい。例えば、右＋３０度（パンチルトボタン７０１と対応）と記載されたボタンや、ジョイスティックボタン７０９、後述する駆動量選択ボタンなどであってもよい。また、パンチルトボタンは、三角形や矢印などの方向が分かるシンボルや、「左」「右」「上」「下」などの方向がわかる文字にしてもよく、この場合、ユーザはより直感的な操作が行える可能性がある。また、表示画像に対して例えば右側の方向を示すボタンは右側に配置するなど、ボタンの配置と移動方向とを紐づけることで、ユーザが直感的な操作が行えるようにしてもよい。
本実施形態では、ローテーション角度に依存せずに、ＧＵＩ５００上でのユーザ指示による移動方向に対して、撮像部の撮影方向の移動方向が同じ方向になればよいため、ＵＩの種類や形状はパンチルトボタンに限定されず、様々な種類や形状であってもよい。例えば、右＋３０度（パンチルトボタン７０１と対応）と記載されたボタンや、ジョイスティックボタン７０９、後述する駆動量選択ボタンなどであってもよい。また、パンチルトボタンは、三角形や矢印などの方向が分かるシンボルや、「左」「右」「上」「下」などの方向がわかる文字にしてもよく、この場合、ユーザはより直感的な操作が行える可能性がある。また、表示画像に対して例えば右側の方向を示すボタンは右側に配置するなど、ボタンの配置と移動方向とを紐づけることで、ユーザが直感的な操作が行えるようにしてもよい。
【0101】
＜駆動量選択ボタン＞
図１６は、駆動量選択ボタン７３０の一例を示した図である。
駆動量選択ボタン７３０は、例えば操作領域６０１内にＵＩとして表示される。図１６では、駆動量選択ボタン７３０の例として、左右駆動量選択ボタン７３１と上下駆動量選択ボタン７３２とを示している。左右駆動量選択ボタン７３１は、六つのボタンにより構成され、左端から－３０度、－２０度、－１０度、＋１０度、＋２０度、＋３０度だけ、パン駆動部による現在のパン駆動位置からパン駆動量を操作するためのボタンである。パン駆動部は、左右駆動量選択ボタン７３１の－３０度のボタンが選択された場合には左（－）方向に３０度だけパン駆動位置を変更し、＋３０度のボタンが選択された場合には右（＋）方向に３０度だけパン駆動位置を変更する。上下駆動量選択ボタン７３２も同様に、六つのボタンにより構成され、左端から－３０度、－２０度、－１０度、＋１０度、＋２０度、＋３０度だけ、チルト駆動部による現在のチルト駆動位置からチルト駆動量を操作するためのボタンである。チルト駆動部は、上下駆動量選択ボタン７３２の－３０度のボタンが選択された場合には下（－）方向に３０度だけチルト駆動位置を変更し、＋３０度のボタンが選択された場合には上（＋）方向に３０度だけチルト駆動位置を変更する。
図１６は、駆動量選択ボタン７３０の一例を示した図である。
駆動量選択ボタン７３０は、例えば操作領域６０１内にＵＩとして表示される。図１６では、駆動量選択ボタン７３０の例として、左右駆動量選択ボタン７３１と上下駆動量選択ボタン７３２とを示している。左右駆動量選択ボタン７３１は、六つのボタンにより構成され、左端から－３０度、－２０度、－１０度、＋１０度、＋２０度、＋３０度だけ、パン駆動部による現在のパン駆動位置からパン駆動量を操作するためのボタンである。パン駆動部は、左右駆動量選択ボタン７３１の－３０度のボタンが選択された場合には左（－）方向に３０度だけパン駆動位置を変更し、＋３０度のボタンが選択された場合には右（＋）方向に３０度だけパン駆動位置を変更する。上下駆動量選択ボタン７３２も同様に、六つのボタンにより構成され、左端から－３０度、－２０度、－１０度、＋１０度、＋２０度、＋３０度だけ、チルト駆動部による現在のチルト駆動位置からチルト駆動量を操作するためのボタンである。チルト駆動部は、上下駆動量選択ボタン７３２の－３０度のボタンが選択された場合には下（－）方向に３０度だけチルト駆動位置を変更し、＋３０度のボタンが選択された場合には上（＋）方向に３０度だけチルト駆動位置を変更する。
【0102】
前述した本実施形態の制御部１５２は、このような駆動量選択ボタン７３０についても、前述したパンチルトボタンと同様に扱うことができる。例えば、左右駆動量選択ボタン７３１の右から３番目のボタン（＋１０度）はパンチルトボタン７０１と同様に扱われるとともに、当該３番目のボタンが選択された場合には、駆動量が３倍（３＊α）の３０度に決定される。
【0103】
また、パンチルトボタン７０１～７０８や駆動量選択ボタン７３０とは別に、パン駆動部だけを駆動するボタンや、チルト駆動部だけを駆動するＵＩがあっても良い。これらのボタンが操作された場合は、ローテーション角度によって、表示画像に対する撮影方向の移動方向が異なる。そのため、これらのＵＩを使用する場合は、操作領域６０１内の領域を、前述した撮像部操作ＵＩ６０３と分けるなどして、それらＵＩを同時に操作できないようにすることが望ましい。また、ユーザが表示画像に対して移動方向を指定したいのか、あるいは駆動部を指定したいのかで、モードの切り替えが設定できるように、カメラ１００が異なる二つモードを保有していてもよい。
また、本実施形態では、表示画像に対する撮影方向の移動方向を、パンチルトボタン７０１～７０８で表される方向としたが、これに限定されない。例えば表示画像に対する撮影方向の移動方向ではなく、被写体が画面内で移動する方向としてもよい。画面内における被写体の移動方向とした場合には、パンチルトボタン７０１～７０８で示される方向は、表示画像に対する撮影方向の移動方向の場合とは正反対（１８０度回転）の方向となる。すなわち、パンチルトボタンのような表示画像に対する撮影方向の移動方向をユーザが指示するためのＵＩと、画像内に映る被写体の移動方向を示すＵＩとは、正反対の方向を示すＵＩとなる。
また、本実施形態では、表示画像に対する撮影方向の移動方向を、パンチルトボタン７０１～７０８で表される方向としたが、これに限定されない。例えば表示画像に対する撮影方向の移動方向ではなく、被写体が画面内で移動する方向としてもよい。画面内における被写体の移動方向とした場合には、パンチルトボタン７０１～７０８で示される方向は、表示画像に対する撮影方向の移動方向の場合とは正反対（１８０度回転）の方向となる。すなわち、パンチルトボタンのような表示画像に対する撮影方向の移動方向をユーザが指示するためのＵＩと、画像内に映る被写体の移動方向を示すＵＩとは、正反対の方向を示すＵＩとなる。
