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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025152392
(43)【公開日】2025-10-09
(54)【発明の名称】運転支援装置および車両
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20251002BHJP
G06T 7/00 20170101ALI20251002BHJP
G06V 20/58 20220101ALI20251002BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 F
G08G1/16 D
G06T7/00 650Z
G06V20/58
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024054261
(22)【出願日】2024-03-28
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】110001357
【氏名又は名称】弁理士法人つばさ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】齋藤 貴太
(72)【発明者】
【氏名】志波 大樹
【テーマコード（参考）】
5H181
5L096
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181CC04
5H181FF03
5H181FF22
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL07
5L096BA04
5L096DA03
5L096FA67
(57)【要約】
【課題】信号機の提示に反して自車両もしくは他車両が交差点に進入したり、歩行者もしくは自転車運転者が横断歩道に進入したりする前に、自車両において報知または制動を行うことの可能な運転支援装置および車両を提供する。
【解決手段】本開示の一実施の形態に係る運転支援装置は、以下の２つを実行することが可能となっている。
（１）停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機のうち、車両用の第１の信号機とは異なる第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、車両が、第１の信号機の提示に反して交差点に進入を開始する可能性を判断すること
（２）上記可能性の大きさに応じて、車両のドライバに対する報知および車両の制動の少なくとも１つを制御すること
【選択図】図２
【解決手段】本開示の一実施の形態に係る運転支援装置は、以下の２つを実行することが可能となっている。
（１）停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機のうち、車両用の第１の信号機とは異なる第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、車両が、第１の信号機の提示に反して交差点に進入を開始する可能性を判断すること
（２）上記可能性の大きさに応じて、車両のドライバに対する報知および車両の制動の少なくとも１つを制御すること
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機の点灯状態についての第１のデータを取得することの可能な取得部と、
前記第１のデータに基づいて、前記車両のドライバに対する報知、および前記車両の制動の少なくとも１つを制御することの可能な制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記複数の信号機のうち、前記車両用の第１の信号機とは異なる第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記車両が、前記第１の信号機の提示に反して前記交差点に進入を開始する可能性を判断することと、
前記可能性の大きさに応じて、前記報知および前記制動の少なくとも１つを制御することと
を実行することが可能となっている
運転支援装置。
前記第１のデータに基づいて、前記車両のドライバに対する報知、および前記車両の制動の少なくとも１つを制御することの可能な制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記複数の信号機のうち、前記車両用の第１の信号機とは異なる第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記車両が、前記第１の信号機の提示に反して前記交差点に進入を開始する可能性を判断することと、
前記可能性の大きさに応じて、前記報知および前記制動の少なくとも１つを制御することと
を実行することが可能となっている
運転支援装置。
【請求項2】
前記取得部は、前記ドライバの視線もしくは顔の向きについての第２のデータを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記第２のデータから得られる前記ドライバの視線もしくは顔の向きに基づいて、前記可能性を判断することが可能となっている
請求項１に記載の運転支援装置。
前記制御部は、前記第２のデータから得られる前記ドライバの視線もしくは顔の向きに基づいて、前記可能性を判断することが可能となっている
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項3】
前記取得部は、前記第２の信号機が、前記交差点で交差する交差路を走行する交差車両用の信号機である場合であって、かつ前記第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記交差路の手前において前記交差車両が減速しているか、または停車したことを示す第３のデータを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記第３のデータが得られた時に、前記ドライバの視線もしくは顔の向きが前記交差車両の方向を向いているときは、前記可能性が大きいと判断することが可能となっている
請求項２に記載の運転支援装置。
前記制御部は、前記第３のデータが得られた時に、前記ドライバの視線もしくは顔の向きが前記交差車両の方向を向いているときは、前記可能性が大きいと判断することが可能となっている
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記第２の信号機が、前記交差点で交差する交差路を走行する交差車両用の信号機である場合であって、かつ前記第２の信号機が前記交差点への進入を禁止する状態に変化した時に、前記ドライバの視線もしくは顔の向きが前記第２の信号機の方向を向いているときには、前記可能性が大きいと判断することが可能となっている
請求項２に記載の運転支援装置。
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項5】
前記取得部は、前記第２の信号機が、前記交差点で交差する交差路の横断歩道の手前に存在する前記歩行者もしくは前記軽車両用の信号機である場合であって、かつ前記第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記歩行者もしくは前記軽車両が前記横断歩道を渡ろうとしていることを示す第４のデータを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記第４のデータが得られた時に、前記ドライバの視線もしくは顔の向きが前記歩行者もしくは前記軽車両の方向を向いているときは、前記可能性が大きいと判断することが可能となっている
請求項２に記載の運転支援装置。
前記制御部は、前記第４のデータが得られた時に、前記ドライバの視線もしくは顔の向きが前記歩行者もしくは前記軽車両の方向を向いているときは、前記可能性が大きいと判断することが可能となっている
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項6】
前記制御部は、前記第２の信号機が、前記交差点で交差する交差路の横断歩道を横断する前記歩行者もしくは前記軽車両のための信号機である場合であって、かつ前記ドライバの視線もしくは顔の向きが前記第２の信号機の方向を向いている時に、前記第２の信号機が前記横断歩道への進入を許可する状態に変化したときには、前記可能性が大きいと判断することが可能となっている
請求項２に記載の運転支援装置。
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項7】
前記取得部は、前記第２の信号機が、前記車両が走行する走行路と隣接する、前記車両と同一方向に進行する隣接車線を走行する隣接車両のための信号機である場合であって、かつ前記第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記隣接車両が前記交差点に進入しようとしていることを示す第５のデータを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記第５のデータが得られた時に、前記ドライバの視線もしくは顔の向きが前記隣接車両の方向を向いているときは、前記可能性が大きいと判断することが可能となっている
請求項２に記載の運転支援装置。
前記制御部は、前記第５のデータが得られた時に、前記ドライバの視線もしくは顔の向きが前記隣接車両の方向を向いているときは、前記可能性が大きいと判断することが可能となっている
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項8】
前記取得部は、前記車両の、前記交差点の通過履歴データを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記通過履歴データに基づいて前記可能性を判断することが可能となっている
請求項１ないし請求項７のいずれか一項に記載の運転支援装置。
前記制御部は、前記通過履歴データに基づいて前記可能性を判断することが可能となっている
請求項１ないし請求項７のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項9】
停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機の点灯状態についての第１のデータと、前記交差点に設けられた、前記交差点で交差する交差路の横断歩道の手前に存在する１または複数の歩行者もしくは自転車運転者についての第２のデータとを取得することの可能な取得部と、
前記第１のデータおよび前記第２のデータに基づいて、前記車両のドライバに対する報知、および前記車両の制動の少なくとも１つを制御することの可能な制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記複数の信号機のうち、前記車両用の第１の信号機もしくは前記横断歩道を横断する交通参加者用の第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記１または複数の歩行者もしくは自転車運転者のうち、少なくとも一の対象者が、前記第２の信号機の提示に反して前記横断歩道に進入を開始する可能性を判断することと、
前記可能性の大きさに応じて、前記報知および前記制動の少なくとも１つを制御することと
を実行することが可能となっている
運転支援装置。
前記第１のデータおよび前記第２のデータに基づいて、前記車両のドライバに対する報知、および前記車両の制動の少なくとも１つを制御することの可能な制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記複数の信号機のうち、前記車両用の第１の信号機もしくは前記横断歩道を横断する交通参加者用の第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記１または複数の歩行者もしくは自転車運転者のうち、少なくとも一の対象者が、前記第２の信号機の提示に反して前記横断歩道に進入を開始する可能性を判断することと、
前記可能性の大きさに応じて、前記報知および前記制動の少なくとも１つを制御することと
を実行することが可能となっている
運転支援装置。
【請求項10】
前記制御部は、前記対象者の動作に基づいて前記可能性を判断することが可能となっている
請求項９に記載の運転支援装置。
請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項11】
前記取得部は、前記対象者の視線もしくは顔の向きについての第３のデータを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記第３のデータから得られる前記対象者の視線もしくは顔の向きに基づいて、前記可能性を判断することが可能となっている
請求項９に記載の運転支援装置。
前記制御部は、前記第３のデータから得られる前記対象者の視線もしくは顔の向きに基づいて、前記可能性を判断することが可能となっている
請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項12】
前記制御部は、前記第２のデータに含まれる、前記対象者の周囲の交通参加者の動きに基づいて、前記可能性を判断することが可能となっている
請求項９ないし請求項１１のいずれか一項に記載の運転支援装置。
請求項９ないし請求項１１のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項13】
停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機の点灯状態についての第１のデータと、前記交差点で交差する交差路における前記交差点付近で停車している１または複数の交差車両についての第２のデータとを取得することの可能な取得部と、
前記第１のデータおよび前記第２のデータに基づいて、前記車両のドライバに対する報知、および前記車両の制動の少なくとも１つを制御することの可能な制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記複数の信号機のうち、前記車両用の第１の信号機とは異なる、前記交差車両用の第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記１または複数の交差車両のうち、少なくとも一の対象車両が、前記第２の信号機の提示に反して前記交差点に進入を開始する可能性を判断することと、
前記可能性の大きさに応じて、前記報知および前記制動の少なくとも１つを制御することと
を実行することが可能となっている
運転支援装置。
前記第１のデータおよび前記第２のデータに基づいて、前記車両のドライバに対する報知、および前記車両の制動の少なくとも１つを制御することの可能な制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記複数の信号機のうち、前記車両用の第１の信号機とは異なる、前記交差車両用の第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記１または複数の交差車両のうち、少なくとも一の対象車両が、前記第２の信号機の提示に反して前記交差点に進入を開始する可能性を判断することと、
前記可能性の大きさに応じて、前記報知および前記制動の少なくとも１つを制御することと
を実行することが可能となっている
運転支援装置。
【請求項14】
前記取得部は、前記対象車両のドライバの視線もしくは顔の向きについての第３のデータを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記第３のデータから得られる前記ドライバの視線もしくは顔の向きに基づいて、前記可能性を判断することが可能となっている
請求項１３に記載の運転支援装置。
前記制御部は、前記第３のデータから得られる前記ドライバの視線もしくは顔の向きに基づいて、前記可能性を判断することが可能となっている
請求項１３に記載の運転支援装置。
【請求項15】
請求項１、請求項９および請求項１３のいずれか一項に記載の運転支援装置を備えた
車両。
車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、運転支援装置および車両に関する。
【背景技術】
【0002】
車両のドライバが、車両前方の交差点にある車両用信号機の提示に反して、交差点に誤って進入してしまうことがある。また、歩行者もしくは自転車運転者が歩行者用信号機の提示に反して、横断歩道に誤って進入してしまうことがある。
【0003】
ドライバの誤認による交差点への進入を防止する技術は、例えば、特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第６９２２４７９号公報
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の第１の実施の形態に係る運転支援装置は、取得部および制御部を備える。取得部は、停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機の点灯状態についての第１のデータを取得することが可能となっている。制御部は、第１のデータに基づいて、車両のドライバに対する報知、および車両の制動の少なくとも１つを制御することが可能となっている。制御部は、以下の２つを実行することが可能となっている。
（Ａ１）複数の信号機のうち、車両用の第１の信号機とは異なる第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、車両が、第１の信号機の提示に反して交差点に進入を開始する可能性を判断すること
