特開 2025-155093 無人飛行体、および、防衛システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025155093

(43)【公開日】2025-10-14

(54)【発明の名称】無人飛行体、および、防衛システム

(51)【国際特許分類】

   G08B 13/196 20060101AFI20251006BHJP

   G08B 21/00 20060101ALI20251006BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20251006BHJP

   G05D 1/648 20240101ALI20251006BHJP

   G05D 1/46 20240101ALI20251006BHJP

   G06V 10/40 20220101ALI20251006BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20251006BHJP

   B64U 10/14 20230101ALI20251006BHJP

   B64U 20/87 20230101ALN20251006BHJP

   B64U 101/31 20230101ALN20251006BHJP

【ＦＩ】

G08B13/196

G08B21/00 A

H04N7/18 D

G05D1/648

G05D1/46

G06V10/40

G06T7/00 660B

G06T7/00 350B

B64U10/14

B64U20/87

B64U101:31

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024058445

(22)【出願日】2024-04-01

(71)【出願人】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】弁理士法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】卯路 彰

【テーマコード（参考）】

5C054

5C084

5C086

5H301

5L096

【Ｆターム（参考）】

5C054CA04

5C054CB04

5C054CC02

5C054CE00

5C054DA07

5C054FC00

5C054FC12

5C054HA19

5C084AA02

5C084AA07

5C084AA13

5C084AA18

5C084CC16

5C084DD11

5C084EE01

5C084EE02

5C084EE05

5C084FF02

5C084GG78

5C084HH02

5C086AA27

5C086BA20

5C086BA30

5C086CA28

5C086CB36

5C086DA33

5C086FA06

5H301AA02

5H301AA06

5H301AA10

5H301BB07

5H301BB10

5H301CC03

5H301CC04

5H301CC06

5H301CC07

5H301DD01

5H301FF06

5H301GG07

5H301GG08

5H301GG09

5L096BA02

5L096CA02

5L096DA03

5L096DA05

5L096JA11

5L096KA04

(57)【要約】

【課題】監視対象の領域に侵入した者に対する防衛を目的とする無人飛行体および防衛システムを提供する。
【解決手段】
監視領域１に侵入した侵入者Ｘを含む画像データが撮影手段によって取得される。当該画像データに基づいて、侵入者Ｘの外見に関する特徴情報が取得される。当該特徴情報に基づいて、外見に関する事項を含む警告を示すテキストデータが作成される。テキストデータが音声データに変換される。無人飛行体３は、スピーカから、音声データを再生する。すなわち、無人飛行体３は、音声データが示す警告を音声出力する。特徴情報は、例えば、侵入者Ｘの着用している被服に関する情報である。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の監視領域を飛行するように構成された無人飛行体であって、
撮影装置と、
前記撮影装置によって取得された画像データに基づいて前記監視領域に侵入した侵入者を検出する判定部と、
前記撮影装置によって取得された前記侵入者を含む画像データに基づいて当該侵入者の外見に関する特徴情報を取得する特徴特定部と、
前記特徴情報に基づいて前記外見に関する事項を含む警告を示すテキストデータを作成する警告作成部と、
前記テキストデータを音声データに変換する変換部と、
前記音声データが示す前記警告を音声出力するためのスピーカと、を備える、
無人飛行体。

【請求項2】

前記無人飛行体は、さらに、
人物を含む画像データを入力データとし当該人物の外見に関する特徴情報を出力データとする教示データを用いた機械学習を行うことによって生成された学習済みモデルが格納されたモデル記憶媒体を備え、
前記特徴特定部は、
取得された前記侵入者を含む画像データを前記学習済みモデルに入力して当該侵入者の前記特徴情報を取得する取得部を備える、
請求項１に記載の無人飛行体。

【請求項3】

前記特徴特定部は、さらに、
前記取得部によって取得された前記特徴情報をテキスト化するテキスト化部を備え、
前記警告作成部は、
テキスト化された前記特徴情報を用いて前記警告を示す前記テキストデータを作成する、
請求項１に記載の無人飛行体。

【請求項4】

前記特徴情報は、前記侵入者の被服に関する被服情報である、
請求項１に記載の無人飛行体。

【請求項5】

前記被服情報は、被服の色、被服の種類、および、被服の柄のうち少なくともいずれかを含み、
前記警告は、前記被服の色、前記被服の種類、および、前記被服の柄のうち少なくともいずれかに関する事項を含む、
請求項４に記載の無人飛行体。

【請求項6】

防衛システムであって、
監視領域において飛行するように構成された少なくとも１機の無人飛行体と、
前記無人飛行体と無線通信しかつ前記無人飛行体を管理する管理装置と、
前記監視領域を撮影するための撮影手段と、
音声変換部と、を備え、
前記管理装置は、判定部と、特徴特定部と、警告作成部と、制御指令部と、を備え、
前記少なくとも１機の無人飛行体には、スピーカを備える無人飛行体が含まれ、
前記判定部は、前記撮影手段によって取得された画像データに基づいて前記侵入者を検出し、
前記特徴特定部は、前記撮影手段によって取得された前記侵入者を含む画像データに基づいて当該侵入者の外見に関する特徴情報を取得し、
前記警告作成部は、前記特徴情報に基づいて、前記外見に関する事項を含む警告を示すテキストデータを作成し、
前記音声変換部は、前記テキストデータを音声データに変換し、
前記制御指令部は、前記スピーカを備える前記無人飛行体に音声出力指令を送信して、当該無人飛行体の当該スピーカに、前記音声データが示す前記警告を音声出力させる、
防衛システム。