【0104】
＜＜第２の実施形態＞＞
第１の実施形態ではローテーション駆動部によって撮像素子（あるいは撮像部）をローテーション駆動する例を説明した。これに対し、第２の実施形態では、撮像素子（あるいは撮像部）のローテーション駆動だけでなく、表示画像をその画像中心を回転軸として回転させることによるローテーション駆動も行われる場合の例を説明する。
図１７と図１８は、前述した図１１～図１３と同様のＧＵＩ５００において、画像表示領域６００内の画像を、その画像中心回りで回転させるようにローテーションした例を示す図である。図１７および図１８においても、撮像部選択ＵＩ６０４において第１の撮像部１１０が選択されている場合を例に挙げて説明する。
第１の実施形態ではローテーション駆動部によって撮像素子（あるいは撮像部）をローテーション駆動する例を説明した。これに対し、第２の実施形態では、撮像素子（あるいは撮像部）のローテーション駆動だけでなく、表示画像をその画像中心を回転軸として回転させることによるローテーション駆動も行われる場合の例を説明する。
図１７と図１８は、前述した図１１～図１３と同様のＧＵＩ５００において、画像表示領域６００内の画像を、その画像中心回りで回転させるようにローテーションした例を示す図である。図１７および図１８においても、撮像部選択ＵＩ６０４において第１の撮像部１１０が選択されている場合を例に挙げて説明する。
【0105】
第２の実施形態のように、画像表示領域６００内の画像４０１をローテーションする場合、ユーザは操作ボタン６０５内に設けられる不図示の表示ローテーションボタンを操作する。そして、クライアント装置２００は、そのユーザ指示に応じた操作情報を含む制御信号をカメラ１００に送る。表示ローテーションボタンの図示は省略するが、表示画像をローテーションする回転角度として、例えばパンチルトボタン７０１～７０８と同様に４５度ごとのローテーション角度を指定するための８個のボタンなどであってもよい。また例えば、表示ローテーションボタンではなく、表示画像のローテーション角度を数値として入力するテキストボックスなどでもよい。
【0106】
カメラ１００の制御部１５２は、操作ボタン６０５を通じたユーザ指示により選択されたローテーション角度の操作情報を含む制御信号に基づいて、画像処理部１５１に対して画像をローテーションするような画像処理を行わせる。そして、そのローテーションされた画像がクライアント装置２００に送信されることで、ＧＵＩ５００の画像表示領域６００内にはローテーションされた画像４０１が表示される。
【0107】
図１７を参照して、表示画像のローテーション角度φが＋９０度（φ＝＋９０度）の場合について説明する。ここでは、ローテーション駆動部によるローテーション角度θと、表示画像のローテーション角度φとを用いて説明するが、θとφは同一の次元の値であり、合算することが可能である。ローテーション駆動部によるローテーション角度θと表示画像のローテーション角度φとの和が、第２の実施形態におけるローテーション角度ψであり、式（３）で表すことができる。なお、第１の実施形態の場合は、表示画像のローテーション角度φが０度（φ＝０度）であるため、合算されたローテーション角度ψはローテーション駆動部によるローテーション角度θと同一（ψ＝θ）である。
【0108】
θ＋φ＝ψ 式（３）
【0109】
図１７は、前述した図１１の例に対し、画像４０１を時計回りに９０度回転（ローテーション）した様子を示しており、画像４０１が水平方向に対して縦長の状態になっていることが分かる。このときのローテーション角度φを＋９０度とする。なお、ローテーション駆動部によるローテーション角度θは０度であるとする。そのため、合算したローテーション角度ψは＋９０度となる。またこの図１７の例において合算したローテーション角度ψは、図１２のローテーション角度θと一致（θ＝ψ＝＋９０度）する。すなわち図１７に示すように、画像４０１内に映る被写体３０１は、図１２の例の場合と同様に＋９０度傾いている。このため、図１７のＧＵＩ５００において例えばパンチルトボタン７０１が選択された場合も、制御部１５２は、前述した図１２の例でパンチルトボタン７０１が選択された場合と同じパン駆動部およびチルト駆動部の制御を行えばよい。
【0110】
次に図１８を参照して、表示画像のローテーション角度φが＋４５度（φ＝＋４５度）の場合について説明する。すなわち図１８は、前述の図１１の例に対して、画像４０１を時計回りに４５度回転（ローテーション）した様子を示しており、画像４０１が斜めになっていることが分かる。このとき、図１８の合算したローテーション角度ψは、図１３のローテーション角度θと一致（θ＝ψ＝＋４５度）する。すなわち、図１８に示すように、画像４０１内に映る被写体３０１は、図１３の例と同様のローテーションの傾きとなる。このため、図１８のＧＵＩ５００の例においても、制御部１５２は、前述した図１３の例と同じパン駆動部およびチルト駆動部の制御を行えばよい。
【0111】
次に図１９を参照して、第１の実施形態のようにローテーション駆動部によるローテーション角度θと、表示画像のローテーション角度φとを組み合わせる場合について説明する。図１９の例は、表示画像のローテーション角度φが＋９０度でかつローテーション駆動部によるローテーション角度θが０度の状態から、ローテーション駆動部のローテーション角度θを－９０度だけ駆動した状態を示している。この場合、画像４０１は、水平方向に対して縦長の画像になり、また画像内の被写体３０１は正立した状態となる。またこのときの合算のローテーション角度ψは０度となり、図１１に示したローテーション角度θと一致（θ＝ψ＝０度）する。すなわち、図１９の場合の合算のローテーション角度ψは、図１１の例と同様のローテーション角度となる。したがってこの例の場合、制御部１５２は、図１１で示した駆動部の制御と同様の制御を行えばよいことがわかる。
