特開 2025-14541 移動体用表示システム、及び表示制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025014541

(43)【公開日】2025-01-30

(54)【発明の名称】移動体用表示システム、及び表示制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60K 35/23 20240101AFI20250123BHJP

【ＦＩ】

B60K35/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023117182

(22)【出願日】2023-07-19

(71)【出願人】

【識別番号】000231512

【氏名又は名称】日本精機株式会社

(72)【発明者】

【氏名】白石 直幸

【テーマコード（参考）】

3D344

【Ｆターム（参考）】

3D344AA19

3D344AB01

3D344AC25

(57)【要約】

【課題】実景に重畳表示された画像による、旋回時の視覚的な違和感を低減する。
【解決手段】実景に重畳させて表示部に画像を表示させる移動体用表示システム１０は、移動体の旋回関連情報を取得する旋回関連情報取得手段３１１、３１５と、移動体の姿勢情報を取得する姿勢情報取得手段２３０と、表示部に表示させる画像の表示位置を補正するための補正情報を設定する制御手段２１０と、補正情報に基づいて画像の表示位置を調整する表示位置調整手段１００とを備える。制御手段２１０は、姿勢情報に基づいて画像の表示位置を補正するための補正量を算出し、旋回関連情報に基づいて移動体の旋回の強さが強くなるに従い、姿勢情報に基づいて算出された補正量を、連続的又は段階的に低減させた補正情報を設定し、旋回状態に応じて設定された補正情報に基づいて、画像の表示位置を調整する。
【選択図】 図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の進行方向側に設置される表示部に対し、該進行方向側の実景に重畳させるように画像を表示させる移動体用表示システムであって、
前記移動体の旋回状態に関する旋回関連情報を検出する旋回情報検出手段より、前記旋回関連情報を取得する旋回関連情報取得手段と、
前記移動体に設置される姿勢検出手段より、前記移動体の前記進行方向に対する傾斜状態を判断するための姿勢情報を取得する姿勢情報取得手段と、
前記表示部に表示させる前記画像の表示位置を補正するための補正情報を設定する制御手段と、
該制御手段により設定された前記補正情報に基づいて前記表示部に表示される前記画像の表示位置の調整を行う表示位置調整手段と
を備え、
前記制御手段は、
前記姿勢情報取得手段により取得された前記姿勢情報に基づいて、前記画像の表示位置を補正するための補正量を算出し、
前記旋回関連情報取得手段により取得された前記旋回関連情報に基づいて、前記移動体の旋回の強さ（以下では旋回状態とも呼ぶ。）が強くなるに従い、前記姿勢情報に基づいて算出された前記補正量を、連続的又は段階的に低減させた前記補正情報を設定し、
前記表示位置調整手段は、前記旋回状態に応じて設定された前記補正情報に基づいて、前記画像の表示位置の調整を行うこと
を特徴とする移動体用表示システム。

【請求項2】

前記旋回関連情報は、前記移動体に設けられるハンドルの操舵量を示した操舵量情報と、前記移動体の速度を示した速度情報とを少なくとも有し、
前記制御手段は、前記操舵量情報における前記操舵量と、前記速度情報における前記速度とに基づいて、前記移動体がどの段階の旋回状態であるかを判断すること
を特徴とする請求項１に記載の移動体用表示システム。

【請求項3】

前記旋回関連情報は、前記移動体のヨー方向に関する角速度を示した角速度情報を少なくとも有し、
前記制御手段は、前記角速度情報における前記角速度の大きさに基づいて、前記移動体がどの段階の旋回状態であるかを判断すること
を特徴とする請求項１に記載の移動体用表示システム。

【請求項4】

前記制御手段は、段階分けされた前記旋回状態が所定の段階以上の場合、前記所定の段階の一段階前の旋回状態において設定された前記補正情報の前記補正量を維持したまま、前記補正情報の設定を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の移動体用表示システム。

【請求項5】

前記制御手段は、段階分けされた前記旋回状態が所定の段階以上の場合、前記表示位置調整手段において前記画像の表示位置の調整が行われない補正量に基づいて、前記補正情報の設定を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の移動体用表示システム。

【請求項6】

前記制御手段は、前記移動体の移動時における旋回の強さに応じて前記旋回状態を段階分けする場合において、
前記移動時における旋回の強さが弱い状態から強い状態へと上がることにより、前記旋回状態の段階を上げる場合の条件と、前記旋回の強さが強い状態から弱い状態へと下がることにより、前記旋回状態の段階を下げる場合の条件とを、異なる条件とすること
を特徴とする請求項１に記載の移動体用表示システム。

【請求項7】

前記表示部に表示される前記画像の輝度を調整する輝度調整手段を備え、
前記制御手段は、段階分けされた前記旋回状態に応じて段階的に前記画像の輝度を低減させた輝度情報を設定し、
前記輝度調整手段は、前記制御手段により設定された前記輝度情報に基づいて、前記表示部に表示される前記画像の輝度を調整すること
を特徴とする請求項１に記載の移動体用表示システム。

【請求項8】

移動体の進行方向側に設置される表示部に対し、該進行方向側の実景に重畳させるように画像を表示させるヘッドアップディスプレイ装置を制御する表示制御装置であって、
複数の命令を記憶するように構成されたメモリと、
前記メモリに格納された前記複数の命令を実行するときに以下のように動作するように構成された処理回路と、を備え、
前記動作は、
前記移動体の旋回状態に関する旋回関連情報を検出する旋回情報検出手段より、前記旋回関連情報を取得することと、
前記移動体に設置される姿勢検出手段より、前記移動体の前記進行方向に対する傾斜状態を判断するための姿勢情報を取得することと、
取得された前記姿勢情報に基づいて、前記画像の表示位置を補正するための補正量を算出することと、
取得された前記旋回関連情報に基づいて、前記移動体の旋回の強さ（以下では旋回状態とも呼ぶ。）が強くなるに従い、前記姿勢情報に基づいて算出された前記補正量を、連続的又は段階的に低減させた補正情報を設定することと、
前記旋回状態に応じて設定された前記補正情報に基づいて、前記画像の表示位置の調整を行うことと、を含む、
表示制御装置。

【請求項9】

前記旋回関連情報は、前記移動体に設けられるハンドルの操舵量を示した操舵量情報と、前記移動体の速度を示した速度情報とを少なくとも有し、
前記処理回路は、前記操舵量情報における前記操舵量と、前記速度情報における前記速度とに基づいて、前記移動体がどの段階の旋回状態であるかを判断すること
を特徴とする請求項８に記載の表示制御装置。

【請求項10】

前記旋回関連情報は、前記移動体のヨー方向に関する角速度を示した角速度情報を少なくとも有し、
前記処理回路は、前記角速度情報における前記角速度の大きさに基づいて、前記移動体がどの段階の旋回状態であるかを判断すること
を特徴とする請求項８に記載の表示制御装置。

【請求項11】

前記処理回路は、段階分けされた前記旋回状態が所定の段階以上の場合、前記所定の段階の一段階前の旋回状態において設定された補正情報の補正量を維持したまま、前記補正情報の設定を行うこと
を特徴とする請求項８に記載の表示制御装置。

