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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025014370
(43)【公開日】2025-01-30
(54)【発明の名称】清掃装置
(51)【国際特許分類】
A47L 11/14 20060101AFI20250123BHJP
A47L 11/282 20060101ALI20250123BHJP
A47L 11/24 20060101ALI20250123BHJP
【ＦＩ】
A47L11/14
A47L11/282
A47L11/24
【審査請求】未請求
【請求項の数】19
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023116869
(22)【出願日】2023-07-18
(71)【出願人】
【識別番号】000137292
【氏名又は名称】株式会社マキタ
(74)【代理人】
【識別番号】110000578
【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】竹田 幸市
(57)【要約】
【課題】清掃用の先端アタッチメントを床面に押しつけることなく取り外し可能な清掃装置を提供する。
【解決手段】モータにより先端接続部が規定位置から第１回転方向へ回転されることにより、清掃具が先端接続部に装着される。清掃具は、先端接続部の慣性モーメントよりも大きい慣性モーメントを有する。制御部は、第１モードではモータを第１回転方向へ回転させる。第１モードは清掃を行うためのモードである。制御部は、第２モードでは、清掃具に第１回転方向の解除力が発生するようにモータを駆動する。解除力は、係合部と被係合部との係合を解除し得る大きさを有する。
【選択図】図１
【解決手段】モータにより先端接続部が規定位置から第１回転方向へ回転されることにより、清掃具が先端接続部に装着される。清掃具は、先端接続部の慣性モーメントよりも大きい慣性モーメントを有する。制御部は、第１モードではモータを第１回転方向へ回転させる。第１モードは清掃を行うためのモードである。制御部は、第２モードでは、清掃具に第１回転方向の解除力が発生するようにモータを駆動する。解除力は、係合部と被係合部との係合を解除し得る大きさを有する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
モータと、
前記モータへ電力を供給して前記モータを駆動するように構成された駆動回路と、
清掃具が離脱可能に取り付けられるように構成され、前記モータにより第１回転方向または第２回転方向へ回転されるように構成され、前記清掃具が有する被係合部と係合するように構成された係合部を有し、離脱されている前記清掃具に対して規定位置から前記第１回転方向へ回転されることにより前記係合部が前記被係合部に係合して前記清掃具が装着されるように構成され、前記清掃具の慣性モーメントよりも小さい慣性モーメントを有する、先端接続部と、
前記モータの動作モードを、前記清掃具で清掃を行うための第１モードと、前記清掃具を前記先端接続部から離脱させるための第２モードと、に択一的に切り替えるために手動操作されるように構成されたスイッチと、
制御部であって、
前記第１モードでは、前記駆動回路を介して前記モータを前記第１回転方向へ回転させ、
前記第２モードでは、前記モータの回転により前記清掃具に解除力が発生するように前記駆動回路を制御する解除制御を実行し、前記解除力は、前記先端接続部を基準とした前記第１回転方向の相対的な力であって前記係合部と前記被係合部との係合を解除し得る大きさを有する、
ように構成された制御部と、
を備える清掃装置。
前記モータへ電力を供給して前記モータを駆動するように構成された駆動回路と、
清掃具が離脱可能に取り付けられるように構成され、前記モータにより第１回転方向または第２回転方向へ回転されるように構成され、前記清掃具が有する被係合部と係合するように構成された係合部を有し、離脱されている前記清掃具に対して規定位置から前記第１回転方向へ回転されることにより前記係合部が前記被係合部に係合して前記清掃具が装着されるように構成され、前記清掃具の慣性モーメントよりも小さい慣性モーメントを有する、先端接続部と、
前記モータの動作モードを、前記清掃具で清掃を行うための第１モードと、前記清掃具を前記先端接続部から離脱させるための第２モードと、に択一的に切り替えるために手動操作されるように構成されたスイッチと、
制御部であって、
前記第１モードでは、前記駆動回路を介して前記モータを前記第１回転方向へ回転させ、
前記第２モードでは、前記モータの回転により前記清掃具に解除力が発生するように前記駆動回路を制御する解除制御を実行し、前記解除力は、前記先端接続部を基準とした前記第１回転方向の相対的な力であって前記係合部と前記被係合部との係合を解除し得る大きさを有する、
ように構成された制御部と、
を備える清掃装置。
【請求項2】
請求項１に記載の清掃装置であって、
前記制御部は、前記第２モードでは前記モータを前記第１回転方向へ回転させるように構成されており、
前記解除制御は、前記モータのブレーキを開始するための所定のブレーキ開始要件が満たされたことに応じて、前記駆動回路を介して前記モータに第１のブレーキをかけて前記モータを減速させることにより前記清掃具に前記解除力を発生させること、を有する、
清掃装置。
前記制御部は、前記第２モードでは前記モータを前記第１回転方向へ回転させるように構成されており、
前記解除制御は、前記モータのブレーキを開始するための所定のブレーキ開始要件が満たされたことに応じて、前記駆動回路を介して前記モータに第１のブレーキをかけて前記モータを減速させることにより前記清掃具に前記解除力を発生させること、を有する、
清掃装置。
【請求項3】
請求項２に記載の清掃装置であって、
前記モータの実回転速度を検出するように構成された速度検出部を備え、
前記ブレーキ開始要件は、前記速度検出部により検出された前記実回転速度が第１回転速度閾値以上であることに基づいて満たされる、
清掃装置。
前記モータの実回転速度を検出するように構成された速度検出部を備え、
前記ブレーキ開始要件は、前記速度検出部により検出された前記実回転速度が第１回転速度閾値以上であることに基づいて満たされる、
清掃装置。
【請求項4】
請求項２または請求項３に記載の清掃装置であって、
前記制御部は、前記第２モードにおいて、前記モータが停止状態から目標回転速度に向けて加速するように前記駆動回路を制御するように構成されており、
前記ブレーキ開始要件は、前記モータの駆動開始から閾時間が経過したことに基づいて満たされる、
清掃装置。
前記制御部は、前記第２モードにおいて、前記モータが停止状態から目標回転速度に向けて加速するように前記駆動回路を制御するように構成されており、
前記ブレーキ開始要件は、前記モータの駆動開始から閾時間が経過したことに基づいて満たされる、
清掃装置。
【請求項5】
請求項２～請求項４のいずれか１項に記載の清掃装置であって、
前記制御部は、前記第２モードにおいて、前記ブレーキ開始要件が満たされたことに応じて、前記モータに前記第１のブレーキをかける前の第１時間、前記駆動回路から前記モータへ前記電力を供給する経路を開放させて前記モータをフリーランさせるように、前記駆動回路を制御するように構成されている、
清掃装置。
前記制御部は、前記第２モードにおいて、前記ブレーキ開始要件が満たされたことに応じて、前記モータに前記第１のブレーキをかける前の第１時間、前記駆動回路から前記モータへ前記電力を供給する経路を開放させて前記モータをフリーランさせるように、前記駆動回路を制御するように構成されている、
清掃装置。
【請求項6】
請求項２～請求項５のいずれか１項に記載の清掃装置であって、
前記制御部は、前記第１モードにおいて、前記モータを停止させるための第１停止要件が満たされたことに応じて、前記モータにブレーキをかけることなく、前記駆動回路から前記モータへ前記電力を供給する経路を開放させて前記モータをフリーランさせるように、前記駆動回路を制御するように構成されている、
清掃装置。
前記制御部は、前記第１モードにおいて、前記モータを停止させるための第１停止要件が満たされたことに応じて、前記モータにブレーキをかけることなく、前記駆動回路から前記モータへ前記電力を供給する経路を開放させて前記モータをフリーランさせるように、前記駆動回路を制御するように構成されている、
清掃装置。
【請求項7】
請求項２～請求項６のいずれか１項に記載の清掃装置であって、
前記制御部は、前記第１モードにおいて、前記モータを停止させるための第１停止要件が満たされたことに応じて、前記駆動回路を介して前記モータに前記第１のブレーキよりも制動力が弱い第２のブレーキをかけるように構成されている、
清掃装置。
前記制御部は、前記第１モードにおいて、前記モータを停止させるための第１停止要件が満たされたことに応じて、前記駆動回路を介して前記モータに前記第１のブレーキよりも制動力が弱い第２のブレーキをかけるように構成されている、
清掃装置。
【請求項8】
請求項７に記載の清掃装置であって、
前記制御部は、前記第１モードにおいて、前記第１停止要件が満たされたことに応じて、前記モータに前記第２のブレーキをかける前の第２時間、前記駆動回路から前記モータへ前記電力を供給する経路を開放させて前記モータをフリーランさせるように、前記駆動回路を制御するように構成されている、
清掃装置。
前記制御部は、前記第１モードにおいて、前記第１停止要件が満たされたことに応じて、前記モータに前記第２のブレーキをかける前の第２時間、前記駆動回路から前記モータへ前記電力を供給する経路を開放させて前記モータをフリーランさせるように、前記駆動回路を制御するように構成されている、
清掃装置。
【請求項9】
請求項５に記載の清掃装置であって、
前記制御部は、前記第１モードにおいて、前記モータを停止させるための第１停止要件が満たされたことに応じて、
前記第１時間よりも短い第２時間、前記駆動回路から前記モータへ前記電力を供給する経路を開放させて前記モータをフリーランさせるように、前記駆動回路を制御し、
前記第２時間の経過後、前記駆動回路を介して前記モータに前記第１のブレーキよりも制動力が弱い第２のブレーキをかける、
ように構成されている、
清掃装置。
前記制御部は、前記第１モードにおいて、前記モータを停止させるための第１停止要件が満たされたことに応じて、
前記第１時間よりも短い第２時間、前記駆動回路から前記モータへ前記電力を供給する経路を開放させて前記モータをフリーランさせるように、前記駆動回路を制御し、
前記第２時間の経過後、前記駆動回路を介して前記モータに前記第１のブレーキよりも制動力が弱い第２のブレーキをかける、
ように構成されている、
清掃装置。
【請求項10】
請求項７～請求項９のいずれか１項に記載の清掃装置であって、
前記モータは、前記電力を受けるための３つの端子を備えたブラシレスモータであり、
前記第２のブレーキは、前記３つの端子のうちのいずれか２つを電気的に短絡する二相短絡ブレーキを含む、
清掃装置。
前記モータは、前記電力を受けるための３つの端子を備えたブラシレスモータであり、
前記第２のブレーキは、前記３つの端子のうちのいずれか２つを電気的に短絡する二相短絡ブレーキを含む、
清掃装置。
【請求項11】
請求項２～請求項１０のいずれか１項に記載の清掃装置であって、
前記モータは、前記電力を受けるための３つの端子を備えたブラシレスモータであり、
前記第１のブレーキは、前記３つの端子を互いに電気的に短絡する三相短絡ブレーキを含む、
清掃装置。
前記モータは、前記電力を受けるための３つの端子を備えたブラシレスモータであり、
前記第１のブレーキは、前記３つの端子を互いに電気的に短絡する三相短絡ブレーキを含む、
清掃装置。
【請求項12】
請求項１に記載の清掃装置であって、
前記解除制御は、前記モータを停止状態から前記第２回転方向へ第１の加速度で加速させるように前記駆動回路を制御することにより前記清掃具に前記解除力を発生させること、を有する清掃装置。
前記解除制御は、前記モータを停止状態から前記第２回転方向へ第１の加速度で加速させるように前記駆動回路を制御することにより前記清掃具に前記解除力を発生させること、を有する清掃装置。
【請求項13】
請求項１２に記載の清掃装置であって、
前記制御部は、前記第１モードでは、前記モータを駆動する際、前記第１の加速度よりも低い第２の加速度で前記モータを加速させるように構成されている、
清掃装置。
前記制御部は、前記第１モードでは、前記モータを駆動する際、前記第１の加速度よりも低い第２の加速度で前記モータを加速させるように構成されている、
清掃装置。
【請求項14】
請求項１２または請求項１３に記載の清掃装置であって、
前記解除制御は、前記モータの駆動開始後、第２の停止要件が満たされたことに応じて前記モータを停止させること、を有する、
清掃装置。
前記解除制御は、前記モータの駆動開始後、第２の停止要件が満たされたことに応じて前記モータを停止させること、を有する、
清掃装置。
【請求項15】
請求項１４に記載の清掃装置であって、
前記第２の停止要件は、前記モータの実回転速度が第２回転速度閾値を超えることに基づいて満たされる、
清掃装置。
前記第２の停止要件は、前記モータの実回転速度が第２回転速度閾値を超えることに基づいて満たされる、
清掃装置。
【請求項16】
請求項１４または請求項１５に記載の清掃装置であって、
前記第２の停止要件は、前記モータの駆動開始時からの前記先端接続部の前記第２回転方向への回転角度が角度閾値を超えることに基づいて満たされる、
清掃装置。
前記第２の停止要件は、前記モータの駆動開始時からの前記先端接続部の前記第２回転方向への回転角度が角度閾値を超えることに基づいて満たされる、
清掃装置。
【請求項17】
請求項１４～請求項１６のいずれか１項に記載の清掃装置であって、
前記第２の停止要件は、前記モータの駆動開始時からの経過時間が経過時間閾値を超えることに基づいて満たされる、
清掃装置。
前記第２の停止要件は、前記モータの駆動開始時からの経過時間が経過時間閾値を超えることに基づいて満たされる、
清掃装置。
【請求項18】
請求項１～請求項１７のいずれか１項に記載の清掃装置であって、
前記制御部は、前記第２モードでの前記モータの駆動が連続して所定回数以上行われたことに基づいて、前記動作モードを前記第１モードに切り替えるように構成されている、
清掃装置。
前記制御部は、前記第２モードでの前記モータの駆動が連続して所定回数以上行われたことに基づいて、前記動作モードを前記第１モードに切り替えるように構成されている、
清掃装置。
【請求項19】
請求項１～請求項１８のいずれか１項に記載の清掃装置であって、
前記清掃装置の使用者によって把持されるように構成された把持部を備え、
前記清掃装置は、前記把持部を介して前記使用者に支持されながら使用される手持ち式である、
清掃装置。
前記清掃装置の使用者によって把持されるように構成された把持部を備え、
前記清掃装置は、前記把持部を介して前記使用者に支持されながら使用される手持ち式である、
清掃装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、先端アタッチメントが着脱可能な清掃装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に記載のスクラバーは、モータと、モータの軸に固着されたモータアダプタと、を有する。モータアダプタには回転清掃具が取り付けられる。回転清掃具は、清掃に用いられるブラシを有する。回転清掃具は、３個の係止フランジを備え、モータアダプタは、３個の係止爪を備える。
【0003】
モータアダプタに回転清掃具を装着する際は、モータアダプタを回転清掃具の所定位置に配置した状態で、モータを正方向に回転させる。これにより３個の係止フランジが３個の係止爪に嵌合し、回転清掃具がモータアダプタに取り付けられる。
【0004】
回転清掃具をモータアダプタから取り外す際は、回転清掃具と床面との接地摩擦が利用される。即ち、回転清掃具を床面に押し付けた状態で、スイッチを操作してモータを逆方向へ回転させる。これにより、３個の係止フランジと３個の係止爪との嵌合が解除され、ユーザは、回転清掃具をモータアダプタから取り外すことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開平７－３２７８９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
上記スクラバーでは、回転清掃具を取り外すためには、回転清掃具を床面に押し付けた状態でスイッチを操作する必要がある。そのため、回転清掃具の取外しに、使用者による煩雑な操作が要求される。また、回転清掃具を床面に押し付けた状態で逆回転させることは、通常作業時とは異なる動作になる。そのため、逆回転させたときのスクラバーの挙動に留意することが使用者に要求される。このような観点からも、上記スクラバーにおける回転清掃具の取外し方法は、使用者にとって煩わしい。
【0007】
本開示の１つの局面は、清掃用の清掃具（上記の回転清掃具に対応）を、床面に押しつけることなく取り外し可能な清掃装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本開示の一局面における清掃装置は、モータと、駆動回路と、先端接続部と、スイッチと、制御部とを備える。
駆動回路は、モータへ電力を供給してモータを駆動する。先端接続部は、清掃具が離脱可能に取り付けられる。先端接続部は、モータにより第１回転方向または第２回転方向へ回転される。先端接続部は係合部を有し、清掃具は被係合部を有する。先端接続部から離脱されている清掃具に対して規定位置から先端接続部が第１回転方向へ回転されることにより、係合部が被係合部に係合して、清掃具が先端接続部に装着される。先端接続部は、清掃具の慣性モーメントよりも小さい慣性モーメントを有する。スイッチは、モータの動作モードを、清掃具で清掃を行うための第１モードと、清掃具を先端接続部から離脱させるための第２モードと、に択一的に切り替えるために、手動操作される。
駆動回路は、モータへ電力を供給してモータを駆動する。先端接続部は、清掃具が離脱可能に取り付けられる。先端接続部は、モータにより第１回転方向または第２回転方向へ回転される。先端接続部は係合部を有し、清掃具は被係合部を有する。先端接続部から離脱されている清掃具に対して規定位置から先端接続部が第１回転方向へ回転されることにより、係合部が被係合部に係合して、清掃具が先端接続部に装着される。先端接続部は、清掃具の慣性モーメントよりも小さい慣性モーメントを有する。スイッチは、モータの動作モードを、清掃具で清掃を行うための第１モードと、清掃具を先端接続部から離脱させるための第２モードと、に択一的に切り替えるために、手動操作される。
【0009】
制御部は、第１モードでは、駆動回路を介してモータを第１回転方向へ回転させる。制御部は、第２モードでは、解除制御を実行する。解除制御は、モータの回転により清掃具に解除力が発生するように駆動回路を制御することを含む。解除力は、先端接続部を基準とした第１回転方向の相対的な力である。解除力は、係合部と被係合部との係合を解除し得る大きさを有する。
【0010】
このような清掃装置では、第２モードでモータを作動させることによって、清掃具を床面などの外部の構造物等に押しつけることなく、清掃具を取り外すことができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】第１実施形態に係る清掃装置の外観を示す図である。
【図2】第１実施形態に係る清掃装置の表示部を示す図である。
【図3】第１実施形態に係る清掃装置に接続される先端アタッチメントを示す図である。
【図4】第１実施形態の第１例に係る先端アタッチメントの下面を示す図である。
【図5A】第１実施形態に係る清掃装置の先端接続部の下面を示す図である。
【図5B】第１実施形態に係る清掃装置の先端接続部の斜視図である。
【図6】第１実施形態に係る清掃装置の先端接続部に第１例に係る先端アタッチメントが接続している状態を示す図である。
【図7】第１実施形態の第２例に係る先端アタッチメントの下面を示す図である。
【図8】第１実施形態に係る清掃装置の先端接続部に第２例に係る先端アタッチメントが接続している状態を示す図である。
【図9】第１実施形態に係る清掃装置の第１の爪とブラシの第２の爪との係合角度を示す図である。
【図10】第１実施形態に係る清掃装置の第１の爪の径方向に沿った断面を示す図である。
【図11】第１実施形態に係る清掃装置の第１の爪、及び、第１の爪に係合した第２の爪の径方向に沿った断面を示す図である。
【図12】第１実施形態に係る清掃装置の第１の爪の周方向に沿った断面を示す図である。
【図13】第１実施形態に係る清掃装置の第１の爪、及び第１の爪に係合した第２の爪の周方向に沿った断面を示す図である。
【図14】第１実施形態に係る清掃装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図15】第１実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行するメイン処理を示すフローチャートである。
【図16】第１実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する割込み処理を示すフローチャートである。
【図17】第１実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行するスイッチ操作検出処理を示すフローチャートである。
