特開 2025-17049 自動運転キット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025017049

(43)【公開日】2025-02-05

(54)【発明の名称】自動運転キット

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/023 20120101AFI20250129BHJP

【ＦＩ】

B60W50/023

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023119919

(22)【出願日】2023-07-24

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小栗 春紀

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 郁真

(72)【発明者】

【氏名】浅尾 啓貴

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA63

(57)【要約】

【課題】冗長制御が可能な構成において非冗長制御の通信が異常である場合に非冗長制御を実行すること。
【解決手段】ＡＤＫは、コンピュータと、通信モジュール１１１Ａ，Ｂとを備える。ＶＰは、非冗長制御機能を実行する非冗長制御システムと、第１バス４１１と、第２バス４１２と、通信モジュール１１１Ａと第１バス４１１を経由して通信可能に構成され、ＡＤＫからの非冗長制御システムを制御するための非冗長制御コマンドにしたがって非冗長制御システムに制御指示を出す第１のＶＣＩＢ４１と、通信モジュール１１１Ｂと第２バス４１２を経由して通信可能に構成される第２のＶＣＩＢ４２と、ＶＣＩＢ４１，４２を接続する第３バス４０１とを備える。コンピュータは、第１バス４１１を経由した通信が異常である場合、第２バス４１２および第３バス４０１を経由してＶＣＩＢ４１に、非冗長制御コマンドを送信するよう通信モジュール１１１Ｂを制御する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転が可能に構成された車両プラットフォームに着脱可能であり、自動運転の指示を出す自動運転キットであって、
前記自動運転キットは、
プロセッサと、
第１通信モジュールと、
第２通信モジュールとを備え、
前記車両プラットフォームは、
前記車両プラットフォームの非冗長制御機能を実行する非冗長制御システムと、
第１バスと、
第２バスと、
前記第１通信モジュールと前記第１バスを経由して通信可能に構成され、前記自動運転キットからの前記非冗長制御システムを制御するための非冗長制御コマンドにしたがって前記非冗長制御システムに制御指示を出す第１車両制御インターフェースボックスと、
前記第２通信モジュールと前記第２バスを経由して通信可能に構成される第２車両制御インターフェースボックスと、
前記第１車両制御インターフェースボックスと前記第２車両制御インターフェースボックスとを接続する第３バスとを備え、
前記プロセッサは、
前記第１バスを経由した通信が異常である場合、前記第２バスおよび前記第３バスを経由して前記第１車両制御インターフェースボックスに、前記非冗長制御コマンドを送信するよう前記第２通信モジュールを制御する、自動運転キット。

【請求項2】

前記プロセッサは、
前記第１バスを経由した通信が異常でない場合、前記第１バスを経由して前記第１車両制御インターフェースボックスに、前記非冗長制御コマンドを送信するよう前記第１通信モジュールを制御する、請求項１に記載の自動運転キット。

【請求項3】

前記車両プラットフォームは、
前記車両プラットフォームの前記非冗長制御機能と異なる冗長制御機能を実行する冗長制御システムをさらに備え、
前記プロセッサは、
前記第１バスを経由して前記第１車両制御インターフェースボックスに、前記冗長制御機能を制御するための冗長制御コマンドを送信するよう前記第１通信モジュールを制御するとともに、前記第２バスを経由して前記第２車両制御インターフェースボックスに、前記冗長制御コマンドを送信するよう前記第２通信モジュールを制御する、請求項１に記載の自動運転キット。

【請求項4】

前記非冗長制御機能は、ヘッドランプ機能またはハザードランプ機能である、請求項１に記載の自動運転キット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この開示は、自動運転キットに関し、特に、自動運転が可能に構成された車両プラットフォームに着脱可能であり、自動運転の指示を出す自動運転キットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、車両および自動運転キットが協働して自動運転を実行するシステムがあった（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１７７８０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両の走行、操舵および制動の制御のために、車両および自動運転キットの通信を二重系統にして冗長化することが考えられる。このような構成において、ヘッドランプおよびハザードランプの制御のようなボディ制御については、通信負担軽減のため二重系統にせず非冗長制御とすることが考えられる。このような場合に、自動運転キットから車両へのボディ制御の通信に異常が生じると、自動運転キットからの制御指令を車両に伝達できなくなる。