【請求項12】

前記処理回路は、段階分けされた前記旋回状態が所定の段階以上の場合、前記表示位置調整手段において前記画像の表示位置の調整が行われない補正量に基づいて、前記補正情報の設定を行うこと
を特徴とする請求項８に記載の表示制御装置。

【請求項13】

前記処理回路は、前記移動体の移動時における旋回の強さに応じて前記旋回状態を段階分けする場合において、
前記移動時における旋回の強さが弱い状態から強い状態へと上がることにより、前記旋回状態の段階を上げる場合の条件と、前記旋回の強さが強い状態から弱い状態へと下がることにより、前記旋回状態の段階を下げる場合の条件とを、異なる条件とすること
を特徴とする請求項８に記載の表示制御装置。

【請求項14】

前記処理回路は、段階分けされた前記旋回状態に応じて段階的に前記画像の輝度を低減させる輝度情報を設定すること
を特徴とする請求項８に記載の表示制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動体の進行方向側の実景に対して画像（仮想オブジェクト）を重畳させる移動体用表示システムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両等の移動体を運転等する場合において、車両前方（車両の進行方向）のウインドシールド等に対して、運転支援用の情報を表示させることが可能な移動体用表示システムが開発されている。移動体用表示システムの一例として、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head Up Display）装置が知られている。ヘッドアップディスプレイ装置は、車両前方の実景に画像（仮想オブジェクト）を重ねて表示（重畳表示）することで、実景（実景に存在する実オブジェクトを含む）に、画像（仮想オブジェクト）による情報を付加・強調した拡張現実（ＡＲ：Augmented Reality）を表現する装置である。車両前方の実景に画像を重ねて表示することによって、車両等の運転者の視線移動を極力抑えつつ、運転支援用の情報を的確に提供することができ、安全で快適な車両運行に寄与することが可能となる。

【0003】

近時のヘッドアップディスプレイ装置では、車両等の姿勢変動に伴う画像（仮想オブジェクト）と実景との相対的な位置ずれを抑制するために、車両等の姿勢変動に応じて画像の表示位置を移動（シフト）させる処理を行っている（例えば、特許文献１参照）。これにより、車両等に姿勢変動が生じても、画像と実景との相対的な位置関係が維持される（画像と実景との位置ずれが抑制される）ため、画像を実景に調和させることが可能となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２２－１２８９０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載のヘッドアップディスプレイ装置では、車両等の姿勢変動に応じて画像の表示位置を移動させる処理が行われるため、例えば、車両が旋回する場合にも、車両等の姿勢変動に応じて画像の移動処理が行われる。

【0006】

しかしながら、車両等が旋回する場合には、運転者の視点が旋回方向側の側方遠方に移動するため、実景と画像との表示位置のずれに関する運転者の関心が低下する傾向がある。この場合に、車両等の姿勢変動に応じて画像が移動すると、運手者には、視界の側方部分において画像が意味なく上下に移動しているように見えてしまうおそれがあり、運転者に視覚的な違和感を与えてしまう。

【0007】

本開示は、上記問題に鑑みてなされたものであり、移動体の旋回時に行われる画像（仮想オブジェクト）の表示位置補正によって、運転者に視覚的な違和感を与えにくい移動体用表示システムを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上述した課題を解決するために、本開示の第１実施形態における移動体用表示システムは、第１実施形態における移動体用表示システムは、移動体の進行方向側に設置される表示部に対し、該進行方向側の実景に重畳させるように画像を表示させる移動体用表示システムであって、前記移動体の旋回状態に関する旋回関連情報を検出する旋回情報検出手段より、前記旋回関連情報を取得する旋回関連情報取得手段と、前記移動体に設置される姿勢検出手段より、前記移動体の前記進行方向に対する傾斜状態を判断するための姿勢情報を取得する姿勢情報取得手段と、前記表示部に表示させる前記画像の表示位置を補正するための補正情報を設定する制御手段と、該制御手段により設定された前記補正情報に基づいて前記表示部に表示される前記画像の表示位置の調整を行う表示位置調整手段とを備え、前記制御手段は、前記姿勢情報取得手段により取得された前記姿勢情報に基づいて、前記画像の表示位置を補正するための補正量を算出し、前記旋回関連情報取得手段により取得された前記旋回関連情報に基づいて、前記移動体の旋回の強さ（以下では旋回状態とも呼ぶ。）が強くなるに従い、前記姿勢情報に基づいて算出された前記補正量を、連続的又は段階的に低減させた前記補正情報を設定し、前記表示位置調整手段は、前記旋回状態に応じて設定された前記補正情報に基づいて、前記画像の表示位置の調整を行う。

【0009】

また、第１実施形態における移動体用表示システムでは、移動体の進行方向側に設置される表示部に対し、該進行方向側の実景に重畳させるように画像を表示させる移動体用表示システムであって、前記移動体の旋回状態に関する旋回関連情報を検出する旋回情報検出手段より、前記旋回関連情報を取得する旋回関連情報取得手段と、前記移動体に設置される姿勢検出手段より、前記移動体の前記進行方向に対する傾斜状態を判断するための姿勢情報を取得する姿勢情報取得手段と、前記表示部に表示させる前記画像の表示位置を補正するための補正情報を設定する制御手段と、該制御手段により設定された前記補正情報に基づいて前記表示部に表示される前記画像の表示位置の調整を行う表示位置調整手段とを備え、前記制御手段は、前記姿勢情報取得手段により取得された前記姿勢情報に基づいて、前記画像の表示位置を補正するための補正量を算出し、前記旋回関連情報取得手段により取得された前記旋回関連情報に基づいて、前記移動体の旋回状態を、前記移動体の移動時における旋回の強さに応じて２段階以上に段階分けし、前記姿勢情報に基づいて算出された前記補正量を、段階分けされた前記旋回状態に応じて段階的に低減させて前記補正情報を設定し、前記表示位置調整手段は、前記旋回状態に応じて設定された前記補正情報に基づいて、前記画像の表示位置の調整を行う。

【0010】

また、第１実施形態に従属し得る第２実施形態における移動体用表示システムでは、前記旋回関連情報は、前記移動体に設けられるハンドルの操舵量を示した操舵量情報と、前記移動体の速度を示した速度情報とを少なくとも有し、前記制御手段は、前記操舵量情報における前記操舵量と、前記速度情報における前記速度とに基づいて、前記移動体がどの段階の旋回状態であるかを判断することを特徴とする。

【0011】

さらに、第１又は第２実施形態に従属し得る第３実施形態における移動体用表示システムでは、前記旋回関連情報は、前記移動体のヨー方向に関する角速度を示した角速度情報を少なくとも有し、前記制御手段は、前記角速度情報における前記角速度の大きさに基づいて、前記移動体がどの段階の旋回状態であるかを判断することを特徴とする。

【0012】

また、第１乃至第３の実施形態に従属し得る第４実施形態における移動体用表示システムでは、前記制御手段は、段階分けされた前記旋回状態が所定の段階以上の場合、前記所定の段階の一段階前の旋回状態において設定された補正情報の補正量を維持したまま、前記補正情報の設定を行うことを特徴とする。

