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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025150166
(43)【公開日】2025-10-09
(54)【発明の名称】電動アクチュエータ
(51)【国際特許分類】
F16H 61/32 20060101AFI20251002BHJP
F16H 63/38 20060101ALI20251002BHJP
H02K 7/116 20060101ALI20251002BHJP
H02P 29/00 20160101ALI20251002BHJP
【ＦＩ】
F16H61/32
F16H63/38
H02K7/116
H02P29/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024050905
(22)【出願日】2024-03-27
(71)【出願人】
【識別番号】000220505
【氏名又は名称】ニデックパワートレインシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100141139
【弁理士】
【氏名又は名称】及川 周
(74)【代理人】
【識別番号】100188673
【弁理士】
【氏名又は名称】成田 友紀
(74)【代理人】
【識別番号】100179833
【弁理士】
【氏名又は名称】松本 将尚
(74)【代理人】
【識別番号】100189348
【弁理士】
【氏名又は名称】古都 智
(72)【発明者】
【氏名】西嶋 理
【テーマコード（参考）】
3J067
5H501
5H607
【Ｆターム（参考）】
3J067AA21
3J067AB23
3J067AC02
3J067CA31
3J067DB32
3J067FA24
3J067FA57
3J067FA63
3J067FB45
3J067FB81
3J067GA01
5H501AA20
5H501GG01
5H501LL36
5H607BB01
5H607BB09
5H607BB14
5H607CC03
5H607CC07
5H607DD04
5H607EE33
5H607EE36
5H607HH01
5H607HH09
(57)【要約】 （修正有）
【課題】ディテントプレートの底位置回転角度を適切に取得できる電動アクチュエータを提供する。
【解決手段】電動アクチュエータは、出力シャフトと、モータと、減速機と、出力シャフトの回転角度を検出する回転センサと、モータの電流値を検出する電流センサと、制御部と、を備える。外周縁に設けられた谷部は、底部と、第１傾斜面と、第２傾斜面と、を有する。制御部は、出力シャフトを回転させ、接触位置が傾斜面を通過する際に電流センサで検出される電流値が閾値を超えた際の回転センサの検出角度を取得し、その検出角度に基づいて接触位置が底部に位置する状態の底位置回転角度を取得し、第１傾斜面の検出角度である第１回転角度を取得する第１取得工程において、予め設定された出力シャフトの回転角度である第１目標角度に達するまでに第１回転角度を取得できなかったとき、第１回転角度を取得するまで第１目標角度を超えて出力シャフトを回転させる。
【選択図】図９
【解決手段】電動アクチュエータは、出力シャフトと、モータと、減速機と、出力シャフトの回転角度を検出する回転センサと、モータの電流値を検出する電流センサと、制御部と、を備える。外周縁に設けられた谷部は、底部と、第１傾斜面と、第２傾斜面と、を有する。制御部は、出力シャフトを回転させ、接触位置が傾斜面を通過する際に電流センサで検出される電流値が閾値を超えた際の回転センサの検出角度を取得し、その検出角度に基づいて接触位置が底部に位置する状態の底位置回転角度を取得し、第１傾斜面の検出角度である第１回転角度を取得する第１取得工程において、予め設定された出力シャフトの回転角度である第１目標角度に達するまでに第１回転角度を取得できなかったとき、第１回転角度を取得するまで第１目標角度を超えて出力シャフトを回転させる。
【選択図】図９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
面と外周縁とを有する板状の第１部材を前記面に直交する中心軸線周りに回転駆動させ、前記外周縁に接触する接触部を有する第２部材の接触位置を変える電動アクチュエータであって、
前記中心軸線を中心として延びて前記第１部材に連結される出力シャフトと、
モータと、
前記モータの回転を減速して前記出力シャフトを前記中心軸線周りに回転させる減速機と、
前記出力シャフトの回転角度を検出する回転センサと、
前記モータに流れる電流値を検出する電流センサと、
前記モータを制御する制御部と、
を備え、
前記外周縁に設けられた谷部は、底部と、前記底部の一方側外周縁に前記底部から続く傾斜面である第１傾斜面と、前記底部の他方側外周縁に前記底部から続く傾斜面である第２傾斜面と、を有し、
前記制御部は、
前記出力シャフトを回転させ、前記接触位置が前記傾斜面を通過する際に前記電流センサで検出される電流値が閾値を超えた際の前記回転センサの検出角度を取得し、取得した前記検出角度に基づいて前記接触位置が前記底部に位置する状態の底位置回転角度を取得可能であり、
前記第１傾斜面の前記検出角度である第１回転角度を取得する第１取得工程において、予め設定された前記出力シャフトの回転角度である第１目標角度に達するまでに前記第１回転角度を取得できなかったとき、前記第１回転角度を取得するまで前記第１目標角度を超えて前記出力シャフトを回転させる、
電動アクチュエータ。
前記中心軸線を中心として延びて前記第１部材に連結される出力シャフトと、
モータと、
前記モータの回転を減速して前記出力シャフトを前記中心軸線周りに回転させる減速機と、
前記出力シャフトの回転角度を検出する回転センサと、
前記モータに流れる電流値を検出する電流センサと、
前記モータを制御する制御部と、
を備え、
前記外周縁に設けられた谷部は、底部と、前記底部の一方側外周縁に前記底部から続く傾斜面である第１傾斜面と、前記底部の他方側外周縁に前記底部から続く傾斜面である第２傾斜面と、を有し、
前記制御部は、
前記出力シャフトを回転させ、前記接触位置が前記傾斜面を通過する際に前記電流センサで検出される電流値が閾値を超えた際の前記回転センサの検出角度を取得し、取得した前記検出角度に基づいて前記接触位置が前記底部に位置する状態の底位置回転角度を取得可能であり、
前記第１傾斜面の前記検出角度である第１回転角度を取得する第１取得工程において、予め設定された前記出力シャフトの回転角度である第１目標角度に達するまでに前記第１回転角度を取得できなかったとき、前記第１回転角度を取得するまで前記第１目標角度を超えて前記出力シャフトを回転させる、
電動アクチュエータ。
【請求項2】
前記制御部は、前記第１取得工程において、前記第１目標角度に達するまでに前記第１回転角度を取得できなかったとき、前記第１回転角度を取得するまで前記出力シャフトの回転角度に所定の角度を繰り返し追加して前記出力シャフトを回転させる、
請求項１に記載の電動アクチュエータ。
請求項１に記載の電動アクチュエータ。
【請求項3】
前記制御部は、前記第２傾斜面の前記検出角度である第２回転角度を取得する第２取得工程において、予め設定された前記出力シャフトの回転角度である第２目標角度に達するまでに前記第２回転角度を取得できなかったとき、前記第２回転角度を取得するまで前記第２目標角度を超えて前記出力シャフトを回転させる、
請求項１に記載の電動アクチュエータ。
請求項１に記載の電動アクチュエータ。
【請求項4】
前記制御部は、前記第２取得工程において、前記第２目標角度に達するまでに前記第２回転角度を取得できなかったとき、前記第２回転角度を取得するまで前記出力シャフトの回転角度に所定の角度を繰り返し追加して前記出力シャフトを回転させる、
請求項３に記載の電動アクチュエータ。
請求項３に記載の電動アクチュエータ。
【請求項5】
前記制御部は、前記第２傾斜面の前記検出角度である第２回転角度を取得するとき、予め取得した前記第１回転角度に基づいて第２目標角度を設定する、
請求項１に記載の電動アクチュエータ。
請求項１に記載の電動アクチュエータ。
【請求項6】
前記制御部は、前記第１回転角度と、前記第２傾斜面の前記検出角度である第２回転角度との間の回転角度を前記底位置回転角度として取得する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。
【請求項7】
前記制御部は、前記第１回転角度と前記第２回転角度との間を予め設定される比率で分けた角度を前記底位置回転角度として取得する、
請求項６に記載の電動アクチュエータ。
請求項６に記載の電動アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、電動アクチュエータに関する。
【背景技術】
【0002】
車両操作に基づいて、パークロック機構などの切替機構を駆動する電動アクチュエータが知られている（例えば、特許文献１）。電動アクチュエータによって駆動される切替機構は、外周縁に谷部を有するディテントプレートと、板バネ部材のディテントローラがディテントプレートの谷部に嵌ることによってディテントプレートの回転角度を保持する位置決め機構と、を有する。切替機構は、ディテントローラがディテントプレートの谷部における底部に位置することによって、ディテントプレートの回転角度を保持する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００６－２０４０４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
電動アクチュエータによって駆動される切替機構において、ディテントプレートの谷部でディテントローラを往復させたときの電動アクチュエータにおけるモータ駆動電流を検出し、モータ駆動電流が閾値を超えたときの回転角度（ラーニングポイント）に基づいて底部の角度（底位置回転角度）を取得するセルフラーニング手法がある。しかしながら、部品の寸法バラつきや組み立てバラつき等によってセルフラーニングを開始する際のディテントローラの初期位置がバラついた場合、モータ駆動電流が閾値を超えないためにラーニングポイントを検出できず、底位置回転角度を取得できない可能性がある。
【0005】
本発明は、上記事情に鑑みて、ディテントプレート（第１部材）に対するディテントローラ（第２部材）の初期位置がバラついた場合であっても、ディテントプレートの底位置回転角度を適切に取得できる電動アクチュエータを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の電動アクチュエータの一つの態様は、面と外周縁とを有する板状の第１部材を前記面に直交する中心軸線周りに回転駆動させ、前記外周縁に接触する接触部を有する第２部材の接触位置を変える電動アクチュエータであって、前記中心軸線を中心として延びて前記第１部材に連結される出力シャフトと、モータと、前記モータの回転を減速して前記出力シャフトを前記中心軸線周りに回転させる減速機と、前記出力シャフトの回転角度を検出する回転センサと、前記モータに流れる電流値を検出する電流センサと、前記モータを制御する制御部と、を備える。前記外周縁に設けられた谷部は、底部と、前記底部の一方側外周縁に前記底部から続く傾斜面である第１傾斜面と、前記底部の他方側外周縁に前記底部から続く傾斜面である第２傾斜面と、を有する。前記制御部は、前記出力シャフトを回転させ、前記接触位置が前記傾斜面を通過する際に前記電流センサで検出される電流値が閾値を超えた際の前記回転センサの検出角度を取得し、取得した前記検出角度に基づいて前記接触位置が前記底部に位置する状態の底位置回転角度を取得可能であり、前記第１傾斜面の前記検出角度である第１回転角度を取得する第１取得工程において、予め設定された前記出力シャフトの回転角度である第１目標角度に達するまでに前記第１回転角度を取得できなかったとき、前記第１回転角度を取得するまで前記第１目標角度を超えて前記出力シャフトを回転させる。
