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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025014615
(43)【公開日】2025-01-30
(54)【発明の名称】位置検出システム、位置検出方法
(51)【国際特許分類】
G01S 5/02 20100101AFI20250123BHJP
【ＦＩ】
G01S5/02 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023117316
(22)【出願日】2023-07-19
(71)【出願人】
【識別番号】000206211
【氏名又は名称】大成建設株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002077
【氏名又は名称】園田・小林弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】清水 友理
(72)【発明者】
【氏名】浅井 拓朗
【テーマコード（参考）】
5J062
【Ｆターム（参考）】
5J062AA09
5J062BB05
5J062CC11
5J062FF01
5J062FF03
5J062FF04
(57)【要約】 （修正有）
【課題】建物を含む領域における移動体の位置検出を、高精度、かつ効率良く行う。
【解決手段】エリアに設けられたスピーカ４と、エリアにおける磁場の分布を示す磁場マップＭＧが記憶された記憶部３１と、移動体Ｍに所持または装着された移動体端末２から送信される情報を取得する端末情報取得部３３と、移動体の位置を検出する位置検出部３５とを備え、スピーカは割り当てられた識別情報を含む音響信号に基づく音を発し、端末情報取得部はスピーカから発せられた音響信号を取得した場合に、識別関連情報、移動体端末で測定された磁場情報、および移動体端末の移動量を示す移動量情報、を取得可能であり、位置検出部は、識別関連情報に基づき、移動体端末で取得した識別情報を含む音を発したスピーカの位置を初期位置として設定し、磁場情報、初期位置からの移動体端末の移動量を示す移動量情報、および磁場の分布に基づき移動体端末の位置を検出する。
【選択図】図１
【解決手段】エリアに設けられたスピーカ４と、エリアにおける磁場の分布を示す磁場マップＭＧが記憶された記憶部３１と、移動体Ｍに所持または装着された移動体端末２から送信される情報を取得する端末情報取得部３３と、移動体の位置を検出する位置検出部３５とを備え、スピーカは割り当てられた識別情報を含む音響信号に基づく音を発し、端末情報取得部はスピーカから発せられた音響信号を取得した場合に、識別関連情報、移動体端末で測定された磁場情報、および移動体端末の移動量を示す移動量情報、を取得可能であり、位置検出部は、識別関連情報に基づき、移動体端末で取得した識別情報を含む音を発したスピーカの位置を初期位置として設定し、磁場情報、初期位置からの移動体端末の移動量を示す移動量情報、および磁場の分布に基づき移動体端末の位置を検出する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
建物を含む領域における移動体の位置を検出する位置検出システムであって、
前記建物を含む領域に設定されたエリアに設けられたスピーカと、
前記スピーカが設けられた前記エリアにおける磁場の分布を示す磁場マップが記憶された記憶部と、
前記移動体に所持または装着された移動体端末から送信される情報を取得する端末情報取得部と、
前記エリアにおける前記移動体の位置を検出する位置検出部と、を備え、
前記スピーカは、
前記スピーカに割り当てられた識別情報を含む音響信号に基づく音を発し、
前記端末情報取得部は、
前記移動体端末で、前記スピーカから発せられた前記音響信号に基づく音に含まれる前記識別情報に関する識別関連情報と、
前記移動体端末で測定された磁場に関する磁場情報と、
前記移動体端末の移動量を示す移動量情報と、を取得可能であり、
前記位置検出部は、
前記識別関連情報に基づき、前記移動体端末で取得した、前記識別情報を含む音を発した前記スピーカの位置を初期位置として設定し、
前記スピーカが設けられた前記エリアの前記磁場マップを、前記記憶部から取得し、
前記磁場情報、前記初期位置からの前記移動体端末の移動量を示す前記移動量情報、および前記磁場マップにおける磁場の分布に基づき、前記エリアにおける前記移動体端末の位置を検出する
ことを特徴とする位置検出システム。
前記建物を含む領域に設定されたエリアに設けられたスピーカと、
前記スピーカが設けられた前記エリアにおける磁場の分布を示す磁場マップが記憶された記憶部と、
前記移動体に所持または装着された移動体端末から送信される情報を取得する端末情報取得部と、
前記エリアにおける前記移動体の位置を検出する位置検出部と、を備え、
前記スピーカは、
前記スピーカに割り当てられた識別情報を含む音響信号に基づく音を発し、
前記端末情報取得部は、
前記移動体端末で、前記スピーカから発せられた前記音響信号に基づく音に含まれる前記識別情報に関する識別関連情報と、
前記移動体端末で測定された磁場に関する磁場情報と、
前記移動体端末の移動量を示す移動量情報と、を取得可能であり、
前記位置検出部は、
前記識別関連情報に基づき、前記移動体端末で取得した、前記識別情報を含む音を発した前記スピーカの位置を初期位置として設定し、
前記スピーカが設けられた前記エリアの前記磁場マップを、前記記憶部から取得し、
前記磁場情報、前記初期位置からの前記移動体端末の移動量を示す前記移動量情報、および前記磁場マップにおける磁場の分布に基づき、前記エリアにおける前記移動体端末の位置を検出する
ことを特徴とする位置検出システム。
【請求項2】
前記エリアに対する出入口に、前記エリアに出入りする方向に間隔をあけて前記スピーカが複数設けられ、
前記位置検出部は、
複数の前記スピーカから発せられた前記音に含まれる前記識別情報の取得順序に基づいて、前記エリアに対する前記移動体端末の移動方向を特定する
請求項１に記載の位置検出システム。
前記位置検出部は、
複数の前記スピーカから発せられた前記音に含まれる前記識別情報の取得順序に基づいて、前記エリアに対する前記移動体端末の移動方向を特定する
請求項１に記載の位置検出システム。
【請求項3】
建物を含む領域における移動体の位置を、前記建物を含む領域に設定されたエリアに設けられたスピーカと、前記エリアにおける磁場の分布を示す磁場マップとを用いて検出する位置検出方法であって、
前記スピーカから発せられた、前記スピーカに割り当てられた識別情報を含む音響信号に基づく音を、前記移動体に所持または装着された移動体端末で取得した場合に、前記音に含まれる前記識別情報に関する識別関連情報を前記移動体端末から取得し、
受信された前記識別関連情報に基づき、前記移動体端末で取得した前記識別情報を含む音を発した前記スピーカの位置を初期位置として設定し、
前記スピーカが設けられた前記エリアの前記磁場マップを取得し、
前記移動体端末で測定された磁場に関する磁場情報、および前記初期位置からの前記移動体端末の移動量を示す移動量情報を、前記移動体端末から取得し、
前記磁場情報、および前記移動量情報と、前記磁場マップにおける磁場の分布とに基づき、前記エリアにおける前記移動体端末の位置を検出する、ことを特徴とする
位置検出方法。
前記スピーカから発せられた、前記スピーカに割り当てられた識別情報を含む音響信号に基づく音を、前記移動体に所持または装着された移動体端末で取得した場合に、前記音に含まれる前記識別情報に関する識別関連情報を前記移動体端末から取得し、
受信された前記識別関連情報に基づき、前記移動体端末で取得した前記識別情報を含む音を発した前記スピーカの位置を初期位置として設定し、
前記スピーカが設けられた前記エリアの前記磁場マップを取得し、
前記移動体端末で測定された磁場に関する磁場情報、および前記初期位置からの前記移動体端末の移動量を示す移動量情報を、前記移動体端末から取得し、
前記磁場情報、および前記移動量情報と、前記磁場マップにおける磁場の分布とに基づき、前記エリアにおける前記移動体端末の位置を検出する、ことを特徴とする
位置検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、位置検出システム、位置検出方法に関する。
【背景技術】
【0002】
人、車両、ロボット等の移動体の位置を検出するため、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が用いられている。しかしながら、ＧＰＳは、建物を含む領域（例えば、屋内）では、ＧＰＳ信号を受信できず、位置検出を有効に行うことができない。そこで、磁場マップを用い、屋内における移動体の位置検出を行う技術が提案されている。
例えば、特許文献１には、移動体が移動する空間（環境）において基準磁気を測定し、基準磁気と基準磁気が測定された位置とが対応付けられた磁場マップ（磁気－位置情報）を予め記憶しておき、移動体が備える磁気センサにより実測磁気を測定し、磁場マップにおける基準磁気と測定された実測磁気とを対比して実測磁気が測定された位置を特定する構成が開示されている。