【0013】

また、第１乃至第４の実施形態に従属し得る第５実施形態における移動体用表示システムでは、前記制御手段は、段階分けされた前記旋回状態が所定の段階以上の場合、前記表示位置調整手段において前記画像の表示位置の調整が行われない補正量に基づいて、前記補正情報の設定を行うことを特徴とする。

【0014】

また、第１乃至第５の実施形態に従属し得る第６実施形態における移動体用表示システムでは、前記制御手段は、前記移動体の移動時における旋回の強さに応じて前記旋回状態を段階分けする場合において、前記移動時における旋回の強さが弱い状態から強い状態へと上がることにより、前記旋回状態の段階を上げる場合の条件と、前記旋回の強さが強い状態から弱い状態へと下がることにより、前記旋回状態の段階を下げる場合の条件とを、異なる条件とすることを特徴とする。

【0015】

また、第１乃至第６の実施形態に従属し得る第７実施形態における移動体用表示システムでは、前記表示部に表示される前記画像の輝度を調整する輝度調整手段を備え、前記制御手段は、段階分けされた前記旋回状態に応じて段階的に前記画像の輝度を低減させた輝度情報を設定し、前記輝度調整手段は、前記制御手段により設定された前記輝度情報に基づいて、前記表示部に表示される前記画像の輝度を調整することを特徴とする。

【0016】

第８実施形態における表示制御装置は、移動体の進行方向側に設置される表示部に対し、該進行方向側の実景に重畳させるように画像を表示させるヘッドアップディスプレイ装置を制御する表示制御装置であって、 複数の命令を記憶するように構成されたメモリと、 前記メモリに格納された前記複数の命令を実行するときに以下のように動作するように構成された処理回路と、を備え、 前記動作は、 前記移動体の旋回状態に関する旋回関連情報を検出する旋回情報検出手段より、前記旋回関連情報を取得することと、 前記移動体に設置される姿勢検出手段より、前記移動体の前記進行方向に対する傾斜状態を判断するための姿勢情報を取得することと、 取得された前記姿勢情報に基づいて、前記画像の表示位置を補正するための補正量を算出することと、 取得された前記旋回関連情報に基づいて、前記移動体の旋回の強さ（以下では旋回状態とも呼ぶ。）が強くなるに従い、前記姿勢情報に基づいて算出された前記補正量を、連続的又は段階的に低減させた前記補正情報を設定することと、 前記旋回状態に応じて設定された前記補正情報に基づいて、前記画像の表示位置の調整を行うことと、を含む。

【0017】

また、第８実施形態に従属し得る第９実施形態における表示制御装置では、前記旋回関連情報は、前記移動体に設けられるハンドルの操舵量を示した操舵量情報と、前記移動体の速度を示した速度情報とを少なくとも有し、前記処理回路は、前記操舵量情報における前記操舵量と、前記速度情報における前記速度とに基づいて、前記移動体がどの段階の旋回状態であるかを判断する。

【0018】

また、第８又は第９実施形態に従属し得る第１０実施形態における表示制御装置では、前記旋回関連情報は、前記移動体のヨー方向に関する角速度を示した角速度情報を少なくとも有し、前記処理回路は、前記角速度情報における前記角速度の大きさに基づいて、前記移動体がどの段階の旋回状態であるかを判断する。

【0019】

また、第８乃至第１０実施形態に従属し得る第１１実施形態における表示制御装置では、前記処理回路は、段階分けされた前記旋回状態が所定の段階以上の場合、前記所定の段階の一段階前の旋回状態において設定された補正情報の補正量を維持したまま、前記補正情報の設定を行う。

【0020】

また、第８乃至第１１実施形態に従属し得る第１２実施形態における表示制御装置では、前記処理回路は、段階分けされた前記旋回状態が所定の段階以上の場合、前記表示位置調整手段において前記画像の表示位置の調整が行われない補正量に基づいて、前記補正情報の設定を行う。

【0021】

また、第８乃至第１２実施形態に従属し得る第１３実施形態における表示制御装置では、前記処理回路は、前記移動体の移動時における旋回の強さに応じて前記旋回状態を段階分けする場合において、前記移動時における旋回の強さが弱い状態から強い状態へと上がることにより、前記旋回状態の段階を上げる場合の条件と、前記旋回の強さが強い状態から弱い状態へと下がることにより、前記旋回状態の段階を下げる場合の条件とを、異なる条件とする。

【0022】

また、第８乃至第１３実施形態に従属し得る第１４実施形態における表示制御装置では、前記処理回路は、段階分けされた前記旋回状態に応じて段階的に前記画像の輝度を低減させる輝度情報を設定する。

【発明の効果】

【0023】

本開示の移動体用表示システム、表示制御装置によれば、移動体の旋回時に行われる画像（仮想オブジェクト）の表示位置補正によって、運転者に与え得る視覚的な違和感を低減させることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】図１は、実施の形態における車両用表示システムの概略構成を示した模式図である。

【図2】図２は、実施の形態における表示制御装置の概略構成を示したブロック図である。

【図3】図３は、実施の形態における表示制御部の処理内容を示したフローチャートである。

【図4】図４は、実施の形態の車両用表示システムにおいて、走行状態にある車両のピッチ角と、補正情報として設定された補正量と、実景（実像オブジェクト含む）に対する画像（仮想オブジェクト）の表示位置のずれ量との時間変化を示した図である。

【図5】図５は、実施の形態の車両用表示システムにおいて、走行状態にある車両のピッチ角と、補正情報として設定された補正量と、実景（実像オブジェクト含む）に対する画像（仮想オブジェクト）の表示位置のずれ量との時間変化を示した別図である。

【図6】図６は、実施の形態における操舵角に応じて変化する係数（補正量に乗算される係数）を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、本開示の移動体用表示システムについて、一例として車両用表示システムを示し、図面を用いて詳細に説明する。なお、移動体用表示システムは、例えば四輪自動車や二輪自動車等の車両をはじめ、船舶、航空機、農業機械、建設機械の移動体用の表示システムとして適用することが可能である。

【0026】

図１は、実施の形態における車両用表示システムの概略構成を示した模式図である。図１に示すように、車両用表示システム（移動体用表示システム）１０は、ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）装置（表示位置調整手段、輝度調整手段）１００と表示制御装置２００とを備えている。

【0027】

ＨＵＤ装置１００は、車両（移動体）１のインストルメントパネル３内に設置されている。ＨＵＤ装置１００は、表示器（表示位置調整手段、輝度調整手段）１０１と、平面鏡１０２と、凹面鏡１０３と、ＨＵＤ制御部（表示位置調整手段、輝度調整手段）１０５とを有しており、筐体１０６内に収納されている。

【0028】

表示器１０１はＨＵＤ制御部１０５の指示に応じて、運転者９に視認させるための画像（仮想オブジェクト）を、表示光Ｌとして出力する装置である。表示器１０１として、例えば、ＴＦＴ（Thin Film Transistor）型の液晶表示器や、有機ＥＬ（Electroluminescence）型の表示器を用いることができる。