【0112】
これら図１７～図１９からわかるように、第２の実施形態の場合、表示画像のローテーション角度とローテーション駆動部によるローテーション角度との合算のローテーション角度に基づいて、第１の実施形態の例と同様の制御を行うことができる。すなわち、第２の実施形態においても、表示画像のローテーション角度に依らずに、ユーザは表示画像を見ながら、表示画像の移動方向の変更指示（操作）を直感的に行うことが可能となる。
なお、画像の表示を例えばミラー反転（左右だけ反転または上下だけ反転）する場合には、駆動方向（算出する合成ベクトル）も反転させることが望ましい。これにより、ユーザは、ミラー反転やローテーションを意識しなくても直感的に操作を行えるようになる。
なお、画像の表示を例えばミラー反転（左右だけ反転または上下だけ反転）する場合には、駆動方向（算出する合成ベクトル）も反転させることが望ましい。これにより、ユーザは、ミラー反転やローテーションを意識しなくても直感的に操作を行えるようになる。
【0113】
なお、第２の実施形態においては、図１５のフローチャートの処理のステップＳ９０１の処理として、制御部１５２は、クライアント装置２００から送られてくる制御信号を取得する。制御部１５２は、その制御信号のユーザ指示に、ローテーション角度の変更指示、もしくは、表示画像のローテーション角度の変更指示が含まれているかを判断する。そして、制御部１５２は、当該変更指示が含まれている場合には当該ローテーション角度の情報を読み込む。
次に、ステップＳ９０２の処理として、制御部１５２は、その読み込んだローテーション角度と、制御信号に含まれる各パンチルトボタンの操作情報とから、そのパンチルトボタンの操作情報に応じたパン駆動部とチルト駆動部の駆動量（比率）を算出する。このときの駆動量（比率）は、前述したように合成ベクトルから随時算出してもよいし、事前に計算されたテーブルから読み出してもよい。そして、制御部１５２は、その算出したパン駆動部とチルト駆動部の駆動量（比率）に応じてパン駆動部とチルト駆動部を駆動制御する。
次に、ステップＳ９０２の処理として、制御部１５２は、その読み込んだローテーション角度と、制御信号に含まれる各パンチルトボタンの操作情報とから、そのパンチルトボタンの操作情報に応じたパン駆動部とチルト駆動部の駆動量（比率）を算出する。このときの駆動量（比率）は、前述したように合成ベクトルから随時算出してもよいし、事前に計算されたテーブルから読み出してもよい。そして、制御部１５２は、その算出したパン駆動部とチルト駆動部の駆動量（比率）に応じてパン駆動部とチルト駆動部を駆動制御する。
【0114】
＜＜第３の実施形態＞＞
次に第３の実施形態では、ユーザが複数の撮像部を選択した場合について説明する。
図２０は、撮像部選択ＵＩ６０４においてユーザがボタンＡ～Ｄを全て選択した場合、つまり第１～第４のすべての撮像部１１０～１４０が選択された場合のＧＵＩ５００を示している。
次に第３の実施形態では、ユーザが複数の撮像部を選択した場合について説明する。
図２０は、撮像部選択ＵＩ６０４においてユーザがボタンＡ～Ｄを全て選択した場合、つまり第１～第４のすべての撮像部１１０～１４０が選択された場合のＧＵＩ５００を示している。
【0115】
ユーザは、撮像部選択ＵＩ６０４への操作を通じて、複数の撮像部を選択することができ、さらに例えば操作ボタン６０５内に設けられた不図示の複数画像表示ボタンを選択することで、画像表示領域６００内に複数の画像の表示を指示することができる。このように、ユーザにより撮像部選択ＵＩ６０４を通じて複数の撮像部が選択され、さらに複数画像表示ボタンにより複数の画像の表示が指示された場合、それら選択および指示の情報を含む制御信号が、クライアント装置２００からカメラ１００に送られる。
【0116】
カメラ１００の制御部１５２は、複数の撮像部の選択と複数の画像の表示の指示を含む制御信号に基づいて、複数の撮像部で撮像された複数の画像を配置した画像を生成する画像処理を画像処理部１５１に行わせる。複数の画像の配置例としては、前述したように縦横の配置や、横一列あるいは縦一の配置などが想定される。そして、画像処理部１５１により配置された複数の画像が、カメラ１００からクライアント装置２００に送られて表示される。
【0117】
図２０は、第１～第４の撮像部１１０～１４０で撮像された四つの画像４０１～４０４が縦横に配置されて画像表示領域６００に表示されたＧＵＩ５００の例を示している。画像４０１は第１の撮像部１１０により撮像された画像であり、また、画像４０２は第２の撮像部１２０、画像４０３は第３の撮像部１３０、画像４０４は第４の撮像部１４０により撮像された画像であるとする。第１～第４の撮像部１１０～１４０で撮像された四つの画像４０１～４０４には、撮像部選択ＵＩ６０４で選択されたそれぞれのボタンに対応した番号「Ａ」～「Ｄ」がそれぞれ重畳表示されている。これにより、ユーザは、画像表示領域６００に表示された画像４０１～４０４が、第１～第４の撮像部１１０～１４０のいずれに対応した画像であるかを認識できる。
【0118】
また、第１～第４の撮像部１１０～１４０は、それぞれが異なる撮影方向になっており、また、第１～第４の撮像部１１０～１４０または表示画像はそれぞれが異なるローテーション角度になっているとする。なお、画像表示領域６００に表示されている画像４０１内の被写体３１１、画像４０２内の被写体３２１、画像４０３内の被写体３３１、画像４０４内の被写体３４１はそれぞれ異なる被写体であるが、図示の簡略化のために、便宜上同じ被写体を示している。
【0119】
なお、図２０の例の場合、第１の撮像部１１０のローテーション角度（ψ＝φ＋θ）は前述した図１１の例と同じ状態であるとする。第２の撮像部１２０のローテーション角度（ψ＝φ＋θ）は、図１２の例と同じ状態であるとする。第３の撮像部１３０のローテーション角度（ψ＝φ＋θ）は、図１７の例と同じ状態であるとする。第４の撮像部１４０のローテーション角度（ψ＝φ＋θ）は、図１９と同じ状態の画像であるとする。
