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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025151014
(43)【公開日】2025-10-09
(54)【発明の名称】制御装置、制御システム、制御方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/04 20060101AFI20251002BHJP
【ＦＩ】
G08G1/04 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024052224
(22)【出願日】2024-03-27
(71)【出願人】
【識別番号】309036221
【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100162868
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 英輔
(74)【代理人】
【識別番号】100161702
【弁理士】
【氏名又は名称】橋本 宏之
(74)【代理人】
【識別番号】100189348
【弁理士】
【氏名又は名称】古都 智
(74)【代理人】
【識別番号】100196689
【弁理士】
【氏名又は名称】鎌田 康一郎
(72)【発明者】
【氏名】北嶋 一欽
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181BB13
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC14
(57)【要約】
【課題】それぞれのセンサによって車両前後を検知した際の検知精度を担保できるエリアを拡張できる制御装置、制御システム、制御方法、及びプログラムを提供する。
【解決手段】制御装置は、車線を走行する車両の背面形状を第一方向から検知する第一センサにより得られた第一トラッキングデータを取得する第一取得部と、第一方向とは異なる第二方向から車両の正面形状を検知する第二センサにより得られた第二トラッキングデータを取得する第二取得部と、第一センサ及び第二センサの内の一方のセンサのトラッキングデータに基づいて、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる閾値調整部と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】制御装置は、車線を走行する車両の背面形状を第一方向から検知する第一センサにより得られた第一トラッキングデータを取得する第一取得部と、第一方向とは異なる第二方向から車両の正面形状を検知する第二センサにより得られた第二トラッキングデータを取得する第二取得部と、第一センサ及び第二センサの内の一方のセンサのトラッキングデータに基づいて、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる閾値調整部と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車線を走行する車両の背面形状を第一方向から検知する第一センサにより得られた第一トラッキングデータを取得する第一取得部と、
前記第一方向とは異なる第二方向から前記車両の正面形状を検知する第二センサにより得られた第二トラッキングデータを取得する第二取得部と、
前記第一センサ及び前記第二センサの内の一方のセンサのトラッキングデータに基づいて、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる閾値調整部と、
を備える
制御装置。
前記第一方向とは異なる第二方向から前記車両の正面形状を検知する第二センサにより得られた第二トラッキングデータを取得する第二取得部と、
前記第一センサ及び前記第二センサの内の一方のセンサのトラッキングデータに基づいて、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる閾値調整部と、
を備える
制御装置。
【請求項2】
前記閾値調整部は、前記第一トラッキングデータに含まれる前記背面形状の検知位置に、前記背面形状から予測される前記車両の車長を加えた位置に対して、前記第二センサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる
請求項１に記載の制御装置。
請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記閾値調整部は、前記第二トラッキングデータに含まれる前記正面形状の検知位置に、前記車両の車長を加えた位置に対して、前記第一センサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる
請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
【請求項4】
前記第二方向は、前記第一方向と反対方向である
請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
【請求項5】
請求項１又は請求項２に記載の制御装置と、
前記第一センサと、
前記第二センサと、
を備える
制御システム。
前記第一センサと、
前記第二センサと、
を備える
制御システム。
【請求項6】
車線を走行する車両の背面形状を第一方向から検知する第一センサにより得られた第一トラッキングデータを取得するステップと、
前記第一方向とは異なる第二方向から前記車両の正面形状を検知する第二センサにより得られた第二トラッキングデータを取得するステップと、
前記第一センサ及び前記第二センサの内の一方のセンサのトラッキングデータに基づいて、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げるステップと、
を含む
制御方法。
前記第一方向とは異なる第二方向から前記車両の正面形状を検知する第二センサにより得られた第二トラッキングデータを取得するステップと、
前記第一センサ及び前記第二センサの内の一方のセンサのトラッキングデータに基づいて、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げるステップと、
を含む
制御方法。
【請求項7】
車線を走行する車両の背面形状を第一方向から検知する第一センサにより得られた第一トラッキングデータを取得するステップと、
前記第一方向とは異なる第二方向から前記車両の正面形状を検知する第二センサにより得られた第二トラッキングデータを取得するステップと、
前記第一センサ及び前記第二センサの内の一方のセンサのトラッキングデータに基づいて、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げるステップと、
をコンピュータに実行させる
プログラム。
前記第一方向とは異なる第二方向から前記車両の正面形状を検知する第二センサにより得られた第二トラッキングデータを取得するステップと、
前記第一センサ及び前記第二センサの内の一方のセンサのトラッキングデータに基づいて、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げるステップと、
をコンピュータに実行させる
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、制御装置、制御システム、制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
