特開 2025-140246 防護システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025140246

(43)【公開日】2025-09-29

(54)【発明の名称】防護システム

(51)【国際特許分類】

   F41H 5/08 20060101AFI20250919BHJP

   F41H 1/00 20060101ALI20250919BHJP

   F42B 12/52 20060101ALI20250919BHJP

【ＦＩ】

F41H5/08

F41H1/00

F42B12/52

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024039515

(22)【出願日】2024-03-13

(71)【出願人】

【識別番号】000004086

【氏名又は名称】日本化薬株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100127203

【弁理士】

【氏名又は名称】奈良 泰宏

(72)【発明者】

【氏名】笹本 幸一

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼塚 昭夫

(57)【要約】

【課題】設置場所が制限され難く、防護を行うことができる防護システムを提供する。
【解決手段】防護システム１０は、所定方向の一方側に展開可能である幕体２３と、幕体２３を所定方向の一方側に展開させるための駆動力を、移動機構などを用いて間接的に幕体２３に付与可能である火薬式のガス発生器５０と、ガス発生器５０の駆動力によって幕体２３を移動させる移動機構と、を備える。幕体２３の一部は移動機構の一部に接続されており、幕体２３は、移動機構が動作した場合に展開する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定方向の一方側に展開可能である幕体と、
前記幕体を前記一方側に展開させるための駆動力を前記幕体に付与可能である火薬式のガス発生器または点火器とを備えることを特徴とする防護システム。

【請求項2】

前記幕体は、防弾機能および防刃機能を有することを特徴とする請求項１に記載の防護システム。

【請求項3】

前記幕体は、展開する前の状態が蛇腹状に折り畳まれた状態またはロール状に巻き取られた状態であることを特徴とする請求項１または２に記載の防護システム。

【請求項4】

前記駆動力が付与されて前記幕体が展開するときに前記幕体を前記一方側に案内可能に、前記幕体に接続される案内部を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の防護システム。

【請求項5】

前記案内部は、前記駆動力が付与されて前記幕体が展開することと同期して前記一方側に伸長可能に、前記幕体に接続されるパンタグラフ式の伸長部を有することを特徴とする請求項４に記載の防護システム。

【請求項6】

前記案内部は、前記駆動力が付与されて前記幕体が展開することと同期して前記一方側に伸長可能に、前記幕体に接続されるテレスコピック式の伸長部を有することを特徴とする請求項４に記載の防護システム。

【請求項7】

前記案内部は、前記駆動力が付与されて前記幕体が展開することと同期して前記一方側に伸長可能に、前記幕体に接続される袋状の伸長部を有することを特徴とする請求項４に記載の防護システム。

【請求項8】

前記駆動力が付与されて展開した前記幕体を展開した状態で保持可能である保持部を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の防護システム。

【請求項9】

前記幕体と前記ガス発生器または前記点火器とを収容しかつ持ち運び可能である筐体を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の防護システム。

【請求項10】

カメラおよびセンサの少なくとも一方と、前記カメラによって撮影されかつ第１条件に合致した撮影情報、および、前記センサによって検知されかつ第２条件に合致した検知情報の少なくとも一方に基づいて、演算部によって不審人物がいるまたは異常が発生していると判定された場合に前記ガス発生器または前記点火器を作動させる作動制御部とを備えることを特徴とする請求項１または２に記載の防護システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、防護システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

防護システムの一例として、たとえば、特許文献１には、カーテン生地、またはロールスクリーン生地に、防弾機能を有するフィルムを貼り合わせた防弾機能を有するカーテンが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】実用新案登録第３０８２０６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１のカーテンを設置するためには、当該カーテンを吊り下げるための部材等が必要であり、当該カーテンは設置場所が制限されてしまう。

【0005】

そこで、本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、設置場所が制限され難く、防護を行うことができる防護システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１） 本発明の防護システムは、所定方向の一方側に展開可能である幕体と、前記幕体を前記一方側に展開させるための駆動力を前記幕体に付与可能である火薬式のガス発生器または点火器とを備えることを特徴とする。

【0007】

（２） 上記（１）の防護システムにおいては、前記幕体は、防弾機能および防刃機能を有することが好ましい。

【0008】

（３） 上記（１）または（２）の防護システムにおいては、前記幕体は、展開する前の状態が蛇腹状に折り畳まれた状態またはロール状に巻き取られた状態であることが好ましい。

【0009】

（４） 上記（１）または（２）の防護システムにおいては、前記駆動力が付与されて前記幕体が展開するときに前記幕体を前記一方側に案内可能に、前記幕体に接続される案内部を備えることが好ましい。

【0010】

（５） 上記（４）の防護システムにおいては、前記案内部は、前記駆動力が付与されて前記幕体が展開することと同期して前記一方側に伸長可能に、前記幕体に接続されるパンタグラフ式の伸長部を有することが好ましい。

【0011】

（６） 上記（４）の防護システムにおいては、前記案内部は、前記駆動力が付与されて前記幕体が展開することと同期して前記一方側に伸長可能に、前記幕体に接続されるテレスコピック式の伸長部を有することが好ましい。

【0012】

（７） 上記（４）の防護システムにおいては、前記案内部は、前記駆動力が付与されて前記幕体が展開することと同期して前記一方側に伸長可能に、前記幕体に接続される袋状の伸長部を有することが好ましい。

【0013】

（８） 上記（１）または（２）の防護システムにおいては、前記駆動力が付与されて展開した前記幕体を展開した状態で保持可能である保持部を備えることが好ましい。

【0014】

（９） 上記（１）または（２）の防護システムにおいては、前記幕体と前記ガス発生器または前記点火器とを収容しかつ持ち運び可能である筐体を備えることが好ましい。

【0015】

（１０） 上記（１）または（２）の防護システムにおいては、カメラおよびセンサの少なくとも一方と、前記カメラによって撮影されかつ第１条件に合致した撮影情報、および、前記センサによって検知されかつ第２条件に合致した検知情報の少なくとも一方に基づいて演算部によって不審人物がいるまたは異常が発生していると判定された場合に前記ガス発生器または前記点火器を作動させる作動制御部とを備えることが好ましい。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、設置場所が制限され難く、防護を行うことができる防護システムを提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の第１実施形態に係る防護システムの防護装置およびリモートコントローラを示し、幕体が展開していない状態を示す斜視図である。