【0120】
ここで、ユーザが例えばパンチルトボタン７０１を選択して、それに応じた制御信号がカメラ１００に送信されたとする。この場合、カメラ１００の制御部１５２は、第１～第４の撮像部１１０～１４０のそれぞれのローテーション角度（ψ＝φ＋θ）に基づいて、前述同様に第１～第４の駆動部１１３～１４３に対するパン・チルト駆動制御を行う。すなわち制御部１５２は、第１の撮像部１１０に対応した第１の駆動部１１３については図１１で説明したのと同様にパン・チルト駆動制御を行う。また、制御部１５２は、第２の撮像部１２０に対応した第２の駆動部１２３については図１２で説明したのと同様にパン・チルト駆動制御を行う。同様に、制御部１５２は、第３の撮像部１３０に対応した第３の駆動部１３３については図１７で説明したのと同様にパン・チルト駆動制御を行う。同様に、制御ぶ １５２は、第４の撮像部１４０に対応した第４の駆動部１４３については図１９で説明したのと同様にパン・チルト駆動制御を行う。
【0121】
このように、第３の実施形態によれば、複数の撮像部が選択されている場合であっても、ユーザは表示されている画像を見ながら、それぞれの撮像部の撮影方向の変更指示（操作）を直感的に行うことが可能となる。
【0122】
なお、図２０では、撮像部位置表示ＵＩ６０２内のすべての撮像部のシンボルが選択されているため、それらが全て特定色で塗りつぶされている。また、撮像部位置表示ＵＩ６０２に表示されいるシンボルは、第１～第４のパン駆動部１１４～１４４の位置関係を示しており、第１～第４の撮像部１１０～１４０の撮影方向（撮影画角の方向）はそれぞれ異なっている。このため、複数の撮像部が選択された場合、撮像部位置表示ＵＩ６０２はグレーアウト表示（図２０では斜線で表現）あるいは非表示にするなど、ユーザから強調して見えないようにすることが望ましい。これにより、ユーザは画像表示領域６００内の画像を見ながらの操作に集中できることになり、誤操作の発生を抑制することができる。また、複数の撮像部が選択された場合、撮像部位置表示ＵＩ６０２を同様にグレーアウト表示にして、ユーザによる操作を受け付けない操作不可の設定にすることが望ましい。
【0123】
＜＜第４の実施形態＞＞
第１の実施形態および第２の実施形態では、カメラ１００が複数の撮像部を有する多眼カメラである例に挙げたが、第４の実施形態では単一の撮像部を有する単眼カメラである場合について説明する。
図２１は、単一の撮像部および駆動部を有するカメラ１００と、クライアント装置２００とが、ネットワーク１７０を介して接続された第４の実施形態に係る撮像システムの機能構成例を示した図である。図２１では、単一の撮像部および駆動部として、前述した第１の撮像部１１０および第１の駆動部１１３を例に挙げており、第４の実施形態では撮像部１１０および駆動部１１３として説明する。本実施形態のように、カメラ１００が一つの撮像部１１０のみを有する場合、前述した実施形態のようにパン駆動部と捻じれ駆動部とを分ける必要がなくなるため、駆動部１１３ではパン駆動部１１４として統合している。なお、カメラ１００が一つの撮像部１１０および駆動部１１３を有すること以外は、前述した図１の構成と概ね同様であるため、それら同様の構成の説明は省略する。
第１の実施形態および第２の実施形態では、カメラ１００が複数の撮像部を有する多眼カメラである例に挙げたが、第４の実施形態では単一の撮像部を有する単眼カメラである場合について説明する。
図２１は、単一の撮像部および駆動部を有するカメラ１００と、クライアント装置２００とが、ネットワーク１７０を介して接続された第４の実施形態に係る撮像システムの機能構成例を示した図である。図２１では、単一の撮像部および駆動部として、前述した第１の撮像部１１０および第１の駆動部１１３を例に挙げており、第４の実施形態では撮像部１１０および駆動部１１３として説明する。本実施形態のように、カメラ１００が一つの撮像部１１０のみを有する場合、前述した実施形態のようにパン駆動部と捻じれ駆動部とを分ける必要がなくなるため、駆動部１１３ではパン駆動部１１４として統合している。なお、カメラ１００が一つの撮像部１１０および駆動部１１３を有すること以外は、前述した図１の構成と概ね同様であるため、それら同様の構成の説明は省略する。
【0124】
図２２は、第４の実施形態の撮像システムのハードウェア構成例を示した図である。図２２の場合、前述した図７とは異なり、カメラ１００は一つの撮像部１１０および駆動部１１３を有している。図２２においても、カメラ１００が一つの撮像部１１０および駆動部１１３を有すること以外は、前述した図７の構成と概ね同様であるため、それら同様の構成の説明は省略する。
【0125】
図２３は、第４の実施形態に係るカメラ１００の概略的な外観構成例を示した図である。第４の実施形態のカメラ１００は、第１の実施形態で図示した多眼カメラとは異なり、単一の撮像部１１０を有する単眼カメラである。図２３（ａ）と図２３（ｂ）は、それぞれデザインが異なる２種類のカメラ１００の例を示している。図２３（ａ）と図２３（ｂ）のいずれのカメラ１００も固定部１０５によって壁や天井等に設置され、撮像部１１０は駆動部１１３によりパン・チルト方向に駆動される。
【0126】
第４の実施形態のような単一の撮像部１１０と駆動部１１３を有するカメラ１００の場合も、前述の実施形態と同様、ユーザは、ローテーション角度を意識することなく、表示画像を見ながら直感的に撮影方向の変更指示（操作）を行うことができる。なお、本実施形態のカメラ１００のように、撮像部１１０が一つの単眼カメラ構成である場合、前述したＧＵＩ５００の撮像部選択ＵＩ６０４は不要となる。
【0127】
＜＜第５の実施形態＞＞
第５の実施形態では、特にチルト角度が所定の閾値の角度範囲内である場合について説明する。本実施形態では、チルト角度における所定の閾値の角度範囲の一例として＋９０度（水平方向に対して＋９０度）を例に挙げて説明する。第５の実施形態のカメラ１００は、第１～第４の撮像部１１０～１４０および第１～第４の駆動部１１３～１４３を有し、カメラ１００とクライアント装置２００の機能構成やハードウェア構成は第１～第３の実施形態と同様であり、それらの説明は省略する。第５の実施形態でも、前述した同様に、第１の撮像部１１０と第１の駆動部１１３を代表例として説明する。