しかしながら、特許文献１に開示されたような構成では、例えば、磁場マップに示されるエリアに、基準磁気の量が同じ場所が、複数存在することがある。このため、単に、磁場マップにおける基準磁気と測定された実測磁気とを対比しただけでは、実測磁気が測定された位置の候補が複数存在し、特定される位置が実際の位置と異なっていたり、位置の特定に時間が掛かることもある。
例えば、特許文献１には、移動体が移動する空間（環境）において基準磁気を測定し、基準磁気と基準磁気が測定された位置とが対応付けられた磁場マップ（磁気－位置情報）を予め記憶しておき、移動体が備える磁気センサにより実測磁気を測定し、磁場マップにおける基準磁気と測定された実測磁気とを対比して実測磁気が測定された位置を特定する構成が開示されている。
しかしながら、特許文献１に開示されたような構成では、例えば、磁場マップに示されるエリアに、基準磁気の量が同じ場所が、複数存在することがある。このため、単に、磁場マップにおける基準磁気と測定された実測磁気とを対比しただけでは、実測磁気が測定された位置の候補が複数存在し、特定される位置が実際の位置と異なっていたり、位置の特定に時間が掛かることもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００９－２８９１４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明の目的は、建物を含む領域（例えば、屋内）における移動体の位置検出を、高精度、かつ効率良く行うことが可能な、位置検出システム、位置検出方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
すなわち、本発明の位置検出システムは、建物を含む領域における移動体の位置を検出する位置検出システムであって、前記建物を含む領域に設定されたエリアに設けられたスピーカと、前記スピーカが設けられた前記エリアにおける磁場の分布を示す磁場マップが記憶された記憶部と、前記移動体に所持または装着された移動体端末から送信される情報を取得する端末情報取得部と、前記エリアにおける前記移動体の位置を検出する位置検出部と、を備え、前記スピーカは、前記スピーカに割り当てられた識別情報を含む音響信号に基づく音を発し、前記端末情報取得部は、前記移動体端末で、前記スピーカから発せられた前記音響信号に基づく音に含まれる前記識別情報に関する識別関連情報と、前記移動体端末で測定された磁場に関する磁場情報と、前記移動体端末の移動量を示す移動量情報と、を取得可能であり、前記位置検出部は、前記識別関連情報に基づき、前記移動体端末で取得した、前記識別情報を含む音を発した前記スピーカの位置を初期位置として設定し、前記スピーカが設けられた前記エリアの前記磁場マップを、前記記憶部から取得し、前記磁場情報、前記初期位置からの前記移動体端末の移動量を示す前記移動量情報、および前記磁場マップにおける磁場の分布に基づき、前記エリアにおける前記移動体端末の位置を検出することを特徴とする。
すなわち、本発明の位置検出システムは、建物を含む領域における移動体の位置を検出する位置検出システムであって、前記建物を含む領域に設定されたエリアに設けられたスピーカと、前記スピーカが設けられた前記エリアにおける磁場の分布を示す磁場マップが記憶された記憶部と、前記移動体に所持または装着された移動体端末から送信される情報を取得する端末情報取得部と、前記エリアにおける前記移動体の位置を検出する位置検出部と、を備え、前記スピーカは、前記スピーカに割り当てられた識別情報を含む音響信号に基づく音を発し、前記端末情報取得部は、前記移動体端末で、前記スピーカから発せられた前記音響信号に基づく音に含まれる前記識別情報に関する識別関連情報と、前記移動体端末で測定された磁場に関する磁場情報と、前記移動体端末の移動量を示す移動量情報と、を取得可能であり、前記位置検出部は、前記識別関連情報に基づき、前記移動体端末で取得した、前記識別情報を含む音を発した前記スピーカの位置を初期位置として設定し、前記スピーカが設けられた前記エリアの前記磁場マップを、前記記憶部から取得し、前記磁場情報、前記初期位置からの前記移動体端末の移動量を示す前記移動量情報、および前記磁場マップにおける磁場の分布に基づき、前記エリアにおける前記移動体端末の位置を検出することを特徴とする。
【0006】
このような構成によれば、建物を含む領域（例えば、屋内）に設定されたエリアに設けられたスピーカは、そのスピーカに割り当てられた識別情報を含む音響信号に基づく音を発する。移動体に所持または装着された移動体端末で、スピーカから発せられた音を取得した場合、端末情報取得部は、取得された音に含まれる識別情報に関する識別関連情報を取得する。位置検出部は、識別関連情報に基づいて、移動体端末で取得した、識別情報を含む音を発したスピーカの位置を初期位置として設定する。
また、位置検出部は、初期位置として設定されたスピーカが設けられたエリアの磁場マップを、記憶部から取得する。位置検出部は、端末情報取得部で取得された、移動体端末で測定された磁場に関する磁場情報と、初期位置からの移動体端末の移動量を示す移動量情報と、スピーカが設けられたエリアの磁場マップにおける磁場の分布に基づいて、そのエリアにおける移動体端末の位置を検出する。このようにして、スピーカが設けられた位置に設定された初期位置からの移動体端末の移動量と、移動体端末で測定された磁場に関する磁場情報とを、磁場マップにおける磁場の分布に対比することで、エリア内に同じ磁場量の位置が複数存在している場合であっても、移動体端末の位置を容易に特定できる。したがって、建物を含む領域における移動体の位置検出を、高精度、かつ効率良く行うことが可能となる。
また、位置検出部は、初期位置として設定されたスピーカが設けられたエリアの磁場マップを、記憶部から取得する。位置検出部は、端末情報取得部で取得された、移動体端末で測定された磁場に関する磁場情報と、初期位置からの移動体端末の移動量を示す移動量情報と、スピーカが設けられたエリアの磁場マップにおける磁場の分布に基づいて、そのエリアにおける移動体端末の位置を検出する。このようにして、スピーカが設けられた位置に設定された初期位置からの移動体端末の移動量と、移動体端末で測定された磁場に関する磁場情報とを、磁場マップにおける磁場の分布に対比することで、エリア内に同じ磁場量の位置が複数存在している場合であっても、移動体端末の位置を容易に特定できる。したがって、建物を含む領域における移動体の位置検出を、高精度、かつ効率良く行うことが可能となる。
【0007】
本発明の一態様においては、本発明の位置検出システムは、前記エリアに対する出入口に、前記エリアに出入りする方向に間隔をあけて前記スピーカが複数設けられ、前記位置検出部は、複数の前記スピーカから発せられた前記音に含まれる前記識別情報の取得順序に基づいて、前記エリアに対する前記移動体端末の移動方向を特定する。
【0008】
このような構成によれば、エリアに対する出入口に、エリアに出入りする方向に間隔をあけてスピーカを複数設けることで、複数の前記スピーカから発せられた音に含まれる識別情報の取得順序に基づいて、エリアに対する移動体端末の移動方向を容易に特定することができる。これにより、移動体がエリアの外部から内部に進入しようとしているのか、エリアの内部から外部に退出しようとしているのかを、検出することができる。
【0009】
本発明の位置検出方法は、建物を含む領域における移動体の位置を、前記建物を含む領域に設定されたエリアに設けられたスピーカと、前記エリアにおける磁場の分布を示す磁場マップとを用いて検出する位置検出方法であって、前記スピーカから発せられた、前記スピーカに割り当てられた識別情報を含む音響信号に基づく音を、前記移動体に所持または装着された移動体端末で取得した場合に、前記音に含まれる前記識別情報に関する識別関連情報を前記移動体端末から取得し、受信された前記識別関連情報に基づき、前記移動体端末で取得した前記識別情報を含む音を発した前記スピーカの位置を初期位置として設定し、前記スピーカが設けられた前記エリアの前記磁場マップを取得し、前記移動体端末で測定された磁場に関する磁場情報、および前記初期位置からの前記移動体端末の移動量を示す移動量情報を、前記移動体端末から取得し、前記磁場情報、および前記移動量情報と、前記磁場マップにおける磁場の分布とに基づき、前記エリアにおける前記移動体端末の位置を検出する、ことを特徴とする。
【0010】
このような構成によれば、移動体端末で、建物を含む領域に設定されたエリアに設けられたスピーカから発せられた音を取得した場合、取得された音に含まれる識別情報に基づいて、移動体端末で取得した、識別情報を含む音を発したスピーカの位置を初期位置として設定する。さらに、移動体端末で測定された磁場に関する磁場情報と、初期位置からの移動体端末の移動量を示す移動量情報と、スピーカが設けられたエリアの磁場マップにおける磁場の分布に基づいて、そのエリアにおける移動体端末の位置を検出する。
このようにして、スピーカが設けられた位置に設定された初期位置からの移動体端末の移動量と、移動体端末で測定された磁場に関する磁場情報とを、磁場マップにおける磁場の分布に対比することで、エリア内に同じ磁場量の位置が複数存在している場合であっても、移動体端末の位置を容易に特定できる。したがって、建物を含む領域における移動体の位置検出を、高精度、かつ効率良く行うことが可能となる。
