特開 2025-142793 把持装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025142793

(43)【公開日】2025-10-01

(54)【発明の名称】把持装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20250924BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024042354

(22)【出願日】2024-03-18

(71)【出願人】

【識別番号】000102692

【氏名又は名称】ＮＴＮ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100087941

【弁理士】

【氏名又は名称】杉本 修司

(74)【代理人】

【識別番号】100112829

【弁理士】

【氏名又は名称】堤 健郎

(74)【代理人】

【識別番号】100155963

【弁理士】

【氏名又は名称】金子 大輔

(74)【代理人】

【識別番号】100150566

【弁理士】

【氏名又は名称】谷口 洋樹

(74)【代理人】

【識別番号】100213470

【弁理士】

【氏名又は名称】中尾 真二

(72)【発明者】

【氏名】丸井 直樹

(72)【発明者】

【氏名】山田 裕之

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS12

3C707DS01

3C707ES03

3C707ES04

3C707ET08

3C707EU03

3C707EU07

3C707EU11

3C707EU16

3C707EV02

3C707EV04

3C707EV10

3C707EV27

3C707HS14

3C707HS19

3C707HS27

3C707KS03

3C707KS04

3C707KT01

3C707LT12

3C707MT01

3C707MT09

3C707MT10

3C707NS02

3C707NS09

3C707NS17

3C707NS26

(57)【要約】

【課題】段取り替え時に把持する対象のワークの高さが異なる場合でも、簡単に爪の根元から揺動回転軸までの長さを変更することができる把持装置を提供する。
【解決手段】本開示の把持装置６は、ワークＷを把持または解放する複数の爪部２４と、開閉方向に爪部２４を移動させる把持部２２と、爪部２４で把持されたワークＷを開閉方向に平行な回転軸心回りに回転させる回転機構３２とを備えている。把持部２２は、爪部２４が取り付けられて開閉方向に移動する把持機構２６と、把持機構２６を開閉方向に移動させる第１駆動源２８とを有している。回転機構３２は、複数の爪部２４の各々に取り付けられて爪部２４に対して回転軸心回りに回転可能な回転部３４と、少なくとも一つの爪部２４に取り付けられて回転部３４を回転軸心回りに回転駆動させる第２駆動源３６とを有している。回転機構３２は、爪部２４とともに開閉方向に移動する。
【選択図】図２Ａ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを把持または解放する複数の爪部と、
前記ワークを把持する把持方向および前記ワークを離す解放方向に前記爪部を移動させる把持部と、
前記爪部で把持された前記ワークを把持方向および解放方向に平行な回転軸心回りに回転させる回転機構と、
を備え、
前記把持部は、前記爪部が取り付けられて把持方向および解放方向に移動する把持機構と、前記把持機構を把持方向および解放方向に移動させる第１駆動源とを有し、
前記回転機構は、
複数の前記爪部の各々に取り付けられて前記爪部とともに把持方向および解放方向に移動し、前記爪部に対して前記回転軸心回りに回転可能な回転部と、
少なくとも一つの前記爪部に取り付けられて前記爪部とともに把持方向および解放方向に移動し、前記回転部を前記回転軸心回りに回転駆動させる第２駆動源と、
を有している把持装置。

【請求項2】

請求項１に記載の把持装置において、前記第２駆動源がモータである把持装置。

【請求項3】

請求項１または２に記載の把持装置において、前記回転機構は、さらに、前記第２駆動源の動力を前記回転部に伝達する動力伝達機構を有し、
前記第２駆動源の回転軸が、前記回転部の回転軸に直交している把持装置。

【請求項4】

請求項３に記載の把持装置において、前記動力伝達機構が傘歯車である把持装置。

【請求項5】

請求項１または２に記載の把持装置において、前記回転機構は、さらに、前記第２駆動源の動力を前記回転部に伝達する動力伝達機構を有し、
前記第２駆動源の回転軸が、前記回転部の回転軸に平行にオフセットされている把持装置。