【図18】第１実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する電源管理処理を示すフローチャートである。
【図19】第１実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する主電源状態のオフ判定処理を示すフローチャートである。
【図20】第１実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する主電源状態の自動オフ判定処理を示すフローチャートである。
【図21】第１実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行するモータ制御処理を示すフローチャートである。
【図22】第１実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する速度モードの設定処理を示すフローチャートである。
【図23A】第１実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する取外しモードの設定処理の第１部分を示すフローチャートである。
【図23B】第１実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する取外しモードの設定処理の第２部分を示すフローチャートである。
【図23C】第１実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する取外しモードの設定処理の第３部分を示すフローチャートである。
【図24】第１実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する取外しモードの設定処理の第３部分の変形例を示すフローチャートである。
【図25】第１実施形態に係る清掃装置のモータの速度モードに応じた目標回転速度を示す図である。
【図26】第１実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する取外しモードの自動オフ判定処理を示すフローチャートである。
【図27】第１実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する状態遷移処理を示すフローチャートである。
【図28】第１実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する第１出力計算処理を示すフローチャートである。
【図29】第１実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する第２出力計算処理を示すフローチャートである。
【図30】第１実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する慣性モーメント推定処理を示すフローチャートである。
【図31】第１実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行するインバータ制御処理を示すフローチャートである。
【図32】第１実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行するＩＮＶ制御処理を示すフローチャートである。
【図33】第２実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する割込み処理を示すフローチャートである。
【図34】第２実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行するモータ制御処理を示すフローチャートである。
【図35】第２実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する取外しモードの設定処理の第３部分を示すフローチャートである。
【図36】第２実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する先端接続部の逆転角度の取得処理の第１例を示すフローチャートである。
【図37】第２実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する先端接続部の逆転角度の取得処理の第２例を示すフローチャートである。
【図38】第２実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する取外しモードでの自動停止判定処理を示すフローチャートである。
【図39】第２実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する第１の自動停止判定処理を示すフローチャートである。
【図40】第２実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する第２の自動停止判定処理を示すフローチャートである。
【図41】第２実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する第３の自動停止判定処理を示すフローチャートである。
【図42】第２実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する回転方向の設定処理を示すフローチャートである。
【図43】第２実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する状態遷移処理を示すフローチャートである。
【図44】第２実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する出力計算処理を示すフローチャートである。
【図45】第２実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行する逆転角度の計算処理を示すフローチャートである。
【図46】第２実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行するインバータ制御処理を示すフローチャートである。
【図47】第２実施形態に係る清掃装置の制御回路が実行するＩＮＶ制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0012】
［実施形態の総括］
ある実施形態は、以下の特徴１～１１のうちの少なくともいずれか１つを備えている、清掃装置を提供してもよい。
・特徴１：モータ。
・特徴２：モータへ電力を供給して前記モータを駆動するように構成された駆動回路。
・特徴３：清掃具が離脱可能に取り付けられるように構成された先端接続部。
・特徴４：先端接続部は、モータにより第１回転方向または第２回転方向へ回転される。
・特徴５：先端接続部は係合部を有し、清掃具は被係合部を有する。先端接続部から離脱されている清掃具に対して規定位置から先端接続部が第１回転方向へ回転されることにより、係合部が被係合部に係合して、清掃具が先端接続部に装着される。
・特徴６：先端接続部は、清掃具の慣性モーメントよりも小さい慣性モーメントを有する。
・特徴７：モータの動作モードを第１モードと第２モードとに択一的に切り替えるために手動操作されるように構成されたスイッチ。第１モードは、清掃具で清掃を行うための動作モードである。第２モードは、清掃具を先端接続部から離脱させるための動作モードである。
・特徴８：制御部。
・特徴９：制御部は、第１モードでは、駆動回路を介してモータを第１回転方向へ回転させる。
・特徴１０：制御部は、第２モードでは、解除制御を実行する。
・特徴１１：解除制御は、モータの回転により清掃具に解除力が発生するように駆動回路を制御することを含む。解除力は、先端接続部を基準とした第１回転方向の相対的な力である。解除力は、係合部と被係合部との係合を解除し得る大きさを有する。
ある実施形態は、以下の特徴１～１１のうちの少なくともいずれか１つを備えている、清掃装置を提供してもよい。
・特徴１：モータ。
・特徴２：モータへ電力を供給して前記モータを駆動するように構成された駆動回路。
・特徴３：清掃具が離脱可能に取り付けられるように構成された先端接続部。
・特徴４：先端接続部は、モータにより第１回転方向または第２回転方向へ回転される。
・特徴５：先端接続部は係合部を有し、清掃具は被係合部を有する。先端接続部から離脱されている清掃具に対して規定位置から先端接続部が第１回転方向へ回転されることにより、係合部が被係合部に係合して、清掃具が先端接続部に装着される。
・特徴６：先端接続部は、清掃具の慣性モーメントよりも小さい慣性モーメントを有する。
・特徴７：モータの動作モードを第１モードと第２モードとに択一的に切り替えるために手動操作されるように構成されたスイッチ。第１モードは、清掃具で清掃を行うための動作モードである。第２モードは、清掃具を先端接続部から離脱させるための動作モードである。
・特徴８：制御部。
・特徴９：制御部は、第１モードでは、駆動回路を介してモータを第１回転方向へ回転させる。
・特徴１０：制御部は、第２モードでは、解除制御を実行する。
・特徴１１：解除制御は、モータの回転により清掃具に解除力が発生するように駆動回路を制御することを含む。解除力は、先端接続部を基準とした第１回転方向の相対的な力である。解除力は、係合部と被係合部との係合を解除し得る大きさを有する。
【0013】
少なくとも特徴１－１１を備えている清掃装置では、第２モードでモータを作動させることによって、清掃具を床面などの外部の構造物等に押しつけることなく、清掃具を取り外すことができる。
【0014】
制御部は、第１モードでは、解除力を発生させることなくモータを第１回転方向へ回転させてもよい。あるいは、第１モードでは、第２モード時の解除力よりも小さい力が清掃具に発生することが許容されてもよい。
【0015】
ある実施形態は、上述の特徴１－１１のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴１２及び／または特徴１３を備えていてもよい。
・特徴１２：制御部は、第２モードではモータを第１回転方向へ回転させるように構成されている。
・特徴１３：解除制御は、モータのブレーキを開始するための所定のブレーキ開始要件が満たされたことに応じて、駆動回路を介してモータに第１のブレーキをかけてモータを減速させることにより清掃具に解除力を発生させること、を有する。
・特徴１２：制御部は、第２モードではモータを第１回転方向へ回転させるように構成されている。
・特徴１３：解除制御は、モータのブレーキを開始するための所定のブレーキ開始要件が満たされたことに応じて、駆動回路を介してモータに第１のブレーキをかけてモータを減速させることにより清掃具に解除力を発生させること、を有する。
【0016】
少なくとも特徴１－１３を備えている清掃装置では、第１のブレーキによる減速によって容易に解除力を発生させることができる。
ある実施形態は、上述の特徴１－１３のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴１４及び／または特徴１５を備えていてもよい。
・特徴１４：モータの実回転速度を検出するように構成された速度検出部。
・特徴１５：ブレーキ開始要件は、速度検出部により検出された実回転速度が第１回転速度閾値以上であることに基づいて満たされる。
ある実施形態は、上述の特徴１－１３のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴１４及び／または特徴１５を備えていてもよい。
・特徴１４：モータの実回転速度を検出するように構成された速度検出部。
・特徴１５：ブレーキ開始要件は、速度検出部により検出された実回転速度が第１回転速度閾値以上であることに基づいて満たされる。
【0017】
少なくとも特徴１－１５を備えている清掃装置は、ブレーキ開始要件を適切に判定することができる。
ある実施形態は、上述の特徴１－１５のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴１６及び／または特徴１７を備えていてもよい。
・特徴１６：制御部は、第２モードにおいて、モータが停止状態から目標回転速度に向けて加速するように駆動回路を制御するように構成されている。
・特徴１７：ブレーキ開始要件は、モータの駆動開始から閾時間が経過したことに基づいて満たされる。
ある実施形態は、上述の特徴１－１５のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴１６及び／または特徴１７を備えていてもよい。
・特徴１６：制御部は、第２モードにおいて、モータが停止状態から目標回転速度に向けて加速するように駆動回路を制御するように構成されている。
・特徴１７：ブレーキ開始要件は、モータの駆動開始から閾時間が経過したことに基づいて満たされる。
【0018】
少なくとも特徴１－１３，１６，１７を備えている清掃装置は、ブレーキ開始要件を適切に判定することができる。
ある実施形態は、上述の特徴１－１７のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴１８を備えていてもよい。
・特徴１８：制御部は、第２モードにおいて、ブレーキ開始要件が満たされたことに応じて、モータに第１のブレーキをかける前の第１時間、駆動回路からモータへ電力を供給する経路を開放させてモータをフリーランさせるように、駆動回路を制御するように構成されている。
ある実施形態は、上述の特徴１－１７のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴１８を備えていてもよい。
・特徴１８：制御部は、第２モードにおいて、ブレーキ開始要件が満たされたことに応じて、モータに第１のブレーキをかける前の第１時間、駆動回路からモータへ電力を供給する経路を開放させてモータをフリーランさせるように、駆動回路を制御するように構成されている。
【0019】
ある実施形態は、上述の特徴１－１８のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴１９を備えていてもよい。
・特徴１９：制御部は、第１モードにおいて、モータを停止させるための第１停止要件が満たされたことに応じて、モータにブレーキをかけることなく、上記同様にモータをフリーランさせるように、駆動回路を制御するように構成されている。
・特徴１９：制御部は、第１モードにおいて、モータを停止させるための第１停止要件が満たされたことに応じて、モータにブレーキをかけることなく、上記同様にモータをフリーランさせるように、駆動回路を制御するように構成されている。
【0020】
ある実施形態は、上述の特徴１－１９のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴２０を備えていてもよい。
・特徴２０：制御部は、第１モードにおいて第１停止要件が満たされたことに応じて、駆動回路を介してモータに第１のブレーキよりも制動力が弱い第２のブレーキをかけるように構成されている。
・特徴２０：制御部は、第１モードにおいて第１停止要件が満たされたことに応じて、駆動回路を介してモータに第１のブレーキよりも制動力が弱い第２のブレーキをかけるように構成されている。
【0021】
少なくとも特徴１－１３，２０を備えている清掃装置は、動作モードに応じた適切な強さのブレーキをかけることができる。
ある実施形態は、上述の特徴１－２０のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴２１を備えていてもよい。
・特徴２１：制御部は、第１モードにおいて、第１停止要件が満たされたことに応じて、モータに第２のブレーキをかける前の第２時間、上記同様にモータをフリーランさせるように、駆動回路を制御するように構成されている。
ある実施形態は、上述の特徴１－２０のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴２１を備えていてもよい。
・特徴２１：制御部は、第１モードにおいて、第１停止要件が満たされたことに応じて、モータに第２のブレーキをかける前の第２時間、上記同様にモータをフリーランさせるように、駆動回路を制御するように構成されている。
【0022】
ある実施形態は、上述の特徴１－２１のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴２２及び／または特徴２３を備えていてもよい。
・特徴２２：第２時間は、第１時間よりも短い。
・特徴２３：制御部は、第２時間の経過後、駆動回路を介してモータに第２のブレーキをかけるように構成されている。
・特徴２２：第２時間は、第１時間よりも短い。
・特徴２３：制御部は、第２時間の経過後、駆動回路を介してモータに第２のブレーキをかけるように構成されている。
【0023】
ある実施形態は、上述の特徴１－２３のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴２４及び／または特徴２５を備えていてもよい。
・特徴２４：モータは、電力を受けるための３つの端子を備えたブラシレスモータである。
・特徴２５：第２のブレーキは、モータの３つの端子のうちのいずれか２つを電気的に短絡する二相短絡ブレーキを含む。
・特徴２４：モータは、電力を受けるための３つの端子を備えたブラシレスモータである。
・特徴２５：第２のブレーキは、モータの３つの端子のうちのいずれか２つを電気的に短絡する二相短絡ブレーキを含む。
【0024】
少なくとも特徴１－１３，２０，２４，２５を備えている清掃装置は、第１モードに応じた適切な強さのブレーキをかけることができる。
ある実施形態は、上述の特徴１－２５のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴２６を備えていてもよい。
・特徴２６：第１のブレーキは、モータの３つの端子を互いに電気的に短絡する三相短絡ブレーキを含む。
ある実施形態は、上述の特徴１－２５のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴２６を備えていてもよい。
・特徴２６：第１のブレーキは、モータの３つの端子を互いに電気的に短絡する三相短絡ブレーキを含む。
【0025】
少なくとも特徴１－１３，２６を備えている清掃装置は、第２モードに応じた適切な強さのブレーキをかけることができる。
ある実施形態は、上述の特徴１－２６のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴２７を備えていてもよい。
・特徴２７：解除制御は、モータを停止状態から第２回転方向へ第１の加速度で加速させるように駆動回路を制御することにより清掃具に解除力を発生させること、を有する。
ある実施形態は、上述の特徴１－２６のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴２７を備えていてもよい。
・特徴２７：解除制御は、モータを停止状態から第２回転方向へ第１の加速度で加速させるように駆動回路を制御することにより清掃具に解除力を発生させること、を有する。
【0026】
少なくとも特徴１－１３，２７を備えている清掃装置では、加速によって容易に解除力を発生させることができる。
ある実施形態は、上述の特徴１－２７のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴２８を備えていてもよい。
・特徴２８：制御部は、第１モードでは、モータを駆動する際、第１の加速度よりも低い第２の加速度でモータを加速させるように構成されている。
ある実施形態は、上述の特徴１－２７のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴２８を備えていてもよい。
・特徴２８：制御部は、第１モードでは、モータを駆動する際、第１の加速度よりも低い第２の加速度でモータを加速させるように構成されている。
【0027】
少なくとも特徴１－１３，２７，２８を備えている清掃装置は、動作モードに応じた適切な加速度でモータを駆動開始できる。
ある実施形態は、上述の特徴１－２８のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴２９を備えていてもよい。
・特徴２９：解除制御は、モータの駆動開始後、第２の停止要件が満たされたことに応じてモータを停止させること、を有する。
ある実施形態は、上述の特徴１－２８のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴２９を備えていてもよい。
・特徴２９：解除制御は、モータの駆動開始後、第２の停止要件が満たされたことに応じてモータを停止させること、を有する。
【0028】
少なくとも特徴１－１３，２７，２９を備えている清掃装置は、第２モードにおいて適切なタイミングでモータを停止させることができる。
ある実施形態は、上述の特徴１－２９のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴３０を備えていてもよい。
・特徴３０：第２の停止要件は、モータの実回転速度が第２回転速度閾値を超えることに基づいて満たされる。
ある実施形態は、上述の特徴１－２９のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴３０を備えていてもよい。
・特徴３０：第２の停止要件は、モータの実回転速度が第２回転速度閾値を超えることに基づいて満たされる。
【0029】
少なくとも特徴１－１３，２７，２９，３０を備えている清掃装置は、第２モードにおいて適切なタイミングでモータを停止させることができる。