【発明の効果】
【0007】
本発明の上記態様によれば、ディテントプレート（第１部材）に対するディテントローラ（第２部材）の初期位置がバラついた場合であっても、ディテントプレートの底位置回転角度を適切に取得できる電動アクチュエータが提供される。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【0010】
図１は、本実施形態の電動アクチュエータ１０を備える駆動装置１を車両の左右方向一方側から視た図である。
【0011】
本実施形態の駆動装置１は、ハイブリッド自動車（ＨＥＶ）、プラグインハイブリッド自動車（ＰＨＶ）、或いは電気自動車（ＥＶ）等の電動車両に搭載され、その駆動源として使用される。
【0012】
以降の説明において、駆動装置１が水平な路面上に位置する車両に搭載された場合の位置関係を基に、鉛直方向を規定して説明する。
【0013】
図面において、適宜３次元直交座標系としてＸＹＺ座標系を示す。ＸＹＺ座標系において、Ｚ軸方向は、＋Ｚ側を上側とし、－Ｚ側を下側とする鉛直方向である。Ｘ軸方向は、Ｚ軸方向と直交する方向であって、駆動装置１が搭載される車両の前後方向である。また、＋Ｘ側は、車両の前後方向一方側であり、－Ｘ側は、車両の前後方向他方側である。Ｙ軸方向は、Ｘ軸方向およびＺ軸方向と直交する方向であって、車両の左右方向である。本実施形態において、＋Ｙ側は、車両の左右方向一方側であり、－Ｙ側は、車両の左右方向他方側である。
【0014】
本実施形態では、Ｚ軸方向と平行な方向を「鉛直方向Ｚ」と呼び、Ｘ軸方向と平行な方向を「前後方向Ｘ」と呼び、Ｙ軸方向と平行な方向を「左右方向Ｙ」と呼ぶ。また、Ｚ軸方向の正の側（＋Ｚ側）を「上側」と呼び、Ｚ軸方向の負の側（－Ｚ側）を「下側」と呼ぶ。Ｘ軸方向の正の側（＋Ｘ側）を「前後方向一方側」と呼び、Ｘ軸方向の負の側（－Ｘ側）を「前後方向他方側」と呼ぶ。Ｙ軸方向の正の側（＋Ｙ側）を「左右方向一方側」と呼び、Ｙ軸方向の負の側（－Ｙ側）を「左右方向他方側」と呼ぶ。
【0015】
駆動装置１は、図１に示すように、パーキング機構１００と、ハウジング２と、駆動用モータ３と、減速装置４と、差動装置５と、パークロックギヤ６と、を備える。
【0016】
パーキング機構１００は、切替機構７０と、電動アクチュエータ１０と、を備える。
【0017】
切替機構７０は、電動アクチュエータ１０に連結される連結シャフト８０を有する。連結シャフト８０は、中心軸線Ｊ１を中心として前後方向Ｘに延びる。
【0018】
電動アクチュエータ１０は、連結シャフト８０を中心軸線Ｊ１周りに回転させる。
【0019】
以降の説明において、中心軸線Ｊ１を中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、中心軸線Ｊ１を中心とする周方向、すなわち、中心軸線Ｊ１の軸回りを単に「周方向」と呼ぶ場合がある。
【0020】
ハウジング２は、駆動用モータ３、減速装置４、差動装置５および切替機構７０を内部に収容する。図示は省略するが、ハウジング２の内部には、オイルが収容される。
【0021】
駆動用モータ３は、減速装置４に接続される。
【0022】
減速装置４は、差動装置５に接続される。
【0023】
差動装置５は、減速装置４を介して駆動用モータ３から出力されるトルクを車両の車軸に伝達する。
【0024】
パークロックギヤ６は、減速装置４に設けられたギヤに固定される。パークロックギヤ６は、減速装置４および差動装置５を介して車両の車軸に連結される。パークロックギヤ６は、複数の歯部６ａを有する。
【0025】
切替機構７０は、電動アクチュエータ１０によって、車両のシフト操作に基づいて駆動される。切替機構７０は、パークロックギヤ６をロック状態とアンロック状態との間で切り換える。
【0026】
切替機構７０は、車両のシフト位置がパーキング位置（Ｐレンジ）である場合に、パークロックギヤ６をロック状態にする。
【0027】
切替機構７０は、車両のシフト位置がパーキング位置以外の非パーキング位置である場合に、パークロックギヤ６をアンロック状態にする。車両のシフト位置が非パーキング位置である場合とは、例えば、車両のシフト位置がドライブ位置（Ｄレンジ）、ニュートラル位置（Ｎレンジ）、或いはリバース位置（Ｒレンジ）等である場合を含む。
【0028】
図２は、本実施形態のパーキング機構１００を示す斜視図である。
【0029】
切替機構７０は、連結シャフト８０と、可動部７０ａと、パークロックアーム７７と、ベース部材７５と、板バネ部材（第２部材）７６と、を有する。
【0030】
連結シャフト８０は、電動アクチュエータ１０と可動部７０ａとを連結し、電動アクチュエータ１０の動力を可動部７０ａに伝達する。連結シャフト８０の前後方向一方側（＋Ｘ側）の端部８１は、電動アクチュエータ１０に接続される。
【0031】
端部８１には、前後方向Ｘに延びるスプライン溝が周方向に沿って複数設けられる。また、連結シャフト８０は、可動部７０ａのディテントプレート（第１部材）７１に連結される。連結シャフト８０は、電動アクチュエータ１０の動力によって、ディテントプレート７１と一体となって、中心軸線Ｊ１周りに回転する。
【0032】
可動部７０ａは、車両のシフト操作に基づいて、左右方向Ｙに沿って移動する。すなわち、本実施形態において左右方向Ｙは、可動部７０ａが移動する移動方向に相当する。
【0033】
また、鉛直方向Ｚは、可動部７０ａが移動する移動方向と交差する交差方向に相当し、下側は、交差方向の一方側に相当する。
【0034】
本実施形態において、電動アクチュエータ１０は、連結シャフト８０を介して可動部７０ａを移動させる。可動部７０ａにおける左右方向Ｙの位置は、少なくとも非パーキング位置とパーキング位置との間で切り替えられる。すなわち、電動アクチュエータ１０は、パーキング位置と非パーキング位置との間で可動部７０ａを移動させる。
【0035】
非パーキング位置は、車両のシフト位置がパーキング位置以外である場合における可動部７０ａの左右方向Ｙの位置である。
【0036】
パーキング位置は、車両のシフト位置がパーキング位置である場合における可動部７０ａの左右方向Ｙの位置である。パーキング位置は、非パーキング位置よりも、左右方向一方側（＋Ｙ側）の位置である。図２に示す可動部７０ａは、非パーキング位置に位置する。
【0037】
可動部７０ａは、ディテントプレート７１と、ロッド７２と、円錐状部材７３と、コイルバネ７４と、を有する。
【0038】
ディテントプレート７１は、連結シャフト８０に固定される。連結シャフト８０は、ディテントプレート７１を中心軸線Ｊ１周りに回転させる。
【0039】
ディテントプレート７１は、連結シャフト８０から径方向外側に延びる。本実施形態において、ディテントプレート７１は、連結シャフト８０から上側に延びる。
【0040】
本実施形態において、ディテントプレート７１は、板面が前後方向Ｘを向く板状である。ディテントプレート７１は、略扇状である。ディテントプレート７１は、中心軸線Ｊ１と直交する面７１ｆと、径方向外側の縁部である外周縁７１ａと、を有する。
【0041】
外周縁７１ａには、第１谷部７９Ａと第２谷部７９Ｂとが設けられる。
【0042】
第１谷部７９Ａは、ディテントプレート７１の周方向一方側に設けられる。つまり、第１谷部７９Ａは、ディテントプレート７１の外周縁７１ａの一方側（一方側外周縁）に設けられる。第１谷部７９Ａは、パーキング位置に対応する。
【0043】
第２谷部７９Ｂは、ディテントプレート７１の周方向他方側に設けられる。つまり、第２谷部７９Ｂは、ディテントプレート７１の外周縁７１ａの他方側（他方側外周縁）に設けられる。第２谷部７９Ｂは、非パーキング位置に対応する。
【0044】
第１谷部７９Ａおよび第２谷部７９Ｂは、ディテントプレート７１の外周縁において、中心軸線Ｊ１の径方向内側に向かって窪む。第１谷部７９Ａおよび第２谷部７９Ｂは、ディテントプレート７１を前後方向Ｘに貫通する。
【0045】
第１谷部７９Ａと第２谷部７９Ｂとは、中心軸線Ｊ１の周方向に沿って並んで配置される。第１谷部７９Ａは、第２谷部７９Ｂの左右方向他方側（－Ｙ側）に位置する。
【0046】
第１谷部７９Ａと第２谷部７９Ｂとがディテントプレート７１に設けられることにより、ディテントプレート７１のうち第１谷部７９Ａと第２谷部７９Ｂとの周方向の間の部分には、径方向外側に突出する山部７１ｃが設けられる。
【0047】
以降の説明において、第１谷部７９Ａと第２谷部７９Ｂとを互いに区別しない場合、これらを単に谷部７９と呼ぶ。本実施形態において、ディテントプレート７１が、非パーキング位置に対応する谷部７９として第２谷部７９Ｂのみを有する場合について説明するが、ディテントプレート７１は、非パーキング位置に対応する複数の谷部７９を有してもよい。すなわち、ディテントプレート７１の外周縁７１ａには、３個以上の谷部７９が設けられていてもよい。
【0048】
ロッド７２は、左右方向Ｙに沿って移動可能に配置される。ロッド７２は、接続部７２ａと、ロッド本体７２ｂと、を有する。
【0049】
接続部７２ａは、前後方向Ｘに延びる棒状である。接続部７２ａの前後方向一方側（＋Ｘ側）の端部は、ディテントプレート７１を前後方向Ｘに貫通し、ディテントプレート７１に固定される。これにより、ロッド７２は、ディテントプレート７１を介して連結シャフト８０に連結される。
【0050】
ロッド本体７２ｂは、左右方向Ｙに延びる棒状である。本実施形態において、ロッド本体７２ｂは、接続部７２ａの前後方向他方側（－Ｘ側）の端部から左右方向一方側（＋Ｙ側）に延びる。
【0051】
ロッド本体７２ｂは、接続部７２ａ寄りの部分に突起部７２ｃを有する。ロッド本体７２ｂの左右方向一方側の端部には、左右方向Ｙに延びる筒部材７２ｄが嵌め合わされて固定される。
【0052】
円錐状部材７３は、ロッド本体７２ｂが通される円錐状である。円錐状部材７３は、左右方向Ｙに延びる。円錐状部材７３の外周面のうち、左右方向一方側（＋Ｙ側）の部分は、左右方向一方側に向かうに従って外径が小さくなるテーパ面７３ａである。円錐状部材７３は、ロッド本体７２ｂに対して左右方向Ｙに移動可能である。
【0053】
コイルバネ７４は、左右方向Ｙに延びる。コイルバネ７４は、円錐状部材７３と突起部７２ｃとの左右方向Ｙの間に配置される。コイルバネ７４には、ロッド本体７２ｂが通される。
【0054】
コイルバネ７４の左右方向他方側（－Ｙ側）の端部は、突起部７２ｃに接触する。コイルバネ７４の左右方向一方側（＋Ｙ側）の端部は、円錐状部材７３の左右方向他方側の面に接触する。コイルバネ７４は、円錐状部材７３がロッド本体７２ｂに対して左右方向Ｙに相対移動することによって伸縮し、円錐状部材７３に左右方向Ｙの弾性力を加える。
【0055】
パークロックアーム７７は、可動部７０ａの前後方向他方側（－Ｘ側）に位置する。パークロックアーム７７は、左右方向Ｙに延びる回転軸線Ｊ３を中心とする支持シャフト７８によって回転可能に支持される。パークロックアーム７７は、パークロックアーム本体７７ａと、噛合部７７ｂと、を有する。
【0056】
パークロックアーム本体７７ａは、支持シャフト７８から前後方向一方側（＋Ｘ側）に延びる。パークロックアーム本体７７ａの前後方向一方側の端部７７ｃは、可動部７０ａに上側から接触する。
【0057】
