特開 2025-17009 車両の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025017009

(43)【公開日】2025-02-05

(54)【発明の名称】車両の制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 40/08 20120101AFI20250129BHJP

   B60T 7/12 20060101ALI20250129BHJP

【ＦＩ】

B60W40/08

B60T7/12 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023119874

(22)【出願日】2023-07-24

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 雄真

【テーマコード（参考）】

3D241

3D246

【Ｆターム（参考）】

3D241AA71

3D241AA72

3D241BA31

3D241BA70

3D241BB03

3D241BC01

3D241DA13Z

3D241DA39Z

3D241DA52Z

3D241DA58Z

3D241DB12Z

3D241DC25Z

3D241DC33Z

3D241DD01Z

3D246BA08

3D246DA02

3D246GA01

3D246GC11

3D246GC14

3D246HA01A

3D246HA06A

3D246HA08A

3D246HA12A

3D246HA15A

3D246HA48B

3D246HA51A

3D246HA57A

3D246HA81A

3D246HA86A

3D246HA93A

3D246HB11A

3D246MA12

3D246MA13

3D246MA37

(57)【要約】

【課題】ドライバの異常判定の精度を向上する。
【解決手段】ブレーキ装置を作動させて車両を停止状態に保持する停止保持制御を実行するとともに、停止保持制御の実行中に所定の解除条件が成立するとブレーキ装置による停止保持を解除する解除制御を実行する停止保持解除制御部と、車両のドライバの操作入力を取得する操作入力取得部と、ドライバが異常状態にあるかを判定するドライバ異常判定部と、停止保持解除制御部によって解除制御が実行された場合において、操作入力取得部がドライバの操作入力を取得しない場合、ドライバ異常判定部に、ドライバを異常状態にあると判定させやすくするか、或いは、ドライバを異常状態にあると判定させる判定補正を実行する判定補正部と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の停止時にブレーキ装置を作動させて前記車両を停止状態に保持する停止保持制御を実行するとともに、前記停止保持制御の実行中に所定の解除条件が成立すると前記ブレーキ装置による停止保持を解除する解除制御を実行する停止保持解除制御部と、
前記車両のドライバの操作入力を取得する操作入力取得部と、
前記ドライバが異常状態にあるかを判定するドライバ異常判定部と、
前記停止保持解除制御部によって前記解除制御が実行された場合において、前記操作入力取得部が前記ドライバの操作入力を取得しない場合、前記ドライバ異常判定部に、前記ドライバを異常状態にあると判定させやすくするか、或いは、前記ドライバを異常状態にあると判定させる判定補正を実行する判定補正部と、を備える
車両の制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両の制御装置であって、
前記車両を自動的に走行及び停止させる自動運転制御を実行可能な自動運転制御部をさらに備え、
前記停止保持解除制御部は、前記車両が前記自動運転制御によって自動的に停止した場合に前記停止保持制御を実行する
車両の制御装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の車両の制御装置であって、
前記解除条件が成立すると、前記ドライバに運転の交代を要求する運転交代要求処理を実行する運転交代要求処理部をさらに備え、
前記停止保持解除制御部は、前記運転交代要求処理の実行開始から前記操作入力取得部が前記操作入力を取得しない状態が所定の第１閾値時間以上継続すると、前記解除制御を実行する
車両の制御装置。

【請求項4】

請求項３に記載の車両の制御装置であって、
前記判定補正部は、前記運転交代要求処理の実行開始から前記操作入力取得部が前記操作入力を取得しない状態が前記第１閾値時間よりも長い所定の第２閾値時間以上継続すると、前記判定補正を実行する
車両の制御装置。

【請求項5】

請求項３に記載の車両の制御装置であって、
前記ブレーキ装置は、液圧ブレーキ装置であり、
前記車両を停止状態に保持する電動パーキングブレーキ装置及び、又はパーキングロック装置を作動させて前記車両を停止状態に保持するバックアップ制御を実行可能なバックアップ制御部をさらに備えており、
前記運転交代要求処理部は、前記解除条件が成立した際に、前記バックアップ制御部が前記バックアップ制御を実行できない所定状態にある場合に、前記運転交代要求処理を実行する
車両の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両の制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、ドライバカメラの画像からドライバの異常を検知すると車内警報を実施し、車内警報の実施から第１時間が経過してもドライバの応答が無い場合には車外警報を実施し、車外警報の実施から第２時間が経過してもドライバの応答が無い場合には、ハザード点滅や減速、路肩退避等の危険回避処理を行う装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６-０８５５６３号公報

【発明の概要】

【0004】

装置がドライバカメラの画像に基づき、ドライバに異常は発生していないと判定した場合であっても、画像解析に基づいた判定には限界があり、実際には異常が発生している場合もある。すなわち、ドライバの異常判定の精度には改善の余地があるといえる。

