特開2025-14333 | 知財ポータル「IP Force」

知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」

▶ アイテック阪急阪神株式会社の特許一覧

特開2025-14333車両監視システム

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

目に優しい文字サイズ小中大 PDF Top

< >

1
2
3
4
5
6
7

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025014333

(43)【公開日】2025-01-30

(54)【発明の名称】車両監視システム

(51)【国際特許分類】

H04N 7/18 20060101AFI20250123BHJP

H04N 23/63 20230101ALI20250123BHJP

H04N 23/667 20230101ALI20250123BHJP

H04N 23/695 20230101ALI20250123BHJP

B61L 25/02 20060101ALI20250123BHJP

B61L 25/04 20060101ALI20250123BHJP

B61D 19/02 20060101ALI20250123BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 J

H04N23/63 310

H04N23/667

H04N23/695

B61L25/02 Z

B61L25/04

B61D19/02 T

【審査請求】有

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023116814

(22)【出願日】2023-07-18

(71)【出願人】

【識別番号】392016650

【氏名又は名称】アイテック阪急阪神株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】樽本慶司

(72)【発明者】

【氏名】上田博也

(72)【発明者】

【氏名】川原敦

(72)【発明者】

【氏名】篠田潔

(72)【発明者】

【氏名】佐藤裕太

(72)【発明者】

【氏名】多田雄亮

【テーマコード（参考）】

5C054

5C122

5H161

【Ｆターム（参考）】

5C054CA04

5C054CC02

5C054CH08

5C054EA01

5C054EA05

5C054FC12

5C054FE05

5C054FE12

5C054FE17

5C054FF02

5C054FF03

5C054HA30

5C122DA03

5C122DA11

5C122DA14

5C122EA55

5C122FA01

5C122FA02

5C122FA07

5C122FA18

5C122FK23

5C122FK35

5C122GE01

5C122GE05

5C122HA87

5C122HB05

5H161AA01

5H161DD20

5H161FF07

5H161GG03

5H161GG13

5H161GG16

5H161GG22

(57)【要約】

【課題】車両に撮像手段を設けるにあたり、適切な撮像範囲を確保しつつ施工を容易にする。
【解決手段】車両監視システム１００は、車両１０の左右両側面に設置され、車両１０の側面に沿う監視領域Ｘを撮像範囲とする撮像ユニット２と、撮像ユニット２から取得した画像を表示する表示ユニット４と、を備える。撮像ユニット２は、少なくとも、撮像範囲を第１方向Ｄ１に向けて撮像する第１方向撮像モードと、撮像範囲を第２方向Ｄ２に向けて撮像する第２方向撮像モードと、に撮像モードを切り替え可能に構成されている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

規定の経路に沿って第１方向又は前記第１方向とは反対の第２方向に向けて走行する車両を監視する車両監視システムであって、
前記車両の左右両側面に設置され、前記車両の側面に沿う監視領域を撮像範囲とする撮像ユニットと、
前記撮像ユニットから取得した画像を表示する表示ユニットと、を備え、
前記撮像ユニットは、少なくとも、前記撮像範囲を前記第１方向に向けて撮像する第１方向撮像モードと、前記撮像範囲を前記第２方向に向けて撮像する第２方向撮像モードと、に撮像モードを切り替え可能に構成されている、車両監視システム。

【請求項2】

前記撮像ユニットは、筐体と、前記筐体の内部に配置された複数の撮像装置と、を備え、
前記筐体の内部の複数の前記撮像装置は、互いに異なる方向を撮像するように構成されている、請求項１に記載の車両監視システム。

【請求項3】

複数の前記車両が連結して鉄道車両を構成し、
前記鉄道車両は、前記第１方向の端に配置された第１端部車両と、前記第２方向の端に配置された第２端部車両と、を含み、
前記第１端部車両の片側面には、少なくとも２つの前記撮像ユニットが設置され、
前記第２端部車両の片側面には、１つの前記撮像ユニットが設置され、
前記鉄道車両が前記第１方向に向けて進行する場合には、
前記第１端部車両に設置された前記撮像ユニットのうち１つが自車両の前記監視領域を撮像すると共に、他の１つが自車両に対して前記第２方向に隣接する前記車両の前記監視領域を撮像し、
前記鉄道車両が前記第２方向に向けて進行する場合には、
前記第２端部車両に設置された前記撮像ユニット及び前記第１端部車両に設置された前記撮像ユニットのそれぞれは、自車両の前記監視領域を撮像する、請求項１に記載の車両監視システム。

【請求項4】

撮像された画像の判定を行う判定部を更に備え、
前記撮像ユニットは、前記判定部による判定結果に基づいて、前記撮像モードを切り替える、請求項１から３のいずれか一項に記載の車両監視システム。