ある実施形態は、上述の特徴１－３０のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴３１を備えていてもよい。
・特徴３１：第２の停止要件は、モータの駆動開始時からの先端接続部の第２回転方向への回転角度が角度閾値を超えることに基づいて満たされる。
ある実施形態は、上述の特徴１－３０のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴３１を備えていてもよい。
・特徴３１：第２の停止要件は、モータの駆動開始時からの先端接続部の第２回転方向への回転角度が角度閾値を超えることに基づいて満たされる。
【0030】
少なくとも特徴１－１３，２７，２９，３１を備えている清掃装置は、第２モードにおいて適切なタイミングでモータを停止させることができる。
ある実施形態は、上述の特徴１－３１のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴３２を備えていてもよい。
・特徴３２：第２の停止要件は、モータの駆動開始時からの経過時間が経過時間閾値を超えることに基づいて満たされる。
ある実施形態は、上述の特徴１－３１のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴３２を備えていてもよい。
・特徴３２：第２の停止要件は、モータの駆動開始時からの経過時間が経過時間閾値を超えることに基づいて満たされる。
【0031】
少なくとも特徴１－１３，２７，２９，３２を備えている清掃装置は、第２モードにおいて適切なタイミングでモータを停止させることができる。
ある実施形態は、上述の特徴１－３２のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴３３を備えていてもよい。
・特徴３３：制御部は、第２モードでのモータの駆動が連続して所定回数以上行われたことに基づいて、動作モードを第１モードに切り替えるように構成されている。
ある実施形態は、上述の特徴１－３２のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴３３を備えていてもよい。
・特徴３３：制御部は、第２モードでのモータの駆動が連続して所定回数以上行われたことに基づいて、動作モードを第１モードに切り替えるように構成されている。
【0032】
少なくとも特徴１－１１，３３を備えている清掃装置は、第２モードでのモータの駆動が意図せず過剰に行われるのを抑制できる。
ある実施形態は、上述の特徴１－３３のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴３４を備えていてもよい。
・特徴３４：清掃装置の使用者によって把持されるように構成された把持部を備え、清掃装置は、把持部を介して使用者に支持されながら使用される手持ち式である。
ある実施形態は、上述の特徴１－３３のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴３４を備えていてもよい。
・特徴３４：清掃装置の使用者によって把持されるように構成された把持部を備え、清掃装置は、把持部を介して使用者に支持されながら使用される手持ち式である。
【0033】
ある実施形態では、上記の特徴１－３４はどのように組み合わされてもよい。ある実施形態では、上記の特徴１－３４いずれかは除外されてもよい。
ある実施形態では、上記制御部は、制御回路の形態であってもよい。制御回路は、単一の電子ユニットまたは単一の電子デバイスまたは単一の回路基板に統合されてもよい。
ある実施形態では、上記制御部は、制御回路の形態であってもよい。制御回路は、単一の電子ユニットまたは単一の電子デバイスまたは単一の回路基板に統合されてもよい。
【0034】
ある実施形態では、前記制御回路は、前記電動作業機内に個別に設けられた２つ以上の電子回路または２つ以上の電子ユニットまたは２つ以上の電子デバイスの組合せであってもよい。
【0035】
ある実施形態では、前記制御回路は、マイクロコンピュータ（または、マイクロコントローラ、または、マイクロプロセッサ）、結線論理、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、特定用途向け汎用品（ＡＳＳＰ）、（例えばフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）などの）プログラマブル・ロジック・デバイス、ディスクリート電子部品、及び／または、これらの組合せを備えてもよい。
【0036】
［特定の例示的な実施形態］
［１．第１実施形態］
（１－１）清掃装置の全体構成
図１を参照して、第１実施形態の清掃装置１の構成を説明する。清掃装置１は、床面の汚れ落としやワックス磨きなどの磨き作業に用いられる。本実施形態に係る清掃装置１は、ハンディタイプである。清掃装置１は、本体部１０と、竿部１１と、支持部６と、ヘッド部５と、先端接続部３０と、を備える。竿部１１は、竿状形状又は筒状形状を有し、上下に延伸している。本体部１０は、竿部１１よりも大径の筒状形状を有し、上下方向に延伸している。本体部１０は、竿部１１の上に配置されており、内部に竿部１１を収容する。また、本体部１０は、内部にコントローラ５０（図１４参照）を収容している。
［１．第１実施形態］
（１－１）清掃装置の全体構成
図１を参照して、第１実施形態の清掃装置１の構成を説明する。清掃装置１は、床面の汚れ落としやワックス磨きなどの磨き作業に用いられる。本実施形態に係る清掃装置１は、ハンディタイプである。清掃装置１は、本体部１０と、竿部１１と、支持部６と、ヘッド部５と、先端接続部３０と、を備える。竿部１１は、竿状形状又は筒状形状を有し、上下に延伸している。本体部１０は、竿部１１よりも大径の筒状形状を有し、上下方向に延伸している。本体部１０は、竿部１１の上に配置されており、内部に竿部１１を収容する。また、本体部１０は、内部にコントローラ５０（図１４参照）を収容している。
【0037】
本体部１０は、本体部１０の上端に、Т字形状に形成された第１把持部１２を備える。第１把持部１２は、清掃装置１のユーザにより把持される。本体部１０は、第１把持部１２の後面に配置されたトリガ１４を備える。トリガ１４は、第１把持部１２を把持した手で引くことができるように構成されている。トリガ１４は、ユーザに引かれたことに応じて、オンを示すトリガ信号を後述する制御回路６０へ出力する。トリガ１４は、ユーザに放されたことに応じて、オフを示すトリガ信号を制御回路６０へ出力する。
【0038】
本体部１０は、第１把持部１２の表面に、表示部１５５を備える。さらに、本体部１０は、表示部１５５の下側に、操作部１５０を備える。表示部１５５及び操作部１５０は、本体部１０の内部を通るリード線で制御回路６０に電気的に接続されている。図２に、操作部１５０及び表示部１５５を示す。
【0039】
操作部１５０は、主電源／速度モード切替スイッチ１５３を備える。主電源／速度モード切替スイッチ１５３は、ユーザにより、（ｉ）清掃装置１の主電源をオン又はオフにするため、及び、（ｉｉ）モータ７０の速度モードを選択するために操作される。主電源／速度モード切替スイッチ１５３は、ユーザに押されたことに応じて、制御回路６０へオンを示す主電源信号を出力する。主電源信号のオン状態が所定時間以上継続した場合、主電源がオンからオフ又はオフからオンへ切り替わる。また、主電源信号のオン状態が所定時間以上継続する前に、主電源信号がオンからオフへ切り替わった場合、速度モードが、設定されているモードから次のモードへ切り替わる。速度モードは、低速モード→中速モード→高速モード→低速モードの順に切り替わる。
【0040】
すなわち、ユーザが主電源／速度モード切替スイッチ１５３を長押しする度に、主電源がオンとオフの間で切り替わる。長押しは、ユーザが所定時間以上、主電源／速度モード切替スイッチ１５３を押し続けることである。ユーザが、主電源をオンにし、トリガ１４を引くことによって、モータ７０（図１４参照）が駆動する。ユーザが、主電源をオフ又はトリガ１４を放すことによって、モータ７０が停止する。
【0041】
また、ユーザが主電源／速度モード切替スイッチ１５３を短押しする度に、速度モードが、低速モード→中速モード→高速モード→低速モードの順に切り替わる。短押しは、ユーザが、主電源／速度モード切替スイッチ１５３を押してから所定時間経過する前に、主電源／速度モード切替スイッチ１５３を放すことである。
【0042】
操作部１５０は、取外しモードスイッチ１５４を備える。取外しモードスイッチ１５４は、ユーザに押されることに応じて、制御回路６０へオンを示す取外しモード信号を出力する。取外しモードスイッチ１５４は、ユーザが先端アタッチメント２０を取り外す際にユーザにより押される。以下では、モータ７０の正方向への回転を正転と称し、モータ７０の逆方向への回転を逆転と称する。
【0043】
表示部１５５は、速度表示部１５１を備える。速度表示部１５１は、高速モード、中速モード、及び低速モードに対応する３つの発光ダイオード（ＬＥＤ）を備える。速度表示部１５１の３つのＬＥＤのうち、主電源／速度モード切替スイッチ１５３を介して設定された速度モードに対応したＬＥＤが点灯する。また、速度表示部１５１は、モータ７０の逆方向への回転中に、３つのＬＥＤを点滅させる。
【0044】
表示部１５５は、エラー表示部１５２を備える。エラー表示部１５２は、１つのＬＥＤを備え、制御回路６０が、清掃装置１又はバッテリパック４０の保護が必要なエラーを検出した場合に、点灯する。
【0045】
本体部１０は、本体部１０の上面且つ第１把持部１２の後ろ側に、バッテリ装着部４１を備える。バッテリ装着部４１には、取り外し可能なバッテリパック４０がスライドして装着される。バッテリ装着部４１に装着されたバッテリパック４０は、コントローラ５０に電気的に接続される。バッテリパック４０は、充放電可能な二次バッテリを含む。二次バッテリは、例えば、リチウムイオンバッテリであり、直列接続された複数のバッテリセルを含む。
【0046】
本体部１０は、本体部１０の前面且つ下端に第２把持部１３を備える。第２把持部１３は、矩形形状に形成され、本体部１０の前面から前方に突出している。第２把持部１３は、ユーザにより把持される。
【0047】
ユーザは、第１把持部１２及び／または第２把持部１３を把持して清掃装置１を支持し且つ移動させながら、清掃装置１を使用することができる。つまり、本第１実施形態の清掃装置１は、いわゆる手持ち式（またはハンディタイプまたはハンドヘルドタイプ）の形態である。
【0048】
支持部６は、竿部１１の下端に取り付けられている。支持部６は、下端側において、二股形状を有する。
ヘッド部５は、支持部６の下に配置され、支持部６の二股部分に挟まれて支持されている。ヘッド部５は、モータ７０及び減速機構７５（図１４参照）を内蔵する。本実施形態において、モータ７０は、三相のブラシレスモータである。減速機構７５は、モータ７０の回転軸７７に接続されており、モータ７０の回転速度を減速して出力する。モータ７０は、竿部１１及び本体部１０の内部を通るリード線でコントローラ５０に電気的に接続されている。
ヘッド部５は、支持部６の下に配置され、支持部６の二股部分に挟まれて支持されている。ヘッド部５は、モータ７０及び減速機構７５（図１４参照）を内蔵する。本実施形態において、モータ７０は、三相のブラシレスモータである。減速機構７５は、モータ７０の回転軸７７に接続されており、モータ７０の回転速度を減速して出力する。モータ７０は、竿部１１及び本体部１０の内部を通るリード線でコントローラ５０に電気的に接続されている。
【0049】
先端接続部３０は、円盤又は円柱形状に形成され、ヘッド部５の下端に配置されている。先端接続部３０は、負荷軸８０を有する。負荷軸８０は、減速機構７５を介してモータ７０の回転軸７７に接続されている。したがって、先端接続部３０は、モータ７０の駆動力を受けて回転する。すなわち、先端接続部３０は、モータ７０が正方向に回転している場合には、正方向へ回転し、モータ７０が逆方向に回転している場合には、逆方向へ回転する。先端接続部３０の下面には、着脱自在に先端アタッチメント２０が取り付けられる。先端接続部３０の詳細は後述する。
【0050】
先端アタッチメント２０は、床面等を磨くためのツールであり、円盤形状の部材を有する。先端アタッチメント２０は、円盤形状の部材の中心が、負荷軸８０と一致するように、先端接続部３０に取り付けられる。先端アタッチメント２０は、例えば、樹脂製の円盤形状の部材に毛束が取り付けられたブラシや、ナイロンやポリエステルの不織布で円盤形状に形成されたパッドを固定するパッド台である。本実実施形態では、先端アタッチメント２０は、ブラシである。
【0051】
なお、本第１実施形態では、清掃作業を行うための基本モード時は、モータ７０は正方向へ回転される。つまり、清掃作業は、先端接続部３０を正転させながら行う。先端アタッチメント２０を取り外すための取外しモードの際も、後述するようにモータ７０は正方向へ回転される。一方、後述する第２実施形態では、取外しモードでは、モータ７０は逆方向へ回転される。
【0052】
（１－２）先端接続部及び先端アタッチメントの構成
図３～１３を参照して先端接続部３０及び先端アタッチメント２０の構成について説明する。図３に、先端アタッチメント２０の上面を示す。先端アタッチメント２０は、第１円環部２１と、第２円環部２８と、第３円環部２２と、を備える。第１円環部２１は、最も外側の円環状の部材であり、第１円環部２１の下面には、毛束が取り付けられている。第２円環部２８は、第１円環部２１の径方向の内側に隣接する円環状の部材であり、第１円環部２１よりも下方に位置する。第２円環部２８は、リブ２３５，２４５，２５５を有する。リブ２３５，２４５，２５５は、第２円環部２８の周方向に沿って、等間隔で配置されている。第２円環部２８は、リブ２３５，２４５，２５５を介して、第１円環部２１にねじ止めされている。第３円環部２２は、第２円環部２８の径方向の内側に隣接する円環状の部材であり、第２円環部２８よりも上方に位置する。
図３～１３を参照して先端接続部３０及び先端アタッチメント２０の構成について説明する。図３に、先端アタッチメント２０の上面を示す。先端アタッチメント２０は、第１円環部２１と、第２円環部２８と、第３円環部２２と、を備える。第１円環部２１は、最も外側の円環状の部材であり、第１円環部２１の下面には、毛束が取り付けられている。第２円環部２８は、第１円環部２１の径方向の内側に隣接する円環状の部材であり、第１円環部２１よりも下方に位置する。第２円環部２８は、リブ２３５，２４５，２５５を有する。リブ２３５，２４５，２５５は、第２円環部２８の周方向に沿って、等間隔で配置されている。第２円環部２８は、リブ２３５，２４５，２５５を介して、第１円環部２１にねじ止めされている。第３円環部２２は、第２円環部２８の径方向の内側に隣接する円環状の部材であり、第２円環部２８よりも上方に位置する。
【0053】
第３円環部２２には、後述する第１の爪３３，３４，３５に係合する第２の爪２３，２４，２５が取り付けられている。第２の爪２３，２４，２５は、円弧形状を有する板状の部材であり、負荷軸８０の周方向、すなわち、第３円環部２２の周方向に沿って、径方向の内側へ突出するように、等間隔に配置されている。
【0054】
図４に、第２円環部２８及び第３円環部２２の下面の第１例を示す。第２の爪２３，２４，２５は互いに同じ形状を有する。第２の爪２３は、突起部２３１と、第１領域２３２と、第２領域２３３と、を備える。突起部２３１は、第２の爪２３の円周方向の中央に配置されており、下方に突出している。第１領域２３２は、突起部２３１に対して正転側の領域である。第２領域２３３は、突起部２３１に対して逆転側の領域である。同様に、第２の爪２４は、突起部２４１と、第１領域２４２と、第２領域２４３とを備え、第２の爪２５は、突起部２５１と、第１領域２５２と、第２領域２５３と、を備える。第２の爪２３と第２の爪２４との間には、隙間２６１が形成され、第２の爪２４と第２の爪２５との間には、隙間２６２が形成され、第２の爪２５と第２の爪２３との間には、隙間２６３が形成される。
【0055】
図５Ａ及び図５Ｂに示すように、先端接続部３０は、外側円環部３１と、内側円環部３８と、を備える。外側円環部３１は、外側に配置された円環状の部材である。内側円環部３８は、外側円環部３１の径方向の内側に隣接する円環状の部材であり、外側円環部３１よりも下方に配置されている。
【0056】
内側円環部３８には、第１の爪３３，３４，３５が取り付けられている。第１の爪３３，３４，３５は、円弧形状を有する板状の部材であり、回転軸７７の周方向、すなわち、内側円環部３８の周方向に沿って、径方向の外側に突出するように、等間隔に配置されている。第１の爪３３，３４，３５は、互いに同じ形状を有する。第１の爪３３，３４，３５の大きさは、隙間２６１，２６２，２６３よりも小さい。
【0057】
図５Ｂに示すように、第１の爪３３，３４，３５は、外側円環部３１よりも下方に配置されている。第１の爪３３，３４，３５の周方向における逆転側の端部は、外側円環部３１に接続されている。第１の爪３３，３４，３５の周方向における正転側の端部は、外側円環部３１から離れている。すなわち、上下方向において、正転側の端部と外側円環部３１との間には隙間が存在する。
【0058】
図６に、第１の爪３３，３４，３５に第２の爪２３，２４，２５が係合している状態の先端接続部３０の下面を示す。先端アタッチメント２０を取り付ける際は、先端アタッチメント２０を床面に置き、その上に先端接続部３０を持って行く。このとき、先端接続部３０の第１の爪３３，３４，３５が先端アタッチメント２０の隙間２６１，２６２，２６３の真上に来るように位置合わせする。その状態で、先端接続部３０を下ろしていって、隙間２６１，２６２，２６３に第１の爪３３，３４，３５を通す。このときの先端接続部３０の位置（詳しくは先端アタッチメント２０に対する相対的位置）を規定位置と称する。
【0059】
規定位置に配置された先端接続部３０を正方向へ回転させることで、第１の爪３３，３４，３５に第２の爪２３，２４，２５が係合する。詳しくは、第１の爪３３の正転側の端部から第２の爪２３の第２領域２３３が進入し、第１の爪３３の正転側の端部が第２の爪２３の突起部２３１に接触することで、第１の爪３３に第２の爪２３が係合する。第１の爪３３に第２の爪２３が係合している状態では、第２領域２３３が、外側円環部３１と第１の爪３３との間に挟まれ、これにより係合力が生じる。この係合力によって第１の爪３３に第２の爪２３が係合する。同様に、第１の爪３４に第２の爪２４が係合し、第１の爪３５に第２の爪２５が係合する。これにより、先端アタッチメント２０が先端接続部３０に装着される。
【0060】
つまり、本第１実施形態において、第１の爪３３に第２の爪２３が係合することは、第１の爪３３と外側円環部３１との間の隙間に第２の爪２３が挟まれることを意味する。換言すれば、第１の爪３３に第２の爪２３が係合することは、上記隙間に第２の爪２３が挟まれることによって生じる、第２の爪２３と第１の爪３３との摩擦力（詳しくは第２の爪２３と第１の爪３３及び外側円環部３１との摩擦力）によって、第２の爪２３が第１の爪３３に対して固定されることを意味する。つまり、その摩擦力が前述の係合力に対応する。第１の爪３４に第２の爪２４が係合すること、及び第１の爪３５に第２の爪２５が係合すること、についても同様である。
【0061】
先端アタッチメント２０が装着されている先端接続部３０が、先端アタッチメント２０に対して相対的に逆方向へ係合角度Ａｆ（図９参照）に応じた角度回転されると、先端アタッチメント２０が先端接続部３０から離脱される。具体的には、第１の爪３３，３４，３５が、隙間２６１，２６２，２６３の位置へ向かって移動して第２の爪２３，２４，２５から離れる。これにより、第１の爪３３，３４，３５と第２の爪２３，２４，２５との係合が解除される。その状態から先端接続部３０がさらに逆方向へ回転されて、第１の爪３３，３４，３５が隙間２６１，２６２，２６３に到達すると、先端アタッチメント２０が先端接続部３０から取り外される。
【0062】
係合角度Ａｆは、重なり角度Ａ４よりも小さい。図６に示すように、重なり角度Ａ４は、第１の爪３３，３４，３５が、第２の爪２３，２４，２５と重なっている領域に対応する。すなわち、重なり角度Ａ４は、第１の爪３３，３４，３５が第２の爪２３，２４，２５と重なっている円弧形状の領域の角度に相当する。
【0063】
図７に、第２円環部２８及び第３円環部２２の下面の第２例を示す。第２例に係る第２の爪２３，２４，２５は、第１に例に係る第２の爪２３，２４，２５に比べて小さい。したがって、図８に示すように、第１例と比べて、重なり角度Ａ４が小さい。すなわち、重なり角度Ａ４は、先端アタッチメント２０の形状に応じて変化する。
【0064】
図９を参照して、重なり角度Ａ４の算出の仕方を説明する。第１角度Ａ１は、突起部２３１と突起部２５１との間隔で、３６０／Ｎ度である。Ｎは第１の爪の数であり、本実施形態では、第１角度Ａ１は１２０度である。第２角度Ａ２は、リブ２５５の周方向の幅に対応する角度であり、例えば、１０度である。第２角度Ａ２が大きいほど、重なり角度Ａ４は小さくなる。第３角度Ａ３は、第１の爪３５に対する隙間２６３のゆとりに対応する角度であり、例えば、１０度である。第３角度Ａ３が大きいほど、重なり角度Ａ４は小さくなる。第３角度Ａ３が０度であると、先端アタッチメント２０を先端接続部３０に取り付けることが困難になる。
【0065】