【0005】

本開示は、上記課題を解決するためになされたものである。即ち、本開示の目的の一つは、ドライバの異常判定の精度を効果的に向上することにある。

【0006】

本開示の車両の制御装置は、
車両の停止時にブレーキ装置を作動させて前記車両を停止状態に保持する停止保持制御を実行するとともに、前記停止保持制御の実行中に所定の解除条件が成立すると前記ブレーキ装置による停止保持を解除する解除制御を実行する停止保持解除制御部と、
前記車両のドライバの操作入力を取得する操作入力取得部と、
前記ドライバが異常状態にあるかを判定するドライバ異常判定部と、
前記停止保持解除制御部によって前記解除制御が実行された場合において、前記操作入力取得部が前記ドライバの操作入力を取得しない場合、前記ドライバ異常判定部に、前記ドライバを異常状態にあると判定させやすくするか、或いは、前記ドライバを異常状態にあると判定させる判定補正を実行する判定補正部と、を備える。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本実施形態に係る車両のハードウェア構成を示す模式図である。

【図2】本実施形態に係る制御装置のソフトウェア構成を示す模式図である。

【図3】本実施形態に係る制御装置の処理のルーチンを説明するフロー図である。

【図4】変形例に係る制御装置の処理のルーチンを説明するフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照して本実施形態に係る車両の制御装置を説明する。

【0009】

［ハードウェア構成］
図１は、本実施形態に係る車両ＳＶのハードウェア構成を示す模式図である。以下では、車両ＳＶは、他車両等と区別する必要がある場合、自車両と称する場合もある。

【0010】

車両ＳＶは、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０を有する。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３及び、インターフェース装置１４等を備える。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納されている各種プログラムを実行するプロセッサである。ＲＯＭ１２は、不揮発性メモリであって、ＣＰＵ１１が各種プログラムを実行するために必要なデータ等を記憶する。ＲＡＭ１３は、揮発性メモリであって、各種プログラムがＣＰＵ１１によって実行される際に展開される作業領域を提供する。インターフェース装置１４は、外部装置と通信するための通信デバイスである。

【0011】

ＥＣＵ１０は、追従車間距離制御（Adaptive Cruise Control：以下、ＡＣＣ）及び、車線維持支援制御（Lane Trace Asist：以下、ＬＴＡ）等の運転支援を行う中枢となる装置である。運転支援は、自動運転を含む概念である。ＥＣＵ１０には、内界センサ装置２０、外界センサ装置３０、ドライバ状態認識装置３５、駆動装置４０、ステアリング装置４１、自動変速機５０、パーキングロック装置５５、液圧ブレーキ装置６０、電動パーキングブレーキ装置７０、ＡＣＣ操作部８０、ＬＴＡ起動スイッチ８５、車外ハザードランプ９０、車内ハザードランプ９１、ＨＭＩ（Human Machine Interface）９５等が通信可能に接続されている。

【0012】

内界センサ装置２０は、車両ＳＶの状態を取得するセンサ類である。内界センサ装置２０は、車速センサ２１、アクセルセンサ２２、ブレーキセンサ２３、操舵角センサ２４、操舵トルクセンサ２５、ヨーレイトセンサ２６、前後加速度センサ２７等を備える。

【0013】

車速センサ２１は、車両ＳＶの走行速度（車速Ｖ）を検出する。アクセルセンサ２２は、ドライバによる不図示のアクセルペダルの操作量を検出する。ブレーキセンサ２３は、ドライバによる不図示のブレーキペダルの操作量を検出する。操舵角センサ２４は、ステアリング装置４１のステアリングホイール又はテアリングシャフトの回転角（操舵角）を検出する。操舵トルクセンサ２５は、ステアリングホイール又はステアリングシャフトの回転トルク（操舵トルク）を検出する。ヨーレイトセンサ２６は、車両ＳＶのヨーレイトを検出する。前後加速度センサ２７は、車両ＳＶの前後方向の加速度Ｇを検出する。内界センサ装置２０は、各センサ２１～２７によって検出される車両ＳＶの状態をＥＣＵ１０に所定の周期で送信する。

【0014】

外界センサ装置３０は、車両ＳＶの周囲の物標に関する物標情報を認識するセンサ類である。外界センサ装置３０は、レーダセンサ３１、カメラセンサ３２等を備える。ここで、物標情報としては、例えば、周辺車両、道路の白線、標識等が挙げられる。

【0015】

レーダセンサ３１は、車両ＳＶの周囲に存在する物標を検知する。レーダセンサ３１には、ミリ波レーダ及び、又はライダが含まれる。ミリ波レーダは、ミリ波帯の電波を放射し、放射範囲内に存在する物標によって反射されたミリ波を受信する。ミリ波レーダは、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及び、ミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基づき、車両ＳＶと物標との相対距離、相対速度等を取得する。ライダは、ミリ波よりも短波長のパルス状のレーザ光を複数の方向に向けて順次走査し、物標により反射される反射光を受光することにより、車両ＳＶの前方に検知された物標の形状、車両ＳＶと物標との相対距離、相対速度等を取得する。