【0029】

平面鏡１０２は、表示器１０１より出力された表示光Ｌ（画像：仮想オブジェクト）を、凹面鏡１０３に向けて反射させる鏡であり、凹面鏡１０３は、平面鏡１０２で反射された表示光Ｌをさらに反射させて、ウインドシールド（表示部）２に向けて出射する鏡である。凹面鏡１０３は、拡大鏡としての機能を有しており、表示器１０１より出力された表示光Ｌの画像（仮想オブジェクト）を拡大させてから、車両１のウインドシールド２に照射させる。

【0030】

運転者９は、ウインドシールド２に照射された表示光Ｌの反射光を、画像（仮想オブジェクト）Ｖとして視認する。ウインドシールド２を介して運転者９により視認される画像（仮想オブジェクト）Ｖは、ウインドシールド２の外側（前側）の実景と重なるようにして表示されることになる。

【0031】

なお、ウインドシールド２を介して運転者９に画像を視認させやすくするために、プロジェクタまたは表示面を構成するスクリーンをインストルメントパネル３上に設置したり、ウインドシールド２上に設置したりすることも可能である。

【0032】

ＨＵＤ制御部１０５は、後述する表示制御装置２００の表示制御部（制御手段）２１０より受信する画像情報に基づいて、表示器１０１に対して画像（表示光Ｌ）を出力する処理を行う。また、ＨＵＤ制御部１０５は、表示制御部２１０より受信する補正情報に基づいて、表示器１０１における画像の描画位置の調整を行うことにより、ウインドシールド２に投影される画像（仮想オブジェクト）の表示位置の調整を行う。

【0033】

図２は、表示制御装置２００の概略構成を示したブロック図である。表示制御装置２００は、表示制御部（処理回路）２１０と、メモリ２２０と、Ｉ／Ｏインタフェース部（旋回関連情報取得手段、姿勢情報取得手段）２３０とを備えている。

【0034】

表示制御部（処理回路）２１０は、少なくとも１つの汎用マイクロプロセッサ（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ））、少なくとも１つの特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、少なくとも１つのフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、又はそれらの任意の組み合わせを含むことができる。

【0035】

メモリ２２０は、ハードディスクのような任意のタイプの磁気媒体、ＣＤ及びＤＶＤのような任意のタイプの光学媒体、揮発性メモリのような任意のタイプの半導体メモリ、及び不揮発性メモリを含む。揮発性メモリは、ＤＲＡＭ及びＳＲＡＭを含み、不揮発性メモリは、ＲＯＭ及びＮＶＲＯＭを含んでもよい。メモリ２２０には、画像（仮想オブジェクト）Ｖを作成するための画像データ（標識画像や、矢印画像等のデータ）、表示制御部２１０における処理内容を記録したプログラム、処理判断に必要とされる各種データ（閾値データやテーブルデータ等、例えば、後述する旋回状態を求めるためのテーブルデータ）等が記録されている。メモリ２２０として、磁気媒体、揮発性メモリ、不揮発性メモリ等の一般的な記録媒体が用いられる。

【0036】

Ｉ／Ｏインタフェース部２３０は、車両１に設置される各種機器と接続されており、表示制御部２１０は、Ｉ／Ｏインタフェース部２３０を介して、各種機器から様々な情報を取得することが可能となっている。Ｉ／Ｏインタフェース部２３０には、例えば、車両１の加速度情報、速度情報（旋回関連情報）、回生ブレーキの稼働量（回生ブレーキによる発電量）に基づくブレーキ操作情報等を取得することが可能な車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit：旋回情報検出手段）３１１、車両１の外部の画像情報（例えば車両前方または後方の状況を撮影した画像情報）を取得することが可能な外部カメラ部３１２、自車両の位置を検出するためのＧＰＳ（Global Positioning System）等からなる車両位置検出部３１３、インターネット回線等に接続して各種情報の送受信を行う外部通信部３１４、運転者９が操作したハンドルの操舵量（旋回関連情報）や、ブレーキペダルおよびアクセルペダルの踏み込み量等の操作情報を検出する操作検出部（旋回情報検出手段）３１５、車両１の加速度を示す加速度情報や、車両１の角速度を示す角速度情報（旋回関連情報）等を取得することが可能な姿勢検出部（姿勢検出手段、旋回情報検出手段）３１６、車両周囲に存在する他車両や障害物等を検出することが可能な車外センサ部３１７、車外の明るさを検出することが可能な明るさ検出部３１８、スマートフォンやタブレット等からなる情報通信端末３１９等を接続することが可能になっている。

【0037】

なお、実施の形態における表示制御装置２００では、説明の便宜上、車両１の速度情報等を取得する車両ＥＣＵ３１１と、ハンドルの操舵量等の情報を検出する操作検出部３１５と、車両１の加速度情報および角速度情報を取得することが可能な姿勢検出部３１６とについて説明する。

【0038】

車両ＥＣＵ３１１は、ＡＣＣ（Adaptive cruise control）等をはじめとするＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems：先進運転支援システム）の操作を行うために、或いは、アクセル開度や車速に応じて、トランスミッション、エンジン等の様々な機器を電子的に制御するコンピュータである。車両ＥＣＵ３１１には、上述した制御を行うための各種情報が入力されており、車両ＥＣＵ３１１がＩ／Ｏインタフェース部２３０に接続されることによって、表示制御部２１０は、車両１の速度に関する情報（以下、速度情報と称する）等を取得することが可能になっている。

【0039】

操作検出部３１５は、運転者９によるハンドル操作や、アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダル等のペダル操作の操作量を検出する機器である。例えば、操作検出部３１５は、運転者９がハンドルを左右方向のどちらにどれだけ操舵したかを示す操舵量を検出する。操作検出部３１５がＩ／Ｏインタフェース部２３０に接続されることによって、表示制御部２１０は、ハンドルの操舵量（操舵角度等）の情報（以下、操舵量情報と称する）を取得することが可能になっている。

【0040】

姿勢検出部３１６は、車両１の姿勢変化を把握・推測することを目的として設けられる機器である。姿勢検出部３１６として、一般的にはＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）が用いられる。ＩＭＵには、３軸（ロール軸、ピッチ軸および、ヨー軸）の角速度(ジャイロ)センサ(deg/s)、３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の加速度センサ(m/s2)等が搭載されており、３次元の慣性運動(直交する３軸方向の並進運動および回転運動)を検出することが可能となっている。なお、ロール軸とは車両１の前後方向に延伸する軸、ピッチ軸とは、車両１の左右方向に延伸する軸、ヨー軸とは車両１の上下方向に延伸する軸であり、Ｘ軸とは、車両１の前後方向に延伸する軸、Ｙ軸とは、車両１の左右方向に延伸する軸、Ｚ軸とは、車両１の上下方向に延伸する軸である。

【0041】

姿勢検出部３１６がＩ／Ｏインタフェース部２３０に接続されることによって、表示制御部２１０は、車両１の加速度を示す加速度情報と、角速度を示す角速度情報とを取得することが可能になっている。なお、本開示の表示制御部２１０における処理では、角速度情報だけを検出することができれば十分であるため、必要に応じて、加速度情報の検出処理を省略することが可能である。