【請求項5】

前記判定部は、前記撮像ユニットの死角の有無を判定し、
前記判定部が死角有りと判定した場合には、隣接する他車両に設置された前記撮像ユニットの前記撮像モードが切り替えられ、当該撮像ユニットによって死角が撮像される、請求項４に記載の車両監視システム。

【請求項6】

前記判定部は、前記監視領域における注意喚起度を判定し、
前記表示ユニットは、前記注意喚起度に応じて、各撮像ユニットにより撮像された画像の表示態様を異ならせる、請求項４に記載の車両監視システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、規定の経路に沿って第１方向又は前記第１方向とは反対の第２方向に向けて走行する車両を監視する車両監視システムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特開２００９－２７９９７０号公報（特許文献１）には、鉄道車両の乗降用ドアを監視するシステムが開示されている。以下、従来技術の説明において括弧内に示される符号は、特許文献１のものである。

【0003】

特許文献１に記載されたシステムでは、車両（１）のドア（２）の周辺を撮像装置（３）によって撮像する。そして、撮像装置（３）によって撮像された画像に基づいて、ドア（２）の周辺における異物の存否を検知している。このような撮像装置（３）が、各ドア（２）に対応して設置されている。すなわち、ドア（２）の数と同等の数の撮像装置（３）が、車両（１）に設置されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００９－２７９９７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、特許文献１に記載された発明のように、車両の外側に撮像装置を設置する場合には、車両の外側にある撮像装置と車両の内側にある各種装置（撮像画像を表示する表示装置やハブなど）とを、ケーブルで繋ぐ必要がある。そのため、ケーブルを車両の内外に亘って通すために車両の壁に穴を設ける必要などがあり、その結果、車両への撮像装置の設置は大掛かりなものとなる。従って、撮像装置の設置数が多くなるほど、施工が難儀となる。一方で、撮像装置の設置数が少なすぎると、撮像範囲が限定され、適切な監視を行えなくなる。

【0006】

上記実状に鑑みて、車両に撮像手段を設けるにあたり、適切な撮像範囲を確保しつつ施工を容易にすることが望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

【0008】

本構成によれば、撮像ユニットが、撮像範囲を第１方向に向けて撮像することができると共に、撮像範囲を第２方向に向けて撮像することもできる。そのため、１つの撮像ユニットが撮像可能な範囲を広くすることができ、全体として、監視領域を監視するために適切な撮像範囲を確保し易い。また、１つの撮像ユニットは、少なくとも、異なる２つの撮像範囲を撮像可能であるため、異なる２つの監視領域を撮像することができる。そのため、監視領域毎に撮像ユニットを設置する必要がなく、全体として、撮像ユニットの設置数を少なくすることができる。従って、施工を容易にすることができる。以上のように、本構成によれば、車両に撮像手段を設けるにあたり、適切な撮像範囲を確保しつつ施工を容易にすることが可能となる。

【0009】

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】車両監視システムの概略図

【図2】車両側システムの模式図

【図3】鉄道車両が第１方向に向けて進行する場合の説明図

【図4】鉄道車両が第２方向に向けて進行する場合の説明図

【図5】表示ユニットを示す図

【図6】複数の撮像ユニットが協働して死角を撮像する場合の説明図

【図7】表示ユニットにおける、注意喚起度に応じた表示態様を示す図

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、車両監視システムの実施形態について図面を参照して説明する。

【0012】

図１に示すように、車両監視システム１００は、規定の経路に沿って第１方向Ｄ１又は第１方向Ｄ１とは反対の第２方向Ｄ２に向けて走行する車両１０を監視するシステムである。なお、図中の「Ｗ」は、幅方向を意味しており、規定の経路に対して上下方向視で直交する方向である（「左右方向」と言い換えることもできる。）。「Ｗ１」は、幅方向Ｗにおける一方側を意味し、「Ｗ２」は、幅方向Ｗにおける他方側を意味する。

【0013】

本実施形態では、車両監視システム１００の監視対象は、鉄道車両１である。複数の車両１０が連結して鉄道車両１を構成している。上記の「規定の経路」は、例えば線路である。上記の「第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２」は、線路に沿う方向に依存して定められる方向であり、絶対的に定まる方向ではない。鉄道車両１には、動力分散型や動力集中型が含まれる。また、車両１０には、客車のほか、貨物車などが含まれてもよい。

【0014】

車両監視システム１００は、車両１０の左右両側面に設置され、車両１０の側面に沿う監視領域Ｘを撮像範囲Ｒ（図３及び図４参照）とする撮像ユニット２と、撮像ユニット２から取得した画像を表示する表示ユニット４と、を備えている。