【0016】

カメラセンサ３２は、車両ＳＶの周囲を撮影し、撮影した画像データを処理することにより、車両ＳＶの周囲の物標情報を取得する。カメラセンサ３２としては、例えば、ＣＭＯＳやＣＣＤ等の撮像素子を有するデジタルカメラを用いることができる。物標情報は車両ＳＶの周囲に検知された物標の種類、車両ＳＶと物標との相対距離、相対速度等を表す情報である。物標の種類は、例えば、パターンマッチング等の機械学習によって認識すればよい。

【0017】

外界センサ装置３０は、取得した物標情報をＥＣＵ１０に所定の時間が経過する毎に繰り返し送信する。なお、外界センサ装置３０は、必ずしも、レーダセンサ３１及びカメラセンサ３２の両方を備える必要はなく、例えば、レーダセンサ３１のみ、又は、カメラセンサ３２のみを含んでいてもよい。

【0018】

ドライバ状態認識装置３５は、車両ＳＶのドライバの状態を認識する装置であって、例えば、ドライバカメラ３６を備えている。ドライバカメラ３６は、主としてドライバの顔を撮影する。ドライバ状態認識装置３５は、ドライバカメラ３６によって撮影されるドライバの顔画像に基づき、ドライバの開眼状態や視線方向等といったドライバの状態（以下、ドライバ状態情報という）を認識し、認識したドライバ状態情報を所定の周期でＥＣＵ１０に送信する。なお、ドライバ状態認識装置３５は、ドライバカメラ３６のみに限定されず、ドライバの心拍数や脈拍数を検出する生理計測装置等、ドライバ状態情報を取得可能な他のセンサ類を含んでもよい。

【0019】

駆動装置４０は、車両ＳＶの駆動輪に伝達する駆動力を発生させる。駆動装置４０としては、例えば、電動機、エンジンが挙げられる。車両ＳＶは、ハイブリッド車、プラグインハブリッド車、燃料電池車、電気自動車、エンジン車の何れであってもよい。ステアリング装置４１は、車両ＳＶの車輪に転舵力を付与する。

【0020】

自動変速機５０は、駆動装置４０と駆動輪との間の動力伝達経路に配されており、駆動装置４０から出力される駆動力を所定の減速比で減速し、駆動輪に伝達する。自動変速機５０は、例えば、シフトバイワイヤ方式の自動変速機であって、シフト操作装置５１、シフトセンサ５３等を備えている。

【0021】

シフト操作装置５１は、セレクトレバー５２及び、シフトセンサ５３を備える。ドライバは、セレクトレバー５２を操作することにより、所望のシフトレンジを選択することができる。シフト操作装置５１のシフトレンジとしては、例えば、パーキングレンジＰ、リバースレンジＲ、ニュートラルレンジＮ、ドライブレンジＤ、ホームレンジＨ等が設定されている。シフトセンサ５３は、セレクトレバー５２により選択されたシフトレンジを示すレンジ信号をＥＣＵ１０に送信する。

【0022】

パーキングロック装置５５は、自動変速機５０の出力側に設けられている。パーキングロック装置５５は、動力伝達軸（例えば、自動変速機５０の出力軸）に設けられたパーキングギア、パーキングギアと係合可能なパーキングポール、パーキングポールを作動させるパーキングアクチュエータ５６等を備える。

【0023】

パーキングアクチュエータ５６の作動は、ＥＣＵ１０によって制御される。ＥＣＵ１０は、シフトセンサ５３からパーキングレンジＰのレンジ信号を受信すると、パーキングポールがパーキングギアと係合するようにパーキングアクチュエータ５６の作動を制御する。パーキングポールがパーキングギアと係合すると、駆動輪の回転をロックするパーキングロックが確立される。一方、ＥＣＵ１０は、パーキングロックが確立された状態で、セレクトレバー５２がパーキングレンジＰから操作された場合、すなわち、シフトセンサ５３からパーキングレンジＰ以外のレンジ信号を受信すると、パーキングポールとパーキングギアとの係合を解除するようにパーキングアクチュエータ５６の作動を制御する。

【0024】

液圧ブレーキ装置６０は、例えば、ディスク式ブレーキ装置であって、車両ＳＶの車輪に制動力を付与する。液圧ブレーキ装置６０は、ブレーキアクチュエータ６１、ブレーキ機構６２等を備える。ブレーキアクチュエータ６１は、ブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧するマスタシリンダ（図示略）と、ブレーキ機構６２との間の油圧回路に設けられる。ブレーキ機構６２は、車輪に固定されるブレーキディスク６３と、車体に固定されるブレーキキャリパ６４とを備える。ブレーキアクチュエータ６１は、ＥＣＵ１０からの指示に応じてブレーキキャリパ６４に内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりホイールシリンダを作動させる。これにより、ブレーキアクチュエータ６１は、ブレーキパッドをブレーキディスク６３に押し付けて摩擦制動力を発生させる。なお、液圧ブレーキ装置６０は、ドラム式ブレーキ装置等であってもよい。