【請求項6】

請求項５に記載の把持装置において、前記動力伝達機構が、帯状の無端動力伝達部材である把持装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、機械部品、電子部品等のワークを把持する把持装置に関する。

【背景技術】

【0002】

多関節ロボット等の先端に設置されたハンドにおいて、爪を直線方向に開閉することでワークを把持し、爪で把持した状態でワークの姿勢を変更するものがある（例えば、特許文献１，２）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許５６１７５１２号公報

【特許文献2】特許６０２９５６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１のハンドは、爪の開閉方向に延びるシャフトに回転可能にナットが設けられ、このナットを介して爪に回転を伝達することで、ワークを把持したまま爪を揺動させている。特許文献２のハンドは、爪の開閉方向に延びるボールねじにナットが螺合され、このナットを介して爪に回転を伝達することで、ワークを把持したまま爪を揺動させている。このように、特許文献１および２のハンドでは、ワークを把持する機構と、把持したワークの姿勢を変更する機構とが一体になっている。そのため、例えば、段取り替え時に把持する対象のワークの高さが異なる場合、爪の根元から揺動回転軸までの長さを簡単に変更することができなかった。

【0005】

本発明の目的は、段取り替え時に把持する対象のワークの高さが異なる場合でも、簡単に爪の根元から揺動回転軸までの長さを変更することができる把持装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の把持装置は、ワークを把持または解放する複数の爪部と、前記ワークを把持する把持方向および前記ワークを離す解放方向に前記爪部を移動させる把持部と、前記爪部で把持された前記ワークを把持方向および解放方向に平行な回転軸心回りに回転させる回転機構とを備えている。前記把持部は、前記爪部が取り付けられて把持方向および解放方向に移動する把持機構と、前記把持機構を把持方向および解放方向に移動させる第１駆動源とを有している。前記回転機構は、複数の前記爪部の各々に取り付けられて前記爪部に対して前記回転軸心回りに回転可能な回転部と、少なくとも一つの前記爪部に取り付けられて前記回転部を前記回転軸心回りに回転駆動させる第２駆動源とを有している。前記回転機構は、前記爪部とともに把持方向および解放方向に移動する。

【0007】

この構成によれば、把持部の把持機構に取り付けられた爪部の先端に、回転機構の回転部が別途設けられており、回転部が、爪部の把持方向および解放方向に平行な回転軸心回りにワークを回転させる。把持機構は第１駆動源の動力で移動し、回転部は第２駆動源の動力で回転する。つまり、把持機構と回転部は独立して設けられている。これにより、段取り替え時に把持する対象のワークの高さが異なる場合であっても、爪部およびこれに支持された回転機構の交換で済み、把持部を変更する必要はない。その結果、爪部の根元から回転軸までの長さを簡単に変更することができる。

【0008】

本発明において、前記第２駆動源がモータであってもよい。この構成によれば、ワークの姿勢を任意の傾きに容易に変更することができる。

【0009】

本発明において、前記回転機構は、さらに、前記第２駆動源の動力を前記回転部に伝達する動力伝達機構を有し、前記第２駆動源の回転軸が前記回転部の回転軸に直交していてもよい。この場合、前記動力伝達機構は、例えば、傘歯車である。この構成によれば、把持方向または解放方向に第２駆動源が突出する突出量を小さくできる。

【0010】

本発明において、前記回転機構は、さらに、前記第２駆動源の動力を前記回転部に伝達する動力伝達機構を有し、前記第２駆動源の回転軸が、前記回転部の回転軸に平行にオフセットされていてもよい。この構成によれば、第２駆動源を把持方向または解放方向の内側に配置することができるので、把持方向または解放方向に第２駆動源が突出する量を小さくできる。

