特開 2025-155218 重さ変更システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025155218

(43)【公開日】2025-10-14

(54)【発明の名称】重さ変更システム

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/20 20060101AFI20251006BHJP

【ＦＩ】

B66F9/20 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024058901

(22)【出願日】2024-04-01

(71)【出願人】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】弁理士法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】寺尾 良平

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AB13

3F333AE02

3F333BA02

3F333BB02

3F333CA21

3F333FA16

3F333FA36

3F333FE05

3F333FE09

(57)【要約】

【課題】作業エリア間の照度差に係るフォークリフトの事故の発生を抑制する。
【解決手段】重さ変更システムは、照度センサと、照度差算出部と、変更指令部と、を備えている。重さ変更部は、フォークリフト１のペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを変更するよう構成されている。照度センサは、運転者Ｈが受ける明るさを検出し、照度差算出部は、フォークリフト１の移動によって生じた照度差を算出する。変更指令部は、算出された照度差に応じて、重さ変更部を制御してペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを変更させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

フォークリフトに用いられる重さ変更システムであって、
前記フォークリフトのペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを変更する重さ変更部と、
運転者が受ける光の明るさを照度として検出する照度センサと、
前記フォークリフトの移動によって生じた照度差を算出する照度差算出部と、
算出された照度差に応じて、前記重さ変更部を制御して、前記ペダルおよび前記レバーまたはそのいずれかの重さを変更させる変更指令部と、を備える、重さ変更システム。

【請求項2】

暗順応特性を記憶している記憶部と、
算出された前記照度差と、当該照度差に係る前記照度と、前記暗順応特性とに基づいて、暗順応時間を算出する順応時間算出部と、をさらに備え、
前記変更指令部は、算出された前記暗順応時間が経過すると、変更させた前記ペダルおよび前記レバーまたはそのいずれかの重さを、前記重さ変更部を制御してもとの重さに戻させる、請求項１に記載の重さ変更システム。

【請求項3】

前記運転者の年齢を取得する年齢取得部をさらに備え、
前記記憶部は、前記暗順応特性を年齢ごとに記憶しており、
前記順応時間算出部は、算出された前記照度差と、当該照度差に係る前記照度と、前記運転者の年齢に対応する前記暗順応特性とに基づいて、前記暗順応時間を算出する、請求項２に記載の重さ変更システム。

【請求項4】

明順応特性を記憶している記憶部と、
算出された前記照度差と、当該照度差に係る前記照度と、前記明順応特性とに基づいて、明順応時間を算出する順応時間算出部と、をさらに備え、
前記変更指令部は、算出された前記明順応時間が経過すると、変更させた前記ペダルおよび前記レバーまたはそのいずれかの重さを、前記重さ変更部を制御してもとの重さに戻させる、請求項１に記載の重さ変更システム。

【請求項5】

前記運転者の年齢を取得する年齢取得部をさらに備え、
前記記憶部は、前記明順応特性を年齢ごとに記憶しており、
前記順応時間算出部は、算出された前記照度差と、当該照度差に係る前記照度と、前記運転者の年齢に対応する前記明順応特性とに基づいて、前記明順応時間を算出する、請求項４に記載の重さ変更システム。

【請求項6】

前記運転者を撮影して前記運転者の顔画像を生成するカメラをさらに備え、
前記記憶部は、複数の前記運転者の顔画像と、各当該顔画像に対応する年齢とを紐づけて記憶しており、
前記年齢取得部は、前記カメラによって生成された前記顔画像に基づいて前記記憶部に記憶されている前記運転者の前記顔画像を特定するとともに、当該顔画像に対応する年齢を前記記憶部から取得する、請求項３または５に記載の重さ変更システム。

【請求項7】

前記運転者が有するＩＤカードを読み取る読取部をさらに備え、
前記記憶部は、複数の前記運転者と、各前記運転者に対応する年齢とを紐づけて記憶しており、
前記年齢取得部は、前記読取部によって前記ＩＤカードを読み取ることにより前記運転者を特定するとともに、特定した前記運転者に対応する年齢を前記記憶部から取得する、請求項３または５に記載の重さ変更システム。

