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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025153944
(43)【公開日】2025-10-10
(54)【発明の名称】永電磁吸着装置
(51)【国際特許分類】
H01F 7/20 20060101AFI20251002BHJP
H01F 7/02 20060101ALI20251002BHJP
B66C 1/06 20060101ALI20251002BHJP
【ＦＩ】
H01F7/20 G
H01F7/02 F
H01F7/02 R
B66C1/06 J
【審査請求】有
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024056678
(22)【出願日】2024-03-29
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2025-08-29
(71)【出願人】
【識別番号】592264101
【氏名又は名称】下西技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002044
【氏名又は名称】弁理士法人ブライタス
(72)【発明者】
【氏名】蓑田 拓海
(72)【発明者】
【氏名】熊谷 英治
【テーマコード（参考）】
3F004
【Ｆターム（参考）】
3F004EA03
3F004HA07
(57)【要約】
【課題】簡単な構成で吸着対象物内における磁束の到達距離を調整することができる永電磁吸着装置を提供する。
【解決手段】永電磁吸着装置１０は、コイル２０、コイル２０への通電方向によって軸方向Ｘに沿う第１方向または第２方向に磁化される第１磁石２２、および磁化方向が固定された第２磁石２４を含む磁力発生部１２と、磁力発生部１２を収容し、かつ吸着対象物１００に吸着する吸着面１４ａを有するヨーク部１４と、を備える。吸着面１４ａは、第１磁石２２の磁化方向によって、吸着対象物に吸着する状態と、吸着対象物に吸着しない状態とに切り替えられる。ヨーク部１４は、吸着面１４ａから窪むように設けられた、吸着面１４ａの面積を調整するための凹部４６ｂを有する。
【選択図】 図８
【解決手段】永電磁吸着装置１０は、コイル２０、コイル２０への通電方向によって軸方向Ｘに沿う第１方向または第２方向に磁化される第１磁石２２、および磁化方向が固定された第２磁石２４を含む磁力発生部１２と、磁力発生部１２を収容し、かつ吸着対象物１００に吸着する吸着面１４ａを有するヨーク部１４と、を備える。吸着面１４ａは、第１磁石２２の磁化方向によって、吸着対象物に吸着する状態と、吸着対象物に吸着しない状態とに切り替えられる。ヨーク部１４は、吸着面１４ａから窪むように設けられた、吸着面１４ａの面積を調整するための凹部４６ｂを有する。
【選択図】 図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
コイル、前記コイルへの通電方向によって前記コイルの軸方向に沿う第１方向または前記第１方向とは反対の第２方向に磁化される第１磁石、および磁化方向が固定された第２磁石を含む磁力発生部と、
前記磁力発生部を収容し、かつ吸着対象物に吸着する吸着面を有するヨーク部と、を備え、
前記吸着面は、前記第１磁石の磁化方向によって、前記吸着対象物に吸着する状態と、前記吸着対象物に吸着しない状態とに切り替えられ、
前記ヨーク部は、前記吸着面から窪むように設けられた、前記吸着面の面積を調整するための凹部を有する、永電磁吸着装置。
前記磁力発生部を収容し、かつ吸着対象物に吸着する吸着面を有するヨーク部と、を備え、
前記吸着面は、前記第１磁石の磁化方向によって、前記吸着対象物に吸着する状態と、前記吸着対象物に吸着しない状態とに切り替えられ、
前記ヨーク部は、前記吸着面から窪むように設けられた、前記吸着面の面積を調整するための凹部を有する、永電磁吸着装置。
【請求項2】
前記ヨーク部は、前記吸着対象物に吸着する第１吸着面を有する第１ヨーク部材を含むヨーク本体部と、前記第１ヨーク部材とは別部材でありかつ前記吸着対象物に吸着する第２吸着面を有する第２ヨーク部材とを有し、
前記凹部は、前記第２ヨーク部材に設けられている、請求項１に記載の永電磁吸着装置。
前記凹部は、前記第２ヨーク部材に設けられている、請求項１に記載の永電磁吸着装置。
【請求項3】
前記ヨーク本体部に対して、大きさが互いに異なる凹部を有する複数の前記第２ヨーク部材を選択的に固定できるように構成されている、請求項２に記載の永電磁吸着装置。
【請求項4】
前記第２ヨーク部材は、着脱可能に前記ヨーク本体部に対して固定されている、請求項２または３に記載の永電磁吸着装置。
【請求項5】
前記凹部の大きさが調整可能である、請求項１または２に記載の永電磁吸着装置。
【請求項6】
前記第２磁石を囲むように前記ヨーク部内に設けられた筒状の非磁性部を備え、
前記非磁性部は、前記吸着面まで延びるように設けられ、
前記第１吸着面と前記第２吸着面とが前記非磁性部によって離隔されるように前記第２ヨーク部材は前記非磁性部の内側に設けられる、請求項２または３に記載の永電磁吸着装置。
前記非磁性部は、前記吸着面まで延びるように設けられ、
前記第１吸着面と前記第２吸着面とが前記非磁性部によって離隔されるように前記第２ヨーク部材は前記非磁性部の内側に設けられる、請求項２または３に記載の永電磁吸着装置。
【請求項7】
前記第２磁石は、筒形状を有し、前記軸方向から見て前記第１磁石の外側に設けられ、かつ前記軸方向に沿う方向に磁化されており、
前記第１磁石および前記第２磁石は、前記コイルと同軸状に設けられ、
前記吸着面は、前記軸方向において前記第１磁石および前記第２磁石の一方側に設けられ、
前記軸方向から見て、前記凹部は前記コイルの軸心上に位置付けられている、請求項１または２に記載の永電磁吸着装置。
前記第１磁石および前記第２磁石は、前記コイルと同軸状に設けられ、
前記吸着面は、前記軸方向において前記第１磁石および前記第２磁石の一方側に設けられ、
前記軸方向から見て、前記凹部は前記コイルの軸心上に位置付けられている、請求項１または２に記載の永電磁吸着装置。
【請求項8】
互いに前記コイルの径方向に隣り合うように設けられた複数の前記磁力発生部を備え、
前記ヨーク部は、前記複数の磁力発生部を収容し、かつ前記複数の磁力発生部に対応して設けられた複数の前記凹部を有する、請求項１に記載の永電磁吸着装置。
前記ヨーク部は、前記複数の磁力発生部を収容し、かつ前記複数の磁力発生部に対応して設けられた複数の前記凹部を有する、請求項１に記載の永電磁吸着装置。
【請求項9】
前記ヨーク部は、前記吸着対象物に吸着する第１吸着面を有する第１ヨーク部材を含むヨーク本体部と、それぞれ前記第１ヨーク部材とは別部材でありかつ前記吸着対象物に吸着する第２吸着面を有する複数の第２ヨーク部材とを有し、