路側から車線方向に向けて設置されたセンサにより、車線を走行する車両を検知することが知られている。
【0003】
例えば、特許文献１には、車線を走行する車両を第一方向から検知する第一センサと、第一方向とは異なる第二方向から車両を検知する第二センサとの検知情報に基づき、車両の車幅、車高、車長を得ることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２２－１５７７９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
通常、車両を検知するこれらのセンサは路側に設置され、路側から車線方向に向けてセンシングを行う。なお、センサと車両との距離が離れていくとセンサによる物体の検知精度が低下するため、互いに異なる方向から車両を検知する為にセンサを２つ用いると、それぞれのセンサによって車両の前後を検知した際の検知精度を担保できるエリアが限定的となるという事情があった。
【0006】
本開示の目的は、それぞれのセンサによって車両前後を検知した際の検知精度を担保できるエリアを拡張できる制御装置、制御システム、制御方法、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の制御装置は、車線を走行する車両の背面形状を第一方向から検知する第一センサにより得られた第一トラッキングデータを取得する第一取得部と、前記第一方向とは異なる第二方向から前記車両の正面形状を検知する第二センサにより得られた第二トラッキングデータを取得する第二取得部と、前記第一センサ及び前記第二センサの内の一方のセンサのトラッキングデータに基づいて、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる閾値調整部と、を備える。
【0008】
本開示の制御方法は、車線を走行する車両の背面形状を第一方向から検知する第一センサにより得られた第一トラッキングデータを取得するステップと、前記第一方向とは異なる第二方向から前記車両の正面形状を検知する第二センサにより得られた第二トラッキングデータを取得するステップと、前記第一センサ及び前記第二センサの内の一方のセンサのトラッキングデータに基づいて、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げるステップと、を含む。
【0009】
本開示のプログラムは、車線を走行する車両の背面形状を第一方向から検知する第一センサにより得られた第一トラッキングデータを取得するステップと、前記第一方向とは異なる第二方向から前記車両の正面形状を検知する第二センサにより得られた第二トラッキングデータを取得するステップと、前記第一センサ及び前記第二センサの内の一方のセンサのトラッキングデータに基づいて、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げるステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【0010】
本開示の制御装置、制御システム、制御方法、及びプログラムによれば、それぞれのセンサによって車両の前後を検知した際の検知精度を担保できるエリアを拡張できる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本開示の第一実施形態に係る制御システムの全体図である。
【図2】本開示の第一実施形態に係る第一センサの検知範囲の一例を示す図である。
【図3】本開示の第一実施形態に係る第二センサの検知範囲の一例を示す図である。
【図4】本開示の第一実施形態に係る第一センサ及び第二センサの重複する検知範囲の一例を示す図である。
【図11】本開示の第一実施形態に係る制御方法の処理の一例を示すフローチャートである。
【図12】本開示に係るコンピュータの構成を示すハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本開示に係る各実施形態について、図面を用いて説明する。なお、各実施の形態において用いられた図面および具体的な構成を、開示の解釈に用いてはならない。すべての図面において同一または相当する構成には同一の符号を付し、共通する説明は省略する。
【0013】
図１は、本開示の第一実施形態に係る制御システムの全体図である。図２は、本開示の第一実施形態に係る第一センサの検知範囲の一例を示す図である。図３は、本開示の第一実施形態に係る第二センサの検知範囲の一例を示す図である。図４は、本開示の第一実施形態に係る第一センサ及び第二センサの重複する検知範囲の一例を示す図である。図５～図７は、それぞれ本開示の第一実施形態に係る制御装置による第二センサのトラッキングデータの取得に対する閾値を下げるための説明図である。図８～図１０は、それぞれ本開示の第一実施形態に係る制御装置による第一センサのトラッキングデータの取得に対する閾値を下げるための説明図である。図１１は、本開示の第一実施形態に係る制御方法の処理の一例を示すフローチャートである。図１２は、本開示に係るコンピュータの構成を示すハードウェア構成図である。
【0014】
【0015】
（制御システムの構成）
図１は、第一実施形態に係る制御システムの構成を示す図である。
図１に示すように、制御システム１は、第一センサ１１と、第二センサ１２と、制御装置１３と、を備える。
本開示の制御システム１及び制御装置１３は、互いに異なる方向から車両ＶＶを検知する２つのセンサの内、一方のセンサのトラッキングデータに基づき、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げるために用いられる。
制御装置１３は、専用通信回線、又は公共通信回線によって、第一センサ１１、第二センサ１２と通信可能に接続されている。
図１は、第一実施形態に係る制御システムの構成を示す図である。
図１に示すように、制御システム１は、第一センサ１１と、第二センサ１２と、制御装置１３と、を備える。
本開示の制御システム１及び制御装置１３は、互いに異なる方向から車両ＶＶを検知する２つのセンサの内、一方のセンサのトラッキングデータに基づき、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げるために用いられる。
制御装置１３は、専用通信回線、又は公共通信回線によって、第一センサ１１、第二センサ１２と通信可能に接続されている。
【0016】
検知対象である複数の車両ＶＶの各車両は、Ｘ方向に沿って道路ＲＲを走行している。道路ＲＲは、例えば、高速道路等の本線道路であってもよい。例えば、道路ＲＲは、片側車線に複数の車線ＬＬを有していてもよい。
なお、本開示の道路ＲＲにおいては、説明の簡略化の為、道路ＲＲの延びている方向がＸ方向と略一致している。Ｙ方向は道路の幅方向である。Ｚ方向は、道路ＲＲから上を向く方向である。
なお、本開示の道路ＲＲにおいては、説明の簡略化の為、道路ＲＲの延びている方向がＸ方向と略一致している。Ｙ方向は道路の幅方向である。Ｚ方向は、道路ＲＲから上を向く方向である。
【0017】
例えば、車両ＶＶの内、少なくとも１つの車両が自動運転車両であってもよい。
【0018】
詳述する第一センサ１１、及び第二センサ１２は、道路ＲＲの路側に設置され、路側から車線方向に向けてセンシングを行う。例えば、第一センサ１１、及び第二センサ１２は、同程度の高さにて設置されてもよい。
【0019】
（第一センサの構成）
第一センサ１１は、車線ＬＬを走行する車両ＶＶの各車両の背面形状を第一方向から検知する。例えば、第一方向は、Ｘ方向である。