【請求項8】

前記ペダルおよび前記レバーまたはそのいずれかの重さが変更されることを前記運転者に予告する変更予告部をさらに備える、請求項１～５のいずれか１項に記載の重さ変更システム。

【請求項9】

請求項１～５のいずれか１項に記載の重さ変更システムを備える、フォークリフト。

【請求項10】

フォークリフトのペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを変更する重さ変更部と、運転者が受ける光の明るさを照度として検出する照度センサと、コンピュータとを備えた重さ変更システムに用いられるプログラムであって、
前記コンピュータに、
前記フォークリフトの移動によって生じた照度差を算出することと、
算出された前記照度差に応じて、前記重さ変更部を制御して、前記ペダルおよび前記レバーまたはそのいずれかの重さを変更させることと、を実行させる、重さ変更プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、フォークリフトのペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを変更する重さ変更システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、フォークリフトの運転における安全性を考慮したフォークリフトの発明が開示されている。このフォークリフトは、車体の周囲の明るさを検出するセンサを備えている。そして、このフォークリフトは、検出された周囲の明るさが所定の明るさ以下のとき、フォークリフトの最高走行速度を通常時よりも遅くするよう構成されている。これにより、このフォークリフトは、夜間の暗い中での作業や暗い室内での作業における事故の発生を抑制する。さらに、このフォークリフトは、周囲が暗ければ暗いほどその最高走行速度をより遅くするよう構成されている。言い換えると、このフォークリフトは、周囲が明るいときには、走行速度の制限を行わないようにして作業効率の低下を防止している。

【0003】

ところで、人は、明るいところから暗いところに移動すると、目が慣れるまで暗く感じモノが見えにくい。また、人は、暗いところから明るいところに移動したときも、目が慣れるまでまぶしく感じモノが見えにくい。暗い所で徐々に目が慣れてモノが見えるようになることを暗順応といい、暗いところから明るいところに移動したとき、徐々に明るさに慣れてモノが見えるようになることを明順応という。フォークリフトの運転者は、屋内と屋外との間を移動することがある。そして、運転者は、屋内と屋外とで照度差が大きいと、暗順応、明順応に要する時間の間、モノが見えにくい状態でフォークリフト操作を行うこととなる。その場合、運転者は、モノがよく見えないためいつもどおりの操作をすれば事故を発生させる可能性がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００１－２７８５９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

そこで、本発明が解決しようとする課題は、作業エリア間の照度差に係る事故の発生を抑制することができるシステムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明に係る重さ変更システムは、
フォークリフトに用いられる重さ変更システムであって、
フォークリフトのペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを変更する重さ変更部と、
運転者が受ける光の明るさを照度として検出する照度センサと、
フォークリフトの移動によって生じた照度差を算出する照度差算出部と、
算出された照度差に応じて、重さ変更部を制御して、ペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを変更させる変更指令部と、を備える。

【0007】

上記重さ変更システムは、好ましくは、
暗順応特性を記憶している記憶部と、
算出された照度差と、当該照度差に係る照度と、暗順応特性とに基づいて、暗順応時間を算出する順応時間算出部と、をさらに備え、
変更指令部は、算出された暗順応時間が経過すると、変更させたペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを、重さ変更部を制御してもとの重さに戻させる。

【0008】

上記重さ変更システムは、好ましくは、
運転者の年齢を取得する年齢取得部をさらに備え、
記憶部は、暗順応特性を年齢ごとに記憶しており、
順応時間算出部は、算出された照度差と、当該照度差に係る照度と、運転者の年齢に対応する暗順応特性とに基づいて、暗順応時間を算出する。

【0009】

上記重さ変更システムは、好ましくは、
明順応特性を記憶している記憶部と、
算出された照度差と、当該照度差に係る照度と、明順応特性とに基づいて、明順応時間を算出する順応時間算出部と、をさらに備え、
変更指令部は、算出された明順応時間が経過すると、変更させたペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを、重さ変更部を制御してもとの重さに戻させる。