（Ａ２）上記可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つを制御すること
（Ａ１）複数の信号機のうち、車両用の第１の信号機とは異なる第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、車両が、第１の信号機の提示に反して交差点に進入を開始する可能性を判断すること
（Ａ２）上記可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つを制御すること
【0006】
本開示の第２の実施の形態に係る運転支援装置は、取得部および制御部を備える。取得部は、停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機の点灯状態についての第１のデータと、交差点に設けられた、交差点で交差する交差路の横断歩道の手前に存在する１または複数の歩行者もしくは自転車運転者についての第２のデータとを取得することが可能となっている。制御部は、第１のデータおよび第２のデータに基づいて、車両のドライバに対する報知、および車両の制動の少なくとも１つを制御することが可能となっている。制御部は、以下の２つを実行することが可能となっている。
（Ｂ１）複数の信号機のうち、車両用の第１の信号機もしくは横断歩道を横断する交通参加者用の第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、１または複数の歩行者もしくは自転車運転者のうち、少なくとも一の対象者が、第２の信号機の提示に反して横断歩道に進入を開始する可能性を判断すること
（Ｂ２）上記可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つを制御すること
（Ｂ１）複数の信号機のうち、車両用の第１の信号機もしくは横断歩道を横断する交通参加者用の第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、１または複数の歩行者もしくは自転車運転者のうち、少なくとも一の対象者が、第２の信号機の提示に反して横断歩道に進入を開始する可能性を判断すること
（Ｂ２）上記可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つを制御すること
【0007】
本開示の第３の実施の形態に係る運転支援装置は、取得部および制御部を備える。取得部は、停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機の点灯状態についての第１のデータと、交差点で交差する交差路における交差点付近で停車している１または複数の交差車両についての第２のデータとを取得することが可能となっている。制御部は、第１のデータおよび第２のデータに基づいて、車両のドライバに対する報知、および車両の制動の少なくとも１つを制御することが可能となっている。制御部は、以下の２つを実行することが可能となっている。
（Ｃ１）複数の信号機のうち、車両用の第１の信号機とは異なる、交差車両用の第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、１または複数の交差車両のうち、少なくとも一の対象車両が、第２の信号機の提示に反して交差点に進入を開始する可能性を判断すること
（Ｃ２）上記可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つを制御すること
（Ｃ１）複数の信号機のうち、車両用の第１の信号機とは異なる、交差車両用の第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、１または複数の交差車両のうち、少なくとも一の対象車両が、第２の信号機の提示に反して交差点に進入を開始する可能性を判断すること
（Ｃ２）上記可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つを制御すること
【0008】
本開示の第１の実施の形態に係る車両は、運転支援装置を備える。運転支援装置は、取得部および制御部を有する。取得部は、停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機の点灯状態についての第１のデータと、交差点に設けられた、交差点で交差する交差路の横断歩道の手前に存在する１または複数の歩行者もしくは自転車運転者についての第２のデータとを取得することが可能となっている。制御部は、第１のデータおよび第２のデータに基づいて、車両のドライバに対する報知、および車両の制動の少なくとも１つを制御することが可能となっている。制御部は、以下の２つを実行することが可能となっている。
（Ａ１）複数の信号機のうち、車両用の第１の信号機とは異なる第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、車両が、第１の信号機の提示に反して交差点に進入を開始する可能性を判断すること
（Ａ２）上記可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つを制御すること
（Ａ１）複数の信号機のうち、車両用の第１の信号機とは異なる第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、車両が、第１の信号機の提示に反して交差点に進入を開始する可能性を判断すること
（Ａ２）上記可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つを制御すること
【0009】
本開示の第２の実施の形態に係る車両は、運転支援装置を備える。運転支援装置は、取得部および制御部を備える。取得部は、停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機の点灯状態についての第１のデータと、交差点に設けられた、交差点で交差する交差路の横断歩道の手前に存在する１または複数の歩行者もしくは自転車運転者についての第２のデータとを取得することが可能となっている。制御部は、第１のデータおよび第２のデータに基づいて、車両のドライバに対する報知、および車両の制動の少なくとも１つを制御することが可能となっている。制御部は、以下の２つを実行することが可能となっている。
（Ｂ１）複数の信号機のうち、車両用の第１の信号機の点灯状態の変化に伴って、１または複数の歩行者もしくは自転車運転者のうち、少なくとも一の対象者が、対象者用の第２の信号機の提示に反して横断歩道に進入を開始する可能性を判断すること
（Ｂ２）上記可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つを制御すること
（Ｂ１）複数の信号機のうち、車両用の第１の信号機の点灯状態の変化に伴って、１または複数の歩行者もしくは自転車運転者のうち、少なくとも一の対象者が、対象者用の第２の信号機の提示に反して横断歩道に進入を開始する可能性を判断すること
（Ｂ２）上記可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つを制御すること
【0010】
本開示の第３の実施の形態に係る車両は、運転支援装置を備える。運転支援装置は、取得部および制御部を有する。取得部は、停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機の点灯状態についての第１のデータと、交差点で交差する交差路における交差点付近で停車している１または複数の交差車両についての第２のデータとを取得することが可能となっている。制御部は、第１のデータおよび第２のデータに基づいて、車両のドライバに対する報知、および車両の制動の少なくとも１つを制御することが可能となっている。制御部は、以下の２つを実行することが可能となっている。
（Ｃ１）複数の信号機のうち、車両用の第１の信号機とは異なる、交差車両用の第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、１または複数の交差車両のうち、少なくとも一の対象車両が、第２の信号機の提示に反して交差点に進入を開始する可能性を判断すること
（Ｃ２）上記可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つを制御すること
（Ｃ１）複数の信号機のうち、車両用の第１の信号機とは異なる、交差車両用の第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、１または複数の交差車両のうち、少なくとも一の対象車両が、第２の信号機の提示に反して交差点に進入を開始する可能性を判断すること
（Ｃ２）上記可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つを制御すること
【図面の簡単な説明】
【0011】
添付図面は、本開示をさらに理解するために設けられており、本明細書に組み込まれるとともに、本明細書の一部を構成するものである。図面は、一実施の形態を示し、明細書とともに、本開示の原理を説明する役割を果たす。
【0012】
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本開示のいくつかの例示的な実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明は、本開示の一具体例を示すものであり、本開示を限定するものと解釈されてはならない。例えば、数値、形状、材料、部品、各部品の位置および各部品の接続方法等を含む各要素は、一例にすぎず、本開示を限定するものと解釈されてはならない。また、以下の例示的な実施の形態において、本開示の最上位概念に基づく独立項に記載されていない構成要素は、任意的なものであり、必要に応じて設けられ得る。図面は模式的なものであり、原寸通りの図示を意図してはいない。本明細書および図面の全般において、略同じ機能および略同じ構成を有する構成要素については、同一の参照符号を付し、重複する説明を省略する。また、本開示の一実施の形態に直接関係の無い構成要素は、図面に図示してはいない。
【0014】
＜１．背景＞
通常、信号機の設置された交差点において、同一方向に進行する車両用信号機および歩行者用信号機の提示は一致する。しかし、例えば、歩車分離式交差点では、同一方向に進行する車両用信号機および歩行者用信号機の提示は一致しない場合がある。例えば、歩車分離式交差点において、第１の車線と第２の車線が交差している場合に、第１の車線の車両用信号機が青から赤へ変化した後、第１の車線の横断歩道に対する歩行者用信号機が赤から青に切り替わった後も、第２の車線の車両用信号機は赤を維持し続け、所定の期間経過後に青になることがある。
通常、信号機の設置された交差点において、同一方向に進行する車両用信号機および歩行者用信号機の提示は一致する。しかし、例えば、歩車分離式交差点では、同一方向に進行する車両用信号機および歩行者用信号機の提示は一致しない場合がある。例えば、歩車分離式交差点において、第１の車線と第２の車線が交差している場合に、第１の車線の車両用信号機が青から赤へ変化した後、第１の車線の横断歩道に対する歩行者用信号機が赤から青に切り替わった後も、第２の車線の車両用信号機は赤を維持し続け、所定の期間経過後に青になることがある。
【0015】
ところで、このような歩車分離式交差点を通過した経験が無いか、または、少ないドライバは、進行方向が同一の車両用信号機および歩行者用信号機の提示が一致するという誤った認識を持っている可能性が高い。この場合、このドライバは、車両用信号機の提示を正しく認識せずに、例えば、歩行者用信号機を見て車両用信号機も青であると誤って認識し、歩車分離式交差点へ減速せずに進入したり、停車状態から発車しようとしたりして、他の交通参加者と衝突する危険がある。
【0016】
また、歩行者または自転車運転者が、進行方向が同一の車両用信号機および歩行者用信号機の提示が一致するという誤った認識を持っていることもある。この場合、歩行者または自転車運転者が、例えば、端末操作に集中して歩行者用信号機の提示をよく確かめないまま、同一進行方向の乗用車の動作から歩行者用信号機が青であると誤って認識することも起こり得る。この結果、歩行者または自転車運転者が、歩行者用信号が赤にも関わらず横断歩道の横断を開始し、同一進行方向の左折車両や対面からの右折車両などと衝突する危険がある。
【0017】
そこで、本願発明者は、鋭意検討した結果、信号機の提示に反して自車両または他の交通参加者が交差点に進入する可能性（誤認可能性）を予測することの可能な技術を想起した。以下に、誤認が生じ得る交通状況の一例を挙げて、今回新たに想起した技術の背景について説明する。
【0018】
図１は、誤認が生じ得る交通状況の一例を表したものである。図１では、車両（自車両）１００ａは、片側１車線の道路Ｌａを走行しているものとする。道路Ｌａは、車両１００ａが走行している走行車線Ｌａ１と、中央線を介して走行車線Ｌａ２に沿って設けられた対向車線Ｌａ２とにより構成されている。道路Ｌａには、車両１００ａの前方において、交差点ＣＬが設けられている。道路Ｌａは、交差点ＣＬにおいて道路Ｌｂと交差している。道路Ｌｂは、車両１００ｂ（交差車両）が走行している走行車線Ｌｂ１と、中央線を介して走行車線Ｌｂ１に沿って設けられた対向車線Ｌｂ２とにより構成されている。
【0019】
道路Ｌａには、車両１００ａとの関係で交差点ＣＬの手前および奥のそれぞれに横断歩道ＣＷａと車両用の信号機ＴＬａが設けられている。道路Ｌｂには、車両１００ｂとの関係で交差点ＣＬの手前および奥のそれぞれに横断歩道ＣＷｂと車両用の信号機ＴＬｂが設けられている。
【0020】
信号機ＴＬａが交差点ＣＬへの進入を禁止する状態（赤信号）となっている。車両１００ａは、減速しながら交差点ＣＬに近づき、停止線の手前で停止する。その後、信号機ＴＬｂが交差点ＣＬへの進入を許可する状態（青信号）から交差点ＣＬへの進入を禁止する状態（赤信号）に変化する。車両１００ｂは、このような信号機ＴＬｂの点灯状態の変化に伴って、交差路ＣＬの手前で減速している。このとき、車両１００ａのドライバは、信号機ＴＬａを注視しておらず、車両１００ｂが交差路ＣＬの手前で減速している様子を眺めている。つまり、車両１００ａのドライバは、車両前方をよく見ておらず、よそ見をしている。車両１００ａのドライバは、車両１００ｂが交差路ＣＬの手前で減速している様子を見て、信号機ＴＬａがそろそろ、交差点ＣＬへの進入を禁止する状態（赤信号）から交差点ＣＬへの進入を許可する状態（青信号）に変化すると錯覚する。その結果、車両１００ａのドライバは、このような信号機ＴＬａの点灯状態の変化が生じたと誤認して、車両１００ａを発進させようとする。つまり、車両１００ａが、信号機ＴＬａの提示に反して交差点ＣＬに進入を開始しようとする。
【0021】
上述したような、車両１００ａのドライバによる誤認が生じ得る交通状況を、車両１００ａが交差点ＣＬに進入を開始する前に判別することができれば、車両１００ａが他の交通参加者と衝突するのを避けるための報知や制動を確実に行うことが可能となる。そこで、本願発明者は、車両１００ａのドライバによる誤認が生じ得る交通状況を、車両１００ａが交差点ＣＬに進入を開始する前に判別し、車両１００ａのドライバに所定の報知を行ったり、車両１００ａが交差点ＣＬに進入しようとしたときに車両１００ａの制動を行ったりすることの可能な技術を想起した。以下に、それを実現するための運転支援装置および車両について詳細に説明する。
【0022】
＜２．第１の実施の形態＞
［構成例］
まず、本開示の第１の実施の形態に係る制御ユニット３０を備えた車両１について説明する。図２は、車両１の機能ブロックの一例を表したものである。制御ユニット３０が、本開示の「運転支援装置」の一具体例に相当する。車両１が、後述の車両１００ａの一具体例に相当し、本開示の「車両」の一具体例に相当する。
［構成例］
まず、本開示の第１の実施の形態に係る制御ユニット３０を備えた車両１について説明する。図２は、車両１の機能ブロックの一例を表したものである。制御ユニット３０が、本開示の「運転支援装置」の一具体例に相当する。車両１が、後述の車両１００ａの一具体例に相当し、本開示の「車両」の一具体例に相当する。
【0023】
車両１は、原動機（エンジンまたはモータ）の駆動により走行することが可能となっている。車両１は、例えば、図２に示したように、センサ部１０、通信部２０、制御ユニット３０、記憶部４０、報知部５０およびアクセルペダルモータ６０を備える。
【0024】
センサ部１０は、車両１に搭載された各種センサを含んで構成される。センサ部１０は、例えば、ブレーキ踏込み量センサ、車速センサ、加速度センサおよび角速度センサを含んで構成される。センサ部１０は、上記以外のセンサを含んでもよい。
【0025】
ブレーキ踏込み量センサは、ブレーキペダル踏込み量を検出することが可能となっている。ブレーキ踏込み量センサは、検出した踏込み量についての時系列データ（ブレーキ踏込み量データ）を制御ユニット３０に出力することが可能となっている。
【0026】
車速センサは、車両１の速度（車速）を検出することが可能となっている。車速センサは、検出した車速についての時系列データ（車速データ）を制御ユニット３０に出力することが可能となっている。加速度センサは、車両１に加えられる加速度を検出することが可能となっている。加速度センサは、検出した３つの方向の加速度についての時系列データ（加速度データ）を制御ユニット３０に出力することが可能となっている。角速度センサは、車両１の角速度を検出することが可能となっている。角速度センサは、検出した３つの角速度（ヨー角速度、ロール角速度、ピッチ角速度）についての時系列データ（角速度データ）を制御ユニット３０に出力することが可能となっている。