例えば、第一センサ１１は、図２に示すように、複数の車両ＶＶを含む道路ＲＲの所定領域ＵＡを見下ろす位置から画像データを取得し、画像データから第一トラッキングデータＴＤ１を取得する。また、第一センサ１１は、所定時刻で繰り返し撮影を行い、異なる時刻にわたり複数のトラッキングデータを取得してもよい。
第一センサ１１は、車線ＬＬを走行する車両ＶＶの各車両の背面形状を第一方向から検知する。例えば、第一方向は、Ｘ方向である。
例えば、第一センサ１１は、図２に示すように、複数の車両ＶＶを含む道路ＲＲの所定領域ＵＡを見下ろす位置から画像データを取得し、画像データから第一トラッキングデータＴＤ１を取得する。また、第一センサ１１は、所定時刻で繰り返し撮影を行い、異なる時刻にわたり複数のトラッキングデータを取得してもよい。
【0020】
第一センサ１１は、三次元情報を検出可能なエリアセンサである。エリアセンサとしては、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、カメラ等が挙げられる。第一センサによって取得される画像データには物体の点群データが含まれている。この点群データから、第一センサと、物体との間の距離情報が取得される。
第一センサ１１は、第二センサ１２に対して道路ＲＲの上流側（Ｘ＝Ａ）に設置される。
第一センサ１１は、第二センサ１２に対して道路ＲＲの上流側（Ｘ＝Ａ）に設置される。
【0021】
第一センサ１１と各車両との距離が離れていくにつれて、すなわち車両が下流側（Ｘ＝Ｂ）の付近に位置するにつれて、第一センサ１１による物体の点群データとしての検知精度が低下する。
【0022】
（第二センサの構成）
第二センサ１２は、第二方向から車両ＶＶ中の各車両の正面形状を検知する。第二方向は、第一方向とは異なる方向である。例えば、第二方向は、第一方向と反対方向（－Ｘ方向）である。
例えば、第二センサ１２は、図３に示すように、複数の車両ＶＶを含む道路ＲＲの所定領域ＤＡを見下ろす位置から画像データを取得し、画像データから第二トラッキングデータＴＤ２を取得する。また、第二センサ１２は、所定時刻で繰り返し撮影を行い、異なる時刻にわたり複数のトラッキングデータを取得してもよい。
第二センサ１２は、第二方向から車両ＶＶ中の各車両の正面形状を検知する。第二方向は、第一方向とは異なる方向である。例えば、第二方向は、第一方向と反対方向（－Ｘ方向）である。
例えば、第二センサ１２は、図３に示すように、複数の車両ＶＶを含む道路ＲＲの所定領域ＤＡを見下ろす位置から画像データを取得し、画像データから第二トラッキングデータＴＤ２を取得する。また、第二センサ１２は、所定時刻で繰り返し撮影を行い、異なる時刻にわたり複数のトラッキングデータを取得してもよい。
【0023】
例えば、第二センサ１２は、第一センサ１１と同様、三次元情報を検出可能なエリアセンサである。エリアセンサとしては、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、カメラ等が挙げられる。第二センサによって取得される画像データには物体の点群データが含まれている。この点群データから、第二センサと、物体との間の距離情報が取得される。
第二センサ１２は、第一センサ１１に対して道路ＲＲの下流側（Ｘ＝Ｂ）に設置される。
第二センサ１２は、第一センサ１１に対して道路ＲＲの下流側（Ｘ＝Ｂ）に設置される。
【0024】
第二センサ１２と各車両との距離が離れているならば、すなわち車両が上流側（Ｘ＝Ａ）の付近に位置するならば、第二センサ１２による物体の検知精度が低下する。
【0025】
例えば、第一センサ１１、及び第二センサ１２それぞれが見下ろす所定領域（所定領域ＵＡ、所定領域ＤＡ）のＸ方向については、道路ＲＲを走行する複数の車両ＶＶが収まる領域となるように、設定されてもよい。
例えば、第一センサ１１、及び第二センサ１２それぞれが見下ろす所定領域（所定領域ＵＡ、所定領域ＤＡ）のＹ方向については、複数の車線ＬＬが収まる領域となるように、設定されてもよい。
例えば、第一センサ１１、及び第二センサ１２それぞれが見下ろす所定領域（所定領域ＵＡ、所定領域ＤＡ）のＹ方向については、複数の車線ＬＬが収まる領域となるように、設定されてもよい。
【0026】
なお、本開示において、所定領域ＵＡと、所定領域ＤＡとが重なるように第一センサ１１、及び第二センサ１２が設置されている。
図４に示すような位置に各車両が位置する場合、第一トラッキングデータＴＤ１、及び第二トラッキングデータＴＤ２の双方において、同一の車両ＩＤを有する車両は、所定領域ＵＡ、所定領域ＤＡそれぞれにおいて存在し、道路ＲＲ上で同じ位置またはほぼ同じ位置にあると判定される。
図４に示すような位置に各車両が位置する場合、第一トラッキングデータＴＤ１、及び第二トラッキングデータＴＤ２の双方において、同一の車両ＩＤを有する車両は、所定領域ＵＡ、所定領域ＤＡそれぞれにおいて存在し、道路ＲＲ上で同じ位置またはほぼ同じ位置にあると判定される。
【0027】
第一トラッキングデータＴＤ１、及び第二トラッキングデータＴＤ２は、車両ＩＤ（車両を一意に識別するための識別子）と、当該車両の位置、当該車両の速度、当該車両の加速度、または当該車両の移動方向を示す車両情報とで構成される。
なお、第一トラッキングデータＴＤ１は、車両の背面形状の位置を基準としている。
なお、第二トラッキングデータＴＤ２は、車両の正面形状の位置を基準としている。
なお、第一トラッキングデータＴＤ１は、車両の背面形状の位置を基準としている。
なお、第二トラッキングデータＴＤ２は、車両の正面形状の位置を基準としている。
【0028】
以下、第一トラッキングデータＴＤ１と、第二トラッキングデータＴＤ２とを特に区別しない場合には、単にトラッキングデータと表現する。
【0029】
（第一センサの取得した情報から算出される車両情報）
複数の車両ＶＶを含む道路ＲＲの所定領域ＵＡの画像データが座標変換されることで、第一方向から見た各車両の背面形状を示す画像が取得され得る。
この画像から、各車両の車幅と車高が算出される。
複数の車両ＶＶを含む道路ＲＲの所定領域ＵＡの画像データが座標変換されることで、第一方向から見た各車両の背面形状を示す画像が取得され得る。
この画像から、各車両の車幅と車高が算出される。
【0030】
（第二センサの取得した情報から算出される車両情報）
複数の車両ＶＶを含む道路ＲＲの所定領域ＤＡの画像データが座標変換されることで、第一方向から見た各車両の正面形状を示す画像が取得され得る。
この画像から、各車両の車幅と車高が算出される。
複数の車両ＶＶを含む道路ＲＲの所定領域ＤＡの画像データが座標変換されることで、第一方向から見た各車両の正面形状を示す画像が取得され得る。
この画像から、各車両の車幅と車高が算出される。
【0031】
再度図４に示すように、所定領域ＵＡと、所定領域ＤＡとが重なるように第一センサ１１、及び第二センサ１２が設置されている。上流側（Ｘ＝Ａ）と、下流側（Ｘ＝Ｂ）との中間位置付近の範囲ＳＣ内で道路ＲＲ上に位置する車両においては、各センサと各車両間の距離を、各センサによって取得された画像データから取得することで、各車両の車長が得られる。
【0032】
なお、範囲ＳＣ内で道路ＲＲ上に位置する車両の検知精度は、第一センサ１１、及び第二センサ１２共にある程度担保されたものとなっている。
【0033】
（トラッキング処理）
ここで、本開示の一例である「トラッキング処理」について、詳述する。トラッキング処理が行われることで、トラッキングデータ（例えば、第一トラッキングデータＴＤ１、第二トラッキングデータＴＤ２）が取得される。なお、トラッキング処理は、各センサ（第一センサ１１、第二センサ１２）にて行われるものとする。
