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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025145936
(43)【公開日】2025-10-03
(54)【発明の名称】高所作業装置
(51)【国際特許分類】
B66F 9/22 20060101AFI20250926BHJP
F15B 11/00 20060101ALN20250926BHJP
【ＦＩ】
B66F9/22 V
F15B11/00 V
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024046459
(22)【出願日】2024-03-22
(71)【出願人】
【識別番号】000000929
【氏名又は名称】カヤバ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002468
【氏名又は名称】弁理士法人後藤特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 達夫
(72)【発明者】
【氏名】柴田 悠樹
(72)【発明者】
【氏名】一新 賢二
【テーマコード（参考）】
3F333
3H089
【Ｆターム（参考）】
3F333AA08
3F333AB07
3F333FB05
3H089AA52
3H089BB06
3H089BB17
3H089CC01
3H089DA02
3H089DB12
3H089EE06
3H089EE36
3H089EE39
3H089FF03
3H089FF07
3H089GG02
3H089JJ20
(57)【要約】
【課題】ショックを抑制する。
【解決手段】高所作業装置１は、作業台３を昇降させる油圧シリンダ４と、油圧シリンダ４から排出される作動油又は油圧シリンダ４に供給される作動油の流量を制御する電磁比例弁２０１と、電磁比例弁２０１の作動を制御するコントローラ５０Ａと、を備える。コントローラ５０Ａは、作業台３の作動、停止に用いられるオンオフ信号がオンとオフとの間で切り換えられた際に、オンオフ信号を時定数Ｔによってなまらせて電磁比例弁２０１の制御指令信号である電流指令信号を生成し、時定数Ｔは、油圧シリンダ４に作用する負荷に応じて設定される。
【選択図】図３
【解決手段】高所作業装置１は、作業台３を昇降させる油圧シリンダ４と、油圧シリンダ４から排出される作動油又は油圧シリンダ４に供給される作動油の流量を制御する電磁比例弁２０１と、電磁比例弁２０１の作動を制御するコントローラ５０Ａと、を備える。コントローラ５０Ａは、作業台３の作動、停止に用いられるオンオフ信号がオンとオフとの間で切り換えられた際に、オンオフ信号を時定数Ｔによってなまらせて電磁比例弁２０１の制御指令信号である電流指令信号を生成し、時定数Ｔは、油圧シリンダ４に作用する負荷に応じて設定される。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業台を昇降させる流体圧アクチュエータと、
前記流体圧アクチュエータから排出される作動流体又は前記流体圧アクチュエータに供給される作動流体の流量を制御する電磁比例弁と、
前記電磁比例弁の作動を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記作業台の作動、停止に用いられるオンオフ信号がオンとオフとの間で切り換えられた際に、前記オンオフ信号を時定数によってなまらせて前記電磁比例弁の制御指令信号を生成し、
前記時定数は、前記流体圧アクチュエータに作用する負荷に応じて設定される、
ことを特徴とする高所作業装置。
前記流体圧アクチュエータから排出される作動流体又は前記流体圧アクチュエータに供給される作動流体の流量を制御する電磁比例弁と、
前記電磁比例弁の作動を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記作業台の作動、停止に用いられるオンオフ信号がオンとオフとの間で切り換えられた際に、前記オンオフ信号を時定数によってなまらせて前記電磁比例弁の制御指令信号を生成し、
前記時定数は、前記流体圧アクチュエータに作用する負荷に応じて設定される、
ことを特徴とする高所作業装置。
【請求項2】
請求項１に記載の高所作業装置であって、
前記コントローラは、作業時の前記流体圧アクチュエータの負荷荷重又は負荷に応じた作動流体圧をＡ、前記流体圧アクチュエータの基準負荷荷重又は基準作動流体圧をＡ０、前記基準負荷荷重又は前記基準作動流体圧に対応する基準時定数をＴ０として、Ｔ＝Ｔ０（１／√（√Ａ／√Ａ０））で示される式に基づき、前記時定数Ｔを設定する、
ことを特徴とする高所作業装置。
前記コントローラは、作業時の前記流体圧アクチュエータの負荷荷重又は負荷に応じた作動流体圧をＡ、前記流体圧アクチュエータの基準負荷荷重又は基準作動流体圧をＡ０、前記基準負荷荷重又は前記基準作動流体圧に対応する基準時定数をＴ０として、Ｔ＝Ｔ０（１／√（√Ａ／√Ａ０））で示される式に基づき、前記時定数Ｔを設定する、
ことを特徴とする高所作業装置。
【請求項3】
請求項１又は２に記載の高所作業装置であって、
前記作業台は、複数の停止位置を有し、
前記コントローラは、前記複数の停止位置を指示可能な指示器からの信号と、前記複数の停止位置のそれぞれよりも手前で、前記作業台の位置を検出可能なセンサからの信号と、に基づき、前記時定数に応じた前記電磁比例弁の停止指令信号を生成し、同じタイミングで、生成された前記停止指令信号に基づき前記電磁比例弁の作動を制御する、
ことを特徴とする高所作業装置。
前記作業台は、複数の停止位置を有し、
前記コントローラは、前記複数の停止位置を指示可能な指示器からの信号と、前記複数の停止位置のそれぞれよりも手前で、前記作業台の位置を検出可能なセンサからの信号と、に基づき、前記時定数に応じた前記電磁比例弁の停止指令信号を生成し、同じタイミングで、生成された前記停止指令信号に基づき前記電磁比例弁の作動を制御する、
ことを特徴とする高所作業装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は高所作業装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、電磁パイロット弁に並列に接続されるコンデンサ、抵抗の時定数分だけ遅れて電磁パイロット弁を消磁させることで、停止ショックを小さくする技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平０５－１３２２４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記技術では、時定数が固定されているので、負荷に応じて停止位置が異なってしまい、作業上のストレスとなる。
【0005】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたもので、作業員の作業上のストレスを低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、作業台を昇降させる流体圧アクチュエータと、流体圧アクチュエータから排出される作動流体又は流体圧アクチュエータに供給される作動流体の流量を制御する電磁比例弁と、電磁比例弁の作動を制御するコントローラと、を備え、コントローラは、作業台の作動、停止に用いられるオンオフ信号がオンとオフとの間で切り換えられた際に、オンオフ信号を時定数によってなまらせて電磁比例弁の制御指令信号を生成し、時定数は、流体圧アクチュエータに作用する負荷に応じて設定される、ことを特徴とする。
【0007】
この発明によれば、流体圧アクチュエータの負荷に応じて設定された時定数でオンオフ信号をなまらせて電磁比例弁の制御指令信号を生成するので、負荷に応じた適切な度合いで作業台を緩やかに作動、停止させることができる。このため、ショックを抑制しつつも、作業員は負荷の大きさによらず、作業台を同程度の位置に止め易くなる。
