特開 2025-155220 重さ変更システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025155220

(43)【公開日】2025-10-14

(54)【発明の名称】重さ変更システム

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/20 20060101AFI20251006BHJP

【ＦＩ】

B66F9/20 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024058903

(22)【出願日】2024-04-01

(71)【出願人】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】弁理士法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】寺尾 良平

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AB13

3F333AE02

3F333BA02

3F333BB02

3F333CA21

3F333FA16

3F333FA36

3F333FE05

3F333FE09

(57)【要約】

【課題】自律制御によらない荷役作業において、運転者が慎重に荷役作業を行えるようアシストする。
【解決手段】重さ変更システムＳは、フォークリフト１に用いられるシステムであって、重さ変更部と、重さ決定部と、変更指令部と、を備えている。重さ変更部は、フォークリフト１のペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを変更する。荷役位置特定部は、荷取位置および荷置位置の両方またはそのいずれかである荷役位置が特定の位置ＣＰまたは特定のエリアＣＥ内であるか否かを特定する。重さ決定部は、荷役位置が特定の位置ＣＰまたは特定のエリアＣＥ内であるとき、ペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを重くするよう決定する。変更指令部は、重さ決定部の決定に従って、重さ変更部を制御して、ペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを変更させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

フォークリフトに用いられる重さ変更システムであって、
前記フォークリフトのペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを変更する重さ変更部と、
荷取位置および荷置位置の両方またはそのいずれかである荷役位置が特定の位置または特定のエリア内であるか否かを特定する荷役位置特定部と、
前記荷役位置が前記特定の位置または前記特定のエリア内であるとき、前記ペダルおよび前記レバーまたはそのいずれかの重さを重くするよう決定する重さ決定部と、
前記重さ決定部の決定に従って、前記重さ変更部を制御して、前記ペダルおよび前記レバーまたはそのいずれかの重さを変更させる変更指令部と、を備える、重さ変更システム。

【請求項2】

前記荷役位置を撮影して荷役位置画像を生成する荷役位置カメラをさらに備え、
前記荷役位置特定部は、前記荷役位置画像に基づいて前記荷役位置が前記特定の位置または前記特定のエリア内であるか否かを特定する、請求項１に記載の重さ変更システム。

【請求項3】

荷役スケジュールを記憶する記憶部をさらに備え、
前記荷役スケジュールには、前記荷役位置が含まれており、
前記荷役位置特定部は、前記荷役スケジュールの前記荷役位置を参照して前記荷役位置が前記特定の位置または前記特定のエリア内であるか否かを特定する、請求項１に記載の重さ変更システム。

【請求項4】

運転者の技能スコアを記憶する記憶部と、
前記運転者を特定するとともに、特定した前記運転者の前記技能スコアを取得する技能スコア取得部と、をさらに備え、
前記重さ決定部は、前記荷役位置が前記特定の位置または前記特定のエリア内であって、かつ取得された前記運転者の前記技能スコアが所定の技能スコア未満のとき、前記ペダルおよび前記レバーまたはそのいずれかの重さをさらに重くするよう決定する、請求項１に記載の重さ変更システム。

【請求項5】

前記ペダルおよび前記レバーまたはそのいずれかの重さが変更されることを運転者に予告する変更予告部をさらに備える、請求項１に記載の重さ変更システム。

【請求項6】

請求項１～５のいずれか１項に記載の重さ変更システムを備える、フォークリフト。

【請求項7】

フォークリフトのペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを変更する重さ変更部と、コンピュータとを備えた重さ変更システムに用いられるプログラムであって、
前記コンピュータに、
荷取位置および荷置位置の両方またはそのいずれかである荷役位置が特定の位置または特定のエリア内であるか否かを特定することと、
前記荷役位置が前記特定の位置または前記特定のエリア内であるとき、前記ペダルおよび前記レバーまたはそのいずれかの重さを重くするよう決定することと、
決定した重さに従って、前記重さ変更部を制御して、前記ペダルおよび前記レバーまたはそのいずれかの重さを変更させることと、を実行させる、重さ変更プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、フォークリフトのペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを変更する重さ変更システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、フォークリフトトラックの作業制御システムが開示されている。このシステムでは、記憶部と、車載コントローラとを備えている。記憶部は、荷置位置、荷取位置である棚の棚板の高さと傾きとを予め記憶している。車載コントローラは、運転者によって、リフト操作、チルト操作が行われると、記憶された高さ、傾きに従って、フォークを昇降、傾動させる。これにより、このシステムは、荷置位置、荷取位置の高さ、傾きに関わらず、容易に荷役作業を行うことができる。