【0005】

この開示は、上述した課題を解決するためになされたものであって、その目的は、冗長制御が可能な構成において、非冗長制御のための通信が異常である場合に非冗長制御を実行することが可能な自動運転キットを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この開示に係る自動運転キットは、自動運転が可能に構成された車両プラットフォームに着脱可能であり、自動運転の指示を出す。自動運転キットは、プロセッサと、第１通信モジュールと、第２通信モジュールとを備える。車両プラットフォームは、車両プラットフォームの非冗長制御機能を実行する非冗長制御システムと、第１バスと、第２バスと、第１通信モジュールと第１バスを経由して通信可能に構成され、自動運転キットからの非冗長制御システムを制御するための非冗長制御コマンドにしたがって非冗長制御システムに制御指示を出す第１車両制御インターフェースボックスと、第２通信モジュールと第２バスを経由して通信可能に構成される第２車両制御インターフェースボックスと、第１車両制御インターフェースボックスと第２車両制御インターフェースボックスとを接続する第３バスとを備える。プロセッサは、第１バスを経由した通信が異常である場合、第２バスおよび第３バスを経由して第１車両制御インターフェースボックスに、非冗長制御コマンドを送信するよう第２通信モジュールを制御する。

【0007】

このような構成によれば、通常時に自動運転キットのプロセッサから第１車両制御インターフェースボックスへの非冗長制御コマンドの送信に用いられる第１バスを経由した通信が異常である場合、プロセッサから第２バス、第２車両制御インターフェースボックスおよび第３バスを経由して第１車両制御インターフェースボックスに、非冗長制御コマンドが送信される。その結果、冗長制御が可能な構成において、非冗長制御のための通信が異常である場合に非冗長制御を実行することが可能な自動運転キットを提供することができる。

【0008】

プロセッサは、第１バスを経由した通信が異常でない場合、第１バスを経由して第１車両制御インターフェースボックスに、非冗長制御コマンドを送信するよう第１通信モジュールを制御するようにしてもよい。このような構成によれば、通常時は、非冗長制御コマンドを短い経路で効率良く伝達することができる。

【0009】

車両プラットフォームは、車両プラットフォームの非冗長制御機能と異なる冗長制御機能を実行する冗長制御システムをさらに備え、プロセッサは、第１バスを経由して第１車両制御インターフェースボックスに、冗長制御機能を制御するための冗長制御コマンドを送信するよう第１通信モジュールを制御するとともに、第２バスを経由して第２車両制御インターフェースボックスに、冗長制御コマンドを送信するよう第２通信モジュールを制御するようにしてもよい。このような構成によれば、冗長制御コマンドは二重系統で自動運転キットから車両プラットフォームへ送信することができる。

【0010】

非冗長制御機能は、ヘッドランプ機能またはハザードランプ機能であるようにしてもよい。このような構成によれば、冗長制御が可能な構成において、ヘッドランプ機能またはハザードランプ機能の制御のための通信が異常である場合にヘッドランプ機能またはハザードランプ機能の制御を実行することができる。

【発明の効果】

【0011】

この開示によれば、冗長制御が可能な構成において、非冗長制御のための通信が異常である場合に非冗長制御を実行することが可能な自動運転キットを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】この開示の実施の形態に係る車両の概要を示す図である。

【図2】ＡＤＳ、ＶＣＩＢおよびＶＰの構成をより詳細に示す図である。

【図3】ボディ制御における通信を説明するための図である。

【図4】この実施の形態でＡＤＫによって実行されるランプコマンド送信処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

図１は、この開示の実施の形態に係る車両１の概要を示す図である。車両１は、自動運転キット（ＡＤＫ：Autonomous Driving Kit）１０と、車両プラットフォーム（ＶＰ：Vehicle Platform）２０とを備える。ＡＤＫ１０は、ＶＰ２０に取り付け可能（車両１に搭載可能）に構成されている。ＡＤＫ１０とＶＰ２０とは、車両制御インターフェース（後述するＶＣＩＢ４０）を介して相互に通信可能に構成されている。