【0015】

１台の車両１０の側面に設けられた全ての乗降用ドアの乗降位置を含むように、監視領域Ｘが設定されている。このような監視領域Ｘが撮像ユニット２によって撮像され、撮像ユニット２によって撮像された画像が表示ユニット４に表示されることにより、表示ユニット４を見る乗務員等は、乗降用ドアの周囲の状況を把握することができる。例えば、乗降用ドアが閉まるイベントに対しては駆け込み乗車などの事象が発生し易く、監視領域Ｘへの注意が向けられる必要性が高くなる。

【0016】

各車両１０に、少なくとも１つの撮像ユニット２が設置されている。本実施形態では、鉄道車両１を構成する複数の車両１０のうち何れかに、表示ユニット４が設けられている。

【0017】

鉄道車両１は、第１方向Ｄ１の端に配置された第１端部車両１１と、第２方向Ｄ２の端に配置された第２端部車両１２と、第１端部車両１１と第２端部車両１２との間に配置された複数又は単数の中間車両１３と、を含む。図示の例では、１つの中間車両１３が、第１端部車両１１と第２端部車両１２との間に配置されており、３両編成の鉄道車両１が例示されている。第１端部車両１１と第２端部車両１２とのそれぞれに、表示ユニット４が設けられている。詳細には、第１端部車両１１及び第２端部車両１２には、運転室が設けられており、表示ユニット４は、各運転室に設けられている。

【0018】

本実施形態では、第１端部車両１１の片側面には、少なくとも２つの撮像ユニット２が設置されている。本例では、第１端部車両１１における左側の車体側壁１０ａ及び右側の車体側壁１０ａのそれぞれに、２つの撮像ユニット２が設置されている。

【0019】

第１端部車両１１の片側面に設置された２つの撮像ユニット２のうち１つは、第１方向Ｄ１の端部領域に設置され、残りの１つは、第２方向Ｄ２の端部領域に設置されている。

【0020】

本実施形態では、第２端部車両１２及び中間車両１３のそれぞれの片側面には、１つの撮像ユニット２が設置されている。本例では、第２端部車両１２における左側の車体側壁１０ａ及び右側の車体側壁１０ａのそれぞれに、１つの撮像ユニット２が設置されている。また、中間車両１３における左側の車体側壁１０ａ及び右側の車体側壁１０ａのそれぞれに、１つの撮像ユニット２が設置されている。

【0021】

第２端部車両１２に設置された撮像ユニット２は、第２方向Ｄ２の端部領域に設置されている。中間車両１３に設置された撮像ユニット２は、第２方向Ｄ２の端部領域に設置されている。

【0022】

各車両１０に設置された撮像ユニット２によって、各車両１０の左側及び右側の監視領域Ｘが撮像される。

【0023】

本実施形態では、車両監視システム１００は、車両側システムＳＶと地上側システムＳＧとを備えている。車両側システムＳＶは、鉄道車両１に設けられたシステムである。地上側システムＳＧは、鉄道車両１とは別の場所に設けられたシステムである。

【0024】

車両側システムＳＶと地上側システムＳＧとは、通信回線網及び管理サーバ等を介して互いに通信可能に接続されている。両システムは、ＶＰＮ（Virtual Private Network）で構築した閉域網や自営網により、遠隔操作可能に接続されていてもよい。或いは、ファイアウォール等のセキュリティ機器を介してオープンな回線に接続されていてもよい。

【0025】

図１では、鉄道車両１が乗降施設Ｈに進入している状態を示している。乗降施設Ｈは、例えば、駅のホームである。地上側システムＳＧは、乗降施設Ｈに設けられている。但し、これに限定されることなく、地上側システムＳＧは、例えば、複数の鉄道車両１の運行スケジュールなどを一括して管理する施設に備えられていてもよい。

【0026】

本実施形態では、地上側システムＳＧは、鉄道車両１とは別の場所から監視領域Ｘを撮像する地上側撮像ユニット５を備えている。本例では、地上側撮像ユニット５は、乗降施設Ｈに設置されている。地上側撮像ユニット５は、乗降施設Ｈに停車した鉄道車両１に向けて設置されている。

【0027】

詳細な図示は省略するが、地上側システムＳＧは、地上側撮像ユニット５によって撮像された画像を地上側で表示する地上側表示ユニットや、車両側システムＳＶを遠隔で操作する地上側操作ユニットなどを備えていてもよい。