【0027】
センサ部１０は、さらに、車両１のドライバを含む車内を撮像することの可能なカメラと、ドライバ状態検出部とを含んで構成される。カメラは、車両１のドライバが撮像対象となる位置に配置され、撮像により得られた画像データをドライバ状態検出部に出力することが可能となっている。ドライバ状態検出部は、画像データに基づいて、車両１のドライバの視線もしくは顔の向きについてのデータ（視線データＤａ）を制御ユニット３０に出力することが可能となっている。
【0028】
センサ部１０は、さらに、ステレオカメラと、走行環境検出部とを含んで構成される。ステレオカメラは、車両１の周辺の実空間をセンシングする自律センサである。ステレオカメラは、例えば、車両１の、幅方向における中央部分を挟んで左右対称な位置に配置され、車両１の前方を異なる視点からステレオ撮像することが可能となっている。ステレオカメラは、撮像により得られた画像データＤｂ（一対のステレオ画像データ）を制御ユニット３０に出力することが可能となっている。
【0029】
ステレオカメラは、撮像により得られた画像データＤｂ（一対のステレオ画像データ）に基づいて、対応する対象の位置のズレ量から求めた距離画像データＤｃを生成することが可能となっている。走行環境検出部は、例えば、距離画像データＤｃに基づき、車両１の周辺の道路を区画する車線区画線を求めることが可能となっている。走行環境検出部は、さらに、車両１が走行する走行路（走行レーン）の左右を区画する区画線の道路曲率、および左右区画線間の幅（車幅）を求めることが可能となっている。走行環境検出部は、さらに、距離画像データＤｃに対して所定のパターンマッチングなどを行い、車線や、車両１の周辺に存在する構造物等の立体物を検出することが可能となっている。
【0030】
ここで、走行環境検出部における立体物の検出では、例えば、立体物の種別、立体物までの距離、立体物の速度、立体物と車両（自車両）との相対速度などの検出が行われる。検出対象の立体物としては、例えば、信号機、交差点、道路標識、停止線、他の車両、歩行者、自転車、建築物などが挙げられる。建築物としては、例えば、戸建て住宅、集合住宅（マンション）、商業施設、工場、看板などが挙げられる。走行環境検出部は、このようにして取得した立体物の情報等を含む、車両１の周辺の走行環境データＤｄを制御ユニット３０に出力することが可能となっている。
【0031】
通信部２０は、画像データＤｂおよび距離画像データＤｃからは得られないデータを補うためのデータを、例えば、車車間通信、路車間通信および衛星通信により取得することが可能となっている。通信部２０は、取得したデータを制御ユニット３０に出力することが可能となっている。
【0032】
通信部２０は、例えば、車車間通信により、他の車両で得られたデータ（例えば、車両位置、車速）を取得することが可能となっている。通信部２０は、例えば、衛星通信により、複数の測位衛星から発信される測位信号を受信することが可能となっている。
【0033】
通信部２０は、例えば、路車間通信により、車両１の周囲の道路地図データを取得することが可能となっている。道路地図データは、例えば、高精度な道路地図情報（ダイナミックマップ）からなり、主として道路情報を構成する静的情報及び準静的情報と、主として交通情報を構成する準動的情報及び動的情報とを有している。
【0034】
道路情報を構成する静的情報は、例えば、道路や道路上の構造物、道路の周囲の構造物、車線情報、路面情報、恒久的な規制情報等、１ヶ月以内の更新頻度が求められる情報によって構成されている。「道路」には、例えば、道路の位置および形状、交差点、ならびに道路の属性（例えば、国道、県道、市道、私有道、優先道路、非優先道路、一般道、高速道路）等が含まれる。「道路上の構造物」には、例えば、交通標識、信号機、カーブミラー、歩道橋、停留所、ごみ収集所等が含まれる。「道路の周囲の構造物」には、例えば、各種建物、公園等が含まれる。
【0035】
道路情報を構成する準静的情報は、例えば、道路工事やイベント等による交通規制情報、広域気象情報、渋滞予測等、１時間以内での更新頻度が求められる情報によって構成されている。
【0036】
交通情報を構成する準動的情報は、例えば、観測時点における実際の渋滞状況や走行規制、落下物や障害物等、一時的な走行障害状況、実際の事故状態、狭域気象情報など、１分以内での更新頻度が求められる情報によって構成されている。
【0037】
交通情報を構成する動的情報は、例えば、移動体の間で送信・交換される情報や現在示されている信号の情報、交差点内の歩行者・自転車情報、道路を走行する車両情報等、１秒単位での更新頻度が求められる情報によって構成されている。このような道路地図情報は、各車両から次の情報を受信するまでの周期で維持・更新され、更新された道路地図情報は通信部２０を通じて各車両に適宜送信される。
【0038】
制御ユニット３０は、車両１の全体を制御することが可能となっている。制御ユニット３０は、例えば、いわゆるＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、例えば、１または複数のプロセッサ、および１または複数のメモリなどを含んで構成される。制御ユニット３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを含んで構成されてもよい。このとき、制御ユニット３０は、例えば、記憶部に記憶されたプログラムを実行することにより、車両１の全体を制御することが可能となっている。
【0039】
制御ユニット３０は、例えば、ロケータユニットを有している。ロケータユニットは、通信部２０を通じて受信した測位信号に基づき車両１の位置座標を取得することが可能となっている。ロケータユニットは、取得した位置座標をルート地図情報上にマップマッチングして、道路地図上の自車位置を推定することが可能となっている。ロケータユニットは、取得した車両１の位置座標に基づき、車両１を含む所定の範囲の地図情報を後述の道路地図ＤＢ（データベース）４１に格納されている地図情報から取得する。
【0040】
ロケータユニットは、トンネル内走行などのように感度低下により測位衛星からの有効な測位信号を受信することができない環境において、センサ部１０で検出した車速、角速度、および前後加速度に基づいて自車位置を推定する自律航法に切換えて、道路地図上の自車位置を推定することが可能となっている。
【0041】
ロケータユニットは、上述のように通信部２０を通じて受信した測位信号或いはセンサ部１０で検出した情報等に基づいて道路地図上の車両１の位置（自車位置）を推定すると、推定した道路地図上の自車位置に基づき、車両１が走行中の走行路の道路種別等を判定することが可能となっている。
【0042】
ロケータユニットは、推定により得られた自車位置についてのデータを通過時刻とともに通過履歴データ４２に追加することにより、通過履歴データ４２を最新の状態に更新することが可能となっている。ロケータユニットは、通信部２０を通じた外部通信（路車間通信、および車車間通信）により取得した道路地図情報を用い、道路地図ＤＢ４１に格納された道路地図情報を最新の状態に更新することが可能となっている。この情報更新は、静的情報のみならず、準静的情報、準動的情報、および動的情報についても行われる。これにより、道路地図情報は、車外との通信により取得した道路情報及び交通情報を含んで構成され、道路上を走行する車両等の移動体の情報が略リアルタイムで更新される。
【0043】
ロケータユニットは、上述のようにして認識した走行環境データＤｄに基づいて道路地図情報の検証を行い、道路地図ＤＢ４１に格納された道路地図情報を最新の状態に更新する。この情報更新は、静的情報のみならず、準静的情報、準動的情報、及び、動的情報についても行われる。これにより、上述のようにして認識した道路上を走行する車両等の移動体の情報については、リアルタイムで更新される。
【0044】
制御ユニット３０は、さらに、例えば、図２に示したように、走行制御部３１を有している。走行制御部３１は、車両１の走行（例えば、アクセルペダル踏込み量）と、車両１の走行に関する報知とを制御することが可能となっている。走行制御部３１は、例えば、図２に示したように、データ取得部３２、誤認判定部３３、支援決定部３４、報知制御部３５およびアクセルペダル制御部３６を有している。
【0045】
データ取得部３２は、センサ部１０から得られた各種データ、通信部２０を介して外部から得られた各種データ、および車両１の各種デバイス（例えば、方向指示器）に対する各種制御信号を取得することが可能となっている。データ取得部３２は、取得した各種データおよび各種制御信号に基づいて、下記の点灯状態データＤｅ、下記の他車両データＤｆ、および上記の視線データＤａを取得することが可能となっている。データ取得部３２は、さらに、記憶部４０の通過履歴データ４２から、車両１００ａの前方の交差点ＣＬの通過履歴データＤｇを読み出すことが可能となっている。記憶部４０は、例えば、不揮発性メモリ等を含んで構成されている。記憶部４０は、例えば、図２に示したように、道路地図ＤＢ４１および通過履歴データＤｇを記憶している。なお、下記の符合は、図１に記載の符合に対応している。点灯状態データＤｅが、本開示の「第１のデータ」の一具体例に相当する。視線データＤａが、本開示の「第２のデータ」の一具体例に相当する。交通参加者データＤｆが、本開示の「第６のデータ」の一具体例に相当する。
【0046】
（点灯状態データＤｄ）
点灯状態データＤｄは、停車している車両１００ａの前方の交差点ＣＬに設置された複数の信号機（例えば、信号機ＴＬａ，ＴＬｂ）の点灯状態についてのデータである。点灯状態データＤｄは、交差点ＣＬの手前で車両１００ａの前方に他の車両が存在しないとき（つまり、車両１００ａが車列の先頭にいるとき）の、交差点ＣＬに設置された複数の信号機（例えば、信号機ＴＬａ，ＴＬｂ）の点灯状態についてのデータである。信号機ＴＬａが、本開示の「第１の信号機」の一具体例に相当する。信号機ＴＬｂが、本開示の「第２の信号機」の一具体例に相当する。
点灯状態データＤｄは、停車している車両１００ａの前方の交差点ＣＬに設置された複数の信号機（例えば、信号機ＴＬａ，ＴＬｂ）の点灯状態についてのデータである。点灯状態データＤｄは、交差点ＣＬの手前で車両１００ａの前方に他の車両が存在しないとき（つまり、車両１００ａが車列の先頭にいるとき）の、交差点ＣＬに設置された複数の信号機（例えば、信号機ＴＬａ，ＴＬｂ）の点灯状態についてのデータである。信号機ＴＬａが、本開示の「第１の信号機」の一具体例に相当する。信号機ＴＬｂが、本開示の「第２の信号機」の一具体例に相当する。
【0047】
（他車両データＤｆ）
他車両データＤｆは、道路Ｌｂに存在する車両１００ｂについてのデータであり、例えば、道路Ｌｂに存在する車両１００ｂの位置および速度についてのデータである。
他車両データＤｆは、道路Ｌｂに存在する車両１００ｂについてのデータであり、例えば、道路Ｌｂに存在する車両１００ｂの位置および速度についてのデータである。
【0048】
（通過履歴データＤｇ）
通過履歴データＤｇは、車両１００ａが交差点ＣＬを通過した履歴についてのデータである。通過履歴データＤｇでは、例えば、車両１００ａの位置データが通過時刻と対応付けて格納されている。
通過履歴データＤｇは、車両１００ａが交差点ＣＬを通過した履歴についてのデータである。通過履歴データＤｇでは、例えば、車両１００ａの位置データが通過時刻と対応付けて格納されている。
【0049】
誤認判定部３３は、点灯状態データＤｄに基づいて、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化を検出することが可能となっている。「信号機ＴＬｂの点灯状態の変化」とは、信号機ＴＬｂが交差点ＣＬへの進入を許可する状態（青信号）から交差点ＣＬへの進入を禁止する状態（赤信号）に変化することを指している。以下では、点灯状態データＤｄに基づいた、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化についてのデータを、状態変化データＤｈと称する。
【0050】
誤認判定部３３は、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化を検出したとき（状態変化データＤｈが得られたとき）、他車両データＤｆに基づいて、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化に伴って、車両１００ｂが交差路ＣＬの手前で減速しているか、または停車する交通状況を検出することが可能となっている。以下では、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化に伴う、車両１００ｂが交差路ＣＬの手前で減速しているか、または停車する交通状況についてのデータを、他車両データＤｉと称する。他車両データＤｉが、本開示の「第３のデータ」の一具体例に相当する。
【0051】
誤認判定部３３は、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化に伴って車両１００ａが信号機ＴＬａの提示に反して交差点ＣＬに進入を開始する可能性を判断することが可能となっている。誤認判定部３３は、他車両データＤｉが得られたとき、視線データＤａから得られる車両１００ａのドライバの視線もしくは顔の向きに基づいて、上記可能性を判断することが可能となっている。誤認判定部３３は、例えば、他車両データＤｉが得られた時に、視線データＤａから得られる車両１００ａのドライバの視線もしくは顔の向きが車両１００ｂの方向を向いているときは、上記可能性が大きいと判断することが可能となっている。誤認判定部３３は、例えば、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化に伴って、車両１００ｂが交差路ＣＬの手前で減速しているか、または停車している間に、車両１００ａのドライバの視線もしくは顔の向きが車両１００ｂの方向を向いているときは、上記可能性が大きいと判断することが可能となっている。誤認判定部３３は、例えば、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化に伴って、車両１００ｂが交差路ＣＬの手前で減速していたり、停車していたりしている間のうち、車両１００ａのドライバの視線もしくは顔の向きが車両１００ｂの方向を向いている時間の大きさに応じて、上記可能性の大きさを判断することが可能となっている。
【0052】
車両１００ａのドライバの視線もしくは顔の向きが車両１００ｂの方向を向いているか否かの判断は、例えば、車両１００ａのドライバの顔もしくは視線の向きが車両１００ｂの方向を含む所定の視野角θａの範囲内にあるか否かによって行われる。誤認判定部３３は、例えば、車両１００ａのドライバの顔もしくは視線の向きが視野角θａの範囲内にあるとき、上記可能性が大きいと判断することが可能となっている。つまり、誤認判定部３３は、車両１００ａが交差点ＣＬ手前（停止線手前）で停車しているときに、車両１００ａのドライバが車両前方（例えば、信号機ＴＬａ）を注視しておらず、長い時間よそ見をしているとき、上記可能性が大きいと判断することが可能となっている。
【0053】
誤認判定部３３は、通過履歴データＤｇに基づいて、上記可能性を判断することが可能となっている。誤認判定部３３は、例えば、通過履歴データＤｇに含まれる、交差点ＣＬの位置データに対応する位置データの数をカウントし、それにより得られるカウント値を交差点ＣＬの通過回数Ｃｏとすることが可能となっている。誤認判定部３３は、例えば、交差点ＣＬの通過回数Ｃｏに基づいて、上記可能性を判断することが可能となっている。
【0054】
誤認判定部３３は、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化に伴って車両１００ａが信号機ＴＬａの提示に反して交差点ＣＬに進入を開始する可能性の大きさを数値（誤認割合Ｒ）で算出することが可能となっている。誤認判定部３３は、例えば、以下の式（１）～式（５）を用いて、誤認割合Ｒを算出することが可能となっている。
【0055】
Ｒ＝αＦｅｇｏ＋βＶｅｇｏ＋γＡｅｇｏ＋ε…（１）
α＋β＋γ＋ε＝１…（２）
Ｆｅｇｏ＝１／Ｃｏ…（３）
Ｖｅｇｏ＝１－（Ｔ１／Ｔ２）…（４）
Ａｅｇｏ：１－（Ｄ１／Ｄ２）…（５）
α＋β＋γ＋ε＝１…（２）
Ｆｅｇｏ＝１／Ｃｏ…（３）
Ｖｅｇｏ＝１－（Ｔ１／Ｔ２）…（４）
Ａｅｇｏ：１－（Ｄ１／Ｄ２）…（５）
【0056】
Ｆｅｇｏ：車両１００ａのドライバによる交差点ＣＬの通過頻度（０以上１以下の値）
Ｖｅｇｏ：車両１００ａのドライバによる信号機ＴＬａの目視割合（０以上１以下の値）
Ａｅｇｏ：車両１００ａのドライバによるブレーキペダル操作量（０以上１以下の値）
α，β，γ：係数（０以上１以下の値）
ε：補正値（０以上１以下の値）
Ｔ１：車両１００ａのドライバによる信号機ＴＬａの目視時間（ｓ）
Ｔ２：車両１００ａが信号待ちのため停車している時間（ｓ）
Ｄ１：車両１００ａのドライバによるブレーキペダル踏み込み量
Ｄ２：ブレーキペダルにおける、ブレーキペダル踏み込み量の最大値
Ｖｅｇｏ：車両１００ａのドライバによる信号機ＴＬａの目視割合（０以上１以下の値）
Ａｅｇｏ：車両１００ａのドライバによるブレーキペダル操作量（０以上１以下の値）
α，β，γ：係数（０以上１以下の値）
ε：補正値（０以上１以下の値）
Ｔ１：車両１００ａのドライバによる信号機ＴＬａの目視時間（ｓ）
Ｔ２：車両１００ａが信号待ちのため停車している時間（ｓ）
Ｄ１：車両１００ａのドライバによるブレーキペダル踏み込み量
Ｄ２：ブレーキペダルにおける、ブレーキペダル踏み込み量の最大値
