特開 2025-163605 乗用型苗植機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025163605

(43)【公開日】2025-10-29

(54)【発明の名称】乗用型苗植機

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20251022BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303V

A01B69/00 303M

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024067039

(22)【出願日】2024-04-17

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003834

【氏名又は名称】弁理士法人新大阪国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】石山 和宏

(72)【発明者】

【氏名】荒井 毅

【テーマコード（参考）】

2B043

【Ｆターム（参考）】

2B043AB16

2B043BA02

2B043BA09

2B043BB06

2B043DA01

2B043DA04

2B043EA03

2B043EA12

2B043EB05

2B043EB10

2B043EB15

2B043EC12

2B043ED12

2B043EE05

2B043EE06

(57)【要約】

【課題】作業車両は、走行経路を算出し、ＧＮＳＳにて自車位置を算出しながら走行経路に沿った自動走行を行なう。然しながら、圃場毎に自動走行を行うためのティーチングと作業による走行を行なうことで圃場が荒れる問題や圃場毎のティーチング作業が煩雑であるという課題がある。そこで、圃場の荒れを減らしティーチング作業を簡略化した乗用型苗植機を提供する。
【解決手段】制御装置が畦Ａ１～Ａ３にて区切られた複数の圃場Ｆ１～Ｆ６の内周部を走行するティーチング工程にて圃場情報を取得して自律走行で苗植作業を行なう自律走行経路を算出する際に、傾斜センサ３７が所定角度以上に前上がりになった後に前下がりになった前後傾斜を検知した場所を畦Ａ１～Ａ３と認識して畦越え地点として登録し、対向する畦越え地点をつないだラインを畦Ａ１～Ａ３として登録する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行車体（２）に苗植付部（４）を装着し、衛星測位システム、制御装置（２５）及び機体の前後傾斜を検出する傾斜センサ（３７）を設けた乗用型苗植機において、制御装置（２５）が畦（Ａ１～Ａ３）にて区切られた複数の圃場（Ｆ１～Ｆ６）の内周部を走行するティーチング工程にて圃場情報を取得して自律走行で苗植作業を行なう自律走行経路を算出する際に、傾斜センサ（３７）が所定角度以上に前上がりになった後に前下がりになった前後傾斜を検知した場所を畦（Ａ１～Ａ３）と認識して畦越え地点として登録し、対向する畦越え地点をつないだラインを畦（Ａ１～Ａ３）として登録することを特徴とする乗用型苗植機。

【請求項2】

圃場（Ｆ１～Ｆ６）のティーチング工程の２辺目で畦越え地点を登録しない場合は３辺目のティーチング工程終了時に自動モードに移行可で、ティーチング工程の２辺目で畦越え地点を登録した場合は３辺目のティーチング工程終了時に自動モードに移行不可で４辺目のティーチング工程終了時に自動モードに移行可とし、３辺目のティーチング工程終了時に自動モードの移行可否を報知することを特徴とする請求項１記載の乗用型苗植機。

【請求項3】

自動モードで自律走行経路を進行中に畦（Ａ１～Ａ３）に近づくと減速しデフロック機構を作動させ、畦（Ａ１～Ａ３）直前で停止し苗植付部（４）を上昇し自動モードから手動モードに切り換え、畦越え終了後に苗植付部（４）を下降し苗植付部（４）の駆動を開始し手動モードから自動モードに切り換えデフロック機構のデフロックを解除することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の乗用型苗植機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行車体に苗植付部を装着した乗用型苗植機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自動走行により作業を行なう作業車両（作業機）は、走行経路を算出し、ＧＮＳＳ等にて自車位置を算出しながら走行経路に沿った自動走行を行なう（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１１６６０８号公報