前記複数の第２ヨーク部材は、前記複数の磁力発生部に対応して設けられ、
前記複数の第２ヨーク部材にそれぞれ前記凹部が設けられている、請求項８に記載の永電磁吸着装置。
前記複数の第２ヨーク部材は、前記複数の磁力発生部に対応して設けられ、
前記複数の第２ヨーク部材にそれぞれ前記凹部が設けられている、請求項８に記載の永電磁吸着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、永久磁石の磁力によって対象物を吸着する状態と、対象物を吸着しない状態とに切り替え可能な永電磁吸着装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、製鉄所および鋼材加工工場等において、鋼板を吊り下げて搬送するために、鋼板を吸着する装置が用いられている。例えば、特許文献１に開示された吊り上げ装置は、入れ子状に配置された複数の電磁石コイルを備えている。複数の電磁石コイルは、最内層側の電磁石コイルの最大磁束量が、最外層側の電磁石コイルの最大磁束量よりも小さくなるように配置されている。
【0003】
特許文献１には、上記の構成を有する吊り上げ装置によれば、電磁石コイルを選択的に使用し、若しくは適宜組み合わせて使用することができるため、鋼板の吊り上げ枚数に応じて磁束浸透深さを高精度に制御することができると記載されている。また、特許文献１には、電磁石コイルの印可電圧を制御することにより、鋼板を吊り上げる際の吊り枚数制御を高精度に行うことができると記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第７２８７４７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１に記載されているように、電磁石コイルを選択的に使用したり、電磁石コイルの印可電圧を制御したりすることにより、鋼板の吊り枚数を制御することが可能であると考えられる。一方で、より簡単な構成で、鋼板の吊り枚数を調整することが望まれている。
【0006】
そこで、本発明は、簡単な構成で吸着対象物内における磁束の到達距離を調整することができる永電磁吸着装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一側面における永電磁吸着装置は、
コイル、前記コイルへの通電方向によって前記コイルの軸方向に沿う第１方向または前記第１方向とは反対の第２方向に磁化される第１磁石、および磁化方向が固定された第２磁石を含む磁力発生部と、
前記磁力発生部を収容し、かつ吸着対象物に吸着する吸着面を有するヨーク部と、を備え、
前記吸着面は、前記第１磁石の磁化方向によって、前記吸着対象物に吸着する状態と、前記吸着対象物に吸着しない状態とに切り替えられ、
前記ヨーク部は、前記吸着面から窪むように設けられた、前記吸着面の面積を調整するための凹部を有する、ことを特徴とする。
コイル、前記コイルへの通電方向によって前記コイルの軸方向に沿う第１方向または前記第１方向とは反対の第２方向に磁化される第１磁石、および磁化方向が固定された第２磁石を含む磁力発生部と、
前記磁力発生部を収容し、かつ吸着対象物に吸着する吸着面を有するヨーク部と、を備え、
前記吸着面は、前記第１磁石の磁化方向によって、前記吸着対象物に吸着する状態と、前記吸着対象物に吸着しない状態とに切り替えられ、
前記ヨーク部は、前記吸着面から窪むように設けられた、前記吸着面の面積を調整するための凹部を有する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、簡単な構成で吸着対象物内における磁束の到達距離を調整することができる永電磁吸着装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明の実施の形態に係る永電磁吸着装置について図面を参照しつつ説明する。
【0011】
（永電磁吸着装置の基本構成）
図１は、本発明の実施の形態に係る永電磁吸着装置を示す斜視図である。なお、図１には、後述するコイル２０（図３参照）の軸方向に平行な方向を矢印Ｘで示している。以下においては、コイル２０の軸方向に平行な方向を、単に軸方向Ｘと記載する。図２は、永電磁吸着装置を軸方向Ｘにおける一方側から見た図である。また、図３は、図２のＡ－Ａ部分を示す概略断面図である。
図１は、本発明の実施の形態に係る永電磁吸着装置を示す斜視図である。なお、図１には、後述するコイル２０（図３参照）の軸方向に平行な方向を矢印Ｘで示している。以下においては、コイル２０の軸方向に平行な方向を、単に軸方向Ｘと記載する。図２は、永電磁吸着装置を軸方向Ｘにおける一方側から見た図である。また、図３は、図２のＡ－Ａ部分を示す概略断面図である。
【0012】
詳細は後述するが、本実施形態に係る永電磁吸着装置１０は、磁性体材料からなる吸着対象物を吸着する状態と、吸着対象物を吸着しない状態とに切り替え可能に構成されている。永電磁吸着装置１０は、例えば、工業用ロボット、無人搬送装置、ドローン等において、鉄製品等を吸着して保持するために用いられるが、永電磁吸着装置１０の用途はこれらの用途に限定されず、磁性体材料からなる吸着対象物を吸着する種々の用途に利用できる。
【0013】
図１～図３に示すように、本実施形態に係る永電磁吸着装置１０は、磁力発生部１２（図３参照）と、磁力発生部１２を収容するヨーク部１４とを備えている。図３に示すように、磁力発生部１２は、コイル２０、柱状または円板状の第１磁石２２および筒状またはリング状の第２磁石２４を有している。本実施形態では、第１磁石２２および第２磁石２４は、軸方向Ｘにおいて、コイル２０の一方側に設けられている。
【0014】
コイル２０は、図示しない外部電源に電気的に接続されている。コイル２０は、ソレノイドコイルである。本実施形態では、コイル２０は、通電されることによって第１磁石２２を着磁する。
【0015】
第１磁石２２は、コイル２０と同軸状に設けられている。本実施形態では、第１磁石２２は、軸方向Ｘから見て、コイル２０の内側に位置するように設けられている。本実施形態では、第１磁石２２は、円柱形状を有している。第１磁石２２は、コイル２０への通電方向によって、軸方向Ｘに沿う第１方向Ｘ１、または第１方向Ｘ１とは反対の第２方向Ｘ２に磁化される。すなわち、第１磁石２２の磁化方向は、コイル２０によって着磁される際のコイル２０の通電方向に応じて切り替わる。なお、本明細書において磁石の磁化方向とは、Ｓ極からＮ極に向かう方向を意味する。図３に示す状態では、第１磁石２２は、第１方向Ｘ１に磁化されている。
【0016】