【0010】

上記重さ変更システムは、好ましくは、
運転者の年齢を取得する年齢取得部をさらに備え、
記憶部は、明順応特性を年齢ごとに記憶しており、
順応時間算出部は、算出された照度差と、当該照度差に係る照度と、運転者の年齢に対応する明順応特性とに基づいて、明順応時間を算出する。

【0011】

上記重さ変更システムは、好ましくは、
運転者を撮影して運転者の顔画像を生成するカメラをさらに備え、
記憶部は、さらに、複数の運転者の顔画像と、各顔画像に対応する年齢とを紐づけて記憶しており、
年齢取得部は、カメラによって生成された顔画像に基づいて記憶部に記憶されている運転者の顔画像を特定するとともに、当該顔画像に対応する年齢を記憶部から取得する。

【0012】

上記重さ変更システムは、好ましくは、
運転者が有するＩＤカードを読み取る読取部をさらに備え、
記憶部は、複数の運転者と、各運転者に対応する年齢とを紐づけて記憶しており、
年齢取得部は、読取部によってＩＤカードを読み取ることにより運転者を特定するとともに、特定した運転者に対応する年齢を記憶部から取得する。

【0013】

上記重さ変更システムは、好ましくは、
ペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さが変更されることを運転者に予告する変更予告部をさらに備える。

【0014】

上記課題を解決するために、本発明に係るフォークリフトは、
上記いずれかに記載の重さ変更システムを備える。

【0015】

上記課題を解決するために、本発明に係る重さ変更プログラムは、
フォークリフトのペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを変更する重さ変更部と、運転者が受ける光の明るさを照度として検出する照度センサと、コンピュータとを備えた重さ変更システムに用いられるプログラムであって、
コンピュータに、
フォークリフトの移動によって生じた照度差を算出することと、
算出された照度差に応じて、重さ変更部を制御して、ペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを変更させることと、を実行させる。

【発明の効果】

【0016】

本発明に係る重さ変更システムは、エリア移動時における照度差に応じてペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを変更させるので、作業エリア間の照度差に係る事故の発生を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の一実施形態に係る重さ変更システムを示す全体図である。

【図2】図１に示されたフォークリフトの側面図である。

【図3】重さ変更システムのブロック図である。

【図4】照度差と暗順応特性に基づく暗順応時間を示す図である。

【図5】照度差と明順応特性に基づく明順応時間を示す図である。

【図6】重さ変更システムの動作を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、添付図を参照しつつ、本発明に係る重さ変更システムの一実施形態について説明する。本実施形態に係る重さ変更システムＳは、ペダルおよびレバーの両方の重さを変更するよう構成されているが単なる一例であって、本発明に係る重さ変更システムは、ペダルおよびレバーのいずれか一方の重さを変更するよう構成されていてもよい。

【0019】

図１は、本実施形態に係る重さ変更システムＳを示す全体図である。図１に示すように、運転者Ｈは、屋内と屋外をフォークリフト１で行き来しながら荷役作業を行う。運転者Ｈは、屋外では、太陽光による強い光のもとで作業をし、屋内では蛍光灯による比較的弱い光のもとで作業をしている。

【0020】

＜フォークリフトの構成＞
図２は、重さ変更システムＳを備えたフォークリフト１の側面図である。図２に示すように、フォークリフト１は、バッテリ式のカウンターフォークリフトである。フォークリフト１は、複数の車輪１０と、車体１１と、運転席１２と、ヘッドガード１３と、ペダル１４と、レバー１５と、左右のマスト１６と、左右のフォーク１７と、カメラ２２と、照度センサ２３と、スピーカ１９（図３参照）と、重さ変更部２１（図３参照）と、制御部３０（図３参照）と、を備えている。

【0021】

複数の車輪１０は、車体１１の四方に設けられている。運転席１２は、車体１１の上に設けられており、ヘッドガード１３は、運転席１２の上方に設けられている。

【0022】

ペダル１４は、アクセルペダルと、ブレーキペダルと、インチングペダルとを有し、運転席１２の下部に設けられている。本発明における「ペダル」は、アクセルペダルと、ブレーキペダルと、インチングペダルなどの少なくとも１つのペダルを有すればよく、これら全てのペダルを有さなくてもよい。