トラッキング処理の流れとしては、まずセグメンテーション処理を行い、次にフィルタリング処理を行い、最後に条件処理を行う。
上述の通り、各センサは所定時刻で繰り返し撮影を行ってもよい。そのため、トラッキング処理を複数の撮影された画像に行うことで、異なる時刻にわたり複数のトラッキングデータを取得してもよい。
ここで、本開示の一例である「トラッキング処理」について、詳述する。トラッキング処理が行われることで、トラッキングデータ（例えば、第一トラッキングデータＴＤ１、第二トラッキングデータＴＤ２）が取得される。なお、トラッキング処理は、各センサ（第一センサ１１、第二センサ１２）にて行われるものとする。
トラッキング処理の流れとしては、まずセグメンテーション処理を行い、次にフィルタリング処理を行い、最後に条件処理を行う。
上述の通り、各センサは所定時刻で繰り返し撮影を行ってもよい。そのため、トラッキング処理を複数の撮影された画像に行うことで、異なる時刻にわたり複数のトラッキングデータを取得してもよい。
【0034】
最初に行うセグメンテーション処理において、各センサは、点間距離が指定値以内にある点群データをグループ化する。例えとして、点群データのグループは複数作られるとして説明を行う。
【0035】
点群データをグループ化した後に、続いてフィルタリング処理を行う。フィルタリング処理において、各センサは、グループの中に含まれる点群データから抽出対象となる点データを選んだ後に、抽出対象からの範囲を設定する。その後、設定した範囲内にある点群データを抽出し、グループの中に含まれる点群データの数をカウントする。この処理は、まず特定方向に向かって行われる。例えば、道路ＲＲを走行する車両ＶＶのトラッキングを行うために、Ｘ方向にかけて処理を行う。
【0036】
各センサは、カウントした点群データの数に対して設けられた閾値により、閾値より少ないカウントがされたグループを削除する。
点群データの数について、閾値以上のカウントがされたグループは、引き続き後述のフィルタリング処理が行われる。
点群データの数について、閾値以上のカウントがされたグループは、引き続き後述のフィルタリング処理が行われる。
【0037】
ここで、再度述べるが、各センサと各車両との距離が離れていくにつれて、各センサによる物体の点群データとしての検知精度が低下する。そうすると、各センサが取得できる点データの数は少なくなり、点群データが粗くなる。点群データが粗くなると、セグメンテーション処理における点間距離が大きくなり、グループ分けが行われないことがある。
そのため、本開示の制御装置１３は、各センサの内の一方のセンサのトラッキングデータに基づいて、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる。すなわち、ここで下げる閾値は、上述のセグメンテーション処理における指定値である。
こうして、各センサは検知精度が低下した位置にある車両の点群データを、セグメンテーション処理によってグループ化し、トラッキングデータの取得候補とする。
そのため、本開示の制御装置１３は、各センサの内の一方のセンサのトラッキングデータに基づいて、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる。すなわち、ここで下げる閾値は、上述のセグメンテーション処理における指定値である。
こうして、各センサは検知精度が低下した位置にある車両の点群データを、セグメンテーション処理によってグループ化し、トラッキングデータの取得候補とする。
【0038】
引き続きフィルタリング処理において、各センサは、点群データの数について、閾値以上のカウントがされたグループに対し、先ほどとは異なる特定方向にかけて同様の処理を行う。例えば、道路ＲＲを走行する車両ＶＶのトラッキングを行うために、Ｙ方向にかけて処理を行う。こうして、特定方向（Ｘ方向）及び異なる特定方向（Ｙ方向）それぞれにかけて処理を行った際の、グループの中に含まれる点群データの平均位置を算出する。各方向における平均位置から、代表点の座標が得られる。この座標は、車両ＶＶの走行位置を意味する。
【0039】
最後の条件処理において、例えば各センサでは、取得された複数の画像データにおいて、代表点が所定回数以上得られると、各センサが物体を検知するように条件が設定される。条件を満たすと、各センサは、車両の位置の追跡（以下、「トラッキング」と称する。）を開始する。これにより、各センサはトラッキングデータを取得できる。
また、各センサは、トラッキング中に、代表点が所定回数以上得られないと、トラッキングを解除するように条件が設定される。
また、各センサは、トラッキング中に、代表点が所定回数以上得られないと、トラッキングを解除するように条件が設定される。
【0040】
（情報処理装置の構成）
再度図１に示すように、制御装置１３は、第一取得部１３１と、第二取得部１３２と、閾値調整部１３３と、記憶部１３４と、を備える。
再度図１に示すように、制御装置１３は、第一取得部１３１と、第二取得部１３２と、閾値調整部１３３と、記憶部１３４と、を備える。
【0041】
なお、以下に述べる制御装置１３における各部の動作は、本開示の制御方法の少なくとも一部に該当する。
【0042】
（第一取得部）
第一取得部１３１は、車線を走行する車両ＶＶの各車両の背面形状を第一方向から検知する第一センサ１１により得られた第一トラッキングデータＴＤ１を取得する。
第一取得部１３１は、車線を走行する車両ＶＶの各車両の背面形状を第一方向から検知する第一センサ１１により得られた第一トラッキングデータＴＤ１を取得する。
【0043】
（第二取得部）
第二取得部１３２は、第一方向とは異なる第二方向から車両ＶＶの各車両の正面形状を検知する第二センサ１２により得られた第二トラッキングデータＴＤ２を取得する。
第二取得部１３２は、第一方向とは異なる第二方向から車両ＶＶの各車両の正面形状を検知する第二センサ１２により得られた第二トラッキングデータＴＤ２を取得する。
【0044】
（閾値調整部）
閾値調整部１３３は、第一センサ１１及び第二センサ１２の内の一方のセンサのトラッキングデータに基づいて、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる。
閾値調整部１３３は、第一センサ１１及び第二センサ１２の内の一方のセンサのトラッキングデータに基づいて、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる。
【0045】
（記憶部）
記憶部１３４は、図４に示した中間位置付近の範囲ＳＣ内で道路ＲＲ上に位置する車両に対し、各センサによって撮影された画像データから得られた各車両の車長を記憶する。
記憶部１３４は、第一方向から見た各車両の背面形状を示す画像から予測される車両の車長を、その背面形状と対応付けて記憶する。
記憶部１３４は、図４に示した中間位置付近の範囲ＳＣ内で道路ＲＲ上に位置する車両に対し、各センサによって撮影された画像データから得られた各車両の車長を記憶する。
記憶部１３４は、第一方向から見た各車両の背面形状を示す画像から予測される車両の車長を、その背面形状と対応付けて記憶する。
【0046】
【0047】
（第二センサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる手順）
図５に示すように、第一センサ１１が、所定領域ＵＡ内にある複数の車両ＶＶの内の車両ＶＶ１を検知するとする。