第５の実施形態では、特にチルト角度が所定の閾値の角度範囲内である場合について説明する。本実施形態では、チルト角度における所定の閾値の角度範囲の一例として＋９０度（水平方向に対して＋９０度）を例に挙げて説明する。第５の実施形態のカメラ１００は、第１～第４の撮像部１１０～１４０および第１～第４の駆動部１１３～１４３を有し、カメラ１００とクライアント装置２００の機能構成やハードウェア構成は第１～第３の実施形態と同様であり、それらの説明は省略する。第５の実施形態でも、前述した同様に、第１の撮像部１１０と第１の駆動部１１３を代表例として説明する。
【0128】
図２４（ａ）は、第１のチルト駆動部１１６のチルト角度が＋９０度になっている状態で、第１の撮像部１１０が第１のパン駆動部１１４によりパン駆動された場合に、第１の撮像部１１０が見かけ上ローテーションしてしまうことを示す図である。図２４（ａ）は、前述した図３と同様に示された図であるが、図３の例とは異なり、第１の撮像部１１０のチルト角度が＋９０度になっている。なお、図２４（ａ）では、第１の撮像部１１０の撮影方向をわかり易く表すために、結像光学系１１１のレンズも描かれている。
【0129】
図２４（ｂ）は、第１のパン駆動部１１４によって第１の撮像部１１０を円周１０２上で移動させた場合の、第１の撮像部１１０の各位置の例を示した図である。図２４（ｂ）は、図２と同様に示された図であるが、特に第１のパン駆動部１１４によってパン駆動が行われた場合の第１の撮像部１１０にのみ着目した模式図であり、第１の撮像部１１０を除く第２～第４の撮像部１２０～１４０の図示は省略している。すなわち図２４（ｂ）は、第１のパン駆動部１１４によって第１の撮像部１１０を円周１０２上で９０度ごとに移動させたときの各位置９１１～９１４上の第１の撮像部１１０を示している。図２４（ｂ）に示された位置９１１は、第１のパン駆動部１１４によるパン駆動時の初期位置（０度）における第１の撮像部１１０の位置を示しているとする。図２４（ｂ）の位置９１２は第１の撮像部１１０が初期位置から＋９０度分パン駆動された位置を示し、以下同様に、位置９１２は初期位置から＋１８０度分パン駆動された位置、位置９１４は初期位置から＋２７０度分パン駆動された位置を示している。
【0130】
また、図２４（ｂ）では、第１のパン駆動部１１４によって円周１０２上を移動することで第１の撮像部１１０が見かけ上ローテーションしてしまうことをわかり易く示すために、第１の撮像部１１０を正面から見た時の右上の固定位置に印３０４を描いている。ここで、撮影される被写体側（紙面手前側）から第１の撮像部１１０の印３０４を見ている場合において、第１の撮像部１１０が＋方向にパン駆動されると、印３０４は第１の撮像部１１０を中心として時計回りに回転するように見えることが分かる。この場合、第１の撮像部１１０から見た被写体は、図９で説明したのと同様の方向（第１のローテーション駆動部１１７の＋方向）に回転、つまり時計回りに回転して見えることになる。このことから、第１の撮像部１１０のチルト角度が＋９０度である場合、第１のパン駆動部１１４によるパン駆動を行わないようにするが望ましい。つまり、第１の撮像部１１０のチルト角度が＋９０度である場合には、第１のパン駆動部１１４は駆動させないようにすることで、不要なローテーションが生じた状態の画像が撮像されてしまうことを抑制することができる。あるいは、第１の撮像部１１０のチルト角度が＋９０度である場合には、第１の撮像部１１０によるパン駆動によって見かけ上生じるローテーションを相殺する回転方向に、第１のローテーション駆動部１１７をローテーション駆動してもよい。
【0131】
また、第１の撮像部１１０のチルト角度が＋９０度の状態である場合、ユーザが第１の撮像部１１０の撮影方向を水平方向に移動させたいと思ったとしても、ユーザはどのように操作すればよいかが分からなくなることが想定される。そしてこの場合、ユーザは、第１の撮像部１１０のチルト角度を０度方向にするように第１のチルト駆動部１１６を操作しようとすると想定される。しかしながら、前述したＧＵＩ５００のパンチルトボタン７０１～７０８は、第１のチルト駆動部１１６を直接指定して駆動するボタンではないため、ユーザは、チルト角度が＋９０度の状態を解消する方法が分からなくなってしまうことが想定される。
【0132】
そこで、第５の実施形態の場合、チルト角度が＋９０度の状態を解消する方法をユーザに通知するために、チルト角度が０度になる方向をＧＵＩ５００内に表示する。
図２５は、例えば第１の撮像部１１０のチルト角度が＋９０度である場合において、チルト角度を０度にする方向を示す矢印３０５を表示したＧＵＩ５００の一例を示す図である。この場合、例えばユーザが操作できないパンチルトボタンをグレーアウト表示（或いは特定色の塗りつぶし）して操作不可であることを示したり、パンチルトボタンそのものを非表示にしたりすることで、ユーザに対して操作可能な駆動方向のみを明示してもよい。このように、撮像部のチルト角度が＋９０度である場合、駆動可能な方向に合わせてＧＵＩ５００の表示を変更することで、ユーザは直感的な操作を行えるようになる。
図２５は、例えば第１の撮像部１１０のチルト角度が＋９０度である場合において、チルト角度を０度にする方向を示す矢印３０５を表示したＧＵＩ５００の一例を示す図である。この場合、例えばユーザが操作できないパンチルトボタンをグレーアウト表示（或いは特定色の塗りつぶし）して操作不可であることを示したり、パンチルトボタンそのものを非表示にしたりすることで、ユーザに対して操作可能な駆動方向のみを明示してもよい。このように、撮像部のチルト角度が＋９０度である場合、駆動可能な方向に合わせてＧＵＩ５００の表示を変更することで、ユーザは直感的な操作を行えるようになる。
【0133】