【0011】

この場合、前記動力伝達機構は、帯状の無端動力伝達部材であってもよい。帯状の無端動力伝達部材は、例えば、タイミングベルトである。この構成によれば、第２駆動源を回転部から離して配置できるので、第２駆動源の配置の自由度が高くなる。

【発明の効果】

【0012】

本発明の把持装置によれば、段取り替え時に把持する対象のワークの高さが異なる場合であっても、爪部の根元から回転軸までの長さを簡単に変更することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の第１実施形態に係る把持装置を備えたピッキングシステムを示す斜視図である。

【図2A】同把持装置を示す正面図である。

【図2B】図２Ａの同把持装置をIIB方向から見た側面図である。

【図3】同把持装置を示す縦断面図である。

【図4A】同把持装置の第１変形例を示す正面図である。

【図4B】同把持装置を図４ＡのIVB方向から見た側面図である。

【図5】同把持装置の第２変形例を示す正面図である。

【図6】同把持装置の第３変形例を示す正面図である。

【図7】同把持装置の第４変形例を示す正面図である。

【図8】本発明の第２実施形態に係る把持装置を示す斜視図である。

【図9】従来の把持装置を備えたピッキングシステムを示す斜視図である。

【図10】同ピッキングシステムでワークの表裏を反転させる反転工程を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照しながら説明する。以下の説明において、図１は本発明の第１実施形態に係る把持装置を備えたピッキングシステムＳＹを示す斜視図である。

【0015】

［第１実施形態］
［システム全体］
図１に示すように、ピッキングシステムＳＹは、第１のコンベア２により搬送されたワークＷを、ロボット４および把持装置の一種であるハンド６によってピックアップして次工程の第２のコンベア３に供給する。詳細には、ピッキングシステムＳＹは、ワークＷを搬送する第１のコンベア２と、第１のコンベア２から第２のコンベア３にワークＷを搬送するロボット４と、ロボット４のアーム１０の先端に取り付けられたハンド６とを備えている。本発明のハンド６は、ワークＷを第２のコンベア３に置く際、ワークＷの向きを揃える。

【0016】

本実施形態では、ワークＷは、矩形の板状の部材である。ただし、ワークＷは、これに限定されず、例えば、機械部品、電子部品、プラスチック部品、薬品、医療品、食料品、雑貨類等であってもよい。以下の説明において、ワークＷ上の「Ｆ」は表面を表し「Ｂ」は裏面を表す。

【0017】

第１のコンベア２、第２のコンベア３、ロボット４およびハンド６は、制御装置１２により同期制御される。具体的には、第１のコンベア２上のワークＷの位置および姿勢がワーク検出手段（図示せず）により検出され、検出された位置にロボット４のアーム１０が移動し、検出された姿勢に応じた角度でハンド６がワークＷを把持する。さらに、ワークＷの向きを揃えた後、ロボット４のアーム１０が第２のコンベア３に移動し、ハンド６がワークＷを離す。以降、この動作が繰り返される。

【0018】

［ロボット］
本実施形態のロボット４は、複数のアーム１０を有し、複数の回転軸周りにアーム１０が回動する多関節ロボットである。ロボット４は、第１のコンベア２と、第２のコンベア３との間を往復旋回する。本実施形態のロボット４は、床面に固定された基体部２０と、３つの第１～３のアーム１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃとを有している。

【0019】

基部２０は、その軸心ＡＸ１が鉛直方向に延びる円柱形状の部材である。基部２０は、床面に対して、第１の回転軸心ＡＸ１回りに旋回自在に連結されている。本実施形態では、第１の回転軸心ＡＸ１は、基部２０の軸心ＡＸ１に一致している。

【0020】

第１のアーム１０Ａは、直線状に延びる棒状の部材で、基端部１０Ａａが基体部２０の上部に、水平方向の第２の回転軸心ＡＸ２回りに旋回自在に連結されている。第２のアーム１０Ｂは、直線状に延びる棒状の部材で、基端部１０Ｂａが、第１のアーム１０Ａの先端部１０Ａｂに、水平方向の第３の回転軸心ＡＸ３回りに旋回自在に連結されている。第２のアーム１０Ｂは、第１のアーム１０Ａの先端部１０Ａｂに対して水平方向の第４の回転軸心ＡＸ４回りに回動自在である。