第一センサ１１は、所定領域ＵＡを見下ろす位置から画像データを取得し、画像データから車両ＶＶ１の背面形状を点群データによって検知する。その後、上述のトラッキング処理によって、第一センサ１１は、車両ＶＶ１の背面形状の位置を基準としたエリアＵ１のトラッキングを開始する。これにより、第一センサ１１は、第一トラッキングデータＴＤ１を取得できる。
図５に示すように、第一センサ１１が、所定領域ＵＡ内にある複数の車両ＶＶの内の車両ＶＶ１を検知するとする。
第一センサ１１は、所定領域ＵＡを見下ろす位置から画像データを取得し、画像データから車両ＶＶ１の背面形状を点群データによって検知する。その後、上述のトラッキング処理によって、第一センサ１１は、車両ＶＶ１の背面形状の位置を基準としたエリアＵ１のトラッキングを開始する。これにより、第一センサ１１は、第一トラッキングデータＴＤ１を取得できる。
【0048】
図６に示すように、第二センサ１２が、所定領域ＤＡ内にある複数の車両ＶＶの内の車両ＶＶ１を検知しようとする。
第一トラッキングデータＴＤ１と同様に、第二センサ１２は、所定領域ＤＡを見下ろす位置から画像データを取得し、画像データから車両ＶＶ１の正面形状の位置を基準としたエリアＤ１のトラッキングを開始しようとする。しかしながら、第二センサ１２と車両ＶＶ１との距離が離れている。第二センサ１２の位置に対して、車両が上流側（Ｘ＝Ａ）の付近に位置している。そのため、第二センサ１２による物体の点群データとしての検知精度が低下している。
そうすると、上述の通り、センサが取得できる点データの数は少なくなり、点群データが粗くなる。点群データが粗くなると、セグメンテーション処理における点間距離が大きくなり、グループ分けが行われないことがある。結果的に、粗い点群データはトラッキングデータの取得候補に該当せず、エリアＤ１で得られる粗い点群データに対してのトラッキングが開始されないことになる。
第一トラッキングデータＴＤ１と同様に、第二センサ１２は、所定領域ＤＡを見下ろす位置から画像データを取得し、画像データから車両ＶＶ１の正面形状の位置を基準としたエリアＤ１のトラッキングを開始しようとする。しかしながら、第二センサ１２と車両ＶＶ１との距離が離れている。第二センサ１２の位置に対して、車両が上流側（Ｘ＝Ａ）の付近に位置している。そのため、第二センサ１２による物体の点群データとしての検知精度が低下している。
そうすると、上述の通り、センサが取得できる点データの数は少なくなり、点群データが粗くなる。点群データが粗くなると、セグメンテーション処理における点間距離が大きくなり、グループ分けが行われないことがある。結果的に、粗い点群データはトラッキングデータの取得候補に該当せず、エリアＤ１で得られる粗い点群データに対してのトラッキングが開始されないことになる。
【0049】
以上から、図７に示すように、閾値調整部１３３は、第一トラッキングデータＴＤ１に含まれる背面形状の検知位置に、背面形状から予測される車両の車長を加えた位置に対して、第二センサ１２によるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる。
すなわち、閾値調整部１３３は、第一トラッキングデータＴＤ１に含まれるエリアＵ１の位置に、背面形状から予測される車両の車長Ｌ１を加えた位置に対して、第二センサによるセグメンテーション処理における指定値を下げる。エリアＵ１の位置に、車両の車長Ｌ２を加えた位置は、Ｘ軸基準とすると、（Ｕ１の位置＋Ｌ１）により表される。この位置は、エリアＤ１の位置とほぼ同じ位置にある。
これにより、第二センサ１２は、エリアＤ１とほぼ同じ位置で得られる粗い点群データから第二トラッキングデータＴＤ２を取得できる。
すなわち、閾値調整部１３３は、第一トラッキングデータＴＤ１に含まれるエリアＵ１の位置に、背面形状から予測される車両の車長Ｌ１を加えた位置に対して、第二センサによるセグメンテーション処理における指定値を下げる。エリアＵ１の位置に、車両の車長Ｌ２を加えた位置は、Ｘ軸基準とすると、（Ｕ１の位置＋Ｌ１）により表される。この位置は、エリアＤ１の位置とほぼ同じ位置にある。
これにより、第二センサ１２は、エリアＤ１とほぼ同じ位置で得られる粗い点群データから第二トラッキングデータＴＤ２を取得できる。
【0050】
（第一センサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる手順）
図８に示すように、第一センサ１１が、所定領域ＵＡ内にある複数の車両ＶＶの内の車両ＶＶ２を検知しようとする。
第一センサ１１は、所定領域ＵＡを見下ろす位置から画像データを取得し、画像データから車両ＶＶ２の背面形状を点群データによって検知する。その後、上述のトラッキング処理によって、車両ＶＶ２の背面形状の位置を基準としたエリアＵ２のトラッキングを開始しようとする。しかしながら、第一センサ１１と車両ＶＶ２との距離が離れている。第一センサ１１の位置に対して、車両が下流側（Ｘ＝Ｂ）の付近に位置している。そのため、第一センサ１１による物体の点群データとしての検知精度が低下している。
そうすると、上述の通り、センサが取得できる点データの数は少なくなり、点群データが粗くなる。点群データが粗くなると、セグメンテーション処理における点間距離が大きくなり、グループ分けが行われないことがある。結果的に、粗い点群データはトラッキングデータの取得候補に該当せず、エリアＵ２で得られる粗い点群データに対してのトラッキングが開始されないことになる。
図８に示すように、第一センサ１１が、所定領域ＵＡ内にある複数の車両ＶＶの内の車両ＶＶ２を検知しようとする。
第一センサ１１は、所定領域ＵＡを見下ろす位置から画像データを取得し、画像データから車両ＶＶ２の背面形状を点群データによって検知する。その後、上述のトラッキング処理によって、車両ＶＶ２の背面形状の位置を基準としたエリアＵ２のトラッキングを開始しようとする。しかしながら、第一センサ１１と車両ＶＶ２との距離が離れている。第一センサ１１の位置に対して、車両が下流側（Ｘ＝Ｂ）の付近に位置している。そのため、第一センサ１１による物体の点群データとしての検知精度が低下している。
そうすると、上述の通り、センサが取得できる点データの数は少なくなり、点群データが粗くなる。点群データが粗くなると、セグメンテーション処理における点間距離が大きくなり、グループ分けが行われないことがある。結果的に、粗い点群データはトラッキングデータの取得候補に該当せず、エリアＵ２で得られる粗い点群データに対してのトラッキングが開始されないことになる。
【0051】
図９に示すように、第二センサ１２が、所定領域ＤＡ内にある複数の車両ＶＶの内の車両ＶＶ２を検知するとする。
第一トラッキングデータＴＤ１と同様に、第二センサ１２は、所定領域ＤＡを見下ろす位置から画像データを取得し、画像データから車両ＶＶ２の正面形状を検知し、車両ＶＶ２の正面形状の位置を基準としたエリアＤ２のトラッキングを開始する。これにより、第二センサ１２は、第二トラッキングデータＴＤ２を取得できる。
第一トラッキングデータＴＤ１と同様に、第二センサ１２は、所定領域ＤＡを見下ろす位置から画像データを取得し、画像データから車両ＶＶ２の正面形状を検知し、車両ＶＶ２の正面形状の位置を基準としたエリアＤ２のトラッキングを開始する。これにより、第二センサ１２は、第二トラッキングデータＴＤ２を取得できる。
【0052】
以上から、図１０に示すように、閾値調整部１３３は、第二トラッキングデータＴＤ２に含まれる正面形状の検知位置に、車両の車長を加えた位置に対して、第一センサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる。