噛合部７７ｂは、パークロックアーム本体７７ａから上側に突出する。支持シャフト７８には、図示しない巻きバネが装着される。図示しない巻きバネは、パークロックアーム７７に対して、回転軸線Ｊ３を中心として左右方向他方側（－Ｙ側）から視て時計回り向きの弾性力を加える。
【0058】
パークロックアーム７７は、可動部７０ａの移動に伴って移動する。より詳細には、パークロックアーム７７は、ロッド７２および円錐状部材７３の左右方向Ｙへの移動に伴い回転軸線Ｊ３を中心として回転する。
【0059】
連結シャフト８０の回転に伴いディテントプレート７１が非パーキング位置からパーキング位置に回転すると、ロッド７２および円錐状部材７３が左右方向一方側（＋Ｙ側）に移動する。
【0060】
円錐状部材７３のテーパ面７３ａの外径は、左右方向一方側（＋Ｙ側）から左右方向他方側（－Ｙ側）に向かうに従って大きくなる。そのため、円錐状部材７３が左右方向一方側に移動すると、テーパ面７３ａによってパークロックアーム７７の端部７７ｃが上側に持ち上げられ、パークロックアーム７７が回転軸線Ｊ３を中心として左右方向他方側（－Ｙ側）から視て反時計回りに回転する。これにより、噛合部７７ｂは、パークロックギヤ６に近づき、パークロックギヤ６の歯部６ａ同士の間に噛み合う。
【0061】
パークロックギヤ６とパークロックアーム７７とが噛み合う場合、円錐状部材７３もパーキング位置に位置する状態となり、可動部７０ａの全体がパーキング位置に位置する状態となる。
【0062】
すなわち、パークロックアーム７７は、可動部７０ａがパーキング位置に位置するとき、車軸に連結されたパークロックギヤ６に噛み合う。
【0063】
円錐状部材７３は、パーキング位置において、ベース部材７５における後述する支持部７５ｂとパークロックアーム７７とに接触した状態で挟まれる。パークロックアーム７７がパークロックギヤ６に噛み合うことで、パークロックギヤ６は、ロック状態となる。
【0064】
パークロックアーム７７がパークロックギヤ６に近づく際、パークロックギヤ６の歯部６ａの位置によっては、噛合部７７ｂが歯部６ａに接触する場合がある。この場合、パークロックアーム７７は、噛合部７７ｂが歯部６ａ同士の間に噛み合う位置まで移動できない場合がある。
【0065】
このような場合であっても、本実施形態では、円錐状部材７３がロッド７２に対して左右方向Ｙに移動可能であるため、ロッド７２は、パーキング位置に移動しつつ、円錐状部材７３がパーキング位置よりも左右方向他方側（－Ｙ側）に位置する状態を許容できる。
【0066】
そのため、連結シャフト８０の回転が阻害されることを抑制でき、連結シャフト８０を回転させる電動アクチュエータ１０に負荷が掛かることを抑制できる。
【0067】
また、ロッド７２がパーキング位置に位置し、円錐状部材７３がパーキング位置よりも左右方向他方側（－Ｙ側）に位置する状態では、コイルバネ７４が圧縮変形した状態となる。
【0068】
そのため、コイルバネ７４によって円錐状部材７３に左右方向一方側向き（＋Ｙ側向き）の弾性力が加えられる。これにより、円錐状部材７３を介して、コイルバネ７４からパークロックアーム７７に、回転軸線Ｊ３を中心として左右方向他方側（－Ｙ側）から視て反時計回りに回転する向きの回転モーメントが加えられる。
【0069】
したがって、パークロックギヤ６が回転して歯部６ａの位置がずれると、パークロックアーム７７が回転して、噛合部７７ｂが歯部６ａ同士の間に噛み合う。
【0070】
連結シャフト８０の回転に伴いディテントプレート７１がパーキング位置から非パーキング位置に回転すると、ロッド７２および円錐状部材７３が左右方向他方側（－Ｙ側）に移動する。
【0071】
円錐状部材７３が左右方向他方側に移動すると、円錐状部材７３によって持ち上げられていたパークロックアーム７７の端部７７ｃが自重および図示しない巻きバネからの弾性力を受けて下側に移動し、パークロックアーム７７が回転軸線Ｊ３を中心として左右方向一方側（＋Ｙ側）から視て反時計回りに回転する。
【0072】
これにより、パークロックアーム７７の噛合部７７ｂは、パークロックギヤ６から離れ、歯部６ａ同士の間から外れる。図２においては、パークロックギヤ６から外れた状態のパークロックアーム７７を示す。
【0073】
パークロックアーム７７がパークロックギヤ６から外れるとき、円錐状部材７３も非パーキング位置に位置する状態となり、可動部７０ａの全体が非パーキング位置に位置する状態となる。
【0074】
すなわち、パークロックアーム７７は、可動部７０ａが非パーキング位置に位置するとき、パークロックギヤ６から外れる。円錐状部材７３は、非パーキング位置において、パークロックアーム７７よりも左右方向他方側（－Ｙ側）に位置する。パークロックアーム７７がパークロックギヤ６から外れることで、パークロックギヤ６は、アンロック状態となる。
【0075】
ベース部材７５は、可動部７０ａを左右方向Ｙに移動可能に支持する。本実施形態において、ベース部材７５は、可動部７０ａを下側から支持する。ベース部材７５は、ハウジング２の内側面に固定される。ベース部材７５は、ベース板７５ａと、支持部７５ｂと、板バネ固定部７５ｃと、を有する。
【0076】
ベース板７５ａは、本実施形態において、板面が鉛直方向Ｚを向く板状である。
【0077】
支持部７５ｂは、ベース板７５ａから上側に突出する。支持部７５ｂは、可動部７０ａに接触して可動部７０ａを支持する部分である。本実施形態において、支持部７５ｂは、可動部７０ａのうち円錐状部材７３に下側から接触し、可動部７０ａを下側から支持する。
【0078】
支持部７５ｂにおける可動部７０ａ側の面は、左右方向Ｙからの平面視において、可動部７０ａ側と逆側に凹となる円弧状の曲面である。そのため、支持部７５ｂは、テーパ面７３ａを有する円錐状部材７３を安定して支持できる。
【0079】
板バネ固定部７５ｃは、ベース板７５ａから上側に突出する。板バネ固定部７５ｃは、例えば、直方体状である。板バネ固定部７５ｃは、支持部７５ｂよりも前後方向一方側（＋Ｘ側）に位置する。
【0080】
板バネ部材７６は、ベース部材７５の板バネ固定部７５ｃに固定される。本実施形態において、板バネ部材７６は、板バネ固定部７５ｃの上側の面のうち左右方向他方側（－Ｙ側）の端部に固定される。板バネ部材７６は、板バネ本体部７６ａと、接触部７６ｂと、を有する。
【0081】
板バネ本体部７６ａは、板面が鉛直方向Ｚを向く板状である。板バネ本体部７６ａは、板バネ固定部７５ｃから左右方向他方側（－Ｙ側）に延びる。板バネ本体部７６ａは、ディテントプレート７１の上側まで延びる。板バネ本体部７６ａは、左右方向他方側の端部にスリット７６ｃを有する。
【0082】
スリット７６ｃは、板バネ本体部７６ａを鉛直方向Ｚに貫通する。スリット７６ｃは、左右方向Ｙに延びる。スリット７６ｃは、板バネ本体部７６ａの左右方向他方側の端部まで延び、板バネ本体部７６ａの左右方向他方側の端部を二股に分断する。
【0083】
接触部７６ｂは、板バネ本体部７６ａの左右方向他方側（－Ｙ側）の端部に設けられる。本実施形態において、接触部７６ｂは、前後方向Ｘに延びる軸回りに回転可能に板バネ本体部７６ａに取り付けられるローラである。
【0084】
接触部７６ｂは、スリット７６ｃによって二股に分断された板バネ本体部７６ａの先端部分同士の間に設けられる。
【0085】
接触部７６ｂは、板バネ部材７６に生じる弾性力によってディテントプレート７１の外周縁７１ａに押し付けられる。ここで、ディテントプレート７１の外周縁７１ａのうち、接触部７６ｂと接触する位置を接触位置Ｐと呼ぶ。
【0086】
ディテントプレート７１には、接触位置Ｐで外周縁７１ａに接触する接触部７６ｂが押し付けられる。
【0087】
接触位置Ｐは、可動部７０ａがパーキング位置に位置するとき、第１谷部７９Ａ内に位置する。これにより、接触部７６ｂは、第１谷部７９Ａの内側面に対して左右方向Ｙに引っ掛けられ、ディテントプレート７１およびロッド７２をパーキング位置に維持する。
【0088】
接触位置Ｐは、可動部７０ａが非パーキング位置に位置するとき、第２谷部７９Ｂ内に位置する。これにより、接触部７６ｂは、第２谷部７９Ｂの内側面に対して左右方向Ｙに引っ掛けられ、ディテントプレート７１およびロッド７２を非パーキング位置に維持する。
【0089】
ディテントプレート７１が、中心軸線Ｊ１周りに回転すると、接触位置Ｐは、一方の谷部７９の内側から山部７１ｃを乗り越えて他方の谷部７９に相対移動する。
【0090】
接触位置Ｐが山部７１ｃを乗り越える際、板バネ部材７６は、接触部７６ｂを介して山部７１ｃから中心軸線Ｊ１の径方向外側の力を受け、弾性変形する。すなわち、本実施形態において、板バネ部材７６は、可動部７０ａが非パーキング位置とパーキング位置との間で移動する際に、ディテントプレート７１の山部７１ｃによって上側に押されて弾性変形する弾性部材である。
【0091】
このように、本実施形態における板バネ部材７６は、ディテントプレート７１の回転に伴って生じる弾性力により複数の谷部７９のいずれか一つに接触する接触部７６ｂを有する弾性部材である。
【0092】
なお、本実施形態において、第１谷部７９Ａと第２谷部７９Ｂとの間で接触部７６ｂが移動する際、ローラである接触部７６ｂは、ディテントプレート７１の上側の端面を転がりながら移動する。
【0093】
接触部７６ｂは、ディテントプレート７１の外周縁７１ａに沿って移動し、ディテントプレート７１をパーキング位置又は非パーキング位置に維持するディテントローラである。
【0094】
電動アクチュエータ１０は、車両のシフト操作に基づいて切替機構７０を駆動する。本実施形態において、電動アクチュエータ１０は、連結シャフト８０を介して可動部７０ａを左右方向Ｙに移動させることで切替機構７０を駆動し、パークロックギヤ６をロック状態とアンロック状態との間で切り換える。
【0095】
より具体的には、電動アクチュエータ１０は、ディテントプレート７１を面７１ｆに直交する中心軸線Ｊ１周りに回転駆動させ、外周縁７１ａに接触する接触部７６ｂを有する板バネ部材７６の接触位置Ｐを変える。
【0096】
図３は、電動アクチュエータ１０の断面図である。
【0097】
電動アクチュエータ１０は、ケース１０Ａと、モータ２０と、減速機３０と、出力シャフト４６と、第１ベアリング５１と、第２ベアリング５２と、第３ベアリング５３と、制御部９０と、回転センサ９５と、センサマグネット４５と、電流センサ９６と、を備える。
【0098】
第１ベアリング５１、第２ベアリング５２および第３ベアリング５３は、例えば、ボールベアリングである。
【0099】
ケース１０Ａは、モータ２０、減速機３０、出力シャフト４６を含む電動アクチュエータ１０の各部を内部に収容する。ケース１０Ａは、ケース本体１１と、蓋部材１２と、を有する。
【0100】
ケース本体１１は、中心軸線Ｊ１を中心とする円筒状である。ケース本体１１は、軸方向一方側に開口する開口部１１ｈを有する。ケース本体１１は、第１収容部１１ａと、第２収容部１１ｂと、を有する。
【0101】
第１収容部１１ａは、ケース本体１１の軸方向他方側の部分である。第１収容部１１ａは、軸方向他方側に位置する底板部１１ｃと、底板部１１ｃの径方向外縁から軸方向一方側に延びる周壁部１１ｄと、を有する。
【0102】
底板部１１ｃには、底板部１１ｃを軸方向に貫通する孔部１１ｅが設けられる。孔部１１ｅは、中心軸線Ｊ１を中心とする略円形状の孔である。
【0103】
孔部１１ｅの軸方向一方側の部分は、第１ベアリング５１を保持する第１ベアリング保持部１１ｆを構成する。第１ベアリング５１は、第１ベアリング保持部１１ｆに保持される。
【0104】
第２収容部１１ｂは、ケース本体１１の軸方向一方側の部分である。第２収容部１１ｂは、第１収容部１１ａと軸方向に繋がる。第２収容部１１ｂは、軸方向一方側に開口する筒状である。第２収容部１１ｂの内周面には、軸方向一方側を向く段差面１１ｇを有する段差が設けられる。