【請求項7】

前記防衛システムは、さらに、
人物を含む画像データを入力データとし当該人物の外見に関する特徴情報を出力データとする教示データを用いた機械学習を行うことによって生成された学習済みモデルが格納されたモデル記憶媒体を備え、
前記特徴特定部は、
取得された前記侵入者を含む画像データを前記学習済みモデルに入力して当該侵入者の前記特徴情報を取得する取得部を備える、
請求項６に記載の防衛システム。

【請求項8】

前記特徴特定部は、さらに、
前記取得部によって取得された前記特徴情報をテキスト化するテキスト化部を備え、
前記警告作成部は、
テキスト化された前記特徴情報を用いて前記警告を示す前記テキストデータを作成する、
請求項７に記載の防衛システム。

【請求項9】

前記特徴情報は、前記侵入者の被服に関する被服情報である、
請求項６に記載の防衛システム。

【請求項10】

前記被服情報は、被服の色、被服の種類、および、被服の柄のうち少なくともいずれかを含み、
前記警告は、前記被服の色、前記被服の種類、および、前記被服の柄のうち少なくともいずれかに関する事項を含む、
請求項９に記載の防衛システム。

【請求項11】

前記音声変換部は、前記スピーカを備える前記無人飛行体に備えられており、前記制御指令部は、前記音声出力指令と共に前記テキストデータを当該無人飛行体に送信する、
請求項６に記載の防衛システム。

【請求項12】

前記音声変換部は、前記管理装置に備えられており、前記制御指令部は、前記音声出力指令と共に前記音声データを、前記スピーカを備える前記無人飛行体に送信する、
請求項６に記載の防衛システム。

【請求項13】

前記少なくとも１機の無人飛行体には、
前記スピーカを備える前記無人飛行体と、
前記撮影手段としての撮影装置を備える無人飛行体とが含まれる、
請求項６に記載の防衛システム。

【請求項14】

前記少なくとも１機の無人飛行体には、前記撮影手段としての撮影装置および前記スピーカを備える無人飛行体が含まれる、
請求項６に記載の防衛システム。

【請求項15】

前記判定部は、前記撮影装置によって取得されて前記無人飛行体から前記管理装置へ無線送信された前記画像データに前記侵入者が含まれているか否かを判定することで、前記侵入者の検出を行う、
請求項１３または請求項１４に記載の防衛システム。

【請求項16】

前記撮影手段は、前記監視領域に設置された複数の監視カメラである、
請求項６に記載の防衛システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、無人飛行体、および、無人飛行体を用いた防衛システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、工場または倉庫等の作業領域において、ドローンと称する無人飛行体が用いられている。例えば、特許文献１には、オペレータが操作する有人搬送車と、空中停止可能な一機の無人飛行体と、無人飛行体を制御する管理装置と、を備える誘導システムが記載されている。

【0003】

特許文献１に記載の誘導システムにおいて、無人飛行体は、路面に対して誘導画像を投影するプロジェクタを備えている。誘導画像は、例えば、特定した方向を指し示す矢印が表示されており、有人搬送車の前方の路面に投影される。これにより、有人搬送車を操作中のオペレータは、誘導画像を確認することで、荷役位置に誘導される。

【0004】

また近年では、有人搬送車の替わりに無人搬送車を用いて無人化することで、労働負荷を低減することができる無人搬送システムの普及が進んでいる。しかしながら、工場または倉庫等の作業領域において無人化したシステムを採用する場合、当該作業領域に無断で侵入した人物によって、作業領域の棚等に保管されている荷物や備品が盗まれたり壊されたりするおそれがある。この点、侵入者に対して効果的に警告できる手段があれば、侵入者の排除や侵入の抑止が期待できるであろう。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２０－５２６２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本願は、監視対象の領域に侵入した者に対する防衛を目的とする無人飛行体および防衛システムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本願の無人飛行体は、
所定の監視領域を飛行するように構成された無人飛行体であって、
撮影装置と、
前記撮影装置によって取得された画像データに基づいて前記監視領域に侵入した侵入者を検出する判定部と、
前記撮影装置によって取得された前記侵入者を含む画像データに基づいて当該侵入者の外見に関する特徴情報を取得する特徴特定部と、
前記特徴情報に基づいて前記外見に関する事項を含む警告を示すテキストデータを作成する警告作成部と、
前記テキストデータを音声データに変換する変換部と、
前記音声データが示す前記警告を音声出力するためのスピーカと、を備える。

【0008】

本願の防衛システムは、
監視領域において飛行するように構成された少なくとも１機の無人飛行体と、
前記無人飛行体と無線通信しかつ前記無人飛行体を管理する管理装置と、
前記監視領域を撮影するための撮影手段と、
音声変換部と、を備え、
前記管理装置は、判定部と、特徴特定部と、警告作成部と、制御指令部と、を備え、
前記少なくとも１機の無人飛行体には、スピーカを備える無人飛行体が含まれ、
前記判定部は、前記撮影手段によって取得された画像データに基づいて前記侵入者を検出し、
前記特徴特定部は、前記撮影手段によって取得された前記侵入者を含む画像データに基づいて当該侵入者の外見に関する特徴情報を取得し、
前記警告作成部は、前記特徴情報に基づいて、前記外見に関する事項を含む警告を示すテキストデータを作成し、
前記音声変換部は、前記テキストデータを音声データに変換し、
前記制御指令部は、前記スピーカを備える前記無人飛行体に音声出力指令を送信して、当該無人飛行体の当該スピーカに、前記音声データが示す前記警告を音声出力させる。