第５の実施形態では、チルト角度が＋９０度である時には、パン駆動部を駆動させないようにすることで画像の不要な回転を抑制することができるとしたが、パン駆動部ではなく、ローテーション駆動部を駆動させないようしてもよい。この場合、ＧＵＩ５００上では、パンチルトボタンのグレーアウトや非表示ではなく、ローテーションボタン７１０及び７１１をグレーアウト表示あるいは非表示にしてもよい。
【0134】
第５の実施形態では、チルト角度の＋９０度を閾値の角度範囲とした例を挙げたが、閾値の角度範囲は＋９０度には限定されない。例えば＋８０度から＋１００度のチルト角度の範囲を閾値の角度範囲内としてもよい。なお、閾値の角度範囲を＋８０度～＋１００度よりさらに拡大してもよいが、閾値の角度範囲を拡大する場合の最大の角度範囲は、＋４５度から＋１３５度の角度範囲までとする。これは、チルト角度が＋４５度以下の場合、撮像部では水平方向も撮像されることにはり、パン駆動部によるパン駆動が回転ではなく移動に見えるためである。
【0135】
また、本実施形態では、チルト駆動部の可動範囲を０度から＋９０度としたが、これに限定されずに適宜変更が可能である。また、本実施形態は、チルト角度が－９０度の場合にも同様に適用が可能である。
また、第５の実施形態では、第１～第３の実施形態のような複数の撮像部を有する撮像装置の例を用いて説明したが、第４の実施形態で示したような単一の撮像部のみを有する撮像装置にも同様に適用可能である。
また、第５の実施形態では、第１～第３の実施形態のような複数の撮像部を有する撮像装置の例を用いて説明したが、第４の実施形態で示したような単一の撮像部のみを有する撮像装置にも同様に適用可能である。
【0136】
なお、図２４（ｂ）で示したように、第１のパン駆動部１１４のパン駆動によって、第１の撮像部１１０は円周１０２上を移動する。円周１０２上を逐次移動した際の第１の撮像部１１０の各位置は厳密にはそれぞれ異なった位置になり、そのため、各位置における第１の撮像部１１０の撮影範囲も厳密には移動することになる。一方で、第１の撮像部１１０の位置と円周１０２の軸１０１との間の距離が小さくなるほど、第１の撮像部１１０は移動ではなく回転しているように見えることになる。例えば撮像部が一つのみの単眼カメラの場合、多眼カメラのように複数の撮像部で共通の回転軸を持つ必要がなく、回転軸と撮像部の位置が近くなるため、回転しているように見えるやすくなる。また例えば、撮像部の結像光学系が広角になるほど、撮像部と回転軸の距離の画角に対する影響は小さくなるため、この場合も回転しているように見えやすくなる。
【0137】
＜＜その他の実施形態＞＞
本発明は、上述した実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける一つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
上述の各実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明は、その技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
本発明は、上述した実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける一つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
上述の各実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明は、その技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【0138】
本実施形態の開示は、以下の構成、方法、およびプログラムを含む。
（構成１）
撮像部で撮像されて表示された画像に対してユーザにより指示された移動方向を取得する方向取得手段と、
前記撮像部または前記撮像部の撮像素子の結像光学系の光軸回りの回転による回転角度と、表示された前記画像の画像中心回りの回転による回転角度との少なくとも一つを取得する角度取得手段と、
前記撮像部の撮影方向を第１の方向に移動させる第１の駆動手段と、前記撮像部の撮影方向を前記第１の方向とは異なる第２の方向に移動させる第２の駆動手段とを制御する制御手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記回転角度に基づいて、前記撮像部による撮影方向が、前記ユーザの指示による前記移動方向に合うように、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段による前記撮像部の撮影方向の移動を制御することを特徴とする制御装置。
（構成２）
前記制御手段は、前記撮像部または前記撮像部の撮像素子を、結像光学系の光軸回りに回転させる回転手段を制御することを特徴とする構成１に記載の制御装置。
（構成３）
前記撮像部で撮像された画像を、画像中心回りに回転させる画像処理を行う画像処理手段を有し、
前記制御手段は、前記画像処理手段による前記画像を画像中心回りに回転させる画像処理を制御することを特徴とする構成１または２に記載の制御装置。
（構成４）
前記角度取得手段は、前記撮像部または前記撮像部の撮像素子の結像光学系の光軸回りの回転と、前記撮像部で撮像されて表示される画像の画像中心回りの回転とに基づいて、前記回転角度を算出することを特徴とする構成１乃至３のいずれか１構成に記載の制御装置。
（構成５）
前記撮像部で撮像されて表示された画像に対して前記ユーザが前記移動方向を指示するためのユーザーインターフェースのデータ、または、画像内に映る被写体の移動方向を示すユーザーインターフェースのデータを、生成する画像処理手段を有することを特徴とする構成１乃至４のいずれか１構成に記載の制御装置。
（構成６）
前記撮像部で撮像されて表示された画像に対して前記ユーザが前記移動方向を指示するためのユーザーインターフェースと、前記画像内に映る被写体の移動方向を示すユーザーインターフェースとは、正反対の方向を示すユーザーインターフェースであることを示す構成５に記載の制御装置。