第１磁石２２としては、例えば、アルニコ磁石、鉄クロムコバルト磁石等を用いることができる。なお、本実施形態では、第１磁石２２は、軸方向Ｘの長さが軸方向Ｘに直交する方向の長さ（本実施形態では、直径）よりも短い形状を有しているが、軸方向Ｘの長さが軸方向Ｘに直交する方向の長さよりも長くてもよい。また、本実施形態では、軸方向Ｘにおいて第１磁石２２の長さはコイル２０の長さよりも短いが、軸方向Ｘにおいて第１磁石２２の長さがコイル２０の長さよりも長くてもよい。
【0017】
第２磁石２４は、コイル２０と同軸状に設けられている。本実施形態では、第２磁石２４は、軸方向Ｘから見て、第１磁石２２の外側に位置するように設けられている。本実施形態では、第２磁石２４は、円筒形状を有している。第２磁石２４の磁化方向は固定されている。本実施形態では、第２磁石２４は、軸方向Ｘに沿う方向に磁化されている。より具体的には、第２磁石２４は、第１方向Ｘ１に磁化されている。第２磁石２４の保磁力は、第１磁石２２よりも大きい。第２磁石２４としては、例えば、ネオジム磁石が用いられる。
【0018】
磁力発生部１２は、ヨーク部１４に収容されている。ヨーク部１４は、鉄等の磁性体材料によって構成されている。本実施形態では、ヨーク部１４は、円柱形状を有している。ヨーク部１４には、吸着対象物に吸着する吸着面１４ａが設けられている。吸着面１４ａは、軸方向Ｘにおいて第１磁石２２および第２磁石２４の一方側に設けられている。
【0019】
本実施形態では、ヨーク部１４は、第１ヨーク部材４２、第２ヨーク部材４６、第３ヨーク部材４０、および第４ヨーク部材４４を有している。本実施形態では、第３ヨーク部材４０は、円柱形状を有し、コイル２０を収容している。第１磁石２２は、第３ヨーク部材４０に支持されるように、軸方向Ｘにおいて第３ヨーク部材４０の一方側に設けられている。本実施形態では、第１磁石２２は、第３ヨーク部材４０に固定されている。
【0020】
第１ヨーク部材４２は、円筒形状を有し、第１磁石２２を囲むように、軸方向Ｘにおいて第３ヨーク部材４０の一方側に設けられている。第１ヨーク部材４２は、第３ヨーク部材４０に固定されている。本実施形態では、軸方向Ｘにおける第１ヨーク部材４２の一方側の端面４２ａが、第１吸着面に対応する。以下、第１ヨーク部材４２の端面４２ａを、第１吸着面４２ａと記載する。
【0021】
第１磁石２２と第１ヨーク部材４２との間に、リング状のスペーサ２６が設けられている。スペーサ２６は、例えば、磁性体材料からなる。第２磁石２４は、スペーサ２６に支持されるように、軸方向Ｘにおいてスペーサ２６の一方側に設けられている。
【0022】
第４ヨーク部材４４は、中空円柱形状を有している。本実施形態では、第４ヨーク部材４４の中心部に、ねじ穴４４ａが形成されている。第４ヨーク部材４４は、第１磁石２２および第２磁石２４に支持されるように、軸方向Ｘにおいて第１磁石２２および第２磁石２４の一方側に設けられている。本実施形態では、第１ヨーク部材４２、第３ヨーク部材４０および第４ヨーク部材４４によって、ヨーク本体部４８が構成される。
【0023】
第２ヨーク部材４６は、中空円柱形状を有している。本実施形態では、第２ヨーク部材４６の中心部に、後述する締結部材３０を挿入するための貫通孔４６ａが形成されている。また、軸方向Ｘにおいて、第２ヨーク部材４６の一方側の端面４７の中央部には、凹部４６ｂが形成されている。本実施形態では、端面４７において、凹部４６ｂの外側の円環状の領域４７ａが、第２吸着面に対応する。以下、第２ヨーク部材４６の端面４７の領域４７ａを、第２吸着面４７ａと記載する。本実施形態では、第１吸着面４２ａおよび第２吸着面４７ａによって、吸着面１４ａが構成されている。本実施形態では、吸着面１４ａ（第１吸着面４２ａおよび領域４７ａ）は、軸方向Ｘに交差する方向に延びるように、平面状に形成されている。本実施形態では、吸着面１４ａは、軸方向Ｘに直交する方向に延びるように設けられている。
【0024】
第１ヨーク部材４２の内側において、軸方向Ｘにおけるスペーサ２６の一方側に、円筒状のスペーサ２８が設けられている。スペーサ２８は、第２磁石２４、第４ヨーク部材４４および第２ヨーク部材４６を囲むように、かつ吸着面１４ａまで延びるように設けられている。本実施形態では、スペーサ２８によって、第１吸着面４２ａと第２吸着面４７ａとが離隔されている。スペーサ２８は、樹脂等の非磁性体材料からなる。本実施形態では、スペーサ２８が、非磁性部に対応する。なお、本実施形態では、スペーサ２８の軸方向Ｘにおける一方側の端面が、第１ヨーク部材４２の第１吸着面４２ａおよび第２ヨーク部材４６の第２吸着面４７ａと面一となるように、第１ヨーク部材４２、第２ヨーク部材４６およびスペーサ２８が設けられている。
【0025】
なお、本実施形態では、スペーサ２８には、軸方向Ｘにおける一方側を向くフランジ部２８ａおよび軸方向Ｘにおける他方側を向くフランジ部２８ｂが形成されている。本実施形態では、フランジ部２８ａが第１ヨーク部材４２に引っ掛かることによって、スペーサ２８が軸方向Ｘにおける一方側に抜け落ちることが防止される。また、フランジ部２８ｂが第４ヨーク部材４４に引っ掛かることによって、第４ヨーク部材４４が軸方向Ｘにおける一方側に抜け落ちることが防止される。なお、第４ヨーク部材４４の抜け落ちを、スペーサ２８以外の他の手段（例えば、接着剤、締結部材等）によって防止できる場合には、スペーサ２８を設けなくてもよい。この場合、第１ヨーク部材４２と、第２磁石２４、第４ヨーク部材４４および第２ヨーク部材４６との間の筒状の隙間内の空気が、非磁性部として機能する。
【0026】
第２ヨーク部材４６は、締結部材３０によって第４ヨーク部材４４に固定されている。締結部材３０としては、ねじを用いることができる。本実施形態では、締結部材３０を第４ヨーク部材４４のねじ穴４４ａにねじ込むことによって、第２ヨーク部材４６が第４ヨーク部材４４（ヨーク本体部４８）に固定されている。本実施形態では、締結部材３０は、例えば、磁性体材料によって構成されることが好ましい。この場合、締結部材３０をヨーク部１４の一部として機能させることができる。
【0027】
（永電磁吸着装置の基本動作）
本実施形態に係る永電磁吸着装置１０では、コイル２０の通電方向を変えて第１磁石２２の磁化方向を切り替えることによって、吸着面１４ａが、吸着対象物１００に吸着する状態および吸着対象物１００に吸着しない状態のいずれかの状態に切り替えられる。吸着面１４ａの状態を上記のように切り替える際のコイル２０への通電時間は、例えば、０．０１～０．２秒程度である。なお、第１磁石２２の磁化方向を切り替える方法は、従来の永電磁吸着装置と同様であるので、詳細な説明は省略する。
本実施形態に係る永電磁吸着装置１０では、コイル２０の通電方向を変えて第１磁石２２の磁化方向を切り替えることによって、吸着面１４ａが、吸着対象物１００に吸着する状態および吸着対象物１００に吸着しない状態のいずれかの状態に切り替えられる。吸着面１４ａの状態を上記のように切り替える際のコイル２０への通電時間は、例えば、０．０１～０．２秒程度である。なお、第１磁石２２の磁化方向を切り替える方法は、従来の永電磁吸着装置と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【0028】