【図2】図１の防護システムの防護装置およびリモートコントローラを示し、幕体が展開した状態を示す斜視図である。

【図3】図１の防護装置を示す側面図である。

【図4】図１の防護装置を示す背面図である。

【図5】図２の防護装置を示す側面図である。

【図6】図２の防護装置を示す背面図である。

【図7】図１の防護システムの機能構成を示すブロック図である。

【図8】本発明の第２実施形態に係る防護システムの幕体等を示す側面図である。

【図9】本発明の第３実施形態に係る防護システムの案内部等を示す背面図である。

【図10】本発明の第４実施形態に係る防護システムの機能構成を示すブロック図である。

【図11】本発明の第１変形例に係る幕体および案内部を示す図である。

【図12】本発明の第２変形例に係る幕体および案内部を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態に係る防護システム１０について、図１から図７を参照しながら説明する。

【0019】

図１は、本発明の第１実施形態に係る防護システム１０の防護装置２０およびリモートコントローラ３０を示し、幕体２３が展開していない状態を示す斜視図である。図２は、図１の防護システム１０の防護装置２０およびリモートコントローラ３０を示し、幕体２３が展開した状態を示す斜視図である。まず、図１および図２を参照して、防護システム１０の概略について説明する。

【0020】

図１および図２に示すように、防護システム１０は、防護装置２０と、リモートコントローラ３０とを備えている。

【0021】

リモートコントローラ３０は、防護装置２０のガス発生器５０を作動させるための作動操作を受け付ける。たとえば、リモートコントローラ３０は、押しボタンを有しており、作動操作は、当該押しボタンを押す操作である。なお、リモートコントローラ３０は、レバー、スイッチ、またはタッチボタン等を有していてもよく、レバー、スイッチ、またはタッチボタン等によって作動操作を受け付けてもよい。

【0022】

図１に示すように、リモートコントローラ３０が作動操作を受け付けていない場合、幕体２３は展開していない。図２に示すように、リモートコントローラ３０が作動操作を受け付けた場合、ガス発生器５０が作動し、幕体２３が展開する。幕体２３が展開した状態においては、幕体２３によって投下物等から防護することができる。なお、リモートコントローラ３０は、有線式でも無線式でも良い。

【0023】

図３は、図１の防護装置２０を示す側面図である。図４は、図１の防護装置２０を示す背面図である。図５は、図２の防護装置２０を示す側面図である。図６は、図２の防護装置２０を示す背面図である。図３から図６では、筐体２１を断面で示している。次に、図３から図６を参照して、防護システム１０の構成について説明する。

【0024】

図３から図６に示すように、防護装置２０は、筐体２１と、収容部２２と、幕体２３と、案内部２４と、ガス発生器５０を含む移動機構４０と、保持部２６とを備えている。

【0025】

筐体２１は、本体部２１ａと、蓋部２１ｂとを有している。本体部２１ａは、所定方向（図１等のＺ軸方向）の一方側（図１等のＺ軸方向のプラス側）に開口している。本体部２１ａは、所定方向と直交する第１直交方向（図１等のＹ軸方向）に長尺状である。本体部２１ａは、収容部２２、幕体２３、案内部２４、ガス発生器５０、および保持部２６を収容している。蓋部２１ｂは、本体部２１ａに第１直交方向回りに回動可能に取り付けられている。蓋部２１ｂは、本体部２１ａに対して第１直交方向回りに回動することによって、本体部２１ａの開口部を塞ぐ位置（図１、図３、および図４を参照）と、本体部２１ａの開口部を塞がない位置（図２、図５、および図６を参照）とに位置可能である。筐体２１は、持ち運び可能であり、筐体２１に収容されている収容部２２、幕体２３、案内部２４、ガス発生器５０、および保持部２６は、筐体２１とともに持ち運び可能である。

【0026】

収容部２２は、所定方向の一方側に開口しており、第１直交方向に長尺状である。収容部２２は、幕体２３を収容している。収容部２２は、蛇腹状に折り畳まれた状態の幕体２３を収容している（図３を参照）。収容部２２は、筐体２１の本体部２１ａに固定されている。

【0027】

幕体２３は、所定方向の一方側に展開可能である。幕体２３は、展開する前の状態が蛇腹状に折り畳まれた状態であり、上述したように、蛇腹状に折り畳まれた状態で収容部２２に収容されている（図３を参照）。幕体２３の一方側の端部は、案内部２４の連結部２４ｃに取り付けられている。たとえば、幕体２３の一方側の端部は、連結部２４ｃに挟み込まれたり、締結部材等によって連結部２４ｃに固定されたり、接着剤等によって連結部２４ｃに接着されたりすることによって、連結部２４ｃに取り付けられている。幕体２３の他方側の端部は、収容部２２に取り付けられている。たとえば、幕体２３の他方側の端部は、締結部材等によって収容部２２に固定されたり、接着剤等によって収容部２２に接着されたりすることによって、収容部２２に取り付けられている。

【0028】

また、幕体２３は、防弾機能および防刃機能を有している。幕体２３は、展開した状態において、所定方向と直交しかつ第１直交方向と直交する第２直交方向（図１等のＸ軸方向）の一方側（図１等のＸ軸方向のプラス側）からの銃弾および刃物が他方側（図１等のＸ軸方向のマイナス側）に貫通しないように食い止めることが可能である。なお、幕体２３は、防弾機能および防刃機能のうち一方のみを有していてもよい。また、幕体２３は、防弾機能および防刃機能を有していなくてもよく、爆風等によって飛散した飛散物を貫通させない程度の強度を有していてもよいし、人等によって投下された投下物を貫通させない程度の強度を有していてもよい。たとえば、幕体２３は、防弾チョッキに用いられる１以上の繊維等を用いて形成される。また、たとえば、幕体２３は、防刃チョッキに用いられる１以上の繊維等を用いて形成される。具体的には、たとえば、幕体２３は、アラミド繊維、超高分子量ポリエチレン繊維、またはポリベンザゾール繊維等を用いて形成される。

【0029】

案内部２４は、駆動力が付与されて幕体２３が展開するときに幕体２３を所定方向の一方側に案内可能に、幕体２３に接続されている。案内部２４は、伸縮部２４ａと、支持部２４ｂと、連結部２４ｃとを有している。