（構成７）
前記制御手段は、前記回転角度に基づいて、前記第１の駆動手段による前記第１の方向と前記第２の駆動手段による前記第２の方向との合成ベクトルを算出し、前記合成ベクトルに基づいて、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段とによる駆動の比率を決定することを特徴とする構成１乃至６のいずれか１構成に記載の制御装置。
（構成８）
前記制御手段は、前記合成ベクトルに基づいて、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段の駆動量を決定することを特徴とする構成７に記載の制御装置。
（構成９）
前記第１の駆動手段は複数の前記撮像部ごとの前記撮影方向を個々に前記第１の方向に移動させる複数の第１の駆動手段からなり、
前記第２の駆動手段は前記複数の撮像部ごとの前記撮影方向を個々に前記第２の方向に移動させる複数の第２の駆動手段からなり、
前記複数の撮像部または前記撮像部ごとの撮像素子を結像光学系の光軸回りに回転させる複数の回転手段をさらに有し、
前記方向取得手段は、前記複数の撮像部の中からユーザにより選択された一つ以上の撮像部で撮像されて表示される画像に対してユーザにより指示された前記移動方向を取得し、
前記制御手段は、前記複数の第１の駆動手段と前記複数の第２の駆動手段と前記複数の回転手段とを制御することを特徴とする構成１乃至８のいずれか１構成に記載の制御装置。
（構成１０）
複数の前記移動方向をユーザが指示するためのユーザーインターフェースのデータを生成する画像処理手段を有し、
前記複数の撮像部の中からユーザにより複数の撮像部が選択された場合、前記画像処理手段は、ユーザによる前記ユーザーインターフェースへの操作を不可とする表示または前記ユーザーインターフェースを非表示にすることを特徴とする構成９に記載の制御装置。
（構成１１）
前記第１の方向は前記撮像部の撮影方向を水平方向に移動させる方向であり、
前記第２の方向は前記撮像部の撮影方向を垂直方向に移動させる方向であり、
前記制御手段は、前記第２の方向へ移動させた前記撮像部の撮影方向が、前記水平方向に対して所定の角度範囲内である場合には、前記第１の駆動手段または前記回転手段を駆動しないように制御することを特徴とする構成９または１０に記載の制御装置。
（構成１２）
複数の前記移動方向をユーザが指示するためのユーザーインターフェースのデータを生成する画像処理手段を有し、
前記制御手段が前記第１の駆動手段または前記回転手段を駆動しないように制御した場合、前記画像処理手段は、ユーザによる前記ユーザーインターフェースへの操作を不可とする表示または前記ユーザーインターフェースを非表示にすることを特徴とする構成１１に記載の制御装置。
（構成１３）
前記第２の方向へ移動させた前記撮像部の撮影方向が、前記水平方向に対して所定の角度範囲内である場合には、前記撮像部の撮影方向を前記水平方向にする方向を表すユーザーインターフェースのデータを生成する画像処理手段を有することを特徴とする構成１１に記載の制御装置。
（構成１４）
前記撮像部で撮像された画像をミラー反転させる画像処理手段を有し、
前記制御手段は、前記画像処理手段によって前記ミラー反転が行われた場合には、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段による前記撮影方向の移動方向を反転することを特徴とする構成１乃至１３のいずれか１構成に記載の制御装置。
（方法１）
撮像部で撮像されて表示された画像に対してユーザにより指示された移動方向を取得する方向取得工程と、
前記撮像部または前記撮像部の撮像素子の結像光学系の光軸回りの回転による回転角度と、表示された前記画像の画像中心回りの回転による回転角度との少なくとも一つを取得する角度取得工程と、
前記撮像部の撮影方向を第１の方向に移動させる第１の駆動手段と、前記撮像部の撮影方向を前記第１の方向とは異なる第２の方向に移動させる第２の駆動手段とを制御する制御工程と、
を有し、
前記制御工程は、前記回転角度に基づいて、前記撮像部による撮影方向が、前記ユーザの指示による前記移動方向に合うように、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段による前記撮像部の撮影方向の移動を制御することを特徴とする制御方法。
（プログラム１）
コンピュータを、構成１乃至１４のいずれか１構成に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。
（構成１）
撮像部で撮像されて表示された画像に対してユーザにより指示された移動方向を取得する方向取得手段と、
前記撮像部または前記撮像部の撮像素子の結像光学系の光軸回りの回転による回転角度と、表示された前記画像の画像中心回りの回転による回転角度との少なくとも一つを取得する角度取得手段と、
前記撮像部の撮影方向を第１の方向に移動させる第１の駆動手段と、前記撮像部の撮影方向を前記第１の方向とは異なる第２の方向に移動させる第２の駆動手段とを制御する制御手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記回転角度に基づいて、前記撮像部による撮影方向が、前記ユーザの指示による前記移動方向に合うように、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段による前記撮像部の撮影方向の移動を制御することを特徴とする制御装置。
（構成２）
前記制御手段は、前記撮像部または前記撮像部の撮像素子を、結像光学系の光軸回りに回転させる回転手段を制御することを特徴とする構成１に記載の制御装置。
（構成３）
前記撮像部で撮像された画像を、画像中心回りに回転させる画像処理を行う画像処理手段を有し、
前記制御手段は、前記画像処理手段による前記画像を画像中心回りに回転させる画像処理を制御することを特徴とする構成１または２に記載の制御装置。
（構成４）