図４は、吸着面１４ａが吸着対象物１００に吸着する状態のときの永電磁吸着装置１０を示す図である。なお、以下においては、永電磁吸着装置１０によって吸着対象物１００を吊り下げる場合について説明する。図４および後述の図５においては、軸方向Ｘにおける一方側を下方とし、軸方向Ｘにおける他方側を上方とする。図４および図５においては、太線によって磁束の流れを簡略化して示している。
【0029】
図４に示す例では、第１磁石２２の磁化方向は、第２磁石２４と同様に、第１方向Ｘ１に設定されている。この場合、第１磁石２２および第２磁石２４によって発生された磁束は、第２吸着面４７ａを介して第４ヨーク部材４４から吸着対象物１００へ流れた後、第１吸着面４２ａを介して吸着対象物１００から第１ヨーク部材４２へ流れる。これにより、吸着面１４ａに吸着対象物１００が吸着される。
【0030】
図５は、吸着面１４ａが吸着対象物１００に吸着しない状態のときの永電磁吸着装置１０を示す図である。図５に示す例では、第１磁石２２の磁化方向（第２方向Ｘ２）と、第２磁石２４の磁化方向（第１方向Ｘ１）とは反対である。この場合、吸着面１４ａに吸着対象物１００が接触したとしても、第１磁石２２および第２磁石２４によって発生された磁束は、吸着対象物１００および第１ヨーク部材４２には流れない、またはほとんど流れない。このため、吸着面１４ａに吸着対象物１００は吸着されない。
【0031】
（磁束の吸着対象物における到達距離の調整）
図４に示すように、本実施形態に係る永電磁吸着装置１０では、ヨーク部１４には、吸着面１４ａから窪むように凹部４６ｂが形成されている。本発明者らの研究の結果、凹部４６ｂの大きさ（軸方向Ｘから見た面積）を調整して吸着面１４ａの面積を調整することによって、吸着対象物１００において所定の磁束密度（例えば、１Ｔ）以上となる部分の軸方向Ｘの長さ（軸方向Ｘにおける吸着面１４ａからの長さ）を調整できることが分かった。凹部４６ｂは、本発明者らの上記の知見に基づいて形成されたものである。すなわち、凹部４６ｂは、磁力発生部１２によって発生された磁束の、吸着対象物１００内における到達距離（軸方向Ｘにおける吸着面１４ａからの距離）を調整するために設けられている。以下、凹部４６ｂについてより具体的に説明する。
図４に示すように、本実施形態に係る永電磁吸着装置１０では、ヨーク部１４には、吸着面１４ａから窪むように凹部４６ｂが形成されている。本発明者らの研究の結果、凹部４６ｂの大きさ（軸方向Ｘから見た面積）を調整して吸着面１４ａの面積を調整することによって、吸着対象物１００において所定の磁束密度（例えば、１Ｔ）以上となる部分の軸方向Ｘの長さ（軸方向Ｘにおける吸着面１４ａからの長さ）を調整できることが分かった。凹部４６ｂは、本発明者らの上記の知見に基づいて形成されたものである。すなわち、凹部４６ｂは、磁力発生部１２によって発生された磁束の、吸着対象物１００内における到達距離（軸方向Ｘにおける吸着面１４ａからの距離）を調整するために設けられている。以下、凹部４６ｂについてより具体的に説明する。
【0032】
図６は、凹部４６ｂの大きさ（軸方向Ｘから見た面積）と、吸着対象物１００内における所定の強さの磁束（例えば、磁束密度が１Ｔ以上）の到達距離との関係を示す概念図である。なお、図６に示す関係は、凹部４６ｂの大きさと磁束の到達距離との関係を忠実に表したものではない。図６に示すように、凹部４６ｂの面積を大きくすることによって、吸着対象物１００内における磁束の到達距離は短くなる。さらに、本発明者らによる研究の結果、吸着対象物１００内における磁束の到達距離が短くなるほど、永電磁吸着装置１０の吸着対象物１００を吸着する力（吸着力）が小さくなる傾向があることが分かった。
【0033】
そこで、本実施形態では、ヨーク本体部４８は、大きさ（軸方向Ｘから見た面積）が互いに異なる凹部４６ｂを有する複数の第２ヨーク部材を選択的に固定できるように構成されている。図７は、ヨーク本体部と複数の第２ヨーク部材とを示す図である。図７には、ヨーク本体部４８と、ヨーク本体部４８に選択的に固定される複数の第２ヨーク部材４６１～４６３が示されている。本実施形態では、上述したように、締結部材３０によって、第２ヨーク部材４６１～４６３を、ヨーク本体部４８の第４ヨーク部材４４に選択的に固定することができる。なお、凹部４６ｂの深さは、磁束の流れを妨げることができる深さであればよい。
【0034】
図８は、永電磁吸着装置１０によって、吸着対象物として鋼板を吊り下げる場合を示した概略図である。上述したように、凹部４６ｂの寸法（軸方向Ｘから見た面積）が大きいほど、吸着対象物内における磁束の到達距離は短くなる。したがって、例えば、図８（ａ）に示すように、永電磁吸着装置１０によって、吸着対象物として１枚の鋼板１００ａを吊り下げる場合には、寸法の大きい凹部４６ｂを有する第２ヨーク部材４６１をヨーク本体部４８に取り付ける。また、例えば、図８（ｂ）に示すように、永電磁吸着装置１０によって、吸着対象物として複数枚の鋼板１００ａを吊り下げる場合には、寸法の小さい凹部４６ｂを有する第２ヨーク部材４６３をヨーク本体部４８に取り付ける。このように、本実施形態では、凹部４６ｂの大きさを変更して吸着面１４ａの面積を調整することによって、所望の枚数の鋼板１００ａを過不足なく吊り下げることができる。
【0035】
以上のように、本実施形態では、凹部４６ｂの大きさを変更して吸着面１４ａの面積を調整することによって、吸着対象物内における磁束の到達距離を調整することができる。すなわち、本実施形態では、凹部４６ｂの大きさを変えるという簡単な構成で、電気的な制御を行うことなく、吸着対象物内における磁束の到達距離を調整することができる。
【0036】
（変形例）
上述の実施形態では、凹部４６ｂは、軸方向Ｘから見て円形状を有する場合について説明したが、凹部の形状は円形状に限定されない。例えば、軸方向Ｘから見て、凹部が楕円形状または多角形状であってもよい。また、ヨーク部１４の形状も円柱形状に限定されない。例えば、ヨーク部が角柱形状であってもよい。
上述の実施形態では、凹部４６ｂは、軸方向Ｘから見て円形状を有する場合について説明したが、凹部の形状は円形状に限定されない。例えば、軸方向Ｘから見て、凹部が楕円形状または多角形状であってもよい。また、ヨーク部１４の形状も円柱形状に限定されない。例えば、ヨーク部が角柱形状であってもよい。
【0037】
上述の実施形態では、第２ヨーク部材４６に１つの凹部４６ｂが形成される場合について説明したが、第２ヨーク部材に複数の凹部が形成されていてもよい。
【0038】
上述の実施形態では、締結部材３０によって第２ヨーク部材４６（４６１～４６３）をヨーク本体部４８に固定する場合について説明したが、接着剤によって第２ヨーク部材４６をヨーク本体部４８に固定してもよい。