【0023】

レバー１５は、リフトレバーと、チルトレバーとを有し、運転席１２の前部に設けられている。レバー１５は、フォーク１７を左右にスライドさせるためのスライドレバーを有していてもよい。本発明における「レバー」は、リフトレバーと、チルトレバーなどの少なくとも１つのレバーを有すればよく、これら全てのレバーを有さなくてもよい。

【0024】

左右のフォーク１７は、左右のマスト１６を介して昇降可能に構成されており、運転者Ｈは、リフトレバーを操作してフォーク１７を昇降させて荷役作業を行う。

【0025】

スピーカ１９は、後で説明する重さ変更の予告を運転者Ｈに報知するための予告音声を発する。予告音声は、例えば、ペダル１４およびレバー１５の重さが重くされる場合には「ペダルおよびレバーの重さを重くします」といったものでもよく、また、ペダル１４およびレバー１５の重さをもとに戻す場合には「ペダルおよびレバーの重さをもとに戻します」といったものでもよい。

【0026】

重さ変更部２１は、後で説明する変更指令部３０７（図３参照）の指令に基づいて、レバー１５およびペダル１４の操作する際の重さを変更する。重さ変更部２１は、ペダル１４の重さを変更するペダル重さ変更部と、レバー１５の重さを操作するレバー重さ変更部とを有する。なお、重さ変更部２１は、ペダル１４およびレバー１５のいずれか一方の重さを変更するよう構成されている場合には、ペダル重さ変更部およびレバー重さ変更部のいずれか一方を有することになる。

【0027】

ペダル重さ変更部は、変更指令部３０７の指令に基づいて、運転者Ｈが踏み込んだ際のペダル１４の重さを変更する。ペダル重さ変更部は、例えば、油圧によって重さを調整できる装置、ばねによって重さを調整できる装置によって構成されている。

【0028】

また、例えば、ペダル重さ変更部は、ペダル１４の踏力をアシストするアシスト装置としてもよい。この場合、ペダル重さ変更部は、変更指令部３０７の指令に基づいて、アシスト力を調整し、実質的に運転者Ｈが踏み込んだ際のペダル１４の重さを変更してもよい。

【0029】

または、ペダル重さ変更部は、例えば、変更指令部３０７の指令に基づいて、ペダル１４の踏力量に応答する各装置の動力または制止力の大きさを変更するよう構成されてもよい。これにより、ペダル重さ変更部は、実質的にペダル１４の重さを変更する。

【0030】

レバー重さ変更部は、例えば、油圧によってレバー１５の重さを調整できる装置、または、ばねによってレバー１５の重さを調整できる装置によって構成されている。

【0031】

また、例えば、レバー重さ変更部は、レバー１５の重さに対する操作をアシストするアシスト装置としてもよい。この場合、レバー重さ変更部は、変更指令部３０７の指令に基づいて、アシスト力を調整し、実質的に運転者Ｈが操作する際のレバー１５の重さを変更してもよい。

【0032】

または、レバー重さ変更部は、例えば、変更指令部３０７の指令に基づいて、レバー１５の操作量に応答する各装置の動力の大きさを変更するよう構成されてもよい。これにより、レバー重さ変更部は、実質的にレバー１５の重さを変更する。

【0033】

カメラ２２は、ヘッドガード１３に配置されており、運転者Ｈを撮影して顔画像を生成する。生成された顔画像は、制御部３０に送信される。

【0034】

照度センサ２３は、運転者Ｈが受ける明るさを検出する。本実施形態では、照度センサ２３は、ヘッドガード１３の上面に配置されており、フォークリフト１上面の照度を検出することで、運転者Ｈが受ける明るさを検出する。ただし、これは単なる一例であって、照度センサ２３の位置は特に限定されない。例えば、照度センサ２３は、運転者Ｈの視線の方向に係る照度を検出する位置に配置されていてもよい。この場合、照度センサ２３は、少なくとも前後方向の照度を検出することができるよう、前後に少なくとも１つずつ設けられていてもよい。検出された照度は、制御部３０に送信される。