【0057】
支援決定部３４は、誤認判定部３３で得られた誤認割合Ｒの大きさに基づいて、運転支援方法を決定することが可能となっている。支援決定部３４は、誤認判定部３３で得られた誤認割合Ｒの大きさに基づいて、車両１００ａのドライバに対する報知、および車両１００ａの制動の少なくとも１つを制御することが可能となっている。
【0058】
支援決定部３４は、誤認割合Ｒが小さい（０＜Ｒ１～Ｒ２）とき、車両１００ａのドライバは、信号機ＴＬａの点灯状態の変化が生じたと誤認している可能性が低い。なお、Ｒ１は例えば０．３であり、Ｒ２は例えば０．５である。このとき、支援決定部３４は、運転支援方法として報知を選択し、報知の方法としてアイコン表示を行うことを決定することが可能となっている。支援決定部３４は、アイコン表示を行うための制御信号を報知制御部３５に出力することが可能となっている。
【0059】
支援決定部３４は、誤認割合Ｒが中程度（Ｒ２～Ｒ３）のとき、車両１００ａのドライバは、信号機ＴＬａの点灯状態の変化が生じたと誤認している可能性がある程度高い。なお、Ｒ３は例えば０．７である。このとき、支援決定部３４は、運転支援方法として報知を選択し、報知の方法としてアイコン表示だけでなく警告音（例えばビープ音）の発出も行うことを決定することが可能となっている。支援決定部３４は、アイコン表示および警告音発出を行うための制御信号を報知制御部３５に出力することが可能となっている。
【0060】
支援決定部３４は、誤認割合Ｒが高い（Ｒ３～１）のとき、車両１００ａのドライバは、信号機ＴＬａの点灯状態の変化が生じたと誤認している可能性が非常に高い。このとき、支援決定部３４は、運転支援方法として報知および制動の双方を選択し、報知の方法としてアイコン表示だけでなく警告音（例えばビープ音）もしくは警告音声（危険性を知らせるアナウンス）の発出も行い、さらに、制動の方法としてアクセルペダルの踏み込みを制限することを決定することが可能となっている。支援決定部３４は、アイコン表示および警告音もしくは警告音声の発出を行うための制御信号を報知制御部３５に出力することが可能となっている。支援決定部３４は、さらに、アクセルペダルの踏み込みを制限するための制御信号をアクセルペダル制御部３６に出力することが可能となっている。
【0061】
報知制御部３５は、支援決定部３４から入力される制御信号に従って、報知部５０に報知を行わせることが可能となっている。報知制御部３５は、支援決定部３４から、アイコン表示を行うための制御信号が入力されたときは、入力された制御信号に基づいたアイコン表示を行うための映像信号を報知部５０に出力することが可能となっている。アイコンとしては、例えば、赤信号を提示している信号機の画像が挙げられる。報知部５０は、例えば、表示装置であり、報知制御部３５から入力される映像信号に応じた映像を表示することが可能となっている。車両１００ａのドライバは、報知部５０の表示を見ることにより自身の誤認に気づき、車両１００ａの発進を停止することが可能となる。
【0062】
報知制御部３５は、支援決定部３４から、警告音（例えばビープ音）もしくは警告音声（危険性を知らせるアナウンス）の発出を行うための制御信号が入力されたときは、入力された制御信号に基づいた音出力を行うための音信号を報知部５０に出力することが可能となっている。報知部５０は、例えば、スピーカ、もしくは、音出力機能付きの表示装置であり、報知制御部３５から入力される音信号に応じた音を出力することが可能となっている。車両１００ａのドライバは、報知部５０からの音出力を聞くことにより自身の誤認に気づき、車両１００ａの発進を停止することが可能となる。
【0063】
アクセルペダル制御部３６は、支援決定部３４から入力される制御信号に従って、アクセルペダルの踏み込みを制限することが可能となっている。アクセルペダル制御部３６は、は、支援決定部３４から、アクセルペダルの踏み込みを制限するための制御信号が入力されたときは、入力された制御信号に基づくトルク制御信号を、アクセルペダルモータ６０に出力することが可能となっている。アクセルペダルモータ６０は、アクセルペダルの踏み込みに応じて変位する、アクセルペダルに連結された連結部材に対して、アクセルペダルの踏み込みを制限するトルクを出力することが可能となっている。車両１００ａのドライバは、アクセルペダルの踏み込みが制限されていることにより自身の誤認に気づき、踏み込むペダルをアクセルペダルからブレーキペダルに変更することにより車両１００ａを停車させることが可能となる。
【0064】
次に、図１の交通状況における車両１の運転支援手順について説明する。
【0065】
図３は、車両１における運転支援手順の一例を表したものである。走行制御部３１は、画像データＤｂ等を含む各種データを取得する（ステップＳ１０１）。走行制御部３１は、必要に応じて各種制御信号も取得する。続いて、走行制御部３１は、取得した各種データおよび各種制御信号に基づいて、車両１００ａ（自車両）の前方に交差点ＣＬが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。走行制御部３１は、例えば、画像データＤｂに基づいて、車両１００ａの前方の交差点ＣＬを検出する。
【0066】
走行制御部３１は、車両１００ａの前方に交差点ＣＬが存在すると判定した場合（ステップＳ１０２；Ｙ）、取得した各種データおよび各種制御信号に基づいて、交差点ＣＬが通常の信号スケジュールで交通整理を行う交差点であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。「通常の信号スケジュールで交通整理を行う交差点」とは、交差点において交差する２つの道路（第１の道路、第２の道路）のそれぞれに設けられた車両用信号機において、第１の道路の車両用信号機が青から赤に変化するのに同期して、第２の道路の車両用信号機が赤から青に変化する交差点を指している。また、「通常の信号スケジュールで交通整理を行う交差点」とは、交差点において交差する２つの道路（第１の道路、第２の道路）のそれぞれに設けられた歩行者用信号機において、第１の道路の歩行者用信号機が青から赤に変化するのに同期して、第２の道路の歩行者用信号機が赤から青に変化する交差点を指している。走行制御部３１は、例えば、交道路地図ＤＢ４１に含まれる交差点ＣＬの情報に基づいて、交差点ＣＬが通常の信号スケジュールで交通整理を行う交差点であるか否かを判定する。
【0067】
走行制御部３１は、交差点ＣＬが通常の信号スケジュールで交通整理を行う交差点ではないと判定した場合（ステップＳ１０３；Ｎ）、取得した各種データおよび各種制御信号に基づいて、交差点ＣＬの手前で車両１００ａの前方に他の車両が存在しない（つまり、車両１００ａが車列の先頭にいる）か否かを判定する（ステップＳ１０４）。走行制御部３１は、例えば、画像データＤｂに基づいて、車両１００ａの前方に他の車両が存在するか否かを検出する。
【0068】
走行制御部３１は、車両１００ａが車列の先頭にいると判定した場合（ステップＳ１０４；Ｙ）、取得した各種データおよび各種制御信号に基づいて、車両１００ａのドライバによる誤認可能性（誤認割合Ｒ）を算出する（ステップＳ１０５）。走行制御部３１は、算出した誤認可能性（誤認割合Ｒ）の大きさに応じて、車両１００ａのドライバに対する報知、および車両１００ａの制動の少なくとも１つを制御する（ステップＳ１０６）。
【0069】
走行制御部３１は、この運転支援を終了しない場合（ステップＳ１０７；Ｎ）、ステップＳ１０１に戻る。このようにして、図１の交通状況における車両１の運転支援が実行される。
【0070】
［効果］
次に、車両１の効果について説明する。
次に、車両１の効果について説明する。
【0071】
本実施の形態では、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化に伴って、車両１００ａが、信号機ＴＬａの提示に反して交差点ＣＬに進入を開始する可能性が判断され、これにより得られた可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つが制御される。これにより、車両１００ａのドライバが、車両１００ａの前方をよく見ず、よそ見をしていた結果、車両１００ａを誤って交差点ＣＬに進入させてしまう前に、車両１００ａのドライバに対して報知をしたり、車両１００ａに対して制動を行ったりすることが可能となる。
【0072】
本実施の形態では、車両１のドライバの視線もしくは顔の向きに基づいて、車両１００ａが、信号機ＴＬａの提示に反して交差点ＣＬに進入を開始する可能性が判断される。これにより、車両１００ａのドライバが、車両１００ａの前方をよく見ず、よそ見をしていた結果、車両１００ａを誤って交差点ＣＬに進入させてしまう前に、車両１００ａのドライバに対して報知をしたり、車両１００ａに対して制動を行ったりすることが可能となる。
【0073】
本実施の形態では、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化に伴って、車両１００ｂが交差路ＣＬの手前で減速しているか、または停車する交通状況の時に、車両１００ａのドライバの視線もしくは顔の向きが車両１００ｂの方向を向いているときは、車両１００ａが、信号機ＴＬａの提示に反して交差点ＣＬに進入を開始する可能性が大きいと判断される。これにより、これにより、車両１００ａのドライバが、車両１００ａの前方をよく見ず、車両１００ｂの動きに気を取られていた結果、車両１００ａを誤って交差点ＣＬに進入させてしまう前に、車両１００ａのドライバに対して報知をしたり、車両１００ａに対して制動を行ったりすることが可能となる。
【0074】
本実施の形態では、車両１００ａの、交差点ＣＬの通過履歴に基づいて、車両１００ａが、信号機ＴＬａの提示に反して交差点ＣＬに進入を開始する可能性が判断される。これにより、これにより、車両１００ａのドライバが、交差点ＣＬにおける交通整理の特徴に慣れていない結果、車両１００ａを誤って交差点ＣＬに進入させてしまう前に、車両１００ａのドライバに対して報知をしたり、車両１００ａに対して制動を行ったりすることが可能となる。
【0075】
＜３．第１の実施の形態の変形例＞
次に、第１の実施の形態の変形例に係る車両１について説明する。
次に、第１の実施の形態の変形例に係る車両１について説明する。
【0076】
車両１００ａのドライバが、信号機ＴＬａの点灯状態の変化が生じたと誤認し得る交通状況としては、他にも、例えば、図４、図５、図６、図７に示した交通状況が挙げられる。図４、図５、図６、図７５は、車両１００ａのドライバによる誤認が生じ得る交通状況の他の例を表したものである。
【0077】
[変形例Ａ]
図４は、誤認が生じ得る交通状況の一例を表したものである。図４では、車両１００ａのドライバは、信号機ＴＬａを注視しておらず、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化を眺めている。つまり、車両１００ａのドライバは、車両前方をよく見ておらず、よそ見をしている。車両１００ａのドライバは、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化を見て、信号機ＴＬａがそろそろ、信号機ＴＬｂが交差点ＣＬへの進入を禁止する状態（赤信号）から交差点ＣＬへの進入を許可する状態（青信号）に変化すると錯覚する。その結果、車両１００ａのドライバは、このような信号機ＴＬａの点灯状態の変化が生じたと誤認して、車両１００ａを発進させようとする。つまり、車両１００ａが、信号機ＴＬａの提示に反して交差点ＣＬに進入を開始しようとする。
図４は、誤認が生じ得る交通状況の一例を表したものである。図４では、車両１００ａのドライバは、信号機ＴＬａを注視しておらず、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化を眺めている。つまり、車両１００ａのドライバは、車両前方をよく見ておらず、よそ見をしている。車両１００ａのドライバは、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化を見て、信号機ＴＬａがそろそろ、信号機ＴＬｂが交差点ＣＬへの進入を禁止する状態（赤信号）から交差点ＣＬへの進入を許可する状態（青信号）に変化すると錯覚する。その結果、車両１００ａのドライバは、このような信号機ＴＬａの点灯状態の変化が生じたと誤認して、車両１００ａを発進させようとする。つまり、車両１００ａが、信号機ＴＬａの提示に反して交差点ＣＬに進入を開始しようとする。
【0078】
図４に記載の交通状況において、誤認判定部３３は、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化に伴って車両１００ａが信号機ＴＬａの提示に反して交差点ＣＬに進入を開始する可能性を判断することが可能となっている。誤認判定部３３は、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化を検出した時（状態変化データＤｈが得られた時）に、視線データＤａから得られる車両１００ａのドライバの視線もしくは顔の向きが信号機ＴＬｂの方向を向いているときは、上記可能性が大きいと判断することが可能となっている。誤認判定部３３は、例えば、信号機ＴＬｂの点灯状態が変化している間（例えば、信号機ＴＬｂが青信号から黄信号となり、黄信号から赤信号となる間）に、車両１００ａのドライバの視線もしくは顔の向きが信号機ＴＬｂの方向を向いているときは、上記可能性が大きいと判断することが可能となっている。誤認判定部３３は、例えば、信号機ＴＬｂの点灯状態が変化している間に、車両１００ａのドライバの視線もしくは顔の向きが信号機ＴＬｂの方向を向いている時間の大きさに応じて、上記可能性の大きさを判断することが可能となっている。
【0079】
このような交通状況においても、上記実施の形態と同様に、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化に伴って、車両１００ａが、信号機ＴＬａの提示に反して交差点ＣＬに進入を開始する可能性が判断され、これにより得られた可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つが制御される。これにより、車両１００ａのドライバが、車両１００ａの前方をよく見ず、よそ見をしていた結果、車両１００ａを誤って交差点ＣＬに進入させてしまう前に、車両１００ａのドライバに対して報知をしたり、車両１００ａに対して制動を行ったりすることが可能となる。
【0080】
[変形例Ｂ]
図５は、誤認が生じ得る交通状況の一例を表したものである。図５では、横断歩道ＣＷｂを横断する歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄ用の信号機ＴＬｃが交差点ＣＬに設けられている。歩行者用の信号機ＴＬｃは、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化に同期して、信号機ＴＬｃが横断歩道ＣＷｂへの進入を禁止する状態（赤信号）から横断歩道ＣＷｂへの進入を許可する状態（青信号）に変化する。歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄは、このような信号機ＴＬｂｃの点灯状態の変化を見て、横断歩道ＣＷｂへの進入を開始する。車両１００ａのドライバは、信号機ＴＬａを注視しておらず、歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄの動き（横断歩道ＣＷｂへの進入の開始）を眺めている。つまり、車両１００ａのドライバは、車両前方をよく見ておらず、よそ見をしている。車両１００ａのドライバは、歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄの動きを見て、信号機ＴＬａが、信号機ＴＬｂが交差点ＣＬへの進入を禁止する状態（赤信号）から交差点ＣＬへの進入を許可する状態（青信号）に変化したと錯覚する。その結果、車両１００ａのドライバは、このような信号機ＴＬａの点灯状態の変化が生じたと誤認して、車両１００ａを発進させようとする。つまり、車両１００ａが、信号機ＴＬａの提示に反して交差点ＣＬに進入を開始しようとする。
図５は、誤認が生じ得る交通状況の一例を表したものである。図５では、横断歩道ＣＷｂを横断する歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄ用の信号機ＴＬｃが交差点ＣＬに設けられている。歩行者用の信号機ＴＬｃは、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化に同期して、信号機ＴＬｃが横断歩道ＣＷｂへの進入を禁止する状態（赤信号）から横断歩道ＣＷｂへの進入を許可する状態（青信号）に変化する。歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄは、このような信号機ＴＬｂｃの点灯状態の変化を見て、横断歩道ＣＷｂへの進入を開始する。車両１００ａのドライバは、信号機ＴＬａを注視しておらず、歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄの動き（横断歩道ＣＷｂへの進入の開始）を眺めている。つまり、車両１００ａのドライバは、車両前方をよく見ておらず、よそ見をしている。車両１００ａのドライバは、歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄの動きを見て、信号機ＴＬａが、信号機ＴＬｂが交差点ＣＬへの進入を禁止する状態（赤信号）から交差点ＣＬへの進入を許可する状態（青信号）に変化したと錯覚する。その結果、車両１００ａのドライバは、このような信号機ＴＬａの点灯状態の変化が生じたと誤認して、車両１００ａを発進させようとする。つまり、車両１００ａが、信号機ＴＬａの提示に反して交差点ＣＬに進入を開始しようとする。