【0105】
蓋部材１２は、ケース本体１１の軸方向一方側の端部に固定される。蓋部材１２は、ケース本体１１の開口部１１ｈを軸方向一方側から塞ぐ。
【0106】
蓋部材１２は、開口部１１ｈを軸方向一方側から塞ぐ蓋本体部１２ａと、蓋本体部１２ａから軸方向他方側に突出する第２ベアリング保持部１２ｂと、を有する。
【0107】
第２ベアリング保持部１２ｂは、中心軸線Ｊ１を中心とし、軸方向他方側に開口する円筒状である。第２ベアリング保持部１２ｂの内周面には、第２ベアリング５２が保持される。
【0108】
モータ２０は、例えば、三相ブラシレスＤＣモータである。モータ２０は、ロータ２１と、ステータ２２と、を有する。
【0109】
ロータ２１は、中心軸線Ｊ１を中心として回転可能である。ロータ２１は、モータシャフト２３と、ロータコア２４ａと、マグネット２４ｂと、を有する。
【0110】
モータシャフト２３は、中心軸線Ｊ１を中心として回転可能である。モータシャフト２３は、中心軸線Ｊ１を中心として軸方向に延びる略円筒状である。モータシャフト２３は、中空シャフトである。
【0111】
モータシャフト２３は、軸方向の両側に開口する。モータシャフト２３は、第１収容部１１ａの内部と第２収容部１１ｂの内部とに跨って延びている。モータシャフト２３は、本体部２３ａと、偏心軸部２３ｂと、を有する。
【0112】
本体部２３ａは、モータシャフト２３の軸方向一方側の部分である。本体部２３ａの外周面にはロータコア２４ａが固定される。本体部２３ａの軸方向一方側の端部は、第２収容部１１ｂの内部に配置される。本体部２３ａのうち軸方向一方側の端部以外の部分は、第１収容部１１ａの内部に配置される。
【0113】
偏心軸部２３ｂは、モータシャフト２３の軸方向他方側の部分である。偏心軸部２３ｂは、本体部２３ａと軸方向に繋がる。偏心軸部２３ｂは、第１収容部１１ａの内部に配置される。偏心軸部２３ｂは、ロータコア２４ａよりも軸方向他方側に配置される。
【0114】
軸方向からの平面視において、偏心軸部２３ｂの内周面は、中心軸線Ｊ１を中心とする円形状である。また、軸方向からの平面視において、偏心軸部２３ｂの外周面は、中心軸線Ｊ１に対して偏心した偏心軸線Ｊ２を中心とする円形状である。
【0115】
偏心軸線Ｊ２は、中心軸線Ｊ１と平行な仮想軸線である。偏心軸部２３ｂの外周面には、第３ベアリング５３の内輪が嵌め合わされて固定される。これにより、第３ベアリング５３は、モータシャフト２３に固定される。偏心軸部２３ｂは、ロータ２１の中心軸線Ｊ１周りの回転に伴い偏心回転する。すなわち、モータ２０は、偏心回転する偏心軸部２３ｂを有する。
【0116】
ロータコア２４ａは、中心軸線Ｊ１を中心とする円環状である。ロータコア２４ａは、第１収容部１１ａの内部に配置される。ロータコア２４ａは、本体部２３ａの外周面に固定される。
【0117】
マグネット２４ｂは、ロータコア２４ａの外周面に固定される。本実施形態において、マグネット２４ｂは、周方向に間隔をあけて複数配置される。
【0118】
ステータ２２は、ロータ２１と径方向に対向して配置される。ステータ２２は、ロータ２１の径方向外側に、ロータ２１と隙間を介して配置される。ステータ２２は、第１収容部１１ａの内部に配置される。
【0119】
ステータ２２は、ロータコア２４ａを径方向外側から囲む環状のステータコア２２ａと、ステータコア２２ａに装着されたインシュレータ２２ｂと、インシュレータ２２ｂを介してステータコア２２ａに装着された複数のコイル部２２ｃと、を有する。
【0120】
ステータコア２２ａの外周面は、周壁部１１ｄの内周面に固定されている。これにより、ステータ２２は、ケース１０Ａに固定されている。
【0121】
減速機３０は、第１収容部１１ａの内部に配置される。減速機３０は、ロータコア２４ａおよびステータ２２の軸方向他方側に配置される。減速機３０は、モータシャフト２３および出力シャフト４６に連結される。
【0122】
減速機３０は、モータ２０の回転を減速して出力シャフト４６に伝達し、出力シャフト４６を中心軸線Ｊ１周りに回転させる。減速機３０は、外歯ギヤ３１と、内歯ギヤ３２と、フランジ部４２と、複数の突出部４３と、を有する。
【0123】
外歯ギヤ３１は、偏心軸線Ｊ２を中心とする円環状である。外歯ギヤ３１は、第３ベアリング５３の外輪に嵌め合わされる。外歯ギヤ３１は、モータシャフト２３の偏心軸部２３ｂに第３ベアリング５３を介して連結される。これにより、外歯ギヤ３１には、モータシャフト２３の回転が伝達される。外歯ギヤ３１は、偏心軸線Ｊ２周りにモータシャフト２３と相対的に回転可能である。
【0124】
図４は、減速機３０の正面図である。
【0125】
本実施形態の減速機３０は、内接式減速機である。本明細書において、「内接式減速機」とは、外歯ギヤ３１と内歯ギヤ３２とを有し、外歯ギヤ３１と内歯ギヤ３２との噛み合う場所が周方向に移動する際に回転を減速する減速機を示す。
【0126】
外歯ギヤ３１は、複数の貫通孔部３１ｂと、外歯歯車部３１ｃと、を有する。本実施形態において、複数の貫通孔部３１ｂのそれぞれは、外歯ギヤ３１を軸方向に貫通する孔である。
【0127】
複数の貫通孔部３１ｂのそれぞれは、軸方向からの平面視において、円形状である。複数の貫通孔部３１ｂは、中心軸線Ｊ１を囲んで配置される。本実施形態において、貫通孔部３１ｂは、８個設けられる。
【0128】
外歯歯車部３１ｃは、外歯ギヤ３１の外周面に沿って設けられる。外歯歯車部３１ｃは、外歯ギヤ３１の外周面に沿って並ぶ複数の外歯歯部３１ｄによって構成される。
【0129】
本実施形態において、外歯歯車部３１ｃは、７９個の外歯歯部３１ｄによって構成される。外歯歯車部３１ｃの歯数Ｎ１は、７８以下であってもよいし、８０以上であってもよい。外歯ギヤ３１の歯形は、それぞれ、インボリュート歯形である。
【0130】
図４に示す第１仮想線Ｌ１は、軸方向からの平面視において、偏心軸線Ｊ２と、外歯歯部３１ｄのピッチ点３１ｆとを結ぶ仮想線である。第１仮想線Ｌ１は、偏心軸線Ｊ２と直交する直線である。
【0131】
ピッチ点３１ｆは、図４に示すように、外歯歯部３１ｄの歯面のうち、内歯ギヤ３２の後述する内歯歯部３２ｂと接触する部分である。
【0132】
第１接線Ｌ３は、外歯歯部３１ｄの歯面と接する接線のうち、ピッチ点３１ｆと接する接線である。第１仮想線Ｌ１と第１接線Ｌ３とが成す角度は、外歯歯部３１ｄの圧力角α１である。
【0133】
圧力角α１は、外歯ギヤ３１の歯形の圧力角である。本実施形態において、複数の外歯歯部３１ｄのそれぞれの圧力角α１は、２２°以上２５．５°以下である。
【0134】
内歯ギヤ３２は、外歯ギヤ３１の径方向外側に配置される。内歯ギヤ３２は、外歯ギヤ３１を径方向外側から囲む。内歯ギヤ３２は、中心軸線Ｊ１を中心とする環状である。
【0135】
【0136】
内歯歯車部３２ａは、内歯ギヤ３２の内周面に沿って設けられる。内歯歯車部３２ａは、内歯ギヤ３２の内周面に沿って並ぶ複数の内歯歯部３２ｂによって構成される。
【0137】
本実施形態において、内歯歯車部３２ａは、８０個の内歯歯部３２ｂによって構成される。内歯歯車部３２ａの歯数Ｎ２は、７９以下であってもよいし、８１以上であってもよい。
【0138】
内歯歯車部３２ａの一部は、外歯歯車部３１ｃの一部と噛み合っている。すなわち、内歯ギヤ３２は、外歯ギヤ３１の少なくとも一部と噛み合う。本実施形態において、内歯ギヤ３２の歯形は、それぞれ、インボリュート歯形である。
【0139】
図４に示す第２仮想線Ｌ２は、軸方向からの平面視において、中心軸線Ｊ１と、内歯歯部３２ｂのピッチ点３２ｄとを結ぶ仮想線である。第２仮想線Ｌ２は、中心軸線Ｊ１と直交する直線である。
【0140】
ピッチ点３２ｄは、図４に示すように、内歯歯部３２ｂの歯面のうち外歯歯部３１ｄのピッチ点３１ｆと接触する部分である。
【0141】
第２接線Ｌ４は、内歯歯部３２ｂの歯面と接する接線のうち、ピッチ点３２ｄと接する接線である。第２仮想線Ｌ２と第２接線Ｌ４とが成す角度は、内歯歯部３２ｂの圧力角α２である。
【0142】
圧力角α２は、内歯ギヤ３２の歯形の圧力角である。本実施形態において、複数の内歯歯部３２ｂそれぞれの圧力角α２は、２２°以上２５．５°以下である。
【0143】
圧力角α１と圧力角α２とは、互いに同じ角度であってもよいし、互いに異なる角度であってもよい。本実施形態において、圧力角α１と圧力角α２とは、互いに同じ角度である。
【0144】
フランジ部４２は、図３に示すように、外歯ギヤ３１の軸方向他方側に配置される。フランジ部４２は、外歯ギヤ３１と軸方向に間隔をあけて配置される。フランジ部４２は、中心軸線Ｊ１を中心とする円環状である。
【0145】
フランジ部４２は、出力シャフト４６のうち、モータシャフト２３よりも軸方向他方側の部分に固定される。フランジ部４２には、複数の突出部４３が設けられる。
【0146】
本実施形態において、複数の突出部４３のそれぞれは、フランジ部４２から軸方向一方側に突出する円柱状である。本実施形態において、複数の突出部４３とフランジ部４２とは、同一の単一部材の一部である。
【0147】
図４に示すように、複数の突出部４３のそれぞれの外径は、複数の貫通孔部３１ｂのそれぞれの内径よりも小さい。複数の突出部４３は、中心軸線Ｊ１を囲んで配置される。
【0148】
本実施形態において、突出部４３は、８個設けられる。図３に示すように、複数の突出部４３のそれぞれは、複数の貫通孔部３１ｂのそれぞれに軸方向他方側から挿入される。図４に示すように、各突出部４３は、貫通孔部３１ｂの内側面を介して、外歯ギヤ３１を中心軸線Ｊ１周りに揺動可能に支持する。
【0149】
出力シャフト４６は、連結シャフト８０を介して電動アクチュエータ１０の駆動力を切替機構７０に出力する。図３に示すように、出力シャフト４６は、中心軸線Ｊ１を中心として軸方向に延びる。出力シャフト４６は、中心軸線Ｊ１を中心に回転可能である。出力シャフト４６には、減速機３０を介してモータシャフト２３の回転が伝達される。
【0150】
出力シャフト４６は、モータシャフト２３の内部を軸方向に通される。出力シャフト４６は、モータシャフト２３から軸方向両側に突出している。すなわち、出力シャフト４６の少なくとも一部は、モータシャフト２３の内部に位置する。なお、出力シャフト４６とフランジ部４２とは、同一の単一部材の一部であってもよい。
【0151】
出力シャフト４６は、出力シャフト本体４１と、出力シャフト本体４１の外周面に固定される取付部材４４と、を有する。
【0152】
出力シャフト本体４１は、軸方向に延びる。出力シャフト本体４１は、第１ベアリング５１および第２ベアリング５２によって、中心軸線Ｊ１周りに回転可能に支持される。出力シャフト本体４１は、連結部４１ａと、延伸部４１ｂと、を有する。
【0153】
連結部４１ａは、出力シャフト本体４１の軸方向他方側の部分である。連結部４１ａは、中心軸線Ｊ１を中心として軸方向に延びる円筒状である。連結部４１ａは、軸方向他方側に開口する。
【0154】
連結部４１ａの軸方向他方側の端部は、孔部１１ｅの内部に挿入されている。連結部４１ａの軸方向一方側の端部は、偏心軸部２３ｂの内部に挿入されている。連結部４１ａは、第１ベアリング５１によって中心軸線Ｊ１周りに回転可能に支持される。
【0155】
連結部４１ａの内部には、軸方向他方側から連結シャフト８０の端部８１を挿入可能である。連結シャフト８０の端部８１の外周面に設けられた複数のスプライン溝が、連結部４１ａの内周面に設けられた複数のスプライン溝に嵌め合わされることによって、連結部４１ａと連結シャフト８０とが互いに連結される。
【0156】