【0014】

ＶＰ２０は、ＡＤＫ１０からの制御要求に従って自動運転を行うことができる。なお、図１では、ＡＤＫ１０がＶＰ２０から離れた位置に示されているが、ＡＤＫ１０は、実際にはＶＰ２０のルーフトップ等に取り付けられる。ＡＤＫ１０をＶＰ２０から取り外すことも可能である。ＡＤＫ１０が取り外されている場合には、ＶＰ２０は、マニュアルモードによる走行制御（ユーザ操作に応じた走行制御）を実行する。

【0015】

ＡＤＫ１０は、車両１の自動運転を行うための自動運転システム（ＡＤＳ：Autonomous Driving System）１１を含む。ＡＤＳ１１は、たとえば、車両１の走行計画を作成する。ＡＤＳ１１は、走行計画に従って車両１を走行させるための各種制御要求を、制御要求毎に定義されたＡＰＩ（Application Program Interface）に従ってＶＰ２０に出力する。また、ＡＤＳ１１は、車両状態（ＶＰ２０の状態）を示す各種信号を、信号毎に定義されたＡＰＩに従ってＶＰ２０から受ける。そして、ＡＤＳ１１は、車両状態を走行計画に反映する。

【0016】

ＶＰ２０は、ベース車両３０と、車両制御インターフェースボックス（ＶＣＩＢ：Vehicle Control Interface Box）４０とを含む。ベース車両３０は、ＡＤＫ１０（ＡＤＳ１１）からの制御要求に従って各種車両制御を実行する。ベース車両３０は、ベース車両３０を制御するための各種システムおよび各種センサを含む。より具体的には、ベース車両３０は、統合制御マネージャ３１と、ブレーキシステム３２と、ステアリングシステム３３と、パワートレーンシステム３４と、アクティブセーフティシステム３５と、ボディシステム３６と、車輪速センサ５１，５２と、ピニオン角センサ５３と、カメラ５４と、レーダセンサ５５，５６とを含む。

【0017】

統合制御マネージャ３１は、プロセッサおよびメモリを含み、車両１の動作に関わる上記各システム（ブレーキシステム３２、ステアリングシステム３３、パワートレーンシステム３４、アクティブセーフティシステム３５、ボディシステム３６）を統合して制御する。

【0018】

ブレーキシステム３２は、ベース車両３０の各車輪に設けられた制動装置を制御するように構成されている。ブレーキシステム３２には車輪速センサ５１，５２が接続されている。車輪速センサ５１，５２は、それぞれ、ベース車両３０の前輪，後輪の回転速度を検出し、ブレーキシステム３２に出力する。ブレーキシステム３２は、各車輪の回転速度を車両状態に含まれる情報の一つとしてＶＣＩＢ４０に出力する。また、ブレーキシステム３２は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４０および統合制御マネージャ３１を介して出力される所定の制御要求に従って、制動装置に対する制動指令を生成する。ブレーキシステム３２は、生成された制動指令を用いて制動装置を制御する。

【0019】

ステアリングシステム３３は、車両１の操舵輪の操舵角を操舵装置を用いて制御可能に構成されている。ステアリングシステム３３にはピニオン角センサ５３が接続されている。ピニオン角センサ５３は、アクチュエータの回転軸に連結されたピニオンギヤの回転角（ピニオン角）を検出し、ステアリングシステム３３に出力する。ステアリングシステム３３は、ピニオン角を車両状態に含まれる情報の一つとしてＶＣＩＢ４０に出力する。また、ステアリングシステム３３は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４０および統合制御マネージャ３１を介して出力される所定の制御要求に従って、操舵装置に対する操舵指令を生成する。ステアリングシステム３３は、生成された操舵指令を用いて操舵装置を制御する。

【0020】

パワートレーンシステム３４は、複数の車輪のうちの少なくとも１つに設けられた電動パーキングブレーキ（ＥＰＢ：Electric Parking Brake）システム３４１と、車両１のトラッスミッションに設けられたパーキングロック（Ｐ－Ｌｏｃｋ）システム３４２と、シフトレンジを選択可能に構成されたシフト装置を含む推進システム３４３とを制御する。