【0009】

前記防衛システムにおいて、前記音声変換部は、前記スピーカを備える前記無人飛行体に備えられ、前記制御指令部は、前記音声出力指令と共に前記テキストデータを当該無人飛行体に送信してもよい。

【0010】

若しくは、前記音声変換部は、前記管理装置に備えられており、前記制御指令部は、前記音声出力指令と共に前記音声データを、前記スピーカを備える前記無人飛行体に送信してもよい。

【0011】

前記防衛システムにおいて、前記少なくとも１機の無人飛行体には、前記スピーカを備える前記無人飛行体と、前記撮影手段としての撮影装置を備える無人飛行体とが含まれてもよい。

【0012】

前記防衛システムにおいて、前記少なくとも１機の無人飛行体には、前記撮影手段としての撮影装置および前記スピーカを備える無人飛行体が含まれてもよい。

【0013】

そして、前記判定部は、前記撮影装置によって取得されて前記無人飛行体から前記管理装置へ無線送信された前記画像データに前記侵入者が含まれているか否かを判定することで、前記侵入者の検出を行ってもよい。

【0014】

若しくは、前記撮影手段は、前記監視領域に設置された複数の監視カメラであってもよい。

【0015】

人物を含む画像データを入力データとし当該人物の外見に関する特徴情報を出力データとする教示データを用いた機械学習を行うことによって生成された学習済みモデルが格納されたモデル記憶媒体が設けられ、
前記特徴特定部は、
取得された前記侵入者を含む画像データを前記学習済みモデルに入力して当該侵入者の前記特徴情報を取得する取得部を備えてもよい。

【0016】

前記特徴特定部は、さらに、
前記取得部によって取得された前記特徴情報をテキスト化するテキスト化部を備え、
前記警告作成部は、
テキスト化された前記特徴情報を用いて前記警告を示す前記テキストデータを作成してもよい。

【0017】

前記特徴情報は、前記侵入者の被服に関する被服情報でもよい。

【0018】

前記被服情報は、被服の色、被服の種類、および、被服の柄のうち少なくともいずれかを含み、
前記警告は、前記被服の色、前記被服の種類、および、前記被服の柄のうち少なくともいずれかに関する事項を含んでもよい。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】図１は、例示の防衛システムを示す概略図である。

【図2】図２は、例示の無人飛行体を示す図である。

【図3】図３は、無人飛行体の例示の制御装置のブロック図である。

【図4】図４は、例示の教師データの概念図である。

【図5】図５Ａ、図５Ｂは、例示の特徴情報（被服情報）である。

【図6】図６は、一実施形態の無人飛行体が行う防衛処理のフロー図である。

【図7】図７は、例示の防衛処理を説明するための概略図である。

【図8】図８は、別の例示の制御装置のブロック図である。

【図9】図９は、例示の管理装置のブロック図である。

【図10】図１０は、さらに別の例示の防衛システムを示す概略図である。

【図11】図１１は、さらに別の例示の防衛システムを示す概略図である。

【図12】図１２は、さらに別の例示の管理装置のブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態に係る無人飛行体および防衛システムが説明される。以下は、本発明の単なる例示に過ぎない。図面は、概略的なものにすぎず、正寸で描かれていない場合がある。また、図全体を通して同じ参照符号を使用して同一または類似の構成要素を表していることも理解されたい。

【0021】

［第１実施形態］
図１は、例示の防衛システムを概略的に示す。防衛システムは、所定の監視対象の領域（以下、監視領域１とする）に侵入した侵入者Ｘを撮影し、警告を行って、侵入者Ｘから監視領域１（例えば、監視領域１内の物や設備）を防衛するシステムである。

【0022】

図１の防衛システムは、監視領域１と、少なくとも１台の作業車２と、少なくとも１機の無人飛行体３と、作業車２および無人飛行体３を遠隔で管理および制御する管理装置４とを備える。管理装置４は、無人飛行体３および作業車２と無線通信可能であり、情報や制御指令の送受信を行うことができる。管理装置４は、演算装置および記憶装置を備えるコンピュータで構成される。

【0023】

監視領域１は、無人飛行体３が監視を行う領域あり、無人飛行体３は、監視領域１内を飛行するように構成されている。例えば、監視領域１は、工場または倉庫等を含む任意の施設内の作業領域である。図１の例示では、作業領域には、複数の棚１０が設けられており、棚１０には、荷物が保管されている。棚１０は、固定された固定棚でもよいし、管理装置４の制御下で移動可能に構成された移動棚でもよいし、その両方を含んでいてもよい。監視領域１は、屋外であってもよい。

【0024】

作業車２は、作業領域内で作業を行う車両である。作業車２は、例えば、荷役作業を行うフォークリフトである。作業車２は、有人作業車でも無人作業車でもよい。図１の例示では、作業車２は無人フォークリフトであり、作業領域（例えば、施設の壁面）には、作業車２をレーザー誘導するための複数の反射板（図示略）が設けられている。