【0028】

図３及び図４に示すように、撮像ユニット２は、少なくとも、撮像範囲Ｒを第１方向Ｄ１に向けて撮像する第１方向撮像モードと、撮像範囲Ｒを第２方向Ｄ２に向けて撮像する第２方向撮像モードと、に撮像モードを切り替え可能に構成されている。各撮像ユニット２が単独で、撮像モードを切り替え可能に構成されている。すなわち、状況によっては、第１方向撮像モードを実行する撮像ユニット２と第２方向撮像モードを実行する撮像ユニット２とが混在した状態であってもよい。詳細は後述する。

【0029】

図２は、車両側システムＳＶを示している。本実施形態では、車両側システムＳＶは、撮像ユニット２と表示ユニット４とを含む。詳細には、車両側システムＳＶは、鉄道車両１を構成する複数の車両１０に搭載された全ての撮像ユニット２及び表示ユニット４を含む。

【0030】

図２に示すように、本実施形態では、撮像ユニット２は、筐体２０と、筐体２０の内部に配置された複数の撮像装置２１と、を備えている。筐体２０の内部の複数の撮像装置２１は、互いに異なる方向を撮像するように構成されている。

【0031】

本実施形態では、筐体２０の内部には、２つの撮像装置２１が設けられている。２つの撮像装置２１のうち一方は、第１方向Ｄ１に向けて配置されており、他方は、第２方向Ｄ２に向けて配置されている。本例では、撮像ユニット２は、２つの撮像装置２１のうち一方を有効とし、他方を無効とすることで、第１方向撮像モードと第２方向撮像モードとを切り替えるように構成されている。このような構成により、撮像モードの切り替えを容易に行うことができる。

【0032】

本実施形態では、撮像ユニット２は、複数（本例では２つ）の撮像装置２１を制御する制御装置２３を備えている。制御装置２３は、筐体２０の内部に配置されている。制御装置２３は、撮像ユニット２の中核を成す要素であり、撮像装置２１だけでなく、撮像ユニット２に備えられた各種装置を制御するように構成されている。

【0033】

本実施形態では、撮像ユニット２は、撮像された画像の判定を行う判定部２３ａを備えている。撮像ユニット２は、判定部２３ａによる判定結果に基づいて、撮像モードを切り替えるように構成されている。本例では、判定部２３ａは、制御装置２３の機能部として構成されている。

【0034】

筐体２０における第１方向Ｄ１を向く面及び第２方向Ｄ２を向く面のそれぞれには、窓（不図示）が設けられている。筐体２０の内部に配置された各撮像装置２１は、それぞれに対応する窓を介して、筐体２０の外部を撮像するように構成されている。

【0035】

本実施形態では、撮像ユニット２は、マイク２２を備えている。マイク２２は、撮像ユニット２の周囲の音を拾うように構成されている。マイク２２は、筐体２０の内部に配置されている。マイク２２が筐体２０の外部の音を適切に拾えるようにするため、筐体２０には複数の細かな貫通孔（不図示）が形成されており、その内側にマイク２２が配置されている。

【0036】

撮像ユニット２は、車体側壁１０ａの外面に設置されており、車両１０の内部に配置された各種装置とケーブルＣによって接続されている。車体側壁１０ａには、車両１０を内外に亘って貫通する開口１０ｂが設けられている。ケーブルＣは、開口１０ｂに挿通されることにより、車両１０の内外に亘って配置されている。これにより、ケーブルＣは、車体側壁１０ａの外側に配置された撮像ユニット２と車体側壁１０ａの内側に配置された各種装置とを接続している。

【0037】

撮像ユニット２は、ケーブルＣを介して、車両１０の内部に配置された表示ユニット４に接続されている。本実施形態では、撮像ユニット２は、中継装置３を介して表示ユニット４に接続されている。

【0038】

中継装置３は、各種装置を接続するハブであり、ネットワーク機器の一種である。本実施形態では、中継装置３は、ＰОＥ（Power over Ethernet）ハブを用いて構成されている。中継装置３は、車両側システムＳＶを構成する各種装置との通信を行うと共に、各種機器に電力を供給するように構成されている。従って、本実施形態では、ケーブルＣには、信号線及び電力線が含まれている。但し、これに限らず、ケーブルＣは、電力線を含まない構成であってもよいし、或いは信号線を含まない構成であってもよい。ケーブルＣが電力線を主として含み、信号線を含まない構成の場合には、各撮像装置２１同士で情報の通信を行うように構成されていてもよい。