【0008】
また、本発明は、コントローラは、作業時の流体圧アクチュエータの負荷荷重又は負荷に応じた作動流体圧をＡ、流体圧アクチュエータの基準負荷荷重又は基準作動流体圧をＡ０、基準負荷荷重又は基準作動流体圧に対応する基準時定数をＴ０として、Ｔ＝Ｔ０（１／√（√Ａ／√Ａ０））で示される式に基づき、時定数Ｔを設定する、ことを特徴とする。
【0009】
この発明によれば、本発明者らが試行錯誤して見出した上述の式を用いることで、下降する作業台が停止指示に応じて直ちに停止せずに、一次遅れで緩やかに減速する際のオーバーラン量が、流体圧アクチュエータの負荷荷重又は負荷に応じた作動流体圧Ａによらず同程度になるように時定数Ｔを設定できる。このため、ショックを抑制しつつも、作業員は負荷の大きさによらず、作業台を同程度の位置に止め易くなる。
【0010】
また、本発明は、作業台は、複数の停止位置を有し、コントローラは、複数の停止位置を指示可能な指示器からの信号と、複数の停止位置のそれぞれよりも手前で、作業台の位置を検出可能なセンサからの信号と、に基づき、時定数に応じた電磁比例弁の停止指令信号を生成し、同じタイミングで、生成された停止指令信号に基づき電磁比例弁の作動を制御する、ことを特徴とする。
【0011】
この発明によれば、負荷によらず同じタイミングで信号を出力して、作業台を同じ位置に停止させることができる。つまり、負荷によって使用する時定数が違うだけで、同じ制御（プログラム）でよい。
【発明の効果】
【0012】
これらの発明によれば、作業員の作業上のストレスを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本発明の実施形態に係る高所作業装置の概略構成図である。
【図2】流体圧制御装置の流体圧回路を示す図である。
【図3】コントローラの要部を示すブロック図である。
【図4】負荷荷重に応じた時定数とした時の下降停止時の作業台の高さの変化を示す図である。
【図5】負荷荷重に関わらず、時定数を一定にした比較例の場合を示す図である。
【図6】第１変形例に係るコントローラの第１適用例を示す図である。
【図7】第１変形例に係るコントローラの第２適用例を示す図である。
【図8】第２変形例に係るコントローラの要部を示すブロック図である。
【図9】第３変形例に係る高所作業装置の作業場を示す図である。
【図10】第３変形例に係る流体圧制御装置の流体圧回路を示す図である。
【図11】第３変形例に係るコントローラの要部を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【0015】
図１は、高所作業装置１の概略構成図である。高所作業装置１は、ベース２と、ベース２に昇降可能に設けられた作業台３と、作業台３を昇降させる流体圧アクチュエータとしての油圧シリンダ４と、油圧シリンダ４のピストンロッド４ｂの先端部に設けられた支持部材５と、支持部材５に回転自在に支持されたシーブ６と、シーブ６を介して両端がベース２と作業台３とに固定されたワイヤ７と、作業台３を上下方向に案内するガイド８と、を備える。なお、ベース２に固定されたワイヤ７の一端は、図１において油圧シリンダ４の背後に隠れている。
【0016】
ベース２は台車であり、高所作業装置１を可搬にする。ベース２は、横から見た場合に前後の部分が上に延びたコの字状であり、ベース２の中央には作業台３のフロア３ａが配置される。ベース２の後部は筐体状であり、流体圧制御装置１０を収容する。
【0017】
作業台３は、フロア３ａから上に延びる壁３ｂ，３ｃを前後に有する。前方の壁３ｂの上部には、前方に向かって延びる台３ｄが設けられる。後方の壁３ｃは、前方の壁３ｂよりも上に延びた後に後方に延びる。後方に延びた部分は、ガイド８により案内されるガイド部３ｅを構成する。後方の壁３ｃには、作業台３に搭乗したユーザを保護する開閉式の安全バー３ｆが設けられる。
【0018】
油圧シリンダ４は、ベース２に設けられ、ベース２の後部上面に起立する。油圧シリンダ４は、シリンダチューブ４ａと、シリンダチューブ４ａ内に挿入され一端側（図１の上側）がシリンダチューブ４ａ外に延びるピストンロッド４ｂと、ピストンロッド４ｂの端部（図１の下側の端部）に設けられシリンダチューブ４ａの内周面に沿って摺動するピストン４ｃと、を有する。
【0019】
油圧シリンダ４が伸長すると、シーブ６が上昇し、シーブ６及びベース２間のワイヤ７の長さが長くなるとともに、シーブ６及び作業台３間のワイヤ７の長さが短くなるので、作業台３が上昇する。油圧シリンダ４が収縮すると、シーブ６及びベース２間のワイヤ７の長さが短くなるとともに、シーブ６及び作業台３間のワイヤ７の長さが長くなるので、作業台３が下降する。作業台３は、ガイド８により上下方向に沿って案内され、油圧シリンダ４への作動油（作動流体）の給排は、流体圧制御装置１０によって制御される。
【0020】
【0021】
流体圧制御装置１０は、タンク１１と、タンク１１内の作動油を吸引するポンプ１２と、ポンプ１２を駆動するモータ１３と、タンク１１とポンプ１２の吸込口１２ａとを連通する第１流路１４と、ポンプ１２の吐出口１２ｂと油圧シリンダ４のボトム側室４ｄとを連通する第２流路１５と、第２流路１５に設けられ、ポンプ１２からボトム側室４ｄに向かう作動油の流れを許容しその反対方向の作動油の流れを遮断するチェック弁１６と、第２流路１５においてチェック弁１６の下流側に設けられ、第２流路１５を連通、遮断する電磁切換弁１７と、第２流路１５においてチェック弁１６の下流側に設けられ、第２流路１５の作動油の流量を絞る可変絞り１８と、可変絞り１８よりも下流側で第２流路１５から分岐してタンク１１に連通する第３流路１９と、第３流路１９に設けられ、圧力補償を行いつつ油圧シリンダ４から排出される作動油の流量を制御する圧力補償電磁比例流量制御弁２０と、チェック弁１６よりも上流側で第２流路１５に連通するとともに圧力補償電磁比例流量制御弁２０よりも下流側で第３流路１９に連通する第４流路２１と、第４流路２１に設けられ、第２流路１５から第４流路２１を通じて作動油をタンク１１に戻すリリーフ弁２２と、第１流路１４及び第２流路１５に設けられ、作動油をろ過するフィルタ２３と、を有する。
【0022】
電磁切換弁１７は、第２流路１５を遮断状態（一方向遮断状態）にする第１位置（図２に示す状態）と、第２流路１５を連通状態にする第２位置と、を有する。第１位置では、電磁切換弁１７は、ポンプ１２から油圧シリンダ４のボトム側室４ｄに向かう作動油の流れを遮断する一方、ボトム側室４ｄからポンプ１２に向かう作動油の流れを許容するチェック弁として機能する。
【0023】
圧力補償電磁比例流量制御弁２０は、油圧シリンダ４から排出される作動油の流量を制御する電磁比例弁２０１と、電磁比例弁２０１よりも上流側に設けられ電磁比例弁２０１の前後圧力差による作動油の流量変化を抑制する圧力補償弁２０２と、を有する。
【0024】
電磁比例弁２０１は、第３流路１９を遮断状態（一方向遮断状態）にする第１位置（図２に示す状態）と、第３流路１９を連通状態にする第２位置と、を有する。第１位置では、電磁比例弁２０１は、油圧シリンダ４のボトム側室４ｄからタンク１１に向かう作動油の流れを遮断する一方、タンク１１からボトム側室４ｄに向かう作動油の流れを許容するチェック弁として機能する。第２位置では、電磁比例弁２０１は絞りとして機能する。
【0025】
圧力補償弁２０２は、第３流路１９を連通状態にする第１位置（図２に示す状態）と、第３流路１９を遮断状態にする第２位置と、を有する。圧力補償弁２０２は、スプールの両端部に作用する圧力を導くポート２０２ａ，２０２ｂを有し、ポート２０２ａ，２０２ｂには、電磁比例弁２０１の前後の圧力が導かれる。圧力補償弁２０２では、電磁比例弁２０１の前後圧力差に応じてスプールが移動することで位置の切り換えが行われ、これにより作動油の流量が略一定になるように調整される。