前記角度取得手段は、前記撮像部または前記撮像部の撮像素子の結像光学系の光軸回りの回転と、前記撮像部で撮像されて表示される画像の画像中心回りの回転とに基づいて、前記回転角度を算出することを特徴とする構成１乃至３のいずれか１構成に記載の制御装置。
（構成５）
前記撮像部で撮像されて表示された画像に対して前記ユーザが前記移動方向を指示するためのユーザーインターフェースのデータ、または、画像内に映る被写体の移動方向を示すユーザーインターフェースのデータを、生成する画像処理手段を有することを特徴とする構成１乃至４のいずれか１構成に記載の制御装置。
（構成６）
前記撮像部で撮像されて表示された画像に対して前記ユーザが前記移動方向を指示するためのユーザーインターフェースと、前記画像内に映る被写体の移動方向を示すユーザーインターフェースとは、正反対の方向を示すユーザーインターフェースであることを示す構成５に記載の制御装置。
（構成７）
前記制御手段は、前記回転角度に基づいて、前記第１の駆動手段による前記第１の方向と前記第２の駆動手段による前記第２の方向との合成ベクトルを算出し、前記合成ベクトルに基づいて、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段とによる駆動の比率を決定することを特徴とする構成１乃至６のいずれか１構成に記載の制御装置。
（構成８）
前記制御手段は、前記合成ベクトルに基づいて、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段の駆動量を決定することを特徴とする構成７に記載の制御装置。
（構成９）
前記第１の駆動手段は複数の前記撮像部ごとの前記撮影方向を個々に前記第１の方向に移動させる複数の第１の駆動手段からなり、
前記第２の駆動手段は前記複数の撮像部ごとの前記撮影方向を個々に前記第２の方向に移動させる複数の第２の駆動手段からなり、
前記複数の撮像部または前記撮像部ごとの撮像素子を結像光学系の光軸回りに回転させる複数の回転手段をさらに有し、
前記方向取得手段は、前記複数の撮像部の中からユーザにより選択された一つ以上の撮像部で撮像されて表示される画像に対してユーザにより指示された前記移動方向を取得し、
前記制御手段は、前記複数の第１の駆動手段と前記複数の第２の駆動手段と前記複数の回転手段とを制御することを特徴とする構成１乃至８のいずれか１構成に記載の制御装置。
（構成１０）
複数の前記移動方向をユーザが指示するためのユーザーインターフェースのデータを生成する画像処理手段を有し、
前記複数の撮像部の中からユーザにより複数の撮像部が選択された場合、前記画像処理手段は、ユーザによる前記ユーザーインターフェースへの操作を不可とする表示または前記ユーザーインターフェースを非表示にすることを特徴とする構成９に記載の制御装置。
（構成１１）
前記第１の方向は前記撮像部の撮影方向を水平方向に移動させる方向であり、
前記第２の方向は前記撮像部の撮影方向を垂直方向に移動させる方向であり、
前記制御手段は、前記第２の方向へ移動させた前記撮像部の撮影方向が、前記水平方向に対して所定の角度範囲内である場合には、前記第１の駆動手段または前記回転手段を駆動しないように制御することを特徴とする構成９または１０に記載の制御装置。
（構成１２）
複数の前記移動方向をユーザが指示するためのユーザーインターフェースのデータを生成する画像処理手段を有し、
前記制御手段が前記第１の駆動手段または前記回転手段を駆動しないように制御した場合、前記画像処理手段は、ユーザによる前記ユーザーインターフェースへの操作を不可とする表示または前記ユーザーインターフェースを非表示にすることを特徴とする構成１１に記載の制御装置。
（構成１３）
前記第２の方向へ移動させた前記撮像部の撮影方向が、前記水平方向に対して所定の角度範囲内である場合には、前記撮像部の撮影方向を前記水平方向にする方向を表すユーザーインターフェースのデータを生成する画像処理手段を有することを特徴とする構成１１に記載の制御装置。
（構成１４）
前記撮像部で撮像された画像をミラー反転させる画像処理手段を有し、
前記制御手段は、前記画像処理手段によって前記ミラー反転が行われた場合には、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段による前記撮影方向の移動方向を反転することを特徴とする構成１乃至１３のいずれか１構成に記載の制御装置。
（方法１）
撮像部で撮像されて表示された画像に対してユーザにより指示された移動方向を取得する方向取得工程と、
前記撮像部または前記撮像部の撮像素子の結像光学系の光軸回りの回転による回転角度と、表示された前記画像の画像中心回りの回転による回転角度との少なくとも一つを取得する角度取得工程と、
前記撮像部の撮影方向を第１の方向に移動させる第１の駆動手段と、前記撮像部の撮影方向を前記第１の方向とは異なる第２の方向に移動させる第２の駆動手段とを制御する制御工程と、
を有し、
前記制御工程は、前記回転角度に基づいて、前記撮像部による撮影方向が、前記ユーザの指示による前記移動方向に合うように、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段による前記撮像部の撮影方向の移動を制御することを特徴とする制御方法。
（プログラム１）
コンピュータを、構成１乃至１４のいずれか１構成に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。
【符号の説明】
【0139】
１００：撮像装置、１１０～１４０：第１～第４の撮像部、１１３～１４３：第１～第４の駆動部、１１４～１４４：第１～第４のパン駆動部、１１５～１４５：第１～第４のズーム駆動部、１１６～１４６：第１～第４のチルト駆動部、１１７～１４７：第１～第４のローテーション駆動部、１１８～１４８：第１～第４のフォーカス駆動部、１１９～１４９：第１～第４の捻じれ駆動部、１５１：画像処理部、１５２：制御部、１５３：通信部、１５４：記録部、２００：クライアント装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】