【0021】

アクティブセーフティシステム３５は、カメラ５４およびレーダセンサ５５，５６を用いて前方または後方の障害物（歩行者、自転車、駐車車両、電柱など）を検出する。アクティブセーフティシステム３５は、車両１と障害物との間の距離、および、車両１の移動方向に基づいて、車両１が障害物と衝突する可能性があるかどうかを判定する。アクティブセーフティシステム３５は、衝突の可能性があると判定した場合、制動力が増加するように、統合制御マネージャ３１を介してブレーキシステム３２に制動指令を出力する。

【0022】

ボディシステム３６は、たとえば、車両１の走行状態または環境等に応じて、方向指示器（ターンランプ、ハザードランプ）、ホーン、ワイパー、ヘッドランプおよびブレーキランプ等の部品を制御するように構成されている。ボディシステム３６は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４０および統合制御マネージャ３１を介して出力される所定の制御要求に従って、上記の各部品を制御する。

【0023】

ＶＣＩＢ４０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等を通じてＡＤＳ１１と通信可能に構成されている。ＶＣＩＢ４０は、信号毎に定義された所定のＡＰＩを実行することにより、ＡＤＳ１１から各種制御要求を受信したり、車両状態をＡＤＳ１１に出力したりする。ＶＣＩＢ４０は、ＡＤＫ１０から制御要求を受信すると、その制御要求に対応する制御指令を統合制御マネージャ３１を介して、その制御指令に対応するシステムに出力する。また、ＶＣＩＢ４０は、ベース車両３０の各種情報を各種システムから統合制御マネージャ３１を介して取得し、ベース車両３０の状態を車両状態としてＡＤＳ１１に出力する。

【0024】

ベース車両３０は、さらに、緊急停止スイッチ３９を含む。緊急停止スイッチ３９は、車両１の運転者によって操作可能に設けられ、操作されると、操作されたことを示す信号を統合制御マネージャ３１に出力する。

【0025】

図２は、ＡＤＳ１１、ＶＣＩＢ４０およびＶＰ２０の構成をより詳細に示す図である。図２に示すように、ＡＤＳ１１は、コンピュータ１１１と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）１１２と、認識用センサ１１３と、姿勢用センサ１１４と、センサクリーナ１１５とを含む。

【0026】

コンピュータ１１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリとを含む。コンピュータ１１１は、車両１の自動運転時に各種センサを用いて車両１の環境、ならびに、車両１の姿勢、挙動および位置を取得するとともに、ＶＰ２０からＶＣＩＢ４０を経由して車両状態を取得して車両１の次の動作（加速、減速、曲がる等）を設定する。コンピュータ１１１は、次の動作を実現するための各種指令をＶＣＩＢ４０に出力する。コンピュータ１１１は、通信モジュール１１１Ａ，１１１Ｂを含む。通信モジュール１１１Ａ，１１１Ｂの各々は、ＶＣＩＢ４０と通信可能に構成されている。

【0027】

ＨＭＩ１１２は、自動運転時、ユーザ操作を要する運転時、自動運転とユーザ操作を要する運転との間の移行時などに、ユーザに情報を提示したりユーザ操作を受け付けたりする。

【0028】

認識用センサ１１３は、車両１の環境を認識するためのセンサである。認識用センサ１１３は、たとえばＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）と、ミリ波レーダと、カメラとのうちの少なくとも１つを含む。

【0029】

姿勢用センサ１１４は、車両１の姿勢、挙動、位置を検出するためのセンサである。姿勢用センサ１１４は、たとえば、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）と、ＧＰＳ（Global Positioning System）とを含む。センサクリーナ１１５は、洗浄液、ワイパー等を用いて、車両１の走行中に上記の各種センサ（カメラのレンズ、レーザ光の照射部など）に付着する汚れを除去するように構成される。

【0030】

ＶＣＩＢ４０は、メインのＶＣＩＢ４１と、サブのＶＣＩＢ４２とを含む。ＶＣＩＢ４１，４２の各々は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリとを含む。メモリは、プロセッサによって実行可能なプログラムを記憶する。ＶＣＩＢ４１と通信モジュール１１１Ａとは相互に通信可能に接続されている。ＶＣＩＢ４２と通信モジュール１１１Ｂとは相互に通信可能に接続されている。さらに、ＶＣＩＢ４１とＶＣＩＢ４２とは相互に通信可能に接続されている。