【0030】

伸縮部２４ａは、所定方向に伸縮可能である。伸縮部２４ａは、駆動力が付与されて幕体２３が展開することと同期して所定方向の一方側に伸長可能に、幕体２３に接続されるパンタグラフ式の伸長部の一例である。つまり、幕体２３が所定方向の一方側に所定量だけ展開した場合、幕体２３の展開と同じタイミングで、伸縮部２４ａが所定方向の一方側に所定量だけ伸長する。また、伸縮部２４ａが所定方向の一方側に所定量だけ伸長した場合、伸縮部２４ａの伸長と同じタイミングで、幕体２３が所定方向の一方側に所定量だけ展開する。伸縮部２４ａは、第１アーム部２４ｄと、第２アーム部２４ｅと、可動支軸２４ｆとを有している。

【0031】

第１アーム部２４ｄは、複数のアームが連結されて構成されている。第１アーム部２４ｄは、第２直交方向から見たときに蛇腹状であり、所定方向に伸縮可能である。第１アーム部２４ｄの所定方向の一方側の端部は、連結部２４ｃに第２直交方向回りに回動可能に支持されている。第１アーム部２４ｄの所定方向の他方側（図１等のＺ軸方向のマイナス側）の端部は、支持部２４ｂに第２直交方向回りに回動可能に支持されている。

【0032】

第２アーム部２４ｅは、複数のアームが連結されて構成されている。第２アーム部２４ｅは、第２直交方向から見たときに第１アーム部２４ｄと対称的な蛇腹状であり、所定方向に伸縮可能である。第２直交方向から見たとき、第２アーム部２４ｅを構成する各アームの中央部は、第１アーム部２４ｄを構成する各アームの中央部と重なり、当該中央部と第２直交方向回りに回動可能に接続されている。第２アーム部２４ｅの所定方向の一方側の端部は、連結部２４ｃに第２直交方向回りに回動可能かつ第１直交方向にスライド可能に支持されている。第２アーム部２４ｅの所定方向の他方側の端部は、支持部２４ｂに第２直交方向回りに回動可能かつ第１直交方向にスライド可能に支持されている。

【0033】

支持部２４ｂは、筐体２１の本体部２１ａの底部に固定されており、上述したように第１アーム部２４ｄおよび第２アーム部２４ｅを支持している。連結部２４ｃは、上述したように第１アーム部２４ｄおよび第２アーム部２４ｅを支持している。また、連結部２４ｃには、上述したように幕体２３が取り付けられている。幕体２３と伸縮部２４ａとは、連結部２４ｃを介して連結されており、伸縮部２４ａは、連結部２４ｃを介して幕体２３に接続されている。

【0034】

可動支軸２４ｆは、後述する棒状部材４４の先端部が回動可能に接続されているとともに、支持部２４ｂに設けられたスライドレール２４ｂ１に沿ってスライド可能となるように、スライドレール２４ｂ１に取り付けられた部材である。

【0035】

移動機構４０は、本体部２１ａの底部の内側に固定されている固定部材４１と、シリンダとなる有底筒状部材４２と、有底筒状部材４２の内部を摺動可能なピストン部材４３と、ピストン部材４３の前方側にピストン部材４３の移動（摺動）方向に沿って設けられた棒状部材４４と、を備えている。

【0036】

有底筒状部材４２は、後方側が固定部材４１に固定支持されているとともに、前方側が枠体１１に固定支持されている。また、有底筒状部材４２は、ピストン部材４３の移動方向を規制している移動規制部材である。

【0037】

棒状部材４４は、前方側が可動支軸２４ｆに接続されており、図４の初期状態から図６の作動状態（ガス発生器５０の作動に伴うガスが発生して有底筒状部材４２の内圧が増加し、ピストン部材４３が移動した状態）となった場合、可動支軸２４ｆを所定方向（図４および図６では左方向）に押し込むように移動（摺動）するものである。

【0038】

ガス発生器５０は、幕体２３を所定方向の一方側（Ｚ軸方向）に展開させるための駆動力を発生可能な火薬式のガス発生器である。ガス発生器５０は、幕体２３の外部において、当該駆動力を幕体２３に間接的に付与可能である。本実施形態では、移動機構４０、案内部２４を介して間接的に当該駆動力を幕体２３に付与するものを示している。

【0039】

ガス発生器５０は、内部の火薬が燃焼してピストン部材４３を所定方向の一方（図４および図６では左方向）側に押し出すことが可能なガスを発生させることができるものである。たとえば、ガス発生器５０は、小型軽量のものであり、ガス発生剤が充填されたカップ体と、ガス発生剤を着火させるための点火器と、点火器を保持するホルダとを備えるものである。また、たとえば、ガス発生器５０は、マイクロガスジェネレータなどが挙げられるが、ガスを発生させることができるのであれば、どのような装置であってもよい。なお、ガス発生剤は、点火器が作動することによって生じた熱粒子によって着火され、燃焼することによってガスを発生させる薬剤（火薬または推進薬）である。

【0040】

一般的にガス発生器５０は、非火薬式と火薬式とに大別できる。非火薬式の主流は、二酸化炭素や窒素等のガスを封入したガスボンベに、針等の鋭利部材と圧縮したバネとを連結して、バネ力を利用して鋭利部材を飛ばし、ボンベを封止している封板に衝突させてガスを放出させるものである。このとき、バネの圧縮力を解放するために、サーボモータ等の駆動源が通常使用される。次に、火薬式の場合であるが、点火器単体でもよいし、点火器とガス発生剤とを備えたものでもよい。また、火薬の力で小型のガスボンベにおける封板を開裂させ、内部のガスを外部へと排出するハイブリッド型、ストアード型のガス発生器を使用してもよい。この場合、ガスボンベ内の加圧ガスは、アルゴン、ヘリウム、窒素、二酸化炭素などの不燃性のガスから少なくとも一つ以上から選ばれる。また、加圧ガスが放出される際、確実に膨張させるために火薬式の発熱体をガス発生器５０に備えていてもよい。さらにガス発生器５０には、必要に応じてフィルタまたは／およびガス流量を調整するオリフィスを備えてもよい。