すなわち、閾値調整部１３３は、第二トラッキングデータＴＤ２に含まれるエリアＤ２の位置に、車両の車長Ｌ２を加えた位置に対して、第二センサによるセグメンテーション処理における指定値を下げる。エリアＤ２の位置に、車両の車長Ｌ２を加えた位置は、Ｘ軸基準とすると、（Ｄ２の位置－Ｌ２）により表される。この位置は、エリアＵ２の位置と同じ位置またはほぼ同じ位置にある。
これにより、第一センサ１１は、エリアＵ２と同じ位置またはほぼ同じ位置で得られる粗い点群データから第一トラッキングデータＴＤ１を取得できる。
すなわち、閾値調整部１３３は、第二トラッキングデータＴＤ２に含まれるエリアＤ２の位置に、車両の車長Ｌ２を加えた位置に対して、第二センサによるセグメンテーション処理における指定値を下げる。エリアＤ２の位置に、車両の車長Ｌ２を加えた位置は、Ｘ軸基準とすると、（Ｄ２の位置－Ｌ２）により表される。この位置は、エリアＵ２の位置と同じ位置またはほぼ同じ位置にある。
これにより、第一センサ１１は、エリアＵ２と同じ位置またはほぼ同じ位置で得られる粗い点群データから第一トラッキングデータＴＤ１を取得できる。
【0053】
（制御方法）
本実施形態における制御方法について説明する。
本実施形態における制御方法は、図１１に示すフローに従って実施される。ただし、以下に説明するフローの順序は、以下の例に限定されず、適宜入れ替えられてもよい。
本実施形態における制御方法について説明する。
本実施形態における制御方法は、図１１に示すフローに従って実施される。ただし、以下に説明するフローの順序は、以下の例に限定されず、適宜入れ替えられてもよい。
【0054】
まず、制御装置１３の第一取得部１３１は、車線を走行する車両ＶＶの各車両の背面形状を第一方向から検知する第一センサ１１により得られた第一トラッキングデータＴＤ１を取得する（ステップＳＴ１１）。
【0055】
次に、制御装置１３の第二取得部１３２は、第一方向とは異なる第二方向から車両ＶＶの各車両の正面形状を検知する第二センサ１２により得られた第二トラッキングデータＴＤ２を取得する（ステップＳＴ１２）。
【0056】
次に、制御装置１３は、検知対象の車両が、第一センサ１１付近か否かを判定する（ステップＳＴ１３）。
検知対象の車両が、第一センサ１１付近の場合（ステップＳＴ１３：ＹＥＳ）、後述するステップ１６に移行する。
検知対象の車両が、第一センサ１１付近でない場合（ステップＳＴ１３：ＮＯ）、制御装置１３は、検知対象の車両が、第二センサ１２付近か否かを判定する（ステップＳＴ１４）。
検知対象の車両が、第一センサ１１付近の場合（ステップＳＴ１３：ＹＥＳ）、後述するステップ１６に移行する。
検知対象の車両が、第一センサ１１付近でない場合（ステップＳＴ１３：ＮＯ）、制御装置１３は、検知対象の車両が、第二センサ１２付近か否かを判定する（ステップＳＴ１４）。
【0057】
検知対象の車両が、第二センサ１２付近の場合（ステップＳＴ１４：ＹＥＳ）、後述するステップ１７に移行する。
検知対象の車両が、第二センサ１２付近でない場合（ステップＳＴ１４：ＮＯ）、制御装置１３は、車両に対し、各センサによって撮影された画像データから得られた各車両の車長を取得する（ステップＳＴ１５）。その後、再度ステップＳＴ１１に移行する。なお、ステップＳＴ１５の際の車両の位置は、再度図４に示すような、各センサが設置されている上流側（Ｘ＝Ａ）と、下流側（Ｘ＝Ｂ）との中間位置付近の範囲ＳＣ内で道路ＲＲ上にある。
検知対象の車両が、第二センサ１２付近でない場合（ステップＳＴ１４：ＮＯ）、制御装置１３は、車両に対し、各センサによって撮影された画像データから得られた各車両の車長を取得する（ステップＳＴ１５）。その後、再度ステップＳＴ１１に移行する。なお、ステップＳＴ１５の際の車両の位置は、再度図４に示すような、各センサが設置されている上流側（Ｘ＝Ａ）と、下流側（Ｘ＝Ｂ）との中間位置付近の範囲ＳＣ内で道路ＲＲ上にある。
【0058】
検知対象の車両が、第一センサ１１付近の場合（ステップＳＴ１３：ＹＥＳ）に移行する、ステップ１６について述べる。
次に、制御装置１３の閾値調整部１３３は、第一トラッキングデータＴＤ１に含まれる背面形状の検知位置に、背面形状から予測される車両の車長を加えた位置に対して、第二センサ１２によるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる（ステップＳＴ１６）。
次に、制御装置１３の閾値調整部１３３は、第一トラッキングデータＴＤ１に含まれる背面形状の検知位置に、背面形状から予測される車両の車長を加えた位置に対して、第二センサ１２によるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる（ステップＳＴ１６）。
【0059】
検知対象の車両が、第二センサ１２付近の場合（ステップＳＴ１４：ＹＥＳ）に移行する、ステップ１７について述べる。
次に、制御装置１３の閾値調整部１３３は、第二トラッキングデータＴＤ２に含まれる正面形状の検知位置に、車両の車長を加えた位置に対して、第一センサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる（ステップＳＴ１７）。
次に、制御装置１３の閾値調整部１３３は、第二トラッキングデータＴＤ２に含まれる正面形状の検知位置に、車両の車長を加えた位置に対して、第一センサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる（ステップＳＴ１７）。
【0060】
こうして、第一センサ１１及び第二センサ１２の内の一方のセンサのトラッキングデータに基づいて、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値が下げられる。（終了）
【0061】
（作用及び効果）
本実施形態の制御装置１３によれば、互いに異なる方向から車両を検知する２つのセンサ（第一センサ、第二センサ）の内、一方のセンサのトラッキングデータに基づき、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる。
したがって、本開示に係る制御装置は、それぞれのセンサによって車両前後を検知した際の検知精度を担保できるエリアを拡張できる。
本実施形態の制御装置１３によれば、互いに異なる方向から車両を検知する２つのセンサ（第一センサ、第二センサ）の内、一方のセンサのトラッキングデータに基づき、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる。
したがって、本開示に係る制御装置は、それぞれのセンサによって車両前後を検知した際の検知精度を担保できるエリアを拡張できる。
【0062】
（その他の実施形態）
以上、本開示の実施の形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
以上、本開示の実施の形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【0063】
本開示において、各センサのトラッキング中に取得した車長や車両の位置を、情報として他の機器に伝達してもよい。本開示の制御装置１３によれば、一方のセンサのトラッキングデータに基づき、他方のセンサの閾値が下げられることで、他方のセンサのトラッキング可能距離が延びている。そのため、トラッキング中に取得した情報を、例えば高速道路のランプを走行する車両との合流部に設置された機器に伝達することで、合流部における本線道路を走行する車両と、ランプを走行する車両との接触をより防止しやすくすることができる。
【0064】