このようにして、スピーカが設けられた位置に設定された初期位置からの移動体端末の移動量と、移動体端末で測定された磁場に関する磁場情報とを、磁場マップにおける磁場の分布に対比することで、エリア内に同じ磁場量の位置が複数存在している場合であっても、移動体端末の位置を容易に特定できる。したがって、建物を含む領域における移動体の位置検出を、高精度、かつ効率良く行うことが可能となる。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、建物を含む領域（例えば、屋内）における移動体の位置検出を、高精度、かつ効率良く行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本発明の実施形態に係る位置検出システムの構成を示すブロック図である。
【図3】本実施形態における、スピーカの設置例を示す図である。
【図4】磁場マップ、およびレイアウトマップの一例を示す図である。
【図5】本実施形態におけるスピーカにおける音圧分布の設定方法の流れを示すフローチャートである。
【図6】エリアで実測した音圧分布の例を示す図である。
【図8】本実施形態における位置検出方法の流れを示すフローチャートである。
【図9】本実施形態の変形例における、スピーカの設置例を示す図である。
【図10】本実施形態の他の変形例における、スピーカの設置例を示す図である。
【図11】本実施形態の変形例における、移動体の位置を検出するエリアの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、添付図面を参照して、本発明による位置検出システム、位置検出方法を実施するための形態について、図面に基づいて説明する。
本発明の実施形態に係る位置検出システムの構成を示すブロック図を図１に示す。図２は、図１の位置検出システムで、移動体の位置を検出するエリアの一例を示す図である。
図１に示されるように、位置検出システム１は、スピーカ４と、移動体端末２と、システム本体３と、を主に備えている。この位置検出システム１は、例えば、病院、ホテル、商業施設等の各種用途の建物の屋内における、移動体端末２の位置を検出することによって、移動体Ｍ（図３参照）の位置を検出する。移動体Ｍは、例えば、人である。本実施形態において、位置検出システム１は、例えば、移動体Ｍ（人）が、屋内における自らの位置を認識するために用いられる。
本発明の実施形態に係る位置検出システムの構成を示すブロック図を図１に示す。図２は、図１の位置検出システムで、移動体の位置を検出するエリアの一例を示す図である。
図１に示されるように、位置検出システム１は、スピーカ４と、移動体端末２と、システム本体３と、を主に備えている。この位置検出システム１は、例えば、病院、ホテル、商業施設等の各種用途の建物の屋内における、移動体端末２の位置を検出することによって、移動体Ｍ（図３参照）の位置を検出する。移動体Ｍは、例えば、人である。本実施形態において、位置検出システム１は、例えば、移動体Ｍ（人）が、屋内における自らの位置を認識するために用いられる。
【0014】
図２に示すように、スピーカ４は、屋内に予め設定されたエリアＡに設置されている。本実施形態において、エリアＡは、屋内のみならず、建物を含む領域に設定され、例えば、同一敷地内の建物同士をつなぐエリア（例えば、中庭、連絡通路等）にも設定される。本実施形態において、エリアＡは、屋内に複数設定されている。複数のエリアＡは、例えば、建物の各階に設定されている。また、複数のエリアＡは、各階に設けられた室の各々に設定されていてもよいし、また、１つの室に、複数のエリアＡが設定されていてもよい。
本実施の形態において、複数のエリアＡ（Ａ１、Ａ２）は、通路１１を介して行き来可能な２つの室１２Ａ、１２Ｂの各々に設定されている。
スピーカ４は、室１２Ａに対する出入口１３Ａと、通路１１を介した室１２Ｂに対する出入口１３Ｂとにそれぞれ設けられている。
スピーカ４は、出入口１３Ａ、１３Ｂの各々において、出入口１３Ａ、１３Ｂにおける室１２Ａ、１２Ｂに対する出入り方向に沿って間隔をあけて、２つずつ設けられている。すなわち、出入口１３Ａには、第１スピーカ４Ａと、第２スピーカ４Ｂとが、出入り方向に沿って間隔をあけて設けられている。出入口１３Ｂには、第３スピーカ４Ｃと、第４スピーカ４Ｄとが、出入り方向に沿って間隔をあけて設けられている。
本実施の形態において、複数のエリアＡ（Ａ１、Ａ２）は、通路１１を介して行き来可能な２つの室１２Ａ、１２Ｂの各々に設定されている。
スピーカ４は、室１２Ａに対する出入口１３Ａと、通路１１を介した室１２Ｂに対する出入口１３Ｂとにそれぞれ設けられている。
スピーカ４は、出入口１３Ａ、１３Ｂの各々において、出入口１３Ａ、１３Ｂにおける室１２Ａ、１２Ｂに対する出入り方向に沿って間隔をあけて、２つずつ設けられている。すなわち、出入口１３Ａには、第１スピーカ４Ａと、第２スピーカ４Ｂとが、出入り方向に沿って間隔をあけて設けられている。出入口１３Ｂには、第３スピーカ４Ｃと、第４スピーカ４Ｄとが、出入り方向に沿って間隔をあけて設けられている。
【0015】
図３は、本実施形態における、スピーカの設置例を示す図である。
図３に示すように、本実施形態において、各スピーカ４（４Ａ～４Ｄ）は、出入口１３Ａ、１３Ｂの天井１５に設けられている。スピーカ４は、天井１５に埋め込まれ、天井１５の下方の室内空間に向けて、音を発するように設置されている。スピーカ４には、信号出力部４１と、アンプ４２とが電気的に接続されている。信号出力部４１、およびアンプ４２は、天井１５と上階のスラブ１６Ａとの間の天井裏に配置されている。
信号出力部４１は、スピーカ４で発する音信号を、スピーカ４に出力する。アンプ４２は、信号出力部４１から出力される音信号を増幅させてスピーカ４に伝達する。スピーカ４は、信号出力部４１から出力された音信号に基づく音を、室内空間に向けて発する。
図３に示すように、本実施形態において、各スピーカ４（４Ａ～４Ｄ）は、出入口１３Ａ、１３Ｂの天井１５に設けられている。スピーカ４は、天井１５に埋め込まれ、天井１５の下方の室内空間に向けて、音を発するように設置されている。スピーカ４には、信号出力部４１と、アンプ４２とが電気的に接続されている。信号出力部４１、およびアンプ４２は、天井１５と上階のスラブ１６Ａとの間の天井裏に配置されている。
信号出力部４１は、スピーカ４で発する音信号を、スピーカ４に出力する。アンプ４２は、信号出力部４１から出力される音信号を増幅させてスピーカ４に伝達する。スピーカ４は、信号出力部４１から出力された音信号に基づく音を、室内空間に向けて発する。
【0016】
信号出力部４１は、予め、スピーカ４に個別に割り当てられた識別情報を含む音響信号を出力する。ここで、音響信号は、可聴音域（例えば、２０～２００００Ｈｚ）の信号を含んでいてもよいし、非可聴音域（例えば、２００００Ｈｚ以上）の信号であってもよい。識別情報は、非可聴音域の信号である。識別情報は、いわゆる音響すかし信号である。識別情報は、例えば、予め定められた所定の波形を有している。識別情報は、例えば、ＢＧＭ（バックグラウンドミュージック）や、室内放送のための可聴音域の信号に重畳される。なお、音響信号は、識別情報の信号のみを含み、他の可聴音域の信号を含まないものであってもよい。
【0017】
各スピーカ４は、識別情報を含む音響信号に基づく音を、スピーカ４を基準とした所定の範囲Ｘに及ぶように発するよう、その音圧分布が予め設定されている。各スピーカ４は、例えば、スピーカ４の直下位置を含み、例えば半径１～３ｍ程度の範囲に、後述の移動体端末２の音取得部２１で取得可能な音圧レベルの音が及ぶように設定されている。より詳しくは、各スピーカ４は、移動体Ｍである人が移動体端末２を所持する可能性の高い床１７からの高さＨにおいて、音取得部２１がスピーカ４から発する音を取得できるように、その音圧分布が設定されている。例えば、所定の範囲Ｘ内では、スピーカ４から発する音の音圧が、予め設定された閾値（例えば５０ｄＢ）以上となり、所定の範囲Ｘ外では、閾値未満となるように、音圧分布を設定するのが好ましい。
ここで、スピーカ４から発する音の音圧が例えば８０ｄＢを超えると、人の聴力等に悪影響を及ぼす可能性がある。このため、音圧の最大値が、８０ｄＢ以下となるよう、音圧分布を設定するのが好ましい。また、所定の範囲Ｘ内では、スピーカ４から発する音の音圧が、予め設定された閾値（例えば５０ｄＢ）以上となり、所定の範囲Ｘ外では、閾値未満となるように、音圧分布を設定するのが好ましい。
ここで、スピーカ４から発する音の音圧が例えば８０ｄＢを超えると、人の聴力等に悪影響を及ぼす可能性がある。このため、音圧の最大値が、８０ｄＢ以下となるよう、音圧分布を設定するのが好ましい。また、所定の範囲Ｘ内では、スピーカ４から発する音の音圧が、予め設定された閾値（例えば５０ｄＢ）以上となり、所定の範囲Ｘ外では、閾値未満となるように、音圧分布を設定するのが好ましい。
【0018】
移動体端末２は、移動体Ｍに所持または装着される。移動体端末２は、可搬性を有する端末である。本実施形態において、移動体端末２は、例えば、移動体Ｍとしての人が所持するスマートフォンである。移動体端末２は、スマートフォンに限らず、タブレット型端末等であってもよい。図１に示すように、移動体端末２は、音取得部２１と、磁場測定部２２と、移動量測定部２３と、情報送信部２５と、を備えている。