【特許文献2】特開２０１９－１５４３９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

圃場毎に自動走行を行うためのティーチングと作業による走行を行なうことで圃場が荒れる問題や圃場毎のティーチング作業が煩雑であるという課題がある。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、圃場の荒れを減らしティーチング作業を簡略化した乗用型苗植機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１記載の発明は、走行車体２に苗植付部４を装着し、衛星測位システム、制御装置２５及び機体の前後傾斜を検出する傾斜センサ３７を設けた乗用型苗植機において、制御装置２５が畦Ａ１～Ａ３にて区切られた複数の圃場Ｆ１～Ｆ６の内周部を走行するティーチング工程にて圃場情報を取得して自律走行で苗植作業を行なう自律走行経路を算出する際に、傾斜センサ３７が所定角度以上に前上がりになった後に前下がりになった前後傾斜を検知した場所を畦Ａ１～Ａ３と認識して畦越え地点として登録し、対向する畦越え地点をつないだラインを畦Ａ１～Ａ３として登録する乗用型苗植機である。

【0007】

請求項１記載の発明によれば、畦Ａ１～Ａ３にて区切られた複数の圃場Ｆ１～Ｆ６の内周部を走行するティーチング工程にて圃場情報を取得して自律走行で苗植作業を行なう自律走行経路を算出するので、複数の圃場Ｆ１～Ｆ６毎にティーチング工程を行なう場合に比して、圃場Ｆ１～Ｆ６の荒れを減らすことができ、また、ティーチング作業を簡略化して作業効率が良くなる。

【0008】

また、傾斜センサ３７が所定角度以上に前上がりになった後に前下がりになった前後傾斜を検知した場所を畦Ａ１～Ａ３と認識して畦越え地点として登録し、対向する畦越え地点をつないだラインを畦Ａ１～Ａ３として登録するので、傾斜センサ３７にて適切に畦Ａ１～Ａ３を認識して登録することができる。

【0009】

請求項２記載の発明は、圃場Ｆ１～Ｆ６のティーチング工程の２辺目で畦越え地点を登録しない場合は３辺目のティーチング工程終了時に自動モードに移行可で、ティーチング工程の２辺目で畦越え地点を登録した場合は３辺目のティーチング工程終了時に自動モードに移行不可で４辺目のティーチング工程終了時に自動モードに移行可とし、３辺目のティーチング工程終了時に自動モードの移行可否を報知する請求項１記載の乗用型苗植機である。

【0010】

請求項３記載の発明は、自動モードで自律走行経路を進行中に畦Ａ１～Ａ３に近づくと減速しデフロック機構を作動させ、畦Ａ１～Ａ３直前で停止し苗植付部４を上昇し自動モードから手動モードに切り換え、畦越え終了後に苗植付部４を下降し苗植付部４の駆動を開始し手動モードから自動モードに切り換えデフロック機構のデフロックを解除する請求項１または請求項２に記載の乗用型苗植機である。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明における実施の形態の乗用型田植機の側面図である。

【図2】本発明における実施の形態の乗用型田植機の作用説明図である。

【図3】本発明における実施の形態の乗用型田植機の作用説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下に、本発明の乗用型苗植機の一例である施肥装置を装着した乗用型田植機１について図面を参照しながら詳細に説明する。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。

【0013】

図１は、実施形態に係る乗用型苗植機としての乗用型田植機１を示す側面図である。なお、以下においては、乗用型田植機１を８条植としており、乗用型田植機１を指して機体と記す場合がある。また、実施形態中、前後、左右の方向を規定するに際し、運転席３１からみて走行車体２の走行方向を基準とする。

【0014】

図１に示すように、乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側には施肥装置６０の本体部分が設けられる。

【0015】

走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０および左右一対の後輪１１を走行輪として備える四輪駆動車両である。機体の前部にはミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に、走行伝動ケースとしての前輪ファイナルケース１３が設けられる。そして、かかる左右の前輪ファイナルケース１３からそれぞれ外向きに突出する左右の前車軸に前輪１０がそれぞれ取り付けられている。

【0016】

左右前輪１０及び左右後輪１１は、それぞれ前輪デフ装置及び後輪デフ装置を介して差動回転自在に構成され、且つ、前輪デフ装置及び後輪デフ装置には各々電磁ソレノイドで作動する前輪デフロック機構及び後輪デフロック機構が設けられ、同一回転可能に設けられている。

【0017】

また、左右前輪１０の左右前車軸部には、進行中の機体下方位置の土壌（泥土）に突入する電極としての円板状の左右電極板１５ａにて進行工程（現工程）の肥沃度を測定する肥沃度センサ１５が設けられている。