【0026】
圧力補償電磁比例流量制御弁２０では、電磁比例弁２０１が、第２位置で絞りとして機能する電磁比例流量制御弁で構成される。このため、圧力補償弁２０２は、いわば絞りと電磁比例流量制御弁とに共通の圧力補償弁として設けられ、絞りと電磁比例流量制御弁とに別々の圧力補償弁を設ける必要がない。また、電磁比例弁２０１は、第１位置でチェック弁として機能するので、スプール弁と比べて作動油の遮断性が高く、電磁比例弁２０１の手前に連通、遮断を切り換える電磁切換弁１７のようなポペットタイプの弁も別途設けずに済む。
【0027】
電磁切換弁１７及び圧力補償電磁比例流量制御弁２０は、コントローラ５０Ａに電気的に接続され、これらの作動は、コントローラ５０Ａによって制御される。コントローラ５０Ａには、圧力補償電磁比例流量制御弁２０の電磁比例弁２０１が電気的に接続され、コントローラ５０Ａにより電磁比例弁２０１の作動を制御することで、圧力補償電磁比例流量制御弁２０の作動が制御される。
【0028】
コントローラ５０Ａは、流体圧制御装置１０の制御装置であり、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）等を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。ＣＰＵやＲＡＭ等をＲＯＭに格納されたプログラムに従って動作させることによって、電磁切換弁１７及び圧力補償電磁比例流量制御弁２０の作動が制御される。
【0029】
コントローラ５０Ａは、少なくとも、本実施形態に係る制御を実行するために必要な処理を実行可能となるようにプログラムされている。なお、コントローラ５０Ａは、複数のマイクロコンピュータで構成されてもよい。また、コントローラ５０Ａは一つの装置として構成されていても良いし、複数の装置に分けられ、本実施形態における制御を当該複数の装置で分散処理するように構成されていてもよい。
【0030】
コントローラ５０Ａには、指示器である昇降スイッチ３０Ａからの信号が入力される。昇降スイッチ３０Ａは、作業台３を昇降させるための操作スイッチであり、作業台３に設けられる。なお、コントローラ５０Ａも作業台３に設けることができる。
【0031】
昇降スイッチ３０Ａは、上昇指示部としての上昇押釦スイッチ３０ａと、下降指示部としての下降押釦スイッチ３０ｂとを有し、昇降スイッチ３０Ａからコントローラ５０Ａには、上昇押釦スイッチ３０ａが押下されている状態でオンになり、上昇押釦スイッチ３０ａが押下されていない状態でオフになる上昇側のオンオフ信号と、下降押釦スイッチ３０ｂが押下されている状態でオンになり、下降押釦スイッチ３０ｂが押下されていない状態でオフになる下降側のオンオフ信号と、が入力される。
【0032】
コントローラ５０Ａは、上昇側のオンオフ信号に基づき、電磁切換弁１７の作動を制御する。コントローラ５０Ａは、上昇側のオンオフ信号がオンの場合に、電磁切換弁１７を励磁して連通状態にする（第２位置）。これにより、ポンプ１２から電磁切換弁１７を通じて油圧シリンダ４のボトム側室４ｄに作動油を供給できるので、油圧シリンダ４を伸長させて作業台３を上昇させることができる。また、作動油は可変絞り１８を通じてボトム側室４ｄに供給されるので、可変絞り１８の絞り度合いに応じた適度な速度で作業台３を上昇させることができる。
【0033】
コントローラ５０Ａは、上昇側のオンオフ信号がオフの場合に、電磁切換弁１７を非励磁にしてチェック弁として機能させる（第１位置）。これにより、ポンプ１２から電磁切換弁１７を通じて油圧シリンダ４のボトム側室４ｄに作動油を供給できなくなるので、作業台３を停止させることができる。
【0034】
コントローラ５０Ａは、下降側のオンオフ信号に基づき電磁比例弁２０１の作動を制御する。下降側のオンオフ信号は、コントローラ５０Ａによって後述するように時定数制御され、オンとオフとの間で切り換えられた場合は、時定数制御によって過渡的に変化した後に、定常的にオン（定常オン）又は定常的にオフ（定常オフ）になる。
【0035】
コントローラ５０Ａは、下降側のオンオフ信号が定常オンの場合に、電磁比例弁２０１を励磁して絞りとして機能させる（第２位置）。これにより、油圧シリンダ４のボトム側室４ｄから電磁比例弁２０１を通じてタンク１１に作動油を排出できるので、油圧シリンダ４を収縮させて作業台３を下降させることができる。また、作動油は絞りとして機能する電磁比例弁２０１を通じてタンク１１に排出されるので、絞りとして機能する電磁比例弁２０１の絞り度合いに応じた適切な速度で作業台３を下降させることができる。
【0036】
コントローラ５０Ａは、下降側のオンオフ信号が定常オフの場合に、電磁比例弁２０１を非励磁にしてチェック弁として機能させる（第１位置）。これにより、油圧シリンダ４のボトム側室４ｄから電磁比例弁２０１を通じてタンク１１に作動油を排出できなくなるので、作業台３を停止させることができる。
【0037】
下降側のオンオフ信号は、オンとオフとの間で切り換えられた場合に、次に説明するようにコントローラ５０Ａによって時定数制御される。
【0038】
図３は、コントローラ５０Ａの要部を示すブロック図である。コントローラ５０Ａは、昇降スイッチ３０Ａのオンオフ信号を取得するオンオフ信号取得部５０ａと、オンオフ信号取得部５０ａによって取得されたオンオフ信号を時定数Ｔに基づきなまらせて電磁比例弁２０１の制御指令信号としての電流指令信号を生成する電流指令信号生成部５０ｂと、電流指令信号生成部５０ｂによって生成された電流指令信号とフィードバックされたソレノイド電流とに基づき、電磁比例弁２０１を制御するためのソレノイド電流を生成する電流ドライバ５０ｃと、を有する。なお、図３に示すコントローラ５０Ａのオンオフ信号取得部５０ａ等は、コントローラ５０Ａの各機能を仮想的なユニットとして示したものであり、物理的に存在することを意味するものではない。また、上記機能はコントローラ５０Ａが実行する制御の一部であり、コントローラ５０Ａではこれら以外の機能に関連する制御も随時実行される。
【0039】
オンオフ信号取得部５０ａでは、下降側のオンオフ信号が取得され、取得された下降側のオンオフ信号は、電流指令信号生成部５０ｂに入力される。電流指令信号生成部５０ｂには、時定数設定スイッチ５１から時定数Ｔも入力され、電流指令信号生成部５０ｂは、入力されたオンオフ信号を入力された時定数Ｔによってなまらせて電流指令信号を生成する。なまらせるとは、ステップ的に変化する矩形状の信号（ステップ入力、インパルス入力）を緩やかに変化させることでピークを遅らせることであり、時定数Ｔによってなまらせられたオンオフ信号は、１次遅れの応答になる。
【0040】
時定数設定スイッチ５１はダイヤルスイッチであり、作業台３に設けられる。ユーザは、時定数設定スイッチ５１を用いて時定数Ｔを設定することで、下降（作動）開始時、停止時（停止開始時）の作業台３の動作の緩やかさを設定できる。
【0041】
例えば、ユーザが重量物の荷物とともに作業台３に乗って下降する場合は、荷物なしの場合よりも時定数Ｔを大きく設定することで、作業台３の急降下による下降開始時の加速ショックや、作業台３の急停止による停止時の減速ショックを軽減することができる。従って、時定数設定スイッチ５１を用いて時定数Ｔを設定することで、油圧シリンダ４に作用する負荷に応じた時定数Ｔ（時定数Ｔ１）を設定できる。時定数設定スイッチ５１には例えば、ショックを抑制する観点から設定されるべき時定数Ｔに対応する油圧シリンダ４の荷重（負荷）を複数個所に表示した目盛りを目安として設けることができる。目盛りには例えば、キログラム単位表示の複数の数値を表示できる。目盛りには、高所作業装置１の使用態様に応じて例えば、乗員の人数や荷物の重さ、或いは荷物の重さが分かる場合は荷物の個数などを表示してもよい。
【0042】