【0025】

電動パーキングブレーキ装置７０は、電動アクチュエータ７１、電動パーキングスイッチ７２等を備える。電動アクチュエータ７１及び、電動パーキングスイッチ７２は、ＥＣＵ１０に接続されている。

【0026】

電動パーキングスイッチ７２は、例えば、操作部が自動復帰するモーメンタリ式のスイッチであって、非操作時に操作部が位置する中立位置、操作部が引き上げられるＯＮ位置、操作部が押し下げられるＯＦＦ位置を有する。電動パーキングスイッチ７２は、ＯＮ位置に操作されると、ＥＣＵ１０にＯＮ信号を送信する。ＥＣＵ１０は、ＯＮ信号を受信すると、ブレーキパッドをブレーキディスク６３に押し付けるように、電動アクチュエータ７１の作動を制御する。これにより、車両ＳＶを停止状態に維持する電動パーキングブレーキが確立される。一方、電動パーキングスイッチ７２は、ＯＦＦ位置に操作されると、ＥＣＵ１０にＯＦＦ信号を送信する。ＥＣＵ１０は、ＯＦＦ信号を受信するか、或いは、アクセルセンサ２２からアクセルＯＮ信号を受信すると、電動パーキングブレーキを解除するよう、電動アクチュエータ７１の作動を制御する。

【0027】

オートホールドスイッチ７５は、例えば、モーメンタリ式のＯＮ／ＯＦＦスイッチである。オートホールドスイッチ７５がＯＮの状態で車両ＳＶが停止、或いは、車両ＳＶが停止した状態でオートホールドスイッチ７５がＯＮ操作されると、液圧ブレーキ装置６０のホイールシリンダの油圧を保持するブレーキホールド制御が開始される。これにより、ドライバは、ブレーキペダルを踏み込むことなく、車両ＳＶの停止状態を継続して維持することができる。ブレーキホールド制御は、ドライバがブレーキペダルを踏み込みながらオートホールドスイッチ７５をＯＦＦ、又は、アクセルペダルを踏み込むと解除される。

【0028】

ＡＣＣ操作部８０は、例えば、ドライバがＡＣＣを起動するか終了するかを選択するための起動スイッチ、ＡＣＣの目標車速や目標車間距離を設定するための設定スイッチ、ＡＣＣを一時的に解除するためのキャンセルスイッチ、ＡＣＣを再開するためのレジュームスイッチ等を備えている。ＬＴＡ起動スイッチ８５は、ドライバがＬＴＡを起動するか終了するかを選択するためのＯＮ／ＯＦＦスイッチである。

【0029】

車外ハザードランプ９０は、車両ＳＶの外側に設けられている。車内ハザードランプ９１は、車両ＳＶの車室内に設けられており、車外ハザードランプ９０と連動して点滅する。車両ＳＶの車室内には、ハザードスイッチ９２が設けられており、ハザードスイッチ９２を操作することにより、各ハザードランプ９０，９１の点滅又は消灯を切り替えられるようになっている。

【0030】

ＨＭＩ９５は、ＥＣＵ１０とドライバとの間で情報の入出力を行うためのインターフェースであって、入力装置及び、出力装置を備える。入力装置としては、タッチパネル、スイッチ、音声収音マイク等が挙げられる。出力装置としては、表示装置９６、スピーカ９７等が挙げられる。表示装置９６は、例えば、センタディスプレイ、マルチインフォメーションディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ等である。スピーカ９７は、例えば、音響システムやナビゲーションシステムのスピーカである。

【0031】

［ソフトウェア構成］
図２は、本実施形態に係る制御装置のソフトウェア構成を示す模式図である。

【0032】

図２に示すように、ＥＣＵ１０は、ＡＣＣ制御部１００、ＬＴＡ制御部１１０、ブレーキホールド制御部１２０、バックアップ制御部１３０、バックアップ異常取得部１３２、急勾配路取得部１３４、運転交代要求処理部１４０、運転交代判定部１４５、ブレーキホールド強制解除制御部１５０、ドライバ異常判定部１６０、判定閾値時間補正部１７０、緊急時制御部１８０等を機能要素として備える。これら各機能要素１００～１８０は、ＥＣＵ１０のＣＰＵ１１がＲＯＭ１２に格納されているプログラムをＲＡＭ１３に読み出して実行することにより実現される。なお、各機能要素１００～１８０の全部又は一部は、ＥＣＵ１０とは別体の他のＥＣＵ、或いは、車両ＳＶと通信可能な施設（管理センタ等）の情報処理装置に設けることもできる。