【0018】

従って、肥沃度センサ１５の一対の左右電極板１５ａに電気を流すと、一対の左右電極板１５ａ間の土壌（泥土）に含有される肥料濃度によって電気抵抗が変化するので、電気抵抗の変化がその地点の肥料濃度の信号として制御装置としてのコントローラ２５へ送られ、田植及び施肥作業を行なっている現工程の圃場Ｆ（Ｆ１～Ｆ６）の肥沃度が検出できる。なお、電気抵抗は、肥料濃度が高い、即ち電解質が多い状態では電気が流れやすいので低くなり、肥料濃度が低い、即ち電解質が少ない状態では電気が流れにくいので高くなる。

【0019】

ミッションケース１２の背面部には、メインフレーム１８の前端部が固着されており、メインフレーム１８の後部の左右両側には後輪ギアケース１９が設けられ、後輪ギアケース１９からそれぞれ外向きに突出する左右の後車軸に後輪１１が各々取り付けられている。

【0020】

また、車体前部には、エンジン２０が搭載される。かかるエンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置および油圧無段変速装置（ＨＳＴ）２１を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、ミッションケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。

【0021】

ミッションケース１２に伝達された回転動力から分離して取り出される外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケースに伝達される。そして、かかる植付クラッチケースから植付伝動軸によって苗植付部４へ伝達される。

【0022】

走行車体２の中央上部には、運転席３１が設置される。運転席３１の前方には各種操作機構を備えるボンネット３２が設けられ、その上部に前輪１０を操舵する操縦ハンドル３４が設けられる。

【0023】

また、ボンネット３２には、油圧無段変速装置（ＨＳＴ）２１を中立位置から前進側と後進側に増減速する操作する主変速レバーと、走行車体２の走行伝動を圃場Ｆ内で作業をする際の「作業速」と路上を移動する際の「移動速」に切り替える副変速切替レバーが設けられている。

【0024】

主変速レバーは、作業者の手動操作以外に、コントローラ２５の指示により作動するステッピングモータにて自動操作される。

【0025】

即ち、コントローラ２５の指示によりステッピングモータが作動して主変速レバーを前進側または後進側の操作位置から中立位置に戻して機体を停止させると共に、中立位置から前進側または後進側の所定の操作位置にして機体を進行させる。

【0026】

機体の前端部で左右中央位置に基部が固定されたフロントマスト３３の上部には、衛星測位システムであるＧＮＳＳ制御装置を構成するＧＮＳＳ受信アンテナ（以下、単に受信アンテナと記す場合がある）８１が搭載されている。受信アンテナ８１の受信信号は、コントローラ２５へ送られる。

【0027】

コントローラ２５は、前輪デフロック機構及び後輪デフロック機構を作動させる電磁ソレノイド、主変速レバーを自動操作するステッピングモータや施肥装置６０の動作等を制御する制御装置であり、ボンネット３２の内部に収納される。なお、コントローラ２５は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有し、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、乗用型田植機１の各部を制御する。

【0028】

また、運転席３１下方の機体左右中心位置には、機体の前後傾斜及び左右傾斜を検出する傾斜センサ３７が設けられており、該傾斜センサ３７の機体の前後傾斜角度及び左右傾斜角度の検出値がコントローラ２５に送られる。

【0029】

ボンネット３２の下部における左右両側及び後方は、略水平なフロアステップ３５が形成されている。フロアステップ３５は、一部格子状になっており、フロアステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場Ｆに落下する構成となっている。

【0030】

走行車体２の後部に連結される苗植付部４を昇降させる昇降リンク機構３は、平行リンク構成であって、１本の上リンク３９と左右一対の下リンク４０を備える。上リンク３９および下リンク４０は、それらの基部側がメインフレーム１８の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４１に回動自在に取り付けられ、先端側には縦リンク４２が連結されている。そして、縦リンク４２の下端部に、苗植付部４に回転自在に支承された連結軸が挿入連結され、連結軸を中心として苗植付部４がローリング自在に連結される。