また、出力シャフト４６は、連結シャフト８０を介してディテントプレート７１（図２参照）に連結される。出力シャフト４６の回転は、連結シャフト８０を介してディテントプレート７１に伝達される。これにより、電動アクチュエータ１０は、切替機構７０を駆動する。
【0157】
延伸部４１ｂは、出力シャフト本体４１の軸方向一方側の部分である。延伸部４１ｂは、中心軸線Ｊ１を中心として軸方向に延びる円柱状である。延伸部４１ｂは、連結部４１ａと軸方向に繋がる。延伸部４１ｂは、モータシャフト２３の内部を軸方向に通される。
【0158】
延伸部４１ｂの軸方向一方側の部分は、モータシャフト２３よりも軸方向一方側に突出する。延伸部４１ｂの軸方向一方側の端部は、第２ベアリング５２によって中心軸線Ｊ１周りに回転可能に支持される。
【0159】
上述のように、連結部４１ａは、第１ベアリング５１によって中心軸線Ｊ１周りに回転可能に支持される。これらにより、出力シャフト４６は、第１ベアリング５１および第２ベアリング５２を介して、ケース１０Ａに支持される。
【0160】
本実施形態において、延伸部４１ｂの外径は、モータシャフト２３の本体部２３ａの内径よりも僅かに小さい。延伸部４１ｂは、本体部２３ａの内部に隙間嵌めされる。延伸部４１ｂと本体部２３ａとの間の径方向の隙間は、延伸部４１ｂによってモータシャフト２３を中心軸線Ｊ１周りに回転可能に支持できる程度に小さい。
【0161】
そのため、モータシャフト２３は、出力シャフト４６、第１ベアリング５１、および第２ベアリング５２を介して、ケース１０Ａに支持される。これにより、ケース１０Ａに対して、モータシャフト２３が径方向に移動することを抑制できる。
【0162】
取付部材４４は、延伸部４１ｂの外周面のうち、モータシャフト２３よりも軸方向一方側の部分に固定される。取付部材４４は、固定筒部４４ａと、環状部４４ｂと、を有する。
【0163】
固定筒部４４ａは、中心軸線Ｊ１を中心とし、軸方向両側に開口する円筒状である。固定筒部４４ａは、延伸部４１ｂの外周面に固定される。
【0164】
環状部４４ｂは、固定筒部４４ａの軸方向他方側の端部から径方向外側に広がる略円環板状である。
【0165】
センサマグネット４５は、中心軸線Ｊ１を囲む環状である。センサマグネット４５は、固定筒部４４ａの外周面に固定される。センサマグネット４５の径方向外縁部は、環状部４４ｂよりも径方向外側に位置し、回転センサ９５と軸方向に対向する。
【0166】
軸方向において、モータシャフト２３の本体部２３ａの軸方向他方側の端部と、出力シャフト４６の連結部４１ａの軸方向一方側の端部との間には、ワッシャ６１が配置される。
【0167】
ワッシャ６１は、延伸部４１ｂを囲む円環板状である。ワッシャ６１の板面は、軸方向を向く。ワッシャ６１は、本体部２３ａおよび連結部４１ａのそれぞれと軸方向に接触する。また、軸方向において、本体部２３ａの軸方向一方側の端部と環状部４４ｂとの間には、ワッシャ６２が配置される。
【0168】
ワッシャ６２は、延伸部４１ｂを囲む円環板状である。ワッシャ６２の板面は、軸方向を向く。ワッシャ６２は、本体部２３ａおよび環状部４４ｂのそれぞれと軸方向に接触する。ワッシャ６１およびワッシャ６２は、例えば、スリップワッシャである。
【0169】
制御部９０は、モータ２０を制御する。制御部９０は、ステータ２２の軸方向一方側に配置される。制御部９０は、基板９１と、基板９１に実装される複数の素子（図示略）と、を有する。
【0170】
基板９１は、ケース１０Ａの段差面１１ｇに固定される。基板９１は、径方向に広がる板状である。基板９１および基板９１に実装される素子には、モータ２０に電力を供給するインバータ回路が設けられる。
【0171】
図示を省略するが、基板９１は、ステータ２２の複数のコイル部２２ｃのそれぞれと電気的に接続される。制御部９０は、複数のコイル部２２ｃのそれぞれに供給する電力を制御する。基板９１には、貫通孔９１ａが設けられる。
【0172】
貫通孔９１ａは、軸方向からの平面視において、中心軸線Ｊ１を中心とする円形状である。貫通孔９１ａには、出力シャフト４６の延伸部４１ｂが軸方向に通される。
【0173】
基板９１には、回転センサ９５と電流センサ９６とが実装される。すなわち、制御部９０は、回転センサ９５および電流センサ９６に接続される。
【0174】
制御部９０は、回転センサ９５における回転角度の検出結果と、電流センサ９６における電流値の検出結果と、に基づいてモータ２０を制御する。
【0175】
回転センサ９５は、制御部９０の軸方向一方側を向く面うち貫通孔９１ａの周縁部に固定される。回転センサ９５は、出力シャフト４６に固定されるセンサマグネット４５の径方向外縁部と軸方向に対向する。
【0176】
本実施形態において、回転センサ９５は、磁気センサである。回転センサ９５は、例えば、ホールＩＣなどのホール素子である。回転センサ９５は、センサマグネット４５の磁界を検出することでセンサマグネット４５の回転を検出する。これにより、回転センサ９５は、出力シャフト４６の回転角度を検出する。
【0177】
回転センサ９５は、モータシャフト２３の回転角度を検出するものであってもよい。この場合、回転センサ９５は、検出したモータシャフト２３の回転角度と減速機３０の減速比から連結シャフト８０の回転角度を算出する。すなわち、回転センサ９５は、出力シャフト４６の回転角度を間接的に検出するものであってもよい。
【0178】
電流センサ９６は、モータ２０に流れる電流値を検出する。電流センサ９６は、例えば、シャント抵抗を用いる方式の電流センサである。なお、モータ２０に流れる電流値とは、制御部９０がステータ２２に供給する電流値である。
【0179】
モータ２０に流れる電流値は、モータ２０のロータ２１が出力するトルクと相関関係を有する。制御部９０は、ステータ２２に流れる電流値を監視することによって、ロータ２１の回転時にロータ２１に加わる反力を監視できる。
【0180】
なお、制御部９０は、電流センサ９６によって検出される検出値に対し、ローパスフィルタをかけてノイズを除去することが好ましい。電流センサ９６の検出値には、歯車の表面粗さや、ロータ２１とステータ２２との間の磁気的な脈動に起因するノイズが重畳される場合がある。制御部９０がローパスフィルタを有することで、このようなノイズによって制御部９０が電流値を誤検知することを抑制できる。
【0181】
制御部９０からモータ２０に電力が供給されてモータシャフト２３が中心軸線Ｊ１周りに回転すると、偏心軸部２３ｂは、中心軸線Ｊ１を中心として周方向に公転する。偏心軸部２３ｂの公転は、第３ベアリング５３を介して外歯ギヤ３１に伝達される。
【0182】
外歯ギヤ３１は、貫通孔部３１ｂの内周面と突出部４３の外周面との接触する位置が変化しつつ、中心軸線Ｊ１周りに公転する。外歯ギヤ３１が中心軸線Ｊ１周りに公転すると、外歯ギヤ３１の外歯歯車部３１ｃと内歯ギヤ３２の内歯歯車部３２ａとの噛み合う位置が、周方向に変化する。これにより、外歯ギヤ３１を介して、内歯ギヤ３２にモータシャフト２３の駆動力が伝達される。
【0183】
上述のように、内歯ギヤ３２は、ケース１０Ａに固定されている。そのため、内歯ギヤ３２に伝達される駆動力の反力によって、外歯ギヤ３１は、偏心軸線Ｊ２周りに回転する。このとき、外歯ギヤ３１の回転は、モータシャフト２３の回転に対して減速される。
【0184】
本実施形態の減速機３０の構成では、モータシャフト２３の回転に対する出力シャフト４６の回転の減速比、すなわち減速機３０の減速比Ｒは、Ｒ＝（Ｎ２－Ｎ１）／Ｎ１で表される。上述のように、本実施形態において、外歯歯車部３１ｃの歯数Ｎ１は、７９であり、内歯歯車部３２ａの歯数Ｎ２は、８０である。
【0185】
したがって、本実施形態における減速比Ｒは、１／７９となる。本実施形態の減速機３０によれば、モータシャフト２３の回転に対する出力シャフト４６の回転の減速比Ｒを比較的大きくできるとともに、モータシャフト２３の回転トルクに対する出力シャフト４６の回転トルクを大きくできる。
【0186】
外歯ギヤ３１の偏心軸線Ｊ２周りの回転は、貫通孔部３１ｂの内側面および突出部４３を介してフランジ部４２に伝達され、フランジ部４２を中心軸線Ｊ１周りに回転させる。
【0187】
上述のように、出力シャフト４６は、フランジ部４２と固定される。そのため、出力シャフト４６は、フランジ部４２とともに中心軸線Ｊ１周りに回転する。すなわち、フランジ部４２は、外歯ギヤ３１の回転を出力シャフト４６に伝達する。このようにして、出力シャフト４６には、減速機３０を介してモータシャフト２３の回転が伝達される。
【0188】
図４に示す外歯歯部３１ｄの圧力角α１が大きくなるにしたがって、外歯歯部３１ｄの歯面は、径方向外側を向く。一方、内歯歯部３２ｂの圧力角α２が大きくなるにしたがって、内歯歯部３２ｂの歯面は径方向内側を向く。
【0189】
そのため、圧力角α１および圧力角α２が大きくなるにしたがって、外歯歯部３１ｄから内歯歯部３２ｂに加わる力のうち周方向を向く周方向成分が低下する。これにより、内歯歯部３２ｂから外歯歯部３１ｄに加わる反力の周方向成分が低下するため、外歯ギヤ３１が偏心軸線Ｊ２周りに回転する回転トルクが低下する。すなわち、圧力角α１および圧力角α２が大きくなるにしたがって、外歯ギヤ３１と内歯ギヤ３２との間の駆動伝達効率が低下する。
【0190】
本実施形態によれば、上述のように、複数の外歯歯部３１ｄの圧力角α１および複数の内歯歯部３２ｂの圧力角α２は、２５.５°以下である。そのため、外歯ギヤ３１と内歯ギヤ３２との間の駆動伝達効率が低下しすぎることを抑制でき、電動アクチュエータ１０の駆動効率が低下しすぎることを抑制できる。
【0191】
本実施形態において、電動アクチュエータ１０の逆駆動では、出力シャフト４６に回転トルクを加えて出力シャフト４６を中心軸線Ｊ１周りに回転させ、減速機３０を介して出力シャフト４６の回転をモータシャフト２３に伝達し、モータシャフト２３を中心軸線Ｊ１周りに駆動する。本実施形態において、逆駆動では、制御部９０からステータ２２への電力の供給は停止される。
【0192】
ここで、圧力角α１および圧力角α２のそれぞれが２２°より大きくなると、電動アクチュエータ１０の逆駆動トルクが大きくなりすぎるため、電動アクチュエータ１０を逆駆動できない。逆駆動トルクとは、出力シャフト４６に加える回転トルクであって、電動アクチュエータ１０を逆駆動するために必要な回転トルクである。
【0193】
外歯ギヤ３１および内歯ギヤ３２の歯形は、インボリュート歯形である。また、外歯ギヤ３１の歯形の圧力角α１および内歯ギヤ３２の歯形の圧力角α２は、２２°以上である。そのため、電動アクチュエータ１０が逆駆動することを抑制できる。
【0194】
なお、外歯歯車部３１ｃの歯数および内歯歯車部３２ａの歯数が本実施形態と異なる場合であっても、圧力角α１、α２を２２°以上とすることで、同様に、電動アクチュエータ１０が逆駆動することを抑制できる。
【0195】
外歯歯車部３１ｃおよび内歯歯車部３２ａの歯数によらず、圧力角α１、α２が２２°以上の場合、外歯ギヤ３１に加わる力において、外歯ギヤ３１をモータシャフト２３に押し付ける成分が、外歯歯部３１ｄと内歯歯部３２ｂ同士の噛み合いが外れる向きに外歯ギヤ３１を移動させて外歯ギヤ３１を中心軸線Ｊ１周りに公転させる成分よりも大きくなるため、電動アクチュエータ１０が逆駆動することを抑制できる。
【0196】
圧力角α１、α２が２２°以上の場合、出力シャフト４６に対して逆駆動させる回転トルクを加えるほど、外歯ギヤ３１がモータシャフト２３に押し付けられる力の反力で外歯歯部３１ｄと内歯歯部３２ｂ同士が強く噛み合うため、逆駆動トルクが無限大となり、電動アクチュエータ１０が逆駆動することを抑制できる。
【0197】
次に、本実施形態の制御部９０による制御方法について説明する。切替機構７０に組み付けられた電動アクチュエータ１０は、セルフラーニング工程を行う。