【0081】
図５に記載の交通状況において、データ取得部３２は、取得した各種データおよび各種制御信号に基づいて、下記の点灯状態データＤｊ、下記の歩行者データＤｋおよび視線データＤａを取得することが可能となっている。データ取得部３２は、さらに、記憶部４０の通過履歴データ４２から、車両１００ａの前方の交差点ＣＬの通過履歴データＤｇを読み出すことが可能となっている。下記の符合は、図５に記載の符合に対応している。点灯状態データＤｊが、本開示の「第１のデータ」の一具体例に相当する。視線データＤａが、本開示の「第２のデータ」の一具体例に相当する。歩行者データＤｋが、本開示の「第４のデータ」の一具体例に相当する。交通参加者データＤｆが、本開示の「第６のデータ」の一具体例に相当する。
【0082】
（点灯状態データＤｊ）
点灯状態データＤｊは、停車している車両１００ａの前方の交差点ＣＬに設置された複数の信号機（例えば、信号機ＴＬａ，ＴＬｂ，ＴＬｃ）の点灯状態についてのデータである。点灯状態データＤｊは、交差点ＣＬの手前で車両１００ａの前方に他の車両が存在しないとき（つまり、車両１００ａが車列の先頭にいるとき）の、交差点ＣＬに設置された複数の信号機（例えば、信号機ＴＬａ，ＴＬｂ，ＴＬｃ）の点灯状態についてのデータである。信号機ＴＬａが、本開示の「第１の信号機」の一具体例に相当する。信号機ＴＬｃが、本開示の「第２の信号機」の一具体例に相当する。
点灯状態データＤｊは、停車している車両１００ａの前方の交差点ＣＬに設置された複数の信号機（例えば、信号機ＴＬａ，ＴＬｂ，ＴＬｃ）の点灯状態についてのデータである。点灯状態データＤｊは、交差点ＣＬの手前で車両１００ａの前方に他の車両が存在しないとき（つまり、車両１００ａが車列の先頭にいるとき）の、交差点ＣＬに設置された複数の信号機（例えば、信号機ＴＬａ，ＴＬｂ，ＴＬｃ）の点灯状態についてのデータである。信号機ＴＬａが、本開示の「第１の信号機」の一具体例に相当する。信号機ＴＬｃが、本開示の「第２の信号機」の一具体例に相当する。
【0083】
（歩行者データＤｋ）
歩行者データＤｋは、交差点ＣＬ付近に存在する歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄについてのデータであり、例えば、交差点ＣＬ付近に存在する歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄの位置および速度についてのデータである。
歩行者データＤｋは、交差点ＣＬ付近に存在する歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄについてのデータであり、例えば、交差点ＣＬ付近に存在する歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄの位置および速度についてのデータである。
【0084】
誤認判定部３３は、点灯状態データＤｊに基づいて、信号機ＴＬｃの点灯状態の変化を検出することが可能となっている。「信号機ＴＬｃの点灯状態の変化」とは、信号機ＴＬｃが横断歩道ＣＷｂへの進入を禁止する状態（赤信号）から横断歩道ＣＷｂへの進入を許可する状態（青信号）に変化することを指している。以下では、点灯状態データＤｊに基づいた、信号機ＴＬｃの点灯状態の変化についてのデータを、状態変化データＤｌと称する。
【0085】
誤認判定部３３は、信号機ＴＬｃの点灯状態が変化に伴って車両１００ａが信号機ＴＬａの提示に反して交差点ＣＬに進入を開始する可能性を判断することが可能となっている。誤認判定部３３は、信号機ＴＬｃの点灯状態の変化を検出した時（状態変化データＤｌが得られた時）に、視線データＤａから得られる車両１００ａのドライバの視線もしくは顔の向きに基づいて、上記可能性を判断することが可能となっている。
【0086】
誤認判定部３３は、信号機ＴＬｃの点灯状態の変化を検出した時（状態変化データＤｌが得られた時）に、視線データＤａから得られる車両１００ａのドライバの視線もしくは顔の向きが歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄの方向を向いているときは、上記可能性が大きいと判断することが可能となっている。誤認判定部３３は、例えば、信号機ＴＬｃの点灯状態が変化している間（例えば、信号機ＴＬｃが横断歩道ＣＷｂへの進入を禁止する状態（赤信号）から横断歩道ＣＷｂへの進入を許可する状態（青信号）に変化している間）に、車両１００ａのドライバの視線もしくは顔の向きが歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄの方向を向いているときは、上記可能性が大きいと判断することが可能となっている。誤認判定部３３は、例えば、信号機ＴＬｃの点灯状態が変化している間のうち、車両１００ａのドライバの視線もしくは顔の向きが歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄの方向を向いている時間の大きさに応じて、上記可能性の大きさを判断することが可能となっている。
【0087】
図５に記載の交通状況においても、上記実施の形態と同様に、信号機ＴＬｃの点灯状態の変化に伴って、車両１００ａが、信号機ＴＬａの提示に反して交差点ＣＬに進入を開始する可能性が判断され、これにより得られた可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つが制御される。これにより、車両１００ａのドライバが、車両１００ａの前方をよく見ず、よそ見をしていた結果、車両１００ａを誤って交差点ＣＬに進入させてしまう前に、車両１００ａのドライバに対して報知をしたり、車両１００ａに対して制動を行ったりすることが可能となる。
【0088】
[変形例Ｃ]
図６は、誤認が生じ得る交通状況の一例を表したものである。図６では、横断歩道ＣＷｂを横断する歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄ用の信号機ＴＬｃが交差点ＣＬに設けられている。歩行者用の信号機ＴＬｃは、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化に同期して、信号機ＴＬｃが横断歩道ＣＷｂへの進入を禁止する状態（赤信号）から横断歩道ＣＷｂへの進入を許可する状態（青信号）に変化する。歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄは、このような信号機ＴＬｂｃの点灯状態の変化を見て、横断歩道ＣＷｂへの進入を開始する。車両１００ａのドライバは、信号機ＴＬａを注視しておらず、信号機ＴＬｂｃの点灯状態の変化を眺めている。つまり、車両１００ａのドライバは、車両前方をよく見ておらず、よそ見をしている。車両１００ａのドライバは、信号機ＴＬｂｃの点灯状態の変化を見て、信号機ＴＬａが、信号機ＴＬｂが交差点ＣＬへの進入を禁止する状態（赤信号）から交差点ＣＬへの進入を許可する状態（青信号）に変化したと錯覚する。その結果、車両１００ａのドライバは、このような信号機ＴＬａの点灯状態の変化が生じたと誤認して、車両１００ａを発進させようとする。つまり、車両１００ａが、信号機ＴＬａの提示に反して交差点ＣＬに進入を開始しようとする。
図６は、誤認が生じ得る交通状況の一例を表したものである。図６では、横断歩道ＣＷｂを横断する歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄ用の信号機ＴＬｃが交差点ＣＬに設けられている。歩行者用の信号機ＴＬｃは、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化に同期して、信号機ＴＬｃが横断歩道ＣＷｂへの進入を禁止する状態（赤信号）から横断歩道ＣＷｂへの進入を許可する状態（青信号）に変化する。歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄは、このような信号機ＴＬｂｃの点灯状態の変化を見て、横断歩道ＣＷｂへの進入を開始する。車両１００ａのドライバは、信号機ＴＬａを注視しておらず、信号機ＴＬｂｃの点灯状態の変化を眺めている。つまり、車両１００ａのドライバは、車両前方をよく見ておらず、よそ見をしている。車両１００ａのドライバは、信号機ＴＬｂｃの点灯状態の変化を見て、信号機ＴＬａが、信号機ＴＬｂが交差点ＣＬへの進入を禁止する状態（赤信号）から交差点ＣＬへの進入を許可する状態（青信号）に変化したと錯覚する。その結果、車両１００ａのドライバは、このような信号機ＴＬａの点灯状態の変化が生じたと誤認して、車両１００ａを発進させようとする。つまり、車両１００ａが、信号機ＴＬａの提示に反して交差点ＣＬに進入を開始しようとする。
【0089】
誤認判定部３３は、点灯状態データＤｊに基づいて、信号機ＴＬｃの点灯状態の変化を検出することが可能となっている。「信号機ＴＬｃの点灯状態の変化」とは、信号機ＴＬｃが横断歩道ＣＷｂへの進入を禁止する状態（赤信号）から横断歩道ＣＷｂへの進入を許可する状態（青信号）に変化することを指している。以下では、点灯状態データＤｊに基づいた、信号機ＴＬｃの点灯状態の変化についてのデータを、状態変化データＤｌと称する。
【0090】
誤認判定部３３は、信号機ＴＬｃの点灯状態が変化に伴って車両１００ａが信号機ＴＬａの提示に反して交差点ＣＬに進入を開始する可能性を判断することが可能となっている。誤認判定部３３は、信号機ＴＬｃの点灯状態の変化を検出した時（状態変化データＤｌが得られた時）に、視線データＤａから得られる車両１００ａのドライバの視線もしくは顔の向きに基づいて、上記可能性を判断することが可能となっている。
【0091】
誤認判定部３３は、信号機ＴＬｃの点灯状態の変化を検出した時（状態変化データＤｌが得られた時）に、視線データＤａから得られる車両１００ａのドライバの視線もしくは顔の向きが信号機ＴＬｃの方向を向いているときは、上記可能性が大きいと判断することが可能となっている。誤認判定部３３は、例えば、信号機ＴＬｃの点灯状態が変化している間（例えば、信号機ＴＬｃが横断歩道ＣＷｂへの進入を禁止する状態（赤信号）から横断歩道ＣＷｂへの進入を許可する状態（青信号）に変化している間）に、車両１００ａのドライバの視線もしくは顔の向きが信号機ＴＬｃの方向を向いているときは、上記可能性が大きいと判断することが可能となっている。誤認判定部３３は、例えば、信号機ＴＬｃの点灯状態が変化している間に、車両１００ａのドライバの視線もしくは顔の向きが信号機ＴＬｃの方向を向いている時間の大きさに応じて、上記可能性の大きさを判断することが可能となっている。
【0092】
図６に記載の交通状況においても、上記実施の形態と同様に、信号機ＴＬｃの点灯状態の変化に伴って、車両１００ａが、信号機ＴＬａの提示に反して交差点ＣＬに進入を開始する可能性が判断され、これにより得られた可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つが制御される。これにより、車両１００ａのドライバが、車両１００ａの前方をよく見ず、よそ見をしていた結果、車両１００ａを誤って交差点ＣＬに進入させてしまう前に、車両１００ａのドライバに対して報知をしたり、車両１００ａに対して制動を行ったりすることが可能となる。
【0093】
[変形例Ｄ]
図７は、誤認が生じ得る交通状況の一例を表したものである。図７では、車両（自車両）１００ａは、片側２車線の道路Ｌｃを走行しているものとする。道路Ｌｃは、車両１００ａが走行している走行車線Ｌｃ１と、走行方向が走行車線Ｌａ１と同一であって、かつ車両１００ｅが走行している走行車線Ｌｃ２と、中央線を介して走行車線Ｌｃ２に沿って設けられた２つの対向車線Ｌｃ３，Ｌｃ４とにより構成されている。対向車線Ｌｃ３には、車両１００ｆが車両１００ａの走行方向とは反対方向に走行しており、対向車線Ｌｃ４には、車両１００ｇが車両１００ａの走行方向とは反対方向に走行している。道路Ｌｃには、車両１００ａ，１００ｅの前方および車両１００ｆ，１００ｇの前方において、交差点ＣＬが設けられている。道路Ｌｃは、交差点ＣＬにおいて道路Ｌｂと交差している。道路Ｌｂは、走行車線Ｌｂ１および対向車線Ｌｂ２により構成されている。
図７は、誤認が生じ得る交通状況の一例を表したものである。図７では、車両（自車両）１００ａは、片側２車線の道路Ｌｃを走行しているものとする。道路Ｌｃは、車両１００ａが走行している走行車線Ｌｃ１と、走行方向が走行車線Ｌａ１と同一であって、かつ車両１００ｅが走行している走行車線Ｌｃ２と、中央線を介して走行車線Ｌｃ２に沿って設けられた２つの対向車線Ｌｃ３，Ｌｃ４とにより構成されている。対向車線Ｌｃ３には、車両１００ｆが車両１００ａの走行方向とは反対方向に走行しており、対向車線Ｌｃ４には、車両１００ｇが車両１００ａの走行方向とは反対方向に走行している。道路Ｌｃには、車両１００ａ，１００ｅの前方および車両１００ｆ，１００ｇの前方において、交差点ＣＬが設けられている。道路Ｌｃは、交差点ＣＬにおいて道路Ｌｂと交差している。道路Ｌｂは、走行車線Ｌｂ１および対向車線Ｌｂ２により構成されている。
【0094】
道路Ｌｃには、車両１００ａ，１００ｅとの関係で交差点ＣＬの手前に横断歩道ＣＷａと車両用の信号機ＴＬｃ３，ＴＬｃ４が設けられており、車両１００ａ，１００ｅとの関係で交差点ＣＬの奥に横断歩道ＣＷａと車両用の信号機ＴＬｃ１，ＴＬｃ２が設けられている。
【0095】
信号機ＴＬｃ１，ＴＬｃ２，ＴＬｃ３，ＴＬｃ４が交差点ＣＬへの進入を禁止する状態（赤信号）となっている。さらに、信号機ＴＬｂが交差点ＣＬへの進入を禁止する状態（赤信号）となっている。車両１００ａ，１００ｂ，１００ｆ，１００ｇは、減速しながら交差点ＣＬに近づき、停止線の手前で停止する。その後、信号機ＴＬｃ２，ＴＬｃ３が交差点ＣＬへの進入を禁止する状態（赤信号）から交差点ＣＬへの進入を許可する状態（青信号）に変化する。車両１００ｅ，１００ｆは、このような信号機ＴＬｃ２，ＴＬｃ３の点灯状態の変化に伴って、交差路ＣＬへの進入を開始する。このとき、車両１００ａのドライバは、信号機ＴＬｃ１を注視しておらず、車両１００ｅが発進を開始する様子を眺めている。つまり、車両１００ａのドライバは、車両前方をよく見ておらず、よそ見をしている。車両１００ａのドライバは、車両１００ｅが発進を開始する様子を見て、信号機ＴＬｃ１が交差点ＣＬへの進入を禁止する状態（赤信号）から交差点ＣＬへの進入を許可する状態（青信号）に変化したと錯覚する。その結果、車両１００ａのドライバは、このような信号機ＴＬｃ１の点灯状態の変化が生じたと誤認して、車両１００ａを発進させようとする。つまり、車両１００ａが、信号機ＴＬｃ１の提示に反して交差点ＣＬに進入を開始しようとする。
【0096】
図７に記載の交通状況において、データ取得部３２は、取得した各種データおよび各種制御信号に基づいて、下記の点灯状態データＤｍ、下記の他車両データＤｎ、および上記の視線データＤａを取得することが可能となっている。データ取得部３２は、さらに、記憶部４０の通過履歴データ４２から、車両１００ａの前方の交差点ＣＬの通過履歴データＤｇを読み出すことが可能となっている。下記の符合は、図７に記載の符合に対応している。点灯状態データＤｍが、本開示の「第１のデータ」の一具体例に相当する。他車両データＤｎが、本開示の「第５のデータ」の一具体例に相当する。視線データＤａが、本開示の「第２のデータ」の一具体例に相当する。交通参加者データＤｆが、本開示の「第６のデータ」の一具体例に相当する。
【0097】
（点灯状態データＤｍ）
点灯状態データＤｍは、停車している車両１００ａの前方の交差点ＣＬに設置された複数の信号機（例えば、信号機ＴＬｃ１～ＴＬｃ４）の点灯状態についてのデータである。点灯状態データＤｍは、交差点ＣＬの手前で車両１００ａの前方に他の車両が存在しないとき（つまり、車両１００ａが車列の先頭にいるとき）の、交差点ＣＬに設置された複数の信号機（例えば、信号機ＴＬｃ１～ＴＬｃ４）の点灯状態についてのデータである。信号機ＴＬｃ１が、本開示の「第１の信号機」の一具体例に相当する。信号機ＴＬｃ２が、本開示の「第２の信号機」の一具体例に相当する。
点灯状態データＤｍは、停車している車両１００ａの前方の交差点ＣＬに設置された複数の信号機（例えば、信号機ＴＬｃ１～ＴＬｃ４）の点灯状態についてのデータである。点灯状態データＤｍは、交差点ＣＬの手前で車両１００ａの前方に他の車両が存在しないとき（つまり、車両１００ａが車列の先頭にいるとき）の、交差点ＣＬに設置された複数の信号機（例えば、信号機ＴＬｃ１～ＴＬｃ４）の点灯状態についてのデータである。信号機ＴＬｃ１が、本開示の「第１の信号機」の一具体例に相当する。信号機ＴＬｃ２が、本開示の「第２の信号機」の一具体例に相当する。
【0098】
（他車両データＤｎ）
他車両データＤｎは、走行車線Ｌｃ２に存在する車両１００ｅについてのデータであり、例えば、走行車線Ｌｃ２に存在する車両１００ｅの位置および速度についてのデータである。
他車両データＤｎは、走行車線Ｌｃ２に存在する車両１００ｅについてのデータであり、例えば、走行車線Ｌｃ２に存在する車両１００ｅの位置および速度についてのデータである。
【0099】
誤認判定部３３は、点灯状態データＤｍに基づいて、信号機ＴＬｃ２，ＴＬｃ３の点灯状態の変化を検出することが可能となっている。「信号機ＴＬｃ２，ＴＬｃ３の点灯状態の変化」とは、信号機ＴＬｃ２，ＴＬｃ３が交差点ＣＬへの進入を禁止する状態（赤信号）から交差点ＣＬへの進入を許可する状態（青信号）に変化することを指している。以下では、点灯状態データＤｍに基づいた、信号機ＴＬｃ２，ＴＬｃ３の点灯状態の変化についてのデータを、状態変化データＤｏと称する。