図１２は、本実施形態に係るコンピュータ１１００の構成を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１１００は、例えば、プロセッサ１１１０、メインメモリ１１２０、ストレージ１１３０、インターフェース１１４０を備える。
【0065】
上述の制御装置１３の各機能部は、コンピュータ１１００に実装される。そして、上述した各機能部の動作は、プログラムの形式でストレージ１１３０に記憶されている。プロセッサ１１１０は、プログラムをストレージ１１３０から読み出してメインメモリ１１２０に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、プロセッサ１１１０は、プログラムに従って、上述した各機能部が使用する記憶領域をメインメモリ１１２０に確保する。
【0066】
プログラムは、コンピュータ１１００に発揮させる機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムは、ストレージ１１３０に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、または他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせによって機能を発揮させるものであってもよい。また、コンピュータ１１００は、上記構成に加えて、又は上記構成に代えてＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）などのカスタムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ａｒｒａｙ Ｌｏｇｉｃ）、ＧＡＬ（Ｇｅｎｅｒｉｃ Ａｒｒａｙ Ｌｏｇｉｃ）、ＣＰＬＤ（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）が挙げられる。この場合、プロセッサ１１１０によって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。
【0067】
ストレージ１１３０の例としては、磁気ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリなどが挙げられる。ストレージ１１３０は、コンピュータ１１００のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インターフェース１１４０又は通信回線を介してコンピュータ１１００に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ１１００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ１１００が当該プログラムをメインメモリ１１２０に展開し、上記処理を実行してもよい。また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、当該プログラムは、前述した機能をストレージ１１３０に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【0068】
＜付記＞
各実施形態に記載の制御装置１３は、例えば以下のように把握される。
各実施形態に記載の制御装置１３は、例えば以下のように把握される。
【0069】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【0070】
（付記１）
（１）第１の態様に係る制御装置１３は、車線を走行する車両の背面形状を第一方向から検知する第一センサ１１により得られた第一トラッキングデータＴＤ１を取得する第一取得部１３１と、
前記第一方向とは異なる第二方向から前記車両の正面形状を検知する第二センサ１２により得られた第二トラッキングデータＴＤ２を取得する第二取得部１３２と、
前記第一センサ１１及び前記第二センサ１２の内の一方のセンサのトラッキングデータに基づいて、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる閾値調整部１３３と、
を備える。
（１）第１の態様に係る制御装置１３は、車線を走行する車両の背面形状を第一方向から検知する第一センサ１１により得られた第一トラッキングデータＴＤ１を取得する第一取得部１３１と、
前記第一方向とは異なる第二方向から前記車両の正面形状を検知する第二センサ１２により得られた第二トラッキングデータＴＤ２を取得する第二取得部１３２と、
前記第一センサ１１及び前記第二センサ１２の内の一方のセンサのトラッキングデータに基づいて、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる閾値調整部１３３と、
を備える。
【0071】
このような構成によれば、互いに異なる方向から車両を検知する２つのセンサ（第一センサ、第二センサ）の内、一方のセンサのトラッキングデータに基づき、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる。
したがって、本開示に係る制御装置は、それぞれのセンサによって車両前後を検知した際の検知精度を担保できるエリアを拡張できる。
したがって、本開示に係る制御装置は、それぞれのセンサによって車両前後を検知した際の検知精度を担保できるエリアを拡張できる。
【0072】
（付記２）
（２）第２の態様に係る制御装置１３は、（１）に記載の制御装置であって、前記閾値調整部１３３は、前記第一トラッキングデータＴＤ１に含まれる前記背面形状の検知位置に、前記背面形状から予測される前記車両の車長を加えた位置に対して、前記第二センサ１２によるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる。
（２）第２の態様に係る制御装置１３は、（１）に記載の制御装置であって、前記閾値調整部１３３は、前記第一トラッキングデータＴＤ１に含まれる前記背面形状の検知位置に、前記背面形状から予測される前記車両の車長を加えた位置に対して、前記第二センサ１２によるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる。
【0073】
このような構成によれば、互いに異なる方向から車両を検知する２つのセンサ（第一センサ、第二センサ）の内、一方のセンサのトラッキングデータに基づき、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる。
したがって、本開示に係る制御装置は、それぞれのセンサによって車両前後を検知した際の検知精度を担保できるエリアを拡張できる。
したがって、本開示に係る制御装置は、それぞれのセンサによって車両前後を検知した際の検知精度を担保できるエリアを拡張できる。
【0074】
また、第二センサ１２の閾値を下げることで、第二センサ１２によるトラッキング可能距離が延び、第二センサ１２の検知タイミングを早期に出来る。
【0075】
（付記３）
（３）第３の態様に係る制御装置１３は、（１）又は（２）に記載の制御装置であって、前記閾値調整部１３３は、前記第二トラッキングデータＴＤ２に含まれる前記正面形状の検知位置に、前記車両の車長を加えた位置に対して、前記第一センサ１１によるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる。
（３）第３の態様に係る制御装置１３は、（１）又は（２）に記載の制御装置であって、前記閾値調整部１３３は、前記第二トラッキングデータＴＤ２に含まれる前記正面形状の検知位置に、前記車両の車長を加えた位置に対して、前記第一センサ１１によるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる。