【0025】

従って、図１の作業車２は、レーザーをレーザースキャナから周囲へ投光し、複数の反射板からの反射光を検出し、三角測量の原理に基づいて自己位置をリアルタイムに推定する。これにより、作業車２は、推定した自己位置に基づいて、管理装置４が決定した移動経路に従って走行し、棚１０に対して荷役を行うことができる。

【0026】

図１の例示では、１機の無人飛行体３が用いられる。複数の無人飛行体３が用いられてもよい。図２の通り、無人飛行体３は、本体３０と、回転翼３１と、脚部３２と、撮影装置３３と、ライト３４と、スピーカ３５と、通信機３６と、制御装置３７とを備える。

【0027】

本体３０は、ライト３４、スピーカ３５、通信機３６、および、制御装置３７が組み込まれた機体と、機体から放射状に延びる複数（この例では４本）のアームとを備える。各アームの先端上部には、回転翼３１が設けられており、機体の下部には、一対の脚部３２および撮影装置３３が取り付けられている。

【0028】

撮影装置３３は、カメラであって、制御装置３７の制御下で、無人飛行体３の飛行中において、監視領域１の動画及び／又は静止画を撮影し、取得した画像データを、通信機３６を介して管理装置４に無線送信する。撮影装置３３は、撮影時に光を照射する照明を備えていてもよい。

【0029】

ライト３４は、可視光を出力し、例えば、少なくとも１つのＬＥＤライトで構成されてよい。ライト３４は、可視光の出力状態を変化させてもよい。例えば、常時点灯する光であってもよいし、点滅する光であってもよい。また、ライト３４には、可視光の照射角度を可変させることができる照射角度調整機構が備えられてよい。

【0030】

スピーカ３５は、制御装置３７の制御下で音を出力する。スピーカ３５は、音声データを再生するように構成されている。すなわち、スピーカ３５は、音声データが示す音声を出力する。スピーカ３５は、指向性のあるスピーカであることが好ましい。

【0031】

通信機３６は、管理装置４との間で無線通信を行うためのものであり、これにより、管理装置４との間で情報の送受信を行うことができる。

【0032】

制御装置３７は、不図示のセンサ（配向センサや高度センサなど）の出力および管理装置４からの制御指令に基づいて、自機の各構成要素の動作を制御する。制御装置３７は、演算装置および記憶装置で構成されている。

【0033】

第１実施形態の制御装置３７の構成が、図３に示されている。制御装置３７の以下の機能部３７０～３７４、５０～５４は、演算装置の１つ又は複数のプロセッサが記憶装置（ハードディスクやメモリ）に記憶されたプログラムを実行することで実現される。

【0034】

制御装置３７は、位置情報取得部３７０と、フライト制御部３７１と、撮影制御部３７２と、ライト制御部３７３と、スピーカ制御部３７４と、を備える。制御装置３７は、記憶媒体５５を備える。記憶媒体５５は、記憶装置によって構成されている。記憶媒体５５は、監視領域１の環境地図が格納された地図記憶媒体５５０と、後述の学習済みモデルが格納されたモデル記憶媒体５５１とを備える。

【0035】

位置情報取得部３７０は、自機（本体３０）の位置情報を取得可能に構成されたものであり、例えば、ＧＰＳ等の衛星測位システムを利用したものである。位置情報には、例えば、緯度情報、経度情報および高度情報が含まれる。位置情報取得部３７０は、取得した位置情報をフライト制御部３７１に出力するとともに、当該位置情報を管理装置４に送信する。なお、位置情報取得部３７０は、ＧＰＳ等の衛星測位システムに限定されるものではなく、公知の任意の構成を採用でき、例えば、特許文献１に記載の構成を採用できる。ただし、特許文献１に記載の構成を採用する場合、監視領域１の天井に天井マーカを設けておく必要があり、当該マーカ、および、地図記憶媒体５５０に格納された監視領域１の環境地図を用いて監視領域１における自機の位置を取得してもよい。

【0036】

フライト制御部３７１は、位置情報取得部３７０の位置情報、管理装置４からの制御指令などに基づいて、本体３０の飛行制御を行う。具体的には、フライト制御部３７１は、本体３０の飛行制御として回転翼３１の回転制御を行う。フライト制御部３７１は、各回転翼３１の電動モータの回転速度を同じにして無人飛行体３をホバリング（空中停止）させ、ホバリング状態の各電動モータの回転速度を同時に同程度増加させて無人飛行体３を上昇させ、また、４つの電動モータの回転速度を異なる割合で変化させて無人飛行体３の進行方向を変化させることができる。これにより、無人飛行体３は、管理装置４が決定した飛行経路に従って監視領域１内を飛行したり、侵入者Ｘの検出後に、当該侵入者Ｘを追跡したりすることができる。

【0037】

撮影制御部３７２は、撮影装置３３に、飛行中の動画及び／又は静止画を撮影させ、それにより得られた画像データを、通信機３６を介して管理装置４に送信する。撮影装置３３が照明を備える場合、撮影制御部３７２は、照明の制御も行う。撮影制御部３７２は、動画及び／又は静止画を自機の記憶媒体５５に一時的に保持する。

【0038】

制御装置３７は、判定部５０、位置特定部５１、特徴特定部５２、警告作成部５３、および、音声変換部５４をさらに備える。

【0039】

判定部５０は、無人飛行体３が監視領域１において監視目的で飛行しているときに、撮影装置３３が監視領域１を撮影して取得した画像データを公知の方法で解析して、画像データに人物（すなわち、侵入者Ｘ）が含まれているか否かを判定することで、当該侵入者Ｘの検出を行う。