【0033】

ＡＣＣ制御部１００は、本開示の自動運転制御部の一例であって、目標車速又は目標車間距離に基づいてＡＣＣを実行する。ＡＣＣ自体は周知のため、以下、簡単に説明する。ＡＣＣは、定速走行制御と追従走行制御の２種類の制御を含む。定速走行制御は、ドライバのアクセル操作及びブレーキ操作を要することなく、車両ＳＶを目標車速に従って定速走行させる制御である。追従走行制御は、ドライバのアクセル操作及びブレーキ操作を要することなく、先行車と自車両ＳＶとの実車間距離が目標車間距離となるように、先行車両に対して自車両ＳＶを追従させる制御である。

【0034】

ＡＣＣ制御部１００は、ＡＣＣ操作部８０の起動スイッチがＯＮされると、外界センサ装置３０の検出結果に基づき、追従対象となる先行車両を検出する。ＡＣＣ制御部１００は、先行車両が存在しない場合、定速走行制御を実行する。この場合、ＡＣＣ制御部１００は、車速Ｖと目標車速との偏差から求められる目標加速度に基づいて駆動装置４０や自動変速機５０、液圧ブレーキ装置６０の作動を制御する。車速Ｖは、車速センサ２１の検出結果に基づいて取得すればよい。一方、ＡＣＣ制御部１００は、先行車両が存在する場合、追従走行制御を実行する。この場合、ＡＣＣ制御部１００は、実車間距離と目標車間距離との偏差から求められる目標加速度に基づいて駆動装置４０や自動変速機５０、液圧ブレーキ装置６０の作動を制御する。自車両ＳＶと先行車両との実車間距離は、外界センサ装置３０の検出結果に基づいて取得すればよい。

【0035】

ＬＴＡ制御部１１０は、自車両ＳＶの横位置が走行車線内の目標走行ライン付近に維持されるように、操舵角を自動的に変更するＬＴＡを実行する。ここで、自車両ＳＶの横位置とは、道路に対する車線幅方向の自車両ＳＶの位置である。ＬＴＡ自体は周知であるため、以下、簡単に説明する。ＬＴＡ制御部１１０は、ＡＣＣ制御部１００によってＡＣＣが実施されている際に、ＬＴＡ起動スイッチ８５がＯＮされると、外界センサ装置３０によって認識される区間線等に基づいて自車両ＳＶの目標走行ラインを設定する。ＬＴＡ制御部１１０は、自車両ＳＶの横位置が目標走行ライン付近に維持されるように、ステアリング装置４１の作動を制御することにより、自車両ＳＶの操舵角を変更する。

【0036】

ブレーキホールド制御部１２０は、本開示の停止保持解除制御部の一例であって、以下の何れかの実行条件（１），（２）が成立すると、液圧ブレーキ装置６０の油圧を保持し、車両ＳＶを停止状態に保持するブレーキホールド制御（停止保持制御）を実行する。
実行条件（１）：オートホールドスイッチ７５がＯＮの状態で、ドライバが車両ＳＶを停止させるか、或は、オートホールドスイッチ７５がＯＦＦの状態で、ドライバが車両ＳＶを停止させた後、オートホールドスイッチ７５をＯＮ操作した場合。
実行条件（２）：ＡＣＣによる追従走行制御の実行中に先行車両の停止に伴い自車両ＳＶが追従停止した場合。

【0037】

ブレーキホールド制御部１２０は、以下の何れかの終了条件（１）～（３）が成立すると、ブレーキホールド制御を終了、すなわち、液圧ブレーキ装置６０の油圧保持を解除する。
終了条件（１）：上述の実行条件（１）の成立によりブレーキホールド制御を開始した後、ドライバがアクセルペダルを踏み込むか、或は、ドライバがブレーキペダルを踏み込んだ状態でオートホールドスイッチ７５をＯＦＦにする解除操作を行った場合。
終了条件（２）：上述の実行条件（２）の成立によりブレーキホールド制御を開始した後、ドライバがＡＣＣ操作部８０のレジュームスイッチをＯＮ、又は、アクセルペダルを踏み込む解除操作（すなわち、ＡＣＣの再開操作）を行った場合。
終了条件（３）：上述の実行条件（１）又は（２）の成立によりブレーキホールド制御を開始した後、ドライバが解除操作を行うことなく、ブレーキホールド制御の継続実行時間Ｔが所定の上限閾値時間Ｔｍに達した場合。
終了条件（３）の上限閾値時間Ｔｍは、特に制限されず、車両ＳＶや液圧ブレーキ装置６０の具体的な仕様、性能等に応じて適宜に設定すればよい。