【0039】

このように、車両１０に撮像ユニット２を設置する場合には、ケーブルＣを通すための開口１０ｂを車体側壁１０ａに設ける必要があり、比較的大掛かりな施工となる。しかしながら、本開示に係る撮像ユニット２は、撮像モードを切り替えることにより、少なくとも、異なる２つの撮像範囲Ｒを撮像可能であるため、異なる２つの監視領域Ｘを撮像することができる。そのため、監視領域Ｘ毎に撮像ユニット２を設置する必要がなく、全体として、撮像ユニット２の設置数を少なくすることができる。従って、車両１０に撮像ユニット２を設置するにあたり、その施工を容易にすることが可能となる。

【0040】

次に、図３及び図４を参照して、撮像モードの切り替えについて説明する。以下では、説明の便宜上、第１端部車両１１の側面に沿う監視領域Ｘを「第１監視領域Ｘ１」と称し、第２端部車両１２の側面に沿う監視領域Ｘを「第２監視領域Ｘ２」と称し、中間車両１３の側面に沿う監視領域Ｘを「中間監視領域Ｘ３」と称する場合がある。これらを特に区別しない場合には、単に「監視領域Ｘ」と総称する。

【0041】

図３は、鉄道車両１が第１方向Ｄ１に向けて進行する場合を示している。

【0042】

図３に示すように、鉄道車両１が第１方向Ｄ１に向けて進行する場合には、第１端部車両１１に設置された撮像ユニット２のうち１つが自車両１１の第１監視領域Ｘ１を撮像すると共に、他の１つが自車両１１に対して第２方向Ｄ２に隣接する車両１３の中間監視領域Ｘ３を撮像する。

【0043】

具体的には、第１端部車両１１における第１方向Ｄ１の端部領域に設置された撮像ユニット２が、第２方向撮像モードを実行し、自車両１１の側面に沿う第１監視領域Ｘ１を撮像する。そして、第１端部車両１１における第２方向Ｄ２の端部領域に設置された撮像ユニット２が、第２方向撮像モードを実行し、中間車両１３の側面に沿う中間監視領域Ｘ３を撮像する。

【0044】

また、鉄道車両１が第１方向Ｄ１に向けて進行する場合には、中間車両１３に設置された撮像ユニット２が、自車両１３に対して第２方向Ｄ２に隣接する車両１２の第２監視領域Ｘ２を撮像する。

【0045】

具体的には、中間車両１３における第２方向Ｄ２の端部領域に設置された撮像ユニット２が、第２方向撮像モードを実行し、第２端部車両１２の側面に沿う第２監視領域Ｘ２を撮像する。

【0046】

また、鉄道車両１が第１方向Ｄ１に向けて進行する場合には、第２端部車両１２に設置された撮像ユニット２は、無効とされる。換言すれば、第２端部車両１２に設置された撮像ユニット２は撮像を行わないか、行うにしても、当該撮像ユニット２によって撮像された画像は表示ユニット４には表示されない。

【0047】

図４は、鉄道車両１が第２方向Ｄ２に向けて進行する場合を示している。

【0048】

図４に示すように、鉄道車両１が第２方向Ｄ２に向けて進行する場合には、第２端部車両１２に設置された撮像ユニット２、中間車両１３に設置された撮像ユニット２、及び第１端部車両１１に設置された撮像ユニット２のそれぞれは、自車両（１２，１３，１１）の監視領域（Ｘ２，Ｘ３，Ｘ１）を撮像する。

【0049】

具体的には、第２端部車両１２における第２方向Ｄ２の端部領域に設置された撮像ユニット２が、第１方向撮像モードを実行し、自車両１２の側面に沿う第２監視領域Ｘ２を撮像する。

【0050】

また、中間車両１３における第２方向Ｄ２の端部領域に設置された撮像ユニット２が、第１方向撮像モードを実行し、自車両１３の側面に沿う中間監視領域Ｘ３を撮像する。

【0051】

また、第１端部車両１１における第２方向Ｄ２の端部領域に設置された撮像ユニット２が、第１方向撮像モードを実行し、自車両１１の側面に沿う第１監視領域Ｘ１を撮像する。なお、鉄道車両１が第２方向Ｄ２に向けて進行する場合には、第１端部車両１１における第１方向Ｄ１の端部領域に設置された撮像ユニット２は、無効とされる。換言すれば、第１端部車両１１における第１方向Ｄ１の端部領域に設置された撮像ユニット２は撮像を行わないか、行うにしても、当該撮像ユニット２によって撮像された画像は表示ユニット４には表示されない。

【0052】

このような構成によれば、鉄道車両１の進行方向にかかわらず、各車両１０の側面に沿う監視領域Ｘの全てを適切に撮像することができる。また、このような構成によれば、進行方向を基準として先頭の車両１０にいる乗務員が実際に後方に向けて見る景色と、各撮像ユニット２によって撮像された画像とを、対応させることができる。そのため乗務員は、撮像ユニット２によって撮像されて表示ユニット４に表示された画像を、直感的に認識し易い。