【0076】
このような構成によれば、互いに異なる方向から車両を検知する２つのセンサ（第一センサ、第二センサ）の内、一方のセンサのトラッキングデータに基づき、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる。
したがって、本開示に係る制御装置は、それぞれのセンサによって車両前後を検知した際の検知精度を担保できるエリアを拡張できる。
したがって、本開示に係る制御装置は、それぞれのセンサによって車両前後を検知した際の検知精度を担保できるエリアを拡張できる。
【0077】
また、第３の態様に係る制御装置１３の閾値調整部１３３の処理の際には、各センサが設置されている上流側（Ｘ＝Ａ）と、下流側（Ｘ＝Ｂ）との中間位置付近の範囲ＳＣ内で道路ＲＲ上にある車両の車長を予め取得している。
そのため、閾値調整部１３３が予め取得した車長を用いることで、第一センサ１１の閾値を下げることで、第一センサ１１によるトラッキング可能距離が延びる。
なお、正面形状の検知位置に、予め取得した車長を加えた位置は、第一センサ１１による背面形状の位置を基準としたトラッキング位置と同じ位置またはほぼ同じ位置にある。
そのため、閾値調整部１３３が予め取得した車長を用いることで、第一センサ１１の閾値を下げることで、第一センサ１１によるトラッキング可能距離が延びる。
なお、正面形状の検知位置に、予め取得した車長を加えた位置は、第一センサ１１による背面形状の位置を基準としたトラッキング位置と同じ位置またはほぼ同じ位置にある。
【0078】
（付記４）
（４）第４の態様に係る制御装置１３は、（１）から（３）のいずれか１つに記載の制御装置であって、前記第二方向は、前記第一方向と反対方向である。
（４）第４の態様に係る制御装置１３は、（１）から（３）のいずれか１つに記載の制御装置であって、前記第二方向は、前記第一方向と反対方向である。
【0079】
このような構成によれば、互いに異なる方向から車両を検知する２つのセンサ（第一センサ、第二センサ）の内、一方のセンサのトラッキングデータに基づき、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる。
したがって、本開示に係る制御装置は、それぞれのセンサによって車両前後を検知した際の検知精度を担保できるエリアを拡張できる。
したがって、本開示に係る制御装置は、それぞれのセンサによって車両前後を検知した際の検知精度を担保できるエリアを拡張できる。
【0080】
（付記５）
（１）から（４）のいずれか１つに記載の制御装置と、
前記第一センサ１１と、
前記第二センサ１２と、
を備える
制御システム。
（１）から（４）のいずれか１つに記載の制御装置と、
前記第一センサ１１と、
前記第二センサ１２と、
を備える
制御システム。
【0081】
このような構成によれば、互いに異なる方向から車両を検知する２つのセンサ（第一センサ、第二センサ）の内、一方のセンサのトラッキングデータに基づき、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる。
したがって、本開示に係る制御システム１は、それぞれのセンサによって車両前後を検知した際の検知精度を担保できるエリアを拡張できる。
したがって、本開示に係る制御システム１は、それぞれのセンサによって車両前後を検知した際の検知精度を担保できるエリアを拡張できる。
【0082】
（付記６）
車線を走行する車両の背面形状を第一方向から検知する第一センサにより得られた第一トラッキングデータを取得するステップと、
前記第一方向とは異なる第二方向から前記車両の正面形状を検知する第二センサにより得られた第二トラッキングデータを取得するステップと、
前記第一センサ及び前記第二センサの内の一方のセンサのトラッキングデータに基づいて、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げるステップと、
を含む
制御方法。
車線を走行する車両の背面形状を第一方向から検知する第一センサにより得られた第一トラッキングデータを取得するステップと、
前記第一方向とは異なる第二方向から前記車両の正面形状を検知する第二センサにより得られた第二トラッキングデータを取得するステップと、
前記第一センサ及び前記第二センサの内の一方のセンサのトラッキングデータに基づいて、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げるステップと、
を含む
制御方法。
【0083】
このような構成によれば、互いに異なる方向から車両を検知する２つのセンサ（第一センサ、第二センサ）の内、一方のセンサのトラッキングデータに基づき、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる。
したがって、本開示に係る制御方法は、それぞれのセンサによって車両前後を検知した際の検知精度を担保できるエリアを拡張できる。
したがって、本開示に係る制御方法は、それぞれのセンサによって車両前後を検知した際の検知精度を担保できるエリアを拡張できる。
【0084】
（付記７）
車線を走行する車両の背面形状を第一方向から検知する第一センサにより得られた第一トラッキングデータを取得するステップと、
前記第一方向とは異なる第二方向から前記車両の正面形状を検知する第二センサにより得られた第二トラッキングデータを取得するステップと、
前記第一センサ及び前記第二センサの内の一方のセンサのトラッキングデータに基づいて、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げるステップと、
をコンピュータに実行させる
プログラム。
車線を走行する車両の背面形状を第一方向から検知する第一センサにより得られた第一トラッキングデータを取得するステップと、
前記第一方向とは異なる第二方向から前記車両の正面形状を検知する第二センサにより得られた第二トラッキングデータを取得するステップと、
前記第一センサ及び前記第二センサの内の一方のセンサのトラッキングデータに基づいて、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げるステップと、
をコンピュータに実行させる
プログラム。
【0085】
このような構成によれば、互いに異なる方向から車両を検知する２つのセンサ（第一センサ、第二センサ）の内、一方のセンサのトラッキングデータに基づき、他方のセンサによるトラッキングデータの取得に対する閾値を下げる。
したがって、本開示に係るプログラムは、それぞれのセンサによって車両前後を検知した際の検知精度を担保できるエリアを拡張できる。
したがって、本開示に係るプログラムは、それぞれのセンサによって車両前後を検知した際の検知精度を担保できるエリアを拡張できる。
【符号の説明】
【0086】
１ 制御システム
１１ 第一センサ
１２ 第二センサ
１３ 制御装置
１３１ 第一取得部
１３２ 第二取得部
１３３ 閾値調整部
１３４ 記憶部
Ｄ１ エリア
Ｄ２ エリア
ＴＤ１ 第一トラッキングデータ
ＴＤ２ 第二トラッキングデータ
Ｕ１ エリア
Ｕ２ エリア
１１ 第一センサ
１２ 第二センサ
１３ 制御装置
１３１ 第一取得部
１３２ 第二取得部
１３３ 閾値調整部
１３４ 記憶部
Ｄ１ エリア
Ｄ２ エリア
ＴＤ１ 第一トラッキングデータ
ＴＤ２ 第二トラッキングデータ
Ｕ１ エリア
Ｕ２ エリア
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】