【0041】

ガス発生剤としては、非アジド系ガス発生剤を用いることが好ましく、一般に燃料と酸化剤と添加剤とを含む成形体としてガス発生剤が形成される。燃料としては、たとえばトリアゾール誘導体、テトラゾール誘導体、グアニジン誘導体、アゾジカルボンアミド誘導体、ヒドラジン誘導体等又はこれらの組み合わせが利用される。具体的には、たとえばニトログアニジン、硝酸グアニジン、シアノグアニジン、５－アミノテトラゾール等が好適に利用される。また、酸化剤としては、たとえば塩基性硝酸銅等の塩基性硝酸塩、過塩素酸アンモニウム、過塩素酸カリウム等の過塩素酸塩、又は、アルカリ金属、アルカリ土類金属、遷移金属、アンモニアから選ばれたカチオンを含む硝酸塩等が利用される。硝酸塩としては、たとえば硝酸ナトリウム、硝酸カリウム等が好適に利用される。また、添加剤としては、バインダ、スラグ形成剤、燃焼調整剤等が挙げられる。バインダとしては、たとえばカルボキシメチルセルロースの金属塩、ステアリン酸塩等の有機バインダ、又は、合成ヒドロキシタルサイト、酸性白土等の無機バインダが好適に利用可能である。スラグ形成剤としては窒化珪素、シリカ、酸性白土等が好適に利用可能である。また、燃焼調整剤としては、金属酸化物、フェロシリコン、活性炭、グラファイト等が好適に利用可能である。また、ニトロセルロースを主成分としたシングルベース火薬、ダブルベース火薬、トリプルベース火薬を用いてもよい。

【0042】

また、ガス発生剤の成形体の形状には、顆粒状、ペレット状、円柱状等の粒状のもの、ディスク状のものなど様々な形状のものがある。また、円柱状のものでは、成形体内部に貫通孔を有する有孔状（たとえば単孔筒形状又は多孔筒形状等）の成形体も利用される。また、ガス発生剤の形状の他にもガス発生剤の線燃焼速度、圧力指数などを考慮に入れて成形体のサイズおよび充填量を適宜選択することが好ましい。

【0043】

保持部２６は、駆動力が付与されて展開した幕体２３を展開した状態で保持可能である。本実施形態では、保持部２６は、伸縮部２４ａが所定方向に伸長した状態を保持することによって、幕体２３を展開した状態で保持する。保持部２６は、筐体２１の本体部２１ａの底部に設けられている。保持部２６は、押しボタンのように、所定方向の他方側に押しているときにだけ一時的に当該他方側に沈むように設けられている。保持部２６のうち本体部２１ａの底部から突出している部分の外形は、第１直交方向の一方側に向かうに連れて所定方向の一方側に位置するように傾斜した後に所定方向の他方側に向かうように形成されている（図４および図６を参照）。

【0044】

このような構成の保持部２６は、第１直交方向の他方側（図１等のＹ軸方向のマイナス側）から一方側（図１等のＹ軸方向のプラス側）にスライドしてきた第２アーム部２４ｅによって所定方向の他方側に押し込まれ、一時的に沈んだ状態となる。そして、第２アーム部２４ｅがさらに第１直交方向の一方側に移動して保持部２６を通過した後、保持部２６は、元の状態に戻る。これによって、第２アーム部２４ｅが保持部２６よりも第１直交方向の他方側に移動しないように保持部２６に掛止され、伸縮部２４ａが伸長した状態が保持される。伸縮部２４ａが伸長した状態が保持されることによって、展開した幕体２３は、展開した状態で保持される。

【0045】

図７は、図１の防護システム１０の機能構成を示すブロック図である。次に、図７を参照して、防護システム１０の機能構成について説明する。

【0046】

図７に示すように、リモートコントローラ３０は、作動操作を受け付けた場合、ガス発生器５０を作動させるための作動信号等を発信する。制御装置２５における制御部２５ｂ（たとえば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有している、いわゆるコンピュータなど）が、受信部２５ａによって上記作動信号等を受信したと判定した場合、制御部２５ｂによって電源（図示せず）等からの電力がガス発生器５０に供給される命令信号が出力される。当該命令信号を受けた電源（図示せず）等から電力が供給されたガス発生器５０は、作動してガスを発生させる。上述したように、ガス発生器５０が作動して発生したガスによって、ピストン部材４３に駆動力が付与され、ピストン部材４３および棒状部材４４が所定方向の一方側に移動する。移動した棒状部材４４の先端部は、可動支軸２４ｆを所定方向（図４および図６では左方向）に押し込むように移動（摺動）するため、伸縮部２４ａが瞬時に起立する。このとき、幕体２３は、起立した伸縮部２４ａに持ち上げられた連結部２４ｃによって引っ張り上げられ、展開する。

【0047】

次に、図１および図２を参照して、防護システム１０の使用方法等について説明する。

【0048】

たとえば、要人が演説等を行う場合、要人を警護する必要がある。このような場合、要人の周囲に、図１に示すように幕体２３が展開していない状態の防護装置２０を設置しておく。そして、要人を警護する警護人は、リモートコントローラ３０を持っておく。たとえば、警護人は、不審者が現れた場合、リモートコントローラ３０によって作動操作を行い、図２に示すように幕体２３を展開させる。展開した幕体２３によって、要人を不審者から遮蔽することができ、要人を防護することができる。

【0049】

防護装置２０は、幕体２３および案内部２４等を折り畳んでコンパクトにできるので、目立たないように設置できる。また、防護装置２０は、持ち運び可能であるので、設置場所が制限され難く、様々な場所に設置することができる。また、防護システム１０は、ガス発生器５０を用いて幕体２３を展開させるので、モータ等を用いる場合と比べて、幕体２３を速く展開できる。また、防護システム１０は、幕体２３の外部において駆動力を付与して幕体２３を展開させるので、展開体の内部にガスを供給して展開体を膨らませて展開させるものと比べて、幕体２３を速く展開できる。

【0050】

防護システム１０を用いることによって、警護人を要人の近くに配置しなくても、要人を迅速に防護することができる。警護人を要人の近くに配置しなくてもよいので、要人の警護を目立たないようにでき、要人が物々しく警護されている雰囲気になることを抑制できる。