【0040】

位置特定部５１は、判定部５０の侵入者Ｘの検出をトリガーとして、侵入者Ｘの位置を特定する。位置特定部５１は、画像データを公知の方法で解析することにより、侵入者Ｘの位置情報（位置座標）を取得する。あるいは、第１無人飛行体３が対象物（侵入者Ｘ）までの距離を測定するための距離センサ（例えば、ＬｉＤＡＲ、ミリ波レーダーまたはステレオカメラ）を備える場合、位置特定部５１は、無人飛行体３の位置情報（位置情報取得部３７０から取得）と、当該距離センサで測定した測定結果に関する情報と、無人飛行体３（撮影装置３３）が向いている方角と、環境地図とに基づいて、侵入者Ｘの位置を特定してもよい。

【0041】

特徴特定部５２は、撮影装置３３によって取得される侵入者Ｘを含む画像データ（以下、侵入者Ｘの画像データとする）に基づいて当該侵入者Ｘの外見に関する特徴情報を取得し、さらには、この特徴情報を、後述の警告文の作成のためにテキスト化する。外見に関する特徴情報は、ここでは、侵入者Ｘの着用している被服に関する被服情報である。被服は、例えば、上衣、下衣、帽子、覆面、靴を含む。以下、特徴情報が、被服情報であるものとして説明される。

【0042】

人物（侵入者Ｘ）の被服情報は、より具体的には、被服の色、被服の種類、及び／又は、被服の柄を含んでよい。被服の色は、例えば、赤、青などであり、デザインのある服もあるので、服の大部分を構成する色であってよい。被服の種類は、上衣：ジャージ、Ｔシャツ、ジャケットなど、下衣：ズボン（ロングパンツ）、ハーフパンツ、スカートなど、帽子：ニット帽、キャップ、未着など、覆面：フルフェイス、マスク（目鼻だけ覆うもの）、未着用など、靴：スニーカー、サンダル、未着（裸足）などであり、帽子、覆面、靴に関しては着用してないことも被服の種類に含まれてよい。被服の柄は、無地、チェック、ストライプ、ボーダーなどである。例えば、上衣、下衣、帽子、覆面、靴のうちいずれか１つまたは複数が規定されていなくてもよい。例えば、帽子、覆面、靴の種類は、着用か未着用かだけで分類されてもよい。

【0043】

特徴特定部５２は、学習済みモデルを用いて被服情報（特徴情報の一例）を取得する取得部５２０と、取得部５２０が取得した被服情報をテキスト化するテキスト化部５２１とを備える。

【0044】

取得部５２０は、侵入者Ｘの画像データを学習済みモデルに入力して、当該学習済みモデルからの出力を用いて、被服情報を取得するように構成されている。当該学習済みモデルは、モデル記憶媒体５５１に格納されている。学習済みモデルは、人物の画像を入力データとしかつ当該人物の着用している被服に関する被服情報を出力データとする教師データを用いてニューラルネットワークを機械学習させることにより生成されたものである。すなわち、当該学習済みモデルは、人物を含む画像データの入力を受けると、当該人物の被服情報を出力する被服認識モデルである。

【0045】

教師データの一例が、図４に概念的に示されている。教師データは、被服を着用した人物の全体を含む画像データ（入力データ）と、当該人物の被服情報として、帽子、覆面、上衣、下衣、靴毎の色および種類からなる被服情報（出力データ：正解データ）とからなる。なお、覆面が「フルフェイス」の場合、顔だけでなく頭部も覆われているので、帽子の種類も「フルフェイス」とされてもよい。図４では、説明を簡単にするために、服の柄が情報として含まれていないが、そのような態様が当然ながらあってもよい。この例示の学習済みモデルは、このような複数の教師データを用いた機械学習によって生成されたものである。こうして、取得部５２０は、後述の通り、侵入者Ｘの画像データを当該学習済みモデルに入力することで、その侵入者Ｘの帽子、覆面、上衣、下衣、靴毎の色および種類を示す情報を取得する。

【0046】

テキスト化部５２１は、取得部５２０が取得した被服情報を、後述の警告文の作成に用いるべく、テキスト化する。この例示のテキスト化部５２１は、図５Ａ、図５Ｂの通り、服（帽子、覆面、上衣、下衣、靴）毎に、その被服情報をテキスト化する。なお、帽子、覆面や靴を着用していなかった場合には、その部分はテキスト化しなくてもよい（図５Ａの（ｎｕｌｌ）参照）。

【0047】

このように、特徴特定部５２は、画像データからそこに含まれる人物（侵入者Ｘ）の被服情報を抽出し、それをテキスト化する。こうして得られたテキスト化された被服情報（被服データ）は記憶媒体５５に格納される。

【0048】

警告作成部５３は、被服情報（特徴情報の一例）に基づいて、侵入者Ｘの着用している被服に関する事項を含む警告を示すテキストデータを作成する。警告は、監視領域１からの退出や、投降・降参を呼びかけるものや、侵入者Ｘを威嚇するものであってよい。この例示の警告作成部５３は、テキスト化された被服情報の一部または全部と、警告文のテキストテンプレートとを用いて警告をテキストデータの形式で作成する。