電流指令信号生成部５０ｂは、入力されたオンオフ信号がオフからオンに切り換えられた場合に、入力された時定数Ｔ１に基づき下降側のオンオフ信号をなまらせる。これにより、電流指令信号がステップ的に大きくならず、一次遅れで次第に大きくなる。また、電流指令信号生成部５０ｂは、入力されたオンオフ信号がオンからオフに切り換えられた場合に、入力された時定数Ｔ１に基づき下降側のオンオフ信号をなまらせる。これにより、電流指令信号がステップ的に小さくならず、一次遅れで次第に小さくなる。なまらせられたオンオフ信号は、電流指令信号への変換を通じて電流指令信号として生成できる。電流指令信号生成部５０ｂで生成された電流指令信号は、電流ドライバ５０ｃに入力される。
【0043】
電流ドライバ５０ｃは、電磁比例弁２０１のソレノイド電流（実値）がＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御による指令で与えられた電流の目標値になるようにするためのソレノイド電流（制御値）を生成する。電流ドライバ５０ｃでは、入力された電流指令信号（目標値）とフィードバックされたソレノイド電流（実値）との偏差に基づき、ソレノイド電流（実値）が電流指令信号（目標値）に追従するようにソレノイド電流（制御値）が生成される。生成されたソレノイド電流は電磁比例弁２０１に入力される。
【0044】
これにより、油圧シリンダ４から排出される作動油の流量が、時定数Ｔ１に応じて制御される。従って、油圧シリンダ４に作用する負荷に応じた適切な度合いで下降開始時、停止時の作業台３の動作を緩やかにして、ショックを抑制できる。また、時定数設定スイッチ５１を用いて油圧シリンダ４の負荷に応じて時定数Ｔ１を適切に設定することで、後述するようにオーバーラン量ＯＲ（図１０参照）を同程度にすることができる。このため、作業員は負荷の大きさによらず、作業台３を同程度の位置に止め易くなり、作業上のストレスが低減する。
【0045】
なお、電磁切換弁１７及び可変絞り１８（図２参照）に代えて、圧力補償電磁比例流量制御弁２０と同様の弁を設けることで、油圧シリンダ４に供給される作動油の流量を制御する電磁比例弁（電磁比例弁２０１と同様の電磁比例弁）を設けるとともに、上昇側のオンオフ信号を時定数Ｔ１によってなまらせて当該電磁比例弁を制御するための電流指令信号を生成するようにしてもよい。これにより、作業台３の上昇開始時、停止時にも、作業台３の急作動、急停止を抑制することで、ショックを抑制できる。また、作業員は負荷の大きさによらず、作業台３を同程度の位置に止め易くなるので、作業上のストレスが低減する。
【0046】
（第１変形例）
上記実施形態では、時定数Ｔは、時定数設定スイッチ５１を用いて設定される。本第１変形例では、時定数Ｔの設定方法が上記実施形態とは異なる。
上記実施形態では、時定数Ｔは、時定数設定スイッチ５１を用いて設定される。本第１変形例では、時定数Ｔの設定方法が上記実施形態とは異なる。
【0047】
時定数Ｔによってオンオフ信号をなまらせると、作業台３を止めたい位置で下降押釦スイッチ３０ｂをオフにして停止指示を行っても、作業台３が直ちに停止せずにオーバーランすることになる。一方、停止指示が行われてから作業台３が停止するまでの距離であるオーバーラン量ＯＲ（図１０参照）は、時定数Ｔによって調整できるが、油圧シリンダ４の負荷が大きいほど、下降する作業台３のオーバーラン量ＯＲも大きくなってしまう。このため、負荷によらずオーバーラン量ＯＲを同程度にすることができれば、許容可能な範囲内でショックを抑制しつつ、作業台３を負荷の大きさによらず同様の操作タイミングで同程度の位置に停止でき、作業性が良くなる。
【0048】
本発明者らは、このような知見のもと、試行錯誤により油圧シリンダ４の負荷の大きさによらずオーバーラン量ＯＲを同程度とする時定数Ｔを求める次式を見出した。
［数１］
Ｔ＝Ｔ０（１／√（√Ａ／√Ａ０））
Ａは、負荷要素としての作業時の油圧シリンダ４の負荷荷重Ｗ又は負荷に応じた作動油圧Ｐであり、Ａ０は、基準負荷要素としての油圧シリンダ４の基準負荷荷重Ｗ０又は基準作動油圧Ｐ０であり、Ｔ０は、基準負荷荷重Ｗ０又は基準作動油圧Ｐ０に対応する基準時定数（負荷荷重Ｗが基準負荷荷重Ｗ０の場合又は作動油圧Ｐが基準作動油圧Ｐ０の場合の時定数Ｔ）である。作業時の負荷荷重Ｗ又は作動油圧Ｐは、ユーザが荷物とともに作業台３にいる状態での負荷荷重又は作動油圧である。
［数１］
Ｔ＝Ｔ０（１／√（√Ａ／√Ａ０））
Ａは、負荷要素としての作業時の油圧シリンダ４の負荷荷重Ｗ又は負荷に応じた作動油圧Ｐであり、Ａ０は、基準負荷要素としての油圧シリンダ４の基準負荷荷重Ｗ０又は基準作動油圧Ｐ０であり、Ｔ０は、基準負荷荷重Ｗ０又は基準作動油圧Ｐ０に対応する基準時定数（負荷荷重Ｗが基準負荷荷重Ｗ０の場合又は作動油圧Ｐが基準作動油圧Ｐ０の場合の時定数Ｔ）である。作業時の負荷荷重Ｗ又は作動油圧Ｐは、ユーザが荷物とともに作業台３にいる状態での負荷荷重又は作動油圧である。
【0049】
基準負荷荷重Ｗ０は、基準時定数Ｔ０とともに予め設定される。例えば、基準負荷荷重Ｗ０を人が乗っていない空の作業台３の質量：５００ｋｇとし、その基準負荷荷重Ｗ０に対応する適切なオーバーシュート量になると判断した基準時定数Ｔ０を０．５とすることで、これらが予め設定される。基準作動油圧Ｐ０は、基準負荷荷重Ｗ０の代わりに用いることが可能な基準負荷要素であり、油圧シリンダ４のボア径をＤとすると、次の数２の式で表される。同様の関係は、次の数３の式で示されるように、作業時の作動油圧Ｐと負荷荷重Ｗとの間でも成立する。従って、数２及び数３の式から次の数４の式が求められる。
［数２］
Ｐ０＝Ｗ０×９．８０６６５（Ｄ２×π／４）
なお、Ｗ０は例えば、人が乗っていない空の作業台３の質量である。
［数３］
Ｐ＝Ｗ×９．８０６６５（Ｄ２×π／４）
なお、Ｗは例えば、人が乗った状態での作業台３の質量である。
［数４］
Ｐ／Ｐ０＝Ｗ／Ｗ０
［数２］
Ｐ０＝Ｗ０×９．８０６６５（Ｄ２×π／４）
なお、Ｗ０は例えば、人が乗っていない空の作業台３の質量である。
［数３］
Ｐ＝Ｗ×９．８０６６５（Ｄ２×π／４）
なお、Ｗは例えば、人が乗った状態での作業台３の質量である。
［数４］
Ｐ／Ｐ０＝Ｗ／Ｗ０
【0050】
数４の式によれば、数１の式において、負荷要素Ａとして負荷荷重Ｗを用いた荷重ベースの演算で時定数Ｔを算出してもよいし、負荷要素Ａとして作動油圧Ｐを用いた圧力ベースの演算で時定数Ｔを算出してもよいことがわかる。
【0051】
【0052】
このように時定数Ｔ２を設定すれば、停止指示に応じて直ちに停止せずに、一次遅れで緩やかに減速する作業台３のオーバーラン量ＯＲが、油圧シリンダ４の負荷によらず同程度になる。例えば、数１の式によれば、基準負荷荷重Ｗ０が５００ｋｇ、基準時定数Ｔ０が０．５の場合に、負荷荷重Ｗが７００ｋｇなら、時定数Ｔ２が０．４５９７に設定され、負荷荷重Ｗが１５００ｋｇなら、時定数Ｔが０．３７９９に設定されることで、負荷荷重Ｗが７００ｋｇの場合と１５００ｋｇの場合とで、オーバーラン量ＯＲが同程度になる。なお、数１の式は、作業台３を上昇させる場合の時定数Ｔに用いられてもよい。またこの場合は、前述したように、電磁切換弁１７及び可変絞り１８（図２参照）に代えて、圧力補償電磁比例流量制御弁２０と同様の弁を設けることができる。
【0053】
【0054】
図４，５において、実線は、負荷荷重Ｗが５００ｋｇで時定数Ｔがゼロの場合を示す。この場合は、時間ｔ１で作業台３の下降側のオンオフ信号がオフになると、作業台３が直ちに停止して高さが一定になるので、減速ショックが発生する。なお、時定数Ｔがゼロの場合でも、油圧の応答遅れ等があるので、図示のように時間ｔ１後に若干のオーバーランは発生する。
【0055】