【0035】

制御部３０は、車体１１内に配置されたコンピュータによって構成されており、演算装置と、記憶装置と、メモリと、を有する。記憶装置には、コンピュータを後で説明する年齢取得部３０２、照度差算出部３０３、順応時間算出部３０４、重さ決定部３０５、変更予告部３０６および変更指令部３０７として実行させる重さ変更プログラムが記憶されている。

【0036】

＜重さ変更システムの機能的構成＞
次に、重さ変更システムＳの機能的構成について説明する。図３に示すように、制御部３０は、記憶部３０１と、年齢取得部３０２と、照度差算出部３０３と、順応時間算出部３０４と、重さ決定部３０５と、変更予告部３０６と、変更指令部３０７と、を有する。

【0037】

記憶部３０１は、運転者Ｈの顔画像と、その顔画像に対応する年齢とを運転者Ｈと紐づけて記憶している。また、記憶部３０１は、年齢ごとの暗順応特性および明順応特性を記憶している。暗順応特性、明順応特性は、暗い環境、明るい環境における目の適応能力やその特性のことであって、目が明るさ（照度）の変化に適応する速度やその適応がそのときの明るさ（照度）によってどの程度の時間を要するかの情報を含んでいる。

【0038】

暗順応特性、明順応特性は、加齢とともに劣化することが知られている。人は、加齢によって、眼の水晶体の褐色化、老人性縮瞳、水晶体の濁りが発生する。そのため、人は、加齢によって暗順応時間、明順応時間が長くなっていく。本実施形態では、その年齢ごとの暗順応特性および明順応特性を記憶している。

【0039】

図４および図５は、横軸を時間とし縦軸を照度[ｌｘ]とするグラフである。図４は、屋外から屋内に移動したときの暗順応曲線を示し、図５は、屋内から屋外に移動したときの暗順応曲線を示している。暗順応曲線は、明るいところから暗いところに移動したときに眼がその暗さに適応する過程を表し、明順応曲線は、暗いところから明るいところに移動したときに眼がその明るさに適応する過程を表している。図４における暗順応曲線、図５における明順応曲線は、運転者Ｈの年齢に対応する暗順応特性、明順応特性にそれぞれ基づいている。

【0040】

年齢取得部３０２は、運転者Ｈの年齢を取得するよう構成されている。本実施形態では、年齢取得部３０２は、カメラ２２によって生成された顔画像に基づいて記憶部３０１に記憶されている運転者Ｈの顔画像を特定するとともに、その顔画像に対応する年齢を記憶部３０１から取得する。これにより、年齢取得部３０２は、運転者Ｈの年齢を取得する。なお、年齢取得部３０２による年齢の取得方法は、これに限定されず、例えば、年齢取得部３０２は、顔画像を入力されると年齢を出力する学習済みモデルを有してもよい。この場合の学習済みモデルは、例えば、ディープニューラルネットワークによって大量の顔画像とその顔画像に対応する年齢とを教師データとして予め教師学習し、顔画像を入力されるとその顔画像に対応する年齢を出力するよう構成される。または、年齢取得部３０２は、入力手段を介して運転者Ｈによって入力された年齢を受けて運転者Ｈの年齢を取得してもよい。

【0041】

照度差算出部３０３は、照度センサ２３によって検出された照度を参照することにより、フォークリフト１の移動によって生じた照度差を算出する。これにより、照度算出部は、フォークリフト１が屋内から屋外に移動したり、屋外から屋内に移動したときの照度差を算出する。

【0042】

順応時間算出部３０４は、照度差算出部３０３によって算出された照度差と、当該照度差に係る照度と、運転者Ｈの年齢に対応する暗順応特性とに基づいて、暗順応時間を算出する。また、順応時間算出部３０４は、照度差算出部３０３によって算出された照度差と、当該照度差に係る照度と、運転者Ｈの年齢に対応する明順応特性とに基づいて、暗順応時間を算出する。

【0043】

図４、図５を参照して、順応時間算出部３０４による順応時間の算出をもう少し具体的に説明する。図４に示すように、屋外から屋内に移動すると、それぞれの明るさ（照度）の違いによる照度差が生じる。このときの２つの照度と、年齢ごとの暗順応特性に係る暗順応曲線を参照すれば、屋外照度から屋内照度への照度変化に眼が順応するまでの暗順応時間を算出可能なことが理解できよう。図４から理解されるように、照度差が大きければ大きいほど暗順応時間が長くなる。そして、運転者Ｈは、この暗順応時間が経過するまで屋内を暗いと感じ続けることになる。