【0003】

ところで、荷置位置、荷取位置の傾きや高さが予め決まっているのであれば、例えば、自律して荷役作業が可能な無人式のフォークリフトによっても作業を行うことができる。一方、トラックの荷台が荷置位置、荷取位置であったりすると、荷台の高さはトラックの種類によって異なるし、荷台の傾きも、トラック停車位置の傾きによって安定しないことがある。したがって、トラックのような固定されていない荷置位置、荷取位置の場合、特許文献１のようなシステムが使えない。しかも、トラックの荷台への荷役作業は、荷と荷との間を詰めてなるべく多くの荷を積むことを要求されることが多い。そのような注意を要する荷取位置、荷置位置への荷役作業においては、結局のところ、運転者が慎重に荷役作業を行う必要がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平０８－０９１７９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

そこで、本発明が解決しようとする課題は、自律制御によらない荷役作業において、運転者が慎重に荷役作業を行えるようアシストするシステムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明に係る重さ変更システムは、
フォークリフトに用いられる重さ変更システムであって、
フォークリフトのペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを変更する重さ変更部と、
荷取位置および荷置位置の両方またはそのいずれかである荷役位置が特定の位置または特定のエリア内であるか否かを特定する荷役位置特定部と、
荷役位置が特定の位置または特定のエリア内であるとき、ペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを重くするよう決定する重さ決定部と、
重さ決定部の決定に従って、重さ変更部を制御して、ペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを変更させる変更指令部と、を備える。

【0007】

上記重さ変更システムは、好ましくは、
荷役位置を撮影して荷役位置画像を生成する荷役位置カメラをさらに備え、
荷役位置特定部は、荷役位置画像に基づいて荷役位置が特定の位置または特定のエリア内であるか否かを特定する。

【0008】

上記重さ変更システムは、好ましくは、
荷役スケジュールを記憶する記憶部をさらに備え、
荷役スケジュールには、荷役位置が含まれており、
荷役位置特定部は、荷役スケジュールの荷役位置を参照して荷役位置が特定の位置または特定のエリア内であるか否かを特定する。

【0009】

上記重さ変更システムは、好ましくは、
運転者の技能スコアを記憶する記憶部と、
運転者を特定するとともに、特定した運転者の技能スコアを取得する技能スコア取得部と、をさらに備え、
重さ決定部は、荷役位置が特定の位置または特定のエリア内であって、かつ取得された運転者の技能スコアが所定の技能スコア未満のとき、ペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さをさらに重くするよう決定する。

【0010】

上記重さ変更システムは、好ましくは、
ペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さが変更されることを運転者に予告する変更予告部をさらに備える。

【0011】

上記課題を解決するために、本発明に係るフォークリフトは、
上記いずれかに記載の重さ変更システムを備える。

【0012】

上記課題を解決するために、本発明に係る重さ変更プログラムは、
フォークリフトのペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを変更する重さ変更部と、コンピュータとを備えた重さ変更システムに用いられるプログラムであって、
コンピュータに、
荷取位置および荷置位置の両方またはそのいずれかである荷役位置が特定の位置または特定のエリア内であるか否かを特定することと、
荷役位置が特定の位置または特定のエリア内であるとき、ペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを重くするよう決定することと、
決定した重さに従って、重さ変更部を制御して、ペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを変更させることと、を実行させる。

【発明の効果】

【0013】

本発明に係る重さ変更システムは、注意を要する荷役作業において、運転者が慎重に荷役作業を行えるようアシストすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の一実施形態に係る重さ変更システムに係る荷役作業を示す図である。

【図2】図１に示されたフォークリフトの側面図である。

【図3】重さ変更システムのブロック図である。

【図4】重さ変更システムの動作を示すフロー図である。

【図5】変形例に係る重さ変更システムのブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、添付図を参照しつつ、本発明に係る重さ変更システムの一実施形態について説明する。本実施形態に係る重さ変更システムＳは、ペダルおよびレバーの両方の重さを変更するよう構成されているが単なる一例であって、本発明に係る重さ変更システムは、ペダルおよびレバーのいずれか一方の重さを変更するよう構成されていてもよい。