【0039】
上述の実施形態では、第２ヨーク部材４６として、３つの第２ヨーク部材４６１～４６３を選択的にヨーク本体部４８に固定する場合について説明したが、ヨーク本体部４８に選択的に固定される第２ヨーク部材として、大きさが互いに異なる凹部を有する２つのヨーク部材を準備してもよく、大きさが互いに異なる凹部を有する４つ以上のヨーク部材を準備してもよい。
【0040】
上述の実施形態では、大きさが互いに異なる凹部４６ｂを有する複数の第２ヨーク部材４６１～４６３を選択的に固定することによって、吸着面１４ａの面積を調整する場合について説明したが、吸着面１４ａの面積の調整方法は上述の例に限定されない。具体的には、第２ヨーク部材４６の凹部４６ｂを利用して、ヨーク部１４の吸着面１４ａの面積を調整すればよい。図９は、吸着面の面積の調整方法の他の例を示す図である。例えば、図９に示すように、磁性体材料からなるリング状のヨーク部材３２を凹部４６ｂに嵌め込んでもよい。この場合、第１吸着面４２ａおよび第２吸着面４７ａに加えて、ヨーク部材３２の軸方向Ｘにおける一方側の端面３２ａによって、吸着面１４ａが構成される。なお、ヨーク部材３２は、端面３２ａと第２吸着面４７ａとが面一となるように設けられる。ヨーク部材３２は、図示しない締結部材によって第２ヨーク部材４６に固定されてもよく、接着剤によって第２ヨーク部材４６に固定されてもよい。本実施形態においても、寸法の異なる複数のヨーク部材３２を第２ヨーク部材４６に選択的に固定することによって、吸着面１４ａの面積を調整することができる。すなわち、本実施形態では、凹部４６ｂにヨーク部材３２を固定するという簡単な構成で、吸着対象物内における磁束の到達距離を調整することができる。
【0041】
図示は省略するが、例えば、第１ヨーク部材または第２ヨーク部材に、磁性体材料からなる１または複数のねじを取り外し可能に取り付けておき、ねじを取り外すことによって、吸着面の面積を調整してもよい。
【0042】
上述の実施形態では、第１磁石２２および第２磁石２４の軸方向Ｘにおける一方側に、第４ヨーク部材４４と第２ヨーク部材４６とが設けられていたが、凹部を有する第２ヨーク部材をヨーク本体部４８に対して固定できるように永電磁吸着装置が構成されていればよい。図１０は、永電磁吸着装置の変形例を示す図である。例えば、図１０に示すように、第１磁石２２および第２磁石２４の軸方向Ｘにおける一方側に、凹部４６ｂが形成された第２ヨーク部材４５が設けられてもよい。なお、本実施形態では、第１ヨーク部材４２および第３ヨーク部材４０によってヨーク本体部４８が構成される。本実施形態では、例えば、第２ヨーク部材４５を、第１磁石２２、第２磁石２４およびスペーサ２６を介して第３ヨーク部材４０に固定することによって、第２ヨーク部材４５をヨーク本体部４８に対して固定することができる。本実施形態においても、ヨーク本体部４８に対して、大きさが互いに異なる凹部４６ｂを有する複数の第２ヨーク部材４５を選択的に固定することによって、吸着対象物内における磁束の到達距離を調整することができる。また、例えば、第２ヨーク部材４５の凹部４６ｂに寸法の異なる複数のヨーク部材３２（図９参照）を選択的に固定することによって、吸着面１４ａの面積を調整することもできる。
【0043】
上述の実施形態では、軸方向Ｘにおいて、コイル２０の一方側に第１磁石２２および第２磁石２４が設けられる場合について説明したが、磁力発生部１２の構成は上述の例に限定されず、公知の永電磁吸着装置（永電磁ホルダ）の磁力発生部の構成を利用することができる。例えば、コイル２０の径方向から見て第１磁石２２、第２磁石２４およびコイル２０が互いに重なるように、コイル２０の内側に第１磁石２２を設け、コイル２０の外側に第２磁石２４を設けてもよい。また、例えば、第２磁石２４の外側にコイル２０が設けられてもよい。
【0044】
上述の実施形態では、第２磁石２４は、軸方向Ｘにおける一方側がＮ極となり、他方側がＳ極となるように磁化されているが、第２磁石２４の磁化方向が上述の実施形態と反対であってもよい。この場合も、第１磁石２２の磁化方向を第２磁石２４の磁化方向に一致させることにより、吸着面１４ａが吸着対象物を吸着する状態になり、第１磁石２２の磁化方向を第２磁石２４の磁化方向とは反対にすることにより、吸着面１４ａが吸着対象物を吸着しない状態になる。
【0045】
上述の実施形態では、ヨーク部１４が複数のヨーク部材によって構成される場合について説明したが、ヨーク部を構成するヨーク部材の数は上述の例に限定されず、２つまたは６つ以上のヨーク部材によってヨーク部が構成されてもよい。
【0046】
上述の実施形態では、第１磁石２２が円柱形状を有する場合について説明したが、第１磁石２２が角柱形状を有していてもよい。また、上述の実施形態では、第２磁石２４が円筒形状を有する場合について説明したが、第２磁石２４が角筒形状を有していてもよい。
【0047】
上述の実施形態では、永電磁吸着装置１０が一つの磁力発生部１２を備える場合について説明したが、永電磁吸着装置が複数の磁力発生部を備えていてもよい。図１１は、複数の磁力発生部を備えた永電磁吸着装置の一例を示す斜視図である。図１２は、図１１の永電磁吸着装置を軸方向Ｘにおける一方側から見た図である。また、図１３は、図１２のＢ－Ｂ部分を示す概略断面図である。なお、図１２においては、磁力発生部１２のコイル２０の位置を破線で示している。
【0048】
図１２に示すように、本実施形態に係る永電磁吸着装置１０ａは、互いにコイル２０の径方向に隣り合うように設けられた複数（本実施形態では６つ）の磁力発生部１２を備えている。複数の磁力発生部１２は、ヨーク部１４０に収容されている。なお、磁力発生部１２の構成は、図３に示した磁力発生部１２の構成と同様であるので、説明は省略する。また、詳細な説明は省略するが、磁力発生部１２ごとに、図３に示した、スペーサ２６、スペーサ２８、第２ヨーク部材４６、第４ヨーク部材４４および締結部材３０が設けられている。
【0049】
図１３に示すように、本実施形態では、ヨーク部１４０は、複数の磁力発生部１２にそれぞれ対応して設けられた複数の第２ヨーク部材４６および複数の第４ヨーク部材４４に加えて、第１ヨーク部材５２および第３ヨーク部材５０を有している。本実施形態では、第３ヨーク部材５０は、円柱形状を有し、複数の磁力発生部１２の複数のコイル２０を収容している。各磁力発生部１２の第１磁石２２は、第３ヨーク部材５０に支持されるように、軸方向Ｘにおいて第３ヨーク部材５０の一方側に設けられている。本実施形態では、第１磁石２２は、第３ヨーク部材５０に固定されている。
【0050】
第１ヨーク部材５２は、軸方向Ｘにおいて第３ヨーク部材５０の一方側に設けられている。第１ヨーク部材５２は、第３ヨーク部材５０に固定されている。第１ヨーク部材５２には、複数の磁力発生部１２に対応するように、軸方向Ｘに貫通する複数の貫通孔５２ａが形成されている。各貫通孔５２ａ内に、各磁力発生部１２の第１磁石２２および第２磁石２４、ならびに各磁力発生部１２に対応するスペーサ２６、スペーサ２８、第２ヨーク部材４６、第４ヨーク部材４４および締結部材３０が設けられている。