音取得部２１は、移動体端末２の外部の音を取得する。音取得部２１は、スマートフォンに備えられたマイクである。音取得部２１は、スピーカ４が発する音を取得する。音取得部２１は、スピーカ４が発する音の波形を解析し、識別情報が含まれているか否かを判定する。音取得部２１は、識別情報が含まれていることを検出した場合、取得された音に含まれる識別情報に関する識別関連情報を、生成する。識別情報に関する識別関連情報は、識別情報そのものであってもよいし、識別情報に予め関連付けられた、スピーカ４を特定するための情報、スピーカ４の位置を示す情報等であってもよい。識別関連情報は、識別情報を検出した場合、その識別情報を含む音を取得した時刻情報を含む。
音取得部２１は、移動体端末２の外部の音を取得する。音取得部２１は、スマートフォンに備えられたマイクである。音取得部２１は、スピーカ４が発する音を取得する。音取得部２１は、スピーカ４が発する音の波形を解析し、識別情報が含まれているか否かを判定する。音取得部２１は、識別情報が含まれていることを検出した場合、取得された音に含まれる識別情報に関する識別関連情報を、生成する。識別情報に関する識別関連情報は、識別情報そのものであってもよいし、識別情報に予め関連付けられた、スピーカ４を特定するための情報、スピーカ４の位置を示す情報等であってもよい。識別関連情報は、識別情報を検出した場合、その識別情報を含む音を取得した時刻情報を含む。
【0019】
磁場測定部２２は、磁場を測定し、測定された磁場に関する磁場情報を生成する。磁場測定部２２は、スマートフォンに内蔵され、磁場を測定する磁気センサ（地磁気センサ）を備える。
移動量測定部２３は、移動体端末２の移動量を測定する。移動量測定部２３は、例えば、スマートフォンに内蔵された加速度センサ（図示無し）と、加速度センサで検出した加速度を積分することで移動量を算出する演算部（図示無し）と、を備える。移動量測定部２３は、音取得部２１で識別情報を検出した場合、識別情報を検出した時点における移動体端末２の位置からの移動量を測定する。
情報送信部２５は、音取得部２１で取得された音に含まれる識別情報に関する識別関連情報、磁場測定部２２で測定された磁場に関する磁場情報、移動量測定部２３で測定された移動量に関する移動量情報を、システム本体３に送信する。情報送信部２５は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ等の無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信、携帯電話通信網等のデータ転送可能なネットワークを介して、情報をシステム本体３に送信する。
移動量測定部２３は、移動体端末２の移動量を測定する。移動量測定部２３は、例えば、スマートフォンに内蔵された加速度センサ（図示無し）と、加速度センサで検出した加速度を積分することで移動量を算出する演算部（図示無し）と、を備える。移動量測定部２３は、音取得部２１で識別情報を検出した場合、識別情報を検出した時点における移動体端末２の位置からの移動量を測定する。
情報送信部２５は、音取得部２１で取得された音に含まれる識別情報に関する識別関連情報、磁場測定部２２で測定された磁場に関する磁場情報、移動量測定部２３で測定された移動量に関する移動量情報を、システム本体３に送信する。情報送信部２５は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ等の無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信、携帯電話通信網等のデータ転送可能なネットワークを介して、情報をシステム本体３に送信する。
【0020】
また、本実施形態において、移動体端末２は、情報受信部２６と、情報出力部５と、を備えている。
情報受信部２６は、ネットワークを介して、システム本体３から、後述の位置検出部３５で検出される移動体端末２の位置を含むエリアＡに関する情報を、ネットワークを介して受信する。
情報出力部５は、情報受信部２６で受信した情報に基づいて、移動体端末２の位置を含むエリアＡに関する情報を外部に出力する。本実施形態において、情報出力部５は、スマートフォンに備えられた表示モニターである。情報出力部５は、移動体端末２の位置を含むエリアＡに関する情報を表示する。
情報受信部２６は、ネットワークを介して、システム本体３から、後述の位置検出部３５で検出される移動体端末２の位置を含むエリアＡに関する情報を、ネットワークを介して受信する。
情報出力部５は、情報受信部２６で受信した情報に基づいて、移動体端末２の位置を含むエリアＡに関する情報を外部に出力する。本実施形態において、情報出力部５は、スマートフォンに備えられた表示モニターである。情報出力部５は、移動体端末２の位置を含むエリアＡに関する情報を表示する。
【0021】
システム本体３は、移動体端末２と通信可能な、プロセッサ、メモリ等を備えたサーバ（物理サーバ）や、ネットワークを通して相互通信可能な複数のサーバから構成される仮想サーバである。システム本体３は、記憶部３１と、端末情報取得部３３と、位置検出部３５と、情報送信部３７と、を機能的に備えている。
図４は、磁場マップ、およびレイアウトマップの一例を示す図である。
記憶部３１は、スピーカ４が設けられたエリアＡ毎に、図４に示すような、エリアＡ（例えばエリアＡ１）における磁場の分布を示す磁場マップＭＧと、エリアＡの壁１８、出入口１３Ａ、１３Ｂ等のレイアウトを示すレイアウトマップＭＬと、が記憶されている。磁場マップＭＧは、エリアＡにおける地磁気が、エリアＡ内に配置された鉄骨等の金属部材により影響を受けることで形成される磁場の分布を示している。
図４は、磁場マップ、およびレイアウトマップの一例を示す図である。
記憶部３１は、スピーカ４が設けられたエリアＡ毎に、図４に示すような、エリアＡ（例えばエリアＡ１）における磁場の分布を示す磁場マップＭＧと、エリアＡの壁１８、出入口１３Ａ、１３Ｂ等のレイアウトを示すレイアウトマップＭＬと、が記憶されている。磁場マップＭＧは、エリアＡにおける地磁気が、エリアＡ内に配置された鉄骨等の金属部材により影響を受けることで形成される磁場の分布を示している。
【0022】
図１に示す端末情報取得部３３は、移動体端末２の情報送信部２５から送信される情報を取得する。端末情報取得部３３は、移動体端末２の音取得部２１で、スピーカ４から発せられた音響信号に基づく音を取得した場合に生成される、識別情報に関する識別関連情報を取得する。また、端末情報取得部３３は、移動体端末２の磁場測定部２２で測定された磁場に関する磁場情報を取得する。さらに、端末情報取得部３３は、移動体端末２の移動量測定部２３で測定された、移動量を示す移動量情報を取得する。
【0023】
位置検出部３５は、端末情報取得部３３で取得された識別関連情報に基づき、移動体端末２で取得した、識別情報を含む音を発したスピーカ４を特定する。位置検出部３５は、特定されたスピーカ４の位置を、スピーカ４が設けられたエリアＡにおける移動体端末２の初期位置として設定する。
位置検出部３５は、識別情報を含む音を発したスピーカ４を特定した場合、そのスピーカ４が設けられたエリアＡの磁場マップＭＧ、およびレイアウトマップＭＬを、記憶部３１から取得する。
さらに、位置検出部３５は、端末情報取得部３３で取得された移動量情報に基づいて、設定された初期位置からの移動量を取得する。位置検出部３５は、取得した磁場情報と、初期位置からの移動体端末２の移動量とを、磁場マップＭＧにおける磁場の分布と対比する。位置検出部３５は、初期位置からの移動量（距離）と、取得した磁場情報とが、磁場マップＭＧの磁場の分布に予め登録された磁場に合致する位置座標を特定する。このようにして位置検出部３５は、エリアＡにおける移動体端末２の位置を検出する。
位置検出部３５は、識別情報を含む音を発したスピーカ４を特定した場合、そのスピーカ４が設けられたエリアＡの磁場マップＭＧ、およびレイアウトマップＭＬを、記憶部３１から取得する。
さらに、位置検出部３５は、端末情報取得部３３で取得された移動量情報に基づいて、設定された初期位置からの移動量を取得する。位置検出部３５は、取得した磁場情報と、初期位置からの移動体端末２の移動量とを、磁場マップＭＧにおける磁場の分布と対比する。位置検出部３５は、初期位置からの移動量（距離）と、取得した磁場情報とが、磁場マップＭＧの磁場の分布に予め登録された磁場に合致する位置座標を特定する。このようにして位置検出部３５は、エリアＡにおける移動体端末２の位置を検出する。
【0024】
また、位置検出部３５は、スピーカ４から発せられた音響信号に基づく音を取得した場合に生成される、識別情報に関する識別関連情報に含まれる時刻情報に基づいて、複数のスピーカ４から発せられた音に含まれる識別情報の取得順序を特定する。位置検出部３５は、特定された取得順序に基づいて、例えば出入口１３Ａ、１３Ｂにおける移動体端末２の移動方向を判定する。例えば、出入口１３Ａでは、位置検出部３５は、第１スピーカ４Ａで発せられた音に含まれる識別情報を検出した時刻情報と、第２スピーカ４Ｂで発せられた音に含まれる識別情報を検出した時刻情報とを取得する。位置検出部３５は、第１スピーカ４Ａで発せられた音に含まれる識別情報を検出した後に、第２スピーカ４Ｂで発せられた音に含まれる識別情報を検出した場合、移動体端末２は、出入口１３Ａで、エリアＡ１の外部から内部に進入しようとしている、と判定する。位置検出部３５は、第２スピーカ４Ｂで発せられた音に含まれる識別情報を検出した後に、第１スピーカ４Ａで発せられた音に含まれる識別情報を検出した場合、移動体端末２は、出入口１３Ａで、エリアＡ１の内部から外部に退出しようとしている、と判定する。