【0053】

図５は、表示ユニット４の一態様を示している。

【0054】

図５に示すように、表示ユニット４は、モニタ４０を備え、撮像ユニット２によって撮像された画像をモニタ４０に表示するように構成されている。

【0055】

モニタ４０には、複数の表示領域が設定されている。表示領域の設定数は、鉄道車両１を構成する車両１０の数、撮像ユニット２の数、監視すべき監視領域Ｘの数などに応じて、適宜定められる。本例では、監視すべき監視領域Ｘの数と同じ数の表示領域が、モニタ４０に設定されている。これにより、各撮像ユニット２によって撮像された画像を各監視領域Ｘに紐づけて表示することができる。特に、本開示に係る車両監視システム１００では、各撮像ユニット２が撮像モードを切り替えることにより、撮像方向が反対向きに変更され得る。そのため、各撮像ユニット２によって撮像された画像を、各撮像ユニット２に紐づけて表示するのではなく、上記のように各監視領域Ｘに紐づけて表示するのが好ましい。これによれば、モニタ４０を見る者が、混乱することなく、各監視領域Ｘの監視を行い易くなる。

【0056】

本実施形態では、第１表示領域４１、第２表示領域４２、及び中間表示領域４３がモニタ４０に設定されている。本実施形態では、監視すべき監視領域Ｘの数が「３」であるため、上記のように３つの表示領域がモニタ４０に設定されている。

【0057】

第１表示領域４１には、第１端部車両１１の側面に沿う第１監視領域Ｘ１を撮像した画像が表示される。第２表示領域４２には、第２端部車両１２の側面に沿う第２監視領域Ｘ２を撮像した画像が表示される。中間表示領域４３には、中間車両１３の側面に沿う中間監視領域Ｘ３を撮像した画像が表示される。なお、図５は、鉄道車両１が第２方向Ｄ２に向けて進行する場合（図４参照）での表示ユニット４の表示態様を示している。

【0058】

ここで、状況によっては、撮像ユニット２によって撮像することができない死角が生じる場合がある。例えば図６に示すように、湾曲しているホーム（乗降施設Ｈ）に鉄道車両１が停車した場合に、各車両１０の姿勢が平行になっていないと、特定の撮像ユニット２が撮像する画像中、当該撮像ユニット２が設置された車両１０に隣接する隣接車両１０の背後が死角Ｂとなる。

【0059】

本実施形態では、判定部２３ａ（図２参照）は、撮像ユニット２の死角Ｂの有無を判定するように構成されている。判定部２３ａは、撮像ユニット２によって撮像された画像中に映る隣接車両１０の側面が判別できない場合に、死角Ｂ有りと判定する。各車両１０が平行な姿勢である場合には、撮像ユニット２によって撮像された画像中には、隣接車両１０の側面が映し出される（図５参照）。

【0060】

なお、このような構成に限定されることなく、判定部２３ａは、例えば、撮像ユニット２によって撮像された画像中に映り込んだ異物が画像中に占める割合が予め設定された設定割合である場合に、死角Ｂ有りと判定してもよい。この設定割合は、実験等により適宜定められる。例えば、設定割合は、２割～５割とされる。すなわち、撮像された画像中の２０パーセント以上の範囲に異物が映り込んでいる場合、或いは、５０パーセント以上の範囲に異物が映り込んでいる場合には、判定部２３ａは死角Ｂ有りと判定する。

【0061】

本実施形態では、判定部２３ａが死角Ｂ有りと判定した場合には、隣接する他車両１０に設置された撮像ユニット２の撮像モードが切り替えられ、当該撮像ユニット２によって死角Ｂが撮像される。

【0062】

図６に示す例では、第１端部車両１１と中間車両１３との姿勢が互いに平行ではなく、第１端部車両１１に設置された撮像ユニット２によって撮像すべき範囲が死角Ｂとなっている。中間車両１３に設置された撮像ユニット２は、通常であれば第２方向撮像モードを実行しており、第２端部車両１２の側（第２監視領域Ｘ２）を撮像する。しかしながら、上記のように死角Ｂが生じた場合、中間車両１３に設置された撮像ユニット２は、第２方向撮像モードから第１方向撮像モードに切り替え、自らの撮像範囲Ｒを第１方向Ｄ１に向ける。これにより、図６に示すように、第１端部車両１１に設置された撮像ユニット２によっては撮像できない死角Ｂを、中間車両１３に設置された撮像ユニット２によって撮像することができる。このように本実施形態では、複数の撮像ユニット２が協働することによって、死角Ｂを適切に撮像することができる。