【0051】

なお、防護装置２０を地面等に設置して、幕体２３を上方に展開するようにしてもよいし、防護装置２０を壁面等に設置して、幕体２３を水平方向に展開するようにしてもよいし、防護装置２０を天井等に設置して、幕体２３を下方に展開するようにしてもよい。

【0052】

また、上述した幕体２３の長さは一例であり、防護装置２０を設置する場所および要人の身長等によって、幕体２３の長さを適宜変えてもよい。そして、幕体２３の長さに応じて、伸縮部２４ａの伸長量等を変えてもよい。たとえば、第１アーム部２４ｄを構成する複数のアームの個数および第２アーム部２４ｅを構成する複数のアームの個数を増やすことによって、伸縮部２４ａの伸長量を多くすることができる。また、たとえば、第１アーム部２４ｄを構成する複数のアームの長さおよび第２アーム部２４ｅを構成する複数のアームの長さを長くすることによって、伸縮部２４ａの伸長量を多くすることができる。

【0053】

以上において説明したように、本実施形態における防護システム１０は、所定方向の一方側に展開可能である幕体２３と、幕体２３を所定方向の一方側に展開させるための駆動力を発生可能である火薬式のガス発生器５０とを備える。

【0054】

これによれば、幕体２３を吊り下げるための部材等を設けることなく、幕体２３を展開させて防護を行うことができるので、設置場所が制限され難く、防護を行うことができる。

【0055】

また、本実施形態における防護システム１０において、幕体２３は、防弾機能および防刃機能を有する。

【0056】

これによれば、より確実に防護を行うことができる。

【0057】

また、本実施形態における防護システム１０において、幕体２３は、展開する前の状態（初期状態）が蛇腹状に折り畳まれた状態である。

【0058】

これによれば、展開する前の幕体２３をよりコンパクトにできるとともに、幕体２３をよりスムーズに展開することができるので、設置場所がさらに制限され難く、より確実に防護を行うことができる。

【0059】

また、本実施形態における防護システム１０は、幕体２３が展開するときに幕体２３を所定方向の一方側に案内可能に、幕体２３に接続される案内部２４を備える。

【0060】

これによれば、幕体２３を所定方向の一方側に展開し易くなるので、より確実に防護を行うことができる。

【0061】

また、本実施形態における防護システム１０において、案内部２４は、駆動力が付与されて幕体２３が展開することと同期して所定方向の一方側に伸長可能に、幕体２３に接続されるパンタグラフ式の伸縮部２４ａを有する。

【0062】

これによれば、幕体２３が展開する前において案内部２４をよりコンパクトにできるので、設置場所がさらに制限され難い。

【0063】

また、本実施形態における防護システム１０は、駆動力が付与されて展開した幕体２３を展開した状態で保持可能である保持部２６を備える。

【0064】

これによれば、幕体２３を展開した状態で保持できるので、より確実に防護を行うことができる。

【0065】

また、本実施形態における防護システム１０において、幕体２３とガス発生器５０とを収容しかつ持ち運び可能である筐体２１を備える。

【0066】

これによれば、幕体２３とガス発生器５０とを容易に持ち運びできるので、設置場所がさらに制限され難い。

【0067】

また、本実施形態における防護システム１０において、ガス発生器５０を作動させるための作動操作を受け付けるリモートコントローラ３０を備える。

【0068】

これによれば、幕体２３およびガス発生器５０から離れた場所から、ガス発生器５０を作動させて幕体２３を展開させることができる。

【0069】

＜第２実施形態＞
以下、本発明の第２実施形態に係る防護システムについて、図８を参照しながら説明する。なお、本実施形態において、特に説明がない限り、下２桁が同じ数字の符号は、上記第１実施形態と同様の部位であるので、説明を省略することがある。また、説明をしていない部位に関しては、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

【0070】

図８は、本発明の第２実施形態に係る防護システムの幕体１２３等を示す側面図である。図８の（ａ）は、幕体１２３が展開していない状態を示し、図８の（ｂ）は、幕体１２３が展開した状態を示している。

【0071】

図８に示すように、本実施形態に係る防護システムは、幕体１２３の他方側の端部が接続される芯材１２２ａをさらに備えている点において、防護システム１０と主に異なっている。

【0072】

幕体１２３は、展開前の状態が芯材１２２ａにロール状に巻き取られた状態であり、芯材１２２ａにロール状に巻き取られた状態で収容部１２２に収容されている。芯材１２２ａは、第１直交方向回りに回転可能に収容部１２２に取り付けられており、幕体１２３が所定方向の一方側に展開するとき、収容部１２２に対して回転する。

【0073】

本実施形態における防護システムにおいて、幕体１２３は、展開する前の状態がロール状に巻き取られた状態である。

【0074】

これによれば、展開する前の幕体１２３をよりコンパクトにできるとともに、幕体１２３をよりスムーズに展開することができるので、設置場所がさらに制限され難く、より確実に防護を行うことができる。

【0075】

＜第３実施形態＞
以下、本発明の第３実施形態に係る防護システムについて、図９を参照しながら説明する。なお、本実施形態において、特に説明がない限り、下２桁が同じ数字の符号は、上記第１実施形態と同様の部位であるので、説明を省略することがある。また、説明をしていない部位に関しては、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

【0076】

図９は、本発明の第３実施形態に係る防護システムの案内部２２４等を示す背面図である。図９の（ａ）は、案内部２２４の伸縮部２２４ａが縮んだ状態を示し、図９の（ｂ）は、案内部２２４の伸縮部２２４ａが伸長した状態を示している。

【0077】

図９に示すように、本実施形態に係る防護システムは、案内部２４に代えて案内部２２４を備えている点、ガス発生器５０に代えてガス発生器２５０を備えている点、および保持部２６を備えていない点において、防護システム１０と主に異なっている。なお、図示は省略しているが、第１直交方向における幕体２２３の両側に、案内部２２４が設けられている。

【0078】

案内部２２４は、駆動力が付与されて幕体２２３が展開するときに幕体２２３を所定方向の一方側に案内可能に、幕体２２３に接続されている。案内部２２４は、伸縮部２２４ａと、支持部２２４ｂと、連結部２２４ｃとを備えている。