図５に示すように、負荷荷重Ｗに関わらず、時定数Ｔを０．５とした比較例の場合は、負荷荷重Ｗが５００ｋｇ、７００ｋｇ、１５００ｋｇと大きくなるに従い、作業台３が停止する高さが低くなり、作業台３の停止位置にばらつきが生じる。このため、乗車している作業員は、作業台３を所定の停止位置に調整したり、段差を越えたりしなければならず、作業上のストレスを感じていた。これに対し、図４に示すように、負荷荷重Ｗに応じて時定数Ｔ２を時定数Ｔ２１，Ｔ２２，Ｔ２３と変えることで、負荷荷重Ｗによらず、作業台３の停止位置がほぼ同じになり、オーバーラン量ＯＲが同程度になるので、ショックを抑制しつつも、作業台３を同程度の位置に止めることができる。このため、乗車している作業員がショックを感じることなく、所定の停止位置に作業台３を停止させ易くなり、作業上のストレスが低減し、作業性が向上する。
【0056】
次に、第１変形例に係るコントローラ５０Ｂの適用例について説明する。
【0057】
（第１適用例）
図６は、第１変形例に係るコントローラ５０Ｂの第１適用例であるコントローラ５０ＢＡを示す図である。第１適用例に係るコントローラ５０ＢＡ（コントローラ５０Ｂ）は、数１の式に基づき時定数Ｔ２を演算する演算部５０ｄをさらに有し、時定数Ｔ２に基づき下降側のオンオフ信号をなまらせる点が、コントローラ５０Ａ（図３参照）と異なる。
図６は、第１変形例に係るコントローラ５０Ｂの第１適用例であるコントローラ５０ＢＡを示す図である。第１適用例に係るコントローラ５０ＢＡ（コントローラ５０Ｂ）は、数１の式に基づき時定数Ｔ２を演算する演算部５０ｄをさらに有し、時定数Ｔ２に基づき下降側のオンオフ信号をなまらせる点が、コントローラ５０Ａ（図３参照）と異なる。
【0058】
演算部５０ｄには、演算部５０ｄと通信可能に接続された通信端末６０から負荷パラメータが入力され、通信端末６０は、負荷パラメータを設定入力可能に構成される。負荷パラメータは、作業台３の質量、乗員体重、荷物質量などの油圧シリンダ４の荷重要素や、油圧シリンダ４のシリンダボア径を含み、ユーザが荷物なしで作業台３にいる場合の荷重（作業台３の質量と乗員体重との和）が、基準負荷荷重Ｗ０として設定される。シリンダボア径は、演算部５０ｄにおいて数１の式で圧力ベースの演算を行う場合に、数２の式に基づき、基準負荷荷重Ｗ０から基準作動油圧Ｐ０を求めるのに用いることができる。以下では、ユーザが荷物なしで作業台３にいる場合を単に空荷の場合とも称す。
【0059】
演算部５０ｄにはさらに、基準時定数設定スイッチ５２から基準時定数Ｔ０が入力される。基準時定数設定スイッチ５２は、基準負荷荷重Ｗ０に応じた基準時定数Ｔ０を設定するためのスイッチであり、前述した時定数設定スイッチ５１と同様、ダイヤルスイッチで構成される。基準時定数設定スイッチ５２は、基準時定数Ｔ０及び基準負荷荷重Ｗ０を演算部５０ｄに読み込ませるための基準特性設定スイッチ５３とともに作業台３に設けられる。
【0060】
ユーザは、基準時定数設定スイッチ５２を用いて、基準負荷荷重Ｗ０に応じた基準時定数Ｔ０を設定する。具体的には、ユーザは、暫定的に基準時定数Ｔ０をダイヤル設定した上で、空荷の状態（つまり、基準負荷荷重Ｗ０の荷重状態）で作業台３の下降を停止させた場合に、オーバーラン量ＯＲが許容範囲内にあり、且つショックが許容レベルかを確認する作業を通じて、基準時定数Ｔ０を決定及び設定することができる。
【0061】
基準時定数設定スイッチ５２及び通信端末６０からは、押釦スイッチで構成された読み込み用の基準特性設定スイッチ５３をオンにした場合に、基準時定数Ｔ０及び基準負荷荷重Ｗ０が演算部５０ｄに読み込まれる。演算部５０ｄは、数１の式を用いて荷重ベースの演算又は圧力ベースの演算を行うように予め構成でき、演算部５０ｄで荷重ベースの演算を行う場合は、通信端末６０から基準負荷荷重Ｗ０が読み込まれる。演算部５０ｄで圧力ベースの演算を行う場合は、通信端末６０からさらにシリンダボア径を読み込むことで、基準作動油圧Ｐ０を演算できる。基準作動油圧Ｐ０は、通信端末６０で演算されてもよく、演算部５０ｄで圧力ベースの演算を行う場合は、基準負荷荷重Ｗ０の代わりに基準作動油圧Ｐ０が読み込まれてもよい。
【0062】
通信端末６０から演算部５０ｄにはさらに、荷物質量も読み込まれる。荷物質量は予め把握され、作業台３の質量と乗員体重と荷物質量の和が負荷荷重Ｗを構成する。なお、演算部５０ｄで圧力ベースの演算を行う場合は、シリンダボア径を用いて作動油圧Ｐを求めることができる。従って、演算部５０ｄでは、読み込み用の基準特性設定スイッチ５３がオンにされることで、基準時定数Ｔ０、基準負荷荷重Ｗ０及び負荷荷重Ｗ（又は、基準時定数Ｔ０、基準作動油圧Ｐ０及び作動油圧Ｐ）が揃うので、数１の式に基づき時定数Ｔ２を演算できる。
【0063】
演算部５０ｄで演算された時定数Ｔ２は、電流指令信号生成部５０ｂに入力され、電流指令信号生成部５０ｂは、時定数Ｔ２に基づき下降側のオンオフ信号をなまらせて電流指令信号を生成する。これにより、負荷によらずオーバーラン量ＯＲを同程度にすることができる。
【0064】
なお、第１適用例では、上述したように荷物質量が予め把握される。このため、第１適用例は例えば、以下で説明するように複数の同じ荷物を荷降ろしする場合に適している。
【0065】
この場合、ユーザはまず、基準時定数設定スイッチ５２で基準時定数Ｔ０を設定するとともに、基準負荷荷重Ｗ０と予め把握した荷物質量とを通信端末６０に入力し、基準特性設定スイッチ５３をオンにする。これにより、作業時の油圧シリンダ４の負荷に応じた時定数Ｔ２、つまり荷物質量が反映された時定数Ｔ２が設定される。
【0066】
続いて、ユーザは、作業台３に搭乗して上昇押釦スイッチ３０ａをオンにし、空荷の状態のままで作業台３を上昇させる。また、ユーザは、荷物を引き取る高さで上昇押釦スイッチ３０ａをオフにして作業台３を停止させ、荷物を引き取る。
【0067】
作業台３の上昇時には、作業台３が上昇する方向とは反対の方向に油圧シリンダ４の負荷が作用するので、作動開始時、停止時の作業台３の挙動が作業台３の下降時とは異なってくる。このため、作業台３の上昇時には例えば、電磁切換弁１７に代えて圧力補償電磁比例流量制御弁２０と同様の弁を適用した構成において、電磁比例弁２０１と同様の電磁比例弁にコントローラ５０Ａ（図３参照）の制御を適用し、時定数Ｔ１に基づき上昇側のオンオフ信号をなまらせることで、ショックを抑制することができる。
【0068】
続いて、ユーザは、引き取った荷物とともに作業台３にいる状態で下降押釦スイッチ３０ｂをオンにし、作業台３を下降させる。作業台３の下降開始時には、定常オフから定常オンに切り換わる際の下降側のオンオフ信号が、時定数Ｔ２によってなまらせられる。このため、下降開始時に作業台３が急降下し、加速ショックが発生することが抑制される。
【0069】
続いて、ユーザは、荷物を降ろす高さに合わせて下降押釦スイッチ３０ｂをオフにし、作業台３を停止させる。作業台３の停止時には、定常オンから定常オフに切り換わる際の下降側のオンオフ信号が、時定数Ｔ２によってなまらせられる。このため、停止時に作業台３が急停止し、減速ショックが発生することが抑制される。また、時定数Ｔ２には荷物質量が反映されているので、オーバーラン量ＯＲは空荷の場合と同程度になり、作業台３を同程度の位置に止めることができる。ユーザは、作業台３から荷物を降ろした後は、同様の作業を繰り返すことで、複数の同じ荷物を荷降ろしすることができる。
【0070】
このように、第１適用例によれば、作業台３下降時の加速ショックや減速ショックを抑制でき、且つ、作業台３を止めたい位置に止め易くすることができるので、作業上のストレスが低減する。
【0071】
（第２適用例）
図７は、第１変形例に係るコントローラ５０Ｂの第２適用例であるコントローラ５０ＢＢを示す図である。第２適用例に係るコントローラ５０ＢＢは、圧力センサ４１からの信号に基づき、基準作動油圧Ｐ０及び作動油圧Ｐを検出する検出部５０ｅをさらに有し、演算部５０ｄが、検出部５０ｅにより検出された基準作動油圧Ｐ０及び作動油圧Ｐに基づき時定数Ｔ２を演算する点が、第１適用例に係るコントローラ５０ＢＡ（図６参照）と異なる。