【0063】

本実施形態では、判定部２３ａは、監視領域Ｘにおける注意喚起度を判定するように構成されている。注意喚起度は、注意すべき度合いを示す値である。判定部２３ａは、撮像ユニット２によって撮像された画像に基づいて注意喚起度を判定する。判定部２３ａは、例えば、撮像された画像中における人の数、異常な挙動を示す者の有無、車椅子を使用している者などの障害者の有無などに基づいて、注意喚起度を判定する。人の数が多く、画像中に多くの人が密集している場合には、注意喚起度が高く判定される。異常な挙動を示す者がいる場合には、注意喚起度が高く判定される。車椅子を使用している者などの障害者がいる場合には、注意喚起度が高く判定される。

【0064】

本実施形態では、判定部２３ａは、撮像ユニット２によって撮像された画像に代えて、或いはそれと共に、撮像ユニット２の周囲の音の異常の有無に基づいて、注意喚起度を判定する。上述のように、撮像ユニット２は、マイク２２（図２参照）を備えている。判定部２３ａは、マイク２２によって拾われた音に基づいて注意喚起度を判定する。例えば、マイク２２によって、撮像ユニット２の周囲で大きな音や悲鳴などが拾われた場合には、注意喚起度が高く判定される。

【0065】

図７に示すように、表示ユニット４は、注意喚起度に応じて、各撮像ユニット２により撮像された画像の表示態様を異ならせる。表示ユニット４は、モニタ４０に設定された複数の表示領域のうち、注意喚起度が高いと判定された監視領域Ｘの画像を表示する表示領域を、それよりも注意喚起度が低いと判定された監視領域Ｘの画像を表示する表示領域に比べて目立つ態様で表示する。

【0066】

図７に示す例では、第１端部車両１１の側面に沿う第１監視領域Ｘ１には、他の監視領域Ｘに比べて多くの人が存在しており、当該第１監視領域Ｘ１の注意喚起度が高いと判定されている。そして、この第１監視領域Ｘ１の画像を表示する第１表示領域４１の枠が、太線で表示されている。これにより、モニタ４０を見る者に対して注意を促すことができる。なお、上記の「目立つ態様での表示」には、赤や黄などの目立つ色で表示領域の枠を表示することや、注意を促す文字や記号などを表示することも含まれる。また、このような視覚的手段に代えて、或いはそれと共に、音声などの聴覚的手段、振動やエア吹きつけ等の別の手段を用いてもよい。

【0067】

〔その他の実施形態〕
次に、その他の実施形態について説明する。

【0068】

（１）上記の実施形態では、第１端部車両１１における左側の車体側壁１０ａ及び右側の車体側壁１０ａのそれぞれに、２つの撮像ユニット２が設置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、１つの撮像ユニット２が、第１端部車両１１における左側の車体側壁１０ａ及び右側の車体側壁１０ａのそれぞれに設置されていてもよい。この場合、鉄道車両１を構成する各車両１０の左右両側面に、１つの撮像ユニット２が設置される。この場合の各車両１０における撮像ユニット２の設置位置は、鉄道車両の進行方向を基準とする中央領域であるとよい。この場合、各撮像ユニット２は、第１方向撮像モードと第２方向撮像モードとを同時に実行して、監視領域Ｘを撮像するとよい。

【0069】

（２）上記の実施形態では、各撮像ユニット２が単独で、撮像モードを切り替え可能に構成されている例について説明した。撮像ユニット２による撮像モードの切り替えは、自動で行われてもよいし、人手により行われてもよい。

【0070】

（３）上記の実施形態では、撮像ユニット２の筐体２０の内部には、２つの撮像装置２１が設けられている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、３つ以上の撮像装置２１が、撮像ユニット２の筐体２０の内部に設けられていてもよい。

【0071】

（４）上記の実施形態では、撮像ユニット２が、筐体２０の内部に配置された複数の撮像装置２１を備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、撮像ユニット２に備えられる撮像装置２１は、１つであってもよい。この場合、撮像装置２１は、可動式とされ、撮像範囲Ｒを第１方向Ｄ１に向けた状態と第２方向Ｄ２に向けた状態とに切り替え可能に構成されているとよい。撮像ユニット２は、可動式の撮像装置２１を動かすことにより、撮像モードを第１方向撮像モードと第２方向撮像モードとに切り替える。或いは、撮像装置２１は、複数の監視領域Ｘを同時に撮像範囲Ｒに含む広範囲カメラ（例えば魚眼カメラなど）として構成されていてもよい。この場合、撮像ユニット２は、対象とする監視領域Ｘを選択するように撮像範囲Ｒを切り替えることで、撮像モードを第１方向撮像モードと第２方向撮像モードとに切り替えてもよい。