【0031】

メインフレーム１８に設けたシリンダ支持部材と上リンク３９に一体形成したスイングアームの先端部との間に昇降油圧シリンダ４６が設けられる。かかる昇降油圧シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク３９が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢を保持したまま昇降する。

【0032】

苗植付部４は、前述したように８条植の構成であり、フレームを兼ねる植付伝動ケース４７と、苗載せ台５１と、植付装置５２等を備えている。

【0033】

苗載せ台５１は、マット状土付き苗を載せて左右往復動し苗を一株分ずつ各条の苗取出口に供給するとともに、横一列分の苗を全て苗取出口に供給すると、苗送りベルトにより苗を下方に移送する。

【0034】

植付装置５２は、苗取出口に供給された苗を苗植付具５２ａによって圃場Ｆに植付ける。なお、苗植付具５２ａは、１条に付き２つ設けられ、回転ケース５２ｂに装着されて交互に苗を取って圃場Ｆに植え付けることができる。

【0035】

また、苗植付部４の下部には、中央のセンターフロート５３と、左右のサイドフロート５４が各々回動可能に設けられる。これらフロート５３，５４を圃場Ｆの泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５３，５４が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に植付装置５２により苗が植え付けられる。

【0036】

センターフロート５３には、圃場深さの変化によるセンターフロート５３の回動量を検出するフロートセンサが設けられる。かかるフロートセンサが角度変化を検出すると、コントローラ２５は、圃場Ｆの深さが変化したと判断し、検出された角度に合わせて苗植付部４の高さが適切な高さとなるように昇降油圧シリンダ４６を伸縮させ、苗植付部４の作業高さを自動的に調節する。

【0037】

そして、フロートセンサの検出値は、センターフロート５３が圃場面に略水平姿勢で接地するときを０度としている。そして、検出値が仰角方向（上方）であるときは、コントローラ２５は、圃場深さが浅くなり、苗植付部４と圃場面の間隔が狭くなったと判断し、昇降油圧シリンダ４６を収縮させて苗植付部４を上昇させ、苗の植付深さが深くなり過ぎることを防止する。一方、検出値が俯角方向（下方）であるときは、コントローラ２５は、圃場深さが深くなり、苗植付部４と圃場面の間隔が広くなったと判断し、昇降油圧シリンダ４６を伸張させて苗植付部４を下降させ、苗の植付深さが浅くなり過ぎることを防止する。

【0038】

また、コントローラ２５は、上記のフロートセンサの検出値や手動による上下作動操作以外に、後述の所定の条件を満たした時に自動的に電磁昇降バルブを切り換えて昇降油圧シリンダ４６を伸縮させて苗植付部４を上下作動させる。

【0039】

また、ボンネット３２後部上面に設けた操作パネルには、圃場情報を取得するティーチングモードとコントローラ２５の自動制御により算出された進路に沿って自律走行して田植作業を行なう自動モードと作業者の手動操作によって田植作業を行なう手動モードに切り換える自動切り換えダイヤル３８を設けている。

【0040】

施肥装置６０は、左側肥料ホッパ６０Ｌと右側肥料ホッパ６０Ｒに一定の隙間を空けて分離された肥料ホッパと、繰出部６１と、施肥ホース６２と、施肥ガイド６３と、エアダクト６８とを備える。

【0041】

左右側肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒは、それぞれ４条分が共用であり、上部に開閉可能な蓋が取り付けられる。左右側肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒの下部は施肥条数分（４条分）に分岐して漏斗状の流下部を形成しており、この流下部の下部が各繰出部６１の上端に接続される。

【0042】

肥料を施肥ホース６２に移動させる搬送風が通過するエアダクト６８の左端部はエア切替管を介して、ブロア用電動モータで駆動するブロアに接続されている。そして、ブロアからのエアがエアダクト６８を経由し接続管から繰出部６１の吐出口を通過する際に、肥料を巻き込みながら施肥ホース６２側に吹き込まれる構成としている。

【0043】

そして、肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒに貯留されている粒状の肥料を、各苗植付条毎に設けられている繰出部６１によって一定量ずつ繰り出すようにしている。繰り出した肥料は、施肥ホース６２でセンターフロート５３及びサイドフロート５４に取り付けた施肥ガイド６３まで導かれる。そして、施肥ガイド６３の前側に設けた作溝体６４により苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込むことができる。