【0049】

テキストテンプレートは、例えば、「＜被服情報＞をちゃくようしたしんにゅうしゃをけんちしました ろくがをかいししています けいさつにつうほうしました そこをうごかないでください」（＜被服情報＞を着用した侵入者を検知しました。録画を開始しています。警察に通報しました。そこを動かないでください。）である。他の例では、テキストテンプレートは、「＜被服情報＞をちゃくようしたしんにゅうしゃ ただちにここをでていきなさい」（＜被服情報＞を着用した侵入者、直ちにここを出ていきなさい。）である。

【0050】

防衛システムは、このようなテキストテンプレートを、複数、記憶媒体５５に格納しておき、防衛システムのユーザが管理装置４のユーザインターフェースによって無人飛行体３と通信して、警告作成部５３が使用する１つのテンプレートを選択できるように構成されていてもよい。また、防衛システムは、警告作成部５３が使用するテキストテンプレートを、ユーザインターフェースからの入力によって作成し、これを無人飛行体３に送信できるように構成されてもよい。

【0051】

警告作成部５３は、テンプレートにおける＜被服情報＞に、テキスト化された侵入者Ｘの被服情報（テキスト）の一部または全部を当てはめることで、警告文を完成させて、警告を示すテキストデータを作成する。

【0052】

例えば、図５Ａのテキスト化された被服情報（被服データ）が取得された場合、警告作成部５３は、「みどりのじゃけっとをちゃくようしたしんにゅうしゃをけんちしました ろくがをかいししています けいさつにつうほうしました そこをうごかないでください」（緑のジャケットを着用した侵入者を検知しました。録画を開始しています。警察に通報しました。そこを動かないでください。）との警告文を作成する。

【0053】

また、例えば、図５Ｂのテキスト化された被服情報（被服データ）が取得された場合、警告作成部５３は、「しろのてぃーしゃつをちゃくようしたしんにゅうしゃをけんちしました ろくがをかいししています けいさつにつうほうしました そこをうごかないでください」（白のＴシャツを着用した侵入者を検知しました。録画を開始しています。警察に通報しました。そこを動かないでください。）との警告文を作成する。

【0054】

この例では、警告作成部５３は、上衣のテキストを用いているが、これに加えて、または、これに代えて、帽子、覆面、下衣、及び／又は靴のテキストを用いてもよい。防衛システムは、ユーザインターフェースからの入力によって、帽子、覆面、上衣、下衣、及び／又は靴のテキストのうち、警告作成部５３が使用するものを事前に選択できるように構成されてもよい。

【0055】

なお、特徴特定部５２は、機械学習などの人工知能技術を用いずに、公知の被服認識のアルゴリズムを適用して、画像データから人物を抽出し、当該人物の被服情報（例えば、上衣の色）を特定し、そして、警告作成部５３が、それに基づいて警告を示すテキストデータ（例えば、「赤い服を着た侵入者・・・・」などを示すテキストデータ）を作成してもよい。また、警告作成部５３の構成は、上記に限定されるものではない。

【0056】

音声変換部５４は、警告を示すテキストデータを音声データに変換する。音声変換部５４の具体的構成としては、テキスト音声変換（ＴＴＳ：Ｔｅｘｔ ｔｏ Ｓｐｅｅｃｈ）技術といった公知のテキスト音声合成技術を採用することができる。

【0057】

管理装置４は、第１実施形態では詳細が説明されないが、無人飛行体３と無線通信するように構成されている。管理装置４は、監視指令を監視用の飛行経路と共に無人飛行体３に送信する。無人飛行体３（制御装置３７）は、監視指令を受信することにより、以下の防衛処理を実行する。

【0058】

図６の通り、ステップＳ１において、無人飛行体３は、監視指令を受信したことに応答して、監視用の飛行経路に従って飛行し、撮影装置３３で監視領域１を撮影することで、監視領域１を監視している（図１参照）。すなわち、判定部５０が、撮影装置３３によって取得された画像データに侵入者Ｘが含まれているか否かを判定している。

【0059】

判定部５０が、画像データに侵入者Ｘが含まれず、侵入者Ｘを検出しない場合（Ｓ２でＮＯ）、制御装置３７は、監視飛行を継続する。判定部５０が、画像データに侵入者Ｘが含まれ、侵入者Ｘを検出した場合（Ｓ２でＹＥＳ）、制御装置３７は、次のステップＳ３に進む。

【0060】

ステップＳ３では、制御装置３７は、撮影装置３３に映り込む侵入者Ｘの位置を参考に、無人飛行体３を侵入者Ｘに近づけてから、撮影装置３３によって撮影を行って、被服情報（特徴情報の一例）取得用の侵入者Ｘの画像データを取得する。なお、制御装置３７は、この段階で、撮影装置３３で動画を撮影して、記憶媒体５５に記録してもよい。

【0061】

次いで、制御装置３７は、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、特徴特定部５２が、侵入者Ｘの画像データに基づいて被服情報を取得しテキスト化する。すなわち、取得部５２０が、画像データを学習済みモデルに入力することにより、侵入者Ｘの被服情報を取得し、テキスト化部５２１が、当該被服情報をテキスト化する。

【0062】

次いで、制御装置３７は、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、警告作成部５３が、Ｓ４にて取得されたテキスト化被服情報を用いて、上記の通り、侵入者Ｘの被服に関する事項を含む警告を示すテキストデータを作成する。