【0042】

表示制御部２１０は、ウインドシールド２に照射するための画像（仮想オブジェクト）を作成してＨＵＤ制御部１０５に出力する処理を行う。例えば、表示制御部２１０は、外部カメラ部３１２により撮影された車両前方の画像により認識される道路標識（最高速度標識や、車両進入禁止標識等）に基づいて、メモリ２２０から、該当する標識の画像データを取得し、ウインドシールド２に投影すべき好適な画像Ｖの画像情報を作成する。また同様に、表示制御部２１０は、車両ＥＣＵ３１１より取得した速度情報に基づいて、メモリ２２０から走行中の車両速度を示す画像データ（走行速度を示す画像データ）を取得して、画像Ｖの画像情報を作成する。さらに、表示制御部２１０は、画像Ｖの輝度を調整するための輝度情報を、画像情報に設定することが可能である。

【0043】

表示制御部２１０により作成された画像情報は、ＨＵＤ制御部１０５に対してリアルタイムに出力され、ＨＵＤ装置１００によってウインドシールド２に投影される。表示制御部２１０により画像情報に対して輝度情報の設定が行われた場合には、設定された輝度情報に応じた明るさで、ウインドシールド２に画像が表示される。

【0044】

また、表示制御部２１０は、Ｉ／Ｏインタフェース部２３０を介して取得した、車両ＥＣＵ３１１の車両１の速度情報や、姿勢検出部３１６の角速度情報や、操作検出部３１５のハンドルの操舵量情報に基づいて、画像の表示位置を調整するための補正情報を作成し、ＨＵＤ制御部１０５に出力する処理を行う。ＨＵＤ制御部１０５では、表示制御部２１０より取得した補正情報に基づいて、表示器１０１における画像の描画位置の調整処理を行うことにより、ウインドシールド２に投影される画像（仮想オブジェクト）の表示位置を調整する。

【0045】

なお、車両１が路面に水平な状態において、ウインドシールド２に投影される画像と実景とが相対的にずれていない表示位置（この表示位置を「基準位置」と称する）に関する情報が、予めメモリ２２０に記録されている。表示制御部２１０は、メモリ２２０から基準位置に関する情報を取得すると共に、車両１の姿勢変化に基づいて基準位置からの画像のずれ量を算出し、このずれ量を補正することによって、画像（仮想オブジェクト）の表示位置の補正処理を行う。

【0046】

また、表示制御部２１０は、姿勢検出部３１６より取得した角速度情報に基づいて、路面と水平状態にある車両１に対して車両１の前部分の角度（或いは、車両１の後部分の角度）がどれだけ傾いたかを示すピッチ角（傾斜情報）を算出することが可能である。角速度情報に基づいて、ピッチ角等を算出する方法は公知であり、様々な方法を用いることができる。例えば、角速度の積分演算によって算出する方法や、カルマンフィルタを用いて算出する方法等が知られている。また、姿勢検出部３１６より取得した加速度情報に基づいて、ピッチ角等を算出することも可能であり、これらの方法も公知であるため、ここでの詳細な説明は省略する。

【0047】

なお、本開示の表示制御部２１０では、図３を用いて後述するように、車両１の進行方向に対する傾斜状態を判断するための姿勢情報として、角速度情報（角速度）を用いて処理を行う場合について説明を行う。従って、本実施の形態においては、姿勢情報としてピッチ角の情報等を求める必要はない。しかしながら、車両１の進行方向に対する傾斜状態を判断するための姿勢情報として、角速度情報（角速度）に代えて、ピッチ角の情報等を用いることも可能である。さらに、ピッチ角，ロール角或いはヨー角を求めて、車両１の旋回状態を判断することも可能である。このため、必要に応じて、表示制御部２１０が、角速度情報あるいは加速度情報に基づいて、ピッチ角、ロール角またはヨー角を求める構成にすることも可能である。なお、後述する図４および図５においては、車両１の傾斜状態を理解しやすいように、傾斜状態の一例としてピッチ角の時間変化を示している。いくつかの実施形態では、表示制御部２１０は、角速度（姿勢情報の一例）及び／又は加速度（姿勢情報の一例）などを車両１又はＨＵＤ装置１００に設けられたセンサから取得し、これらの角速度（姿勢情報の一例）及び／又は加速度（姿勢情報の一例）から車両１の姿勢（姿勢情報）を算出し、姿勢情報から補正量を算出する。

【0048】

次に、表示制御部２１０が、ウインドシールド２に投影する画像の表示位置を補正する処理内容について説明する。図３は、表示制御部２１０の処理内容を示したフローチャートである。

【0049】

表示制御部２１０は、インタフェース部２３０を介して、姿勢検出部３１６より車両１の角速度情報を取得し（Ｓ．０１）、車両ＥＣＵより速度情報を取得し（Ｓ．０２）、さらに、操作検出部３１５より操舵量情報を取得する（Ｓ．０３）。

【0050】

次に、表示制御部２１０は、角速度情報（角速度）に基づいて、画像（仮想オブジェクト）の表示位置を補正するための補正量を算出する処理を行う（Ｓ．０４）。表示制御部２１０により角速度に応じて算出される補正量を、角速度補正量と称する。角速度補正量は、角速度に応じて移動させる画像の移動量を、表示器１０１における画像の描画位置の調整量等によって示したものである。車両１の前部分が傾いていない（ピッチ角が０度）場合、画像は、ウインドシールド２に対して基準位置に投影（表示）される。表示制御部２１０は、角速度情報の角速度に基づいてピッチ角を求めることにより、画像の表示位置が基準位置からどの程度ずれているか（移動（シフト）しているか）を判断することができる。

【0051】

表示制御部２１０は、角速度情報の角速度に応じて、表示器１０１における画像の描画位置を調整するための調整量（補正量）を設定する。角速度に応じて設定される表示器１０１の調整量（補正量）は、予めテーブルデータ等としてメモリ２２０に記録されている。表示制御部２１０は、テーブルデータに基づいて、取得された角速度情報に対応する調整量（補正量）を求めることにより、角速度補正量を算出する。

【0052】

次に、表示制御部２１０は、車両１の旋回状態を求める処理を行う（Ｓ．０５）。本開示の表示制御部２１０は、車両１の旋回状態に応じて、画像の表示位置を補正するための補正量を変更して、画像の補正処理を行う。表示制御部２１０は、車両１の旋回状態として、予め第１状態と第２状態との２つの旋回状態を設定する。第１状態とは、例えば、「車両１がほぼ直進している状態」、或いは、「旋回している状態であっても車両１の車両姿勢が大きく変化しない状態」を意図している。