【0051】
本実施形態では、第１ヨーク部材５２、第３ヨーク部材５０および複数の第４ヨーク部材４４によってヨーク本体部５８が構成される。また、本実施形態では、軸方向Ｘにおける第１ヨーク部材５２の一方側の端面５２ｂが、第１吸着面に対応する。以下、第１ヨーク部材５２の端面５２ｂを、第１吸着面５２ｂと記載する。また、上述の実施形態と同様に、各第２ヨーク部材４６の端面４７において、凹部４６ｂの外側の円環状の領域が、第２吸着面４７ａである。本実施形態では、第１吸着面５２ｂおよび複数の第２吸着面４７ａによって、吸着面１４０ａが構成されている。吸着面１４０ａは、軸方向Ｘに交差する方向に延びるように、平面状に形成されている。
【0052】
本実施形態に係る永電磁吸着装置１０ａにおいても、上述の永電磁吸着装置１０と同様に、各第２ヨーク部材４６を取り換えて凹部４６ｂの大きさを変更して吸着面１４０ａの面積を調整することによって、吸着対象物内における磁束の到達距離を調整することができる。すなわち、本実施形態においても、各第２ヨーク部材４６の凹部４６ｂの大きさを変えるという簡単な構成で、吸着対象物内における磁束の到達距離を調整することができる。
【0053】
なお、本実施形態では、複数の磁力発生部１２のコイル２０に与えられる電流を制御することによって、複数の磁力発生部１２のうちのいずれかを吸着対象物に吸着する状態にし、他の磁力発生部１２を吸着対象物に吸着しない状態にすることができる。このように、複数の磁力発生部１２を、選択的に吸着対象物に吸着する状態または吸着しない状態にすることにより、永電磁吸着装置１０ａの吸着力を調整することができる。例えば、吸着対象物の重量等に応じて、吸着対象物に吸着する状態となる磁力発生部１２の数を調整してもよい。
【0054】
また、本実施形態では、複数の第２ヨーク部材４６のうちのいずれかの凹部４６ｂの寸法が、他の第２ヨーク部材４６の凹部４６ｂの寸法と異なっていてもよい。例えば、複数の第２ヨーク部材４６のうち半数の第２ヨーク部材４６（以下、第１群の第２ヨーク部材４６と記載する。）の凹部４６ｂの寸法と、他の半数の第２ヨーク部材４６（以下、第２群の第２ヨーク部材４６と記載する。）の凹部４６ｂの寸法とが異なっていてもよい。この場合、吸着対象物の厚みに応じて、第１群の第２ヨーク部材４６または第２群の第２ヨーク部材４６を選択的に吸着対象物に吸着する状態とすることにより、永電磁吸着装置１０ａによって吸着対象物をより適切に吊り下げることができる。
【0055】
なお、詳細な説明は省略するが、上述の永電磁吸着装置１０と同様に、永電磁吸着装置１０ａの各部の形状は特に限定されない。また、ヨーク部を構成するヨーク部材の数も特に限定されない。また、吸着面１４０ａの面積は、上述の永電磁吸着装置１０における吸着面１４ａと同様に、種々の手段を利用して調整することができる。例えば、各第２ヨーク部材４６の凹部４６ｂにリング状のヨーク部材を固定することによって吸着面の面積を調整してもよく、第１ヨーク部材または第２ヨーク部材に、磁性体材料からなる１または複数のねじを取り外し可能に取り付けておき、ねじを取り外すことによって、吸着面の面積を調整してもよい。
【0056】
また、本実施形態においても、凹部を有する第２ヨーク部材がヨーク本体部に対して固定できるように永電磁吸着装置が構成されていればよい。したがって、例えば、第１磁石２２および第２磁石２４の軸方向Ｘにおける一方側に、凹部４６ｂが形成された１つの第２ヨーク部材が設けられてもよい。
【0057】
また、上述の実施形態では、永電磁吸着装置１０ａが６つの磁力発生部１２を備える場合について説明したが、永電磁吸着装置が備える磁力発生部の数は、５つ以下であってもよく、７つ以上であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【0058】
本発明によれば、簡単な構成で吸着対象物内における磁束の到達距離を調整することができる永電磁吸着装置が得られる。
【符号の説明】
【0059】
１０，１０ａ 永電磁吸着装置
１２ 磁力発生部
１４，１４０ ヨーク部
１４ａ，１４０ａ 吸着面
２０ コイル
２２ 第１磁石
２４ 第２磁石
３２，４０，４２，４４，４５，４６，５０，５２ ヨーク部材
４６ｂ 凹部
４８，５８ ヨーク本体部
１２ 磁力発生部
１４，１４０ ヨーク部
１４ａ，１４０ａ 吸着面
２０ コイル
２２ 第１磁石
２４ 第２磁石
３２，４０，４２，４４，４５，４６，５０，５２ ヨーク部材
４６ｂ 凹部
４８，５８ ヨーク本体部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【手続補正書】
【提出日】2025-02-03
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
コイル、前記コイルへの通電方向によって前記コイルの軸方向に沿う第１方向または前記第１方向とは反対の第２方向に磁化される第１磁石、および磁化方向が固定された第２磁石を含む磁力発生部と、
前記磁力発生部を収容し、かつ吸着対象物に吸着する吸着面を有するヨーク部と、を備え、
前記吸着面は、前記第１方向を向くように設けられ、前記第１磁石の磁化方向によって、前記吸着対象物に吸着する状態と、前記吸着対象物に吸着しない状態とに切り替えられ、
前記ヨーク部は、前記吸着面から窪むように設けられた、前記吸着面の面積を調整するための凹部を有し、
前記ヨーク部は、
前記第１磁石および前記第２磁石を囲むように設けられ、かつ前記吸着対象物に吸着する第１吸着面を有する第１ヨーク部材と、
前記第１ヨーク部材とは別部材であり、前記第１磁石の前記第１方向側において前記第１ヨーク部材に囲まれるように設けられ、かつ前記吸着対象物に吸着する第２吸着面を有する第２ヨーク部材と、
前記第１ヨーク部材および前記第２ヨーク部材とは別部材であり、前記コイルを収容し、かつ前記第１磁石および前記第１ヨーク部材を前記第２方向側から支持する第３ヨーク部材と、を含む、永電磁吸着装置。
前記磁力発生部を収容し、かつ吸着対象物に吸着する吸着面を有するヨーク部と、を備え、
前記吸着面は、前記第１方向を向くように設けられ、前記第１磁石の磁化方向によって、前記吸着対象物に吸着する状態と、前記吸着対象物に吸着しない状態とに切り替えられ、
前記ヨーク部は、前記吸着面から窪むように設けられた、前記吸着面の面積を調整するための凹部を有し、
前記ヨーク部は、
前記第１磁石および前記第２磁石を囲むように設けられ、かつ前記吸着対象物に吸着する第１吸着面を有する第１ヨーク部材と、
前記第１ヨーク部材とは別部材であり、前記第１磁石の前記第１方向側において前記第１ヨーク部材に囲まれるように設けられ、かつ前記吸着対象物に吸着する第２吸着面を有する第２ヨーク部材と、