【0100】
誤認判定部３３は、信号機ＴＬｃ２，ＴＬｃ３の点灯状態が変化に伴って車両１００ａが信号機ＴＬｃ１の提示に反して交差点ＣＬに進入を開始する可能性を判断することが可能となっている。誤認判定部３３は、信号機ＴＬｃ２，ＴＬｃ３の点灯状態の変化を検出した時（状態変化データＤｏが得られた時）に、視線データＤａから得られる車両１００ａのドライバの視線もしくは顔の向きに基づいて、上記可能性を判断することが可能となっている。
【0101】
誤認判定部３３は、信号機ＴＬｃ２，ＴＬｃ３の点灯状態の変化を検出した時（状態変化データＤｏが得られた時）に、視線データＤａから得られる車両１００ａのドライバの視線もしくは顔の向きが車両１００ｅの方向を向いているときは、上記可能性が大きいと判断することが可能となっている。誤認判定部３３は、例えば、信号機ＴＬｃ２，ＴＬｃ３の点灯状態が変化した時（例えば、信号機ＴＬｃ２，ＴＬｃが赤信号から青信号となった時）、および、信号機ＴＬｃ２，ＴＬｃ３の点灯状態の変化が完了した後所定の期間（例えば、信号機ＴＬｃ２，ＴＬｃ３が青信号となってから所定の期間）に、車両１００ａのドライバの視線もしくは顔の向きが車両１００ｅの方向を向いているときは、上記可能性が大きいと判断することが可能となっている。誤認判定部３３は、例えば、信号機ＴＬｃ２，ＴＬｃ３の点灯状態が変化した時、および信号機ＴＬｃ２，ＴＬｃ３の点灯状態の変化が完了した後所定の期間に、車両１００ａのドライバの視線もしくは顔の向きが車両１００ｅの方向を向いている時間の大きさに応じて、上記可能性の大きさを判断することが可能となっている。
【0102】
図７に記載の交通状況においても、上記実施の形態と同様に、信号機ＴＬｃ２，ＴＬｃ３の点灯状態の変化に伴って、車両１００ａが、信号機ＴＬｃ１の提示に反して交差点ＣＬに進入を開始する可能性が判断され、これにより得られた可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つが制御される。これにより、車両１００ａのドライバが、車両１００ａの前方をよく見ず、よそ見をしていた結果、車両１００ａを誤って交差点ＣＬに進入させてしまう前に、車両１００ａのドライバに対して報知をしたり、車両１００ａに対して制動を行ったりすることが可能となる。
【0103】
＜４．第２の実施の形態＞
［構成例］
次に、本開示の第２の実施の形態に係る車両２について説明する。以下では、第１の実施の形態に係る車両１おける各構成要素に付与した符合と共通の符合の構成要素についての説明を適宜、省略するものとする。
［構成例］
次に、本開示の第２の実施の形態に係る車両２について説明する。以下では、第１の実施の形態に係る車両１おける各構成要素に付与した符合と共通の符合の構成要素についての説明を適宜、省略するものとする。
【0104】
図８は、誤認が生じ得る交通状況の一例を表したものである。図８では、横断歩道ＣＷｂを横断する交通参加者用の信号機ＴＬｃが交差点ＣＬに設けられている。信号機ＴＬｃは、信号機ＴＬａおよび信号機ＴＬｂの点灯状態の変化に同期していない。信号機ＴＬｃは、信号機ＴＬｂが交差点ＣＬへの進入を許可する状態（青信号）から交差点ＣＬへの進入を禁止する状態（赤信号）に変化すると同時に、信号機ＴＬａが交差点ＣＬへの進入を禁止する状態（赤信号）から交差点ＣＬへの進入を許可する状態（青信号）に変化した後、所定の間、横断歩道ＣＷｂへの進入を禁止する状態（赤信号）となっている。
【0105】
歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄは、車両１００ａから見て交差点ＣＬの手前の歩道に存在している。歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄは、互いに近接した位置に存在している。歩行者１００ｃは、例えば、交差点ＣＬの手前で立ち止まっており、端末操作、読書または会話をしており、信号機ＴＬｃを注視していない。一方、自転車運転者１００ｄは、交差点ＣＬに向かって移動している。
【0106】
歩行者１００ｃは、信号機ＴＬａまたは信号機ＴＬｂの点灯状態の変化を見て、信号機ＴＬｃが横断歩道ＣＷｂへの進入を禁止する状態（赤信号）から横断歩道ＣＷｂへの進入を許可する状態（青信号）に変化したと錯覚する。その結果、歩行者１００ｃは、このような信号機ＴＬｃの点灯状態の変化が生じたと誤認して、横断歩道ＣＷｂへの進入を開始しようとする。つまり、歩行者１００ｃが、信号機ＴＬｃの提示に反して横断歩道ＣＷｂに進入を開始しようとする。
【0107】
上述したような、歩行者１００ｃによる誤認が生じ得る交通状況を、歩行者１００ｃが横断歩道ＣＷｂに進入を開始する前に判別することができれば、車両１００ａが歩行者１００ｃと衝突するのを避けるための報知や制動を確実に行うことが可能となる。そこで、本願発明者は、歩行者１００ｃによる誤認が生じ得る交通状況を、歩行者１００ｃが横断歩道ＣＷｂに進入を開始する前に判別し、車両１００ａのドライバに所定の報知を行ったり、車両１００ａが交差点ＣＬに進入しようとしたときに車両１００ａの制動を行ったりすることの可能な技術を想起した。以下に、それを実現するための運転支援装置および車両について詳細に説明する。なお、上記の事例において、信号機ＴＬｃの点灯状態の変化を誤認する対象が、歩行者１００ｃではなく、自転車運転者１００ｄであってもよい。このときは、歩行者１００ｃが、交差点ＣＬに向かって移動している。
【0108】
図９は、車両２の概略構成例を表したものである。制御ユニット３０が、本開示の「運転支援装置」の一具体例に相当する。車両２が、車両１００ａの一具体例に相当し、本開示の「車両」の一具体例に相当する。
【0109】
車両２は、原動機（エンジンまたはモータ）の駆動により走行することが可能となっている。車両２は、例えば、図９に示したように、センサ部１０、通信部２０、制御ユニット３０、記憶部４０、報知部５０およびアクセルペダルモータ６０を備える。記憶部４０には、道路地図ＤＢ４１が記憶されている。
【0110】
制御ユニット３０は、例えば、図９に示したように、走行制御部３１を有している。走行制御部３１は、車両２の走行（例えば、アクセルペダル踏込み量）と、車両２の走行に関する報知とを制御することが可能となっている。走行制御部３１は、例えば、図９に示したように、データ取得部３２、誤認判定部３７、支援決定部３４、報知制御部３５およびアクセルペダル制御部３６を有している。
【0111】
データ取得部３２は、センサ部１０から得られた各種データ、通信部２０を介して外部から得られた各種データ、および車両１の各種デバイス（例えば、方向指示器）に対する各種制御信号を取得することが可能となっている。データ取得部３２は、取得した各種データおよび各種制御信号に基づいて、上記の点灯状態データＤｊ、下記の歩行者データＤｋ、および下記の視線データＤｐを取得することが可能となっている。下記の符合は、図８に記載の符合に対応している。点灯状態データＤｊが、本開示の「第１のデータ」の一具体例に相当する。歩行者データＤｋが、本開示の「第２のデータ」の一具体例に相当する。視線データＤｐが、本開示の「第３のデータ」の一具体例に相当する。
【0112】
（歩行者データＤｋ）
歩行者データＤｋは、交差点ＣＬ付近に存在する歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄについてのデータであり、例えば、交差点ＣＬ付近に存在する歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄの位置および速度についてのデータや、交差点ＣＬ付近に存在する歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄの状態および動きについてのデータを含む。
歩行者データＤｋは、交差点ＣＬ付近に存在する歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄについてのデータであり、例えば、交差点ＣＬ付近に存在する歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄの位置および速度についてのデータや、交差点ＣＬ付近に存在する歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄの状態および動きについてのデータを含む。
【0113】
（視線データＤｐ）
視線データＤｐは、歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄの視線もしくは顔の向きについてのデータである。ドライバ状態検出部は、カメラで得られた画像データに基づいて、歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄの視線もしくは顔の向きについてのデータ（視線データＤｐ）を制御ユニット３０に出力することが可能となっている。
視線データＤｐは、歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄの視線もしくは顔の向きについてのデータである。ドライバ状態検出部は、カメラで得られた画像データに基づいて、歩行者１００ｃおよび自転車運転者１００ｄの視線もしくは顔の向きについてのデータ（視線データＤｐ）を制御ユニット３０に出力することが可能となっている。
【0114】
誤認判定部３７は、点灯状態データＤｊに基づいて、信号機ＴＬａの点灯状態の変化、または、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化を検出することが可能となっている。「信号機ＴＬａの点灯状態の変化」とは、信号機ＴＬｂが交差点ＣＬへの進入を禁止する状態（赤信号）にから交差点ＣＬへの進入を許可する状態（青信号）に変化することを指している。「信号機ＴＬｂの点灯状態の変化」とは、信号機ＴＬｂが交差点ＣＬへの進入を許可する状態（青信号）から交差点ＣＬへの進入を禁止する状態（赤信号）に変化することを指している。以下では、点灯状態データＤｊに基づいた、信号機ＴＬａの点灯状態の変化、または、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化についてのデータを、状態変化データＤｑと称する。
【0115】
誤認判定部３７は、信号機ＴＬａの点灯状態の変化、または、信号機ＴＬｂの点灯状態の変化を検出したとき（状態変化データＤｑが得られたとき）に、歩行者データＤｋに基づいて、信号機ＴＬａもしくは信号機ＴＬｂの点灯状態の変化に伴って、歩行者１００ｃが信号機ＴＬｃの提示に反して横断歩道ＣＷｂに進入を開始する可能性を判断することが可能となっている。誤認判定部３７は、歩行者データＤｋに含まれる歩行者１００ｃの状態および動きに基づいて、上記可能性を判断することが可能となっている。歩行者データＤｋにおいて、歩行者１００ｃの動作として、端末操作、読書または会話等の、信号機ＴＬｃを見落とし易くする動作が含まれているとする。このとき、誤認判定部３７は、上記可能性が大きいと判断することが可能となっている。
【0116】
誤認判定部３７は、信号機ＴＬａもしくは信号機ＴＬｂの点灯状態の変化を検出した時（状態変化データＤｑが得られた時）に、視線データＤｐから得られる歩行者１００ｃの視線もしくは顔の向きに基づいて、上記可能性を判断することが可能となっている。誤認判定部３７は、状態変化データＤｑが得られた時に、視線データＤｐから得られる歩行者１００ｃの視線もしくは顔の向きが信号機ＴＬａおよび信号機ＴＬｂの方向とは異なる方向を向いているときは、上記可能性が大きいと判断することが可能となっている。誤認判定部３７は、例えば、信号機ＴＬａもしくは信号機ＴＬｂの点灯状態が変化している間に、歩行者１００ｃの視線もしくは顔の向きが信号機ＴＬａおよび信号機ＴＬｂの方向とは異なる方向を向いているときは、上記可能性が大きいと判断することが可能となっている。誤認判定部３７は、例えば、信号機ＴＬａもしくは信号機ＴＬｂの点灯状態が変化している間に、歩行者１００ｃの視線もしくは顔の向きが信号機ＴＬａおよび信号機ＴＬｂの方向とは異なる方向を向いている時間の大きさに応じて、上記可能性の大きさを判断することが可能となっている。
【0117】
歩行者１００ｃの視線もしくは顔の向きが信号機ＴＬａおよび信号機ＴＬｂの方向とは異なる方向を向いているか否かの判断は、例えば、画像データＤｂから得られる、歩行者１００ｃの顔もしくは視線の向きが信号機ＴＬａおよび信号機ＴＬｂの方向を含む所定の視野角の範囲外にあるか否かによって行われる。誤認判定部３７は、例えば、歩行者１００ｃの顔もしくは視線の向きが上記の視野角の範囲外にあるとき、上記可能性が大きいと判断することが可能となっている。つまり、誤認判定部３７は、車両１００ａが交差点ＣＬ手前（停止線手前）で停車しているときに、歩行者１００ｃが信号機ＴＬｃを注視しておらず、長い時間よそ見をしているとき、上記可能性が大きいと判断することが可能となっている。
【0118】
誤認判定部３７は、歩行者データＤｋに含まれる、歩行者１００ｃの周囲の交通参加者（例えば、自転車運転者１００ｄ）の動きに基づいて、上記可能性を判断することが可能となっている。誤認判定部３７は、例えば、自転車運転者１００ｄが歩行者１００ｃの近くで、交差点ＣＬに向かって移動しているとき、上記可能性が大きいと判断することが可能となっている。
【0119】
誤認判定部３７は、信号機ＴＬａもしくは信号機ＴＬｂの点灯状態の変化に伴って歩行者１００ｃが信号機ＴＬｃの提示に反して横断歩道ＣＷｂに進入を開始する可能性の大きさを数値（誤認割合Ｒ）で算出することが可能となっている。誤認判定部３７は、例えば、以下の式（６）～式（９）を用いて、誤認割合Ｒを算出することが可能となっている。
【0120】
Ｒ＝α’×Ｄｓｕｂ×Ｍｓｕｂ＋ε’…（６）
α’＋ε’＝１…（７）
Ｄｓｕｂ＝１ or ０…（８）
Ｍｓｕｂ＝１／Ｌ…（９）
α’＋ε’＝１…（７）
Ｄｓｕｂ＝１ or ０…（８）
Ｍｓｕｂ＝１／Ｌ…（９）
【0121】
Ｄｓｕｂ：歩行者１００ｃによる携帯端末所有の有無（有：１、無：０）
Ｍｓｕｂ：歩行者１００ｃと自転車運転者１００ｄとの距離(ｍ)
α’：係数（０以上１以下の値）
ε’：補正値（０以上１以下の値）
Ｍｓｕｂ：歩行者１００ｃと自転車運転者１００ｄとの距離(ｍ)
α’：係数（０以上１以下の値）
ε’：補正値（０以上１以下の値）
【0122】
なお、信号機ＴＬｃの点灯状態の変化を誤認する対象が、自転車運転者１００ｄとなっており、信号機ＴＬｃの点灯状態の変化を誤認する対象の近くを移動する交通参加者が歩行者１００ｃとなっている場合には、式（６）～式（９）において、歩行者１００ｃを自転車運転者１００ｄと読み替えるとともに、自転車運転者１００ｄを歩行者１００ｃと読み替えるものとする。また、信号機ＴＬｃの点灯状態の変化を誤認する対象が、歩行者１００ｃとなっており、信号機ＴＬｃの点灯状態の変化を誤認する対象の近くを移動する交通参加者が歩行者１００ｃとは異なる歩行者である場合には、式（６）～式（９）において、自転車運転者１００ｄを歩行者と読み替えるものとする。
【0123】
支援決定部３４は、誤認判定部３７で得られた誤認割合Ｒの大きさに基づいて、運転支援方法を決定することが可能となっている。支援決定部３４は、誤認判定部３７で得られた誤認割合Ｒの大きさに基づいて、車両１００ａのドライバに対する報知、および車両１００ａの制動の少なくとも１つを制御することが可能となっている。報知制御部３５は、支援決定部３４から入力される制御信号に従って、報知部５０に報知を行わせることが可能となっている。アクセルペダル制御部３６は、支援決定部３４から入力される制御信号に従って、アクセルペダルの踏み込みを制限することが可能となっている。
【0124】
【0125】
走行制御部３１は、画像データＤｂ等を含む各種データを取得する（ステップＳ１０１）。走行制御部３１は、必要に応じて各種制御信号も取得する。続いて、走行制御部３１は、取得した各種データおよび各種制御信号に基づいて、車両１００ａ（自車両）の前方に交差点ＣＬが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。走行制御部３１は、例えば、画像データＤｂに基づいて、車両１００ａの前方の交差点ＣＬを検出する。
【0126】
走行制御部３１は、車両１００ａの前方に交差点ＣＬが存在すると判定した場合（ステップＳ１０２；Ｙ）、取得した各種データおよび各種制御信号に基づいて、交差点ＣＬが通常の信号スケジュールで交通整理を行う交差点であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。走行制御部３１は、例えば、交道路地図ＤＢ４１に含まれる交差点ＣＬの情報に基づいて、交差点ＣＬが通常の信号スケジュールで交通整理を行う交差点であるか否かを判定する。
【0127】
走行制御部３１は、交差点ＣＬが通常の信号スケジュールで交通整理を行う交差点ではないと判定した場合（ステップＳ１０３；Ｎ）、取得した各種データおよび各種制御信号に基づいて、交差点ＣＬの手前で車両１００ａの前方に他の車両が存在しない（つまり、車両１００ａが車列の先頭にいる）か否かを判定する（ステップＳ１０４）。走行制御部３１は、例えば、画像データＤｂに基づいて、車両１００ａの前方に他の車両が存在するか否かを検出する。
【0128】
走行制御部３１は、車両１００ａが車列の先頭にいると判定した場合（ステップＳ１０４；Ｙ）、取得した各種データおよび各種制御信号に基づいて、歩行者１００ｃによる誤認可能性（誤認割合Ｒ）を算出する（ステップＳ１０５）。走行制御部３１は、算出した誤認可能性（誤認割合Ｒ）の大きさに応じて、車両１００ａのドライバに対する報知、および車両１００ａの制動の少なくとも１つを制御する（ステップＳ１０６）。