【0044】

繰出部６１は、右側肥料ホッパ６０Ｒ（あるいは左側肥料ホッパ６０Ｌ）に収容された肥料を下方に繰り出す２個の第１繰出ロールおよび第２繰出ロールを内蔵している。第１および第２繰出ロール７は、外周部に溝状の凹部が形成された回転体で、左右方向に設けた共通の繰出軸にそれぞれ一体回転する構成で嵌合する。

【0045】

そして、第１繰出ロールおよび第２繰出ロールが回転することにより、左側肥料ホッパ６０Ｌ（又は、右側肥料ホッパ６０Ｒ）から落下供給される肥料が凹部に収容されて下方に繰り出される。第１繰出ロールおよび第２繰出ロールにより繰り出された肥料は、下端の吐出口から吐出される。繰出部６１の吐出口には、前端部がエアダクト６８の背面部に前後方向に挿入連結されて、後端部が繰出部６１の吐出口に連通する接続管（図示省略）が接続される。

【0046】

また、左側肥料ホッパ６０Ｌの左右方向の中央部付近の下方には、施肥量調節装置として、正逆自在に高速回転する施肥量調節モータが配置されている。かかる施肥量調節モータは、運転席３１の右側後方に間隔を空けて配置される。

【0047】

また、後輪ギアケース１９に設ける施肥伝動出力軸から繰出軸を回転駆動する施肥伝動機構に伝動することにより、後輪１１への駆動力を用いて施肥装置６０を作動させることができる。

【0048】

ところで、施肥量調節モータには、ボールネジを回転可能に設け、このボールネジの表面に形成された螺旋形状の溝に螺合して高速で機体前後方向に移動するボールナットを設け、該ボールナットの前後移動で繰出軸の回転数を変化させて肥料の繰出し量調節が行なえる。

【0049】

施肥量調節モータを取付けたモータステーには、回転センサが設けられている。

【0050】

回転センサは、施肥量調節モータの回転数及び回転角度を検出する。

【0051】

回転センサは、回転数及び回転角度の検出値をコントローラ２５に送る。コントローラ２５は、該回転数及び回転角度の検出値からボールネジの回転数及び回転角度を計算し、施肥量を計算する。

【0052】

左右側肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒの後側下部には、排出通路から排出された肥料を機体側方の排出口に移動させる排出ダクトが左右方向に配置される。排出ダクトの一側端部はブロアに接続されており、前述の作業切替レバーを施肥側に操作するとエアダクト６８に搬送風が吹き込まれ、排出側に操作すると排出ダクトに搬送風が吹き込まれる。

【0053】

かかる構成により、作業切替レバーを排出側に操作して各条の切替シャッタを開くと、肥料が各排出通路を通じて排出ダクトに移動し、排出ダクト内に吹き込む搬送風により肥料が排出口に運ばれて排出される。なお、排出口には回収用の袋やバケツを臨ませておくが、吹き出される肥料の拡散を抑えるために、細かい網目の排出ホースなどを設けておくと、肥料の散らばりが防止され、肥料の回収量が増加する。

【0054】

次に、乗用型田植機１の制御系について説明する。

【0055】

コントローラ２５は、ＣＰＵ等を有する処理部、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、乗用型田植機１を制御するコンピュータプログラムが格納される。

【0056】

コントローラ２５には、モータ等のアクチュエータ類や、各部の情報を取得するセンサ類等が接続される。

【0057】

例えば、コントローラ２５には、アクチュエータ類として、前輪デフロック機構及び後輪デフロック機構を作動させる電磁ソレノイド、主変速レバーを自動操作するステッピングモータ、施肥量を調節するための施肥量調節モータ、エンジン２０の吸気量を調節するスロットルを作動させることにより、エンジン２０の回転数を増減させるスロットルモータ、さらには苗植付部４を昇降させる昇降油圧シリンダ４６への給排油を切り替える電磁昇降バルブなどが接続される。

【0058】

また、コントローラ２５に接続されるセンサ類としては、傾斜センサ３７、肥沃度センサ１５、回転センサ、フロートセンサ、リンクセンサ、植付深さ調節位置センサ等が接続される。