【0021】

第３のアーム１０Ｃは、直線状に延びる棒状の部材で、第２のアーム１０Ｂの先端部１０Ｂｂに水平方向の第５の回転軸心ＡＸ５回りに旋回自在に連結されている。第３のアーム１０Ｃは、第２のアーム１０Ｂの先端部１０Ｂｂに対して鉛直方向の第６の回転軸心ＡＸ６回りに回動自在である。第３のアーム１０Ｃの下端１０Ｃａに、前記ハンド６が取り付けられている。

【0022】

基部２０および各アームのアーム１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃは、アクチュエータ（図示せず）により駆動される。アクチュエータは、例えば、電動モータであるが、これに限定されない。本実施形態では、ロボット４は、床面に固定されているが、固定されていなくてもよい。また、ロボット４は、本実施形態の構造に限定されず、任意の作業用ロボットを適用できる。

【0023】

［ハンド］
図２Ａおよび図２Ｂを用いてハンド６の構成を説明する。上述のように、ハンド６は、ワークＷを把持する把持装置の一種である。ハンド６は、第１のコンベア２（図１）上のワークＷをピックアップし、第２のコンベア３（図１）でワークＷを置く。図２Ａに示すように、ハンド６は、ワークＷを把持または解放する複数の爪部２４と、ワークＷを把持する把持方向Ｄ１およびワークＷを離す解放方向に爪部２４を移動させる把持部２２とを有している。

【0024】

把持部２２は、爪部２４が取り付けられて把持方向Ｄ１および解放方向Ｄ２に移動する把持機構２６と、把持機構２６を把持方向Ｄ１および解放方向Ｄ２に移動させる第１駆動源２８とを有している。詳細には、把持部２２は箱型の把持部本体３０を有しており、把持部本体３０の内部に第１駆動源２８が収納されている。

【0025】

把持機構２６は、把持部本体３０から突出するように設けられ、第１駆動源２８の動力により、把持部本体３０に対して把持方向Ｄ１および解放方向Ｄ２に相対移動する。本実施形態では、把持機構２６は２つ設けられている。把持機構２６の数はこれに限定されず、例えば、３つ以上であってもよい。

【0026】

本実施形態では、把持機構２６が閉じることで（閉方向に移動することで）、ワークＷが爪部２４で把持される。すなわち、本実施形態では、ワークＷを把持する把持方向Ｄ１が閉方向で、ワークＷを離す解放方向Ｄ２が開方向である。以下の説明において、把持方向Ｄ１を閉方向Ｄ１といい、解放方向Ｄ２を開方向といい、「把持方向および解放方向」を「開閉方向」という。

【0027】

第１駆動源２８は、例えば、圧縮空気により駆動されるエアシリンダである。ただし、第１駆動源２８は、これに限定されず、油圧モータ、電動モータ等であってもよい。本実施形態では、１つの第１駆動源２８で２つの把持機構２６を駆動している。ただし、各把持機構２６に第１駆動源２８を設けてもよい。

【0028】

ハンド６は、さらに、ワークＷを回転させる回転機構３２を備えている。回転機構３２は、爪部２４で把持されたワークＷを開閉方向に平行な回転軸心Ｘ１回りに回転させる。回転機構３２は、爪部２４に対して回転軸心Ｘ１回りに回転可能な回転部３４と、回転部３４を回転軸心Ｘ１回りに回転駆動させる第２駆動源３６とを有している。