【0129】
走行制御部３１は、この運転支援を終了しない場合（ステップＳ１０７；Ｎ）、ステップＳ１０１に戻る。このようにして、図８の交通状況における車両２の運転支援が実行される。
【0130】
［効果］
次に、車両２の効果について説明する。
次に、車両２の効果について説明する。
【0131】
本実施の形態では、信号機ＴＬａもしくは信号機ＴＬｂの点灯状態の変化に伴って、歩行者１００ｃが、信号機ＴＬｃの提示に反して横断歩道ＣＷｂに進入を開始する可能性が判断され、これにより得られた可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つが制御される。これにより、歩行者１００ｃが、信号機ＴＬｃをよく見ず、よそ見をしていた結果、誤って横断歩道ＣＷｂに進入してしまう前に、車両１００ａのドライバに対して報知をしたり、車両１００ａに対して制動を行ったりすることが可能となる。
【0132】
本実施の形態では、歩行者１００ｃの動作に基づいて、歩行者１００ｃが、信号機ＴＬｃの提示に反して横断歩道ＣＷｂに進入を開始する可能性が判断される。これにより、歩行者１００ｃが、信号機ＴＬｃをよく見ず、よそ見をしていた結果、誤って横断歩道ＣＷｂに進入してしまう前に、車両１００ａのドライバに対して報知をしたり、車両１００ａに対して制動を行ったりすることが可能となる。
【0133】
本実施の形態では、歩行者１００ｃの視線もしくは顔の向きに基づいて、歩行者１００ｃが、信号機ＴＬｃの提示に反して横断歩道ＣＷｂに進入を開始する可能性が判断される。これにより、歩行者１００ｃが、信号機ＴＬｃをよく見ず、よそ見をしていた結果、誤って横断歩道ＣＷｂに進入してしまう前に、車両１００ａのドライバに対して報知をしたり、車両１００ａに対して制動を行ったりすることが可能となる。
【0134】
本実施の形態では、歩行者１００ｃの近くを移動する自転車運転者１００ｄの動きに基づいて、歩行者１００ｃが、信号機ＴＬｃの提示に反して横断歩道ＣＷｂに進入を開始する可能性が判断される。これにより、歩行者１００ｃが、信号機ＴＬｃをよく見ず、自転車運転者１００ｄの動きにつられた結果、誤って横断歩道ＣＷｂに進入してしまう前に、車両１００ａのドライバに対して報知をしたり、車両１００ａに対して制動を行ったりすることが可能となる。
【0135】
＜５．第３の実施の形態＞
［構成例］
次に、本開示の第３の実施の形態に係る車両３について説明する。以下では、第１の実施の形態に係る車両１おける各構成要素に付与した符合と共通の符合の構成要素についての説明を適宜、省略するものとする。
［構成例］
次に、本開示の第３の実施の形態に係る車両３について説明する。以下では、第１の実施の形態に係る車両１おける各構成要素に付与した符合と共通の符合の構成要素についての説明を適宜、省略するものとする。
【0136】
図１０は、交通状況の一例を表したものである。図１０では、車両（自車両）１００ａは、片側２車線の道路Ｌｃを走行しているものとする。道路Ｌｃは、走行車線Ｌｃ１，Ｌｃ２と、対向車線Ｌｃ３，Ｌｃ４とにより構成されている。道路Ｌｃには、車両１００ａ，１００ｅの前方および車両１００ｆ，１００ｇの前方において、交差点ＣＬが設けられている。道路Ｌｃは、交差点ＣＬにおいて道路Ｌｂと交差している。道路Ｌｂは、走行車線Ｌｂ１および対向車線Ｌｂ２により構成されている。道路Ｌｃには、車両１００ａ，１００ｅとの関係で交差点ＣＬの手前に横断歩道ＣＷａと車両用の信号機ＴＬｃ３，ＴＬｃ４が設けられており、車両１００ａ，１００ｅとの関係で交差点ＣＬの奥に横断歩道ＣＷａと車両用の信号機ＴＬｃ１，ＴＬｃ２が設けられている。
【0137】
信号機ＴＬｃ１，ＴＬｃ２，ＴＬｃ３，ＴＬｃ４が交差点ＣＬへの進入を禁止する状態（赤信号）となっている。さらに、信号機ＴＬｂが交差点ＣＬへの進入を禁止する状態（赤信号）となっている。車両１００ａ，１００ｂ，１００ｆ，１００ｇは、減速しながら交差点ＣＬに近づき、停止線の手前で停止する。その後、信号機ＴＬｃ１，ＴＬｃ４が交差点ＣＬへの進入を禁止する状態（赤信号）から交差点ＣＬへの進入を許可する状態（青信号）に変化する。車両１００ａ，１００ｇは、このような信号機ＴＬｃ１，ＴＬｃ４の点灯状態の変化に伴って、交差路ＣＬへの進入を開始しようとする。このとき、車両１００ｆのドライバは、信号機ＴＬｃ３を注視しておらず、車両１００ｆに隣接する車両１００ｇが発進を開始する様子を眺めている。つまり、車両１００ｆのドライバは、車両前方をよく見ておらず、よそ見をしている。車両１００ｆのドライバは、車両１００ｇが発進を開始する様子を見て、信号機ＴＬｃ３が交差点ＣＬへの進入を禁止する状態（赤信号）から交差点ＣＬへの進入を許可する状態（青信号）に変化したと錯覚する。その結果、車両１００ｆのドライバは、このような信号機ＴＬｃ３の点灯状態の変化が生じたと誤認して、車両１００ｆを発進させようとする。つまり、車両１００ｆが、信号機ＴＬｃ３の提示に反して交差点ＣＬに進入を開始しようとする。
【0138】
上述したような、車両１００ｆによる誤認が生じ得る交通状況を、車両１００ｆが交差点ＣＬに進入を開始する前に判別することができれば、車両１００ａが車両１００ｆと衝突するのを避けるための報知や制動を確実に行うことが可能となる。そこで、本願発明者は、車両１００ｆによる誤認が生じ得る交通状況を、車両１００ｆが交差点ＣＬに進入を開始する前に判別し、車両１００ａのドライバに所定の報知を行ったり、車両１００ａが交差点ＣＬに進入しようとしたときに車両１００ａの制動を行ったりすることの可能な技術を想起した。以下に、それを実現するための運転支援装置および車両について詳細に説明する。
【0139】
図１１は、車両３の概略構成例を表したものである。制御ユニット３０が、本開示の「運転支援装置」の一具体例に相当する。車両３が、車両１００ａの一具体例に相当し、本開示の「車両」の一具体例に相当する。
【0140】
車両３は、原動機（エンジンまたはモータ）の駆動により走行することが可能となっている。車両２は、例えば、図１１に示したように、センサ部１０、通信部２０、制御ユニット３０、記憶部４０、報知部５０およびアクセルペダルモータ６０を備える。記憶部４０には、道路地図ＤＢ４１が記憶されている。
【0141】
制御ユニット３０は、例えば、図１１に示したように、走行制御部３１を有している。走行制御部３１は、車両３の走行（例えば、アクセルペダル踏込み量）と、車両３の走行に関する報知とを制御することが可能となっている。走行制御部３１は、例えば、図１１に示したように、データ取得部３２、誤認判定部３８、支援決定部３４、報知制御部３５およびアクセルペダル制御部３６を有している。
【0142】
データ取得部３２は、センサ部１０から得られた各種データ、通信部２０を介して外部から得られた各種データ、および車両３の各種デバイス（例えば、方向指示器）に対する各種制御信号を取得することが可能となっている。データ取得部３２は、取得した各種データおよび各種制御信号に基づいて、点灯状態データＤｍ、下記の他車両データＤｒ、および下記の視線データＤｓを取得することが可能となっている。下記の符合は、図１０に記載の符合に対応している。点灯状態データＤｍが、本開示の「第１のデータ」の一具体例に相当する。他車両データＤｒが、本開示の「第２のデータ」の一具体例に相当する。視線データＤａが、本開示の「第３のデータ」の一具体例に相当する。
【0143】
（他車両データＤｒ）
他車両データＤｎは、走行車線Ｌｃ３に存在する車両１００ｆについてのデータであり、例えば、走行車線Ｌｃ３に存在する車両１００ｆの位置および速度についてのデータである。
他車両データＤｎは、走行車線Ｌｃ３に存在する車両１００ｆについてのデータであり、例えば、走行車線Ｌｃ３に存在する車両１００ｆの位置および速度についてのデータである。
【0144】
（視線データＤｓ）
視線データＤｐは、車両１００ｆのドライバの視線もしくは顔の向きについてのデータである。ドライバ状態検出部は、カメラで得られた画像データに基づいて、車両１００ｆのドライバの視線もしくは顔の向きについてのデータ（視線データＤｓ）を制御ユニット３０に出力することが可能となっている。
視線データＤｐは、車両１００ｆのドライバの視線もしくは顔の向きについてのデータである。ドライバ状態検出部は、カメラで得られた画像データに基づいて、車両１００ｆのドライバの視線もしくは顔の向きについてのデータ（視線データＤｓ）を制御ユニット３０に出力することが可能となっている。
【0145】
誤認判定部３３は、点灯状態データＤｍに基づいて、信号機ＴＬｃ１，ＴＬｃ４の点灯状態の変化を検出することが可能となっている。「信号機ＴＬｃ１，ＴＬｃ４の点灯状態の変化」とは、信号機ＴＬｃ１，ＴＬｃ４が交差点ＣＬへの進入を禁止する状態（赤信号）にから交差点ＣＬへの進入を許可する状態（青信号）に変化することを指している。以下では、点灯状態データＤｍに基づいた、信号機ＴＬｃ１，ＴＬｃ４の点灯状態の変化についてのデータを、状態変化データＤｔと称する。
【0146】
誤認判定部３３は、信号機ＴＬｃ１，ＴＬｃ４の点灯状態の変化を検出したとき（状態変化データＤｔが得られたとき）に、他車両データＤｒに基づいて、信号機ＴＬｃ１，ＴＬｃ４の点灯状態の変化に伴って、車両１００ｆが信号機ＴＬｃ３の提示に反して交差点ＣＬに進入を開始する可能性を判断することが可能となっている。誤認判定部３３は、信号機ＴＬｃ１，ＴＬｃ４の点灯状態の変化を検出した時（状態変化データＤｔが得られた時）に、視線データＤｓから得られる車両１００ｆのドライバの視線もしくは顔の向きに基づいて、上記可能性を判断することが可能となっている。
【0147】
誤認判定部３３は、信号機ＴＬｃ１，ＴＬｃ４の点灯状態の変化を検出した時（状態変化データＤｔが得られた時）に、視線データＤｓから得られる車両１００ｆのドライバの視線もしくは顔の向きが車両１００ｇの方向を向いているときは、上記可能性が大きいと判断することが可能となっている。誤認判定部３３は、例えば、信号機ＴＬｃ１，ＴＬｃ４の点灯状態が変化した時（例えば、信号機ＴＬｃ１，ＴＬｃ４が赤信号から青信号となった時）、および、信号機ＴＬｃ１，ＴＬｃ４の点灯状態の変化が完了した後所定の期間（例えば、信号機ＴＬｃ１，ＴＬｃ４が青信号となってから所定の期間）に、車両１００ｆのドライバの視線もしくは顔の向きが車両１００ｇの方向を向いているときは、上記可能性が大きいと判断することが可能となっている。誤認判定部３３は、例えば、信号機ＴＬｃ１，ＴＬｃ４の点灯状態が変化した時、および信号機ＴＬｃ１，ＴＬｃ４の点灯状態の変化が完了した後所定の期間に、車両１００ｆのドライバの視線もしくは顔の向きが車両１００ｇの方向を向いている時間の大きさに応じて、上記可能性の大きさを判断することが可能となっている。
【0148】
誤認判定部３３は、信号機ＴＬｃ１，ＴＬｃ４の点灯状態の変化に伴って車両１００ｆが信号機ＴＬｃ３の提示に反して交差点ＣＬに進入を開始する可能性の大きさを数値（誤認割合Ｒ）で算出することが可能となっている。誤認判定部３３は、例えば、以下の式（１０）～式（１３）を用いて、誤認割合Ｒを算出することが可能となっている。
【0149】
Ｒ＝β’Ｕｅｇｏ×Ｌｓｕｂ＋ε’’…（１０）
β’＋ε’＝１…（１１）
Ｕｅｇｏ＝１－（Ｔ３／Ｔ４）…（１２）
Ｌｓｕｂ＝１／Ｌ…（１３）
β’＋ε’＝１…（１１）
Ｕｅｇｏ＝１－（Ｔ３／Ｔ４）…（１２）
Ｌｓｕｂ＝１／Ｌ…（１３）
【0150】
Ｕｅｇｏ：車両１００ｆのドライバによる信号機ＴＬｃ３の目視割合（０以上１以下の値）
Ｌｓｕｂ：車両１００ｆと車両１００ｇとの距離(ｍ)
β’：係数（０以上１以下の値）
ε’’：補正値（０以上１以下の値）
Ｔ３：車両１００ｆのドライバによる信号機ＴＬｃ３の目視時間（ｓ）
Ｔ４：車両１００ｆが信号待ちのため停車している時間（ｓ）
Ｌｓｕｂ：車両１００ｆと車両１００ｇとの距離(ｍ)
β’：係数（０以上１以下の値）
ε’’：補正値（０以上１以下の値）
Ｔ３：車両１００ｆのドライバによる信号機ＴＬｃ３の目視時間（ｓ）
Ｔ４：車両１００ｆが信号待ちのため停車している時間（ｓ）
【0151】
支援決定部３４は、誤認判定部３３で得られた誤認割合Ｒの大きさに基づいて、運転支援方法を決定することが可能となっている。支援決定部３４は、誤認判定部３３で得られた誤認割合Ｒの大きさに基づいて、車両１００ａのドライバに対する報知、および車両１００ａの制動の少なくとも１つを制御することが可能となっている。報知制御部３５は、支援決定部３４から入力される制御信号に従って、報知部５０に報知を行わせることが可能となっている。アクセルペダル制御部３６は、支援決定部３４から入力される制御信号に従って、アクセルペダルの踏み込みを制限することが可能となっている。
【0152】
【0153】
走行制御部３１は、画像データＤｂ等を含む各種データを取得する（ステップＳ１０１）。走行制御部３１は、必要に応じて各種制御信号も取得する。続いて、走行制御部３１は、取得した各種データおよび各種制御信号に基づいて、車両１００ａ（自車両）の前方に交差点ＣＬが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。走行制御部３１は、例えば、画像データＤｂに基づいて、車両１００ａの前方の交差点ＣＬを検出する。
【0154】
走行制御部３１は、車両１００ａの前方に交差点ＣＬが存在すると判定した場合（ステップＳ１０２；Ｙ）、取得した各種データおよび各種制御信号に基づいて、交差点ＣＬが通常の信号スケジュールで交通整理を行う交差点であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。走行制御部３１は、例えば、交道路地図ＤＢ４１に含まれる交差点ＣＬの情報に基づいて、交差点ＣＬが通常の信号スケジュールで交通整理を行う交差点であるか否かを判定する。
【0155】
走行制御部３１は、交差点ＣＬが通常の信号スケジュールで交通整理を行う交差点ではないと判定した場合（ステップＳ１０３；Ｎ）、取得した各種データおよび各種制御信号に基づいて、交差点ＣＬの手前で車両１００ａの前方に他の車両が存在しない（つまり、車両１００ａが車列の先頭にいる）か否かを判定する（ステップＳ１０４）。走行制御部３１は、例えば、画像データＤｂに基づいて、車両１００ａの前方に他の車両が存在するか否かを検出する。
【0156】
走行制御部３１は、車両１００ａが車列の先頭にいると判定した場合（ステップＳ１０４；Ｙ）、取得した各種データおよび各種制御信号に基づいて、車両１００ｆによる誤認可能性（誤認割合Ｒ）を算出する（ステップＳ１０５）。走行制御部３１は、算出した誤認可能性（誤認割合Ｒ）の大きさに応じて、車両１００ａのドライバに対する報知、および車両１００ａの制動の少なくとも１つを制御する（ステップＳ１０６）。
【0157】
走行制御部３１は、この運転支援を終了しない場合（ステップＳ１０７；Ｎ）、ステップＳ１０１に戻る。このようにして、図１０の交通状況における車両３の運転支援が実行される。
【0158】
［効果］
次に、車両３の効果について説明する。
次に、車両３の効果について説明する。
【0159】
本実施の形態では、信号機ＴＬｃ１，ＴＬｃ４の点灯状態の変化に伴って、車両１００ｆが、信号機ＴＬｃ３の提示に反して交差点ＣＬに進入を開始する可能性が判断され、これにより得られた可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つが制御される。これにより、車両１００ｆが、信号機ＴＬｃ３をよく見ず、よそ見をしていた結果、誤って交差点ＣＬに進入してしまう前に、車両１００ａのドライバに対して報知をしたり、車両１００ａに対して制動を行ったりすることが可能となる。
【0160】
本実施の形態では、車両１００ｆの視線もしくは顔の向きに基づいて、車両１００ｆが、信号機ＴＬｃ３の提示に反して交差点ＣＬに進入を開始する可能性が判断される。これにより、車両１００ｆが、信号機ＴＬｃ３をよく見ず、よそ見をしていた結果、誤って交差点ＣＬに進入してしまう前に、車両１００ａのドライバに対して報知をしたり、車両１００ａに対して制動を行ったりすることが可能となる。
【0161】
なお、本明細書中に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また、他の効果があってもよい。
【0162】
また、例えば、本開示は以下のような構成を取ることができる。
（１）
停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機の点灯状態についての第１のデータを取得することの可能な取得部と、
前記第１のデータに基づいて、前記車両のドライバに対する報知、および前記車両の制動の少なくとも１つを制御することの可能な制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記複数の信号機のうち、前記車両用の第１の信号機とは異なる第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記車両が、前記第１の信号機の提示に反して前記交差点に進入を開始する可能性を判断することと、
前記可能性の大きさに応じて、前記報知および前記制動の少なくとも１つを制御することと
を実行することが可能となっている
運転支援装置。
（２）
前記取得部は、前記ドライバの視線もしくは顔の向きについての第２のデータを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記第２のデータから得られる前記ドライバの視線もしくは顔の向きに基づいて、前記可能性を判断することが可能となっている
（１）に記載の運転支援装置。
（３）