位置検出部３５は、このようにして、エリアＡ（Ａ１、Ａ２）に移動体端末２が進入しようとしている場合、その進入先のエリアＡで、移動体端末２の位置を検出する。
位置検出部３５で検出される移動体端末２の位置を含むエリアＡに関する情報は、ネットワークを介して、システム本体３の情報送信部３７から移動体端末２の情報受信部２６に送信される。
位置検出部３５は、このようにして、エリアＡ（Ａ１、Ａ２）に移動体端末２が進入しようとしている場合、その進入先のエリアＡで、移動体端末２の位置を検出する。
位置検出部３５で検出される移動体端末２の位置を含むエリアＡに関する情報は、ネットワークを介して、システム本体３の情報送信部３７から移動体端末２の情報受信部２６に送信される。
【0025】
位置検出システム１では、移動体端末２の位置検出を行うに先立ち、各スピーカ４における音圧分布の設定と、各エリアＡでの磁場マップの生成を行っておく必要がある。
図５は、本実施形態におけるスピーカにおける音圧分布の設定方法の流れを示すフローチャートである。図６は、エリアで実測した音圧分布の例を示す図である。
まず、図３に示すように、各スピーカ４において、移動体端末２の使用が想定される、床１７からの高さＨ（例えば、Ｈ＝１．２ｍ：図３参照）における、音圧分布を求める（ステップＳ１）。これには、例えば、スピーカ４の指向特性に基づいた計算を行うことで、音圧分布が求められる。また、スピーカ４から実際に音を発し、音圧分布を実測してもよい。この場合、図６に示すように、スピーカ４の直下において、高さＨ＝１．２ｍの位置における音圧レベルを０ｄＢと基準化する。そして、高さＨ＝１．２ｍの水平面を、例えば５０ｃｍ角の複数のセルＣに区分し、各セルＣにおける音圧レベルが、スピーカ４の直下のセルＣ０における音圧レベル（０ｄＢ）に対してどの程度減衰するのかを、実測する。このとき、スピーカ４の直下のセルから水平方向にある程度以上離れた位置では、１つおきのセルのみで音圧レベルを実測し、音圧レベルの実測に要する時間を省いてもよい。
図５は、本実施形態におけるスピーカにおける音圧分布の設定方法の流れを示すフローチャートである。図６は、エリアで実測した音圧分布の例を示す図である。
まず、図３に示すように、各スピーカ４において、移動体端末２の使用が想定される、床１７からの高さＨ（例えば、Ｈ＝１．２ｍ：図３参照）における、音圧分布を求める（ステップＳ１）。これには、例えば、スピーカ４の指向特性に基づいた計算を行うことで、音圧分布が求められる。また、スピーカ４から実際に音を発し、音圧分布を実測してもよい。この場合、図６に示すように、スピーカ４の直下において、高さＨ＝１．２ｍの位置における音圧レベルを０ｄＢと基準化する。そして、高さＨ＝１．２ｍの水平面を、例えば５０ｃｍ角の複数のセルＣに区分し、各セルＣにおける音圧レベルが、スピーカ４の直下のセルＣ０における音圧レベル（０ｄＢ）に対してどの程度減衰するのかを、実測する。このとき、スピーカ４の直下のセルから水平方向にある程度以上離れた位置では、１つおきのセルのみで音圧レベルを実測し、音圧レベルの実測に要する時間を省いてもよい。
【0026】
次いで、各スピーカ４で発する音に含まれる識別情報を、移動体端末２で検出可能とする範囲Ｘを設定する（ステップＳ２）。この範囲Ｘは、例えば、スピーカ４の直下の位置を中心とした円の内側に設定できる。この範囲Ｘは、例えば、出入口１３Ａ、１３Ｂの幅に合わせて設定できる。
さらに、範囲Ｘ内で、識別情報を含む音を検出するための閾値を設定する（ステップＳ３）。例えば、移動体端末２で、音圧レベルが５０ｄＢ以上であるときに、識別情報を含む音を検出する場合、閾値を５０ｄＢに設定する。
さらに、範囲Ｘ内で、識別情報を含む音を検出するための閾値を設定する（ステップＳ３）。例えば、移動体端末２で、音圧レベルが５０ｄＢ以上であるときに、識別情報を含む音を検出する場合、閾値を５０ｄＢに設定する。
【0027】
図７は、図６に示した音圧分布を、閾値に基づいて補正した音圧分布の一例を示す図である。
続いて、ステップＳ１で取得した音圧分布を、ステップＳ３で設定した閾値に基づいて補正する（ステップＳ４）。すなわち、図７に示すように、範囲Ｘ内に位置する全てのセルＣの音圧レベルが、閾値（５０ｄＢ）以上となり、範囲Ｘ外に位置するセルＣの音圧レベルが、閾値（５０ｄＢ）未満となるように、音圧分布を調整する。その結果、スピーカ４の直下の位置のセルＣ０における音圧レベルは、例えば６３ｄＢとなる。つまり、スピーカ４の直下のセルＣ０における音圧レベルが、基準値０ｄＢから補正後の６３ｄＢとなるように、スピーカ４からの出力値を決定する（ステップＳ５）。
続いて、ステップＳ１で取得した音圧分布を、ステップＳ３で設定した閾値に基づいて補正する（ステップＳ４）。すなわち、図７に示すように、範囲Ｘ内に位置する全てのセルＣの音圧レベルが、閾値（５０ｄＢ）以上となり、範囲Ｘ外に位置するセルＣの音圧レベルが、閾値（５０ｄＢ）未満となるように、音圧分布を調整する。その結果、スピーカ４の直下の位置のセルＣ０における音圧レベルは、例えば６３ｄＢとなる。つまり、スピーカ４の直下のセルＣ０における音圧レベルが、基準値０ｄＢから補正後の６３ｄＢとなるように、スピーカ４からの出力値を決定する（ステップＳ５）。
【0028】
また、図４に示したような、各エリアＡの磁場マップを生成するには、例えば、複数の磁気センサを、床面と平行な一方向に間隔をあけて並べ、これら複数の磁気センサを、床面と平行、かつ上述の一方向と直交する方向に移動（スキャン）させる等、既存の技術を適宜利用できる。
これにより、例えば、図４に示すような磁場マップＭＧを、エリアＡごとに生成する。生成された磁場マップＭＧは、エリアＡに関連付けて記憶部３１に記憶させる。
これにより、例えば、図４に示すような磁場マップＭＧを、エリアＡごとに生成する。生成された磁場マップＭＧは、エリアＡに関連付けて記憶部３１に記憶させる。
【0029】
図８は、本実施形態における位置検出方法の流れを示すフローチャートである。
図８に示すように、システム本体３では、端末情報取得部３３で、移動体端末２から、識別情報を含む音を取得した場合に送信される識別関連情報を受信したか否かを、予め設定された時間間隔で判定する（ステップＳ１１）。
その結果、識別関連情報を受信していない場合、ステップＳ１１に戻り、同様の処理を所定時間毎に繰り返し実行する。
ステップＳ１１で、識別関連情報を受信した場合、続いて、システム本体３では、一定の時間内に、２つのスピーカ４から識別情報を取得したことを示す識別関連情報を受信したか否かを確認する（ステップＳ１２）。例えば、利用者が出入口１３Ａを通過した場合、第１スピーカ４Ａと第２スピーカ４Ｂから発せられる音を順次取得するため、システム本体３では、２つのスピーカ４から識別情報を取得したことを示す、２つの識別関連情報を受信する。この場合、ステップＳ１３に進む。
これに対し、例えば、利用者が出入口１３Ａの近傍を横切るように通過した場合、第１スピーカ４Ａ、第２スピーカ４Ｂのうち、いずれか一方のみから発せられた音に含まれる識別情報を取得することがある。この場合、システム本体３では、１つのスピーカ４のみから識別情報を取得したことを示す識別関連情報を、１回だけ受信する。この場合（ステップＳ１２でＮｏ）、ステップＳ１１に戻る。
図８に示すように、システム本体３では、端末情報取得部３３で、移動体端末２から、識別情報を含む音を取得した場合に送信される識別関連情報を受信したか否かを、予め設定された時間間隔で判定する（ステップＳ１１）。
その結果、識別関連情報を受信していない場合、ステップＳ１１に戻り、同様の処理を所定時間毎に繰り返し実行する。
ステップＳ１１で、識別関連情報を受信した場合、続いて、システム本体３では、一定の時間内に、２つのスピーカ４から識別情報を取得したことを示す識別関連情報を受信したか否かを確認する（ステップＳ１２）。例えば、利用者が出入口１３Ａを通過した場合、第１スピーカ４Ａと第２スピーカ４Ｂから発せられる音を順次取得するため、システム本体３では、２つのスピーカ４から識別情報を取得したことを示す、２つの識別関連情報を受信する。この場合、ステップＳ１３に進む。
これに対し、例えば、利用者が出入口１３Ａの近傍を横切るように通過した場合、第１スピーカ４Ａ、第２スピーカ４Ｂのうち、いずれか一方のみから発せられた音に含まれる識別情報を取得することがある。この場合、システム本体３では、１つのスピーカ４のみから識別情報を取得したことを示す識別関連情報を、１回だけ受信する。この場合（ステップＳ１２でＮｏ）、ステップＳ１１に戻る。
【0030】