【0072】

（５）上記の実施形態では、表示ユニット４が、モニタ４０に設定された複数の表示領域のうち注意喚起度が高いと判定された監視領域Ｘの画像を表示する表示領域を目立つ態様で表示する例について説明した。これに加えて、注意喚起度が高いと判定された監視領域Ｘを、複数の撮像ユニット２によって撮像するようにしてもよい。これによれば、注意喚起度が高いと判定された監視領域Ｘを複数の方向から撮像することができるため、異常があった場合にそれを発見し易くなる。

【0073】

（６）上記の実施形態では、３両編成の鉄道車両１を例示した。しかし、このような例に限定されることなく、２両編成、或いは、４両以上の車両１０により編成された鉄道車両１が本システムの対象とされてもよい。或いは、複数の鉄道車両１が連結して、１つの鉄道車両１が構成されてもよい。この場合、この連結した鉄道車両１に含まれる全ての表示ユニット４を有効にするのではなく、必要の無い一部のものを無効にして運用するようにしてもよい。

【0074】

（７）上記の実施形態では、複数の車両１０が連結した鉄道車両１を例示した。しかし、このような例に限定されることなく、単一の車両１０（１両編成）に本システムが適用されてもよい。

【0075】

（８）上記の実施形態では、撮像ユニット２を制御する制御装置２３が、当該撮像ユニット２の筐体２０の内部に設けられている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御装置２３は、撮像ユニット２とは別に設けられていてもよい。制御装置２３は、車両監視システム１００の一部を構成していればよく、例えば、複数の撮像ユニット２を統括して管理する統括コントローラとして構成されてもよい。或いは、表示ユニット４の一部にそのような統括コントローラが設けられていてもよい。

【0076】

（９）上記の実施形態では、各車両１０の片側面に１つの監視領域Ｘが設定されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、各車両１０の片側面に複数の監視領域Ｘが設定されていてもよい。

【0077】

（１０）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0078】

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記実施形態の概要について説明する。

【0079】

【0080】

【0081】

前記撮像ユニットは、筐体と、前記筐体の内部に配置された複数の撮像装置と、を備え、
前記筐体の内部の複数の前記撮像装置は、互いに異なる方向を撮像するように構成されている、と好適である。

【0082】

本構成によれば、撮像ユニットは、互いに異なる方向を撮像する複数の撮像装置を備えている。そのため、撮像ユニットは、自らが備える複数の撮像装置のうち、何れを有効とし、何れを無効とするかの選択によって、簡単に撮像モードを切り替えることができる。

【0083】

【0084】

本構成によれば、進行方向を基準として先頭の車両にいる乗務員が実際に後方に向けて見る景色と、各撮像ユニットによって撮像された画像とを、対応させることができる。そのため乗務員は、撮像ユニットによって撮像されて表示ユニットに表示された画像を、直感的に認識し易い。また、本構成によれば、鉄道車両が第１方向に向けて進行する場合と第２方向に向けて進行する場合とで、各撮像ユニットが撮像すべき監視領域が変更される。これにより、鉄道車両の進行方向にかかわらず、各車両の側面に沿う監視領域の全てを適切に撮像することができる。

【0085】

撮像された画像の判定を行う判定部を備え、
前記撮像ユニットは、前記判定部による判定結果に基づいて、前記撮像モードを切り替える、と好適である。

【0086】

本構成によれば、各車両の監視領域の状況を画像により判定し、当該監視領域の状況に応じて撮像ユニットの撮像モードを切り替えることができる。例えば、監視する必要性の高い監視領域を、複数の撮像ユニットによって撮像することも可能となる。

【0087】

前記判定部は、前記撮像ユニットの死角の有無を判定し、
前記判定部が死角有りと判定した場合には、隣接する他車両に設置された前記撮像ユニットの前記撮像モードが切り替えられ、当該撮像ユニットによって死角が撮像される、と好適である。

【0088】

本構成によれば、特定の撮像ユニットに死角がある場合であっても、他の撮像ユニットと協働することで、死角を適切に撮像することができる。

【0089】

前記判定部は、前記監視領域における注意喚起度を判定し、
前記表示ユニットは、前記注意喚起度に応じて、各撮像ユニットにより撮像された画像の表示態様を異ならせる、と好適である。

【0090】

本構成によれば、各撮像ユニットによって撮像された各監視領域の画像毎に、注意喚起度に応じて、表示ユニットを見る者の注意を促すことができる。