【0031】

ＶＣＩＢ４１，４２の各々は、ＡＤＳ１１とＶＰ２０との間で制御要求および車両情報を中継する。より具体的には、ＶＣＩＢ４１は、ＡＰＩを用いて、ＡＤＳ１１からの制御要求から制御指令を生成する。そして、ＶＣＩＢ４１は、生成された制御指令を、ＶＰ２０に含まれる複数のシステムのうちの対応するシステムに出力する。また、ＶＣＩＢ４１は、ＡＰＩを用いて、ＶＰ２０の各システムからの車両情報から車両状態を示す情報を生成する。ＶＣＩＢ４１は、生成された車両状態を示す情報をＡＤＳ１１に出力する。ＶＣＩＢ４２についても同様である。

【0032】

ＥＰＢシステム３４１は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４１を介して出力される制御要求に従ってＥＰＢを制御する。ＥＰＢは、制動装置（ディスクブレーキシステムなど）とは別に設けられ、アクチュエータの動作によって車輪を固定する。

【0033】

Ｐ－Ｌｏｃｋシステム３４２は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４１を介して出力される制御要求に従ってＰ－Ｌｏｃｋ装置を制御する。Ｐ－Ｌｏｃｋシステム３４２は、たとえば、制御要求がシフトレンジをパーキングレンジ（Ｐレンジ）にする制御要求を含む場合にＰ－Ｌｏｃｋ装置を作動させ、制御要求がシフトレンジをＰレンジ以外にする制御要求を含む場合にＰ－Ｌｏｃｋ装置の作動を解除する。Ｐ－Ｌｏｃｋ装置は、トランスミッションの出力軸の回転を固定し、車輪を固定する。

【0034】

推進システム３４３は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４１を介して出力される制御要求に従って、シフト装置のシフトレンジを切り替えたり、駆動源（モータジェネレータ、エンジンなど）からの駆動力を制御したりする。

【0035】

車両１においては、たとえば、ＡＤＫ１０からの要求によって後述の自動運転モードが選択された場合に自動運転が実行される。前述したように、ＡＤＳ１１は、自動運転中には、まず走行計画を作成する。走行計画の例としては、たとえば、直進を継続する計画、予め定められた走行経路の途中の所定の交差点で左折／右折する計画、走行車線を変更する計画などが挙げられる。ＡＤＳ１１は、作成された走行計画に従って、車両１が動作するために必要な制御的な物理量（加速度、減速度、タイヤ切れ角など）を算出する。ＡＤＳ１１は、ＡＰＩの実行周期毎の物理量を分割する。ＡＤＳ１１は、ＡＰＩを用いて、分割された物理量を表す制御要求をＶＣＩＢ４０に出力する。さらに、ＡＤＳ１１は、ＶＰ２０から車両状態（車両１の実際の移動方向、車両の固定化の状態など）を取得し、取得された車両状態を反映した走行計画を再作成する。このようにして、ＡＤＳ１１は、車両１の自動運転を可能とする。

【0036】

上述した構成において、車両１の走行、操舵および制動の制御のために、ＶＰ２０およびＡＤＫ１０の通信が二重系統にされて冗長化されている。このような構成において、ボディシステム３６のヘッドランプおよびハザードランプの制御のようなボディ制御については、通信負担軽減のため二重系統にせず非冗長制御とすることが考えられる。このような場合に、ＡＤＫ１０からＶＰ２０へのボディ制御の通信に異常が生じると、ＡＤＫ１０からの制御指令をＶＰ２０に伝達できなくなる。

【0037】

そこで、ＶＰ２０は、ＡＤＫ１０の通信モジュール１１１ＡとメインのＶＣＩＢ４１とを接続する第１バス４１１と、ＡＤＫ１０の通信モジュール１１１ＢとサブのＶＣＩＢ４２とを接続する第２バス４１２とに加えて、ＶＣＩＢ４１とＶＣＩＢ４２とを接続する第３バス４０１とを備える。ＡＤＫ１０のコンピュータ１１１は、第１バス４１１を経由した通信が異常である場合、第２バス４１２および第３バス４０１を経由してＶＣＩＢ４１に、非冗長制御コマンドを送信するよう通信モジュール１１１Ｂを制御する。