重なり角度Ａ４は、重なり角度Ａ４＝（第１角度Ａ１－第２角度Ａ２－第３角度Ａ３）／３により算出される。先端接続部３０を逆方向へ重なり角度Ａ４よりも大きく回転させることにより、第１の爪３３，３４，３５と第２の爪２３，２４，２５との係合が解除される。ただし、実際には、重なり角度Ａ４に対応する領域全体が、第１の爪３３，３４，３５と第２の爪２３，２４，２５との係合力（又は摩擦力又は結合力）を発生しているわけではない。重なり角度Ａ４に対応する領域全体のうちの一部が、係合力を発生し、残りの部分は、第２領域２３３，２４３，２５３の挿入ガイドになっている。係合角度Ａｆは、重なり角度Ａ４に対応する領域のうち、第１の爪３３，３４，３５と第２の爪２３，２４，２５との間に係合力が生じている領域に対応する。すなわち、係合角度Ａｆは、第１の爪３３，３４，３５が第２の爪２３，２４，２５と重なっており、且つ、第１の爪３３，３４，３５と第２の爪２３，２４，２５との間で係合力が生じている領域（即ち互いに挟まれて接触している領域）に対応する。
【0066】
図１０に、第１の爪３３の径方向に沿った断面を模式的に示す。第１の爪３３の上面は、上下方向に垂直な面に対して、角度ＢＡで傾斜している。そのため、第１の爪３３と外側円環部３１のとの間隔は、径方向の内側から外側へ向かって狭くなっている。図１１に模式的に示すように、第１の爪３３と外側円環部３１との間に、第２の爪２３の第２領域２３３が進入すると、第１の爪３３が下方に撓み、第２領域２３３が第１の爪３３と外側円環部３１とに挟まれる。これにより、第１の爪３３と第２の爪２３との間に係合力が生じる。
【0067】
図１２に、第１の爪３３の周方向に沿った断面を模式的に示す。第１の爪３３は、第１部分と第２部分とを有する。第１部分は、上下方向に垂直な面に対して角度ＢＢで傾斜しており、第２部分よりも正転側に位置する。第２部分は、上下方向に垂直な面に平行であり、外側円環部３１に接続されている。第１部分と外側円環部３１との間隔は、第２部分との境界から正転側の端部に向かって広くなっている。第１部分は、第２の爪２３の挿入ガイドの役割をする。図１３に模式的に示すように、第１部分の端部から第２の爪２３の第２領域２３３が進入すると、第２領域２３３が第１部分に干渉（即ち当接）し、係合力が発生し始める。その干渉し始めた位置からさらに第２領域２３３の進入が進むことで、第２領域２３３が、第１の爪３３の第２部分と外側円環部３１との隙間に進入して、第１の爪３３と第２の爪２３との間の係合力が上昇する。係合角度Ａｆは、この係合力を発生させている領域に対応する角度である。係合角度Ａｆは、重なり角度Ａ４よりも小さく、本実施形態では、重なり角度Ａ４の半分である。
【0068】
したがって、先端接続部３０を逆方向へ、係合角度Ａｆ以上且つ３６０度未満、回転させることで、第１の爪３３，３４，３５と第２の爪２３，２４，２５との係合が解除される。好ましくは、先端接続部３０を逆方向へ、重なり角度Ａ４以上且つ３６０度未満、回転させることで、第１の爪３３，３４，３５と第２の爪２３，２４，２５との係合が解除される。
【0069】
このように、本第１実施形態では、先端アタッチメント２０は、係合力（即ち摩擦力）によって先端接続部３０に係合される。そのため、先端アタッチメント２０に、その摩擦力よりも大きな正転方向の力（先端接続部３０を基準とした相対的な力）（以下、「解除力」と称する）が加わらない限り、係合状態は維持される。解除力は、第１の爪３３，３４，３５と第２の爪２３，２４，２５との係合を解除し得る大きさを有する。
【0070】
先端アタッチメント２０に解除力が加わると、先端アタッチメント２０が先端接続部３０に対して相対的に正転方向へ移動し、これにより係合状態が解除される。なお、係合状態を解除し得る、先端アタッチメント２０の相対的な正転方向のモーメント（即ち係合部分に解除力を発生し得るモーメント）のことを、以下、「解除モーメント」と称する。
【0071】
先端アタッチメント２０に解除モーメントが発生すると、先端接続部３０との係合部位に、係合力よりも大きな解除力が発生する。これにより係合状態が解除される。
先端アタッチメント２０に解除モーメントを発生させることができれば、先端アタッチメント２０に触れることなく、且つ、先端アタッチメント２０を床面から離した状態で、先端アタッチメント２０を取り外すことができる。
先端アタッチメント２０に解除モーメントを発生させることができれば、先端アタッチメント２０に触れることなく、且つ、先端アタッチメント２０を床面から離した状態で、先端アタッチメント２０を取り外すことができる。
【0072】
先端アタッチメント２０に解除モーメントを発生させる方法は種々考えられる。本第１実施形態では、先端アタッチメント２０の慣性モーメントが、先端接続部３０の慣性モーメントよりも大きい。そこで、本第１実施形態では、このような慣性モーメントの差を利用して解除モーメントを発生させ、これにより先端アタッチメント２０を取り外す。具体的には、後述するように、先端アタッチメント２０を取り外す際、回転中のモータ７０を急減速させて、先端アタッチメント２０に解除モーメントを発生させる。これにより先端アタッチメント２０を取り外すことができる。
【0073】
本明細書における先端接続部３０の慣性モーメントとは、文字通り先端接続部３０のみの慣性モーメントを意味していてもよい。あるいは、先端接続部３０に加えて、モータ７０の回転軸７７に機械的に接続されて回転軸７７の回転力を先端接続部３０に伝達するための機構（減速機構７５を含む）を含む、被駆動体全体の慣性モーメントを意味していてもよい。本第１実施形態では、先端接続部３０単体の慣性モーメントは、被駆動体全体の慣性モーメントに近いかほぼ等しい。
【0074】
（１－３）清掃装置の電気的構成
図１４を参照して、清掃装置１の電気的構成を示す。清掃装置１は、モータ７０、減速機構７５、先端接続部３０、及び位置センサ６５を備える。
図１４を参照して、清掃装置１の電気的構成を示す。清掃装置１は、モータ７０、減速機構７５、先端接続部３０、及び位置センサ６５を備える。
【0075】
モータ７０は、３つの端子７０ａ，７０ｂ，７０ｃを備える。これら３つの端子７０ａ，７０ｂ，７０ｃは、モータ７０における三相の巻線に接続されている。モータ７０は、これら３つの端子７０ａ，７０ｂ，７０ｃを介して電力を受ける。
【0076】
位置センサ６５は、３つのホールセンサを含む。３つのホールセンサは、モータ７０の三相の巻線に対応して配置されている。３つのホールセンサは、モータ７０のロータが電気角６０度回転する都度、順番に位置信号を制御回路６０へ出力する。なお、別の実施形態では、モータ７０は、ブラシ付きモータであってもよい。この場合、清掃装置１は、位置センサ６５を備えていなくてもよい。
【0077】
更に、清掃装置１は、コントローラ５０を備える。コントローラ５０は、電源制御回路５２、レギュレータ５３、制御回路６０、第１データ通信部６１、第２データ通信部６２、ゲート回路５５、インバータ回路５６、遮断スイッチ５９、バッテリ電圧検出部６３、電流検出回路５７、及び温度検出回路５８を備える。
【0078】
電源制御回路５２は、バッテリパック４０の正極に接続されており、電源制御信号及び主電源信号に基づいて、レギュレータ５３を制御する。電源制御信号は、バッテリパック４０から出力され、オン又はオフを示す。電源制御信号のオンは、バッテリパック４０の残容量が所定量以上であることに対応し、電源制御信号のオフは、バッテリパック４０の残容量が所定量未満であることに対応する。電源制御回路５２は、電源制御信号がオン且つ主電源がオンである場合に、レギュレータ５３に、コントローラ５０の各回路へ供給する電力を生成させる。電源制御回路５２は、電源制御信号がオフ又は主電源がオフである場合に、レギュレータ５３を停止させる。
【0079】
インバータ回路５６は、遮断スイッチ５９を介して、バッテリパック４０の正極に接続されている。インバータ回路５６は、ローサイドの３個のスイッチング素子と、ハイサイドの３個のスイッチング素子を有するフルブリッジ回路である。スイッチング素子は、例えば、ＭＯＳＦＥＴである。遮断スイッチ５９は、ＭＯＳＦＥＴ当のスイッチング素子である。
【0080】
ゲート回路５５は、制御回路６０から入力されたモータ制御信号に基づいて、インバータ回路５６の各スイッチング素子のオン／オフを制御する。インバータ回路５６は、各スイッチング素子のオン／オフに応じた電圧を、モータ７０の３相の巻き線に印加する。また、ゲート回路５５は、制御回路６０から入力されたスイッチ制御信号に基づいて、遮断スイッチ５９のオン／オフを制御する。遮断スイッチ５９がオンのとき、インバータ回路５６は、バッテリパック４０に導通し、バッテリパック４０から電力を受ける。遮断スイッチ５９がオフのとき、インバータ回路５６とバッテリパック４０との電気的な接続が遮断される。
【0081】
バッテリ電圧検出部６３は、バッテリ電圧値を検出して、検出したバッテリ電圧値を制御回路６０へ出力する。バッテリ電圧値は、バッテリパック４０の出力電圧の大きさに相当する。
【0082】
電流検出回路５７は、バッテリ電流値を検出して、検出したバッテリ電流値を制御回路６０へ出力する。バッテリ電流値は、バッテリパック４０からモータ７０へ流れる電流の大きさに相当する。
【0083】
温度検出回路５８は、コントローラ５０の回路温度を検出し、検出した回路温度を制御回路６０へ出力する。
本第１実施形態の制御回路６０は、ＣＰＵ６０ａ、メモリ６０ｂを含むマイクロコンピュータを備える。メモリ６０ｂは、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリを含む。制御回路６０は（詳しくはＣＰＵ６０ａは）、メモリ６０ｂに格納されたプログラムを実行することにより、各種機能を実現する。また、制御回路６０は、各種機能に応じて生成された一時的なデータをメモリ６０ｂに保存する。
本第１実施形態の制御回路６０は、ＣＰＵ６０ａ、メモリ６０ｂを含むマイクロコンピュータを備える。メモリ６０ｂは、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリを含む。制御回路６０は（詳しくはＣＰＵ６０ａは）、メモリ６０ｂに格納されたプログラムを実行することにより、各種機能を実現する。また、制御回路６０は、各種機能に応じて生成された一時的なデータをメモリ６０ｂに保存する。
【0084】
制御回路６０により実現される各種機能の一部又は全部は、プログラムの実行によって（即ち、ソフトウェア処理によって）達成されてもよいし、一つあるいは複数のハードウェアによって達成されてもよい。例えば、制御回路６０は、マイクロコンピュータに代えて、又はマイクロコンピュータに加えて、複数の電子部品を含むロジック回路を備えていてもよいし、ＡＳＩＣ及び／又はＡＳＳＰなどの特定用途向け集積回路を備えていてもよいし、任意の論理回路を構築可能な例えばＦＰＧＡなどのプログラマブルロジックデバイスを備えていてもよい。
【0085】
制御回路６０は、第１データ通信部６１を介して、バッテリパック４０とシリアル通信を実行し、バッテリ情報を受信する。バッテリ情報は、バッテリパック４０が放電可能な状態か否かや、バッテリパック４０の型番等の識別データなどを含む。制御回路６０は、第２データ通信部６２を介して、バッテリパック４０から放電許可信号又は放電禁止信号を受信する。放電許可信号は、バッテリパック４０が放電可能な状態である場合に、バッテリパック４０から送信される。放電禁止信号は、バッテリパック４０が放電不可能な状態である場合に、バッテリパック４０から送信される。
【0086】
制御回路６０は、主電源信号、取外しモード信号、トリガ信号、回路温度、バッテリ電圧値、バッテリ電流値、位置信号、バッテリ情報、放電許可信号又は放電禁止信号に基づいて、モータ制御信号及びスイッチ制御信号を生成する。制御回路６０は、生成したモータ制御信号及びスイッチ制御信号をゲート回路５５へ出力する。モータ制御信号は、パルス幅変調（ＰＷＭ）信号を含む。また、制御回路６０は、主電源信号及び取外しモード信号に基づいて、速度表示部１５１のＬＥＤを制御する。
【0087】
（１－４）制御回路の処理
（１－４－１）メイン処理
図１５のフローチャートを参照して、制御回路６０（詳しくはＣＰＵ６０ａ）が実行するメイン処理について説明する。制御回路６０は、所定の制御周期で本処理を繰り返し実行する。
（１－４－１）メイン処理
図１５のフローチャートを参照して、制御回路６０（詳しくはＣＰＵ６０ａ）が実行するメイン処理について説明する。制御回路６０は、所定の制御周期で本処理を繰り返し実行する。
【0088】
Ｓ１０では、今回の処理サイクルを開始してから制御周期が経過したか判定する。制御周期は、予め設定されている。制御周期が経過したと判定した場合は（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ２０の処理へ進み、制御周期が経過していないと判定した場合は（Ｓ１０：ＮＯ）、Ｓ１０の処理を繰り返し実行する。
【0089】
Ｓ２０では、スイッチ操作検出処理を実行し、主電源／速度モード切替スイッチ１５３、取外しモードスイッチ１５４及びトリガ１４のユーザによる操作を検出する。その後、Ｓ３０の処理へ進む。スイッチ操作検出処理の詳細は後述する。
【0090】
Ｓ３０では、ＡＤ変換処理を実行し、制御回路６０に入力された回路温度、バッテリ電圧値、及びバッテリ電流値のアナログ値をデジタル値に変換する。その後、Ｓ４０の処理へ進む。
【0091】
Ｓ４０では、エラー検出処理を実行する。詳しくは、バッテリ電流値、バッテリ電圧値、回路温度、モータ７０の回転速度、バッテリ情報等に基づいて、清掃装置１又はバッテリパック４０を保護する必要があるエラーの発生を検出する。エラーの種類としては、モータ７０に過大な電流が流れている過電流エラー、モータ７０が過大な負荷を受けている過負荷エラー、回路温度が正常範囲よりも高い高温エラー、モータ７０の回転速度が上限を超える速度超過エラー、バッテリパック４０が放電禁止状態であるバッテリエラーなどが挙げられる。その後、Ｓ５０の処理へ進む。
【0092】
Ｓ５０では、モータ制御処理を実行し、モータ７０の駆動を制御する。その後、Ｓ６０の処理へ進む。モータ制御処理の詳細は後述する。
Ｓ６０では、表示処理を実行する。詳しくは、設定されている速度モード及び回転方向に基づいて、速度表示部１５１のＬＥＤを点灯、点滅、又は消灯させる。また、Ｓ４０の処理においていずれかのエラーが検出された場合に、エラー表示部１５２のＬＥＤを点灯させる。その後、Ｓ７０の処理へ進む。
Ｓ６０では、表示処理を実行する。詳しくは、設定されている速度モード及び回転方向に基づいて、速度表示部１５１のＬＥＤを点灯、点滅、又は消灯させる。また、Ｓ４０の処理においていずれかのエラーが検出された場合に、エラー表示部１５２のＬＥＤを点灯させる。その後、Ｓ７０の処理へ進む。
【0093】
Ｓ７０では、電源管理処理を実行し、主電源状態をオン又はオフにする。電源管理処理の詳細は後述する。
（１－４－２）割込み処理
図１６のフローチャートを参照して、制御回路６０が実行するホールセンサ割込み処理について説明する。制御回路６０は、位置センサ６５に含まれるいずれかのホールセンサから位置信号が入力されると、本処理を割り込みで実行する。
（１－４－２）割込み処理
図１６のフローチャートを参照して、制御回路６０が実行するホールセンサ割込み処理について説明する。制御回路６０は、位置センサ６５に含まれるいずれかのホールセンサから位置信号が入力されると、本処理を割り込みで実行する。
【0094】
ホールセンサ割込み処理では、制御回路６０は、Ｓ８０で、インバータ制御処理を実行する。具体的には、インバータ回路５６の６個のスイッチング素子をオン又はオフする。インバータ制御処理の詳細は後述する。
【0095】
（１－４－３）スイッチ操作検出処理
図１７のフローチャートを参照して、メイン処理のＳ２０において制御回路６０が実行するスイッチ操作検出処理について説明する。
図１７のフローチャートを参照して、メイン処理のＳ２０において制御回路６０が実行するスイッチ操作検出処理について説明する。
【0096】
Ｓ１００では、各種スイッチの状態を取得する。すなわち、主電源／速度モード切替スイッチ１５３から主電源信号を取得し、取外しモードスイッチ１５４から取外しモード信号を取得する。さらに、トリガ１４からトリガ信号を取得する。その後、Ｓ１１０の処理へ進む。
【0097】
Ｓ１１０では、各種スイッチから取得した各種信号にフィルタ処理を適用して、オン状態が一定時間以上継続した場合に、信号がオンであることを検出し、オフ状態が一定時間以上継続した場合に、信号がオフであることを検出する。すなわち、瞬時的な信号の変化は、検出しない。その後、Ｓ１２０の処理へ進む。
【0098】
Ｓ１２０では、各種スイッチの状態変化に応じた変化フラグをオンにする。詳しくは、主電源信号がオンからオフ又はオフからオンに変化した場合には、主電源変化フラグをオンにする。取外しモード信号がオンからオフ又はオフからオンに変化した場合には、取外しモード変化フラグをオンにする。トリガ信号がオンからオフ又はオフからオンに変化した場合には、トリガ変化フラグをオンにする。その後、Ｓ１３０の処理へ進む。
【0099】
Ｓ１３０では、各種スイッチがオン状態を継続している時間、又は、オフ状態を継続している時間を計測する。
（１－４－４）電源管理処理
図１８のフローチャートを参照して、メイン処理のＳ７０において制御回路６０が実行する電源管理処理について説明する。
（１－４－４）電源管理処理
図１８のフローチャートを参照して、メイン処理のＳ７０において制御回路６０が実行する電源管理処理について説明する。
【0100】
Ｓ２００では、現在の主電源状態がオフか判定する。現在の主電源状態がオンであると判定した場合は（Ｓ２００：ＮＯ）、Ｓ２１０の処理へ進み、現在の主電源状態がオフであると判定した場合は（Ｓ２００：ＹＥＳ）、Ｓ２２０の処理へ進む。
【0101】
Ｓ２１０では、主電源状態のオフ判定を実行して、主電源状態をオンからオフへ切り替えるかオンに維持するか判定し、本処理を終了する。主電源状態のオフ判定の詳細は後述する。
【0102】
Ｓ２２０では、主電源状態のオン判定を実行して、主電源状態をオフからオンへ切り替えるかオフに維持するか判定する。具体的には、主電源変化フラグがオンである場合には、主電源状態をオフからオンへ切り替える。主電源変化フラグがオフである場合には、主電源状態をオフに維持する。その後、本処理を終了する。
【0103】
（１－４－５）主電源状態のオフ判定処理
図１９のフローチャートを参照して、電源管理処理のＳ２１０において制御回路６０が実行する主電源状態のオフ判定処理について説明する。
図１９のフローチャートを参照して、電源管理処理のＳ２１０において制御回路６０が実行する主電源状態のオフ判定処理について説明する。
【0104】
Ｓ２３０では、スイッチ操作による主電源状態のオフ判定処理を実行する。具体的には、主電源変化フラグがオンである場合には、主電源状態をオンからオフへ切り替える。主電源変化フラグがオフである場合には、主電源状態をオンに維持する。その後、Ｓ２４０の処理へ進む。
【0105】
Ｓ２４０では、主電源状態の自動オフ判定処理を実行する。具体的には、主電源変化フラグがオフであっても、節電のために、主電源状態をオンからオフへ切り替えるか判定し、本処理を終了する。主電源状態の自動オフ判定処理の詳細は後述する。
【0106】
（１－４－６）主電源状態の自動オフ判定処理
図２０のフローチャートを参照して、主電源状態のオフ判定処理のＳ２４０において制御回路６０が実行する主電源状態の自動オフ判定処理について説明する。
図２０のフローチャートを参照して、主電源状態のオフ判定処理のＳ２４０において制御回路６０が実行する主電源状態の自動オフ判定処理について説明する。
【0107】
Ｓ２５０では、ユーザによりいずれかのスイッチが操作されたか判定する。すなわち、主電源変化フラグ、取外しモード変化フラグ、及びトリガ変化フラグのいずれかがオン状態であるか判定する。少なくなくとも一つの変化フラグがオン状態であると判定した場合は（Ｓ２５０：ＹＥＳ）、Ｓ３２０の処理へ進み、すべての変化フラグがオフ状態であると判定した場合は（Ｓ２５０：ＮＯ）、Ｓ２６０の処理へ進む。
【0108】
Ｓ２６０では、主電源オンタイマを加算し、Ｓ２７０の処理へ進む。主電源オンタイマは、ユーザが清掃装置１を操作していない、且つ、主電源がオンである状態が継続している時間に対応する。
【0109】
Ｓ２７０では、取外しモードがオンに設定されているか判定する。取外しモードがオンに設定されていないと判定した場合は（Ｓ２７０：ＮＯ）、Ｓ２８０の処理へ進む。取外しモードがオンに設定されていると判定した場合は（Ｓ２７０：ＹＥＳ）、Ｓ３００の処理へ進む。
【0110】
Ｓ２８０では、主電源オンタイマの値が、第１閾値以上であるか判定する。第１閾値は、数分、例えば５分である。ユーザは、主電源をオンにした状態で、清掃装置１による作業を中断して、水まきなどの別の作業を行うことがある。この場合、ユーザが清掃装置１による作業を再開するときに、主電源がオフになっていると、ユーザが煩わしさを感じる可能性がある。一方で、ユーザが主電源をオフにすることを忘れて清掃装置１を保管した場合に、主電源をオフにしないと、バッテリパック４０の電力が無駄に消費される。
【0111】
そこで、制御回路６０は、ユーザが清掃装置１を操作していない状態が、作業の中断であるか判定し、作業の中断ではないと判定した場合は、主電源をオフにする。第１閾値は、清掃装置１が操作されていない状態が、作業の中断であるか判定するための閾値である。主電源オンタイマの値が第１閾値以上であると判定した場合は（Ｓ２８０：ＹＥＳ）、Ｓ２９０の処理へ進み、主電源オンタイマの値が第１閾値未満であると判定した場合は（Ｓ２８０：ＮＯ）、本処理を終了する。
【0112】
Ｓ２９０では、ユーザが清掃装置１を操作していない状態が第１閾値以上継続したことに応じて、現在の状態が作業の中断ではないと判定して、主電源状態をオフにする。その後、本処理を終了する。
【0113】