【0059】

回転センサは、施肥量調節モータの回転数及び回転角度を検出する。

【0060】

フロートセンサは、センターフロート５３前部の回動量を検出する。

【0061】

リンクセンサは、昇降リンク機構３の上下作動位置を検出する。

【0062】

植付深さ調節位置センサは、センターフロート５３及び左右のサイドフロート５４の上下設定位置を検出する。

【0063】

傾斜センサ３７は、走行車体２の前後傾斜及び左右傾斜を検出する。

【0064】

田植作業時に苗植付部４を下降させてセンターフロート５３が接地したことをフロートセンサが検出すると、リンクセンサが昇降リンク機構３の上下作動位置を検出して、コントローラ２５が苗植付部４の耕盤からの高さ、即ち、耕盤深さを算出する。その時に、植付深さ調節位置センサのセンターフロート５３及び左右のサイドフロート５４の上下設定位置から耕盤深さを補正して算出する。

【0065】

そして、コントローラ２５は、算出された耕盤深さが所定値内及び所定値よりも深い場合、肥沃度センサ１５により取得した土壌（泥土）の肥料濃度に基づいて施肥量調節モータを作動させて施肥量を自動調節する。

【0066】

また、算出された耕盤深さが所定値よりも浅い場合は、肥沃度センサ１５により取得した土壌（泥土）の肥料濃度に基づいた施肥量よりも所定量少ない施肥量になるように施肥量調節モータを作動させて施肥量を自動調節する。

【0067】

コントローラ２５は、傾斜センサ３７が検出した走行車体２の左右傾斜に応じて、ローリング電動モータを作動させて苗植付部４を左右水平になるようにローリング制御し、前後傾斜の検出により後述のように機体が畦Ａを越えたことを検出する。

【0068】

また、乗用型田植機１は、コントローラ２５に接続されるＧＮＳＳ制御装置を備える。

【0069】

ＧＮＳＳ制御装置は、ＧＮＳＳを用いることにより乗用型田植機１の位置情報、あるいは座標情報を取得することができ、ＧＮＳＳ制御装置で取得した位置情報は、コントローラ２５に伝達する。ＧＮＳＳ制御装置は、このようにＧＮＳＳを用いることにより乗用型田植機１の位置情報を取得するため、ＧＮＳＳで使用される人工衛星からの信号を受信する受信アンテナ８１を有する。

【0070】

次に、図２に示すように、畦Ａ１，Ａ２，Ａ３を越えて複数の圃場Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５，Ｆ６を連続して田植作業を行なう場合の自動制御について説明する。

【0071】

先ず、圃場Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５，Ｆ６の周囲を手動操作で走行して圃場Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５，Ｆ６の圃場情報を取得する（ティーチング工程）。

【0072】

作業者は、乗用型田植機１を圃場Ｆ１のスタート位置Ｓに位置させて自動切り換えダイヤル３８をティーチングモードに操作する。

【0073】

すると、コントローラ２５は、ＧＮＳＳ制御装置が取得した乗用型田植機１のスタート位置Ｓの位置情報を記憶する。

【0074】

そして、ティーチング工程の１辺目（図２の圃場Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３の上辺）に沿って乗用型田植機１を前進させるとＧＮＳＳ制御装置が乗用型田植機１の位置情報を順次取得し、コントローラ２５が圃場Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３の上辺の位置情報を記憶して圃場形状（圃場位置情報）を算出する。

【0075】

その際に、乗用型田植機１が圃場Ｆ１と圃場Ｆ２間の畦Ａ１及び圃場Ｆ２と圃場Ｆ３間の畦Ａ２をのり越えて移動すると、傾斜センサ３７は、機体の所定角度以上の大きな前後傾斜角度（所定角度以上前上がりになった後に前下がりになる前後傾斜）を検出する。

【0076】

すると、コントローラ２５は、該所定角度以上の大きな前後傾斜の検出により検出した場所を畦Ａ１，Ａ２と認識し、畦越え地点として登録する。

【0077】

次に、ティーチング工程の２辺目（図２の圃場Ｆ３，Ｆ４の左辺）に沿って乗用型田植機１を前進させるとＧＮＳＳ制御装置が乗用型田植機１の位置情報を順次取得し、コントローラ２５が圃場Ｆ３，Ｆ４の左辺の位置情報を記憶して圃場形状（圃場位置情報）を算出する。