図７は、第１変形例に係るコントローラ５０Ｂの第２適用例であるコントローラ５０ＢＢを示す図である。第２適用例に係るコントローラ５０ＢＢは、圧力センサ４１からの信号に基づき、基準作動油圧Ｐ０及び作動油圧Ｐを検出する検出部５０ｅをさらに有し、演算部５０ｄが、検出部５０ｅにより検出された基準作動油圧Ｐ０及び作動油圧Ｐに基づき時定数Ｔ２を演算する点が、第１適用例に係るコントローラ５０ＢＡ（図６参照）と異なる。
【0072】
圧力センサ４１は、油圧シリンダ４のボトム側室４ｄの作動油圧を検出し、検出された作動油圧が検出部５０ｅに入力される。検出部５０ｅには、読み込み用の基準特性設定スイッチ５３からの信号も入力される。検出部５０ｅでは、空荷の状態でユーザが基準特性設定スイッチ５３をオンにすることで、その際に圧力センサ４１から入力された作動油圧が基準作動油圧Ｐ０として検出され、演算部５０ｄに入力される。
【0073】
検出部５０ｄは、基準作動油圧Ｐ０を検出した後には、圧力センサ４１からの作動油圧をそのまま演算部５０ｄに入力し、圧力センサ４１により検出された作動油圧が作動油圧Ｐとして演算部５０ｄにリアルタイムで入力される。なお、この場合は作動油圧Ｐが空荷の場合の作動油圧（つまり、基準作動油圧Ｐ０）を含むことになるが、数１の式によれば、時定数Ｔ２として基準時定数Ｔ０が設定されるだけなので、敢えて荷物ありの場合と荷物なしの場合とを分ける必要はない。また、検出部５０ｄは、圧力センサ４１から入力された作動油圧に適宜処理を施した上で、処理を施した作動油圧を作動油圧Ｐとして演算部５０ｄに入力してもよい。演算部５０ｄでは、検出部５０ｅから入力された作動油圧Ｐに基づき、数１の式を用いた圧力ベースの演算により、時定数Ｔ２が演算される。
【0074】
このように、第２適用例に係るコントローラ５０ＢＢでは、圧力センサ４１からの信号に基づき時定数Ｔ２を設定できるので、第１適用例と同様、作業台３下降時の加速ショックや減速ショックを抑制でき、且つ、作業台３を止めたい位置に止め易くすることができる。さらに、第２適用例では、作動油圧Ｐをリアルタイムで検出できるので、重さが異なる複数の荷物を荷降ろしする場合でも、各荷物の重さに応じた時定数Ｔ２を適切に設定できる。従って、荷物間で重さが異なっても、オーバーラン量ＯＲを同程度にして作業台３を止めたい位置に止めることができるので、作業上のストレスを低減できる。
【0075】
なお、油圧シリンダ４に作用する負荷荷重を検出可能なロードセルを設け、圧力センサ４１からの信号に代えて、ロードセルからの信号に基づき時定数Ｔ２を算出するようにコントローラ５０ＢＢを構成してもよい。これにより、荷重ベースの演算を行う場合にも、負荷荷重Ｗをリアルタイムで検出して時定数Ｔ２を設定できる。
【0076】
（第２変形例）
図８は、第２変形例に係るコントローラ５０Ｃの要部を示すブロック図である。第２変形例に係るコントローラ５０Ｃは、以下で説明するショックレス接地を行うように構成される点が、第１変形例に係るコントローラ５０Ｂと異なる。なお、図８では第１適用例に係るコントローラ５０ＢＡ（図６参照）を例として第２変形例を示すが、同様の変更は第２適用例に係るコントローラ５０ＢＢ（図７参照）にも適用できる。
図８は、第２変形例に係るコントローラ５０Ｃの要部を示すブロック図である。第２変形例に係るコントローラ５０Ｃは、以下で説明するショックレス接地を行うように構成される点が、第１変形例に係るコントローラ５０Ｂと異なる。なお、図８では第１適用例に係るコントローラ５０ＢＡ（図６参照）を例として第２変形例を示すが、同様の変更は第２適用例に係るコントローラ５０ＢＢ（図７参照）にも適用できる。
【0077】
第２変形例では、油圧シリンダ４のピストン４ｃの位置を検出可能な位置センサ４２が油圧シリンダ４のシリンダチューブ４ａに設置される。位置センサ４２は磁気近接センサであり、ピストン４ｃに設置されたマグネットＭを検出することでオンになる。位置センサ４２はピストン４ｃの位置を検出することで、ピストン４ｃに接続された作業台３の位置を検出し、コントローラ５０Ｃには、位置センサ４２からの信号が入力される。
【0078】
コントローラ５０Ｃは、オンオフ信号取得部５０ａからのオン信号と位置センサ４２からのオン信号とが入力された場合に、トリガ信号としてのオン信号を出力するＡＮＤゲート５０ｆと、ＡＮＤゲート５０ｆからのオン信号が入力された場合に、定常オンの場合の電流指令信号から定常オフの場合の電流指令信号に次第に低下する電流指令信号（ショックレス接地信号）を出力するショックレス接地信号出力部５０ｇと、ＡＮＤゲート５０ｆからのオン信号が入力された場合に、電流ドライバ５０ｃに入力する電流指令信号を電流指令信号生成部５０ｂが生成する電流指令信号からショックレス接地信号出力部５０ｇが出力するショックレス接地信号に切り換える切換部５０ｈと、を有する。
【0079】
ショックレス接地は、作業台３の下限メカストッパとしてのベース２（図１参照）の手前で作業台３を停止させてベース２との衝突によるショックを回避することを意味し、ショックレス接地信号出力部５０ｇが出力するショックレス接地信号のプロフィール（通電量のプロフィール）は、予め設定される。位置センサ４２は、作業台３がベース２に当接した状態におけるピストン４ｃの位置よりも高い位置で、ピストン４ｃを検出するように設けられる。位置センサ４２は、油圧シリンダ４の負荷に関わらず、ショックレス接地信号に基づき停止される作業台３がベース２に当接しない程度に十分余裕を持った高さに設けられる。
【0080】
作業台３をベース２の手前まで下降させようとする際、下降押釦スイッチ３０ｂをオフにするタイミングが遅れると、作業台３がベース２に衝突し、ショックが発生し得る。第２変形例では、下降押釦スイッチ３０ｂがオンのままでも、位置センサ４２がピストン４ｃを検出してオンになると、ＡＮＤゲート５０ｆからのオン信号がショックレス接地信号出力部５０ｇと切換部５０ｈとに入力され、ショックレス接地信号が電流ドライバ５０ｃに入力される。
【0081】
これにより、下降押釦スイッチ３０ｂがオンのままでも、ショックレス接地によって作業台３をベース２の手前で停止させ、ベース２との衝突によるショックを回避できる。
【0082】
（第３変形例）
図９は、第３変形例に係る高所作業装置１の作業場を示す図である。図１０は、第３変形例に係る流体圧制御装置１０の流体圧回路を示す図である。図１１は、第３変形例に係るコントローラ５０Ｄの要部を示すブロック図である。
図９は、第３変形例に係る高所作業装置１の作業場を示す図である。図１０は、第３変形例に係る流体圧制御装置１０の流体圧回路を示す図である。図１１は、第３変形例に係るコントローラ５０Ｄの要部を示すブロック図である。
【0083】
図９に示すように、第３変形例では、高所作業装置１は１階から５階（１段目から５段目）の複数階建て（複数段）の商品棚１００からの荷降ろしに用いられる。商品棚１００には、複数の荷物が１階から５階に保管されている。複数の荷物は、互いに同じものであってもよいし、異なるものであってもよい。
【0084】
１階からは、高所作業装置１を使用しないでも荷物を引き取ることができる。２階から５階では、ユーザが荷物の引き取りを行うために作業台３が停止される。作業台３は、ユーザが乗り降りしたり、荷降ろしをしたりするためにベース２付近（地上停止位置）でも停止される。このため、作業台３は、予め停止されることが決まっている地上停止位置及び２階から５階に応じた複数の停止位置Ｓ（図１０参照）を有する。
【0085】
作業台３が複数の停止位置Ｓを有する場合、前述した昇降スイッチ３０Ａ（図２参照）を操作して作業台３を昇降させると、昇降スイッチ３０Ａをオフにしたところで作業台３が停止するため、作業台３を同じ高さで何度も停止させる操作が必要になり、また、停止位置がずれると調整が必要になるので、作業性が悪い。図９に示す例では、作業台３が停止位置Ｓ１以外に複数の停止位置Ｓ２からＳ５を有するので、作業をする度に作業台３を同じ高さで何度も停止させる頻度が高くなる分、ストレスも大きくなる。このため、第３変形例では高所作業装置１が以下で説明するように構成される。