前記取得部は、前記第２の信号機が、前記交差点で交差する交差路を走行する交差車両用の信号機である場合であって、かつ前記第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記交差路の手前において前記交差車両が減速しているか、または停車したことを示す第３のデータを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記第３のデータが得られた時に、前記ドライバの視線もしくは顔の向きが前記交差車両の方向を向いているときは、前記可能性が大きいと判断することが可能となっている
（２）に記載の運転支援装置。
（４）
前記制御部は、前記第２の信号機が、前記交差点で交差する交差路を走行する交差車両用の信号機である場合であって、かつ前記第２の信号機が前記交差点への進入を禁止する状態に変化した時に、前記ドライバの視線もしくは顔の向きが前記第２の信号機の方向を向いているときには、前記可能性が大きいと判断することが可能となっている
（２）に記載の運転支援装置。
（５）
前記取得部は、前記第２の信号機が、前記交差点で交差する交差路の横断歩道の手前に存在する前記歩行者もしくは前記軽車両用の信号機である場合であって、かつ前記第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記歩行者もしくは前記軽車両が前記横断歩道を渡ろうとしていることを示す第４のデータを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記第４のデータが得られた時に、前記ドライバの視線もしくは顔の向きが前記歩行者もしくは前記軽車両の方向を向いているときは、前記可能性が大きいと判断することが可能となっている
（２）に記載の運転支援装置。
（６）
前記制御部は、前記第２の信号機が、前記交差点で交差する交差路の横断歩道を横断する前記歩行者もしくは前記軽車両のための信号機である場合であって、かつ前記ドライバの視線もしくは顔の向きが前記第２の信号機の方向を向いている時に、前記第２の信号機が前記横断歩道への進入を許可する状態に変化したときには、前記可能性が大きいと判断することが可能となっている
（２）に記載の運転支援装置。
（７）
前記取得部は、前記第２の信号機が、前記車両が走行する走行路と隣接する、前記車両と同一方向に進行する隣接車線を走行する隣接車両のための信号機である場合であって、かつ前記第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記隣接車両が前記交差点に進入しようとしていることを示す第５のデータを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記第５のデータが得られた時に、前記ドライバの視線もしくは顔の向きが前記隣接車両の方向を向いているときは、前記可能性が大きいと判断することが可能となっている
（２）に記載の運転支援装置。
（８）
前記取得部は、前記車両の、前記交差点の通過履歴データを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記通過履歴データに基づいて前記可能性を判断することが可能となっている
（１）ないし（７）のいずれか１つに記載の運転支援装置。
（９）
停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機の点灯状態についての第１のデータと、前記交差点に設けられた、前記交差点で交差する交差路の横断歩道の手前に存在する１または複数の歩行者もしくは自転車運転者についての第２のデータとを取得することの可能な取得部と、
前記第１のデータおよび前記第２のデータに基づいて、前記車両のドライバに対する報知、および前記車両の制動の少なくとも１つを制御することの可能な制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記複数の信号機のうち、前記車両用の第１の信号機もしくは前記横断歩道を横断する交通参加者用の第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記１または複数の歩行者もしくは自転車運転者のうち、少なくとも一の対象者が、前記第２の信号機の提示に反して前記横断歩道に進入を開始する可能性を判断することと、
前記可能性の大きさに応じて、前記報知および前記制動の少なくとも１つを制御することと
を実行することが可能となっている
運転支援装置。
（１０）
前記制御部は、前記対象者の動作に基づいて前記可能性を判断することが可能となっている
（９）に記載の運転支援装置。
（１１）
前記取得部は、前記対象者の視線もしくは顔の向きについての第３のデータを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記第３のデータから得られる前記対象者の視線もしくは顔の向きに基づいて、前記可能性を判断することが可能となっている
（９）または（１０）に記載の運転支援装置。
（１２）
前記制御部は、前記第２のデータに含まれる、前記対象者以外の前記歩行者もしくは前記自動車運転者の動きに基づいて、前記可能性を判断することが可能となっている
（９）ないし（１１）のいずれか１つに記載の運転支援装置。
（１３）
停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機の点灯状態についての第１のデータと、前記交差点で交差する交差路における前記交差点付近で停車している１または複数の交差車両についての第２のデータとを取得することの可能な取得部と、
前記第１のデータおよび前記第２のデータに基づいて、前記車両のドライバに対する報知、および前記車両の制動の少なくとも１つを制御することの可能な制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記複数の信号機のうち、前記車両用の第１の信号機とは異なる、前記交差車両用の第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記１または複数の交差車両のうち、少なくとも一の対象車両が、前記第２の信号機の提示に反して前記交差点に進入を開始する可能性を判断することと、
前記可能性の大きさに応じて、前記報知および前記制動の少なくとも１つを制御することと
を実行することが可能となっている
運転支援装置。
（１４）
前記取得部は、前記対象車両のドライバの視線もしくは顔の向きについての第３のデータを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記第３のデータから得られる前記ドライバの視線もしくは顔の向きに基づいて、前記可能性を判断することが可能となっている
（１３）に記載の運転支援装置。
（１５）
（１）ないし（１４）のいずれか１つに記載の運転支援装置を備えた
車両。
（１）
停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機の点灯状態についての第１のデータを取得することの可能な取得部と、
前記第１のデータに基づいて、前記車両のドライバに対する報知、および前記車両の制動の少なくとも１つを制御することの可能な制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記複数の信号機のうち、前記車両用の第１の信号機とは異なる第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記車両が、前記第１の信号機の提示に反して前記交差点に進入を開始する可能性を判断することと、
前記可能性の大きさに応じて、前記報知および前記制動の少なくとも１つを制御することと
を実行することが可能となっている
運転支援装置。
（２）
前記取得部は、前記ドライバの視線もしくは顔の向きについての第２のデータを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記第２のデータから得られる前記ドライバの視線もしくは顔の向きに基づいて、前記可能性を判断することが可能となっている
（１）に記載の運転支援装置。
（３）
前記取得部は、前記第２の信号機が、前記交差点で交差する交差路を走行する交差車両用の信号機である場合であって、かつ前記第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記交差路の手前において前記交差車両が減速しているか、または停車したことを示す第３のデータを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記第３のデータが得られた時に、前記ドライバの視線もしくは顔の向きが前記交差車両の方向を向いているときは、前記可能性が大きいと判断することが可能となっている
（２）に記載の運転支援装置。
（４）
前記制御部は、前記第２の信号機が、前記交差点で交差する交差路を走行する交差車両用の信号機である場合であって、かつ前記第２の信号機が前記交差点への進入を禁止する状態に変化した時に、前記ドライバの視線もしくは顔の向きが前記第２の信号機の方向を向いているときには、前記可能性が大きいと判断することが可能となっている
（２）に記載の運転支援装置。
（５）
前記取得部は、前記第２の信号機が、前記交差点で交差する交差路の横断歩道の手前に存在する前記歩行者もしくは前記軽車両用の信号機である場合であって、かつ前記第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記歩行者もしくは前記軽車両が前記横断歩道を渡ろうとしていることを示す第４のデータを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記第４のデータが得られた時に、前記ドライバの視線もしくは顔の向きが前記歩行者もしくは前記軽車両の方向を向いているときは、前記可能性が大きいと判断することが可能となっている
（２）に記載の運転支援装置。
（６）
前記制御部は、前記第２の信号機が、前記交差点で交差する交差路の横断歩道を横断する前記歩行者もしくは前記軽車両のための信号機である場合であって、かつ前記ドライバの視線もしくは顔の向きが前記第２の信号機の方向を向いている時に、前記第２の信号機が前記横断歩道への進入を許可する状態に変化したときには、前記可能性が大きいと判断することが可能となっている
（２）に記載の運転支援装置。
（７）
前記取得部は、前記第２の信号機が、前記車両が走行する走行路と隣接する、前記車両と同一方向に進行する隣接車線を走行する隣接車両のための信号機である場合であって、かつ前記第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記隣接車両が前記交差点に進入しようとしていることを示す第５のデータを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記第５のデータが得られた時に、前記ドライバの視線もしくは顔の向きが前記隣接車両の方向を向いているときは、前記可能性が大きいと判断することが可能となっている
（２）に記載の運転支援装置。
（８）
前記取得部は、前記車両の、前記交差点の通過履歴データを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記通過履歴データに基づいて前記可能性を判断することが可能となっている
（１）ないし（７）のいずれか１つに記載の運転支援装置。
（９）
停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機の点灯状態についての第１のデータと、前記交差点に設けられた、前記交差点で交差する交差路の横断歩道の手前に存在する１または複数の歩行者もしくは自転車運転者についての第２のデータとを取得することの可能な取得部と、
前記第１のデータおよび前記第２のデータに基づいて、前記車両のドライバに対する報知、および前記車両の制動の少なくとも１つを制御することの可能な制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記複数の信号機のうち、前記車両用の第１の信号機もしくは前記横断歩道を横断する交通参加者用の第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記１または複数の歩行者もしくは自転車運転者のうち、少なくとも一の対象者が、前記第２の信号機の提示に反して前記横断歩道に進入を開始する可能性を判断することと、
前記可能性の大きさに応じて、前記報知および前記制動の少なくとも１つを制御することと
を実行することが可能となっている
運転支援装置。
（１０）
前記制御部は、前記対象者の動作に基づいて前記可能性を判断することが可能となっている
（９）に記載の運転支援装置。
（１１）
前記取得部は、前記対象者の視線もしくは顔の向きについての第３のデータを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記第３のデータから得られる前記対象者の視線もしくは顔の向きに基づいて、前記可能性を判断することが可能となっている
（９）または（１０）に記載の運転支援装置。
（１２）
前記制御部は、前記第２のデータに含まれる、前記対象者以外の前記歩行者もしくは前記自動車運転者の動きに基づいて、前記可能性を判断することが可能となっている
（９）ないし（１１）のいずれか１つに記載の運転支援装置。
（１３）
停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機の点灯状態についての第１のデータと、前記交差点で交差する交差路における前記交差点付近で停車している１または複数の交差車両についての第２のデータとを取得することの可能な取得部と、
前記第１のデータおよび前記第２のデータに基づいて、前記車両のドライバに対する報知、および前記車両の制動の少なくとも１つを制御することの可能な制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記複数の信号機のうち、前記車両用の第１の信号機とは異なる、前記交差車両用の第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記１または複数の交差車両のうち、少なくとも一の対象車両が、前記第２の信号機の提示に反して前記交差点に進入を開始する可能性を判断することと、
前記可能性の大きさに応じて、前記報知および前記制動の少なくとも１つを制御することと
を実行することが可能となっている
運転支援装置。
（１４）
前記取得部は、前記対象車両のドライバの視線もしくは顔の向きについての第３のデータを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記第３のデータから得られる前記ドライバの視線もしくは顔の向きに基づいて、前記可能性を判断することが可能となっている
（１３）に記載の運転支援装置。
（１５）
（１）ないし（１４）のいずれか１つに記載の運転支援装置を備えた
車両。
【0163】
図１、図８、図１０に示す制御ユニット３０は、少なくとも１つのプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））、少なくとも１つの特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）および／または少なくとも１つのフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）等の、少なくとも１つの半導体集積回路を含む回路によって実施可能である。少なくとも１つのプロセッサは、少なくとも１つの非一時的かつ有形のコンピュータ可読媒体から指示を読み込むことによって、図１、図８、図１０に示す制御ユニット３０における各種機能のうちの全部または一部を実行するように構成可能である。そのような媒体は、ハードディスク等の各種磁気媒体、ＣＤまたはＤＶＤ等の各種光媒体、揮発性メモリまたは不揮発性メモリ等の各種半導体メモリ（すなわち、半導体回路）を含む様々な形態をとり得るが、これらには限定されない。揮発性メモリは、ＤＲＡＭおよびＳＲＡＭを含み得る。不揮発性メモリは、ＲＯＭおよびＮＶＲＡＭを含み得る。ＡＳＩＣは、図１、図８、図１０に示す制御ユニット３０における各種機能のうちの全部または一部を実行するように特化された集積回路（ＩＣ）である。ＦＰＧＡは、図１、図８、図１０に示す制御ユニット３０における各種機能のうちの全部または一部を実行するように、製造後に構成可能に設計された集積回路である。
【符号の説明】
【0164】
１，２，３…車両、１０…センサ部、２０…通信部、３０…制御ユニット、３１…走行制御部、３２…データ取得部、３３，３７，３８…誤認判定部、３４…支援決定部、３５…報知制御部、３６…アクセルペダル制御部、４０…記憶部、４１…道路地図ＤＢ、４２…通過履歴データ、５０…報知部、６０…アクセルペダルモータ、１００ａ，１００ｂ，１００ｅ，１００ｆ，１００ｇ…車両，１００ｃ…歩行者、１００ｄ…自転車運転者、ＣＬ…交差点、ＣＷａ，ＣＷｂ…横断歩道、Ｄａ…視線データ、Ｄｂ…画像データ、Ｄｃ…距離画像データ、Ｄｄ…走行環境データ、Ｄｅ…点灯状態データ、Ｄｆ…他車両データ、Ｄｇ…通過履歴データ、Ｄｈ…状態変化データ、Ｄｉ…他車両データ、Ｄｊ…点灯状態データ、Ｄｋ…歩行者データ、Ｄｌ…状態変化データ、Ｄｍ…点灯状態データ、Ｄｎ…他車両データ、Ｄｏ…状態変化データ、Ｄｐ…視線データ、Ｄｑ…状態変化データ、Ｄｒ…他車両データ、Ｄｓ…視線データ、Ｌａ，Ｌｂ…道路、Ｌａ１…走行車線、Ｌａ２…対向車線、Ｌｂ１…走行車線、Ｌｂ２…対向車線、ＴＬａ，ＴＬｂ，ＴＬｃ，ＴＬｃ１，ＴＬｃ２，ＴＬｃ３，ＴＬｃ４…信号機。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】