【0078】

その際に、乗用型田植機１が圃場Ｆ３と圃場Ｆ４間の畦Ａ３をのり越えて移動すると、傾斜センサ３７は、機体の所定角度以上の大きな前後傾斜角度（所定角度以上前上がりになった後に前下がりになる前後傾斜）を検出する。

【0079】

すると、コントローラ２５は、該所定角度以上の大きな前後傾斜の検出により検出した場所を畦Ａ３と認識し、畦越え地点として登録する。

【0080】

次に、ティーチング工程の３辺目（図２の圃場Ｆ４，Ｆ５，Ｆ６の下辺）に沿って乗用型田植機１を前進させるとＧＮＳＳ制御装置が乗用型田植機１の位置情報を順次取得し、コントローラ２５が圃場Ｆ４，Ｆ５，Ｆ６の下辺の位置情報を記憶して圃場形状（圃場位置情報）を算出する。

【0081】

その際に、乗用型田植機１が圃場Ｆ４と圃場Ｆ５間の畦Ａ２及び圃場Ｆ５と圃場Ｆ６間の畦Ａ１をのり越えて移動すると、傾斜センサ３７は、機体の所定角度以上の大きな前後傾斜角度（所定角度以上前上がりになった後に前下がりになる前後傾斜）を検出する。

【0082】

すると、コントローラ２５は、該所定角度以上の大きな前後傾斜の検出により検出した場所を畦Ａ２，Ａ１と認識し、畦越え地点として登録する。

【0083】

そこで、コントローラ２５は、圃場Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３の上辺（１辺目）で登録した一番目の畦越え地点と圃場Ｆ４，Ｆ５，Ｆ６の下辺で登録した二番目の畦越え地点を結んで畦Ａ１と登録し、圃場Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３の上辺（１辺目）で登録した二番目の畦越え地点と圃場Ｆ４，Ｆ５，Ｆ６の下辺で登録した一番目の畦越え地点を結んで畦Ａ２と登録する。

【0084】

次に、ティーチング工程の４辺目（図２の圃場Ｆ６，Ｆ１の右辺）に沿って乗用型田植機１を前進させるとＧＮＳＳ制御装置が乗用型田植機１の位置情報を順次取得し、コントローラ２５が圃場Ｆ６，Ｆ１の右辺の位置情報を記憶して圃場形状（圃場位置情報）を算出する。

【0085】

その際に、乗用型田植機１が圃場Ｆ６と圃場Ｆ１間の畦Ａ３をのり越えて移動すると、傾斜センサ３７は、機体の所定角度以上の大きな前後傾斜角度（所定角度以上前上がりになった後に前下がりになる前後傾斜）を検出する。

【0086】

すると、コントローラ２５は、該所定角度以上の大きな前後傾斜の検出により検出した場所を畦Ａ３と認識し、畦越え地点として登録する。

【0087】

そこで、コントローラ２５は、圃場Ｆ３，Ｆ４の左辺（２辺目）で登録した一番目の畦越え地点と圃場Ｆ６，Ｆ１の右辺で登録した一番目の畦越え地点を結んで畦Ａ３と登録する。

【0088】

そして、乗用型田植機１がスタート位置Ｓに到達すると、コントローラ２５は、圃場Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５，Ｆ６の圃場情報を算出した結果として圃場形状（圃場位置情報）及び畦Ａ１，Ａ２，Ａ３の位置情報から自律走行で往復して田植作業を行なう自律走行経路を算出して登録すると共に、自律走行して田植作業を行なう自動モードに切り換えることをモニタ又は／及び音声報知で作業者に知らせる（例えば、自動モードに切り換えていい場合に相当するので、「自動往復工程を始めてください」と作業者に知らせる）。

【0089】

なお、ティーチング工程の３辺目（図３の圃場Ｆ３，Ｆ２，Ｆ１の下辺）終了時には、自動モードに切り換えてはいけない場合に相当するので、モニタ又は／及び音声報知で「ティーチングしてください」と作業者に知らせる。