【0053】

「車両１がほぼ直進している状態」とは、例えば、車線変更に伴いハンドルを操舵する場合等のように、車両１の速度変化が少ない状態であって、ハンドルの操舵量が僅かである、或いはハンドルを操舵してから戻すまでの動作がゆっくりである場合等が該当する。また、「旋回している状態であっても車両１の車両姿勢が大きく変化しない状態」とは、例えば、ハンドルの操舵量が大きい（操舵角が大きい）場合であっても、車両速度が徐行（おおよそ１０ｋｍ／ｈ以下かつ１ｍ以内で停止可能な速度）程度の場合等が該当する。例えば、駐車操作中や、ショッピングセンターの駐車場内等の所定の敷地内を低速で移動する場合等が該当する。

【0054】

第２状態とは、上述した第１状態よりも、車両１の移動時における旋回力（旋回性）が強い状態（旋回の強さが強い状態）を意図している。例えば、車両１の旋回時に、運転者９がハンドルを切った先の車両前方の様子（ハンドルを切った側の遠方の実景）を、無意識のうちに視認（目視）するような車両１の移動状態が、第２状態に該当する。

【0055】

旋回状態が第１状態か第２状態かの判断条件は、特定の内容（単一の基準）に限定されない。運転者９がハンドルを切った先の車両前方の様子を無意識のうちに視認するような車両の移動状態であると判断できるならば、様々な条件を第２状態であるか否かの判断条件として設定することができる。例えば、徐行よりも速い速度であるが比較的低速であると判断される場合であって、ハンドルの操舵量が大きい場合や、車両速度が高い場合であって、ハンドルの操舵量は大きくないが継続的にハンドルの操舵角が維持されている場合（ループ状の道路を走行する場合等）などは、第２状態に該当するものと判断することができる。

【0056】

このため、実施の形態における表示制御部２１０では、一例として、ハンドルの操舵量と、車両１の速度との対応関係から、第１状態か第２状態かを判断する場合について説明する。まず、ハンドルの操舵量と、車両１の速度との対応関係から、車両１の旋回状態が第２状態であるか否かの判断を行うためのテーブルデータを、予めメモリ２２０に記録させておく。具体的には、ハンドルの操舵量毎に、第２状態と判断され得る車両速度をテーブルデータに予め設定しておき、Ｓ．０３の処理において取得した操舵量情報の操舵量に基づいて、第２状態と判断され得る車両速度をテーブルデータから求めて、求められた車両速度よりも、Ｓ．０２の処理において取得した速度情報の方が高い速度である場合に、車両１の旋回状態が第２状態であると判断する。

【0057】

また、上述した内容とは逆に、車両速度毎に、第２状態と判断され得るハンドルの操舵量をテーブルデータに予め設定しておき、Ｓ．０２の処理において取得した速度情報に基づいて、第２状態と判断され得る操舵量をテーブルデータから求めて、求められた操舵量よりも、Ｓ．０３の処理において取得した操舵量情報の操舵量の方が大きい場合に、車両１の旋回状態が第２状態であると判断するように設定することも可能である。

【0058】

また、別例として、Ｓ．０１の処理において取得された角速度情報に基づいて、ヨー方向（車両１の旋回方向）における角速度を求めて、ヨー方向の角速度が予め設定される閾値よりも大きい（または閾値以上）の場合に第２状態と判断し、閾値以下（または閾値よりも小さい）場合に第１状態と判断するようにしてもよい。その他、車両１の旋回状態が第１状態か第２状態かを判断する条件は、上述した例には限定されず、さらに別の条件により第１状態か第２状態かを判断するように設定することも可能である。

【0059】

表示制御部２１０は、Ｓ．０５の処理において求められた旋回状態が、第１状態であるかどうかの判断を行う（Ｓ．０６）。旋回状態が第１状態である場合（Ｓ．０６でＹｅｓ）、表示制御部２１０は、Ｓ．０４の処理において求められた角速度補正量（角速度に基づく補正量）に基づいて、ＨＵＤ制御部１０５に出力する補正情報の設定を行う（Ｓ．０７）。一方で、旋回状態が第１状態でない場合（Ｓ．０６でＮｏ、つまり、旋回状態が第２状態の場合）、表示制御部２１０は、Ｓ．０４の処理において求められた角速度補正量（角速度に基づく補正量）の値に０．５を掛けた値（補正量）を求めて、求められた値（補正量）に基づいて、ＨＵＤ制御部１０５に出力する補正情報の設定を行う（Ｓ．０８）。

【0060】

表示制御部２１０は、Ｓ．０７の処理、或いは、Ｓ．０８の処理によって設定された補正情報を、ＨＵＤ制御部１０５へ出力して（Ｓ．０９）、図３に示す処理を終了する。ＨＵＤ制御部１０５は、表示制御部２１０から取得した補正情報に基づいて、表示器１０１における画像の描画位置を調整することにより、ウインドシールド２に投影される画像の表示位置の調整を行う。表示制御部２１０は、図３に示す処理が終了した後、図３に示す処理を繰り返し実行する。

【0061】

図４は、走行状態にある車両１のピッチ角と、補正情報として設定された補正量と、実景（実像オブジェクト含む）に対する画像（仮想オブジェクト）の表示位置のずれ量との時間変化を示した図である。図４の上段に示すように、車両１の走行状態に応じて、車両１が傾斜してピッチ角が変化する場合、表示制御部２１０は、図４の中段に示すように、姿勢検出部３１６より取得した角速度情報に基づき、車両１の傾斜状態に応じた表示位置のずれを低減させる（ピッチ角を打ち消す）ようにして、補正量を算出する。

【0062】

図４の中段に示した破線は、表示制御部２１０において、旋回状態が第１状態であると判断された場合の補正量を示している。一方で、図４の中段に示した実線は、表示制御部２１０において、旋回状態が第２状態であると判断された場合の補正量を示している。第２状態であると判断され得た場合、図３のＳ．８の処理で説明したように、角速度に基づく補正量を０．５倍した値が、補正量として設定される。このため、図４の中段に示す実線の曲線（第２状態における補正量の時間変化）の振幅は、図４の中段に示す破線の曲線（第１状態における補正量の時間変化）の振幅の半分となっている。

【0063】

そして、このようにして設定された補正量の補正情報に基づいて、ＨＵＤ制御部１０５で画像の表示位置の補正が行われると、第１状態の場合には、図４の下段に示した破線のように、実景に対する画像（仮想オブジェクト）の表示位置のずれ量が０（ゼロ）となる。ここで、実景に対する画像の表示位置のずれ量が０（ゼロ）になるということは、図４の上段に示すように車両１の傾斜状態が前傾或いは後傾に変化する場合において、その変化に応じて画像の表示位置が上下に移動することになる。つまり、車両１の前傾或いは後傾への変化により実景がウインドシールド２に対して上下する場合に、その上下動に対応するように画像が上下に追随することにより、実景とのずれが生じなくなる。

【0064】

車両１が旋回状態でない場合、運転者９は車両前方（より具体的には車両正面の遠方）を視認した状態で運転を行っているため、画像と実景とにずれが生じない。これにより、画像と実景との相対的な位置関係が維持されることになるため、運転者９に対して視覚的な違和感を与えるおそれがない。