Ｓ３００では、主電源オンタイマの値が、第２閾値以上であるか判定する。第２閾値は、第１閾値よりも小さい値であり、例えば１分である。通常、ユーザは、先端アタッチメント２０を取り外すとき以外に、取外しモードをオンに設定することはない。したがって、取外しモードがオンに設定されており、且つ、ユーザが清掃装置１を操作していない場合には、現在の状態が作業の中断か判定する必要はなく、直ちに主電源をオフにすればよい。
【0114】
主電源オンタイマの値が第２閾値以上であると判定した場合は（Ｓ３００：ＹＥＳ）、Ｓ３１０の処理へ進み、主電源オンタイマの値が第２閾値未満であると判定した場合は（Ｓ３００：ＮＯ）、本処理を終了する。
【0115】
Ｓ３１０では、主電源状態をオフにし、本処理を終了する。
Ｓ３２０では、ユーザが清掃装置１を操作していることに応じて、主電源オンタイマをクリアする。すなわち、主電源オンタイマの値をゼロに戻す。その後、本処理を終了する。
Ｓ３２０では、ユーザが清掃装置１を操作していることに応じて、主電源オンタイマをクリアする。すなわち、主電源オンタイマの値をゼロに戻す。その後、本処理を終了する。
【0116】
（１－４－７）モータ制御処理
図２１のフローチャートを参照して、メイン処理のＳ５０において制御回路６０が実行するモータ制御処理について説明する。
図２１のフローチャートを参照して、メイン処理のＳ５０において制御回路６０が実行するモータ制御処理について説明する。
【0117】
Ｓ４００では、速度モードの設定処理を実行して、高速モード、中速モード、及び低速モードのいずれかを速度モードに設定し、Ｓ４１０の処理へ進む。速度モード設定処理の詳細は後述する。
【0118】
Ｓ４１０では、取外しモードの設定処理を実行して、取外しモードのオンまたはオフの設定などを行い、Ｓ４２０の処理へ進む。取外しモードは、先端アタッチメント２０を取り外すためのモードである。取外しモードがオンに設定されると、制御回路６０は、先端アタッチメント２０を取り外すための制御、即ち、先端アタッチメント２０に前述の解除モーメントを発生させるための制御を行う。なお、前述の基本モードは、取外しモードがオフに設定されている状態に対応する。取外しモードの設定処理の詳細は後述する。
【0119】
なお、本第１実施形態では、清掃装置１の動作モードが、取外しモードまたは基本モードに設定される。基本モードは、取外しモードがオフに設定されている状態に対応し、取外しモードは、取外しモードがオンに設定されている状態に対応する。さらに、本第１実施形態では、基本モードにおいて、複数種類の制御モードのうちのいずれかでモータ７０が制御される。複数種類の制御モードは、本第１実施形態では、駆動モード、停止モード、第１ブレーキモード及び第２ブレーキモードを有する(図３２参照)。
【0120】
Ｓ４２０では、状態遷移処理を実行して、モータ７０の制御モードを、駆動モード、停止モード、第１ブレーキモードまたは第２ブレーキモードに設定し、本処理を終了する。状態遷移処理の詳細は後述する。
【0121】
（１－４－８）速度モードの設定処理
図２２のフローチャートを参照して、モータ制御処理のＳ４００において制御回路６０が実行する速度モードの設定処理について説明する。
図２２のフローチャートを参照して、モータ制御処理のＳ４００において制御回路６０が実行する速度モードの設定処理について説明する。
【0122】
Ｓ４３０では、主電源状態がオフかオンか判定する。主電源状態がオンと判定した場合は（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、Ｓ４４０の処理へ進む。主電源状態がオフと判定した場合は（Ｓ４３０：ＮＯ）、Ｓ４８０の処理へ進む。
【0123】
Ｓ４４０では、主電源／速度モード切替スイッチ１５３がオンからオフに変化したか判定する。すなわち、ユーザが主電源／速度モード切替スイッチ１５３から手を離したか判定する。詳しくは、主電源／速度モード切替スイッチ１５３が、オンからオフに切り替わった直後であるか判定する。Ｓ４４０において、主電源／速度モード切替スイッチ１５３が、オンからオフに切り替わった直後であると判定した場合は、（Ｓ４４０：ＹＥＳ）、Ｓ４５０の処理へ進む。Ｓ４４０において、主電源／速度モード切替スイッチ１５３が、オンからオフに切り替わった直後ではないと判定した場合は（Ｓ４４０：ＮＯ）、本処理を終了する。
【0124】
Ｓ４５０では、主電源／速度モード切替スイッチ１５３が短押しされたか判定する。具体的には、Ｓ１３０において計測した、主電源／速度モード切替スイッチ１５３のオン状態の継続時間に基づいて、主電源／速度モード切替スイッチ１５３が短押しされたか判定する。主電源／速度モード切替スイッチ１５３が短押しされたと判定した場合は（Ｓ４５０：ＹＥＳ）、Ｓ４６０の処理へ進む。主電源／速度モード切替スイッチ１５３が短押しされていないと判定した場合は（Ｓ４５０：ＮＯ）、本処理を終了する。
【0125】
Ｓ４６０では、現在設定されている速度モードを次の速度モードに変更し、Ｓ４７０の処理へ進む。
Ｓ４７０では、Ｓ４６０において変更した速度モードを、メモリ６０ｂに保存し、本処理を終了する。
Ｓ４７０では、Ｓ４６０において変更した速度モードを、メモリ６０ｂに保存し、本処理を終了する。
【0126】
Ｓ４８０では、メモリ６０ｂに保存されている速度モードを、モータ７０の制御に用いる速度モードに設定し、本処理を終了する。
（１－４－９）取外しモードの設定処理
図２３Ａ～２３Ｃのフローチャートを参照して、モータ制御処理のＳ４１０において制御回路６０が実行する取外しモードの設定処理について説明する。
（１－４－９）取外しモードの設定処理
図２３Ａ～２３Ｃのフローチャートを参照して、モータ制御処理のＳ４１０において制御回路６０が実行する取外しモードの設定処理について説明する。
【0127】
まず、Ｓ５００～Ｓ５６０の処理では、取外しモードの切替要求をオン又はオフに設定する処理を実行する。
Ｓ５００では、主電源状態がオンか判定する。主電源状態がオンであると判定した場合（Ｓ５００：ＹＥＳ）、Ｓ５１０の処理へ進み、主電源状態がオフであると判定した場合（Ｓ５００：ＮＯ）、Ｓ５４０の処理へ進む。
Ｓ５００では、主電源状態がオンか判定する。主電源状態がオンであると判定した場合（Ｓ５００：ＹＥＳ）、Ｓ５１０の処理へ進み、主電源状態がオフであると判定した場合（Ｓ５００：ＮＯ）、Ｓ５４０の処理へ進む。
【0128】
Ｓ５１０では、取外しモード変化フラグに基づいて、取外しモードスイッチ１５４がオフからオンに変化したか判定する。取外しモードスイッチ１５４がオフからオンに変化したと判定した場合は（Ｓ５１０：ＹＥＳ）、Ｓ５２０の処理へ進み、取外しモードスイッチ１５４がオフのままであると判定した場合は（Ｓ５１０：ＮＯ）、Ｓ５７０の処理へ進む。
【0129】
Ｓ５２０では、清掃装置１又はバッテリパック４０の保護が動作しているか判定する。すなわち、Ｓ４０において、いずれかのエラーが検出されているか判定する。清掃装置１又はバッテリパック４０の保護が動作していると判定した場合（Ｓ５２０：ＹＥＳ）、Ｓ５７０の処理へ進む。清掃装置１又はバッテリパック４０の保護が動作していないと判定した場合（Ｓ５２０：ＮＯ）、Ｓ５３０の処理へ進む。
【0130】
Ｓ５３０では、取外しモードの切替要求をオンにし、Ｓ５７０の処理へ進む。
Ｓ５４０では、主電源状態がオフであることに応じて、モータ停止要求をオフにし、Ｓ５５０の処理へ進む。
Ｓ５４０では、主電源状態がオフであることに応じて、モータ停止要求をオフにし、Ｓ５５０の処理へ進む。
【0131】
Ｓ５５０では、ユーザが次に清掃装置１を使用するときに、正転で作業が開始されるように、取外しモードをオフに設定し、Ｓ５６０の処理へ進む。
Ｓ５６０では、取外しモードの切替要求をオフにし、Ｓ５７０の処理へ進む。
Ｓ５６０では、取外しモードの切替要求をオフにし、Ｓ５７０の処理へ進む。
【0132】
続いて、Ｓ５７０～Ｓ６１０では、取外しモードの切替要求に基づいて、取外しモードの切替処理を実行する。
Ｓ５７０では、取外しモードの切替要求がオンか判定する。取外しモードの切替要求がオンであると判定した場合は（Ｓ５７０：ＹＥＳ）、Ｓ５８０の処理へ進み、取外しモードの切替要求がオフであると判定した場合は（Ｓ５７０：ＮＯ）、Ｓ６２０の処理へ進む。
Ｓ５７０では、取外しモードの切替要求がオンか判定する。取外しモードの切替要求がオンであると判定した場合は（Ｓ５７０：ＹＥＳ）、Ｓ５８０の処理へ進み、取外しモードの切替要求がオフであると判定した場合は（Ｓ５７０：ＮＯ）、Ｓ６２０の処理へ進む。
【0133】
Ｓ５８０では、モータ７０の回転速度が停止判定閾値未満か判定する。安全のため、モータ７０の回転中には、回転方向を切り替えない。Ｓ５８０では、モータ７０が停止していると見なせる状態であるか判定する。停止判定閾値は、モータ７０が停止していると見なせる程度に小さい。回転速度が停止判定閾値未満であると判定した場合は（Ｓ５８０：ＹＥＳ）、Ｓ５９０の処理へ進む。回転速度が停止判定閾値以上であると判定した場合は（Ｓ５８０：ＮＯ）、回転方向を切替えないで、Ｓ６２０の処理へ進む。
【0134】
Ｓ５９０では、トリガ１４がオフ（即ちトリガ信号がオフ）であるか判定する。トリガ１４がオフであると判定した場合は（Ｓ５９０：ＹＥＳ）、Ｓ６００の処理へ進み、トリガ１４がオン（即ちトリガ信号がオン）であると判定した場合は（Ｓ５９０：ＮＯ）、Ｓ６２０の処理へ進む。
【0135】
Ｓ６００では、取外しモードを、現在設定されている状態と異なる状態へ切り替える。すなわち、現在の取外しモードがオフに設定されている場合は、取外しモードをオンに切換える。現在の取外しモードがオンに設定されている場合は、取外しモードをオフに切換える。その後、Ｓ６１０の処理へ進む。
【0136】
Ｓ６１０では、取外しモードの切り替えを終了したので、取外しモードの切替要求をオフにし、Ｓ６２０の処理へ進む。
続いて、Ｓ６２０～Ｓ６８０では、モータ停止要求をオン又はオフに設定する処理を実行する。
続いて、Ｓ６２０～Ｓ６８０では、モータ停止要求をオン又はオフに設定する処理を実行する。
【0137】
Ｓ６２０では、モータ停止要求がオフか判定する。モータ停止要求がオフであると判定した場合は（Ｓ６２０：ＹＥＳ）、Ｓ６３０の処理へ進み、モータ停止要求がオンであると判定した場合は（Ｓ６２０：ＮＯ）、Ｓ６６０の処理へ進む。
【0138】
Ｓ６３０では、取外しモードの切替要求がオンか判定する。取外しモードの切替要求がオンであると判定した場合は（Ｓ６３０：ＹＥＳ）、Ｓ６４０の処理へ進み、取外しモードの切替要求がオフであると判定した場合は（Ｓ６３０：ＮＯ）、Ｓ６９０の処理へ進む。
【0139】
Ｓ６４０では、回転速度が停止判定閾値以上であるか判定する。回転速度が停止判定閾値以上であると判定した場合は（Ｓ６４０：ＹＥＳ）、Ｓ６５０の処理へ進み、回転速度が停止判定閾値未満であると判定した場合は（Ｓ６４０：ＮＯ）、Ｓ６９０の処理へ進む。
【0140】
Ｓ６５０では、モータ停止要求をオンにする。これにより、後述する状態遷移処理において、モータ７０の停止処理が実行されて、回転速度が停止判定閾値未満になる。ひいては、Ｓ６００において、回転方向が切り替えられる。その後、Ｓ６９０の処理へ進む。
【0141】
Ｓ６６０では、回転速度が停止判定閾値未満か判定する。回転速度が停止判定閾値未満であると判定した場合は（Ｓ６６０：ＹＥＳ）、Ｓ６７０の処理へ進み、回転速度が停止判定閾値以上であると判定した場合は（Ｓ６６０：ＮＯ）、Ｓ６９０の処理へ進む。
【0142】
Ｓ６７０では、トリガ１４がオフか判定する。トリガ１４がオフであると判定した場合は（Ｓ６７０：ＹＥＳ）、Ｓ６８０の処理へ進み、トリガ１４がオンであると判定した場合は（Ｓ６７０：ＮＯ）、Ｓ６９０の処理へ進む。
【0143】
Ｓ６８０では、モータ７０が停止し、且つ、ユーザがモータ７０の再始動を要求していないため、モータ停止要求をオフにし、Ｓ６９０の処理へ進む。
続いて、Ｓ６９０～Ｓ７４０では、取外しのためにブレーキをかけるべき要件が満たされている場合にモータ停止要求をオンに設定する処理を実行する。
続いて、Ｓ６９０～Ｓ７４０では、取外しのためにブレーキをかけるべき要件が満たされている場合にモータ停止要求をオンに設定する処理を実行する。
【0144】
Ｓ６９０では、制御回路６０は、回転速度閾値算出処理を実行する。回転速度閾値算出処理では、第１回転速度閾値を算出する。第１回転速度閾値は、先端アタッチメント２０を取り外すために必要なモータ７０の回転速度に対応する。
【0145】
本第１実施形態では、回転中のモータ７０にブレーキをかけて急減速させることにより、先端アタッチメント２０に解除モーメントを発生させて（つまり前述の解除力を発生させて）、先端アタッチメント２０を取り外す。このようにブレーキによって先端アタッチメント２０に解除モーメントを発生させるためには、必要な減速度を発生させるためにも、モータ７０の回転速度がある程度のレベルに達した状態でブレーキをかける必要がある。
【0146】
「ある程度のレベル」は、主に、先端アタッチメント２０の慣性モーメントに依存する。より詳しくは、「ある程度のレベル」は、先端アタッチメント２０の慣性モーメントと先端接続部３０の慣性モーメントとの差、換言すれば先端接続部３０の慣性モーメントを基準とした先端アタッチメント２０の相対的な慣性モーメント、に依存する。以下の説明において、単に「慣性モーメント」と言うときは、特にことわりの無い限り、前述の先端アタッチメント２０の相対的な慣性モーメントを意味するものとする。
【0147】
慣性モーメントが小さいほど、先端アタッチメント２０を取り外すのに必要なブレーキトルクが大きくなる。換言すれば、慣性モーメントが小さいほど、ブレーキ開始時に要求される「ある程度のレベル」の回転速度が高くなる。この「ある程度のレベル」の回転速度に対応するのが、第１回転速度閾値である。
【0148】
本第１実施形態では、モータ７０が駆動される際、目標回転速度が設定される。動作モードが基本モードに設定されている場合（つまり取外しモードがオフに設定されている場合）は、設定されている速度モードに応じて目標回転速度が設定される。そして、その目標回転速に応じた電力がモータ７０に供給されてモータ７０が駆動される。これにより、モータ７０の実回転速度は、駆動開始後、目標回転速度に向けて上昇（即ち加速）していき、目標回転速度またはその近傍に到達する。
【0149】
図２５に例示するように、本第１実施形態では、基本モード時の目標回転速度は、駆動開始時から、規定最大速度に向けて徐々に増加していく。速度モードに応じて異なるのは、詳しくは、規定最大速度である。高速モード時の規定最大速度が最も高く、低速モード時の規定最大速度が最も低い。速度モード毎の目標回転速度は、例えば、メモリ６０ｂに予め格納されていてもよい。なお、目標回転速度は、駆動開始時から規定最大速度に設定されてもよい。ただし、本第１実施形態では、目標回転速度を、駆動開始時から規定最大速度まで徐々に増加させている。
【0150】
なお、図２５に例示した目標回転速度は、取外しモードがオフに設定されている基本モードの目標回転速度である。
取外しモード時の目標回転速度（詳しくはその規定最大速度）は、どのように設定されてもよい。取外しモード時の目標回転速度は、例えば、高速モード時の規定最大速度より高くてもよいし、（ｉｉ）何れかの速度モードにおける規定最大速度と同じであってもよいし、（ｉｉｉ）低速モード時の規定最大速度から高速モード時の規定最大速度までの間における所定の速度であってもよいし、（ｉｖ）低速モード時の規定最大速度よりも低くてもよい。
取外しモード時の目標回転速度（詳しくはその規定最大速度）は、どのように設定されてもよい。取外しモード時の目標回転速度は、例えば、高速モード時の規定最大速度より高くてもよいし、（ｉｉ）何れかの速度モードにおける規定最大速度と同じであってもよいし、（ｉｉｉ）低速モード時の規定最大速度から高速モード時の規定最大速度までの間における所定の速度であってもよいし、（ｉｖ）低速モード時の規定最大速度よりも低くてもよい。
【0151】
また例えば、取外しモードにおいても速度モードの設定が有効化されてもよい。この場合、取外しモード時の目標回転速度は、基本モード時より高くてもよいし、基本モード時と同じであってもよいし、基本モード時よりも低くてもよい。また、取外しモードにおいても、目標回転速度は、規定最大速度に向けて徐々に増加してもよい。
【0152】
取外しモードにおいては、目標回転速度が高いほど、取外しの際に急減速期間を長く発生させることができ、これにより先端アタッチメント２０に大きな逆トルク（延いては解除モーメント）を長く発生させることができる。そのため、目標回転速度が高いほど先端アタッチメント２０を取り外しやすくなると言える。
【0153】
ただし、本第１実施形態において先端アタッチメント２０の取外しに最も重要なのは、目標回転速度よりもむしろ、解除モーメントを発生し得る減速度である。なぜなら、目標回転速度がどれだけ高くても、減速度が低ければ解除モーメントを発生させることができないからである。
【0154】
そのため、先端アタッチメント２０を確実に取り外すためには、少なくとも、十分な減速度を発生させることが必要である。そして、より望ましくは、減速時間を必要十分に確保するために目標回転速度を適宜設定することがより効果的であると言える。
【0155】
本第１実施形態では、どの速度モードであっても、規定最大速度は少なくとも上記「ある程度のレベル」の回転速度よりも高く設定される。なお、いずれかの速度モード（例えば低速モード）では規定最大速度が「ある程度のレベル」より低く設定されてもよい。
【0156】
第１回転速度閾値は、例えば固定値であってもよい。つまり、Ｓ６９０では、予め決められた所定の値であってもよい。この固定値は、例えば、設計上の慣性モーメントに基づいて理論的に導出されてもよい。
【0157】
あるいは、第１回転速度閾値は、例えば、慣性モーメントの推定値に基づいて動的に算出してもよい。つまり、先端アタッチメント２０を実際に動作させ、その動作中に得られる各種パラメータに基づいて慣性モーメントを推定し、その推定された慣性モーメント（以下、「推定慣性モーメント」と称する）に基づいて第１回転速度閾値を算出してもよい。具体的には、推定慣性モーメントが小さいほど第１回転速度閾値が高くなるように、第１回転速度閾値を算出してもよい。
【0158】
図２３ＣのＳ６９０は、推定慣性モーメントに基づいて第１回転速度閾値を算出する例を示している。即ち、Ｓ６９１で、慣性モーメントの推定が完了しているか否か判断する。後述するように、慣性モーメントの推定が完了している場合は、推定状態が「完了」に設定され、推定が完了していない場合は、推定状態が「未完了」に設定される。したがって、設定されている推定状態に基づいて、慣性モーメントの推定が完了しているか否かを判定できる。慣性モーメントを推定する処理の詳細については後述する。
【0159】
慣性モーメントの推定が完了していない場合は（Ｓ６９１：ＮＯ）、Ｓ６９４で、第１回転速度閾値を基準閾値に設定し、Ｓ７００に移行する。基準閾値は、本第１実施形態では前述の固定値である。
【0160】
慣性モーメントの推定が完了している場合は（Ｓ６９１：ＹＥＳ）、Ｓ６９２で、推定慣性モーメントの、対基準比率［％］を算出する。対基準比率とは、推定慣性モーメントと基準慣性モーメントとの比率であり、例えば「推定慣性モーメント／基準慣性モーメント×１００」の演算で得られる。基準慣性モーメントは、例えば前述の設計上の慣性モーメントに対応する。
【0161】
対基準比率には上限及び／または下限を設定してもよい。例えば、算出された対基準比率が上限値（例えば１５０％）を超えた場合は一律に１５０％として扱ってもよい。また例えば、算出された対基準比率が下限値（例えば５０％）未満である場合は一律に５０％として扱ってもよい。
【0162】
Ｓ６９３では、Ｓ６９２で算出された対基準比率に基づいて第１回転速度閾値を計算する。具体的には、第１回転速度閾値は例えば、「基準閾値／対基準比率［％］×１００」の演算で算出してもよい。推定慣性モーメントが大きいほど、対基準比率が大きくなってそれにより第１回転速度閾値は低くなる。Ｓ６９３の処理後はＳ７００に移行する。
【0163】
Ｓ７００では、取外しモードがオンに設定されているか否か判定する。取外しモードがオンに設定されていると判定した場合は（Ｓ７００：ＹＥＳ）、Ｓ７１０の処理へ進み、取外しモードがオフに設定されていると判定した場合は（Ｓ７００：ＮＯ）、本処理を終了する。
【0164】
Ｓ７１０では、モータ７０の制御モードが駆動モードに設定されているか判定する。制御モードが駆動モードに設定されていると判定した場合は（Ｓ７１０：ＹＥＳ）、Ｓ７２０の処理へ進み、制御モードが駆動モードに設定されていないと判定した場合は（Ｓ７１０：ＮＯ）、本処理を終了する。
【0165】
Ｓ７２０では、モータ７０の実回転速度が、Ｓ６９０において算出された第１回転速度閾値以上か判定する。実回転速度が第１回転速度閾値以上であると判定した場合は（Ｓ７２０：ＹＥＳ）、Ｓ７３０の処理へ進み、実回転速度が第１回転速度閾値未満であると判定した場合は（Ｓ７２０：ＮＯ）、本処理を終了する。
【0166】
Ｓ７３０では、モータ停止要求をオンにし、Ｓ７４０の処理へ進む。
Ｓ７４０では、取外しモードの自動オフ判定処理を実行する。具体的には、先端アタッチメント２０が清掃装置１から外れたと推測できるか判定し、先端アタッチメント２０が清掃装置１から外れたと推測できる場合に、ユーザの取外しモードスイッチ１５４の操作なしに、取外しモードをオフへ自動的に変更する。取外しモードの自動オフ判定処理の詳細は後述する。その後、本処理を終了する。