【0086】
図１０に示すように、油圧シリンダ４のシリンダチューブ４ａには、停止位置Ｓ２からＳ５に対して複数の上昇用位置センサ４３１から４３４が設けられるとともに、停止位置Ｓ１からＳ４に対して複数の下降用位置センサ４４１から４４４が設けられる。複数の上昇用位置センサ４３１から４３４及び複数の下降用位置センサ４４１から４４４の各センサは、前述した位置センサ４２（図８参照）と同様、磁気近接センサで構成され、ピストン４ｃの位置を検出することで、作業台３の位置を検出する。
【0087】
複数の上昇用位置センサ４３１から４３４は、作業台３が上昇する方向において、複数の停止位置Ｓのそれぞれよりも作業台３の手前で、作業台３の位置を検出可能とされる。複数の下降用位置センサ４４１から４４４は、作業台３が下降する方向において、複数の停止位置Ｓのそれぞれよりも作業台３の手前で、作業台３の位置を検出可能とされる。例えば、上昇用位置センサ４３１であれば、停止位置Ｓ２よりも少し低い位置が手前になり、下降用位置センサ４４１であれば、停止位置Ｓ１よりも少し高い位置が手前になる。
【0088】
複数の下降用位置センサ４４１から４４４の各センサの手前位置は、作業台３のオーバーラン量ＯＲに基づき設定される。オーバーラン量ＯＲは、時定数Ｔ２により油圧シリンダ４の負荷に関わらず同程度になるので、各センサでこのような手前位置の設定が可能になる。複数の下降用位置センサ４４１から４４４の各センサの手前位置は例えば、時定数Ｔ２によって油圧シリンダ４の負荷に関わらず同程度とされたオーバーラン量ＯＲ以上手前の位置とされる。なお、複数の上昇用位置センサ４３１から４３４及び複数の下降用位置センサ４４１から４４４に代えて、例えばストロークセンサが用いられてもよい。
【0089】
作業台３の上昇時には、電磁切換弁１７に代えて圧力補償電磁比例流量制御弁２０と同様の弁を適用した構成において、電磁比例弁２０１と同様の電磁比例弁にコントローラ５０Ａ（図３参照）の制御を適用することで、時定数Ｔ１に基づき上昇側のオンオフ信号をなまらせることができる。上昇側のオンオフ信号をなまらせることで発生する作業台３のオーバーランに対しては例えば、予め把握した最も重い荷物とともにユーザが作業台３にいる状態（つまり、最もオーバーランし難い状態）に合わせて、複数の上昇用位置センサ４３１から４３４の各センサの手前位置を設定すれば、各センサで作業台３の位置を検出できる。
【0090】
第３変形例では、昇降スイッチ３０Ａ（図２参照）に代えて、上昇下降指示部としての選択スイッチ３０ｃと、停止位置指示部としての１階押釦スイッチ３０ｄから５階押釦スイッチ３０ｈと、を有する昇降スイッチ３０Ｂが用いられる。なお、作業台３にとっての１階（１階押釦スイッチ３０ｄの１階）は、地上停止位置としての停止位置Ｓ１を意味する。
【0091】
選択スイッチ３０ｃは、作業台３の上昇、下降、停止を選択的に指示可能な切換スイッチで構成される。１階押釦スイッチ３０ｄから５階押釦スイッチ３０ｈは、複数の停止位置Ｓを指示可能な押釦スイッチであり、一度オンにするとオン状態が維持されるように構成される。１階押釦スイッチ３０ｄから５階押釦スイッチ３０ｈでは、複数の停止位置Ｓのいずれもが指示されていない状態で、複数の停止位置Ｓのいずれかを指示することができる。１階押釦スイッチ３０ｄから５階押釦スイッチ３０ｈを有する昇降スイッチ３０Ｂは、複数の停止位置Ｓを指示可能な指示器を構成する。
【0092】
昇降スイッチ３０Ｂは、次のように操作される。例えば、作業台３を１階から５階に上昇させたい場合は、５階押釦スイッチ３０ｈをオンにしてから、選択スイッチ３０ｃを上昇側に切り換える。これにより、作業台３が停止位置Ｓ５を停止位置Ｓとして上昇する。また、作業台３を５階から１階に下降させたい場合は、１階押釦スイッチ３０ｄをオンにしてから、選択スイッチ３０ｃを下降側に切り換える。これにより、作業台３が停止位置Ｓ１を停止位置Ｓとして下降する。
【0093】
このように作業台３を昇降させる第３変形例では、以下で説明するように、コントローラ５０Ｄが昇降スイッチ３０Ｂからの信号と、複数の下降用位置センサ４４１から４４４からの信号と、に基づき、時定数Ｔ２に応じた電磁比例弁２０１の停止指令信号としての電流停止指令信号を生成し、複数の下降用位置センサ４４１から４４４からの信号入力に応じたタイミングで、生成された電流停止指令信号に基づき電磁比例弁２０１の作動を制御する。
【0094】
図１１に示すように、第３変形例に係るコントローラ５０Ｄは、昇降スイッチ３０Ｂから指示された停止位置Ｓを示す目標フロア信号（オン信号）が入力された場合に、停止位置Ｓが指示されていることを示すオン信号を出力する指示確認部５０ｉと、オンオフ信号取得部５０ａからのオン信号と指示確認部５０ｉからのオン信号とが入力された場合に、下降する作業台３を指示された停止位置Ｓに停止させる制御状態（下降時停止位置停止モード）であることを示すオン信号を出力するＡＮＤゲート５０ｊと、目標フロア信号（オン信号）が昇降スイッチ３０Ｂから入力されるとともに、当該目標フロア信号に対応する位置信号（オン信号）が下降用位置センサ４４１から４４４のいずれかから入力された場合に、トリガ信号としてのオン信号を出力するＡＮＤゲート５０ｋと、ＡＮＤゲート５０ｊからのオン信号が入力された状態で、ＡＮＤゲート５０ｋからのオン信号が入力された場合に、時定数Ｔ２に応じて定常オンの場合の電流指令信号から定常オフの場合の電流指令信号に次第に低下する電流指令信号（電流停止指令信号）を生成する電流停止指令信号生成部５０ｍと、ＡＮＤゲート５０ｋからのオン信号が入力された場合に、電流ドライバ５０ｃに入力する電流指令信号を電流指令信号生成部５０ｂが生成する電流指令信号から電流停止指令信号生成部５０ｍが生成する電流停止指令信号に切り換える切換部５０ｎと、をさらに有する点が、第１変形例の第１適用例に係るコントローラ５０ＢＡ（図６参照）と異なる。なお、同様の変更は、第１変形例の第２適用例に係るコントローラ５０ＢＢ（図７参照）にも適用できる。
【0095】
目標フロア信号は、１階押釦スイッチ３０ｄから５階押釦スイッチ３０ｈによってオン、オフされる信号であり、複数の配線を介して１階押釦スイッチ３０ｄから５階押釦スイッチ３０ｈ毎に指示確認部５０ｉや複数のＡＮＤゲート５０ｋに入力することができる。位置信号は、下降用位置センサ４４１から４４４によってオン、オフされる信号であり、複数の配線を介して下降用位置センサ４４１から４４４毎に複数のＡＮＤゲート５０ｋに入力することができる。なお、図１１では図が煩雑になるのを避けるため、複数の配線毎の目標フロア信号や位置信号、複数のＡＮＤゲート５０ｋを簡略化している。
【0096】
指示確認部５０ｉでは、１階押釦スイッチ３０ｄから５階押釦スイッチ３０ｈのいずれかからの目標フロア信号が入力されることで、停止位置Ｓが指示されていることが確認され、指示確認部５０ｉからＡＮＤゲート５０ｊにオン信号が入力される。ＡＮＤゲート５０ｊでは、オンオフ信号取得部５０ａからのオン信号が入力されることで、下降指示が行われていることが確認される。ＡＮＤゲート５０ｊではさらに、オンオフ信号取得部５０ａからのオン信号と指示確認部５０ｉからのオン信号とが入力された状態で、下降時停止位置停止モードであることが確認され、ＡＮＤゲート５０ｊから電流停止指令信号生成部５０ｍにオン信号が入力される。
【0097】
ＡＮＤゲート５０ｋは、上述したように下降用位置センサ４４１から４４４毎のＡＮＤゲートからなる複数のＡＮＤゲートで構成でき、例えば１階押釦スイッチ３０ｄからの目標フロア信号と、１階押釦スイッチ３０ｄに対応する下降用位置センサ４４１からの位置信号とが同じＡＮＤゲートに入力される。ＡＮＤゲート５０ｋでは、例えば１階押釦スイッチ３０ｄがオンの場合に、作業台３が1階に向かって下降して下降用位置センサ４４１がオンになると、１階押釦スイッチ３０ｄ及び下降用位置センサ４４１に対応するＡＮＤゲートにおいて、指示した停止位置Ｓの手前に作業台３が到着したことが確認され、トリガ信号としてのオン信号が電流停止指令信号生成部５０ｍと切換部５０ｎとに入力される。