【0079】

伸縮部２２４ａは、駆動力が付与されて幕体２２３が展開することと同期して一方側に伸長可能に、幕体２２３に接続されるテレスコピック式の伸長部の一例である。つまり、幕体２２３が所定方向の一方側に所定量だけ展開した場合、幕体２２３の展開と同じタイミングで、伸縮部２２４ａが所定方向の一方側に所定量だけ伸長する。また、伸縮部２２４ａが所定方向の一方側に所定量だけ伸長した場合、伸縮部２２４ａの伸長と同じタイミングで、幕体２２３が所定方向の一方側に所定量だけ展開する。

【0080】

伸縮部２２４ａは、支持部２２４ｂに直接結合されている筒状部材２２４ｄと、筒状部材２２４ｄに内挿され、所定方向にスライド可能な筒状部材２２４ｅと、筒状部材２２４ｅに内挿され、所定方向にスライド可能なピストン部２２４ｆとを有している。支持部２２４ｂは、筐体の底部に固定されている。連結部２２４ｃは、ピストン部２２４ｆの先端に設けられ、幕体２２３の一方側の端部と接続されている。伸縮部２２４ａは、連結部２２４ｃを介して幕体２２３に接続されている。

【0081】

案内部２２４は、上述した筒状部材２２４ｄ，２２４ｅおよびピストン部２２４ｆの構成により、所定方向に伸縮自在となっている。以下、筒状部材２２４ｄ，２２４ｅおよびピストン部２２４ｆのそれぞれについて詳述する。

【0082】

筒状部材２２４ｄは、支持部２２４ｂ側の端部に底部を有した筒状部材である。なお、筒状部材２２４ｄの底部の略中央には、案内部２２４の内部方向に噴出するガスを発生させるガス発生器２５０が固設されている。筒状部材２２４ｅは、単筒の管状部材である。筒状部材２２４ｄ，２２４ｅは、軽金属、軽金属合金、プラスチック、または樹脂で形成されたものであり、テレスコピック構造となるように連結されている。また、筒状部材２２４ｄ，２２４ｅは、筒状部材２２４ｄの内径と、筒状部材２２４ｅの外径とが略一致するように形成されている。なお、軽金属の例としては、アルミニウム、マグネシウム、ベリリウム、チタン、アルカリ金属、アルカリ土類金属などである。以下、同様である。ここで、筒状部材２２４ｄ，２２４ｅは、可撓性材料が選択されていることが好ましい。ここで、可撓性材料とは、ゴムまたはカーボンなどからなる材料のことであり、力によって撓むような材料であれば、どのようなものであってもよい。

【0083】

ピストン部２２４ｆは、軽金属、軽金属合金、プラスチック、または樹脂で形成されたものであり、中空状のものであり、先端が連結部２２４ｃによって閉塞されている。また、ピストン部２２４ｆは、筒状部材２２４ｅの間でテレスコピック構造となるように連結されている。また、筒状部材２２４ｅとピストン部２２４ｆとは、筒状部材２２４ｅの内径と、ピストン部２２４ｆの外径とが略一致するように形成されている。ここでピストン部２２４ｆは、可撓性がある材料が選択されていることが好ましい。

【0084】

ガス発生器２５０は、内部の火薬が燃焼してピストン部２２４ｆを所定方向（図９の（ａ）の矢印方向）に押し出すことが可能なガスを発生させることができるものである。たとえば、ガス発生器２５０は、ガス発生器５０と同様のものである。

【0085】

ガス発生器２５０が作動した場合、幕体２２３を所定方向の一方側に展開させるための駆動力が幕体２２３に付与され、幕体２２３は当該駆動力によって所定方向の一方側に展開する。具体的には、ガス発生器２５０が作動した場合、ガス発生器２５０によってガスが発生し、当該ガスによる圧力が筒状部材２２４ｅおよびピストン部２２４ｆに加わり、当該圧力によって筒状部材２２４ｅおよびピストン部２２４ｆが所定方向の一方側に移動し、筒状部材２２４ｅおよびピストン部２２４ｆが所定方向の一方側に移動することによって当該駆動力が幕体２２３に付与され、当該駆動力によって幕体２２３が所定方向の一方側に展開する。

【0086】

リモートコントローラが作動操作を受け付けた場合に、第１実施形態と同様に、リモートコントローラからガス発生器２５０の作動信号が発信され、ガス発生器２５０が作動する。次に、図９の（ａ）の状態から、ガス発生器２５０の作動によりガスが発生し、そのガス圧によってピストン部２２４ｆが図９の（ａ）の矢印方向に移動し伸び切った後、続いて、筒状部材２２４ｅがテレスコピック式に伸長する。そして、筒状部材２２４ｅが伸び切った場合、伸縮部２２４ａの伸長動作は完了し、伸縮部２２４ａ内にガスおよび空気が充満した空間２２４ｇが形成される（図９の（ｂ）を参照）。

【0087】

なお、伸縮部２２４ａが伸長しきった場合、この状態を保持すべく、連結部２２４ｃを所定方向の一方側で把持できる機構を備えていてもよいし、筒状部材２２４ｄ，２２４ｅとピストン部２２４ｆとが伸長しきった状態でロック（固定）されるように、筒状部材２２４ｄと筒状部材２２４ｅとの間、および筒状部材２２４ｅとピストン部２２４ｆとの間において、ロック機構（たとえば、保持部２６と同じような機構等）を備えていてもよい。

【0088】

また、上述した幕体２２３の長さは一例であり、防護装置を設置する場所および要人の身長等によって、幕体２２３の長さを適宜変えてもよい。そして、幕体２２３の長さに応じて、伸縮部２２４ａの伸長量等を変えてもよい。たとえば、筒状部材の個数を増やすことによって、伸縮部２２４ａの伸長量を多くすることができる。また、たとえば、筒状部材２２４ｄ，２２４ｅおよびピストン部２２４ｆの長さを長くすることによって、伸縮部２２４ａの伸長量を多くすることができる。

【0089】

また、幕体２２３は、第２実施形態のように、展開前の状態がロール状に巻き取られた状態であってもよい。また、第４実施形態のように、リモートコントローラに代えてカメラとセンサと作動制御部とを用いて、ガス発生器２５０を作動させるようにしてもよい。