【0090】

そこで、作業者が自動切り換えダイヤル３８を自律走行して田植作業を行なう自動モードに操作すると、コントローラ２５は、ＧＮＳＳ制御装置にて自車位置を算出しながら乗用型田植機１を上記算出した自律走行経路に沿って進行させて田植作業及び施肥作業を行なう。

【0091】

そして、自律走行経路に沿って進行させて田植作業及び施肥作業を行なう際に、コントローラ２５は、ＧＮＳＳ制御装置が算出する自車の位置情報と登録した畦Ａ１，Ａ２，Ａ３の位置情報から乗用型田植機１が畦Ａ１，Ａ２，Ａ３に接近した判断すると、ステッピングモータを作動させて主変速レバーを減速位置に自動操作して進行速度を減速し、電磁ソレノイドを作動して前輪デフロック機構及び後輪デフロック機構をデフロック作動させ、畦Ａ１，Ａ２，Ａ３直前に達したと判断すると、ステッピングモータを作動させて主変速レバーを中立位置に自動操作して機体を停止し、苗植付部４及び施肥装置６０の駆動を停止し、電磁昇降バルブを切り換えて昇降油圧シリンダ４６を伸長させて苗植付部４を上動し、自動モードから手動モードに切り換える。

【0092】

そこで、作業者は、手動操作にて畦Ａ１，Ａ２，Ａ３をのり越える。

【0093】

そして、コントローラ２５は、傾斜センサ３７の機体前後傾斜の検出にて畦越えが終了したことを認識すると、電磁昇降バルブを切り換えて昇降油圧シリンダ４６を縮小させて苗植付部４を植付け位置まで下動して自動昇降制御状態とし、苗植付部４及び施肥装置６０の駆動を開始し、電磁ソレノイドを作動して前輪デフロック機構及び後輪デフロック機構をデフロック解除し、手動モードから自動モードに切り換えて引き続き乗用型田植機１を自律走行経路に沿って進行させて田植作業及び施肥作業を行なう。

【0094】

なお、コントローラ２５は、畦越え終了後の車速が畦越え前に設定していた車速よりも遅い場合は、ステッピングモータを作動させて主変速レバーを増速位置に自動操作して徐々に加速して設定していた車速にする。

【0095】

そして、コントローラ２５は、ティーチング工程の２辺目に畦Ａ３がある場合は、畦Ａ３までの残り条数を算出し、畦Ａ３の畦際を田植えする前の工程で畦クラッチを作動させて畦際では全条植えできるようにする。なお、その畦Ａ３畦際での全条植えの走行は、畦Ａ３と平行に走行して田植作業及び施肥作業を行なう。

【0096】

また、図３に示すように、圃場Ｆ１、圃場Ｆ２及び圃場Ｆ３のように直列した圃場のみの場合、コントローラ２５は、ティーチング工程の２辺目（図３の圃場Ｆ３の左辺）に畦を認識せず畦越え地点を登録していないので、ティーチング工程の３辺目（図３の圃場Ｆ３，Ｆ２，Ｆ１の下辺）終了時に、圃場Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３の圃場情報を算出した結果として圃場形状（圃場位置情報）及び畦Ａ１，Ａ２の位置情報から自律走行で往復して田植作業を行なう自律走行経路を算出して登録すると共に、自動モードに切り換えていい場合に相当するので、自律走行して田植作業を行なう自動モードに切り換えることをモニタ又は／及び音声報知で「自動往復工程を始めてください」と作業者に知らせる。

【0097】

そこで、作業者が自動切り換えダイヤル３８を自律走行して田植作業を行なう自動モードに操作すると、コントローラ２５は、ＧＮＳＳ制御装置にて自車位置を算出しながら乗用型田植機１を算出した自律走行経路に沿って進行させて田植作業及び施肥作業を行なう。

【符号の説明】

【0098】

２ 走行車体
４ 苗植付部
２５ 制御装置（コントローラ）
３７ 傾斜センサ
Ａ１～Ａ３ 畦
Ｆ１～Ｆ６ 圃場

【図1】

【図2】

【図3】