【0038】

これにより、通常時にＡＤＫ１０のコンピュータ１１１からＶＣＩＢ４１への非冗長制御コマンドの送信に用いられる第１バス４１１を経由した通信が異常である場合、コンピュータ１１１から第２バス４１２、ＶＣＩＢ４２および第３バス４０１を経由してＶＣＩＢ４１に、非冗長制御コマンドが送信される。その結果、冗長制御が可能な構成において、非冗長制御のための通信が異常である場合に非冗長制御を実行することができる。

【0039】

図３は、ボディ制御における通信を説明するための図である。図３を参照して、第１バス４１１は、ＡＤＫ１０の通信モジュール１１１ＡとメインのＶＣＩＢ４１とを通信可能に接続する。第２バス４１２は、ＡＤＫ１０の通信モジュール１１１ＢとサブのＶＣＩＢ４２とを通信可能に接続する。第３バス４０１は、メインのＶＣＩＢ４１とサブのＶＣＩＢ４２とを通信可能に接続する。

【0040】

Ｂ－ｂｕｓ３７１は、メインのＶＣＩＢ４１とボディＥＣＵ（Electronic Control Unit）３６１とセントラルゲートウェイ（以下「ＣＧＷ」という）３７とを通信可能に接続する。Ｉ－ｂｕｓ３７２は、メインのＶＣＩＢ４１とメータＥＣＵ３６２とＣＧＷ３７とを通信可能に接続する。Ｃ１－ｂｕｓ３７３は、メインのＶＣＩＢ４１とブレーキＥＣＵ３６３とＣＧＷ３７とを通信可能に接続する。

【0041】

ＶＰ２０は、Ｂ－ｂｕｓ３７１、Ｉ－ｂｕｓ３７２およびＣ１－ｂｕｓ３７３に加えて、他の通信バス（たとえば、サブのＶＣＩＢ４２に接続されるＣＬ－ｂｕｓ３７４、ＰＬ－ｂｕｓ３７５およびＳＢＷＬ－ｂｕｓ３７６等）を備える。これらの他の通信バスは、ボディＥＣＵ３６１、メータＥＣＵ３６２およびブレーキＥＣＵ３６３に接続されない。

【0042】

ボディＥＣＵ３６１は、ＡＤＫ１０から、通信モジュール１１１Ａ、第１バス４１１、メインのＶＣＩＢ４１およびＢ－ｂｕｓ３７１を経由して、ボディシステム３６のうち、たとえば、ホーン、ワイパーおよびヘッドランプの制御コマンドを受信し、制御コマンドにしたがってこれらのデバイスを制御する。たとえば、ボディＥＣＵ３６１は、ヘッドランプをハイビームで点灯させたりロービームで点灯させたり消灯させたりする。

【0043】

メータＥＣＵ３６２は、ＡＤＫ１０から、通信モジュール１１１Ａ、第１バス４１１、メインのＶＣＩＢ４１およびＩ－ｂｕｓ３７２を経由して、ボディシステム３６のうち方向指示器の制御コマンドを受信し、制御コマンドにしたがって方向指示器をターンランプ（左右の方向指示器のうち片側の方向指示器のみ点滅）またはハザードランプ（左右の方向指示器の両側の方向指示器を同じタイミングで点滅）として機能させるよう制御する。

【0044】

ブレーキＥＣＵ３６３は、ＡＤＫ１０から、通信モジュール１１１Ａ、第１バス４１１、メインのＶＣＩＢ４１およびＣ１－ｂｕｓ３７３を経由して、ボディシステム３６のうちブレーキランプの制御コマンドを受信し、制動制御に合わせてＡＤＫ１０から送信される制御コマンドにしたがってブレーキランプを点灯させたり消灯させたりする。