【0090】

本実施形態における防護システムにおいて、案内部２２４は、駆動力が付与されて幕体２２３が展開することと同期して所定方向の一方側に伸長可能に、幕体２２３に接続されるテレスコピック式の伸縮部２２４ａを有する。

【0091】

これによれば、幕体２２３が展開する前において案内部２２４をよりコンパクトにできるので、設置場所がさらに制限され難い。

【0092】

＜第４実施形態＞
以下、本発明の第４実施形態に係る防護システム３１０について、図１０を参照しながら説明する。なお、本実施形態において、特に説明がない限り、下２桁が同じ数字の符号は、上記第１実施形態と同様の部位であるので、説明を省略することがある。また、説明をしていない部位に関しては、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

【0093】

図１０は、本発明の第４実施形態に係る防護システム３１０の機能構成を示すブロック図である。

【0094】

図１０に示すように、本実施形態に係る防護システム３１０は、リモートコントローラ３０に代えてカメラ３６０とセンサ３７０と演算部３２８と作動制御部３２７とを備えている点において、防護システム１０と主に異なっている。

【0095】

カメラ３６０は、様々な場所に設置され、顔や風貌、所持品、仕草や、微細な体の変化等を撮影し、これらを示す撮影情報を取得する。カメラ３６０は、撮影情報のうち、あらかじめ定義されている第１条件に合致した撮影情報を、所定の人に関する撮影情報として、演算部３２８に送信する。たとえば、第１条件は、刃物または拳銃を所持している人が写っていること等である。この場合、カメラ３６０は、刃物または拳銃を所持している人が写っている画像（撮影情報）を、第１条件に合致した撮影情報として、演算部３２８に送信する。

【0096】

センサ３７０は、あらかじめ定義されている第２条件に合致した検知情報を、所定の人に関する検知情報として、演算部３２８に送信する。たとえば、第２条件は、あらかじめ定義した範囲に人が入ったこと等である。この場合、センサ３７０は、人感センサ等であり、あらかじめ定義した範囲に人が入った場合、あらかじめ定義した範囲に人が入ったことを示す検知情報を、第２条件に合致した検知情報として、演算部３２８に送信する。また、第２条件は、火炎が発生したこと等であってもよい。この場合、センサ３７０は、火炎探知器等であり、誰かが火炎を発生させた場合または自然または事故（短絡事故など）によって火災が発生した場合、火炎が発生したことを示す検知情報を、第２条件に合致した検知情報として、演算部３２８に送信する。また、第２条件は、検知した値が閾値を超えたこと等である。この場合、センサ３７０は、温度センサ等であり、あらかじめ定義したセンサの閾値を超えた値を検知した場合に、検知した値が閾値を超えたことを示す検知情報を、第２条件に合致した検知情報として、演算部３２８に送信する。たとえば、センサ３７０としては、他にも、赤外線センサ、紫外線センサ、合成開口レーダー（SAR）、ミリ波センサ、LiDARセンサ、音センサ、または超音波センサ等が挙げられる。

【0097】

演算部３２８は、カメラ３６０やセンサ３７０から、所定の人に関する情報として送られた撮影情報や検知情報を受け取り、撮影情報や検知情報が、あらかじめ定義した不審人物の条件に合致した場合に、不審人物がいると判定し、作動制御部３２７に信号を送る。たとえば、不審人物の条件は、不審人物の顔と一致すること等である。この場合、演算部３２８は、画像（撮影情報）に写っている顔と不審人物の顔とを照合し、これらが一致している場合、不審人物の条件と合致していると判定し、不審人物がいると判定する。なお、たとえば、演算部３２８は、上述したような撮影情報（刃物または拳銃を所持している人が写っている画像（撮影情報）等）が送られてきた場合に不審人物がいると判定してもよい。また、演算部３２８は、上述したような検知情報（あらかじめ定義した範囲に人が入ったことを示す検知情報等）が送られてきた場合に不審人物がいると判定してもよい。また、演算部３２８は、上述したような検知情報（あらかじめ定義した範囲に異常（火災など）があることを示す検知情報等）が送られてきた場合に異常（火災など）が発生していると判定してもよい。

【0098】

作動制御部３２７（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有したコンピュータ）は、演算部３２８（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有したコンピュータ）によって不審人物がいるまたは異常（火災など）が発生していると判定された場合に、ガス発生器３５０を作動させる。作動制御部３２７は、ガス発生器３５０の作動信号を発信し、ガス発生器３５０を作動させる。防護装置３２０が複数台設置されている場合は、演算部３２８によって不審人物のいる位置から防護するのに最適な位置に配置された防護装置３２０を判定し、その防護装置３２０内のガス発生器３５０を作動させる。

【0099】

なお、防護システム３１０は、カメラ３６０およびセンサ３７０のうち一方のみを備えていてもよい。

【0100】

本実施形態における防護システム３１０は、カメラ３６０およびセンサ３７０の少なくとも一方と、カメラ３６０によって撮影されかつ第１条件に合致した撮影情報、および、センサ３７０によって検知されかつ第２条件に合致した検知情報の少なくとも一方に基づいて演算部３２８によって不審人物がいるまたは異常（火災など）が発生していると判定された場合にガス発生器３５０を作動させる作動制御部３２７とを備える。

【0101】

これによれば、カメラ３６０によって撮影されかつ第１条件に合致した撮影情報、および、センサ３７０によって検知されかつ第２条件に合致した検知情報の少なくとも一方に基づいて、ガス発生器３５０を作動させることができるので、より確実に防護を行うことができる。

【0102】

＜第１変形例＞
以下、本発明の第１変形例に係る幕体３２３および案内部３２４について、図１１を参照しながら説明する。

【0103】

図１１は、本発明の第１変形例に係る幕体３２３および案内部３２４を示す図である。図１１の（ａ）は、平面図を示し、図１１の（ｂ）は、正面図を示す。図１１では、幕体３２３が展開された状態を示している。