【0038】

バックアップ制御部１３０は、上述の終了条件（３）が成立した場合、電動パーキングブレーキ装置７０及び、パーキングロック装置５５の何れか一方又は両方を作動させ、車両ＳＶを停止状態に保持するバックアップ制御を実行する。これにより、ブレーキホールド制御の終了後も、車両ＳＶを停止状態に確実に保持するバックアップが実現される。なお、バックアップ制御部１３０は、ブレーキホールド制御部１２０によるブレーキホールド制御の実行中に、後述するバックアップ異常信号及び、急勾配信号の少なくとも一方を受信した場合には、バックアップ制御を実行しない。

【0039】

バックアップ異常取得部１３２は、電動パーキングブレーキ装置７０やパーキングロック装置５５が何等かの理由（例えば、アクチュエータ故障等）により作動できない異常状態にあるかを取得する。バックアップ異常取得部１３２は、電動パーキングブレーキ装置７０やパーキングロック装置５５の異常状態を取得した場合、これらが異常状態にあることを示す「バックアップ異常信号」を、バックアップ制御部１３０及び、後述する運転交代要求処理部１４０にそれぞれ送信する。なお、異常状態はアクチュエータ故障のみならず、ドライバの意図しないオートホールドスイッチ７５やセレクトレバー５２の誤操作が含まれてもよい。このような誤操作としては、例えば、私物の挟み込み等によるオートホールドスイッチ７５の継続的なＯＦＦ位置への操作入力等が挙げられる。

【0040】

急勾配路取得部１３４は、車両ＳＶが現在位置する道路が、車両ＳＶを停止させた場合に、電動パーキングブレーキ装置７０やパーキングロック装置５５を作動させても車両ＳＶを停止状態に維持することが物理的に不可能、すなわち、上述のバックアップ制御の許容限界を超えた急勾配路であるかを取得する。急勾配路取得部１３４は、路面勾配θが所定の上限閾値勾配θｍよりも大きい場合、現在の道路がバックアップ制御の許容限界を超えた急勾配路であることを示す「急勾配信号」を、バックアップ制御部１３０及び、後述する運転交代要求処理部１４０にそれぞれ送信する。路面勾配θは、前後加速度センサ２７によって検出される前後方向の加速度Ｇに基づいて演算してもよく、或は、車両ＳＶが勾配センサを備えていれば、該勾配センサによって直接的に取得してもよい。上限閾値勾配θｍは特に限定されず、電動パーキングブレーキ装置７０やパーキングロック装置５５の具体的な性能等に応じて適宜に設定すればよい。

【0041】

運転交代要求処理部１４０は、ブレーキホールド制御部１２０によるブレーキホールド制御の実行中に、バックアップ異常信号及び、急勾配信号の少なくとも一方を受信した場合、すなわち、バックアップ制御の限界状態を検知した場合、ドライバに運転の交代を促す運転交代要求を実行する。運転交代要求処理部１４０は、運転交代要求として、例えば、ドライバにブレーキ操作を促すメッセージを表示装置９６に表示する。なお、運転交代要求は、表示装置９６のメッセージ表示に限定されず、スピーカ９７による警報音等を併用して行ってもよい。

【0042】

運転交代判定部１４５は、本開示の操作入力取得部の一例であって、運転交代要求処理部１４０による運転交代要求に対して、ドライバが運転を交代したか否かを判定する。具体的には、運転交代判定部１４５は、ブレーキセンサ２３の検出結果に基づき、ドライバによるブレーキペダルの踏み込みを検知した場合、ドライバが運転を交代したと判定する。運転交代判定部１４５は、判定結果を後述するブレーキホールド強制解除制御部１５０及び、判定閾値時間補正部１７０にそれぞれ送信する。なお、運転交代を判定する手法は、ブレーキペダルの踏み込みに限定されず、表示装置９６に表示されたブレーキ操作を促すメッセージに対して、ドライバが確認ボタンを押す等の何等かの応答操作を行った場合に、ドライバが運転を交代したと判定してもよい。

【0043】

ブレーキホールド強制解除制御部１５０は、本開示の停止保持解除制御部の一例であって、実行中のブレーキホールド制御を強制的に解除する強制解除制御を実行する。具体的には、ブレーキホールド強制解除制御部１５０は、運転交代要求処理部１４０による運転交代要求に対して、ドライバが運転を交代した場合、実行中のブレーキホールド制御を即座に解除する。一方、ブレーキホールド強制解除制御部１５０は、運転交代要求処理部１４０による運転交代要求に対して、ドライバが運転を交代しない場合、運転交代要求の開始から所定の第１閾値時間Ｔ１が経過した時点で、実行中のブレーキホールド制御を強制解除する。ここで、第１閾値時間Ｔ１は、ドライバが車両ＳＶから降車するのに要する時間よりも短い時間（例えば、数秒）で設定される。すなわち、ドライバが運転を交代しない場合は、ドライバが車両ＳＶから降車するよりも前に、ブレーキホールド制御を強制解除するように構成されている。これにより、ブレーキホールド制御が強制解除されるよりも前に、ドライバが降車することを効果的に防止することが可能になる。