【0198】
セルフラーニング工程において、制御部９０は、接触部７６ｂが第１谷部７９Ａおよび第２谷部７９Ｂの底部７９ｃにそれぞれ配置される際のディテントプレート７１の回転角度（底位置回転角度θｃ）を記憶する。記憶した底位置回転角度θｃは、出力シャフト４６の回転角度の制御に利用される。
【0199】
図５～図８は、本実施形態のディテントプレート７１および接触部７６ｂの模式図である。図５は、セルフラーニング工程の初期状態を示す。図６および図７は、セルフラーニング工程の第１取得工程を示す。図８は、セルフラーニング工程の第２取得工程を示す。また、各図において、周方向一方側（一方側外周縁）を＋θで表示し、周方向他方側（他方側外周縁）を－θで表示する。
【0200】
図５に示すように、ディテントプレート７１の複数の谷部７９は、それぞれ、底部７９ｃと、第１傾斜面７９ｄと、第２傾斜面７９ｅと、を有する。
【0201】
底部７９ｃは、中心軸線Ｊ１の径方向と直交する部分である。
【0202】
第１傾斜面７９ｄは、底部７９ｃの周方向一方側（＋θ）に連続的に延びる。つまり、第１傾斜面７９ｄは、底部７９ｃの一方側外周縁（外周縁７１ａの一方側）に底部７９ｃから続いている。
【0203】
第２傾斜面７９ｅは、底部７９ｃの周方向他方側（－θ）に連続的に延びる。つまり、第２傾斜面７９ｅは、底部７９ｃの他方側外周縁（外周縁７１ａの他方側）に底部７９ｃから続いている。第１傾斜面７９ｄおよび第２傾斜面７９ｅは、それぞれ滑らかに湾曲する。
【0204】
本実施形態において、第１谷部７９Ａと第２谷部７９Ｂとは、互いに同形状である。また、それぞれの谷部７９において、第１傾斜面７９ｄと第２傾斜面７９ｅとは、軸方向からの平面視において、底部７９ｃと中心軸線Ｊ１とを通過する基準線Ｌ５に対し線対称形状となっている。
【0205】
以降の説明において、ディテントプレート７１の外周縁７１ａの各部分における「傾斜角」とは、ディテントプレート７１を軸方向から見て、各部分の周方向（径方向と直交する方向）に対する角度を意味する。それぞれの谷部７９は、底部７９ｃにおける傾斜角が、０°となる。
【0206】
第１傾斜面７９ｄは、第１領域７９ｄａと、第２領域７９ｄｂと、を有する。
【0207】
第１領域７９ｄａは、第２領域７９ｄｂよりも底部７９ｃ側に位置する。第１領域７９ｄａは、底部７９ｃに続く。第１領域７９ｄａは、径方向内側に向かって窪む凹状の湾曲面である。第１領域７９ｄａの曲率中心は、外周縁７１ａに対し径方向外側に位置する。第１領域７９ｄａの傾斜角は、底部７９ｃから離れるに従い徐々に大きくなる。
【0208】
第２領域７９ｄｂは、第１領域７９ｄａよりも底部７９ｃから離れた側に位置する。第２領域７９ｄｂは、径方向外側に向かって凸状の湾曲面である。第２領域７９ｄｂの曲率中心は、外周縁７１ａに対し径方向内側に位置する。第２領域７９ｄｂの傾斜角は、底部７９ｃから離れるに従い徐々に小さくなる。
【0209】
第１領域７９ｄａと第２領域７９ｄｂとの間には、第１境界部７９ｄｃが設けられる。第１境界部７９ｄｃは、湾曲方向が逆転する変曲点である。
【0210】
第２傾斜面７９ｅは、第３領域７９ｅａと、第４領域７９ｅｂと、を有する。
【0211】
第３領域７９ｅａは、第４領域７９ｅｂよりも底部７９ｃ側に位置する。第３領域７９ｅａは、底部７９ｃに続く。第３領域７９ｅａは、径方向内側に向かって窪む凹状の湾曲面である。第３領域７９ｅａの曲率中心は、外周縁７１ａに対し径方向外側に位置する。第３領域７９ｅａの傾斜角は、底部７９ｃから離れるに従い徐々に大きくなる。
【0212】
第４領域７９ｅｂは、第３領域７９ｅａよりも底部７９ｃから離れた側に位置する。第４領域７９ｅｂは、径方向外側に向かって凸状の湾曲面である。第４領域７９ｅｂの曲率中心は、外周縁７１ａに対し径方向内側に位置する。第４領域７９ｅｂの傾斜角は、底部７９ｃから離れるに従い徐々に小さくなる。
【0213】
第３領域７９ｅａと第４領域７９ｅｂとの間には、第２境界部７９ｅｃが設けられる。第２境界部７９ｅｃは、湾曲方向が逆転する変曲点である。
【0214】
本実施形態の組み立て直後の切替機構７０において、接触部７６ｂは、ディテントプレート７１のいずれかの谷部７９の内部に配置される。図５では、接触部７６ｂと外周縁７１ａとの接触位置Ｐが、第１谷部７９Ａの第３領域７９ｅａに位置する場合について図示する。
【0215】
以降の説明において、２つの谷部７９のうち、第１谷部７９Ａに関するセルフラーニング工程について説明する。本実施形態のセルフラーニング工程は、第１取得工程と、第２取得工程と、演算工程と、を有する。
【0216】
本実施形態の制御部９０は、第１谷部７９Ａに関するセルフラーニング工程を行った後に、同様の手順で第２谷部７９Ｂに関するセルフラーニング工程を行う。なお、第２谷部７９Ｂに関するセルフラーニング工程を行った後に、第１谷部７９Ａのセルフラーニング工程を行ってもよい。
【0217】
図６に示す第１取得工程において、制御部９０は、モータ２０を駆動することによってディテントプレート７１を中心軸線Ｊ１周りの周方向他方側（－θ）に回転させる。ここで、制御部９０は、予め設定される第１目標角度θｔ１に達するまでディテントプレート７１を周方向他方側（－θ）に回転させる。
【0218】
これにより、接触位置Ｐは、ディテントプレート７１に対し周方向一方側（＋θ）（一方側外周縁）に相対的に移動する。図６に示す第１取得工程においては、接触位置Ｐは、第２傾斜面７９ｅに沿って中心軸線Ｊ１の径方向内側に移動し、底部７９ｃを経由して第１傾斜面７９ｄに沿って中心軸線Ｊ１の径方向外側に移動する。
【0219】
制御部９０は、ディテントプレート７１を回転させながら、回転センサ９５によって検出される出力シャフト４６の回転角度と、電流センサ９６によって検出されるモータ２０の電流値と、を監視する。なお、出力シャフト４６の回転角度とは、すなわち、ディテントプレート７１の回転角度を意味する。
【0220】
以下の説明において、ディテントプレート７１の回転に伴い、接触位置Ｐのディテントプレート７１に相対して移動する角度を「移動角度」と呼ぶ。接触位置Ｐの移動角度は、ディテントプレート７１の回転角度と、絶対値が等しく正負が逆転した角度である。
【0221】
図９は、第１取得工程および第２取得工程におけるモータ２０の電流値（絶対値）と、中心軸線Ｊ１周りの接触位置Ｐの移動角度の関係を示すグラフである。
【0222】
【0223】
第１取得工程は、制御部９０がモータ２０を駆動し、接触位置Ｐが第１傾斜面７９ｄを通過する際に電流センサ９６で検出される電流値が第１閾値Ｉａを超えた際の回転センサ９５の検出角度を第１回転角度θａとして取得する工程である。
【0224】
接触位置Ｐが第１傾斜面７９ｄに沿って周方向一方側（＋θ）に移動すると、接触部７６ｂがディテントプレート７１に及ぼす反力も大きくなるため、モータ２０に流れる電流値も徐々に大きくなる。制御部９０は、電流値が、予め設定される第１閾値Ｉａを超えた際の回転センサの検出角度を第１回転角度θａとして取得する。
【0225】
しかしながら、図９に示すように、第１取得工程において、ディテントプレート７１を第１目標角度θｔ１に達するまで回転させても、モータ２０の電流値が第１閾値Ｉａを超えない場合がある。
【0226】
例えば、組み立て直後の切替機構７０において、組み立てバラつきによって、セルフラーニング工程の初期状態における接触位置Ｐの初期位置がバラついた場合、ディテントプレート７１を第１目標角度θｔ１に達するまで回転させたとき、モータ２０の電流値が第１閾値Ｉａを超えない可能性がある。
【0227】
上述したように、図５に例示するセルフラーニング工程の初期状態において、接触位置Ｐは、第３領域７９ｅａに位置する。ディテントプレート７１を第１目標角度θｔ１に達するまで回転させるとき、図６に示すように、接触位置Ｐは、第３領域７９ｅａおよび第１領域７９ｄａに沿って周方向一方側（＋θ）に移動する。
【0228】
このとき、接触位置Ｐは、傾斜角が緩やかな傾斜面を移動する。そのため、接触位置Ｐが移動する際のモータ２０の電流値の上がり幅が少なく、モータ２０の電流値が第１閾値Ｉａを超えない。すなわち、制御部９０は、ディテントプレート７１を第１目標角度θｔ１に達するまで回転させても、第１回転角度θａを取得できない。
【0229】
第１取得工程において、ディテントプレート７１の回転角度が第１目標角度θｔ１に達するまでに第１回転角度θａを取得できない場合、制御部９０は、第１回転角度θａを取得するまで第１目標角度θｔ１を超えてディテントプレート７１を回転させる。
【0230】
図７に示す接触位置Ｐは、第１取得工程において、第１目標角度θｔ１を超えてディテントプレート７１を回転させ、第２領域７９ｄｂまで移動した接触位置Ｐである。
【0231】
図９に例示するように、制御部９０は、第１目標角度θｔ１を超えてディテントプレート７１を回転させることによって、電流値が第１閾値Ｉａを超えた際の第１回転角度θａを取得できる。
【0232】
制御部９０は、第１目標角度θｔ１を超えてディテントプレート７１を回転させて第１回転角度θａを取得するとき、第１回転角度θａを超えてディテントプレート７１を回転させてもよい。
【0233】
【0234】
例えば、制御部９０は、第１目標角度θｔ１に達するまでに第１回転角度θａを取得できなかったとき、第１回転角度θａを取得するまでディテントプレート７１の回転角度に所定の角度を繰り返し追加してディテントプレート７１を回転させる。
【0235】
そのため、接触位置Ｐは、制御部９０が第１回転角度θａを取得した後、ディテントプレート７１の回転角度が追加された所定の角度に達するまで第１傾斜面７９ｄに沿って移動し、第２領域７９ｄｂに位置する。
【0236】
なお、第１取得工程におけるモータ２０の電流値は、接触位置Ｐが第１領域７９ｄａを通過する際に比較的急激に大きくなり、接触位置Ｐが第２領域７９ｄｂを通過する際に比較的緩やかに大きくなる。
【0237】
本実施形態では、第１回転角度θａを第１領域７９ｄａ内に設定することが好ましい。これにより、制御部９０は、電流値が急激に大きくなる領域で第１閾値Ｉａを超えたことを監視すればよく、第１閾値Ｉａを超えたことを正確に判定しやすくなる。このため、制御部９０は、より正確な第１回転角度θａを得ることができる。なお、第１回転角度θａは、第２領域７９ｄｂ内に設定されていてもよい。
【0238】
制御部９０は、第１取得工程を行った後に、接触位置Ｐを図５に示す初期状態に戻す回帰工程を行ってもよい。
【0239】
第１取得工程を行った直後の接触位置Ｐは、第１傾斜面７９ｄの第２領域７９ｄｂ、又は第２領域７９ｄｂよりも周方向一方側（＋θ）に位置する。制御部９０は、回帰工程において、ディテントプレート７１を周方向一方側（＋θ）に一定角度だけ回転させる。より具体的には、制御部９０は、回帰工程において、第１取得工程におけるディテントプレート７１の回転角度と、同じ角度だけディテントプレート７１を第１取得工程と反対側に回転させる。
【0240】
これにより、制御部９０は、接触位置Ｐを周方向他方側（－θ）に移動させ、接触位置Ｐを第１谷部７９Ａの第３領域７９ｅａに移動させる。
【0241】
回帰工程後の接触位置Ｐは、第１取得工程における初期位置と厳密に一致する必要はなく、初期位置に対し若干、周方向一方側又は他方側にずれて配置されていてもよい。回帰工程を経ることで、電動アクチュエータ１０は、第２取得工程を行う準備を完了させる。
【0242】
図８に示す第２取得工程において、制御部９０は、モータ２０を駆動することでディテントプレート７１を中心軸線Ｊ１周りの周方向一方側（＋θ）に回転させる。ここで、制御部９０は、予め設定される第２目標角度θｔ２に達するまでディテントプレート７１を周方向一方側（＋θ）に回転させる。