【0063】

次いで、制御装置３７は、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、侵入者Ｘに対して音声警告を行う。このために、音声変換部５４が、テキストデータを音声データに変換する。制御装置３７は、無人飛行体３を既に侵入者Ｘに近づけており、撮影装置３３で侵入者Ｘの位置を参照しながら、自機の位置および向きを調整し、指向性のあるスピーカ３５を侵入者Ｘに向ける。そして、制御装置３７は、スピーカ３５に、音声データを再生させることで、当該音声データが示す警告を、侵入者Ｘに対して音声出力する（図７参照）。

【0064】

本例示において、図５Ａの被服情報の場合、無人飛行体３は、スピーカ３５から、「緑のジャケットを着用した侵入者を検知しました。録画を開始しています。警察に通報しました 。そこを動かないでください。」と音声出力する。また、図５Ｂの被服情報の場合、無人飛行体３は、スピーカ３５から、「白のＴシャツを着用した侵入者を検知しました。録画を開始しています。警察に通報しました。そこを動かないでください。」と音声出力する。

【0065】

このように、防衛システムでは、無人飛行体３は、侵入者Ｘの具体的な外見的特徴を交えて警告を読み上げるので、強い驚きや畏怖や被監視感を侵入者Ｘに与え、侵入者Ｘを効果的に監視領域１から退け得る。すなわち、高い防衛効果が期待される。図１では、無人作業車２のための作業領域内の荷物、備品、設備などをより効果的に防衛できることが期待される。

【0066】

なお、無人飛行体３は、警告出力後に所定の待機位置に戻ってもよいし、侵入者Ｘが監視領域１から退去するまで警告を継続してもよい（繰り返してもよい）。管理装置４は、侵入者Ｘが検出されたときに、実際に、警察や警備会社に通報を行ってもよい。

【0067】

［第２実施形態］
以下、第２実施形態が説明される。監視領域１は、図１の構成と同様である。この実施形態の無人飛行体３は、図２の構成、および、図８の通り、第１実施形態と同様の制御部３７０～３７４および音声変換部５４を備える。無人飛行体３の撮影装置３３が、本発明の「防衛システム」における「撮影手段」として機能する。

【0068】

この実施形態の管理装置４は、図９の通り、通信機４０、ユーザインターフェース４１、ディスプレイ４２、および、制御指令部４３を備え、さらに、記憶媒体５５、判定部５０、位置特定部５１、特徴特定部５２、および、警告作成部５３を備える。各部４３、５０～５３は、管理装置４を構成する演算装置の１つ又は複数のプロセッサが記憶装置（ハードディスクやメモリ）に記憶されたプログラムを実行することで実現される。

【0069】

このように、第２実施形態は、機能部５０～５３が管理装置４に設けられている点で第１実施形態と異なる。無人飛行体３（制御装置３７）は、自身が取得した各情報（画像データや位置情報など）を管理装置４にリアルタイムで無線送信する。

【0070】

通信機４０は、無人飛行体３との無線通信のために用いられる。ユーザインターフェース４１は、防衛処理機能の開始を選択したり、上記の通り、使用するテキストテンプレートを選択したり、各種の設定をしたりするために用いられる。ディスプレイ４２は、無人飛行体３の撮影装置３３によって取得されて無線送信される監視領域１の様子を示す画像データをリアルタイムで表示し、侵入者Ｘが検出されたときにその旨を表示する。

【0071】

この実施形態の判定部５０は、無人飛行体３から無線送信される画像データを公知の方法で解析して、当該画像データに人物（侵入者Ｘ）が含まれているか否かを判定することにより、侵入者Ｘの検出を行う。

【0072】

位置特定部５１は、監視領域１の環境地図（地図記憶媒体５５０に格納された）、無人飛行体３の位置情報（無人飛行体３から無線送信される）、画像処理によって割り出される侵入者Ｘと無人飛行体３との距離などに基づいて、侵入者Ｘの位置を特定する。

【0073】

特徴特定部５２および警告作成部５３は、第１実施形態と同様である。

【0074】

制御指令部４３は、無人飛行体３に制御指令（監視指令、飛行指令、撮影指令、音声出力指令など）を送信して、無人飛行体３の動作を制御する。制御指令部４３は、また、侵入者Ｘの位置、無人飛行体３の位置、環境地図など基づいて、侵入者Ｘまでの飛行経路を決定する。

【0075】

この例では、管理装置４の制御指令部４３が、監視指令を無人飛行体３に送信すると、第１実施形態と同様に無人飛行体３が監視飛行を開始する。無人飛行体３は、撮影装置３３で撮影して取得した画像データをリアルタイムで送信し、管理装置４の判定部５０が侵入者Ｘの検出を行う。

【0076】

侵入者Ｘが検知されると、制御指令部４３が撮影指令を送信し、無人飛行体３は、これを受信すると、第１実施形態と同様に、侵入者Ｘに近づいて、特徴情報の取得のための撮影を行い、侵入者Ｘの画像データを管理装置４に送信する。

【0077】

そして、管理装置４にて、特徴特定部５２および警告作成部５３が、第１実施形態と同様に警告を示すテキストデータを作成する。

【0078】

それから、制御指令部４３は、音声出力指令をテキストデータと共に無人飛行体３に送信する。

【0079】

無人飛行体３は、音声出力指令をテキストデータと共に受信すると、第１実施形態と同様に、音声変換部５４によって変換された音声データが示す警告を、侵入者Ｘに対して音声出力する（図６参照）。