Ｓ７４０では、取外しモードの自動オフ判定処理を実行する。具体的には、先端アタッチメント２０が清掃装置１から外れたと推測できるか判定し、先端アタッチメント２０が清掃装置１から外れたと推測できる場合に、ユーザの取外しモードスイッチ１５４の操作なしに、取外しモードをオフへ自動的に変更する。取外しモードの自動オフ判定処理の詳細は後述する。その後、本処理を終了する。
【0167】
なお、図２３Ｃでは、第１回転速度閾値とモータ７０の実回転速度とに基づいて、ブレーキをかけるタイミング（即ちモータ停止要求をオンに設定するタイミング）が判断された。しかし、ブレーキをかけるタイミングはどのように判断されてもよい。例えば、モータ７０が駆動を開始してからの経過時間に基づいて判断されてもよい。図２４は、その経過時間に基づいてブレーキをかけるタイミングを判断する例を示している。図２４は、図２３Ｃの変形例である。つまり、図２３Ｃの処理に代えて図２４の処理が実行されてもよい。
【0168】
制御回路６０は、図２４の処理に移行すると、Ｓ７５０で、自動停止時間を規定時間に設定する。規定時間は、モータ７０の駆動開始後、実回転速度が前述の「ある程度のレベル」に達するのに要する時間の推定値に対応する。規定時間はどのように推定されてもよい。規定時間は、例えば慣性モーメント（即ち推定慣性モーメントまたは設計上の慣性モーメント）に基づいて推定してもよい。続くＳ７００，Ｓ７１０の処理は図２３Ｃと同様である。
【0169】
続くＳ７６０では、モータ駆動開始から自動停止時間（即ち規定時間）が経過したか否か判断する。モータ駆動開始から自動停止時間が経過したと判定した場合は（Ｓ７６０：ＹＥＳ）、Ｓ７３０の処理へ進み、モータ駆動開始から自動停止時間が経過していないと判定した場合は（Ｓ７６０：ＮＯ）、本処理を終了する。Ｓ７３０，Ｓ７４０の処理は図２３Ｃと同様である。
【0170】
なお、図２３Ｃに示した実回転速度に基づくブレーキタイミング判断と、図２４に示した経過時間に基づくブレーキタイミング判断が、併用されてもよい。例えば、実回転速度が第１回転速度閾値以上であるか、若しくはモータ駆動開始から自動停止時間が経過した場合に、モータ停止要求をオンに設定してもよい。また例えば、実回転速度が第１回転速度閾値以上であって、且つ、モータ駆動開始から自動停止時間が経過した場合に、モータ停止要求をオンに設定してもよい。
【0171】
（１－４－１０）取外しモードの自動オフ判定処理
次に、図２６のフローチャートを参照して、Ｓ７４０（図２３Ｃ参照）の取外しモードの自動ＯＦＦ判定処理の詳細について説明する。この処理は、取外しモードがオンに設定された後、取外しモードをオフに設定すべき状況が生じた場合には自動的に取外しモードをオフに設定する
Ｓ７８０では、取外しモードがオンに設定されているか否か判定する。取外しモードがオンに設定されていると判定した場合は（Ｓ７８０：ＹＥＳ）、Ｓ７９０の処理へ進む。取外しモードがオフに設定されていると判定した場合は（Ｓ７８０：ＮＯ）、Ｓ８１０の処理へ進む。
次に、図２６のフローチャートを参照して、Ｓ７４０（図２３Ｃ参照）の取外しモードの自動ＯＦＦ判定処理の詳細について説明する。この処理は、取外しモードがオンに設定された後、取外しモードをオフに設定すべき状況が生じた場合には自動的に取外しモードをオフに設定する
Ｓ７８０では、取外しモードがオンに設定されているか否か判定する。取外しモードがオンに設定されていると判定した場合は（Ｓ７８０：ＹＥＳ）、Ｓ７９０の処理へ進む。取外しモードがオフに設定されていると判定した場合は（Ｓ７８０：ＮＯ）、Ｓ８１０の処理へ進む。
【0172】
Ｓ７９０では、今回の制御周期で制御モードが停止モードに切り替わったか否か判定する。制御モードが停止モードに切り替わった場合はＳ８００の処理へ進み、制御モードが停止モードに切り替わっていない場合（つまり停止モード以外の何れかに設定されている場合）は、Ｓ８２０の処理へ進む。
【0173】
Ｓ８００では、現在算出されている取外しモードでの駆動回数に「１」加算して、Ｓ８２０の処理へ進む。つまり、駆動回数を更新する。駆動回数とは、モータが駆動された回数である。１回の駆動は、モータ７０が回転を開始してから停止するまでに相当する。
【0174】
Ｓ８１０では、取外しモードでの駆動回数を「０回」に設定して、Ｓ８２０の処理へ進む。つまりＳ８１０では、駆動回数をリセットする。
Ｓ８２０では、現在算出されている取外しモードでの駆動回数が所定回数以上であるか判定する。この判定は、換言すれば、先端アタッチメント２０が先端接続部３０から外れたか否かの判定である。取外しモードでの駆動回数が所定回数に到達した場合には、第１の爪３３，３４，３５と、第２の爪２３，２４，２５との係合が解除され、先端アタッチメント２０が先端接続部３０から外れたと推定できる。所定回数はどのように決められてもよい。所定回数は、例えば１回でもよいし、２回以上であってもよい。
Ｓ８２０では、現在算出されている取外しモードでの駆動回数が所定回数以上であるか判定する。この判定は、換言すれば、先端アタッチメント２０が先端接続部３０から外れたか否かの判定である。取外しモードでの駆動回数が所定回数に到達した場合には、第１の爪３３，３４，３５と、第２の爪２３，２４，２５との係合が解除され、先端アタッチメント２０が先端接続部３０から外れたと推定できる。所定回数はどのように決められてもよい。所定回数は、例えば１回でもよいし、２回以上であってもよい。
【0175】
取外しモードでの駆動回数が所定回数以上であると判定した場合は（Ｓ８２０：ＹＥＳ）、Ｓ８３０の処理へ進み、取外しモードでの駆動回数が所定回数未満であると判定した場合は（Ｓ８２０：ＮＯ）、本処理を終了する。
【0176】
Ｓ８３０では、モータ７０が完全に停止しているか否か判定する。この判定は、例えば、３つのホールセンサそれぞれからの位置信号に基づいて行うことができる。例えば、所定時間以上継続して３つの位置信号のいずれも変化していない場合に、モータ７０が完全に停止していると判定することができる。
【0177】
モータ７０が完全に停止している場合は（Ｓ８３０：ＹＥＳ）、Ｓ８４０の処理へ進み、モータ７０が完全に停止していない場合は（Ｓ８３０：ＮＯ）、本処理を終了する。
Ｓ８４０では、取外しモードをオフに設定する。その後、本処理を終了する。
Ｓ８４０では、取外しモードをオフに設定する。その後、本処理を終了する。
【0178】
【0179】
図２７に示すように、Ｓ８６０では、慣性モーメント推定処理を実行する。具体的には、前述の慣性モーメントを推定する。Ｓ８６０の処理の詳細は後述する。
Ｓ８７０では、主電源状態がオンか判定する。主電源状態がオンであると判定した場合は（Ｓ８７０：ＹＥＳ）、Ｓ８８０の処理へ進み、主電源状態がオフであると判定した場合は（Ｓ８７０：ＮＯ）、Ｓ９５０の処理へ進む。
Ｓ８７０では、主電源状態がオンか判定する。主電源状態がオンであると判定した場合は（Ｓ８７０：ＹＥＳ）、Ｓ８８０の処理へ進み、主電源状態がオフであると判定した場合は（Ｓ８７０：ＮＯ）、Ｓ９５０の処理へ進む。
【0180】
Ｓ８８０では、清掃装置１又はバッテリパック４０の保護が動作しているか判定する。清掃装置１又はバッテリパック４０の保護が動作していると判定した場合（Ｓ８８０：ＹＥＳ）、Ｓ９５０の処理へ進む。清掃装置１又はバッテリパック４０の保護が動作していないと判定した場合（Ｓ８８０：ＮＯ）、Ｓ８９０の処理へ進む。
【0181】
Ｓ８９０では、トリガ１４がオンか判定する。トリガ１４がオンであると判定した場合（Ｓ８９０：ＹＥＳ）、Ｓ９００の処理へ進み、トリガ１４がオフであると判定した場合（Ｓ８９０：ＮＯ）、Ｓ９４０の処理へ進む。
【0182】
Ｓ９００では、モータ停止要求がオフか判定する。モータ停止要求がオフであると判定した場合（Ｓ９００：ＹＥＳ）、Ｓ９１０の処理へ進み、モータ停止要求がオンであると判定した場合（Ｓ９００：ＮＯ）、Ｓ９４０の処理へ進む。
【0183】
Ｓ９１０では、モータ７０の制御モードを駆動モードに設定し、Ｓ９２０の処理へ進む。
Ｓ９２０では、フリーランタイマをリセットする。フリーランタイマは、モータ７０のフリーランが行われている時間を計測する。フリーランとは、モータ７０にブレーキをかけることなくモータ７０を惰性で回転させることを意味する。フリーランにおいては、制御回路６０はインバータ回路５６の制御を停止する。そのため、フリーランにおいては、インバータ回路５６における６個のスイッチング素子が全てオフしている。
Ｓ９２０では、フリーランタイマをリセットする。フリーランタイマは、モータ７０のフリーランが行われている時間を計測する。フリーランとは、モータ７０にブレーキをかけることなくモータ７０を惰性で回転させることを意味する。フリーランにおいては、制御回路６０はインバータ回路５６の制御を停止する。そのため、フリーランにおいては、インバータ回路５６における６個のスイッチング素子が全てオフしている。
【0184】
Ｓ９３０では、第１出力計算処理を実行する。第１出力計算処理では、駆動モード時における出力デューティ比を算出する。出力デューティ比は、前述のＰＷＭ信号のデューティ比である。第１出力計算処理の詳細は後述する。
【0185】
Ｓ９４０では、第２出力計算処理を実行する。第２出力計算処理では、モータ７０を停止させるための制御モードの設定を行う。具体的には、制御モードが、第１ブレーキモード、第２ブレーキモードまたは停止モードに設定される。第２出力計算処理の詳細は後述する。
【0186】
Ｓ９５０では、モータ７０の制御モードを停止モードに設定し、Ｓ９６０の処理へ進む。
Ｓ９６０では、制御モードが停止モードであることに応じて、モータ７０の停止処理を実行して、Ｓ９７０の処理へ進む。
Ｓ９６０では、制御モードが停止モードであることに応じて、モータ７０の停止処理を実行して、Ｓ９７０の処理へ進む。
【0187】
Ｓ９７０では、出力デューティ比を初期化（例えば０に設定）して、本処理を終了する。
（１－４－１２）第１出力計算処理
次に、図２８のフローチャートを参照して、Ｓ９３０（図２７参照）の第１出力計算処理の詳細について説明する。
（１－４－１２）第１出力計算処理
次に、図２８のフローチャートを参照して、Ｓ９３０（図２７参照）の第１出力計算処理の詳細について説明する。
【0188】
Ｓ１０５では、取外しモードがオンに設定されているか否か判定する。取外しモードがオンに設定されていると判定した場合は（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、Ｓ１１５の処理へ進む。取外しモードがオフに設定されていると判定した場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、Ｓ１３５の処理へ進む。
【0189】
Ｓ１１５では、取外しモードがオンに設定されている場合の目標回転速度を設定する。
Ｓ１２５では、Ｓ１１５で設定された目標回転速度に基づいて、ＰＷＭ信号の出力デューティ比を算出する。その後、本処理を終了する。Ｓ１２５では、出力デューティ比は、例えば、目標回転速度と実回転速度との差に基づいて、その差がゼロになるように、比例積分制御により算出されてもよい。つまり、速度フィードバック制御が行われてもよい。ただし、実回転速度を参照しないオープン制御が行われてもよい。その場合、出力デューティ比は、目標回転速度に応じて決定されてもよい。
Ｓ１２５では、Ｓ１１５で設定された目標回転速度に基づいて、ＰＷＭ信号の出力デューティ比を算出する。その後、本処理を終了する。Ｓ１２５では、出力デューティ比は、例えば、目標回転速度と実回転速度との差に基づいて、その差がゼロになるように、比例積分制御により算出されてもよい。つまり、速度フィードバック制御が行われてもよい。ただし、実回転速度を参照しないオープン制御が行われてもよい。その場合、出力デューティ比は、目標回転速度に応じて決定されてもよい。
【0190】
Ｓ１３５では、慣性モーメントの推定が完了しているか否か判断する。慣性モーメントの推定が完了している場合は（Ｓ１３５：ＹＥＳ）、Ｓ１４５に移行する。慣性モーメントの推定が完了していない場合は（Ｓ１３５：ＮＯ）、Ｓ１６５に移行する。
【0191】
Ｓ１４５では、設定されている速度モードに応じた目標回転速度を設定する。ここで設定されるのは、基本モード時の目標回転速度であり、例えば前述の図２５に示す設定情報に従って設定される。
【0192】
Ｓ１５５では、Ｓ１４５で設定された目標回転速度に基づいて、Ｓ１２５と同様の方法で、ＰＷＭ信号の出力デューティ比を算出する。その後、本処理を終了する。
Ｓ１６５では、推定用モータ印加電圧を算出する。推定用モータ印加電圧は、慣性モーメントを推定するためにモータ７０に印加すべき一定の値の電圧である。本第１実施形態では、基本モードでの駆動開始直後のごく短時間を利用して、慣性モーメントを推定する。この短時間において、モータ７０に一定の値の推定用モータ印加電圧を印加する。その時のモータ７０の動作状態に基づいて、後述するように、慣性モーメントが推定される。
Ｓ１６５では、推定用モータ印加電圧を算出する。推定用モータ印加電圧は、慣性モーメントを推定するためにモータ７０に印加すべき一定の値の電圧である。本第１実施形態では、基本モードでの駆動開始直後のごく短時間を利用して、慣性モーメントを推定する。この短時間において、モータ７０に一定の値の推定用モータ印加電圧を印加する。その時のモータ７０の動作状態に基づいて、後述するように、慣性モーメントが推定される。
【0193】
Ｓ１７５では、Ｓ１６５で算出された推定用モータ印加電圧に基づいて、ＰＷＭ信号の出力デューティ比を算出する。その後、本処理を終了する。つまり、Ｓ１７５では、モータ７０に推定用モータ印加電圧が印加されるように、出力デューティ比が算出される。ここでは、例えば、推定用モータ印加電圧に対応した一定の出力デューティ比を算出するかもしくは予め設定されていてもよい。しかし、バッテリ電圧が変動すると、出力デューティ比が一定であってもモータ７０に実際に印加される電圧は変化する。そこで、バッテリ電圧が変動してもモータ７０に実際に印加される電圧が推定用モータ印加電圧に維持されるように、バッテリ電圧に基づいて出力デューティ比を算出してもよい。例えば、バッテリ電圧が低くなるほど出力デューティ比を高めることで、結果として、バッテリ電圧によらずモータ７０に一定の推定用モータ印加電圧が印加されるようにしてもよい。
【0194】
【0195】
Ｓ２０５では、取外しモードがオンに設定されているか否か判定する。取外しモードがオンに設定されていると判定した場合は（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、Ｓ２１５の処理へ進む。取外しモードがオフに設定されていると判定した場合（Ｓ２０５：ＮＯ）、Ｓ２８５の処理へ進む。
【0196】
Ｓ２１５では、先端アタッチメント２０を取り外すためのブレーキ力を設定する。換言すれば、先端アタッチメント２０に解除モーメントを発生させるのに必要なブレーキ力を設定する。具体的には、推定慣性モーメントに基づいてブレーキ力を設定する。本第１実施形態では、ブレーキ力は０％から１００％の間で設定される。０％は、ブレーキをかけないことに対応する。ブレーキ力１００％は、モータ７０を最も強く制動することに対応する。ブレーキ力が１００％に設定されている場合、本第１実施形態では、三相短絡ブレーキによってモータ７０にブレーキがかけられる。
【0197】
Ｓ２１５では、例えば、推定慣性モーメントが小さいほど、ブレーキ力が大きな値に設定される。具体的には、Ｓ２１５では、ブレーキ力は、先端アタッチメント２０を取り外し得る範囲内（例えば１００％～５０％の間）で設定される。
【0198】
なお、Ｓ２１５の時点で慣性モーメントがまだ推定されていない場合もあり得る。その場合は、ブレーキ力を例えば設計上の慣性モーメントに基づいて設定してもよい。あるいは、後述するＳ２２６と同様にブレーキ力を設定してもよい。
【0199】
Ｓ２２５では、推定慣性モーメントに応じてフリーラン時間を設定する。本第１実施形態では、取り外しのためのブレーキの開始前に、モータ７０をフリーランさせる。そのフリーランさせる時間が、フリーラン時間である。例えば、推定慣性モーメントが小さいほど短くなるようにフリーラン時間が設定されてもよい。フリーラン時間は、例えば０．１秒～０．５秒の範囲内で設定されてもよい。Ｓ２２５の処理後は、Ｓ２３５に移行する。
【0200】
Ｓ２８５では、通常駆動時（即ち取外しモードがオフされている基本モード時）のブレーキ力を設定する。ここでは、例えば０％より大きい所定のブレーキ力（例えば５０％）を設定してもよいし、例えば０％のブレーキ力を設定してもよい。０％のブレーキ力を設定するということは、ブレーキをかけずに惰性で回転させながら停止させることを意味する。
【0201】
Ｓ２９５では、フリーラン時間を設定する。その後、Ｓ２３５に移行する。Ｓ２９５で設定されるフリーラン時間は、Ｓ２２５で設定されるフリーラン時間と同じであってもよいし異なっていてもよい。例えば、Ｓ２９５では取外しモードがオフに設定されていることから、Ｓ２２５よりも短い時間（例えば１秒）が設定されてもよい。
【0202】
Ｓ２３５では、フリーランタイマをカウントアップする。フリーランタイマは、フリーランが行われている時間を計測するための計時手段である。
Ｓ２４５では、現在のフリーランタイマの値（計測時間）が、設定されているフリーラン時間以上であるか否か判定する。フリーランタイマの値がフリーラン時間以上である場合（Ｓ２４５：ＹＥＳ）、Ｓ２５５の処理へ進む。フリーランタイマの値がフリーラン時間未満である場合（Ｓ２４５：ＮＯ）、Ｓ２７５の処理へ進む。
Ｓ２４５では、現在のフリーランタイマの値（計測時間）が、設定されているフリーラン時間以上であるか否か判定する。フリーランタイマの値がフリーラン時間以上である場合（Ｓ２４５：ＹＥＳ）、Ｓ２５５の処理へ進む。フリーランタイマの値がフリーラン時間未満である場合（Ｓ２４５：ＮＯ）、Ｓ２７５の処理へ進む。
【0203】
Ｓ２５５では、設定されているブレーキ力に応じて制御モードを設定する。具体的には、ブレーキ力が第１ブレーキ閾値以上の場合は制御モードを第１ブレーキモードに設定し、ブレーキ力が第１ブレーキ閾値未満且つ第２ブレーキ閾値より大きい場合は制御モードを第２ブレーキモードに設定し、ブレーキ力が第２ブレーキ閾値以下である場合は制御モードを停止モードに設定する。第１、第２ブレーキ閾値はどのように決定されてもよい。本第１実施形態では、第１ブレーキ閾値は１００％であり、第２ブレーキ閾値は０％である。
【0204】
Ｓ２６５では、出力デューティ比を初期化（例えば０％に設定）して、本処理を終了する。制御モードが駆動モード以外のときは、モータ７０にブレーキをかけるかまたはフリーランで停止させることになる。そのため、出力デューティ比は初期化される。
【0205】
Ｓ２７５では、制御モードを停止モードに設定する。その後、本処理はＳ２６５に移行する。
ここまで、図２７～図２９について、慣性モーメントの推定が行われることを前提に説明した。しかし、慣性モーメントを推定することは必須ではなく、慣性モーメントの推定が行われないように構成されていてもよい。
ここまで、図２７～図２９について、慣性モーメントの推定が行われることを前提に説明した。しかし、慣性モーメントを推定することは必須ではなく、慣性モーメントの推定が行われないように構成されていてもよい。
【0206】
【0207】
さらに加えて、図２９において、Ｓ２１５、Ｓ２２５の処理の代わりに、Ｓ２２６，Ｓ２２７の処理が実行される。
Ｓ２２６では、取外しモードに対応した所定のブレーキ力を設定する。ここで設定されるブレーキ力は、解除モーメントを発生させることが可能などのような大きさであってもよい。本第１実施形態では、Ｓ２２６ではブレーキ力が例えば１００％に設定される。つまり、Ｓ２１５で設定され得る範囲内における最大値が設定される。
Ｓ２２６では、取外しモードに対応した所定のブレーキ力を設定する。ここで設定されるブレーキ力は、解除モーメントを発生させることが可能などのような大きさであってもよい。本第１実施形態では、Ｓ２２６ではブレーキ力が例えば１００％に設定される。つまり、Ｓ２１５で設定され得る範囲内における最大値が設定される。
【0208】
Ｓ２２７では、予め決められた所定のフリーラン時間が設定される。本第１実施形態では、Ｓ２２７では、フリーラン時間が例えば０．１秒に設定される。つまり、Ｓ２２５で設定され得る範囲内における最小値が設定される。
【0209】
図２７及び図２９では、モータ７０を停止させる際にモータ７０をフリーランさせている。しかし、フリーランを行うことは必須ではなく、フリーランが省かれてもよい。この場合、図２７からＳ９２０が省かれ、図２９からＳ２２５，Ｓ２３５，Ｓ２４５，Ｓ２７５，Ｓ２９５，Ｓ２２７が省かれる。そして、Ｓ２１５の後、Ｓ２９５の後、及びＳ２２６の後は、Ｓ２５５に移行する。
【0210】
【0211】
Ｓ３０５では、主電源状態がオンに設定されているか否か判定する。主電源状態がオンに設定されている場合（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、Ｓ３１５の処理へ進む。主電源状態がオフに設定されている場合（Ｓ３０５：ＮＯ）、Ｓ３６５の処理へ進む。
【0212】
Ｓ３１５では、今回の制御タイミングで取外しモードがオンからオフに切り替わったか否か判定する。取外しモードがオンからオフに切り替わっていない場合は、Ｓ３２５に移行する。取外しモードがオンからオフに切り替わった場合は、Ｓ３６５に移行する。
【0213】
Ｓ３６５では、慣性モーメントの推定状態を「未完了」に設定する。その後、本処理を終了する。つまり、本第１実施形態では、モータ７０の正転駆動が開始される度に慣性モーメントの推定が繰り返される。そのため、慣性モーメントの推定が完了した後、一旦取外しモードで駆動されてその後取外しモードが解除された場合は、慣性モーメントの推定状態を「未完了」に変更して、あらためて推定を行う。