【0029】

回転部３４は、複数の爪部２４の各々に取り付けられ、爪部２４とともに開閉方向に移動する。第２駆動源３６は、少なくとも一つの爪部２４に取り付けられ、爪部２４とともに開閉方向に移動する。このように、回転機構３２は、爪部２４とともに開閉方向に移動する。

【0030】

第２駆動源３６は、例えば、ばねを用いて機械的に回転させる構造、エアシリンダのような空気圧を利用した構造、油圧アクチュエータのような油圧を利用した構造、モータのような電気を利用した構造等を用いることができる。また、第１駆動源２８が空気圧を利用した構造で、第２駆動源３６が電気を利用した構造というように、第１駆動源２８と第２駆動源３６の構造が異なっていてもよい。本実施形態では、２つの爪部２４の一方にのみ第２駆動源３６が取り付けられているが、両方に取り付けられてもよい。

【0031】

本実施形態では、回転部３４は、爪部２４の先端に設けられている。図３に示すように、回転部３４は、円盤状の回転部本体３８と、回転部本体３８の端面から開方向に延びる軸体４０とを有している。回転部本体３８の中心線と軸体４０の中心軸は一致している。また、本実施形態の一対の回転部３４，３４は、中心軸が一致している。

【0032】

本実施形態の回転部３４は、金属製である。ただし、回転部３４の材質は、これに限定されず、例えば、樹脂製であってもよい。また、回転部３４の回転部本体３８の閉方向を向く把持面３４ａに、ゴムシート、ゴム製の凹凸等を設けてもよい。これにより、ワークＷを把持する際、あるいは把持したワークＷを回転させる際に、ワークＷが滑るのを防ぐことができる。

【0033】

爪部２４の先端部に、開閉方向を向く貫通孔２４ａが設けられている。本実施形態では、この貫通孔２４ａに、転がり軸受４２を介して回転部３４の軸体４０が挿通されている。これにより、回転部３４が爪部２４に回転自在に支持されている。貫通孔２４ａの軸心は、回転部３４の中心軸に一致する。つまり、貫通孔２４ａの軸心が、回転部３４の回転軸心Ｘ１に一致する。本実施形態では、転がり軸受４２が用いられているが、転がり軸受以外の軸受であってもよく、滑り軸受であってもよい。

【0034】

一方の回転部３４の軸体４０の先端に、第２駆動源３６が接続されている。本実施形態では、第２駆動源３６の回転軸心ＲＡと回転部３４の回転軸心Ｘ１は一致している。第２駆動源３６が接続されない他方の回転部３４の軸体４０の先端には、抜け止め部材４５が取り付けられている。抜け止め部材４５は、例えば、ナットである。

【0035】

ハンド６がワークＷを把持した状態で第２駆動源３６が駆動すると、一方の回転部３４が回転し、この回転がワークＷを介して他方の回転部３４にも伝わり、他方の回転部３４も回転する。つまり、ワークＷが回転軸心Ｘ１周りに回転する。

【0036】

一般的に２つ爪部２４を有する把持装置６は、把持するワークＷの大きさに応じて、把持部２２自体のサイズ、開閉ストローク、爪部２４の長さ等を変更する必要がある。図９は、従来のピッキングシステムＳＹ１を示す。このピッキングシステムＳＹ１の把持装置１００は、本実施形態の把持装置（ハンド）６から回転機構３２を省略した構造である。

【0037】

従来の把持装置１００では、把持したワークＷの姿勢を変更するためには、ロボット４の各アーム１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃを動作させる必要がある。特にワークＷの表裏を反転させる場合には、仮置台１０２を用意して、仮置台１０２にワークＷを一度置いてから持ち替える工程が必要であった。図９にワークＷの表裏を反転させる工程を示す。