【0104】

図１１に示すように、案内部３２４は、一対の伸縮部３２４ａ（膨張チューブ）を有している。伸縮部３２４ａは、駆動力が付与されて幕体３２３が展開することと同期して一方側に伸長可能に、幕体３２３に接続される袋状の伸長部の一例である。一対の伸縮部３２４ａは、幕体３２３の両端部に接続されている。伸縮部３２４ａは、幕体３２３が展開する前において、幕体３２３とともに、蛇腹状に折り畳まれているか、または、ロール状に巻き取られている。伸縮部３２４ａの長手方向の一方側の端部は閉じており、伸縮部３２４ａの長手方向の他方側の端部は開口している。伸縮部３２４ａの他方側の端部の近傍には、伸縮部３２４ａの内部にガスを噴出させ、伸縮部３２４ａ内に加圧することが可能なガス発生器が設けられ、ガス発生器によって発生したガスが、伸縮部３２４ａの他方側の端部から伸縮部３２４ａの内部に導入されることによって、伸縮部３２４ａが膨らんで一方側に伸長する。伸縮部３２４ａが一方側に伸長することによって、幕体３２３に駆動力が付与され、伸縮部３２４ａの伸長と同期して、幕体３２３が伸縮部３２４ａに案内されながら一方側に展開する。このように、玩具の吹き戻しを人が吹いた場合と同様の原理で、伸縮部３２４ａは図１１に示すように展開される。

【0105】

たとえば、ガス発生器は、図１１に示すように、伸縮部３２４ａの全体が膨らんで伸長する量のガスを発生させる。たとえば、伸縮部３２４ａの内部に導入されたガスが抜けないような機構を設けることによって、伸縮部３２４ａを伸長した状態で保持できるので、幕体３２３も展開した状態で保持できる。

【0106】

伸縮部３２４ａには、強化クロス等を用いることができるが、ガス発生器で発生するガスの熱からクロスを保護するために、特に熱に強い素材のもの、または、内面に耐熱性の表面コーティングがなされているものが好ましい。また、ガスが流入することで、急激な膨張に耐える必要があるため、発生ガス圧力に耐えうる強度を持っているものが好ましい。また、伸縮部３２４ａの一方側の端部には、伸縮部３２４ａの内圧を調整するために、余分な気体を外部に排出することができる孔部（図示せず）が設けられていてもよい。

【0107】

本変形例における案内部３２４は、駆動力が付与されて幕体３２３が展開することと同期して一方側に伸長可能に、幕体３２３に接続される袋状の伸縮部３２４ａを有する。

【0108】

これによれば、幕体３２３が展開する前において案内部３２４をよりコンパクトにできるので、防護システムの設置場所をさらに制限され難くすることができる。

【0109】

本変形例で説明したように、案内部は、袋状の伸長部を有していてもよい。

【0110】

＜第２変形例＞
以下、本発明の第２変形例に係る幕体４２３および案内部４２４について、図１２を参照しながら説明する。

【0111】

図１２は、本発明の第２変形例に係る幕体４２３および案内部４２４を示す図である。図１２の（ａ）は、平面図を示し、図１２の（ｂ）は、正面図を示す。図１２では、幕体４２３が展開された状態を示している。

【0112】

図１２に示すように、幕体４２３は、第１変形例に係る幕体３２３と同様のものである。案内部４２４は、伸縮部４２４ａを有している。伸縮部４２４ａは、第１変形例に係る伸縮部３２４ａと同様のものである。本変形例では、伸縮部４２４ａが、幕体４２３の両端部ではなく中央部に接続されている点において、第１変形例と主に異なっている。

【0113】

本変形例で説明したように、袋状の伸長部は、幕体の両端部ではなく中央部に接続されていてもよい。

【0114】

＜他の実施形態等＞
上述した第１実施形態では、筐体２１が、蓋部２１ｂを有している場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、筐体は、蓋部を有していなくてもよい。第２から第４実施形態についても同様である。

【0115】

また、上述した第１実施形態では、防護装置２０が、筐体２１および収容部２２を備えている場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、防護装置は、収容部を備えていなくてもよい。この場合、幕体については、筐体の本体部の底部等に載置すればよい。また、防護装置は、筐体および収容部を備えていなくてもよい。この場合、幕体およびガス発生器等については、地面等に載置すればよい。第２から第４実施形態についても同様である。

【0116】

また、ガス発生器５０によって発生したガスによる圧力が、連結部２４ｃに直接加わり、連結部２４ｃを所定方向へ吹き上げるように押し出しつつ幕体を展開するものであってもよい。また、たとえば、シリンダとシリンダの内部に摺動可能に設けられるピストンとを設け、ガス発生器によるガスの圧力によってピストンを摺動させ、摺動させたピストンを連結部に当てて連結部を所定方向の一方側に移動させるようにしてもよい。また、ガス発生器によって発生したガスによる圧力のみで、パンタグラフ式の伸縮部の第２アーム部の所定方向の他方側の端部が第１直交方向の一方側にスライドするように構成してもよい。第２および第４実施形態についても同様である。

【0117】

また、上述した第１実施形態では、防護システム１０が、ガス発生器５０を備えている場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、防護システムは、ガス発生剤を備えておらず、ガス発生器に代えて、幕体を一方側に展開させるための駆動力を幕体に付与可能である火薬式の点火器を備えていてもよい。第２から第４実施形態についても同様である。

【0118】

以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施形態に記載された、作用および効果は、本発明から生じる最も好適な作用および効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用および効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されるものではない。

【符号の説明】

【0119】

１０，３１０ 防護システム
２０，３２０ 防護装置
２１ 筐体
２１ａ 本体部
２１ｂ 蓋部
２２，１２２ 収容部
２３，１２３，２２３，３２３，４２３ 幕体
２４，２２４，３２４，４２４ 案内部
２４ａ，２２４ａ，３２４ａ，４２４ａ 伸縮部
２４ｂ，２２４ｂ 支持部
２４ｃ，１２４ｃ，２２４ｃ 連結部
２４ｄ 第１アーム部
２４ｅ 第２アーム部
２４ｆ 可動支軸
２５ 制御装置
２５ａ 受信部
２５ｂ 制御部
２６ 保持部
３０ リモートコントローラ
４０ 移動機構
４１ 固定部材
４２ 有底筒状部材
４３ ピストン部材
４４ 棒状部材
５０，２５０，３５０ ガス発生器
１２２ａ 芯材
２２４ｄ，２２４ｅ 筒状部材
２２４ｆ ピストン部
２２４ｇ 空間
３２７ 作動制御部
３２８ 演算部
３６０ カメラ
３７０ センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】