【0214】
Ｓ３２５では、慣性モーメントの推定が完了しているか否か判定する。慣性モーメントの推定が完了している場合（つまり推定状態が「完了」である場合）は、本処理を終了する。慣性モーメントの推定が未完了の場合は、Ｓ３３５に移行する。
【0215】
Ｓ３３５では、正方向への駆動開始から所定時間経過したか否か判定する。正方向への駆動開始から所定時間経過した場合は、Ｓ３４５に移行する。正方向への駆動開始からまだ所定時間経過していない場合は、本処理を終了する。
【0216】
Ｓ３４５では、現在のモータ７０の実回転速度から、慣性モーメントを算出（即ち推定）する。正転開始後、慣性モーメントの推定が完了するまでは、モータ７０には、一定の推定用モータ印加電圧が印加され続ける（図２８のＳ１６５～Ｓ１７５参照）。そのため、正転開始から所定時間経過後の実回転速度は、慣性モーメントに依存する。例えば、慣性モーメントが大きいほど、所定時間経過後の実回転速度は低い。そこで、Ｓ３４５では、例えば、実回転速度が低いほど低くなるように、実回転速度に基づいて慣性モーメントを推定する。Ｓ３４５での慣性モーメントの算出（推定）が完了すると、Ｓ３５５に移行する。
【0217】
Ｓ３５５では、慣性モーメントの推定状態を「完了」に設定する。その後、本処理を終了する。
（１－４－１５）インバータ制御処理
図３１のフローチャートを参照して、Ｓ８０（図１６参照）のインバータ制御処理の詳細について説明する。
（１－４－１５）インバータ制御処理
図３１のフローチャートを参照して、Ｓ８０（図１６参照）のインバータ制御処理の詳細について説明する。
【0218】
Ｓ４０５では、設定されている制御モードを取得し、Ｓ４１５の処理へ進む。
Ｓ４１５では、算出された出力デューティ比を取得し、Ｓ４２５の処理へ進む。
Ｓ４２５では、位置センサ６５から出力された位置信号に基づいて、ロータの位置を取得し、Ｓ４３５の処理へ進む。
Ｓ４１５では、算出された出力デューティ比を取得し、Ｓ４２５の処理へ進む。
Ｓ４２５では、位置センサ６５から出力された位置信号に基づいて、ロータの位置を取得し、Ｓ４３５の処理へ進む。
【0219】
Ｓ４３５では、ＩＮＶ制御処理を実行して、本処理を終了する。ＩＮＶ制御処理の詳細は、図３２に示す通りである。
（１－４－１６）ＩＮＶ制御処理
図３２に示すように、ＩＮＶ制御処理では、Ｓ５０５で、現在設定されている制御モードを判定する。
（１－４－１６）ＩＮＶ制御処理
図３２に示すように、ＩＮＶ制御処理では、Ｓ５０５で、現在設定されている制御モードを判定する。
【0220】
現在の制御モードが第１ブレーキモードである場合、本処理はＳ５１５に移行する。Ｓ５１５では、三相短絡ブレーキ処理を実行する。即ち、インバータ回路５６における、ローサイドの３つのスイッチング素子を全てオンさせるためのモータ制御信号を出力する。ローサイドの３つのスイッチング素子がオンすると、モータ７０の３つの端子７０ａ，７０ｂ，７０ｃが互いに電気的に短絡する。これによりモータ７０に三相短絡ブレーキがかかり、モータ７０に強い制動力が加えられる。これによりモータ７０が急減速する。Ｓ５１５の処理後は本処理を終了する。
【0221】
Ｓ５０５で、現在の制御モードが第２ブレーキモードである場合、本処理はＳ５２５に移行する。Ｓ５２５では、二相短絡ブレーキのためのパラメータを設定する。具体的には、二相通電用のブレーキ位相角を、設定されているブレーキ力に応じて設定する。その後Ｓ５３５に移行する。Ｓ５３５では、二相短絡ブレーキ処理を実行する。即ち、インバータ回路５６における、ローサイドの３つのスイッチング素子のうちのいずれか２つをオンさせるためのモータ制御信号を出力する。これにより、モータ７０の３つの端子７０ａ，７０ｂ，７０ｃのうちのいずれか２つが互いに電気的に短絡する。これによりモータ７０に二相短絡ブレーキがかかり、モータ７０が減速する。Ｓ５３５の処理後は本処理を終了する。
【0222】
Ｓ５０５で、現在の制御モードが停止モードである場合、本処理はＳ５４５に移行する。Ｓ５４５では、フリーラン停止処理を実行する。即ち、モータ７０にブレーキをかけることなく、インバータ回路５６の制御を停止して（つまり６個のスイッチング素子を全てオフして）、モータ７０を自然に停止させる。Ｓ５４５の処理後は本処理を終了する。
【0223】
Ｓ５０５で、現在の制御モードが駆動モードである場合、本処理はＳ５５５に移行する。Ｓ５５５では、モータ駆動処理を実行する。具体的には、Ｓ４０５～Ｓ４２５で取得した制御モード、出力デューティ比、及び位置信号に基づいて、ＰＷＭ信号を含むモータ制御信号を生成し、そのモー制御ＰＷＭ信号をゲート回路５５へ出力する。これによりモータ７０を駆動させる。Ｓ５５５の処理後は本処理を終了する。
【0224】
（１－４－１７）用語の対応
上記第１実施形態において、先端アタッチメント２０は実施形態の総括における清掃具の一例に相当する。正方向または正転方向は実施形態の総括における第１回転方向の一例に相当する。逆方向または逆転方向は実施形態の総括における第２回転方向の一例に相当する。第１の爪３３，３４，３５の各々は実施形態の総括における係合部の一例に相当する。第２の爪２３，２４，２５の各々は実施形態の総括における被係合部の一例に相当する。基本モードは実施形態の総括における第１モードの一例に相当する。取外しモードは実施形態の総括における第２モードの一例に相当する。取外しモードスイッチ１５４は実施形態の総括におけるスイッチの一例に相当する。ゲート回路５５とインバータ回路５６との組み合わせは実施形態の総括における駆動回路の一例に相当する。メイン処理のうちの、取外しモードにおいて実行される、先端アタッチメント２０を取り外すための（即ちモータ７０を減速させるための）処理は、実施形態の総括における解除制御の一例に相当する。第１ブレーキモードで実行される三相短絡ブレーキは実施形態の総括における第１のブレーキの一例に相当する。第２ブレーキモードで実行される二相短絡ブレーキは実施形態の総括における第２のブレーキの一例に相当する。位置センサ６５及び制御回路６０の組み合わせは実施形態の総括における速度検出部の一例に相当する。自動停止時間は実施形態の総括における閾時間の一例に相当する。Ｓ２２５及びＳ２２７で設定されるフリーラン時間は実施形態の総括における第１時間の一例に相当する。Ｓ２９５で設定されるフリーラン時間は実施形態の総括における第２時間の一例に相当する。基本モード時にトリガ１４がオフされることは実施形態の総括における第１停止要件の一例に相当する。
上記第１実施形態において、先端アタッチメント２０は実施形態の総括における清掃具の一例に相当する。正方向または正転方向は実施形態の総括における第１回転方向の一例に相当する。逆方向または逆転方向は実施形態の総括における第２回転方向の一例に相当する。第１の爪３３，３４，３５の各々は実施形態の総括における係合部の一例に相当する。第２の爪２３，２４，２５の各々は実施形態の総括における被係合部の一例に相当する。基本モードは実施形態の総括における第１モードの一例に相当する。取外しモードは実施形態の総括における第２モードの一例に相当する。取外しモードスイッチ１５４は実施形態の総括におけるスイッチの一例に相当する。ゲート回路５５とインバータ回路５６との組み合わせは実施形態の総括における駆動回路の一例に相当する。メイン処理のうちの、取外しモードにおいて実行される、先端アタッチメント２０を取り外すための（即ちモータ７０を減速させるための）処理は、実施形態の総括における解除制御の一例に相当する。第１ブレーキモードで実行される三相短絡ブレーキは実施形態の総括における第１のブレーキの一例に相当する。第２ブレーキモードで実行される二相短絡ブレーキは実施形態の総括における第２のブレーキの一例に相当する。位置センサ６５及び制御回路６０の組み合わせは実施形態の総括における速度検出部の一例に相当する。自動停止時間は実施形態の総括における閾時間の一例に相当する。Ｓ２２５及びＳ２２７で設定されるフリーラン時間は実施形態の総括における第１時間の一例に相当する。Ｓ２９５で設定されるフリーラン時間は実施形態の総括における第２時間の一例に相当する。基本モード時にトリガ１４がオフされることは実施形態の総括における第１停止要件の一例に相当する。
【0225】
［２．第２実施形態］
第２実施形態の清掃装置について説明する。第２実施形態の清掃装置は、第１実施形態の清掃装置１と比較して、構造面では基本的に同じである。電気的構成についても、図１４と基本的に同じである。第２実施形態の清掃装置が第１実施形態の清掃装置１と異なるのは、主に、制御回路６０が実行する処理である。
第２実施形態の清掃装置について説明する。第２実施形態の清掃装置は、第１実施形態の清掃装置１と比較して、構造面では基本的に同じである。電気的構成についても、図１４と基本的に同じである。第２実施形態の清掃装置が第１実施形態の清掃装置１と異なるのは、主に、制御回路６０が実行する処理である。
【0226】
第２実施形態の制御回路６０も、基本的に、図１５のメイン処理を実行する。ただし、その詳細内容が部分的に第１実施形態と異なる。
第１実施形態では、先端アタッチメント２０の取り外しは、正転中のモータ７０を急減速させることにより行われた。これに対し、本第２実施形態では、先端アタッチメント２０の取り外しは、モータ７０を逆方向へ回転させることにより行われる。詳しくは、先端アタッチメント２０を取り外す際は、モータ７０を、停止状態から逆方向へ急加速させる。この急加速により、先端アタッチメント２０に解除モーメントを発生させ、それにより先端アタッチメント２０を取り外す。
第１実施形態では、先端アタッチメント２０の取り外しは、正転中のモータ７０を急減速させることにより行われた。これに対し、本第２実施形態では、先端アタッチメント２０の取り外しは、モータ７０を逆方向へ回転させることにより行われる。詳しくは、先端アタッチメント２０を取り外す際は、モータ７０を、停止状態から逆方向へ急加速させる。この急加速により、先端アタッチメント２０に解除モーメントを発生させ、それにより先端アタッチメント２０を取り外す。
【0227】
以下、第２実施形態の制御回路６０が実行する各種処理について、基本的に第１実施形態と異なる箇所に絞って説明する。
（２－１）割込み処理
図３３のフローチャートを参照して、第２実施形態のホールセンサ割込み処理について説明する。第２実施形態のホールセンサ割込み処理は、図１６に示す第１実施形態のホールセンサ割込み処理と比較して、Ｓ９０の逆転角度の計算処理が追加されていることが異なる。Ｓ９０の逆転角度の計算処理は、Ｓ８０のインバータ制御処理の後に実行される。
（２－１）割込み処理
図３３のフローチャートを参照して、第２実施形態のホールセンサ割込み処理について説明する。第２実施形態のホールセンサ割込み処理は、図１６に示す第１実施形態のホールセンサ割込み処理と比較して、Ｓ９０の逆転角度の計算処理が追加されていることが異なる。Ｓ９０の逆転角度の計算処理は、Ｓ８０のインバータ制御処理の後に実行される。
【0228】
逆転角度の計算処理では、制御回路６０は、先端接続部３０の逆転角度θを算出する。逆転角度θは、先端接続部３０が逆方向へ回転した角度である。逆転角度の計算処理の詳細は後述する。
【0229】
なお、第１実施形態の図１７～図２０の処理は、本第２実施形態でも実行される。
（２－２）モータ制御処理
図３４のフローチャートを参照して、第２実施形態のモータ制御処理について説明する。モータ制御処理は、メイン処理におけるＳ５０の処理である。第２実施形態のモータ制御処理は、図２１に示す第１実施形態のモータ制御処理と比較して、Ｓ４１１の回転方向の設定処理が追加されていることが異なる。
（２－２）モータ制御処理
図３４のフローチャートを参照して、第２実施形態のモータ制御処理について説明する。モータ制御処理は、メイン処理におけるＳ５０の処理である。第２実施形態のモータ制御処理は、図２１に示す第１実施形態のモータ制御処理と比較して、Ｓ４１１の回転方向の設定処理が追加されていることが異なる。
【0230】
Ｓ４１１の回転方向の設定処理は、Ｓ４１０の取外しモードの設定処理の後に実行される。回転方向の設定処理では、モータ７０の回転方向を正転または逆転に設定する。Ｓ４１１の回転方向の設定処理の実行後はＳ４２０に移行する。回転方向の設定処理の詳細は後述する。
【0231】
なお、第１実施形態の図２２の速度モードの設定処理は、本第２実施形態でも実行される。
（２－３）取外しモードの設定処理
図３４のモータ制御処理におけるＳ４１０の取外しモードの設定処理は、図２３Ａ～図２３Ｃに示した第１実施形態の取外しモードの設定処理と大きく類似している。具体的には、第１部分（図２３Ａ）及び第２部分（図２３Ｂ）については、本第２実施形態でも同様に実行される。一方、第３部分については、図２３Ｃと部分的に異なる。
（２－３）取外しモードの設定処理
図３４のモータ制御処理におけるＳ４１０の取外しモードの設定処理は、図２３Ａ～図２３Ｃに示した第１実施形態の取外しモードの設定処理と大きく類似している。具体的には、第１部分（図２３Ａ）及び第２部分（図２３Ｂ）については、本第２実施形態でも同様に実行される。一方、第３部分については、図２３Ｃと部分的に異なる。
【0232】
第１実施形態の図２３Ｃでは、回転速度閾値とモータ７０の実回転速度とに基づいて、あるいは駆動開始からの経過時間に基づいて、ブレーキをかけるタイミング（即ちモータ停止要求をオンに設定するタイミング）が判断された。
【0233】
これに対し、本第２実施形態では、取外しモードにおいてモータ７０を自動で停止させるべき状態か否かを判定する。そして、自動で停止させるべき状態であると判定された場合に、モータ停止要求をオンに設定する。具体的には、図２３Ｃに代えて、図３５に示す処理が実行される。
【0234】
制御回路６０は、図３５の処理に移行すると、Ｓ６０５で、先端接続部３０の逆転角度の取得処理を実行し、逆転角度θを取得して、Ｓ６１５の処理へ進む。先端接続部３０の逆転角度の取得処理の詳細は後述する。
【0235】
Ｓ６１５では、取外しモードでの自動停止判定処理を実行し、取外しモードでの自動停止判定をオンまたはオフに設定して、Ｓ６２５の処理へ進む。取外しモードでの自動停止判定処理の詳細は後述する。
【0236】
Ｓ６２５では、取外しモードがオンに設定されているか否か判定する。取外しモードがオンに設定されていると判定した場合は（Ｓ６２５：ＹＥＳ）、Ｓ６３５の処理へ進み、取外しモードがオフに設定されていると判定した場合は（Ｓ６２５：ＮＯ）、本処理を終了する。
【0237】
Ｓ６３５では、モータ７０の制御モードが駆動モードに設定されているか判定する。制御モードが駆動モードに設定されていると判定した場合は（Ｓ６３５：ＹＥＳ）、Ｓ６４５の処理へ進み、制御モードが駆動モードに設定されていないと判定した場合は（Ｓ６３５：ＮＯ）、本処理を終了する。
【0238】
Ｓ６４５では、Ｓ６１５の処理結果に基づいて、取外しモードでの自動停止判定がオンに設定されているか否か判定する。取外しモードでの自動停止判定がオンに設定されていると判定した場合は（Ｓ６４５：ＹＥＳ）、Ｓ６５５の処理へ進み、取外しモードでの自動停止判定がオフに設定されていると判定した場合は（Ｓ６４５：ＮＯ）、本処理を終了する。
【0239】
Ｓ６５５では、第１実施形態のＳ７３０と同様、モータ停止要求をオンにする。続くＳ６６５では、第１実施形態のＳ７４０と同様、取外しモードの自動オフ判定処理を実行する。その後、本処理を終了する。
【0240】
【0241】
Ｓ７０５では、取外しモードがＯＮに設定されているか判定する。取外しモードがＯＮに設定されていると判定した場合は（Ｓ７０５：ＹＥＳ）、Ｓ７１５の処理へ進む。取外しモードがＯＦＦに設定されていると判定した場合は（Ｓ７０５：ＮＯ）、Ｓ７３５の処理へ進む。
【0242】
Ｓ７１５では、逆転角度θの取得要求をオンにする。これにより、後述する逆転角度の計算処理（図４５参照）において逆転角度θが算出される。その後、Ｓ７２５の処理へ進む。
【0243】
Ｓ７２５では、逆転角度の計算処理（図４５参照）において算出された逆転角度θを取得し、本処理を終了する。
Ｓ７３５では、逆転角度θの取得要求をオフにし、Ｓ７４５の処理へ進む。
Ｓ７３５では、逆転角度θの取得要求をオフにし、Ｓ７４５の処理へ進む。
【0244】
Ｓ７４５では、逆転角度θを０度に設定し、本処理を終了する。
（２－５）接続部の逆転角度の取得処理の第２例
図３７のフローチャートを参照して、Ｓ６０５（図３５参照）の接続部の逆転角度の取得処理の第２例について説明する。第２例は、モータ７０がブラシ付きモータである場合の処理を例示している。なお、モータ７０がブラシ付きモータである場合は、制御回路６０は、ホールセンサ割込み処理（図３３参照）においてＳ９０の逆転角度の計算処理を実行しない。
（２－５）接続部の逆転角度の取得処理の第２例
図３７のフローチャートを参照して、Ｓ６０５（図３５参照）の接続部の逆転角度の取得処理の第２例について説明する。第２例は、モータ７０がブラシ付きモータである場合の処理を例示している。なお、モータ７０がブラシ付きモータである場合は、制御回路６０は、ホールセンサ割込み処理（図３３参照）においてＳ９０の逆転角度の計算処理を実行しない。
【0245】
Ｓ８０５では、取外しモードがオンに設定されているか判定する。取外しモードがオンに設定されていると判定した場合（Ｓ８０５：ＹＥＳ）、Ｓ８１５の処理へ進み、取外しモードがオフに設定されていると判定した場合（Ｓ８０５：ＮＯ）、Ｓ８５５の処理へ進む。
【0246】
Ｓ８１５では、モータ７０の回転速度を算出又は推定する。詳しくは、本第２実施形態では例えば、印加電圧値と出力デューティ比とから、モータ７０の回転速度を算出又は推定する。その後、Ｓ１２５の処理へ進む。
【0247】
印加電圧値は、モータ７０の巻線に印加される電圧の大きさに対応する。印加電圧値は、印加電圧値＝バッテリパック４０の出力電圧値×出力デューティ比÷１００、の演算により推定される。出力デューティ比は、制御回路６０がゲート回路５５へ出力するＰＷＭ信号のデューティ比である。
【0248】
Ｓ８２５では、Ｓ８１５で推定又は算出したモータ７０の回転速度に基づいて、先端接続部３０の回転速度を算出又は推定する。具体的には、モータ７０の回転速度と、減速機構７５のギヤ比とから、先端接続部３０の回転速度を算出又は推定する。その後、Ｓ８３５の処理へ進む。
【0249】
Ｓ８３５では、先端接続部３０の回転速度に基づいて、第１変位角Δθ１を算出する。第１変位角Δθ１は、制御周期当たりの先端接続部３０の回転角に対応する。例えば、先端接続部３０の回転速度が３００ｒｐｍ、制御周期が１ｍｓの場合、第１変位角Δθ１＝３６０度×３００÷６００００＝１．８度である。その後、Ｓ８４５の処理へ進む。
【0250】
Ｓ８４５では、現在算出されている逆転角度θに、第１変位角Δθ１を加算し、本処理を終了する。つまり、Ｓ８４５では、逆転角度θを更新する。
Ｓ８５５では、逆転角度θを０度に設定し、本処理を終了する。
Ｓ８５５では、逆転角度θを０度に設定し、本処理を終了する。
【0251】
（２－６）取外しモードでの自動停止判定処理
図３８のフローチャートを参照して、Ｓ６１５（図３５参照）の取外しモードでの自動停止判定処理について説明する。取外しモードでの自動停止判定処理は、取外しモード中に、先端アタッチメント２０が取り外れたと推定された場合にモータ７０を自動的に停止させる（詳しくは自動停止判定をオンに設定する）処理である。
図３８のフローチャートを参照して、Ｓ６１５（図３５参照）の取外しモードでの自動停止判定処理について説明する。取外しモードでの自動停止判定処理は、取外しモード中に、先端アタッチメント２０が取り外れたと推定された場合にモータ７０を自動的に停止させる（詳しくは自動停止判定をオンに設定する）処理である。
【0252】
図３８に示すように、Ｓ９０５では、第１の自動停止判定処理を実行する。第１の自動停止判定処理は、先端接続部３０の逆転角度θに基づいて行われる。第１の自動停止判定処理の詳細は後述する。
【0253】
Ｓ９１５では、第２の自動停止判定処理を実行する。第２の自動停止判定処理は、モータ７０の回転速度（実回転速度）に基づいて行われる。第２の自動停止判定処理の詳細は後述する。
【0254】
Ｓ９２５では、第３の自動停止判定処理を実行する。第３の自動停止判定処理は、モータ７０の駆動開始からの時間経過に基づいて行われる。第３の自動停止判定処理の詳細は後述する。
【0255】
第１～第３の自動停止判定処理の詳細について、以下、図３９～図４１を参照して説明する。
（２－６－１）第１の自動停止判定処理
まず、Ｓ９０５の第１の自動停止判定処理の詳細について、図３９を参照して説明する。図３９に示すように、第１の自動停止判定処理では、Ｓ１０１０で、取外しモードがオンに設定されているか判定する。取外しモードがオンに設定されていると判定した場合（Ｓ１０１０：ＹＥＳ）、Ｓ１０２０の処理へ進み、取外しモードがオフに設定されていると判定した場合（Ｓ１０１０：ＮＯ）、Ｓ１０９０の処理へ進む。
（２－６－１）第１の自動停止判定処理
まず、Ｓ９０５の第１の自動停止判定処理の詳細について、図３９を参照して説明する。図３９に示すように、第１の自動停止判定処理では、Ｓ１０１０で、取外しモードがオンに設定されているか判定する。取外しモードがオンに設定されていると判定した場合（Ｓ１０１０：ＹＥＳ）、Ｓ１０２０の処理へ進み、取外しモードがオフに設定されていると判定した場合（Ｓ１０１０：ＮＯ）、Ｓ１０９０の処理へ進む。
【0256】
Ｓ１０２０では、取外しモードでの自動停止判定がオフに設定されているか否か判定する。取外しモードでの自動停止判定がオフに設定されていると判定した場合（Ｓ１０２０：ＹＥＳ）、Ｓ１０３０の処理へ進み、取外しモードでの自動停止判定がオンに設定されていると判定した場合（Ｓ１０２０：ＮＯ）、Ｓ１０６０の処理へ進む。