【0016】

図１は、本実施形態に係る重さ変更システムＳに係る荷役作業を示す図である。図１に示すように、フォークリフト１は、管理装置４から受信した荷役スケジュールに従って、第１棚Ｒ１と、第２棚Ｒ２と、トラックＴとの間で荷Ｗの搬送を行うよう構成されている。

【0017】

図１に示すように、本実施形態では、第２棚Ｒ２の１段目の収納空間の位置（すなわち、１段目の棚板ＳＰの上面の位置）は、特定の位置ＣＰとして設定されている。第２棚Ｒ２の１段目の棚板ＳＰには、荷置可能な数の限界まで荷Ｗが置かれる予定であるため、運転者Ｈは、荷Ｗを詰めておく必要がある。したがって、この第２棚Ｒ２の１段目の収納空間の位置は、運転者Ｈが慎重に荷置作業を行う必要がある位置であるため、特定の位置ＣＰとして設定されている。

【0018】

また、図１に示すように、本実施形態では、トラックＴの停車エリアは、特定のエリアＣＥとして設定されている。運転者Ｈは、トラックＴの荷台に荷置する場合には、常に荷Ｗを詰めておくよう指示されている。また、トラックＴが停車するエリアは、舗装がされていないエリアであって、例えば、雨の日には、地面のぬかるみにより、トラックＴが傾き、荷台が水平でないときもある。したがって、運転者Ｈは、トラックＴの荷台から慎重に荷取作業をする必要がある。そのため、この停車エリアは、運転者Ｈが慎重に荷置作業、荷取作業を行う必要があるエリアであるため、特定のエリアＣＥとして設定されている。

【0019】

＜フォークリフトの構成＞
図２は、重さ変更システムＳを備えたフォークリフト１の側面図である。フォークリフト１は、バッテリ式のカウンターフォークリフトである。フォークリフト１は、複数の車輪１０と、車体１１と、運転席１２と、ヘッドガード１３と、ペダル１４と、レバー１５と、左右のマスト１６と、左右のフォーク１７と、スピーカ１９（図３参照）と、重さ変更部２１（図３参照）と、顔カメラ２２と、制御部３０（図３参照）と、を備えている。このスピーカ１９と、重さ変更部２１と、顔カメラ２２と、制御部３０とを備えたシステムが本実施形態に係る重さ変更システムＳである。

【0020】

複数の車輪１０は、車体１１の四方に設けられている。運転席１２は、車体１１の上に設けられており、ヘッドガード１３は、運転席１２の上方に設けられている。

【0021】

ペダル１４は、アクセルペダルと、ブレーキペダルと、インチングペダルとを有し、運転席１２の下部に設けられている。本発明における「ペダル」は、アクセルペダルと、ブレーキペダルと、インチングペダルなどの少なくとも１つのペダルを有すればよく、これら全てのペダルを有さなくてもよい。

【0022】

レバー１５は、リフトレバーと、チルトレバーとを有し、運転席１２の前部に設けられている。レバー１５は、フォーク１７を左右にスライドさせるためのスライドレバーを有していてもよい。本発明における「レバー」は、リフトレバーと、チルトレバーなどの少なくとも１つのレバーを有すればよく、これら全てのレバーを有さなくてもよい。

【0023】

左右のフォーク１７は、左右のマスト１６を介して昇降可能に構成されており、運転者Ｈは、リフトレバーを操作してフォーク１７を昇降させて荷役作業を行う。

【0024】

スピーカ１９は、後で説明する重さ変更の予告を運転者Ｈに報知するための予告音声を発する。予告音声は、例えば、ペダル１４およびレバー１５の重さが重くされる場合には「特定の荷役位置です。ペダル１４およびレバー１５の重さを重くします。」といったものでもよい。

【0025】

重さ変更部２１は、後で説明する変更指令部３０７（図３参照）の指令に基づいて、レバー１５およびペダル１４の操作する際の重さを変更する。重さ変更部２１は、ペダル１４の重さを変更するペダル重さ変更部と、レバー１５の重さを操作するレバー重さ変更部とを有する。なお、重さ変更部２１は、ペダル１４およびレバー１５のいずれか一方の重さを変更するよう構成されている場合には、ペダル重さ変更部およびレバー重さ変更部のいずれか一方を有することになる。