【0044】

ドライバ異常判定部１６０は、ドライバ状態認識装置３５から送信されるドライバ状態情報に基づき、ドライバが居眠りや発作等によって車両ＳＶを正常に運転できない異常状態にあるかを判定する。具体的には、ドライバ異常判定部１６０は、ドライバ状態認識装置３５から送信されるドライバ状態情報に基づき、ドライバが特定状態にあるかを取得する。ここで、特定状態としては、例えば、ドライバが閉眼している状態や、ドライバが前方以外の方向に視線を向けている状態等が含まれる。ドライバ異常判定部１６０は、ドライバの特定状態を所定の判定閾値時間Ｔｔｈ以上継続して取得した場合、ドライバに異常が発生していると判定する。判定閾値時間Ｔｔｈは特に限定されないが、短時間の閉眼などを異常であると誤判定することを防止するために、例えば、十数秒から数十秒程度の時間で設定することが望ましい。ドライバ異常判定部１６０は、ドライバに異常が発生していると判定した場合、ドライバが異常状態にあることを示す「ドライバ異常信号」を、後述する緊急時制御部１８０に送信する。

【0045】

判定閾値時間補正部１７０は、本開示の判定補正部の一例であって、運転交代要求処理部１４０による運転交代要求に対して、ドライバがブレーキホールド制御の強制解除後も運転を交代しない場合、上述の判定閾値時間Ｔｔｈを減少させる閾値補正を実行する。ドライバの降車を防止するために運転交代要求を行い、さらに、ブレーキホールド制御を強制解除した場合においても、ドライバが運転を交代しない場合には、ドライバに異常が発生している可能性が極めた高いといえる。このような場合は、ドライバ異常判定部１６０に、ドライバを早期に異常と判定させることが望まれる。

【0046】

判定閾値時間補正部１７０は、運転交代要求の開始から所定の第２閾値時間Ｔ２が経過しても、ドライバが運転を交代しない場合、判定閾値時間Ｔｔｈから所定時間Ｔｖを減算する閾値補正（＝Ｔｔｈ－Ｔｖ）を実行する。第２閾値時間Ｔ２は特に限定されないが、上述の第１閾値時間Ｔ１よりも長い時間であって、正常なドライバが運転交代要求に対して応答できる時間（例えば、数十秒）を基準に設定すればよい。このように。ドライバに異常が発生していると疑われる場合には、判定閾値時間Ｔｔｈを減少させ、ドライバが異常状態にあると判定させやすくすることで、ドライバの異常をより敏感に検知でき、判定精度を確実に向上することが可能になる。なお、判定閾値時間補正部１７０は、運転交代要求の開始から所定の第２閾値時間Ｔ２が経過しても、ドライバが運転を交代しない場合、判定閾値時間Ｔｔｈを減少させるのではなく、ドライバ異常判定部１６０にドライバが異常状態にあると強制的に判定させることも可能である。

【0047】

緊急時制御部１８０は、ドライバ異常判定部１６０からドライバ異常信号を受信すると、車両ＳＶ及びドライバの安全を確保するための緊急時制御を実行する。緊急時制御の具体的な内容は特に限定されないが、例えば、車両ＳＶを安全な場所まで移動させて停止させる停止制御、ドライバが異常状態にあることを知らせるためにハザードランプ９０，９１を点滅させる点滅制御、ヘルプネットセンタに自車両ＳＶが異常状態にあることを通知するヘルプネット通知等が挙げられる。

【0048】

図３は、ＥＣＵ１０のＣＰＵ１１が実行するブレーキホールド制御、運転交代要求処理及び、閾値補正の処理のルーチンを説明するフローチャートである。図３に示すルーチンは、自車両ＳＶがＡＣＣの追従走行制御により先行車両の停止に伴い追従停止した場合、すなわち、上述の実行条件（２）が成立すると開始される。

【0049】

ステップＳ１００では、ＥＣＵ１０は、液圧ブレーキ装置６０により車両ＳＶを停止状態に保持するブレーキホールド制御を実行する。次いで、ステップＳ１１０では、ＥＣＵ１０は、バックアップ異常信号及び、急勾配信号の少なくとも一方を受信したか否か、すなわち、バックアップ制御の限界状態を検知したかを判定する。バックアップ制御の限界状態を検知した場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１２０の処理に進む。一方、バックアップ制御の限界状態を検知しない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１２の処理に進む。

【0050】

ステップＳ１１２では、ＥＣＵ１０は、上述の終了条件（２）、すなわち、ＡＣＣの再開操作がなされたかを判定する。再開操作がなされた場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１４の処理に進み、ブレーキホールド制御を終了し、本ルーチンをリターンする。一方、再開操作がなされない場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１６の処理に進み、上述の終了条件（３）、すなわち、ブレーキホールド制御の継続実行時間Ｔが上限閾値時間Ｔｍに達したかを判定する。継続実行時間Ｔが上限閾値時間Ｔｍに達した場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１８の処理に進み、ブレーキホールド制御を終了するとともに、バックアップ制御を実行し、本ルーチンをリターンする。一方、継続実行時間Ｔが上限閾値時間Ｔｍに達していない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１２の処理に戻る。