【0065】

一方で、車両１が旋回状態の場合、運転者９は旋回先の実景を視認する傾向が強いため、左にハンドルを操舵している場合には左方向側の遠方を視認し、右にハンドルを操舵している場合には右方向側の遠方を視認していることが多い。このように車両１が旋回している状態において、車両１の傾斜状態が変化する（ピッチ角が時間的に変化する）と、左旋回時には、運転者９の視界の右側部分に、上下に移動する画像が映り込んでしまい、この画像の移動によって、運転者９に対して違和感を与えてしまうおそれがあった。まだ同様に、右旋回時には、運転者９の視界の左側部分に、上下に移動する画像が映り込んでしまい、この画像の移動によって、運転者９に対して違和感を与えてしまうおそれがあった。

【0066】

一方で、旋回状態が第２状態であると判断される場合には、角速度に基づく補正量に０．５を掛けた値（図４の中段に示す実線参照）に基づいて補正情報の設定が行われるため、図４の下段に示した実線のように、画像（仮想オブジェクト）の表示位置が実景に対して僅かにずれた状態で移動することになる。ここで、実景に対してずれが生じる画像の移動量は、実景に対してずれが生じていない（ずれ量がゼロ）画像の移動量よりも、上下方向の移動距離（上下方向の移動幅）が抑制されることになる。このため、車両１の前傾或いは後傾への変化により実景がウインドシールド２に対して大きく上下する場合であっても、画像の移動量はその半分程度であり、僅かに上下方向に移動する程度になる。

【0067】

したがって、車両１が旋回している状態において、車両１の傾斜状態が変化する（ピッチ角が時間的に変化する）場合であっても、運転者９の視界の側部（右側部分、或いは左側部分）に映り込む画像の上下移動を抑制することができる。このため、車両１の旋回操作を行う運転者９に対して、視覚的な違和感を与えることがない。

【0068】

以上説明したように、実施の形態における車両用表示システム１０では、表示制御部２１０は、移動体の旋回の強さ（以下では旋回状態とも呼ぶ。）が強くなるに従い、姿勢情報に基づいて算出された補正量を、段階的に低減させた補正情報を設定し、旋回状態に応じて段階的に設定された補正情報に基づいて、画像の表示位置の調整を行う。すなわち、表示制御部２１０は、車両１の旋回状態が第１状態であるか第２状態であるかの判断を行い、車両１の旋回状態が第２状態である場合（車両１の旋回操作において、運転者９が視点をハンドルの操舵方向側の遠方に向けている場合）には、角速度情報に基づいて求められた補正量に０．５を掛けた値に基づいて補正情報を設定する。このように補正情報を設定して、画像の表示位置の補正を行うことにより、旋回操作を行っている最中に運転者９の視界の側部に映り込んでしまう画像（仮想オブジェクト）の上下移動を抑制することができ、運転者９に対して視覚的な違和感を与えてしまうことを抑制することができる。

【0069】

また、いくつかの実施の形態における車両用表示システム１０では、表示制御部２１０は、移動体の旋回の強さ（以下では旋回状態とも呼ぶ。）が強くなるに従い、姿勢情報に基づいて算出された補正量を、連続的に低減させた補正情報を設定し、旋回状態に応じて段階的に設定された補正情報に基づいて、画像の表示位置の調整を行う。表示制御部２１０は、例えば、以下の数式１で、移動体の旋回の強さ（例えば、操舵角）に基づいて補正量に乗算させる係数ｆ（１≧ｆ≧０）を算出してもよい（これに限定されない）。ここで、ｘは操舵角である。ａ、ｂは調整値である。図６は、数式１で算出された操舵角に対する係数ｆを示す図である（ここでは、ａ＝０．１５、ｂ＝１０）。

【数1】

すなわち、表示制御部２１０は、移動体の旋回の強さ（例えば、操舵角）に基づいて連続的に補正量を変化させることができる。

【0070】

以上、本開示の移動体用表示システムについて、図面を用いて詳細に説明したが、本開示の移動体用表示システムは、実施の形態において説明した内容に限定されない。例えば、本開示の表示制御部２１０において、車両１の旋回状態が第２状態であると判断された場合、補正情報を、角速度に基づく補正量に０．５を掛けた値に基づいて設定する構成とした。しかしながら、第２状態における補正情報の補正量は、角速度に基づく補正量の０．５倍には限定されない。１未満の係数を掛け合わせることにより、第２状態における補正量が、第１状態における補正量よりも小さな値になれば十分である。このため、角速度に基づく補正量に掛け合わせられる係数は、０．５よりも小さな値あってもよく、また、０．５よりも大きな値であっても１未満の値であれば、どのような値であってもよい。

【0071】

また、第２状態と判断された場合に、掛け合わされる係数を０（ゼロ）に設定して、結果的に画像の表示位置の補正を全く行わないようにすることも可能である。図５は、走行状態にある車両１のピッチ角と、補正情報として設定された補正量と、実景（実像オブジェクト含む）に対する画像（仮想オブジェクト）の表示位置のずれ量との時間変化を示した別図である。

【0072】

図５の中段に示した破線は、図４と同様に、表示制御部２１０において旋回状態が第１状態であると判断された場合の補正量を示しおり、図５の中段に示した実線は、旋回状態が第２状態であると判断された場合の補正量を示している。表示制御部２１０により旋回状態が第２状態であると判断された場合、角速度に基づく補正量を０（ゼロ）倍した値が、補正量（画像の表示位置の調整が行われない補正量）として算出される。図５の中段に示す実線（第２状態における補正量の時間変化）の振幅は０（ゼロ）となり、図４の中段に示す実線（第２状態における補正量の時間変化）と明らかに異なっている。

【0073】

このようにして算出された補正量の補正情報に基づいて、ＨＵＤ制御部１０５で画像の表示位置の補正が行われると、第１状態の場合には、図５の下段に示した破線のように、実景に対する画像（仮想オブジェクト）の表示位置のずれ量が０（ゼロ）となる。実景に対する画像（仮想オブジェクト）の表示位置のずれ量が０（ゼロ）となる場合、図４において説明したように、車両１の傾斜状態の変化に応じて、画像の表示位置が頻繁に移動することになるため、車両１が旋回する状況において、運転者９に視覚的な違和感を与えてしまうおそれがあった。

【0074】

一方で、旋回状態が第２状態であると判断される場合には、角速度に基づく補正量に０（ゼロ）を掛けた値（図５の中段に示す実線参照）により補正情報が設定されるため、図５の下段に示した実線のように、実景に対する画像（仮想オブジェクト）のずれ量が、ピッチ角の値の増減に対応して増減することになる。しかしながら、このずれ量の変化は、画像の表示位置が、基準位置に固定された状態を示すことになるため、車両１が旋回する状況において、運転者９の視界の側部に写る画像が、基準位置に留まったままの状態で視認されることになり、運転者９に対して視覚的な違和感を与えるおそれがない。