前記第１ヨーク部材および前記第２ヨーク部材とは別部材であり、前記コイルを収容し、かつ前記第１磁石および前記第１ヨーク部材を前記第２方向側から支持する第３ヨーク部材と、を含む、永電磁吸着装置。
【請求項2】
コイル、前記コイルへの通電方向によって前記コイルの軸方向に沿う第１方向または前記第１方向とは反対の第２方向に磁化される第１磁石、および磁化方向が固定された第２磁石を含む磁力発生部と、
前記磁力発生部を収容し、かつ吸着対象物に吸着する吸着面を有するヨーク部と、を備え、
前記吸着面は、前記第１方向を向くように設けられ、前記第１磁石の磁化方向によって、前記吸着対象物に吸着する状態と、前記吸着対象物に吸着しない状態とに切り替えられ、
前記ヨーク部は、前記吸着面から窪むように設けられた、前記吸着面の面積を調整するための凹部を有し、
前記ヨーク部は、
前記第１磁石を囲むように設けられ、かつ前記吸着対象物に吸着する第１吸着面を有する第１ヨーク部材と、
前記第１ヨーク部材とは別部材であり、前記第１磁石の前記第１方向側において前記第１ヨーク部材に囲まれるように設けられ、前記吸着対象物に吸着する第２吸着面を有し、かつ前記凹部を有する第２ヨーク部材と、
前記第１ヨーク部材および前記第２ヨーク部材とは別部材であり、前記軸方向において前記第１磁石と前記第２ヨーク部材とに挟まれるように、かつ前記第１ヨーク部材に囲まれるように前記第１磁石の前記第１方向側に設けられる第４ヨーク部材と、を含む、永電磁吸着装置。
前記磁力発生部を収容し、かつ吸着対象物に吸着する吸着面を有するヨーク部と、を備え、
前記吸着面は、前記第１方向を向くように設けられ、前記第１磁石の磁化方向によって、前記吸着対象物に吸着する状態と、前記吸着対象物に吸着しない状態とに切り替えられ、
前記ヨーク部は、前記吸着面から窪むように設けられた、前記吸着面の面積を調整するための凹部を有し、
前記ヨーク部は、
前記第１磁石を囲むように設けられ、かつ前記吸着対象物に吸着する第１吸着面を有する第１ヨーク部材と、
前記第１ヨーク部材とは別部材であり、前記第１磁石の前記第１方向側において前記第１ヨーク部材に囲まれるように設けられ、前記吸着対象物に吸着する第２吸着面を有し、かつ前記凹部を有する第２ヨーク部材と、
前記第１ヨーク部材および前記第２ヨーク部材とは別部材であり、前記軸方向において前記第１磁石と前記第２ヨーク部材とに挟まれるように、かつ前記第１ヨーク部材に囲まれるように前記第１磁石の前記第１方向側に設けられる第４ヨーク部材と、を含む、永電磁吸着装置。
【請求項3】
前記第２ヨーク部材は、前記第４ヨーク部材に対して着脱可能に固定されている、請求項２に記載の永電磁吸着装置。
【請求項4】
前記凹部は、前記第２ヨーク部材に設けられている、請求項１に記載の永電磁吸着装置。
【請求項5】
前記第１ヨーク部材を含むヨーク本体部に対して、大きさが互いに異なる凹部を有する複数の前記第２ヨーク部材を選択的に固定できるように構成されている、請求項４に記載の永電磁吸着装置。
【請求項6】
前記第２ヨーク部材は、前記第１ヨーク部材を含むヨーク本体部に対して着脱可能に固定されている、請求項４または５に記載の永電磁吸着装置。
【請求項7】
前記凹部の大きさが調整可能である、請求項１から５のいずれかに記載の永電磁吸着装置。
【請求項8】
前記第２磁石を囲むように前記ヨーク部内に設けられた筒状の非磁性部を備え、
前記非磁性部は、前記吸着面まで延びるように設けられ、
前記第１吸着面と前記第２吸着面とが前記非磁性部によって離隔されるように前記第２ヨーク部材は前記非磁性部の内側に設けられる、請求項１から５のいずれかに記載の永電磁吸着装置。
前記非磁性部は、前記吸着面まで延びるように設けられ、
前記第１吸着面と前記第２吸着面とが前記非磁性部によって離隔されるように前記第２ヨーク部材は前記非磁性部の内側に設けられる、請求項１から５のいずれかに記載の永電磁吸着装置。
【請求項9】
前記第２磁石は、筒形状を有し、前記軸方向から見て前記第１磁石の外側に設けられ、かつ前記軸方向に沿う方向に磁化されており、
前記第１磁石および前記第２磁石は、前記コイルと同軸状に設けられ、
前記吸着面は、前記軸方向において前記第１磁石および前記第２磁石の前記第１方向側に設けられ、
前記軸方向から見て、前記凹部は前記コイルの軸心上に位置付けられている、請求項１から５のいずれかに記載の永電磁吸着装置。
前記第１磁石および前記第２磁石は、前記コイルと同軸状に設けられ、
前記吸着面は、前記軸方向において前記第１磁石および前記第２磁石の前記第１方向側に設けられ、
前記軸方向から見て、前記凹部は前記コイルの軸心上に位置付けられている、請求項１から５のいずれかに記載の永電磁吸着装置。
【請求項10】
互いに前記コイルの径方向に隣り合うように設けられた複数の前記磁力発生部を備え、
前記ヨーク部は、前記複数の磁力発生部を収容し、かつ前記複数の磁力発生部に対応して設けられた複数の前記凹部を有する、請求項１から５のいずれかに記載の永電磁吸着装置。
前記ヨーク部は、前記複数の磁力発生部を収容し、かつ前記複数の磁力発生部に対応して設けられた複数の前記凹部を有する、請求項１から５のいずれかに記載の永電磁吸着装置。
【請求項11】
前記ヨーク部は、前記第１ヨーク部材を含むヨーク本体部と、複数の前記第２ヨーク部材とを有し、
前記複数の第２ヨーク部材は、前記複数の磁力発生部に対応して設けられ、
前記複数の第２ヨーク部材にそれぞれ前記凹部が設けられている、請求項１０に記載の永電磁吸着装置。
前記複数の第２ヨーク部材は、前記複数の磁力発生部に対応して設けられ、
前記複数の第２ヨーク部材にそれぞれ前記凹部が設けられている、請求項１０に記載の永電磁吸着装置。
【手続補正書】
【提出日】2025-06-12
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
コイル、前記コイルへの通電方向によって前記コイルの軸方向に沿う第１方向または前記第１方向とは反対の第２方向に磁化される第１磁石、および磁化方向が固定された第２磁石を含む磁力発生部と、
前記磁力発生部を収容し、かつ吸着対象物に吸着する吸着面を有するヨーク部と、を備え、
前記吸着面は、前記第１方向を向くように設けられ、前記第１磁石の磁化方向によって、前記吸着対象物に吸着する状態と、前記吸着対象物に吸着しない状態とに切り替えられ、
前記ヨーク部は、前記吸着面から窪むように設けられた、前記吸着面の面積を調整するための凹部を有し、
前記ヨーク部は、
前記第１磁石および前記第２磁石を囲むように設けられ、かつ前記吸着対象物に吸着する第１吸着面を有する第１ヨーク部材と、
前記第１ヨーク部材とは別部材であり、前記第１磁石の前記第１方向側において前記第１ヨーク部材に囲まれるように設けられ、かつ前記吸着対象物に吸着する第２吸着面を有する第２ヨーク部材と、