【0038】

図１０の（ａ）第１工程では、第１のコンベア２でワークＷはランダムな姿勢で流れてくる。そのワークＷをカメラなどで姿勢と表裏を判別して、ロボット４（図９）に設置した把持装置１００で把持する。つぎに、図１０の（ｂ）第２工程では、把持したワークＷを仮置台１０２に一度置く。つづいて、図１０の（ｃ）第３工程では、把持装置１００の姿勢を変更して、反対方向から把持装置１００でワークＷを把持し直す。最後に、図１０の（ｄ）第４工程では、把持し直したワークＷを第２のコンベア３に向きを揃えて置く。

【0039】

ここで、第１のコンベア２上のワークＷに対して、上方からではなく水平方向からアプローチすれば、第２および第３工程のようなワークＷを把持し直す必要がない場合もある。ただし、この場合、ロボット４と第１のコンベア２との間に大きなスペースが必要となる。また、ワークＷの向きによっては、水平方向からアプローチすると、把持できないこともある。

【0040】

［作用効果］
上述の本実施形態の構成によれば、図２Ａに示すように、ワークＷを回転させるための回転部３４および第２駆動源３６を把持機構２６の第１駆動源２８と別体にすることで、段取り替え時に容易に付け替えることが可能となる。その結果、把持する対象のワークＷの高さが異なる場合であっても、爪部２４とともに回転機構３２を交換することで、容易に対応できる。

【0041】

具体的には、図１に示すワークＷを把持した後、回転部３４によりワークＷを回転させることで、把持し直すことなくワークＷの表裏を反転することができる。これにより、図１０に示す（ｂ）第２工程と（ｃ）第３工程が省略可能となり、搬送時間を短縮できる。また、ワークＷの姿勢を変更するための仮置き台１０２も不要となり、省スペース化も実現できる。

【0042】

さらに、図９に示す従来構造の場合、ワークＷの表裏を反転させるためにワークＷを把持し直す際に、多関節ロボット４の各アーム１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃが大きく動く必要がある。そのため、ロボット４の動作に時間がかかってしまううえに、周辺物との干渉を考慮しなければならない。本実施形態によれば、把持し直すことなくワークＷの表裏を反転することができるので、これらの課題を解決できる。また、図２Ａに示す爪部２４の先端に設置した回転部３４でワークＷを回転させるので、把持機構２６を含む爪部２４全体を回転させるよりも慣性モーメントが小さくなる。そのため、ワークＷをより高速に回転させることができる。

【0043】

図４Ａおよび図４Ｂは、本実施形態の第１変形例に係る把持装置（ハンド）６Ａを示す。第１変形例では、回転部３４を回転させる第２駆動源３６Ａが電動モータで構成されている。この例では、電動モータ３６Ａが回転部３４に直結されている。具体的には、電動モータ３６Ａの回転軸ＲＡが、回転部３４が回転軸心Ｘ１と一致している。図示の例では、電動モータ３６Ａは２つ爪部２４，２４の一方に設置し、他方の回転部３４はそれに従動するように構成されているが、２つ爪部２４，２４の両方に電動モータ３６Ａを設置してもよい。

【0044】

第２駆動源３６Ａが電動モータで構成することにより、ワークＷの姿勢を任意の傾きに容易に変更することができる。ワークＷの表裏を反転するだけでなく、ワークＷの傾きを自由に変えられるので、例えば、ワークＷが平板ではなく傾いて運ばれてくる場合や、把持用の切り欠きがある場合のような、爪部２４の角度がワークＷに対して所定の角度に傾斜していた方がよい場合にも対応可能となる。さらに、ワークＷを把持した後、所定の角度でワークＷを設置しないといけない場合にも対応しやすい。

【0045】

図５は、本実施形態の第２変形例に係る把持装置（ハンド）６Ｂを示す。第２変形例では、回転機構３２が、第２駆動源３６Ａの動力を回転部３４に伝達する動力伝達機構５０を有しており、第２駆動源３６Ａの回転軸ＲＡが、回転部３４の回転軸Ｘ１に直交している。図５の例では、動力伝達機構５０として、傘歯車５０Ａが用いられている。傘歯車５０Ａは、“すぐば歯車”であってもよく、“はすば歯車”であってもよい。また、動力伝達機構５０は、傘歯車以外の歯車であってもよい。