【0080】

［第３実施形態］
第３実施形態は、第２実施形態の変形例である。防衛処理のために、図１０の通り、２機の無人飛行体３ａ、３ｂが準備され、一方の無人飛行体３ａは、監視飛行および撮影用に用いられ、他方の無人飛行体３ｂは、音声出力のために用いられる。無人飛行体３ａ、３ｂは、図２および図８の構成を備えているが、無人飛行体３ａは、スピーカ３５、スピーカ制御部３７４、音声変換部５４を備えていなくてもよい。

【0081】

無人飛行体３ａが監視飛行をして侵入者Ｘを検出した段階で、制御指令部４３が、待機中の無人飛行体３ｂの侵入者Ｘまでの飛行経路を決定し、飛行指令を、飛行経路と共に送信する。無人飛行体３ｂは、飛行指令を受信すると、飛行経路に従って飛行して侵入者Ｘのところ（自機の撮影装置３３で侵入者Ｘを捉えることができる位置）まで飛行する。また、制御指令部４３は、テキストデータが無人飛行体３ａの撮影装置３３により取得された侵入者Ｘの画像データに基づいて作成されると、音声出力指令を、テキストデータと共に無人飛行体３ｂに送信する。無人飛行体３ｂは、侵入者Ｘのとろこまで飛行し、かつ、音声出力指令およびテキストデータを受信すると、先と同様の方法で、警告を音声出力する（図１０参照）。

【0082】

［第４実施形態］
以下、第４実施形態が説明される。図１１の通り、第４実施形態では、監視領域１（例えば作業領域の壁、天井、棚１０など）に複数の監視カメラ１１が設置されており、管理装置４に接続されている。この複数の監視カメラ１１が、本発明の「防衛システム」の「撮影手段」となる。無人飛行体３は、図２および図８の構成を有する。

【0083】

この実施形態では、判定部５０は、各監視カメラ１１によって取得される各画像データを公知の方法で解析して、当該画像データに人物（侵入者Ｘ）が含まれているか否かを判定することにより、侵入者Ｘの検出を行う。位置特定部５１は、監視領域の環境地図、各監視カメラ１１の位置情報、画像処理によって割り出される侵入者Ｘと監視カメラ１１との距離など基づいて、侵入者Ｘの位置を特定する。特徴特定部５２は、監視カメラ１１によって取得される侵入者Ｘの画像データを用いる。

【0084】

図１２の通り、管理装置４は、さらに、各監視カメラ１１を制御する監視カメラ制御部４４を備える。各監視カメラ１１は、固定されたものでも、監視カメラ制御部４４の制御下で動かされて一定の範囲を走査するものでもよい。また、各監視カメラ１１は、監視カメラ制御部４４の制御下で、対象を拡大して撮影できる機能を有してもよい。

【0085】

第４実施形態では、以下のように防衛処理が行われる。

【0086】

例えば、防衛システムのユーザよって、ユーザインターフェース４１を通じて、防衛処理の開始が入力されると、監視カメラ制御部４４は、各監視カメラ１１を作動させて、監視領域１を監視する。判定部５０は、各監視カメラ１１からの画像データに基づいて侵入者Ｘの検出を行う。

【0087】

そして、判定部５０による侵入者Ｘの検出をトリガーとして、監視カメラ制御部４４は、侵入者Ｘを発見した監視カメラ１１を制御し、必要に応じて侵入者Ｘを拡大した上で、特徴情報取得のための侵入者Ｘの撮影を行い、侵入者Ｘの画像データを特徴特定部５２に出力する。

【0088】

同時に、位置特定部５１は、侵入者Ｘの位置を特定し、制御指令部４３が、侵入者Ｘまでの飛行経路を決定し、飛行指令を、決定した飛行経路と共に、待機中の無人飛行体３に送信する。

【0089】

無人飛行体３は、飛行指令を飛行経路と共に受信すると、待機位置から侵入者Ｘのところまで飛行する（図１１参照）。

【0090】

それ以降の工程は、第２実施形態と同様であるため省略される。

【0091】

図１１の通り、監視領域１に複数の侵入者Ｘａ、Ｘｂが同時に侵入することがあり得るが、この場合、管理装置４は、侵入者Ｘａに無人飛行体３ｃを、侵入者Ｘｂに無人飛行体３ｄを割り当てて、防衛処理を個々に行ってよい。

【0092】

以上の通り、第２～第４実施形態もまた、第１実施形態と同様の防衛効果を期待できる。なお、第２～第４実施形態において、音声変換部５４は、管理装置４に備えられてもよい。この場合、制御指令部４３は、音声出力指令を、変換された音声データとともに管理装置４から無人飛行体３に送信する。

【0093】

第１～第４実施形態において、特徴情報は、被服情報であったが、これに代えて、またはこれに加えて、侵入者の体格及び／又は身長などを含んでもよい。

【符号の説明】

【0094】

１ 監視領域
１１ 監視カメラ（撮影手段の一例）
３（３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ） 無人飛行体
３３ 撮影装置（撮影手段の一例）
３５ スピーカ
４ 管理装置
４３ 制御指令部
５０ 判定部
５２ 特徴特定部
５２０ 取得部
５２１ テキスト化部
５３ 警告作成部
５４ 音声変換部
Ｘ（Ｘａ、Ｘｂ） 侵入者

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】