【0026】

ペダル重さ変更部は、変更指令部３０７の指令に基づいて、運転者Ｈが踏み込んだ際のペダル１４の重さを変更する。ペダル重さ変更部は、例えば、油圧によって重さを調整できる装置、ばねによって重さを調整できる装置によって構成されている。

【0027】

また、例えば、ペダル重さ変更部は、ペダル１４の踏力をアシストするアシスト装置としてもよい。この場合、ペダル重さ変更部は、変更指令部３０７の指令に基づいて、アシスト力を調整し、実質的に運転者Ｈが踏み込んだ際のペダル１４の重さを変更してもよい。

【0028】

または、ペダル重さ変更部は、例えば、変更指令部３０７の指令に基づいて、ペダル１４の踏力量に応答する各装置の動力または制止力の大きさを変更するよう構成されてもよい。これにより、ペダル重さ変更部は、実質的にペダル１４の重さを変更する。

【0029】

レバー重さ変更部は、例えば、油圧によってレバー１５の重さを調整できる装置、または、ばねによってレバー１５の重さを調整できる装置によって構成されている。

【0030】

また、例えば、レバー重さ変更部は、レバー１５の重さに対する操作をアシストするアシスト装置としてもよい。この場合、レバー重さ変更部は、変更指令部３０７の指令に基づいて、アシスト力を調整し、実質的に運転者Ｈが操作する際のレバー１５の重さを変更してもよい。

【0031】

または、レバー重さ変更部は、例えば、変更指令部３０７の指令に基づいて、レバー１５の操作量に応答する各装置の動力の大きさを変更するよう構成されてもよい。これにより、レバー重さ変更部は、実質的にレバー１５の重さを変更する。

【0032】

顔カメラ２２は、ヘッドガード１３の下面に配置されており、運転者Ｈを撮影して顔画像を生成する。生成された顔画像は、制御部３０に送信される。

【0033】

制御部３０は、車体１１内に配置されたコンピュータによって構成されており、演算装置と、記憶装置と、メモリと、を有する。記憶装置には、コンピュータを後で説明する技能スコア取得部３０２、荷役位置特定部３０３、重さ決定部３０５、変更予告部３０６および変更指令部３０７として実行させる重さ変更プログラムが記憶されている。

【0034】

＜重さ変更システムの機能的構成＞
次に、重さ変更システムＳの機能的構成について説明する。図３に示すように、制御部３０は、記憶部３０１と、技能スコア取得部３０２と、荷役位置特定部３０３と、重さ決定部３０５と、変更予告部３０６と、変更指令部３０７と、を有する。

【0035】

記憶部３０１は、運転者Ｈの顔画像と、その顔画像に対応する技能スコアとを運転者Ｈと紐づけて記憶している。技能スコアは、運転者Ｈの荷役作業に係る技能に関するスコアであって、この技能には、例えば、フォークリフト１の走行に関する技能、荷取作業に関する技能および荷置作業に関する技能の全てまたはそのいずれかが含まれていてもよい。技能スコアは、特定のテストによって算出されたスコアでもよいし、運転者Ｈ自身の評価によるスコアでもよいし、運転者Ｈの経験年数に基づいて算出されたスコアでもよい。

【0036】

また、記憶部３０１は、管理装置４から送信される荷役スケジュールを記憶する。ただし、記憶部３０１が荷役スケジュールを記憶する方法は、これに限定されない。例えば、記憶部３０１は、運転者Ｈから入力された荷役スケジュールを記憶してもよい。荷役スケジュールには、複数の荷役作業に係る各荷取位置および各荷置位置（以下、まとめて「荷役位置」という）が含まれている。そして、記憶部３０１は、特定の位置（本実施形態では、第２棚Ｒ２の１段目の収納空間の位置）ＣＰおよび特定のエリア（本実施形態では、トラックＴの停車エリア）ＣＥを記憶している。

【0037】

技能スコア取得部３０２は、顔カメラ２２によって生成された顔画像を参照して、記憶部３０１に記憶されている運転者Ｈの顔画像を特定するとともに、その顔画像に対応する技能スコアを記憶部３０１から取得する。取得された技能スコアは、重さ決定部３０５に送信される。