【0098】
電流停止指令信号生成部５０ｍでは、ＡＮＤゲート５０ｊからのオン信号が入力された状態で、ＡＮＤゲート５０ｋからのオン信号が入力された場合に、定常オンの場合の大きさ（通電量）から定常オフの場合の大きさ（通電量）に切り換わる電流指令信号を生成して時定数Ｔ２に基づきなまらせることで、電流停止指令信号が生成される。定常オン及び定常オフの場合の通電量の大きさは予め把握され、時定数Ｔ２は演算部５０ｄから入力される。従って、電流停止指令信号生成部５０ｍでは、上記のように切り換わる電流指令信号をいわば疑似的に生成し、時定数Ｔ２に基づきなまらせることで、電流停止指令信号が生成される。なお、上述したようにコントローラ５０Ａ（図３参照）の制御を適用する場合は、時定数Ｔ２に代えて、時定数Ｔ１を電流停止指令信号生成部５０ｍに入力することができる。生成された電流停止指令信号は、切換部５０ｎに入力される。
【0099】
切換部５０ｎでは、例えば１階押釦スイッチ３０ｄがオンの場合に、下降用位置センサ４４１がオンになると、ＡＮＤゲート５０ｋからのオン信号がトリガ信号として入力され、電流ドライバ５０ｃへの入力が電流停止指令信号生成部５０ｍからの電流停止指令信号に切り換えられる。
【0100】
これにより、電流ドライバ５０ｃで電流停止指令信号に基づくソレノイド電流が生成され、生成されたソレノイド電流が電磁比例弁２０１に入力されることで、下降用位置センサ４４１からの信号入力に応じたタイミングで、電磁比例弁２０１の作動が制御され、これにより、同じタイミングで電磁比例弁２０１の作動が制御される。電磁比例弁２０１は、電流ドライバ５０ｃから入力されるソレノイド電流により、作業台３を緩やかに下降させるとともに、停止位置Ｓ１付近で停止させるように制御される。
【0101】
なお、オンにされた１階押釦スイッチ３０ｄは、作業台３が停止位置Ｓ１付近に停止する際（例えば、電流停止指令信号が定常オフになった場合や、下降用位置センサ４４１がオンになってから所定時間が経過した場合）にオフにすることができる。２階押釦スイッチ３０ｅから５階押釦スイッチ３０ｈについても同様である。コントローラ５０Ｄは、任意の２つの階の間での荷降ろしに用いることができる。
【0102】
以上のように構成された第３変形例では、下降用位置センサ４４１から４４４のそれぞれが、作業台３が下降する方向において、複数の停止位置Ｓにおける対応する停止位置Ｓよりも手前で、作業台３の位置を検出する。このため、停止位置Ｓを指示された作業台３が検出に応じて直ちに停止せずに、オーバーランしても、指示した停止位置Ｓ付近に作業台３を停止させることができ、負荷によらず同じタイミングで信号を出力することで、作業台３を同じ位置に停止させることができる。つまり、負荷によって使用する時定数Ｔが違うだけで、同じ制御（プログラム）を用いることができる。また、止めたい停止位置Ｓが複数ある場合に、複数の下降用位置センサ４４１から４４４からの信号入力に応じたタイミングで作業台３を停止させるので、ショックを抑制しつつも、作業員は、負荷の大きさによらず、作業台３を同程度の位置に止め易くなり、作業上のストレスが低減する。また、止めたい停止位置Ｓが複数ある場合に、停止位置Ｓを指示するだけでよくなるので、ショックを抑制しつつも、同じ停止位置Ｓに何度も作業台３を停止させることが容易になり、作業性を向上させることができる。
【0103】
以下、本発明の実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。
【0104】
高所作業装置１は、作業台３を昇降させる油圧シリンダ４と、油圧シリンダ４から排出される作動油の流量を制御する電磁比例弁２０１と、電磁比例弁２０１の作動を制御するコントローラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃ，５０Ｄと、を備える。コントローラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃ，５０Ｄは、作業台３の作動、停止に用いられる下降側のオンオフ信号がオンとオフとの間で切り換えられた際に、オンオフ信号を時定数Ｔによってなまらせて電磁比例弁２０１の制御指令信号である電流指令信号を生成し、時定数Ｔは、油圧シリンダ４に作用する負荷に応じて設定される。
【0105】
この構成によれば、油圧シリンダ４の負荷に応じて設定された時定数Ｔでオンオフ信号をなまらせて電磁比例弁２０１の電流指令信号を生成するので、負荷に応じた適切な度合いで作業台３を緩やかに作動、停止させることができる。このため、ショックを抑制しつつも、作業員は負荷の大きさによらず、作業台３を同程度の位置に止め易くなる。なお、前述したように、油圧シリンダ４に供給される作動油の流量を制御する電磁比例弁を設けるとともに、上昇側のオンオフ信号を時定数Ｔ１によってなまらせて当該電磁比例弁を制御するための電流指令信号を生成するようにしてもよい。これにより、作業台３の上昇時にも、作業台３の急作動、急停止を抑制してショックを抑制できる。
【0106】
コントローラ５０Ｂ，５０Ｃ，５０Ｄは、作業時の油圧シリンダ４の負荷荷重Ｗ又は負荷に応じた作動油圧ＰをＡ、流体圧アクチュエータの基準負荷荷重Ｗ０又は基準作動油圧Ｐ０をＡ０、基準負荷荷重Ｗ０又は基準作動油圧Ｐ０に対応する基準時定数をＴ０として、Ｔ＝Ｔ０（１／√（√Ａ／√Ａ０））で示される式に基づき、時定数Ｔ２を設定する。
【0107】
この構成によれば、本発明者らが試行錯誤して見出した上述の式を用いることで、下降する作業台３が停止指示に応じて直ちに停止せずに、一次遅れで緩やかに減速する際のオーバーラン量ＯＲが、油圧シリンダ４の負荷荷重又は負荷に応じた作動流体圧Ａによらず同程度になるように時定数Ｔを設定できる。このため、ショックを抑制しつつも、作業員は負荷の大きさによらず、作業台３を同程度の位置に止め易くなる。
【0108】
作業台３は、停止位置Ｓ１からＳ５の複数の停止位置Ｓを有する。コントローラ５０Ｄは、複数の停止位置Ｓを指示可能な昇降スイッチ３０Ｂからの信号と、複数の停止位置Ｓのそれぞれよりも手前で、作業台３の位置を検出可能な下降用位置センサ４４１から４４４からの信号と、に基づき、時定数Ｔに応じた電磁比例弁２０１の電流停止指令信号を生成し、同じタイミングで、生成された電流停止指令信号に基づき電磁比例弁２０１の作動を制御する。
【0109】
この構成によれば、負荷によらず同じタイミングで信号を出力して、作業台３を同じ位置に停止させることができる。つまり、負荷によって使用する時定数Ｔが違うだけで、同じ制御（プログラム）でよい。
【0110】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【符号の説明】
【0111】
１・・・高所作業装置、３・・・作業台、４・・・油圧シリンダ（流体圧アクチュエータ）、３０Ｂ・・・昇降スイッチ（指示器）、５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃ，５０Ｄ・・・コントローラ、５０ａ・・・オンオフ信号取得部、５０ｂ・・・電流指令信号生成部、５０ｄ・・・演算部、５０ｍ・・・電流停止指令信号生成部、２０１・・・電磁比例弁、４４１，４４２，４４３，４４４・・・下降用位置センサ（センサ）、Ｓ，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４・・・停止位置、Ｔ，Ｔ１，Ｔ２・・・時定数
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】