前記第１ヨーク部材および前記第２ヨーク部材とは別部材であり、前記コイルを収容し、かつ前記第１磁石および前記第１ヨーク部材を前記第２方向側から支持する第３ヨーク部材と、を含み、
前記凹部は、前記第２ヨーク部材に設けられ、
前記第１ヨーク部材を含むヨーク本体部に対して、大きさが互いに異なる凹部を有する複数の前記第２ヨーク部材を選択的に固定できるように構成されている、永電磁吸着装置。
前記磁力発生部を収容し、かつ吸着対象物に吸着する吸着面を有するヨーク部と、を備え、
前記吸着面は、前記第１方向を向くように設けられ、前記第１磁石の磁化方向によって、前記吸着対象物に吸着する状態と、前記吸着対象物に吸着しない状態とに切り替えられ、
前記ヨーク部は、前記吸着面から窪むように設けられた、前記吸着面の面積を調整するための凹部を有し、
前記ヨーク部は、
前記第１磁石および前記第２磁石を囲むように設けられ、かつ前記吸着対象物に吸着する第１吸着面を有する第１ヨーク部材と、
前記第１ヨーク部材とは別部材であり、前記第１磁石の前記第１方向側において前記第１ヨーク部材に囲まれるように設けられ、かつ前記吸着対象物に吸着する第２吸着面を有する第２ヨーク部材と、
前記第１ヨーク部材および前記第２ヨーク部材とは別部材であり、前記コイルを収容し、かつ前記第１磁石および前記第１ヨーク部材を前記第２方向側から支持する第３ヨーク部材と、を含み、
前記凹部は、前記第２ヨーク部材に設けられ、
前記第１ヨーク部材を含むヨーク本体部に対して、大きさが互いに異なる凹部を有する複数の前記第２ヨーク部材を選択的に固定できるように構成されている、永電磁吸着装置。
【請求項2】
コイル、前記コイルへの通電方向によって前記コイルの軸方向に沿う第１方向または前記第１方向とは反対の第２方向に磁化される第１磁石、および磁化方向が固定された第２磁石を含む磁力発生部と、
前記磁力発生部を収容し、かつ吸着対象物に吸着する吸着面を有するヨーク部と、を備え、
前記吸着面は、前記第１方向を向くように設けられ、前記第１磁石の磁化方向によって、前記吸着対象物に吸着する状態と、前記吸着対象物に吸着しない状態とに切り替えられ、
前記ヨーク部は、前記吸着面から窪むように設けられた、前記吸着面の面積を調整するための凹部を有し、
前記ヨーク部は、
前記第１磁石を囲むように設けられ、かつ前記吸着対象物に吸着する第１吸着面を有する第１ヨーク部材と、
前記第１ヨーク部材とは別部材であり、前記第１磁石の前記第１方向側において前記第１ヨーク部材に囲まれるように設けられ、前記吸着対象物に吸着する第２吸着面を有し、かつ前記凹部を有する第２ヨーク部材と、
前記第１ヨーク部材および前記第２ヨーク部材とは別部材であり、前記軸方向において前記第１磁石と前記第２ヨーク部材とに挟まれるように、かつ前記第１ヨーク部材に囲まれるように前記第１磁石の前記第１方向側に設けられる第４ヨーク部材と、を含み、
前記第４ヨーク部材に対して、大きさが互いに異なる凹部を有する複数の前記第２ヨーク部材を選択的に固定できるように構成されている、永電磁吸着装置。
前記磁力発生部を収容し、かつ吸着対象物に吸着する吸着面を有するヨーク部と、を備え、
前記吸着面は、前記第１方向を向くように設けられ、前記第１磁石の磁化方向によって、前記吸着対象物に吸着する状態と、前記吸着対象物に吸着しない状態とに切り替えられ、
前記ヨーク部は、前記吸着面から窪むように設けられた、前記吸着面の面積を調整するための凹部を有し、
前記ヨーク部は、
前記第１磁石を囲むように設けられ、かつ前記吸着対象物に吸着する第１吸着面を有する第１ヨーク部材と、
前記第１ヨーク部材とは別部材であり、前記第１磁石の前記第１方向側において前記第１ヨーク部材に囲まれるように設けられ、前記吸着対象物に吸着する第２吸着面を有し、かつ前記凹部を有する第２ヨーク部材と、
前記第１ヨーク部材および前記第２ヨーク部材とは別部材であり、前記軸方向において前記第１磁石と前記第２ヨーク部材とに挟まれるように、かつ前記第１ヨーク部材に囲まれるように前記第１磁石の前記第１方向側に設けられる第４ヨーク部材と、を含み、
前記第４ヨーク部材に対して、大きさが互いに異なる凹部を有する複数の前記第２ヨーク部材を選択的に固定できるように構成されている、永電磁吸着装置。
【請求項3】
前記第２ヨーク部材は、前記第４ヨーク部材に対して着脱可能に固定されている、請求項２に記載の永電磁吸着装置。
【請求項4】
前記第２ヨーク部材は、前記ヨーク本体部に対して着脱可能に固定されている、請求項１に記載の永電磁吸着装置。
【請求項5】
前記第２磁石を囲むように前記ヨーク部内に設けられた筒状の非磁性部を備え、
前記非磁性部は、前記吸着面まで延びるように設けられ、
前記第１吸着面と前記第２吸着面とが前記非磁性部によって離隔されるように前記第２ヨーク部材は前記非磁性部の内側に設けられる、請求項１から４のいずれかに記載の永電磁吸着装置。
前記非磁性部は、前記吸着面まで延びるように設けられ、
前記第１吸着面と前記第２吸着面とが前記非磁性部によって離隔されるように前記第２ヨーク部材は前記非磁性部の内側に設けられる、請求項１から４のいずれかに記載の永電磁吸着装置。
【請求項6】
前記第２磁石は、筒形状を有し、前記軸方向から見て前記第１磁石の外側に設けられ、かつ前記軸方向に沿う方向に磁化されており、
前記第１磁石および前記第２磁石は、前記コイルと同軸状に設けられ、
前記吸着面は、前記軸方向において前記第１磁石および前記第２磁石の前記第１方向側に設けられ、
前記軸方向から見て、前記凹部は前記コイルの軸心上に位置付けられている、請求項１から４のいずれかに記載の永電磁吸着装置。
前記第１磁石および前記第２磁石は、前記コイルと同軸状に設けられ、
前記吸着面は、前記軸方向において前記第１磁石および前記第２磁石の前記第１方向側に設けられ、
前記軸方向から見て、前記凹部は前記コイルの軸心上に位置付けられている、請求項１から４のいずれかに記載の永電磁吸着装置。
【請求項7】
互いに前記コイルの径方向に隣り合うように設けられた複数の前記磁力発生部を備え、
前記ヨーク部は、前記複数の磁力発生部を収容し、かつ前記複数の磁力発生部に対応して設けられた複数の前記凹部を有する、請求項１から４のいずれかに記載の永電磁吸着装置。
前記ヨーク部は、前記複数の磁力発生部を収容し、かつ前記複数の磁力発生部に対応して設けられた複数の前記凹部を有する、請求項１から４のいずれかに記載の永電磁吸着装置。
【請求項8】
前記ヨーク部は、前記第１ヨーク部材を含むヨーク本体部と、複数の前記第２ヨーク部材とを有し、
前記複数の第２ヨーク部材は、前記複数の磁力発生部に対応して設けられ、
前記複数の第２ヨーク部材にそれぞれ前記凹部が設けられている、請求項７に記載の永電磁吸着装置。
前記複数の第２ヨーク部材は、前記複数の磁力発生部に対応して設けられ、
前記複数の第２ヨーク部材にそれぞれ前記凹部が設けられている、請求項７に記載の永電磁吸着装置。