システム本体３で、２つのスピーカ４から識別情報を取得したことを示す、２つの識別関連情報を受信した場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）、スピーカ４が設けられた出入口１３Ａ、１３Ｂにおける移動体端末２の移動方向を判定する（ステップＳ１３）。具体的には、出入口１３Ａ、１３Ｂにおいて、移動体端末２の移動方向が、エリアＡ１、Ａ２に進入する方向であるか否かを判定する。これには、一定時間内に取得した２つの識別関連情報に関連付けられた時刻情報に基づいて、出入口１３Ａ、１３Ｂに設けられた２つのスピーカ４で、識別情報を含む音を取得した順序を特定する。
例えば、端末情報取得部３３は、出入口１３Ａにおいて、第１スピーカ４Ａから識別情報を含む音を取得した後、第２スピーカ４Ｂから識別情報を含む音を取得していた場合、移動体端末２が、エリアＡ１に進入する方向に移動している、と判定する。また、端末情報取得部３３は、出入口１３Ａにおいて、第２スピーカ４Ｂから識別情報を含む音を取得した後、第１スピーカ４Ａから識別情報を含む音を取得していた場合、移動体端末２が、エリアＡ１から退出する方向に移動している、と判定する。また、端末情報取得部３３は、出入口１３Ｂにおいて、第３スピーカ４Ｃから識別情報を含む音を取得した後、第４スピーカ４Ｄから識別情報を含む音を取得していた場合、移動体端末２が、エリアＡ２に進入する方向に移動している、と判定する。また、端末情報取得部３３は、出入口１３Ｂにおいて、第４スピーカ４Ｄから識別情報を含む音を取得した後、第３スピーカ４Ｃから識別情報を含む音を取得していた場合、移動体端末２が、エリアＡ２から退出する方向に移動している、と判定する。
例えば、端末情報取得部３３は、出入口１３Ａにおいて、第１スピーカ４Ａから識別情報を含む音を取得した後、第２スピーカ４Ｂから識別情報を含む音を取得していた場合、移動体端末２が、エリアＡ１に進入する方向に移動している、と判定する。また、端末情報取得部３３は、出入口１３Ａにおいて、第２スピーカ４Ｂから識別情報を含む音を取得した後、第１スピーカ４Ａから識別情報を含む音を取得していた場合、移動体端末２が、エリアＡ１から退出する方向に移動している、と判定する。また、端末情報取得部３３は、出入口１３Ｂにおいて、第３スピーカ４Ｃから識別情報を含む音を取得した後、第４スピーカ４Ｄから識別情報を含む音を取得していた場合、移動体端末２が、エリアＡ２に進入する方向に移動している、と判定する。また、端末情報取得部３３は、出入口１３Ｂにおいて、第４スピーカ４Ｄから識別情報を含む音を取得した後、第３スピーカ４Ｃから識別情報を含む音を取得していた場合、移動体端末２が、エリアＡ２から退出する方向に移動している、と判定する。
【0031】
ステップＳ１３において、移動体端末２が、エリアＡ１、エリアＡ２に進入する方向に移動していると判定された場合、システム本体３では、進入先のエリアＡ１、Ａ２の磁場マップＭＧとともに、レイアウトマップＭＬを記憶部３１から取得する（ステップＳ１４）。
そして、位置検出部３５では、識別情報を含む音を発したスピーカ４（例えば第２スピーカ４Ｂ、第４スピーカ４Ｄ）の直下位置を、エリアＡ１、Ａ２における初期位置として設定する（ステップＳ１５）。
その後、システム本体３では、後に詳述する、位置検出部３５で移動体端末２の位置を検出する位置検出処理Ｓ２０に進む。
そして、位置検出部３５では、識別情報を含む音を発したスピーカ４（例えば第２スピーカ４Ｂ、第４スピーカ４Ｄ）の直下位置を、エリアＡ１、Ａ２における初期位置として設定する（ステップＳ１５）。
その後、システム本体３では、後に詳述する、位置検出部３５で移動体端末２の位置を検出する位置検出処理Ｓ２０に進む。
【0032】
また、ステップＳ１３において、移動体端末２が、エリアＡ１、エリアＡ２から退出する方向に移動していると判定された場合（ステップＳ１３でＮｏ）、端末情報取得部３３は、エリアＡ１、Ａ２から退出した先に、磁場マップＭＧが設定されたエリアがあるか否かを確認する（ステップＳ１６）。その結果、退出した先に、エリアが設定されていない場合、ステップＳ１１に戻り、処理を繰り返す。
一方、退出した先に、磁場マップＭＧが設定されたエリアがある場合、システム本体３では、退出先のエリアＡの磁場マップＭＧとともに、レイアウトマップＭＬを記憶部３１から取得する（ステップＳ１７）。
さらに、位置検出部３５では、識別情報を含む音を発したスピーカ４（例えば第１スピーカ４Ａ、第３スピーカ４Ｃ）の直下位置を、退出先のエリアＡにおける初期位置として設定する（ステップＳ１８）。
その後、システム本体３では、位置検出部３５で移動体端末２の位置を検出する位置検出処理Ｓ２０に進む。
一方、退出した先に、磁場マップＭＧが設定されたエリアがある場合、システム本体３では、退出先のエリアＡの磁場マップＭＧとともに、レイアウトマップＭＬを記憶部３１から取得する（ステップＳ１７）。
さらに、位置検出部３５では、識別情報を含む音を発したスピーカ４（例えば第１スピーカ４Ａ、第３スピーカ４Ｃ）の直下位置を、退出先のエリアＡにおける初期位置として設定する（ステップＳ１８）。
その後、システム本体３では、位置検出部３５で移動体端末２の位置を検出する位置検出処理Ｓ２０に進む。
【0033】
位置検出処理Ｓ２０では、移動体端末２の磁場測定部２２で測定される磁場情報と、移動量測定部２３で測定される移動量情報とを、受信（取得）する（ステップＳ２１）。
さらに、システム本体３では、予め設定された時間間隔毎に、ステップＳ２１で取得された移動量情報に基づいて、初期位置からの移動量を取得する。さらに、取得された初期位置からの移動量と、磁場情報を、ステップＳ１４、Ｓ１７で取得した磁場マップＭＧにおける磁気の分布とを対比することで、エリアＡ１、Ａ２における移動体端末２の位置を検出する（ステップＳ２２）。
さらに、システム本体３では、ステップＳ２２で検出した移動体端末２の位置を含むエリアＡに関する情報を外部に出力する（ステップＳ２３）。例えば、システム本体３では、移動体端末２の位置を含むエリアＡに関する情報として、移動体端末２が位置しているエリアＡ１、Ａ２のレイアウトマップＭＬにおける、移動体端末２の位置を示す画像情報を、システム本体３の情報送信部３７から、移動体端末２の情報受信部２６に送信する。移動体端末２では、システム本体３から受信した情報に基づき、情報出力部５で、移動体端末２の位置を含むエリアＡに関する情報として、移動体端末２が位置しているエリアＡ１、Ａ２のレイアウトマップＭＬにおける、移動体端末２の位置を表示する。これにより、移動体端末２の利用者である移動体Ｍは、エリアＡにおける自らの位置を認識できる。
さらに、システム本体３では、予め設定された時間間隔毎に、ステップＳ２１で取得された移動量情報に基づいて、初期位置からの移動量を取得する。さらに、取得された初期位置からの移動量と、磁場情報を、ステップＳ１４、Ｓ１７で取得した磁場マップＭＧにおける磁気の分布とを対比することで、エリアＡ１、Ａ２における移動体端末２の位置を検出する（ステップＳ２２）。
さらに、システム本体３では、ステップＳ２２で検出した移動体端末２の位置を含むエリアＡに関する情報を外部に出力する（ステップＳ２３）。例えば、システム本体３では、移動体端末２の位置を含むエリアＡに関する情報として、移動体端末２が位置しているエリアＡ１、Ａ２のレイアウトマップＭＬにおける、移動体端末２の位置を示す画像情報を、システム本体３の情報送信部３７から、移動体端末２の情報受信部２６に送信する。移動体端末２では、システム本体３から受信した情報に基づき、情報出力部５で、移動体端末２の位置を含むエリアＡに関する情報として、移動体端末２が位置しているエリアＡ１、Ａ２のレイアウトマップＭＬにおける、移動体端末２の位置を表示する。これにより、移動体端末２の利用者である移動体Ｍは、エリアＡにおける自らの位置を認識できる。
【0034】
上述したような位置検出システム１は、建物を含む領域における移動体Ｍの位置を検出する位置検出システム１であって、建物を含む領域に設定されたエリアＡに設けられたスピーカ４と、スピーカ４が設けられたエリアＡにおける磁場の分布を示す磁場マップＭＧが記憶された記憶部３１と、移動体Ｍに所持または装着された移動体端末２から送信される情報を取得する端末情報取得部３３と、エリアＡにおける移動体Ｍの位置を検出する位置検出部３５と、を備え、スピーカ４は、スピーカ４に割り当てられた識別情報を含む音響信号に基づく音を発し、端末情報取得部３３は、移動体端末２で、スピーカ４から発せられた音響信号に基づく音を取得した場合に、取得された音に含まれる識別情報に関する識別関連情報と、移動体端末２で測定された磁場に関する磁場情報と、移動体端末２の移動量を示す移動量情報と、を取得可能であり、位置検出部３５は、識別関連情報に基づき、移動体端末２で取得した、識別情報を含む音を発したスピーカ４の位置を初期位置として設定し、スピーカ４が設けられたエリアＡの磁場マップＭＧを、記憶部３１から取得し、磁場情報、初期位置からの移動体端末２の移動量を示す移動量情報、および磁場マップＭＧにおける磁場の分布に基づき、エリアＡにおける移動体端末２の位置を検出する。
このような構成によれば、建物を含む領域に設定されたエリアＡに設けられたスピーカ４は、そのスピーカ４に割り当てられた識別情報を含む音響信号に基づく音を発する。移動体Ｍに所持または装着された移動体端末２で、スピーカ４から発せられた音を取得した場合、端末情報取得部３３は、取得された音に含まれる識別情報に関する識別関連情報を取得する。位置検出部３５は、識別関連情報に基づいて、移動体端末２で取得した、識別情報を含む音を発したスピーカ４の位置を初期位置として設定する。