【0257】
Ｓ１０３０では、慣性モーメント（即ち推定慣性モーメントまたは設計上の慣性モーメント）に応じて角度閾値を設定する。角度閾値は、逆転方向への急加速によって先端アタッチメント２０を取り外すために必要な、先端接続部３０の逆転開始時からの回転角度である。取外しに必要な回転角度は、慣性モーメントによって異なる。慣性モーメントが小さいほど、取外しに必要な回転角度は大きくなる。また、取外しに必要な回転角度は、逆転開始時の加速度によっても異なる。逆転開始時の加速度が大きいほど、取外しに必要な回転角度は小さくなる。換言すれば、慣性モーメントが小さいほど、減速開始時に必要な加速度及び角度閾値は大きくなる。
【0258】
そのため、Ｓ１０３０では、少なくとも慣性モーメントに基づいて、角度閾値を算出する。なお、慣性モーメントの推定を行わないように構成されている場合は、Ｓ１０３０では、予め決められた値（例えば設計上の慣性モーメントに基づいて予め決められた値）が角度閾値に設定される。
【0259】
Ｓ１０４０では、現在算出されている逆転角度θが、Ｓ１０３０で設定された角度閾値より大きいか否か判定する。逆転角度θが角度閾値より大きいと判定した場合（Ｓ１０４０：ＹＥＳ）、Ｓ１０５０に進み、逆転角度θが角度閾値以下と判定した場合（Ｓ１０４０：ＮＯ）、本処理を終了する。
【0260】
Ｓ１０５０では、取外しモードでの自動停止判定をオンに設定する。その後、本処理を終了する。
Ｓ１０６０では、第１実施形態のＳ８３０（図２６参照）と同様に、モータ７０が完全に停止しているか否か判定する。モータ７０が完全に停止している場合は（Ｓ１０６０：ＹＥＳ）、Ｓ１０７０の処理へ進み、モータ７０が完全に停止していない場合は（Ｓ１０６０：ＮＯ）、本処理を終了する。
Ｓ１０６０では、第１実施形態のＳ８３０（図２６参照）と同様に、モータ７０が完全に停止しているか否か判定する。モータ７０が完全に停止している場合は（Ｓ１０６０：ＹＥＳ）、Ｓ１０７０の処理へ進み、モータ７０が完全に停止していない場合は（Ｓ１０６０：ＮＯ）、本処理を終了する。
【0261】
Ｓ１０７０では、トリガ１４がオフされているか否か判断する。この判断は例えばトリガ信号に基づいて行ってもよい。トリガ１４がオフされている場合（Ｓ１０７０：ＹＥＳ）、Ｓ１０８０に進み、トリガ１４がオンされている場合（Ｓ１０７０：ＮＯ）、本処理を終了する。
【0262】
Ｓ１０８０では、取外しモードでの自動停止判定をオフに設定する。その後、本処理を終了する。
Ｓ１０９０では、取外しモードでの自動停止判定をオフに設定する。その後、本処理を終了する。
Ｓ１０９０では、取外しモードでの自動停止判定をオフに設定する。その後、本処理を終了する。
【0263】
（２－６－２）第２の自動停止判定処理
次に、Ｓ９１５の第２の自動停止判定処理の詳細について、図４０を参照して説明する。図４０は、図３９と比較して、Ｓ１１１０及びＳ１１２０が異なる。即ち、図４０では、図３９におけるＳ１０３０及びＳ１０４０が、Ｓ１１１０及びＳ１１２０に変更されている。Ｓ１１１０及びＳ１１２０以外の処理は図３９と同じである。
次に、Ｓ９１５の第２の自動停止判定処理の詳細について、図４０を参照して説明する。図４０は、図３９と比較して、Ｓ１１１０及びＳ１１２０が異なる。即ち、図４０では、図３９におけるＳ１０３０及びＳ１０４０が、Ｓ１１１０及びＳ１１２０に変更されている。Ｓ１１１０及びＳ１１２０以外の処理は図３９と同じである。
【0264】
Ｓ１１１０では、慣性モーメント（即ち推定慣性モーメントまたは設計上の慣性モーメント）に応じて第２回転速度閾値を設定する。
第２回転速度閾値は、逆転方向への急加速によって先端アタッチメント２０を取り外すために必要な、モータ７０の逆転方向の回転速度またはその近傍に対応する。つまり、本第２実施形態では、取外しモードにおいてモータ７０の回転速度が第２回転速度閾値に到達すれば先端アタッチメント２０が取り外されたと見做す。換言すれば、第２回転速度閾値は、先端アタッチメント２０が取り外されたと見做すことができる程度の回転速度に設定される。
第２回転速度閾値は、逆転方向への急加速によって先端アタッチメント２０を取り外すために必要な、モータ７０の逆転方向の回転速度またはその近傍に対応する。つまり、本第２実施形態では、取外しモードにおいてモータ７０の回転速度が第２回転速度閾値に到達すれば先端アタッチメント２０が取り外されたと見做す。換言すれば、第２回転速度閾値は、先端アタッチメント２０が取り外されたと見做すことができる程度の回転速度に設定される。
【0265】
前述の角度閾値と同様、第２回転速度閾値は、慣性モーメントによって異なる。慣性モーメントが小さいほど、取外しに必要な回転速度は大きくなる。また、取外しに必要な回転速度は、逆転開始時の加速度によっても異なる。逆転開始時の加速度が大きいほど、取外しに必要な回転速度は小さくなる。換言すれば、慣性モーメントが小さいほど、減速開始時に必要な加速度及び第２回転速度閾値は大きくなる。
【0266】
第２回転速度閾値は、例えば、逆転開始時からのモータ７０の加速度と前述の角度閾値とに基づいて設定してもよい。例えば、逆転開始時から制御回転速度を時間積分した値が、時間Ｔ０経過時に角度閾値に達したとする。この場合、時間ＴＯ経過時の制御回転速度を、第２回転速度閾値として設定してもよい。なお、慣性モーメントの推定を行わないように構成されている場合は、Ｓ１１１０では、予め決められた値が第２回転速度閾値に設定される。
【0267】
Ｓ１１２０では、現在のモータ７０の実回転速度が、Ｓ１１１０で設定された第２回転速度閾値より大きいか否か判定する。実回転速度が第２回転速度閾値より大きいと判定した場合（Ｓ１１２０：ＹＥＳ）、Ｓ１０５０に進み、実回転速度が第２回転速度閾値以下と判定した場合（Ｓ１１２０：ＮＯ）、本処理を終了する。
【0268】
（２－６－３）第３の自動停止判定処理
次に、Ｓ９２５の第３の自動停止判定処理の詳細について、図４１を参照して説明する。図４１は、図３９と比較して、Ｓ１１６０及びＳ１１７０が異なる。即ち、図４１では、図３９におけるＳ１０３０及びＳ１０４０が、Ｓ１１６０及びＳ１１７０に変更されている。Ｓ１１６０及びＳ１１７０以外の処理は図３９と同じである。
次に、Ｓ９２５の第３の自動停止判定処理の詳細について、図４１を参照して説明する。図４１は、図３９と比較して、Ｓ１１６０及びＳ１１７０が異なる。即ち、図４１では、図３９におけるＳ１０３０及びＳ１０４０が、Ｓ１１６０及びＳ１１７０に変更されている。Ｓ１１６０及びＳ１１７０以外の処理は図３９と同じである。
【0269】
Ｓ１１６０では、慣性モーメント（即ち推定慣性モーメントまたは設計上の慣性モーメント）に応じて経過時間閾値を設定する。
経過時間閾値は、逆転方向への急加速によって先端アタッチメント２０を取り外すために必要な、モータ７０の逆転方向の回転時間またはその近傍に対応する。つまり、本第２実施形態では、取外しモードにおいてモータ７０の逆転時間が経過時間閾値に到達すれば先端アタッチメント２０が取り外されたと見做す。換言すれば、経過時間閾値は、先端アタッチメント２０が取り外されたと見做すことができる程度の逆転時間に設定される。
経過時間閾値は、逆転方向への急加速によって先端アタッチメント２０を取り外すために必要な、モータ７０の逆転方向の回転時間またはその近傍に対応する。つまり、本第２実施形態では、取外しモードにおいてモータ７０の逆転時間が経過時間閾値に到達すれば先端アタッチメント２０が取り外されたと見做す。換言すれば、経過時間閾値は、先端アタッチメント２０が取り外されたと見做すことができる程度の逆転時間に設定される。
【0270】
前述の角度閾値と同様、経過時間閾値は、慣性モーメントによって異なる。慣性モーメントが小さいほど、取外しに必要な逆転時間は大きくなる。また、取外しに必要な逆転時間は、逆転開始時の加速度によっても異なる。逆転開始時の加速度が大きいほど、取外しに必要な逆転時間は小さくなる。換言すれば、慣性モーメントが小さいほど、減速開始時に必要な加速度及び経過時間閾値は大きくなる。
【0271】
経過時間閾値は、例えば、逆転開始時からのモータ７０の加速度と前述の角度閾値とに基づいて設定してもよい。具体的には、例えば、前述の時間ＴＯを経過時間閾値として設定してもよい。なお、慣性モーメントの推定を行わないように構成されている場合は、Ｓ１１６０では、予め決められた値が経過時間閾値に設定される。
【0272】
Ｓ１１７０では、モータ７０の逆転開始時からの駆動時間が、Ｓ１１６０で設定された経過時間閾値より大きいか否か判定する。逆転開始時からの駆動時間が経過時間閾値より大きいと判定した場合（Ｓ１１７０：ＹＥＳ）、Ｓ１０５０に進み、逆転開始時からの駆動時間が経過時間閾値以下と判定した場合（Ｓ１１７０：ＮＯ）、本処理を終了する。
【0273】
（２－７）回転方向の設定処理
図４２のフローチャートを参照して、Ｓ４１１（図３４参照）の回転方向の設定処理について説明する。回転方向の設定処理は、モータ７０の回転方向を正転または逆転に設定する処理である。
図４２のフローチャートを参照して、Ｓ４１１（図３４参照）の回転方向の設定処理について説明する。回転方向の設定処理は、モータ７０の回転方向を正転または逆転に設定する処理である。
【0274】
図４２に示すように、Ｓ１２１０で、取外しモードがオンに設定されているか判定する。取外しモードがオンに設定されていると判定した場合（Ｓ１２１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２２０の処理へ進み、取外しモードがオフに設定されていると判定した場合（Ｓ１２１０：ＮＯ）、Ｓ１２３０の処理へ進む。
【0275】
Ｓ１２２０では、モータ７０の回転方向を逆転に設定する。その後、本処理を終了する。
Ｓ１２３０では、モータ７０の回転方向を正転に設定する。その後、本処理を終了する。
（２－８）状態遷移処理
図４３のフローチャートを参照して、本第２実施形態の状態遷移処理について説明する。
Ｓ１２３０では、モータ７０の回転方向を正転に設定する。その後、本処理を終了する。
（２－８）状態遷移処理
図４３のフローチャートを参照して、本第２実施形態の状態遷移処理について説明する。
【0276】
図４３の状態遷移処理において、Ｓ８７０，Ｓ８８０，Ｓ８９０，Ｓ９００，Ｓ９１０，Ｓ９５０，Ｓ９６０，Ｓ９７０については、図２７に示した第１実施形態の状態遷移処理と同じであるため、ここでは説明を省略する。
【0277】
ただし、本第２実施形態では、Ｓ８９０でトリガ１４がオフされていると判定された場合、及び、Ｓ９００でモータ停止要求がオンに設定されていると判定された場合は、Ｓ９５０に移行する。
【0278】
本第２実施形態では、Ｓ９１０で制御モードが駆動モードに設定された後、Ｓ１３００に移行する。Ｓ１３００では、出力計算処理を実行する。出力計算処理の詳細は、図４４に示す通りである。
【0279】
（２－９）出力計算処理
図４４に示すように、出力計算処理に移行すると、Ｓ１３１０で、取外しモードがオンに設定されているか判定する。取外しモードがオンに設定されていると判定した場合（Ｓ１３１０：ＹＥＳ）、Ｓ１３２０の処理へ進み、取外しモードがオフに設定されていると判定した場合（Ｓ１３１０：ＮＯ）、Ｓ１３６０の処理へ進む。
図４４に示すように、出力計算処理に移行すると、Ｓ１３１０で、取外しモードがオンに設定されているか判定する。取外しモードがオンに設定されていると判定した場合（Ｓ１３１０：ＹＥＳ）、Ｓ１３２０の処理へ進み、取外しモードがオフに設定されていると判定した場合（Ｓ１３１０：ＮＯ）、Ｓ１３６０の処理へ進む。
【0280】
Ｓ１３２０では、取外しモードがオンに設定されている場合の目標回転速度（詳しくは規定最大速度）を設定する。
Ｓ１３３０では、取外しモードにおけるモータ７０の加速度Ａ１を設定する。加速度Ａ１は、後述する加速度Ａ２よりも大きい。加速度Ａ１は、当該加速度Ａ１による加速によって解除モーメントが発生する大きさを有する。換言すれば、加速度Ａ１は、当該加速度Ａ１による加速によって先端アタッチメント２０が取り外され得る大きさを有する。加速度Ａ１は、例えば慣性モーメントに基づいて理論的に算出されてもよいし、実験的に求められてもよい。
Ｓ１３３０では、取外しモードにおけるモータ７０の加速度Ａ１を設定する。加速度Ａ１は、後述する加速度Ａ２よりも大きい。加速度Ａ１は、当該加速度Ａ１による加速によって解除モーメントが発生する大きさを有する。換言すれば、加速度Ａ１は、当該加速度Ａ１による加速によって先端アタッチメント２０が取り外され得る大きさを有する。加速度Ａ１は、例えば慣性モーメントに基づいて理論的に算出されてもよいし、実験的に求められてもよい。
【0281】
Ｓ１３４０では、Ｓ１３３０で設定された加速度Ａ１に応じた印加電圧を計算する。つまり、加速度Ａ１でモータ７０を起動させるためにモータ７０に印加すべき印加電圧を計算する。
【0282】
Ｓ１３５０では、Ｓ１３４０で算出された印加電圧をモータ７０に印加するための、ＰＷＭ信号の出力デューティ比を算出する。その後、本処理を終了する。
Ｓ１３６０では、設定されている速度モードに応じた目標回転速度（詳しくは規定最大速度）を設定する。
Ｓ１３６０では、設定されている速度モードに応じた目標回転速度（詳しくは規定最大速度）を設定する。
【0283】
Ｓ１３７０では、取外しモードオフ時（即ち基本モード時）のモータ７０の加速度Ａ２を設定する。加速度Ａ２は、前述の加速度Ａ１よりも小さい。加速度Ａ２は、当該加速度Ａ２による加速によっては解除モーメントが発生しない程度の大きさを有する。加速度Ａ２は、理論的に算出されてもよいし、実験的に求められてもよい。
【0284】
Ｓ１３８０では、Ｓ１３７０で設定された加速度Ａ２に応じた印加電圧を計算する。つまり、加速度Ａ２でモータ７０を起動させるためにモータ７０に印加すべき印加電圧を計算する。
【0285】
Ｓ１３９０では、Ｓ１３８０で算出された印加電圧をモータ７０に印加するための、ＰＷＭ信号の出力デューティ比を算出する。その後、本処理を終了する。
（２－１０）回転角度の計算処理
図４５のフローチャートを参照して、Ｓ９０（図３３参照）の回転角度の計算処理の詳細について説明する。
（２－１０）回転角度の計算処理
図４５のフローチャートを参照して、Ｓ９０（図３３参照）の回転角度の計算処理の詳細について説明する。
【0286】
Ｓ１４１０では、先端接続部３０の逆転角度θの取得要求がオンか否か判定する。逆転角度θの取得要求がオンである場合（Ｓ１４１０：ＹＥＳ）、Ｓ１４２０の処理へ進み、逆転角度θの取得要求がオフである場合（Ｓ１４１０：ＮＯ）、本処理を終了する。
【0287】
Ｓ１４２０では、位置センサ６５から出力された位置信号が期待通りか判定する。具体的には、モータ７０の回転方向に基づいて、３つのホールセンサから期待通りの順番で位置信号が出力されているか判定する。位置信号が期待通りであると判定した場合は（Ｓ１４２０：ＹＥＳ）、Ｓ１４３０の処理へ進み、位置信号が期待通りでないと判定した場合は（Ｓ１４２０：ＮＯ）、Ｓ１４４０の処理へ進む。
【0288】
Ｓ１４３０では、現在算出されている逆転角度θに、第２変位角Δθ２を加算する。第２変位角Δθ２は、連続する２つの位置信号の出力間に、先端接続部３０が回転した角度に対応する。例えば、モータ７０が４極モータである場合、機械角３６０度は、電気角３６０度×２に対応する。さらに、減速機構７５のギヤ比が２０である場合、先端接続部３０の１回転は、ロータの２０回転に対応する。この場合、第２変位角Δθ２は電気角６０度（すなわち、位置信号の出力間）に対応するので、先端接続部３０が第２変位角θ２変位する間に、モータは機械角で３０度変位する。モータが３０度変位すると、先端接続部３０は、３０度÷２０（ギヤ比）だけ変位する。したがって、第２変位角Δθ２は１．５度になる。Ｓ１４３０の処理後、本処理を終了する。
【0289】
Ｓ１４４０では、現在算出されている逆転角度θから、第２変位角Δθ２を減算する。位置信号が期待通りでない場合、ロータは反対方向へ回っていると考えられる。よって、現在の逆転角度θから第２変位角Δθ２を減算する。その後、本処理を終了する。
【0290】
【0291】
Ｓ４０５では、図３１のＳ４０５と同様、設定されている制御モードを取得する。その後、Ｓ１５１０の処理へ進む。
Ｓ１５１０では、設定されている回転方向を取得し、Ｓ４１５の処理へ進む。
Ｓ１５１０では、設定されている回転方向を取得し、Ｓ４１５の処理へ進む。
【0292】
Ｓ４１５では、図３１のＳ４１５と同様、算出された出力デューティ比を取得し、Ｓ４２５の処理へ進む。
Ｓ４２５では、図３１のＳ４２５と同様、位置センサ６５から出力された位置信号に基づいて、ロータの位置を取得する。その後、Ｓ１５２０の処理へ進む。
Ｓ４２５では、図３１のＳ４２５と同様、位置センサ６５から出力された位置信号に基づいて、ロータの位置を取得する。その後、Ｓ１５２０の処理へ進む。
【0293】
Ｓ１５２０では、ＩＮＶ制御処理を実行して、本処理を終了する。本第２実施形態のＩＮＶ制御処理の詳細は、図４７に示す通りである。
（２－１２）ＩＮＶ制御処理
図４７に示すように、本第２実施形態のＩＮＶ制御処理では、Ｓ１６１０で、現在設定されている制御モードを判定する。
（２－１２）ＩＮＶ制御処理
図４７に示すように、本第２実施形態のＩＮＶ制御処理では、Ｓ１６１０で、現在設定されている制御モードを判定する。
【0294】
現在の制御モードが停止モードである場合、本処理はＳ１６２０に移行する。Ｓ１６２０では、図３２のＳ５４５と同様に、フリーラン停止処理を実行する。Ｓ１６２０の処理後は本処理を終了する。
【0295】
Ｓ１６１０で、現在の制御モードが駆動モードである場合、本処理はＳ１６３０に移行する。Ｓ１６３０では、モータ駆動処理を実行する。具体的には、Ｓ４０５，Ｓ１５１０，Ｓ４１５，Ｓ４２５で取得した制御モード、回転方向、出力デューティ比、及び位置信号に基づいて、ＰＷＭ信号を含むモータ制御信号を生成し、そのモータ制御ＰＷＭ信号をゲート回路５５へ出力する。これによりモータ７０を駆動させる。Ｓ１６３０の処理後は本処理を終了する。
【0296】
（２－１３）用語の対応
上記第２実施形態において、Ｓ１３３０で設定される加速度Ａ１は実施形態の総括における第１の加速度の一例に相当する。Ｓ１３７０で設定される加速度Ａ２は実施形態の総括における第２の加速度の一例に相当する。
上記第２実施形態において、Ｓ１３３０で設定される加速度Ａ１は実施形態の総括における第１の加速度の一例に相当する。Ｓ１３７０で設定される加速度Ａ２は実施形態の総括における第２の加速度の一例に相当する。
【0297】
［３．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【0298】
（３－１）慣性モーメントの推定はどのような方法で行われてもよい。例えば、推定用モータ印加電圧がモータ７０に印加されているときのモータ電流値を取得して、そのモータ電流値に基づいて推定してもよい。モータ電流値は、モータ７０を流れる電流の大きさに対応する。モータ電流値は、例えば、モータ電流値＝バッテリ電流値÷出力デューティ比×１００により推定される。慣性モーメントが大きいほど、モータ電流値が大きくなることが予測される。そこで、モータ電流値が大きいほど大きな値になるように慣性モーメントを推定してもよい。
【0299】
（３－２）第１実施形態のＩＮＶ制御処理において、第１ブレーキモードは、三相短絡ブレーキに限らない。例えば、三相短絡と二相短絡の組合せであってもよいし、二相短絡であってもよいし、三相短絡及び二相短絡以外のブレーキ駆動方法でもよい。第２ブレーキモードよりも強いブレーキをかけることが可能などのようなブレーキ駆動方法を採用してもよい。
【0300】
第２ブレーキモードについても、二相短絡ブレーキに限らない。例えば、三相短絡と二相短絡の組合せであってもよいし、三相短絡及び二相短絡以外のブレーキ駆動方法でもよい。第１ブレーキモードよりも弱いブレーキをかけることが可能などのようなブレーキ駆動方法を採用してもよい。
【0301】
（３－３）上記各実施形態では、清掃装置１は、手持ち式であったが、清掃装置１は、手持ち式の形態に限定されない。清掃装置１は、例えば、車輪を備えた手押し式であってもよい。
【0302】
（３－４）上記各実施形態では、清掃装置１は、バッテリ装着部４１を備えていたが、バッテリ装着部４１に代えてあるいは加えて、電源コードを備えていてもよい。すなわち、清掃装置１は、商用電源等の外部電源に電源コードを接続して、外部電源から電力を受けてもよい。
【0303】
（３－５）上記各実施形態では、先端接続部３０は３つの第１の爪を備えていたが、１つ、２つ又は４つ以上の第１の爪を備えていてもよい。先端アタッチメント２０は、３つの第２の爪を備えていたが、１つ、２つ又は４つ以上の第２の爪を備えていてもよい。
【0304】
（３－６）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【符号の説明】
【0305】
１…清掃装置、１２…第１把持部、１３…第２把持部、１４…トリガ、２０…先端アタッチメント、２３～２５…第２の爪、３０…先端接続部、３３～３５…第１の爪、５０…コントローラ、５５…ゲート回路、５６…インバータ回路、６０…制御回路、６０ａ…ＣＰＵ、６０ｂ…メモリ、６５…位置センサ、７０…モータ、７０ａ，７０ｂ，７０ｃ…端子、１５４…取外しモードスイッチ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23A】
【図23B】
【図23C】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【図40】
【図41】
【図42】
【図43】
【図44】
【図45】
【図46】
【図47】