【0051】

ステップＳ１１０からステップＳ１２０の処理に進むと、ＥＣＵ１０は、ドライバに運転の交代を促す運転交代要求を実行する。次いで、ステップＳ１２５では、ＥＣＵ１０は、ドライバが運転を交代したかを判定する。ドライバが運転を交代した場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１２８の処理に進み、運転交代要求及び、ブレーキホールド制御を終了し、本ルーチンをリターンする。一方、ドライバが運転を交代しない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１３０の処理に進む。

【0052】

ステップＳ１３０では、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１２０の運転交代要求の開始から第１閾値時間Ｔ１が経過したかを判定する。第１閾値時間Ｔ１が経過していない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１２５の処理に戻る。一方、第１閾値時間Ｔ１が経過した場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１３５の処理に進み、ブレーキホールド制御を強制解除する。なお、この際、運転交代要求は継続して実行される。

【0053】

次いで、ステップＳ１４０では、ＥＣＵ１０は、ブレーキホールド制御の強制解除に伴い、ドライバが運転を交代したかを判定する。ドライバが運転を交代した場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１４２の処理に進み、運転交代要求を終了し、本ルーチンをリターンする。一方、ドライバが運転を交代しない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１５０の処理に進む。

【0054】

ステップＳ１５０では、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１２０の運転交代要求の開始から第２閾値時間Ｔ２が経過したかを判定する。第２閾値時間Ｔ２が経過していない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１４０の処理に戻る。一方、第２閾値時間Ｔ２が経過した場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１５５の処理に進む。

【0055】

ステップＳ１５５では、ＥＣＵ１０は、判定閾値時間Ｔｔｈから所定時間Ｔｖを減算する閾値補正を実行する。次いで、ステップＳ１６０では、ＥＣＵ１０は、補正後の判定閾値時間（＝Ｔｔｈ－Ｔｖ）に基づき、ドライバに異常が発生しているかを判定する。ドライバに異常が発生していると判定した場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１８０の処理に進み、ドライバの異常を確定するとともに、緊急時制御を実行し、本ルーチンをリターンする。一方、ドライバに異常が発生していないと判定した場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１７０の処理に進む。

【0056】

ステップＳ１７０では、ＥＣＵ１０は、ドライバが運転を交代したかを判定する。ドライバが運転を交代しない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１６０の処理に戻る。一方、ドライバが運転を交代した場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１７５の処理に進み、運転交代要求を終了するとともに、判定閾値時間Ｔｔｈを補正前の状態に戻し、本ルーチンをリターンする。

【0057】

［変形例］
図４は、変形例に係るブレーキホールド制御、運転交代要求処理及び、閾値補正の処理のルーチンを説明するフローチャートである。具体的には、変形例のフローは、図３に示すフローのステップＳ１５０とステップＳ１５５との間に、ステップＳ１５２の判定処理を追加したものである。他の処理は、図３と同様の処理となるため、説明は省略する。

【0058】

ステップＳ１５２では、ＥＣＵ１０は、車両ＳＶが後退しているかを判定する。車両ＳＶが急勾配の上り坂に停止した状態で、ブレーキホールド制御が強制解除され、車両ＳＶが後退しているにも関わらず、ドライバが運転を交代しない場合は、ドライバが異常状態に陥っている可能性が極めて高い。このため、車両ＳＶが前進している場合に比べ、ドライバの異常を早期に確定することが望まれる。ＥＣＵ１０は、ステップＳ１５２にて、車両ＳＶが後退していると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ１８０の処理に進み、ドライバの異常を確定するとともに、緊急時制御を実行し、本ルーチンをリターンする。一方、ＥＣＵ１０は、車両ＳＶが後退していないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳ１５５の処理に進む。一般的に車両後方は、前方に比べ外界センサ装置３０の周辺監視能力が低い。このため、変形例のように、車両ＳＶの後退時にドライバの異常を早期に確定し、緊急時制御を早期に開始すれば、安全性の向上をさらに高めることが可能になる。

【0059】

［その他］
以上、本実施形態に係る車両の制御装置について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、本開示の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変形が可能である。例えば、図３及び図４に示すフローは、上述の実行条件（１）が成立した場合、すなわち、オートホールドスイッチ７５がＯＮの状態でドライバが車両ＳＶを停止させた場合又は、オートホールドスイッチ７５がＯＦＦの状態で、ドライバが車両ＳＶを停止させた後にオートホールドスイッチ７５をＯＮ操作した場合も、同様の処理を実行することが可能である。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】