【0075】

さらに、実施の形態に示した車両用表示システム１０では、車両１の旋回状態を、第１状態と第２状態との２段階の場合に分けて判断したが、旋回状態をより多段的に判断するようにしてもよい。例えば、ハンドルの操舵量と車両１の速度との対応関係から、車両１の旋回状態が第１状態、第２状態、第３状態、・・・第Ｎ状態（ただし、Ｎは自然数）であると判断される車両速度の範囲（或いは、第１状態と第２状態との境界となる車両速度、第２状態と第３状態との境界となる車両速度、・・・第Ｎ－１状態と第Ｎ状態との境界となる車両速度）を、ハンドルの操舵量に対応づけて、予めテーブルデータに記録させておいてもよい。ここで、第Ｎ状態は、第Ｎ－１状態よりも、急激な旋回操作が行われている状態（車両１の移動時における旋回力（旋回性、旋回の強さ）がより強い状態）と判断される場合を示している。

【0076】

ハンドルの操舵量に対応付けて、車両１の各段階の旋回状態をテーブルデータに記録させた場合、表示制御部２１０は、Ｓ．０３の処理で取得した操舵量情報の操舵量に基づいて、第１状態から第Ｎ状態までのそれぞれの旋回状態に該当する車両速度の範囲（或いは、境界となる車両速度）を、テーブルデータに基づいて求めて、求められた車両速度の範囲（或いは、境界となる車両速度）と、Ｓ．０２の処理において取得した速度情報とを対比することによって、車両速度が第１状態から第Ｎ状態までのいずれの旋回状態に該当するかを求めるように構成するものであってもよい。

【0077】

求められた旋回状態に応じて、角速度に基づく補正量に掛け合わされる係数を、段階的に低減させた値に設定（例えば、第２状態のときの係数を０．９、第３状態のときの係数を０．８、・・・・第１０状態のときの係数を０．１等に設定）することにより、車両１の旋回状態に応じて、画像の表示位置の移動状態を変化させることができ、運転者９に与え得る視覚的な違和感を低減させることが可能になる。

【0078】

また、上述した内容とは逆に、車両速度毎に、第２状態～第Ｎ状態と判断され得るハンドルの操舵量の範囲（或いは、境界となる操舵量・操舵角）をテーブルデータに予め記録しておき、Ｓ．０２の処理において取得した速度情報に基づいて、第１状態から第Ｎ状態までのそれぞれの旋回状態に該当するハンドルの操舵量の範囲（或いは、境界となる操舵量・操舵角）を、テーブルデータに基づいて求めて、求められた各操舵量の範囲（或いは、境界となる操舵角）と、Ｓ．０３の処理において取得した操舵量情報とを対比することによって、車両速度が第１状態から第Ｎ状態までのいずれの旋回状態に該当するかを求めるように構成するものであってもよい。

【0079】

なお、第Ｎ状態における段階分け数を示すＮは、適宜設定することが可能である。例えば、Ｎ＝３として、中程度の旋回状態を第２状態として、角速度に基づく補正量に掛け合わされる係数を０．８とし、より程度の高い旋回状態を第３状態として、掛け合わされる係数を０．５とするように設定することも可能である。

【0080】

また、旋回状態がＮ段階に段階分けされる場合において、各段階において設定される補正情報の補正量は、必ずしも異なる値である必要はない。例えば、所定の段階の一段階前の旋回状態において設定された補正情報の補正量を維持したまま、所定の段階以上の旋回状態の補正情報の設定をすることも可能である。

【0081】

さらに、実施の形態における表示制御部２１０では、旋回状態が第１状態から第２状態に変わる条件と、第２状態から第１状態に変わる条件との関係について、特に規定していない。しかしながら、車両１の移動時における旋回の強さが弱い状態から強い状態へと上がることにより、旋回状態の段階を上げる場合の条件（旋回状態が第Ｎ－１状態から第Ｎ状態に変わる条件）と、旋回の強さが強い状態から弱い状態へと下がることにより、旋回状態の段階を下げる場合の条件（旋回状態が第Ｎ状態から第Ｎ－１状態に変わる条件）とが、異なる条件になるように設定することも可能である。このように、旋回状態の段階を上げる場合の条件と下げる場合の条件とを、異なる条件になるように設定することによって、画像の表示位置の補正処理により運転者９に与え得る視覚的な違和感を調整・低減することができる。また、画像の表示位置を補正する処理において、処理の柔軟性を高めることが可能になる。

【0082】

さらに、車両１の旋回時に、運転者９に対して違和感を与えないように、車両１の旋回状態に応じて、画像の輝度を変更するように制御することも可能である。例えば、表示制御部２１０が、車両１の旋回状態が上がるに従って、輝度情報に設定される輝度を段階的に下げ、車両１の旋回状態が下がるに従って、輝度情報に設定される輝度を段階的に上げるように設定してもよい。このように、旋回状態が上がるにつれて画像の輝度を段階的に下げることにより、車両１の旋回中に画像が視認しにくくなるので、運転者９が旋回操作時にウインドシールド２に表示される画像に対して意識が向きにくくなる。このため、運転者９に対して与え得る視覚的な違和感を抑制することが可能になる。

【0083】

また、車両１の旋回状態おける段階数（第Ｎ状態のＮ）が段階的に下がる毎に、画像の輝度を段階的に上げることにより、旋回操作が終わりに近づくに伴って、実景に重ねて表示される画像をより視認させやすくすることができる。このため、旋回操作が終わって、運転者９が車両１の正面遠方を視認する運転状態となった場合に、運転者９の視線移動を極力抑えつつ、運転支援用の画像情報を的確に提供することができ、安全で快適な車両運行に寄与することが可能になる。

【0084】

さらに、実施の形態における表示制御部２１０では、第１状態の場合に算出される補正量を、姿勢検出部３１６により検出された角速度に基づいて求める場合について説明したが、補正量は必ずしも角速度に基づいて求められるものには限定されない。既に説明したように、車両１の傾斜状態を示す情報であるピッチ角等に基づいて、補正量を算出することも可能である。また、第２状態、・・・、第Ｎ状態において係数が掛け合わされる補正量に関しても同様に、角速度に基づいて求められる補正量には限定されず、ピッチ角等の様々な情報に基づいて算出されるものを利用することが可能である。

【符号の説明】

【0085】

１ …車両（移動体）
２ …ウインドシールド（表示部）
３ …インストルメントパネル
９ …運転者
１０ …車両用表示システム（移動体用表示システム）
１００ …ＨＵＤ装置（表示位置調整手段、輝度調整手段）
１０１ …表示器（表示位置調整手段、輝度調整手段）
１０２ …平面鏡
１０３ …凹面鏡
１０５ …ＨＵＤ制御部（表示位置調整手段、輝度調整手段）
１０６ …筐体
２００ …表示制御装置
２１０ …表示制御部（制御手段）
２２０ …メモリ
２３０ …Ｉ／Ｏインタフェース部（旋回関連情報取得手段、姿勢情報取得手段）
３１１ …車両ＥＣＵ（旋回情報検出手段）
３１２ …外部カメラ部
３１３ …車両位置検出部
３１４ …外部通信部
３１５ …操作検出部（旋回情報検出手段）
３１６ …姿勢検出部（旋回情報検出手段、姿勢検出手段）
３１７ …車外センサ部
３１８ …明るさ検出部
３１９ …情報通信端末

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】