また、位置検出部３５は、初期位置として設定されたスピーカ４が設けられたエリアＡの磁場マップＭＧを、記憶部３１から取得する。位置検出部３５は、端末情報取得部３３で取得された、移動体端末２で測定された磁場に関する磁場情報と、初期位置からの移動体端末２の移動量を示す移動量情報と、スピーカ４が設けられたエリアＡの磁場マップＭＧにおける磁場の分布に基づいて、そのエリアＡにおける移動体端末２の位置を検出する。このようにして、スピーカ４が設けられた位置に設定された初期位置からの移動体端末２の移動量と、移動体端末２で測定された磁場に関する磁場情報とを、磁場マップＭＧにおける磁場の分布に対比することで、エリアＡ内に同じ磁場量の位置が複数存在している場合であっても、移動体端末２の位置を容易に特定できる。したがって、建物を含む領域（例えば、屋内）における移動体Ｍの位置検出を、高精度、かつ効率良く行うことが可能となる。
このような構成によれば、建物を含む領域に設定されたエリアＡに設けられたスピーカ４は、そのスピーカ４に割り当てられた識別情報を含む音響信号に基づく音を発する。移動体Ｍに所持または装着された移動体端末２で、スピーカ４から発せられた音を取得した場合、端末情報取得部３３は、取得された音に含まれる識別情報に関する識別関連情報を取得する。位置検出部３５は、識別関連情報に基づいて、移動体端末２で取得した、識別情報を含む音を発したスピーカ４の位置を初期位置として設定する。
また、位置検出部３５は、初期位置として設定されたスピーカ４が設けられたエリアＡの磁場マップＭＧを、記憶部３１から取得する。位置検出部３５は、端末情報取得部３３で取得された、移動体端末２で測定された磁場に関する磁場情報と、初期位置からの移動体端末２の移動量を示す移動量情報と、スピーカ４が設けられたエリアＡの磁場マップＭＧにおける磁場の分布に基づいて、そのエリアＡにおける移動体端末２の位置を検出する。このようにして、スピーカ４が設けられた位置に設定された初期位置からの移動体端末２の移動量と、移動体端末２で測定された磁場に関する磁場情報とを、磁場マップＭＧにおける磁場の分布に対比することで、エリアＡ内に同じ磁場量の位置が複数存在している場合であっても、移動体端末２の位置を容易に特定できる。したがって、建物を含む領域（例えば、屋内）における移動体Ｍの位置検出を、高精度、かつ効率良く行うことが可能となる。
【0035】
また、位置検出システム１は、建物を含む領域の複数の位置にスピーカ４が設置され、位置検出部３５は、端末情報取得部３３で取得された識別関連情報に基づき、移動体端末２で取得した、識別情報を含む音を発したスピーカ４を特定し、特定されたスピーカ４の位置を初期位置として設定する。
このような構成によれば、複数の位置にスピーカ４が設けられている場合、スピーカ４から発する音に含まれる識別情報に基づいて、移動体端末２で音を取得したスピーカ４を特定することができる。これにより、特定されたスピーカ４の位置を初期位置として設定することで、複数のスピーカ４が設けられたエリアＡにおける移動体端末２の位置検出を、高精度かつ効率良く行うことができる。
このような構成によれば、複数の位置にスピーカ４が設けられている場合、スピーカ４から発する音に含まれる識別情報に基づいて、移動体端末２で音を取得したスピーカ４を特定することができる。これにより、特定されたスピーカ４の位置を初期位置として設定することで、複数のスピーカ４が設けられたエリアＡにおける移動体端末２の位置検出を、高精度かつ効率良く行うことができる。
【0036】
また、移動体端末２は、スピーカ４から発せられた、識別情報を含む音を取得する音取得部２１と、磁場を測定する磁場測定部２２と、移動体端末２の移動量を測定する移動量測定部２３と、音取得部２１で取得された音に含まれる識別情報に関する識別関連情報、磁場測定部２２で測定された磁場に関する磁場情報、移動量測定部２３で測定された移動量に関する移動量情報を送信する情報送信部２５と、を備える。
このような構成によれば、音取得部２１、磁場測定部２２、移動量測定部２３、および情報送信部２５を備えた移動体端末２を、移動体Ｍに所持または装着させることで、移動体端末２の位置検出を、高精度かつ効率良く行うことができる。このような移動体端末２としては、例えば既存のスマートフォン等の携帯型通信端末を用いることができる。
このような構成によれば、音取得部２１、磁場測定部２２、移動量測定部２３、および情報送信部２５を備えた移動体端末２を、移動体Ｍに所持または装着させることで、移動体端末２の位置検出を、高精度かつ効率良く行うことができる。このような移動体端末２としては、例えば既存のスマートフォン等の携帯型通信端末を用いることができる。
【0037】
また、位置検出システム１は、位置検出部３５で検出された、移動体端末２の位置を含むエリアＡに関する情報を外部に出力する情報出力部５、をさらに備える。
このような構成によれば、位置検出部３５で検出された、移動体端末２の位置を含むエリアＡに関する情報を外部に出力することで、エリアＡにおける移動体端末２の位置、すなわち移動体Ｍの位置を容易に把握することができる。
このような構成によれば、位置検出部３５で検出された、移動体端末２の位置を含むエリアＡに関する情報を外部に出力することで、エリアＡにおける移動体端末２の位置、すなわち移動体Ｍの位置を容易に把握することができる。
【0038】
また、位置検出システム１は、エリアＡに対する出入口に、エリアＡに出入りする方向に間隔をあけてスピーカ４が複数設けられ、位置検出部３５は、複数のスピーカ４から発せられた音に含まれる識別情報の取得順序に基づいて、エリアＡに対する移動体端末２の移動方向を特定する。
このような構成によれば、エリアＡに対する出入口に、エリアＡに出入りする方向に間隔をあけてスピーカ４が複数設けることで、複数のスピーカ４から発せられた音に含まれる識別情報の取得順序に基づいて、エリアＡに対する移動体端末２の移動方向を容易に特定することができる。これにより、移動体ＭがエリアＡの外部から内部に進入しようとしているのか、エリアＡの内部から外部に退出しようとしているのかを、検出することができる。
このような構成によれば、エリアＡに対する出入口に、エリアＡに出入りする方向に間隔をあけてスピーカ４が複数設けることで、複数のスピーカ４から発せられた音に含まれる識別情報の取得順序に基づいて、エリアＡに対する移動体端末２の移動方向を容易に特定することができる。これにより、移動体ＭがエリアＡの外部から内部に進入しようとしているのか、エリアＡの内部から外部に退出しようとしているのかを、検出することができる。
【0039】
上述したような位置検出方法は、建物を含む領域における移動体の位置を、建物を含む領域に設定されたエリアＡに設けられたスピーカ４と、エリアＡにおける磁場の分布を示す磁場マップＭＧとを用いて検出する位置検出方法であって、スピーカ４から発せられた、スピーカ４に割り当てられた識別情報を含む音響信号に基づく音を、移動体Ｍに所持または装着された移動体端末２で取得した場合に、音に含まれる識別情報に関する識別関連情報を移動体端末２から取得し、受信された識別関連情報に基づき、移動体端末２で取得した識別情報を含む音を発したスピーカ４の位置を初期位置として設定し、スピーカ４が設けられたエリアＡの磁場マップＭＧを取得し、移動体端末２で測定された磁場に関する磁場情報、および初期位置からの移動体端末２の移動量を示す移動量情報を、移動体端末２から取得し、磁場情報、および移動量情報と、磁場マップＭＧにおける磁場の分布とに基づき、エリアＡにおける移動体端末２の位置を検出する。
このような構成によれば、移動体端末２で、建物を含む領域に設定されたエリアＡに設けられたスピーカ４から発せられた音を取得した場合、取得された音に含まれる識別情報に基づいて、移動体端末２で取得した、識別情報を含む音を発したスピーカ４の位置を初期位置として設定する。
さらに、移動体端末２で測定された磁場に関する磁場情報と、初期位置からの移動体端末２の移動量を示す移動量情報と、スピーカ４が設けられたエリアＡの磁場マップＭＧにおける磁場の分布に基づいて、そのエリアＡにおける移動体端末２の位置を検出する。
このようにして、スピーカ４が設けられた位置に設定された初期位置からの移動体端末２の移動量と、移動体端末２で測定された磁場に関する磁場情報とを、磁場マップＭＧにおける磁場の分布に対比することで、エリアＡ内に同じ磁場量の位置が複数存在している場合であっても、移動体端末２の位置を容易に特定できる。したがって、建物を含む領域（例えば、屋内）における移動体Ｍの位置検出を、高精度、かつ効率良く行うことが可能となる。
このような構成によれば、移動体端末２で、建物を含む領域に設定されたエリアＡに設けられたスピーカ４から発せられた音を取得した場合、取得された音に含まれる識別情報に基づいて、移動体端末２で取得した、識別情報を含む音を発したスピーカ４の位置を初期位置として設定する。
さらに、移動体端末２で測定された磁場に関する磁場情報と、初期位置からの移動体端末２の移動量を示す移動量情報と、スピーカ４が設けられたエリアＡの磁場マップＭＧにおける磁場の分布に基づいて、そのエリアＡにおける移動体端末２の位置を検出する。