【0038】

なお、技能スコア取得部３０２による技能スコアの取得方法は、これに限定されない。例えば、技能スコア取得部３０２は、運転者Ｈによって入力された技能スコアを受信することにより運転者Ｈの技能スコアを取得してもよい。この場合、重さ変更システムＳは、さらに入力装置を備える。

【0039】

また、例えば、運転者Ｈが技能スコアの記憶されたＩＤカードを有している場合、重さ変更システムＳは、ＩＤカード読取装置をさらに備え、技能スコア取得部３０２は、ＩＤカードの情報を参照することにより運転者Ｈの技能スコアを特定してもよい。技能スコア取得部３０２が顔画像を参照して技能スコアを取得しない構成の場合、重さ変更システムＳは、顔カメラ２２を備えなくてもよい。

【0040】

荷役位置特定部３０３は、荷役スケジュールを参照し、次の荷役位置が特定の位置ＣＰまたは特定のエリアＣＥ内であるか否かを特定する。

【0041】

重さ決定部３０５は、荷役位置特定部３０３によって次の荷役位置が特定の位置ＣＰまたは特定のエリアＣＥ内であると特定されると、ペダル１４およびレバー１５またはそのいずれかの重さを重くするよう決定する。さらに、重さ決定部３０５は、荷役位置が特定の位置ＣＰまたは特定のエリアＣＥ内であって、かつ取得された運転者Ｈの技能スコアが所定の技能スコア未満のとき、ペダル１４およびレバー１５の重さをさらに重くするよう決定する。所定の技能スコアは、例えば、フォークリフト１の操作が未熟である運転者Ｈの技能スコアを超えるよう設定されてもよい。これにより、重さ決定部３０５は、運転者Ｈの操作が未熟であるとき、ペダル１４およびレバー１５の重さをさらに重くするよう決定することができる。

【0042】

変更予告部３０６は、重さ決定部３０５によってペダル１４およびレバー１５の重さが重くするよう決定されると、ペダル１４およびレバー１５の重さの変更を運転者Ｈにスピーカ１９による音声によって予告する。これにより、変更予告部３０６は、ペダル１４およびレバー１５の重さの変更を運転者Ｈに認識させる。

【0043】

変更指令部３０７は、重さ決定部３０５の決定に従って、重さ変更部２１を制御して、ペダル１４およびレバー１５の重さを変更させる。これにより、重さ変更システムＳは、運転者Ｈが慎重に荷役作業を行えるようアシストすることができる。また、重さ変更システムＳは、慎重に荷役操作を行う必要がない荷役位置のときには、ペダル１４およびレバー１５の重さを重くさせないことにより、ペダル１４およびレバー１５の操作を素早く行わせることができる。

【0044】

＜重さ変更システムのフロー＞
次に、図４のフロー図を参照しつつ、本実施形態に係る重さ変更システムＳの動作をあらためて説明する。

【0045】

（１）まず、重さ変更システムＳは、運転者Ｈを撮影して顔画像を生成し、この顔画像から運転者Ｈを特定し（図４のＳ１参照）、特定した運転者Ｈの技能スコアを取得する（図４のＳ２参照）。

【0046】

（２）次いで、重さ変更システムＳは、スケジュールを参照して、次の荷役位置が特定の位置ＣＰまたは特定のエリアＣＥ内であるとき（図４のＳ４のＹｅｓ）、ペダル１４およびレバー１５の重さを重くするよう決定する（図４のＳ５参照）。

【0047】

（３）次いで、重さ変更システムＳは、運転者Ｈの技能スコアが所定の技能スコア未満のとき（図４のＳ６のＹｅｓ）、ペダル１４およびレバー１５の重さをさらに重くするよう決定する（図４のＳ７参照）。一方、重さ変更システムＳは、運転者Ｈの技能スコアが所定の技能スコア以上のとき（図４のＳ６のＮｏ）、ペダル１４およびレバー１５の重さをさらに重くしない（図４のＳ８に進む）。