【0044】

また、図５に示すように、屋内から屋外に移動すると、それぞれの明るさ（照度）の違いによる照度差が生じる。このときの２つの照度と、年齢ごとの明順応特性に係る明順応曲線を参照すれば、屋内照度から屋外照度への照度変化に眼が順応するまでの明順応時間を算出可能なことが理解できよう。図５から理解されるように、照度差が大きければ大きいほど明順応時間も長くなる。そして、運転者Ｈは、この明順応時間が経過するまで屋外を眩しいと感じ続けることになる。なお、人は、明順応の方が暗順応よりも優れているため、同じ照度差であっても、暗順応時間よりも明順応時間の方が短い。

【0045】

重さ決定部３０５は、順応時間算出部３０４によって算出された順応時間が所定の時間以上のとき、ペダル１４およびレバー１５の重さを変更するよう決定する。すなわち、重さ決定部３０５は、作業エリア間の照度差が大きくて順応時間が長くなるとき、ペダル１４およびレバー１５の重さを変更するよう決定する。順応時間の長さは、算出される照度差の大きさに比例するので、重さ決定部３０５は、照度差に応じてペダル１４およびレバー１５の重さを変更するか否かを決定するともいえる。

【0046】

所定の時間は、例えば１０秒～１分の間のいずれの時間でもよく、特には限定されない。所定の時間が例えば３０秒で設定されている場合、重さ決定部３０５は、算出された順応時間が３０秒以上のときには、ペダル１４およびレバー１５の操作時の重さを通常よりも重くするよう決定する。なお、この所定の時間は、単なる一例であって、本発明の課題が解決できる範囲で適宜設定されてもよい。また、重さ決定部３０５は、算出された順応時間が３０秒未満のときには、ペダル１４およびレバー１５の重さを変更しないよう決定することにより、運転者Ｈがすぐに慣れるような照度差にもかかわらず、ペダル１４およびレバー１５の重さが重くされることを防止することができる。

【0047】

変更予告部３０６は、重さ決定部３０５によってペダル１４およびレバー１５の重さの変更が決定されると、ペダル１４およびレバー１５の重さの変更を運転者Ｈにスピーカ１９による音声によって予告する。また、変更予告部３０６は、ペダル１４およびレバー１５の重さが変更され、明順応時間または暗順応時間が経過すると、ペダル１４およびレバー１５の重さがもとの重さに戻されることを予告する。

【0048】

変更指令部３０７は、ペダル１４およびレバー１５の重さの変更が決定されると、重さ変更部２１を制御して、ペダル１４およびレバー１５の重さを重くする。これにより、重さ変更システムＳは、作業エリア間の照度差が大きいときには、ペダル１４およびレバー１５の重さを重くすることで大きな操作ミスを防止し、それによって作業エリア間の照度差に係る事故の発生を抑制することができる。

【0049】

また、変更指令部３０７は、算出された暗順応時間または明順応時間が経過すると、変更させたペダル１４およびレバー１５の重さを、重さ変更部２１を制御してもとの重さに戻させる。これにより、重さ変更システムＳは、運転者Ｈの眼が作業エリアの明るさに慣れると、ペダル１４およびレバー１５の重さをもとに戻し、ペダル１４の操作やレバー１５の操作を素早く行わせることができる。

【0050】

＜重さ変更システムのフロー＞
次に、図６のフロー図を参照しつつ、本実施形態に係る重さ変更システムＳの動作をあらためて説明する。

【0051】

（１）まず、重さ変更システムＳは、運転者Ｈを撮影して顔画像を生成し、この顔画像から運転者Ｈを特定し（図６のＳ１参照）、特定した運転者Ｈの年齢を取得する（図６のＳ２参照）。