【0046】

図５の例では、第２駆動源３６Ａとして電動モータが用いられている。ただし、第２駆動源３６Ａは電動モータに限定されない。第２駆動源３６Ａは、モータホルダ５２を介して、爪部２４の開閉方向の外側を向く面に取り付けられている。

【0047】

傘歯車５０Ａが、第２駆動源３６Ａと回転部３４の間に設けられている。傘歯車５０Ａは、一次側ギヤ５０Ａａと二次側ギヤ５０Ａｂとを有し、両ギヤ５０Ａａ，５０Ａｂが噛み合っている。一次側ギヤ５０Ａａは、第２駆動源３６Ａの回転軸ＲＡと同軸に配置され、第２駆動源３６Ａに連結されている。二次側ギヤ５０Ａｂは、回転部３４の回転軸Ｘ１と同軸に配置され、回転部３４に連結されている。これにより、第２駆動源３６Ａの動力が、傘歯車５０Ａを介して回転部３４に伝達される。

【0048】

第２変形例では、動力伝達機構５０として傘歯車５０Ａを用いることで、電動モータ３６Ａの回転軸ＲＡと回転部３４の回転軸Ｘ１が平行になるように電動モータ３６Ａを設置する必要がない。そのため、電動モータ３６Ａが、爪部２４から開閉方向に突出するのを抑制できる。

【0049】

図６は、本実施形態の第３変形例に係る把持装置（ハンド）６Ｃを示す。第３変形例では、第２変形例と同様に、回転機構３２が、第２駆動源３６Ａの動力を回転部３４に伝達する動力伝達機構５０を有しており、第２駆動源３６Ａの回転軸ＲＡが、回転部３４の回転軸Ｘ１と平行にオフセットされている。図６の例では、動力伝達機構５０として、帯状の無端動力伝達部材５０Ｂ、詳細には、タイミングベルトが用いられている。無端動力伝達部材５０Ｂは、ドライブチェーンであってもよい。

【0050】

図６の例では、第２駆動源３６Ａとして電動モータが用いられている。ただし、第２駆動源３６Ａは電動モータに限定されない。第２駆動源３６Ａは、モータホルダ５２を介して、爪部２４の開閉方向の内側を向く面に取り付けられている。すなわち、第２駆動源３６Ａは、爪部２４の内側に配置され、爪部２４から開閉方向外側に突出しない。

【0051】

タイミングベルト５０Ｂが、第２駆動源３６Ａと回転部３４の間に設けられている。爪部２４の開閉方向の内側を向く面に、一次側プーリ５４ａと二次側プーリ５４ｂが配置されている。一次側プーリ５４ａは、第２駆動源３６Ａの回転軸ＲＡと同軸に配置され、第２駆動源３６Ａに連結されている。二次側プーリ５４ｂは、回転部３４の回転軸Ｘ１と同軸に配置され、回転部３４に連結されている。一次側プーリ５４ａと二次側プーリ５４ｂにタイミングベルト５０Ｂが掛け渡されている。これにより、第２駆動源３６Ａの動力が、タイミングベルト５０Ｂを介して回転部３４に伝達される。

【0052】

第３変形例では、動力伝達機構５０としてタイミングベルト５０Ｂを用いることで、第２駆動源３６Ａの配置の自由度が高くなる。これにより、図６のように、第２駆動源３６Ａを爪部２４から開閉方向外側に突出しないように配置できる。

【0053】

図７は、本実施形態の第４変形例に係る把持装置（ハンド）６Ｄを示す。第４変形例では、各把持機構２６Ａが、平行リンク機構からなっている。つまり、第１駆動源２８を含む把持部本体３０と爪部２４が、平行リンク機構２６Ａを介して連結されており、第１駆動源２８の動力により爪部２４が開閉する。