【0048】

（４）重さ変更システムＳは、ペダル１４およびレバー１５の重さを重くするよう決定すると、ペダル１４およびレバー１５の重さを重くすることを運転者Ｈに予告し（図４のＳ８参照）、ペダル１４およびレバー１５の重さを重くする（図４のＳ９参照）。

【0049】

このように、重さ変更システムＳは、特定の位置ＣＰまたは特定のエリアＣＥ内に関する荷役作業のとき、ペダル１４およびレバー１５の重さを重くすることにより注意を要する荷置作業に対して慎重な操作をアシストし、通常の荷役作業に関しては素早く操作をさせる。

【0050】

しかも、重さ変更システムＳは、技能スコアが低い運転者Ｈに対しては、ペダル１４およびレバー１５の重さをさらに重くすることにより、未熟でない運転者Ｈよりもさらに慎重な操作をさせることができる。このように、重さ変更システムＳは、未熟な運転者Ｈにのみさらにペダル１４およびレバー１５の重さを重くすることにより、未熟でない運転者Ｈには未熟な運転者Ｈよりも素早く操作をさせることができる。

【0051】

以上、本発明に係る重さ変更システムの一実施形態について説明してきたが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。本発明に係る重さ変更システムは、例えば、次の変形例ごとに実施されたり各変形例を組み合わせて実施されたりしもよい。

【0052】

＜変形例＞
・フォークリフト１は、リーチ式フォークリフトであってもよい。この場合、ペダル１４には、プレゼンスペダルが含まれてもよい。また、フォークリフト１は、エンジン式のフォークリフトであってもよい。この場合、ペダル１４には、クラッチペダルが含まれてもよい。さらに、フォークリフト１がリーチ式フォークリフトの場合、レバー１５には、アクセルレバーが含まれてもよい。また、上述したように、本発明における「ペダル」には、上記ペダルのうちの少なくとも１つが含まれ、「レバー」には、上記レバーのうちの少なくとも１つが含まれる。そして、本発明に係る重さ変更システムＳは、上記レバーおよびペダルのうちの少なくとも１つの重さを変更する。

【0053】

・制御部３０のうちのいずれかの構成は、例えば、クラウド上に設けられたサーバコンピュータによって構成されてもよい。この場合、重さ変更システムＳは、このサーバコンピュータと互いに通信することにより、ペダル１４およびレバー１５またはそのいずれかの重さを変更する。

【0054】

・フォークリフト１は、スピーカ１９の代わりにモニタを備え、変更予告部３０６は、このモニタによってレバー１５およびペダル１４またはそのいずれかの重さを変更することを予告してもよい。

【0055】

・図５に示すように、重さ変更システムＳは、例えば、荷役位置を撮影して荷役位置画像を生成する荷役位置カメラ２３をさらに備え、荷役位置特定部３０３は、荷役位置画像に基づいて荷役位置が特定の位置ＣＰまたは特定のエリアＣＥ内であるか否かを特定してもよい。この場合、荷役位置カメラ２３は、フォークリフト１に設けられ、少なくとも、フォークリフト１の進行方向を撮影するよう構成される。また、この場合、荷役位置特定部３０３は、学習済みモデルを備えてもよい。この場合の学習済みモデルは、例えば、特定の棚の画像や、トラックＴの画像など、特定の位置ＣＰ、特定のエリアＣＥに関する画像を教師データとして予め機械学習し、荷役位置画像を入力されると、特定の位置ＣＰまたは特定のエリアＣＥであるか否かを出力するよう構成されてもよい。学習済みモデルの機械学習方法は、特に限定されず、例えば、ディープニューラルネットワークを利用した学習方法でもよい。

【符号の説明】

【0056】

Ｓ 重さ変更システム
Ｈ 運転者
ＣＰ 特定の位置
ＣＥ 特定のエリア
Ｒ１ 第１棚
Ｒ２ 第２棚
Ｔ トラック
１ フォークリフト
１０ 車輪
１１ 車体
１２ 運転席
１３ ヘッドガード
１４ ペダル
１５ レバー
１６ マスト
１７ フォーク
１９ スピーカ
２１ 重さ変更部
２２ 顔カメラ
２３ 荷役位置カメラ
３０ 制御部
３０１ 記憶部
３０２ 技能スコア取得部
３０３ 荷役位置特定部
３０５ 重さ決定部
３０６ 変更予告部
３０７ 変更指令部
４ 管理装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】