【0243】
これにより、接触位置Ｐは、ディテントプレート７１に対し周方向他方側（－θ）に相対的に移動するとともに第２傾斜面７９ｅに沿って中心軸線Ｊ１の径方向外側に移動する。
【0244】
制御部９０は、ディテントプレート７１を回転させながら、回転センサ９５によって検出される出力シャフト４６の回転角度と、電流センサ９６によって検出されるモータ２０の電流値と、を監視する。
【0245】
なお、第１取得工程と第２取得工程とでは、モータ２０の回転方向が逆転しているため、第１取得工程と第２取得工程とで、電流値の実測値は正負逆転する。
【0246】
第２取得工程は、制御部９０がモータ２０を駆動し、接触位置Ｐが第２傾斜面７９ｅを通過する際に電流センサ９６で検出される電流値が第２閾値Ｉｂを超えた際の回転センサ９５の検出角度を第２回転角度θｂとして取得する工程である。
【0247】
接触位置Ｐが、第２傾斜面７９ｅに沿って周方向他方側（－θ）に移動すると、接触部７６ｂがディテントプレート７１に及ぼす反力も大きくなるため、モータ２０に流れる電流値も徐々に大きくなる。
【0248】
制御部９０は、電流値が、予め設定される第２閾値Ｉｂを超えた際の回転センサ９５の検出角度を第２回転角度θｂとして取得する。
【0249】
本実施形態において、第１閾値Ｉａと第２閾値Ｉｂとは、互いに異なる値であるが、これらは互いに同じ値であってもよい。第１取得工程および第２取得工程における第１閾値Ｉａおよび第２閾値Ｉｂは、それぞれの谷部７９の形状に応じて適宜設定される。
【0250】
図９に例示するグラフでは、制御部９０は、第２取得工程において、ディテントプレート７１の回転角度が第２目標角度θｔ２に達するまでに第２回転角度θｂを取得する。
【0251】
第２取得工程において、ディテントプレート７１の回転角度が第２目標角度θｔ２に達するまでに第２回転角度θｂを取得できない場合は、制御部９０は、第２回転角度θｂを取得するまで第２目標角度θｔ２を超えてディテントプレート７１を回転させてもよい。
【0252】
また、第２取得工程において、制御部９０は、第２目標角度θｔ２に達するまでに第２回転角度θｂを取得できなかったとき、第２回転角度θｂを取得するまでディテントプレート７１の回転角度に所定の角度を繰り返し追加してディテントプレート７１を回転させてもよい。
【0253】
第２取得工程において、制御部９０は、第１取得工程で取得した第１回転角度θａに基づいて第２目標角度θｔ２を設定してもよい。
【0254】
例えば、制御部９０は、初期角度θｏから第１回転角度θａまでディテントプレート７１を回転させた回転量と、第１谷部７９Ａの形状とに基づいて、第２回転角度θｂを取得できる接触位置Ｐを推定する。
【0255】
制御部９０は、第２回転角度θｂを取得できる接触位置Ｐを推定した後、接触部７６ｂが推定した接触位置Ｐまで移動するためのディテントプレート７１の回転角度を第２目標角度θｔ２として記憶し、ディテントプレート７１を第２目標角度θｔ２に達するまで回転させる。
【0256】
このように、第１取得工程で取得した第１回転角度θａに基づいて第２目標角度θｔ２を設定することで、第２取得工程におけるディテントプレート７１の回転量を少なくでき、効率良く第２回転角度θｂを取得できる。
【0257】
なお、第２取得工程におけるモータ２０の電流値は、接触位置Ｐが第３領域７９ｅａを通過する際に比較的急激に大きくなり、接触位置Ｐが第４領域７９ｅｂを通過する際に比較的緩やかに大きくなる。
【0258】
本実施形態では、第２回転角度θｂを第３領域７９ｅａ内に設定することが好ましい。これにより、制御部９０は、電流値が急激に大きくなる領域で第２閾値Ｉｂを超えたことを監視すればよく、第２閾値Ｉｂを超えたことを正確に判定しやすくなる。このため、制御部９０は、より正確な第２回転角度θｂを得ることができる。なお、第２回転角度θｂは、第４領域７９ｅｂ内に設定されていてもよい。
【0259】
なお、制御部９０は、第２取得工程の後に第１取得工程を行ってもよい。この場合、制御部９０は、第１取得工程において、第２取得工程で取得した第２回転角度θｂに基づいて第１目標角度θｔ１を設定してもよい。
【0260】
制御部９０は、第１取得工程および第２取得工程の後に演算工程を行う。
【0261】
制御部９０は、演算工程において、第１回転角度θａと第２回転角度θｂとの間の回転角度を接触位置Ｐが底部７９ｃに位置する状態の底位置回転角度θｃとして記憶する。
【0262】
制御部９０は、演算工程において、第１回転角度θａと第２回転角度θｂとの間を予め設定される比率で分けた角度を底位置回転角度θｃとして記憶する。
【0263】
本実施形態において、制御部９０は、第１回転角度θａと第２回転角度θｂとの中央の角度を第１谷部７９Ａの底位置回転角度θｃとする。すなわち、本実施形態の制御部９０には、予め設定される比率として「１：１」が記憶されている。
【0264】
制御部９０は、演算工程において、第１回転角度θａと第２回転角度θｂとの間を１：１で分けた角度を底位置回転角度θｃとして記憶する。すなわち、本実施形態の底位置回転角度θｃは、以下の式で表される。
θｃ＝（θａ＋θｂ）／２
θｃ＝（θａ＋θｂ）／２
【0265】
本実施形態で記憶される底位置回転角度θｃは、モータ２０の駆動による切替機構７０の動作において、ディテントプレート７１の停止位置として使用される。
【0266】
組み立て直後の切替機構７０において、組み立てバラつきによってセルフラーニング工程の初期角度θｏと底位置回転角度θｃとが乖離しており、ディテントプレート７１を目標角度（例えば、第１目標角度θｔ１）に達するまで回転させてもモータ２０の電流値が閾値（例えば、第１閾値Ｉａ）を超えない場合であっても、制御部９０は、電流値が閾値を超えた際の回転センサ９５の検出角度（例えば、第１回転角度θａ）を取得するまで目標角度を超えてディテントプレート７１を回転させることによって、電流値が閾値を超えた際の回転センサ９５の検出角度を適切に取得できる。
【0267】
そのため、制御部９０は、電流値が閾値を超えた際の回転センサ９５の検出角度に基づいて、底位置回転角度θｃを適切に取得できる。すなわち、制御部９０は、ディテントプレート７１の停止位置を適切に設定できる。
【0268】
本実施形態の制御部９０は、上述のセルフラーニング工程を、第１谷部７９Ａおよび第２谷部７９Ｂに対してそれぞれ行うことで第１谷部７９Ａおよび第２谷部７９Ｂの底位置回転角度θｃをそれぞれ記憶する。
【0269】
制御部９０は、すべての谷部７９に対するセルフラーニング工程が終わった後に、すべての谷部７９に対応する複数の底位置回転角度θｃを記憶することとなる。
【0270】
本実施形態において、第１谷部７９Ａの底位置回転角度θｃは、パーキング状態のディテントプレート７１の停止位置としてモータ２０の制御に利用される。一方、第２谷部７９Ｂの底位置回転角度θｃは、非パーキング状態のディテントプレート７１の停止位置としてモータ２０の制御に利用される。
【0271】
本実施形態の電動アクチュエータ１０は、面７１ｆと外周縁７１ａとを有する板状の第１部材７１を面７１ｆに直交する中心軸線Ｊ１周りに回転駆動させ、外周縁７１ａに接触する接触部７６ｂを有する第２部材７６の接触位置Ｐを変える電動アクチュエータであって、中心軸線Ｊ１を中心として延びて第１部材７１に連結される出力シャフト４６と、モータ２０と、モータ２０の回転を減速して出力シャフト４６を中心軸線Ｊ１周りに回転させる減速機３０と、出力シャフト４６の回転角度を検出する回転センサ９５と、モータ２０に流れる電流値を検出する電流センサ９６と、モータ２０を制御する制御部９０と、を備える。
【0272】
外周縁７１ａに設けられた谷部７９は、底部７９ｃと、底部７９ｃの一方側外周縁に底部７９ｃから続く傾斜面である第１傾斜面７９ｄと、底部７９ｃの他方側外周縁に底部７９ｃから続く傾斜面である第２傾斜面７９ｅと、を有する。
【0273】
制御部９０は、出力シャフト４６を回転させ、接触位置Ｐが傾斜面を通過する際に電流センサ９６で検出される電流値が閾値を超えた際の回転センサ９５の検出角度を取得し、取得した検出角度に基づいて接触位置Ｐが底部７９ｃに位置する状態の底位置回転角度θｃを取得可能である。
【0274】
また、制御部９０は、第１傾斜面７９ｄの検出角度である第１回転角度θａを取得する第１取得工程において、予め設定された出力シャフト４６の回転角度である第１目標角度θｔ１に達するまでに第１回転角度θａを取得できなかったとき、第１回転角度θａを取得するまで第１目標角度θｔ１を超えて出力シャフト４６を回転させる。
【0275】
本実施形態の電動アクチュエータ１０によれば、制御部９０は、出力シャフト４６の回転角度が第１目標角度θｔ１に達するまでに第１回転角度θａを取得できなかった場合であっても、第１回転角度θａを取得するまで第１目標角度θｔ１を超えて出力シャフト４６を回転させることによって、第１回転角度θａを適切に取得できる。
【0276】
そのため、電動アクチュエータ１０は、組み立てバラつき等によってセルフラーニング工程の初期角度θｏが底位置回転角度θｃからずれた位置にある場合であっても、ディテントプレート７１に対する接触部７６ｂの位置ずれを手作業で解消する等の処置を施さずに、自動で第１回転角度θａを適切に取得できる。
【0277】
その結果、第１部材７１に対する第２部材７６の初期位置がバラついた場合であっても、第１部材７１の底位置回転角度θｃを適切に取得できる電動アクチュエータ１０を提供できる。
【0278】
本実施形態の制御部９０は、第１取得工程において、第１目標角度θｔ１に達するまでに第１回転角度θａを取得できなかったとき、第１回転角度θａを取得するまで出力シャフト４６の回転角度に所定の角度を繰り返し追加して出力シャフト４６を回転させてもよい。
【0279】
第１取得工程において、第１回転角度θａを取得するまで出力シャフト４６の回転角度に所定の角度を繰り返し追加して出力シャフト４６を回転させることによって、制御部９０は、出力シャフト４６を回転させて第１回転角度θａを取得した後であっても、所定の角度が追加された出力シャフト４６の回転角度に達するまで出力シャフト４６を回転させる。そのため、制御部９０は、第１回転角度θａを安定して取得することができ、第１回転角度θａの検出精度を向上できる。
【0280】
本実施形態の制御部９０は、第２傾斜面７９ｅの検出角度である第２回転角度θｂを取得する第２取得工程において、予め設定された出力シャフト４６の回転角度である第２目標角度θｔ２に達するまでに第２回転角度θｂを取得できなかったとき、第２回転角度θｂを取得するまで第２目標角度θｔ２を超えて出力シャフト４６を回転させてもよい。
【0281】
制御部９０は、第２取得工程において、第１取得工程と同様に、第２回転角度θｂを取得するまで第２目標角度θｔ２を超えて出力シャフト４６を回転させることによって、組み立てバラつき等によってセルフラーニング工程の初期角度θｏが底位置回転角度θｃからずれた位置にある場合であっても、ディテントプレート７１に対する接触部７６ｂの位置ずれを手作業で解消する等の処置を施さずに、自動で第２回転角度θｂを適切に取得できる。
【0282】
本実施形態の制御部９０は、第２取得工程において、第２目標角度θｔ２に達するまでに第２回転角度θｂを取得できなかったとき、第２回転角度θｂを取得するまで出力シャフト４６の回転角度に所定の角度を繰り返し追加して出力シャフト４６を回転させてもよい。
【0283】
第２取得工程において、第２回転角度θｂを取得するまで出力シャフト４６の回転角度に所定の角度を繰り返し追加して出力シャフト４６を回転させることによって、制御部９０は、出力シャフト４６を回転させて第２回転角度θｂを取得した後であっても、所定の角度が追加された出力シャフト４６の回転角度に達するまで出力シャフト４６を回転させる。そのため、制御部９０は、第２回転角度θｂを安定して取得することができ、第２回転角度θｂの検出精度を向上できる。