【0045】

なお、走行、操舵および制動に関する冗長制御の制御コマンドは、ＡＤＫ１０から、通信モジュール１１１Ａ、第１バス４１１を経由してメインのＶＣＩＢ４１に送信されるとともに、通信モジュール１１１Ｂ、第２バス４１２を経由してサブのＶＣＩＢ４２に送信される。

【0046】

図４は、この実施の形態でＡＤＫ１０によって実行されるランプコマンド送信処理の流れを示すフローチャートである。図４を参照して、このランプコマンド送信処理は、ＡＤＫ１０のコンピュータ１１１によって、上位の処理から所定周期ごとに呼出されて実行される。

【0047】

ＡＤＫ１０のコンピュータ１１１は、コンピュータ１１１によって実行されている他の処理において、ヘッドランプコマンドの送信指示が出されたか否かを判断する（ステップＳ１１１）。ヘッドランプコマンドの送信指示が出されていない（ステップＳ１１１でＮＯ）と判断した場合、コンピュータ１１１は、コンピュータ１１１によって実行されている他の処理において、ハザードランプコマンドの送信指示が出されたか否かを判断する（ステップＳ１１２）。ハザードランプコマンドの送信指示が出されていない（ステップＳ１１２でＮＯ）と判断した場合、コンピュータ１１１は、実行する処理をこの処理の呼出元の上位の処理に戻す。

【0048】

ヘッドランプコマンドの送信指示が出された（ステップＳ１１１でＹＥＳ）と判断した場合、および、ハザードランプコマンドの送信指示が出された（ステップＳ１１２でＹＥＳ）と判断した場合、コンピュータ１１１は、メイン側の通信（通信モジュール１１１ＡとメインのＶＣＩＢ４１との間の通信）に異常が有るか否かを判断する（ステップＳ１１３）。通信モジュール１１１Ａの異常、第１バス４１１の異常、メインのＶＣＩＢ４１におけるＡＤＫ１０との通信異常が有る場合、メイン側の通信に異常が有ると判断される。

【0049】

メイン側の通信に異常が無い（ステップＳ１１３でＮＯ）と判断した場合、コンピュータ１１１は、第１バス４１１を経由してメインのＶＣＩＢ４１にコマンドを送信するよう通信モジュール１１１Ａを制御し（ステップＳ１１４）、その後、実行する処理をこの処理の呼出元の上位の処理に戻す。

【0050】

メイン側の通信に異常が有る（ステップＳ１１３でＹＥＳ）と判断した場合、コンピュータ１１１は、第２バス４１２、サブのＶＣＩＢ４２および第３バス４０１を経由してメインのＶＣＩＢ４１にコマンドを送信するよう通信モジュール１１１Ｂを制御し（ステップＳ１１５）、その後、実行する処理をこの処理の呼出元の上位の処理に戻す。

【0051】

なお、制動制御のための制動コマンドが冗長制御であるため二重系統で送信される。このため、ボディシステム３６のうちブレーキランプについては、ＡＤＫ１０からのメイン側の通信によるブレーキランプの制御コマンドが送信できない場合であっても、この制動コマンドに基づいた制動の制御に対応させて、ブレーキランプも制御するように構成することができる。

【0052】

［変形例］
（１） 前述した実施の形態においては、図３および図４で示したように、ヘッドランプ機能およびハザードランプ機能について上述の開示を適用するようにした。しかし、これに限定されず、二重系統を用いて制御される冗長制御機能と異なり、二重系統の一方の系統を用いて非冗長制御機能であれば、上述の開示を適用することができる。

【0053】

（２） 前述した実施の形態においては、図３で示したように、ヘッドランプおよびハザードランプの制御のような通信が二重系統でない非冗長制御の制御コマンドは、第１バス４１１を経由したメイン側で送信されるようにした。しかし、これに限定されず、非冗長制御の制御コマンドが、第１バス４１１ではなく、第２バス４１２を経由したサブ側で送信されるようにしてもよい。つまり、非冗長制御がサブ側の通信を用いて実行されるようにしてもよい。この場合、ボディＥＣＵ３６１およびメータＥＣＵ３６２は、サブのＶＣＩＢ４２の側の通信バスに接続される。