【0052】

（２）次いで、重さ変更システムＳは、照度を検出するとともに、フォークリフト１の移動によって生じる作業エリア間の照度差を算出する（図６のＳ３参照）。

【0053】

（３）次いで、重さ変更システムＳは、算出された照度差と、当該照度差に係る照度と、運転者Ｈの年齢に対応する暗順応特性とに基づいて、暗順応時間または明順応時間（まとめて順応時間）を算出する（図６のＳ４参照）。

【0054】

（４）次いで、重さ変更システムＳは、暗順応時間または明順応時間が所定の時間以上のとき、ペダル１４およびレバー１５の重さを変更するよう決定し（図６のＳ５のＹｅｓ）、運転者Ｈにペダル１４およびレバー１５の重さの変更を予告する（図６のＳ６参照）。

【0055】

（５）次いで、重さ変更システムＳは、変更指令部３０７によってペダル１４およびレバー１５の重さを変更する（図６のＳ７参照）。これにより、重さ変更システムＳは、運転者Ｈが暗いと感じたり眩しいと感じたりしているときに、大きな操作ミスを防止することができる。

【0056】

（６）次いで、重さ変更システムＳは、順応時間が経過すると（図６のＳ８のＹｅｓ）、運転者Ｈにペダル１４およびレバー１５の重さの変更を予告する（図６のＳ９参照）とともに、ペダル１４およびレバー１５の重さをもとの重さに戻す（図６のＳ１０参照）。

【0057】

このように、重さ変更システムＳは、運転者Ｈの操作に影響を与える照度差に基づいてペダル１４およびレバー１５の重さを変更し、その結果、運転者Ｈが暗い、眩しいと感じるときには大きな操作ミスを防止し、運転者Ｈの眼が明るさに順応すると、ペダル１４およびレバー１５操作を素早く行わせることができる。

【0058】

以上、本発明に係る重さ変更システムの一実施形態について説明してきたが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。本発明に係る重さ変更システムは、例えば、次の変形例ごとに実施されたり各変形例を組み合わせて実施されてもよい。

【0059】

＜変形例＞
・フォークリフト１は、リーチ式フォークリフトであってもよい。この場合、ペダル１４には、プレゼンスペダルが含まれてもよい。また、フォークリフト１は、エンジン式のフォークリフトであってもよい。この場合、ペダル１４には、クラッチペダルが含まれてもよい。さらに、フォークリフト１がリーチ式フォークリフトの場合、レバー１５には、アクセルレバーが含まれてもよい。また、上述したように、本発明における「ペダル」には、上記ペダルのうちの少なくとも１つが含まれ、「レバー」には、上記レバーのうちの少なくとも１つが含まれる。そして、本発明に係る重さ変更システムは、上記レバーおよびペダルのうちの少なくとも１つの重さを変更する。

【0060】

・制御部３０のうちのいずれかの構成は、例えば、クラウド上に設けられたサーバコンピュータによって構成されてもよい。この場合、重さ変更システムＳは、このサーバコンピュータと互いに通信することにより、ペダル１４およびレバー１５またはそのいずれかの重さを変更する。

【0061】

・フォークリフト１は、スピーカ１９の代わりにモニタを備え、変更予告部３０６は、このモニタによってレバー１５およびペダル１４またはそのいずれかの重さを変更することを予告してもよい。

【0062】

・年齢取得部３０２による運転者Ｈの特定方法は、特に限定されない。例えば、年齢取得部３０２は、各運転者Ｈが有するＩＤカード等を読み取ることにより、各運転者Ｈを特定してもよい。この場合、重さ変更システムＳは、ＩＤカード等を読み取る読取部を備える。

【符号の説明】

【0063】

Ｓ 重さ変更システム
Ｈ 運転者
１ フォークリフト
１０ 車輪
１１ 車体
１２ 運転席
１３ ヘッドガード
１４ ペダル
１５ レバー
１６ マスト
１７ フォーク
１９ スピーカ
２１ 重さ変更部
２２ カメラ
２３ 照度センサ
３０ 制御部
３０１ 記憶部
３０２ 年齢取得部
３０３ 照度差算出部
３０４ 順応時間算出部
３０５ 重さ決定部
３０６ 変更予告部
３０７ 変更指令部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】