【0054】

図７の例では、第２駆動源３６Ａとして電動モータが用いられている。ただし、第２駆動源３６Ａは電動モータに限定されない。また、第２駆動源３６Ａの動力は、傘歯車５０Ａを介して回転部３４に伝達されている。つまり、第２駆動源３６Ａの回転軸心ＲＡが、回転部３４の回転軸心Ｘ１に直交している。ただし、第２駆動源３６Ａの動力は、傘歯車以外の動力伝達機構により回転部３４に伝達されてもよい。

【0055】

第２駆動源３６Ａは、モータホルダ５２を介して、爪部２４の開閉方向の外側を向く面に取り付けられている。傘歯車５０Ａが、第２駆動源３６Ａと回転部３４の間に設けられている。傘歯車５０Ａの配置は、図５の第２変形例と同じであるから、詳細な説明を省略する。

【0056】

第４変形例によれば、把持機構として平行リンク機構２６Ａが用いられているので、爪部２４の先端は開閉方向だけでなく、開閉方向に垂直な方向にも動作する。そのため、上記実施形態のように、回転部３４および第２駆動源３６Ａが把持部２２と別構造とすることで、シンプルな機構を実現できる。

【0057】

［第２実施形態］
図８は、本発明の第２実施形態に係る把持装置（ハンド）６Ｅを示す。第２実施形態のハンド６Ｅは、３つ爪部２４を有し、各爪部２４の先端に回転部３４が設けられている。図８では、３つの爪部２４は、周方向に１２０°ずつ間隔をあけて、すなわち等間隔に配置されているが、等間隔に配置されていなくてもよい。

【0058】

図８では、第２駆動源３６Ａとして電動モータが用いられている。ただし、第２駆動源３６Ａは電動モータに限定されない。図８の例では、３つ爪部２４のうちの一つに第２駆動源３６Ａが設置され、他の２つの爪部２４には設置されていない。ただし、第２駆動源３６Ａは、すべての爪部２４に設置されてもよく、また、３つの爪部２４内の２つの爪部２４に設置されてもよい。

【0059】

また、第２駆動源３６Ａの動力は、傘歯車５０Ａを介して回転部３４に伝達されている。つまり、第２駆動源３６Ａの回転軸心ＲＡが、回転部３４の回転軸心Ｘ１に直交している。ただし、第２駆動源３６Ａの動力は、傘歯車以外の動力伝達機構により回転部３４に伝達されてもよい。第２実施形態では、回転部３４の回転部本体３８Ａは、第１実施形態のような円盤状ではなく、ワークＷを三方から挟むように円滑な球体である。

【0060】

第２駆動源３６Ａは、モータホルダ５２を介して、爪部２４の開閉方向の外側を向く面に取り付けられている。傘歯車５０Ａが、第２駆動源３６Ａと回転部３４の間に設けられている。傘歯車５０Ａの配置は、図５の第２変形例と同じであるから、詳細な説明を省略する。その他の構成は、第１実施形態と同じである。

【0061】

第２実施形態おいても、第２実施形態と同様に、段取り替え時に把持する対象のワークＷの高さが異なる場合であっても、爪部２４の根元から回転軸Ｘ１までの長さを簡単に変更することができる。

【0062】

本発明は、以上の実施形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で、種々の追加、変更または削除が可能である。したがって、そのようなものも本発明の範囲内に含まれる。

【符号の説明】

【0063】

６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ，６Ｅ ハンド（把持装置）
２２ 把持部
２４ 爪部
２６，２６Ａ 把持機構
２８ 第１駆動源
３２ 回転機構
３４ 回転部
３６ 第２駆動源
３６Ａ モータ（第２駆動源）
５０，５０Ａ，５０Ｂ 動力伝達機構
５０Ａ 傘歯車
５０Ｂ タイミングベルト（無端動力伝達部材）
Ｗ ワーク

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】