【0284】
本実施形態の制御部９０は、第２傾斜面７９ｅの検出角度である第２回転角度θｂを取得するとき、予め取得した第１回転角度θａに基づいて第２目標角度θｔ２を設定してもよい。
【0285】
制御部９０は、第１取得工程で取得した第１回転角度θａに基づいて第２目標角度θｔ２を設定することによって、第２取得工程における出力シャフト４６の回転量を少なくでき、効率良く第２回転角度θｂを取得できる。
【0286】
制御部９０は、第１回転角度θａと、第２傾斜面７９ｅの検出角度である第２回転角度θｂとの間の回転角度を底位置回転角度θｃとして取得してもよい。
【0287】
第１回転角度θａと第２回転角度θｂとの間の回転角度を底位置回転角度θｃとすることによって、制御部９０は、ディテントプレート７１の停止位置を適切に設定できる。
【0288】
制御部９０は、第１回転角度θａと第２回転角度θｂとの間を予め設定される比率で分けた角度を底位置回転角度θｃとして取得してもよい。
【0289】
第１回転角度θａと第２回転角度θｂとの間を予め設定される比率で分けた角度を底位置回転角度θｃとすることによって、制御部９０は、ディテントプレート７１の形状によらず、ディテントプレート７１の停止位置を適切に設定できる。
【0290】
以上に、本発明の実施形態を説明したが、実施形態およびその変形例における各構成およびそれらの組み合わせ等は一例であり、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換およびその他の変更が可能である。また、本発明は実施形態によって限定されることはない。
【0291】
例えば、上述の実施形態では、接触部７６ｂが第１谷部７９Ａに配置される状態をパーキング状態とし、第２谷部７９Ｂに配置される状態を非パーキング状態とした。しかしながら、図２に示す切替機構７０の構成によっては、接触部７６ｂが第１谷部７９Ａに配置される状態を非パーキング状態とし、第２谷部７９Ｂに配置される状態をパーキング状態としてもよい。
【0292】
本発明が適用される電動アクチュエータの用途は、特に限定されない。減速機の構成は、本実施形態に限定されず、例えば、外歯歯車部および内歯歯車部のそれぞれはインボリュート歯車であり、外歯歯部の圧力角および内歯歯部の圧力角のそれぞれが２２°以上であれば、外歯歯部の圧力角および内歯歯部の圧力角それぞれの角度は特に限定されない。
【0293】
また、外歯歯車部の歯数および内歯歯車部の歯数のそれぞれは、特に限定されない。また、複数の突出部は外歯ギヤに設けられ、複数の貫通孔部は出力フランジ部に設けられてもよい。この場合、複数の突出部のそれぞれは、外歯ギヤから出力フランジ部に向かって、すなわち軸方向他方側に向かって突出し、貫通孔部に挿入される。
【0294】
また、伝達機構に設けられる突出部の個数および貫通孔部の個数は、それぞれ、７個以下であってもよいし、９個以上であってもよい。また、複数の突出部とフランジ部とは別体であってもよい。この場合、複数の突出部のそれぞれは、フランジ部を貫通する複数の孔のそれぞれに圧入等によって固定される。
【0295】
上述の実施形態では、第１谷部７９Ａと第２谷部７９Ｂとを互いに同形状としたが、第１谷部および第２谷部の形状は、これに限定されない。第１谷部と第２谷部とは、互いに異なる形状であってもよい。
【0296】
上述の実施形態では、第１傾斜面７９ｄと第２傾斜面７９ｅとは、基準線Ｌ５に対し線対象形状としたが、第１傾斜面および第２傾斜面の形状は、これに限定されない。第１傾斜面と第２傾斜面とは、基準線Ｌ５に対して非対象な形状であってもよい。
【0297】
上述の実施形態では、出力シャフト４６の回転角度とディテントプレート７１の回転角度との比率を「１：１」としたが、出力シャフトおよびディテントプレートの回転角度の比率は、これに限定されない。出力シャフトの回転角度とディテントプレートの回転角度との比率には、切替機構および電動アクチュエータの構成等によって適宜の比率を用いてもよい。
【0298】
なお、本技術は以下のような構成をとることが可能である。
（１） 面と外周縁とを有する板状の第１部材を前記面に直交する中心軸線周りに回転駆動させ、前記外周縁に接触する接触部を有する第２部材の接触位置を変える電動アクチュエータであって、前記中心軸線を中心として延びて前記第１部材に連結される出力シャフトと、モータと、前記モータの回転を減速して前記出力シャフトを前記中心軸線周りに回転させる減速機と、前記出力シャフトの回転角度を検出する回転センサと、前記モータに流れる電流値を検出する電流センサと、前記モータを制御する制御部と、を備え、前記外周縁に設けられた谷部は、底部と、前記底部の一方側外周縁に前記底部から続く傾斜面である第１傾斜面と、前記底部の他方側外周縁に前記底部から続く傾斜面である第２傾斜面と、を有し、前記制御部は、前記出力シャフトを回転させ、前記接触位置が前記傾斜面を通過する際に前記電流センサで検出される電流値が閾値を超えた際の前記回転センサの検出角度を取得し、取得した前記検出角度に基づいて前記接触位置が前記底部に位置する状態の底位置回転角度を取得可能であり、前記第１傾斜面の前記検出角度である第１回転角度を取得する第１取得工程において、予め設定された前記出力シャフトの回転角度である第１目標角度に達するまでに前記第１回転角度を取得できなかったとき、前記第１回転角度を取得するまで前記第１目標角度を超えて前記出力シャフトを回転させる、電動アクチュエータ。
（２） 前記制御部は、前記第１取得工程において、前記第１目標角度に達するまでに前記第１回転角度を取得できなかったとき、前記第１回転角度を取得するまで前記出力シャフトの回転角度に所定の角度を繰り返し追加して前記出力シャフトを回転させる、（１）に記載の電動アクチュエータ。
（３） 前記制御部は、前記第２傾斜面の前記検出角度である第２回転角度を取得する第２取得工程において、予め設定された前記出力シャフトの回転角度である第２目標角度に達するまでに前記第２回転角度を取得できなかったとき、前記第２回転角度を取得するまで前記第２目標角度を超えて前記出力シャフトを回転させる、（１）又は（２）に記載の電動アクチュエータ。
（４） 前記制御部は、前記第２取得工程において、前記第２目標角度に達するまでに前記第２回転角度を取得できなかったとき、前記第２回転角度を取得するまで前記出力シャフトの回転角度に所定の角度を繰り返し追加して前記出力シャフトを回転させる、（３）に記載の電動アクチュエータ。
（５） 前記制御部は、前記第２傾斜面の前記検出角度である第２回転角度を取得するとき、予め取得した前記第１回転角度に基づいて第２目標角度を設定する、（１）から（４）のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。
（６） 前記制御部は、前記第１回転角度と、前記第２傾斜面の前記検出角度である第２回転角度との間の回転角度を前記底位置回転角度として取得する、（１）から（５）のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。
（７） 前記制御部は、前記第１回転角度と前記第２回転角度との間を予め設定される比率で分けた角度を前記底位置回転角度として取得する、（６）に記載の電動アクチュエータ。
（１） 面と外周縁とを有する板状の第１部材を前記面に直交する中心軸線周りに回転駆動させ、前記外周縁に接触する接触部を有する第２部材の接触位置を変える電動アクチュエータであって、前記中心軸線を中心として延びて前記第１部材に連結される出力シャフトと、モータと、前記モータの回転を減速して前記出力シャフトを前記中心軸線周りに回転させる減速機と、前記出力シャフトの回転角度を検出する回転センサと、前記モータに流れる電流値を検出する電流センサと、前記モータを制御する制御部と、を備え、前記外周縁に設けられた谷部は、底部と、前記底部の一方側外周縁に前記底部から続く傾斜面である第１傾斜面と、前記底部の他方側外周縁に前記底部から続く傾斜面である第２傾斜面と、を有し、前記制御部は、前記出力シャフトを回転させ、前記接触位置が前記傾斜面を通過する際に前記電流センサで検出される電流値が閾値を超えた際の前記回転センサの検出角度を取得し、取得した前記検出角度に基づいて前記接触位置が前記底部に位置する状態の底位置回転角度を取得可能であり、前記第１傾斜面の前記検出角度である第１回転角度を取得する第１取得工程において、予め設定された前記出力シャフトの回転角度である第１目標角度に達するまでに前記第１回転角度を取得できなかったとき、前記第１回転角度を取得するまで前記第１目標角度を超えて前記出力シャフトを回転させる、電動アクチュエータ。
（２） 前記制御部は、前記第１取得工程において、前記第１目標角度に達するまでに前記第１回転角度を取得できなかったとき、前記第１回転角度を取得するまで前記出力シャフトの回転角度に所定の角度を繰り返し追加して前記出力シャフトを回転させる、（１）に記載の電動アクチュエータ。
（３） 前記制御部は、前記第２傾斜面の前記検出角度である第２回転角度を取得する第２取得工程において、予め設定された前記出力シャフトの回転角度である第２目標角度に達するまでに前記第２回転角度を取得できなかったとき、前記第２回転角度を取得するまで前記第２目標角度を超えて前記出力シャフトを回転させる、（１）又は（２）に記載の電動アクチュエータ。
（４） 前記制御部は、前記第２取得工程において、前記第２目標角度に達するまでに前記第２回転角度を取得できなかったとき、前記第２回転角度を取得するまで前記出力シャフトの回転角度に所定の角度を繰り返し追加して前記出力シャフトを回転させる、（３）に記載の電動アクチュエータ。
（５） 前記制御部は、前記第２傾斜面の前記検出角度である第２回転角度を取得するとき、予め取得した前記第１回転角度に基づいて第２目標角度を設定する、（１）から（４）のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。
（６） 前記制御部は、前記第１回転角度と、前記第２傾斜面の前記検出角度である第２回転角度との間の回転角度を前記底位置回転角度として取得する、（１）から（５）のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。
（７） 前記制御部は、前記第１回転角度と前記第２回転角度との間を予め設定される比率で分けた角度を前記底位置回転角度として取得する、（６）に記載の電動アクチュエータ。
【符号の説明】
【0299】
１０…電動アクチュエータ、２０…モータ、３０…減速機、４６…出力シャフト、７１…ディテントプレート（第１部材）、７１ａ…外周縁、７１ｆ…面、７６…板バネ部材（第
２部材）、７６ｂ…接触部、７９…谷部、７９ｃ…底部、７９ｄ…第１傾斜面、７９ｅ…第２傾斜面、９０…制御部、９５…回転センサ、９６…電流センサ、Ｉａ…第１閾値、Ｉｂ…第２閾値、Ｊ１…中心軸線、Ｐ…接触位置、θａ…第１回転角度、θｂ…第２回転角度、θｃ…底位置回転角度、θｔ１…第１目標角度、θｔ２…第２目標角度
２部材）、７６ｂ…接触部、７９…谷部、７９ｃ…底部、７９ｄ…第１傾斜面、７９ｅ…第２傾斜面、９０…制御部、９５…回転センサ、９６…電流センサ、Ｉａ…第１閾値、Ｉｂ…第２閾値、Ｊ１…中心軸線、Ｐ…接触位置、θａ…第１回転角度、θｂ…第２回転角度、θｃ…底位置回転角度、θｔ１…第１目標角度、θｔ２…第２目標角度
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】