このようにして、スピーカ４が設けられた位置に設定された初期位置からの移動体端末２の移動量と、移動体端末２で測定された磁場に関する磁場情報とを、磁場マップＭＧにおける磁場の分布に対比することで、エリアＡ内に同じ磁場量の位置が複数存在している場合であっても、移動体端末２の位置を容易に特定できる。したがって、建物を含む領域（例えば、屋内）における移動体Ｍの位置検出を、高精度、かつ効率良く行うことが可能となる。
【0040】
（実施形態の変形例）
なお、本発明の位置検出システム、位置検出方法は、図面を参照して説明した上述の実施形態に限定されるものではなく、その技術的範囲において様々な変形例が考えられる。
例えば、上記実施形態では、スピーカ４を、天井１５に設けるようにしたが、これに限られない。例えば、図９に示すように、スピーカ４を、床１７に埋め込むようにしてもよい。この場合、信号出力部４１、およびアンプ４２は、床１７と、当該階のスラブ１６Ｂとの間の床下に配置されている。
また、図１０に示すように、スピーカ４を、壁１８に埋め込むようにしてもよい。この場合、スピーカ４は、横方向に向けて音を発する。この場合、信号出力部４１、およびアンプ４２は、壁１８内に配置される。
なお、本発明の位置検出システム、位置検出方法は、図面を参照して説明した上述の実施形態に限定されるものではなく、その技術的範囲において様々な変形例が考えられる。
例えば、上記実施形態では、スピーカ４を、天井１５に設けるようにしたが、これに限られない。例えば、図９に示すように、スピーカ４を、床１７に埋め込むようにしてもよい。この場合、信号出力部４１、およびアンプ４２は、床１７と、当該階のスラブ１６Ｂとの間の床下に配置されている。
また、図１０に示すように、スピーカ４を、壁１８に埋め込むようにしてもよい。この場合、スピーカ４は、横方向に向けて音を発する。この場合、信号出力部４１、およびアンプ４２は、壁１８内に配置される。
【0041】
また、上記実施形態では、出入口１３Ａ、１３Ｂに２つずつのスピーカ４を設けるようにしたが、出入口１３Ａ、１３Ｂは、エリアＡ１、Ａ２に出入り可能な階段、廊下（渡り廊下を含む）、エレベータ出入口等であってもよい。
また、エリアＡ２からエリアＡ１に向かうエスカレータのように動作が一方向に定まる通路１１から出入りする場合、移動体Ｍの移動体端末２の移動方向は、図１１に示すように一方向に定まる。このような場合、図２のようにエリアＡ１、Ａ２にそれぞれ２つのスピーカ４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄを設けず、１つのみのスピーカ４から発する音に含まれる認識信号にもとづいて、初期位置の設定を行うようにしてもよい。
なお、図１１に示した動作が一方向に定まる通路１１の例としては、エスカレータの他に、空港における出入国時の順路、展示施設の順路、遊園地の順路、もしくは歩く歩道のような移動方向が一方向に規制される場所、または避難時のみに使用する非常出口などがある。
また、エリアＡ２からエリアＡ１に向かうエスカレータのように動作が一方向に定まる通路１１から出入りする場合、移動体Ｍの移動体端末２の移動方向は、図１１に示すように一方向に定まる。このような場合、図２のようにエリアＡ１、Ａ２にそれぞれ２つのスピーカ４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄを設けず、１つのみのスピーカ４から発する音に含まれる認識信号にもとづいて、初期位置の設定を行うようにしてもよい。
なお、図１１に示した動作が一方向に定まる通路１１の例としては、エスカレータの他に、空港における出入国時の順路、展示施設の順路、遊園地の順路、もしくは歩く歩道のような移動方向が一方向に規制される場所、または避難時のみに使用する非常出口などがある。
【0042】
また、上記実施形態では、複数のエリアＡに、複数のスピーカ４が設けられた構成としたが、これに限られない。例えば、１つのみのエリアＡに、１つのスピーカ４が設けられている場合であっても、スピーカ４の位置を初期位置として、エリアＡ内における移動体端末２の位置を検出可能である。
上記実施形態では、移動体Ｍとして、人を例示したが、これに限らない。移動体Ｍは、例えば、ペット（動物）等であってもよい。また、移動体Ｍは、建物を含む領域で移動可能なロボット、車両等であってもよい。
移動体端末２の移動量を測定する移動量測定部２３は、例えば移動体Ｍがロボット、車両等である場合、ロボット、車両に備えた車輪の回転量を検出するエンコーダを用いてもよい。
上記実施形態では、移動体Ｍとして、人を例示したが、これに限らない。移動体Ｍは、例えば、ペット（動物）等であってもよい。また、移動体Ｍは、建物を含む領域で移動可能なロボット、車両等であってもよい。
移動体端末２の移動量を測定する移動量測定部２３は、例えば移動体Ｍがロボット、車両等である場合、ロボット、車両に備えた車輪の回転量を検出するエンコーダを用いてもよい。
【0043】
また、上記実施形態では、位置検出システム１は、例えば、移動体Ｍ（人）が、建物を含む領域における自らの位置を認識するために用いられるようにしたがこれに限られない。位置検出システム１は、移動体端末２を所持または装着した移動体Ｍ（人、ペット、ロボット、車両等）の建物を含む領域における位置を、他者が認識するために用いることもできる。例えば、位置検出システム１は、建物やエリアの管理者が、エリアに対する移動体Ｍの出入り、エリア内の各位置に位置する移動体Ｍの数の把握等を行うために用いてもよい。このような場合、情報出力部５は、移動体Ｍが所持または装着する移動体端末２ではなく、他者（管理者）が用いるスマートフォン、タブレット型端末、コンピュータ端末等に備えるようにしてもよい。
また、情報出力部５では、移動体端末２の位置を含むエリアに関する情報として、そのエリアの配置を示すレイアウトマップＭＬを出力するようにしたが、これに限られない。情報出力部５では、移動体端末２の位置を含むエリアに関する情報として、例えば、「〇〇階、△△エリアにいます」等といった、テキスト情報等で出力するようにしてもよい。また、例えばそのエリアに店舗等がある場合、情報出力部５では、移動体端末２の位置を含むエリアに関する情報として、移動体端末２の位置の近傍に位置する店舗に関する情報等を出力するようにしてもよい。
また、上記実施形態では、システム本体３が備える構成は、複数箇所に配置され、互いに通信可能な複数のコンピュータに分散して備えるようにしてもよい。
これ以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施の形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
また、情報出力部５では、移動体端末２の位置を含むエリアに関する情報として、そのエリアの配置を示すレイアウトマップＭＬを出力するようにしたが、これに限られない。情報出力部５では、移動体端末２の位置を含むエリアに関する情報として、例えば、「〇〇階、△△エリアにいます」等といった、テキスト情報等で出力するようにしてもよい。また、例えばそのエリアに店舗等がある場合、情報出力部５では、移動体端末２の位置を含むエリアに関する情報として、移動体端末２の位置の近傍に位置する店舗に関する情報等を出力するようにしてもよい。
また、上記実施形態では、システム本体３が備える構成は、複数箇所に配置され、互いに通信可能な複数のコンピュータに分散して備えるようにしてもよい。
これ以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施の形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
【符号の説明】
【0044】
１ 位置検出システム
２ 移動体端末
３ システム本体
４ スピーカ
４Ａ 第１スピーカ
４Ｂ 第２スピーカ
４Ｃ 第３スピーカ
４Ｄ 第４スピーカ
５ 情報出力部
１１ 通路
１２Ａ、１２Ｂ 室
１３Ａ、１３Ｂ 出入口
１５ 天井
１６Ａ、１６Ｂ スラブ
１７ 床
１８ 壁
２１ 音取得部
２２ 磁場測定部
２３ 移動量測定部
２５ 情報送信部
２６ 情報受信部
３１ 記憶部
３３ 端末情報取得部
３５ 位置検出部
３７ 情報送信部
４１ 信号出力部
４２ アンプ
Ａ、Ａ１、Ａ２ エリア
Ｃ、Ｃ０ セル
Ｈ 高さ
Ｍ 移動体
ＭＧ 磁場マップ
ＭＬ レイアウトマップ
Ｘ 範囲
２ 移動体端末
３ システム本体
４ スピーカ
４Ａ 第１スピーカ
４Ｂ 第２スピーカ
４Ｃ 第３スピーカ
４Ｄ 第４スピーカ
５ 情報出力部
１１ 通路
１２Ａ、１２Ｂ 室
１３Ａ、１３Ｂ 出入口
１５ 天井
１６Ａ、１６Ｂ スラブ
１７ 床
１８ 壁
２１ 音取得部
２２ 磁場測定部
２３ 移動量測定部
２５ 情報送信部
２６ 情報受信部
３１ 記憶部
３３ 端末情報取得部
３５ 位置検出部
３７ 情報送信部
４１ 信号出力部
４２ アンプ
Ａ、Ａ１、Ａ２ エリア
Ｃ、Ｃ０ セル
Ｈ 高さ
Ｍ 移動体
ＭＧ 磁場マップ
ＭＬ レイアウトマップ
Ｘ 範囲
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】