【0054】

［まとめ］
（１） 図１で示したように、ＡＤＫ１０は、自動運転が可能に構成されたＶＰ２０に着脱可能であり、自動運転の指示を出す。図２で示したように、ＡＤＫ１０は、コンピュータ１１１と、第１の通信モジュール１１１Ａと、第２の通信モジュール１１１Ｂとを備える。図１から図３で示したように、ＶＰ２０は、ＶＰ２０の非冗長制御機能（たとえば、ヘッドランプ機能、ハザードランプ機能）を実行する非冗長制御システム（たとえば、ボディシステム３６、ボディＥＣＵ３６１、メータＥＣＵ３６２）と、第１バス４１１と、第２バス４１２と、第１の通信モジュール１１１Ａと第１バス４１１を経由して通信可能に構成され、ＡＤＫ１０からの非冗長制御システムを制御するための非冗長制御コマンドにしたがって非冗長制御システムに制御指示を出す第１のＶＣＩＢ４１と、第２の通信モジュール１１１Ｂと第２バス４１２を経由して通信可能に構成される第２のＶＣＩＢ４２と、第１のＶＣＩＢ４１と第２のＶＣＩＢ４２とを接続する第３バス４０１とを備える。図４で示したように、コンピュータ１１１は、第１バス４１１を経由した通信が異常である場合、第２バス４１２および第３バス４０１を経由して第１のＶＣＩＢ４１に、非冗長制御コマンドを送信するよう第２の通信モジュール１１１Ｂを制御する（たとえば、ステップＳ１１５）。

【0055】

これにより、通常時にＡＤＫ１０のコンピュータ１１１から第１のＶＣＩＢ４１への非冗長制御コマンドの送信に用いられる第１バス４１１を経由した通信が異常である場合、コンピュータ１１１から第２バス４１２、第２のＶＣＩＢ４２および第３バス４０１を経由して第１のＶＣＩＢ４１に、非冗長制御コマンドが送信される。その結果、冗長制御が可能な構成において、非冗長制御のための通信が異常である場合に非冗長制御を実行することができる。

【0056】

（２） 図４で示したように、コンピュータ１１１は、第１バス４１１を経由した通信が異常でない場合、第１バス４１１を経由して第１のＶＣＩＢ４１に、非冗長制御コマンドを送信するよう第１の通信モジュール１１１Ａを制御する（たとえば、ステップＳ１１４）ようにしてもよい。これにより、異常が無い時は、非冗長制御コマンドを短い経路で効率良く伝達することができる。

【0057】

（３） 図３で説明したように、ＶＰ２０は、ＶＰ２０の非冗長制御機能と異なる冗長制御機能（たとえば、制動機能、操舵機能、走行機能）を実行する冗長制御システム（たとえば、ブレーキシステム３２、ステアリングシステム３３、パワートレーンシステム３４）をさらに備え、コンピュータ１１１は、第１バス４１１を経由して第１のＶＣＩＢ４１に、冗長制御機能を制御するための冗長制御コマンド（たとえば、制動コマンド、操舵コマンド、走行コマンド）を送信するよう第１の通信モジュール１１１Ａを制御するとともに、第２バス４１２を経由して第２のＶＣＩＢ４２に、冗長制御コマンドを送信するよう第２の通信モジュール１１１Ｂを制御するようにしてもよい。これにより、冗長制御コマンドは二重系統でＡＤＫ１０からＶＰ２０へ送信することができる。

【0058】

（４） 図３および図４で示したように、非冗長制御機能は、ヘッドランプ機能またはハザードランプ機能であるようにしてもよい。これにより、冗長制御が可能な構成において、ヘッドランプ機能またはハザードランプ機能の制御のための通信が異常である場合にヘッドランプ機能またはハザードランプ機能の制御を実行することができる。

【0059】

今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。この開示の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0060】

１ 車両、１０ ＡＤＫ、１１ ＡＤＳ、２０ ＶＰ、３０ ベース車両、３１ 統合制御マネージャ、３２ ブレーキシステム、３３ ステアリングシステム、３４ パワートレーンシステム、３５ アクティブセーフティシステム、３６ ボディシステム、３７ ＣＧＷ、３９ 緊急停止スイッチ、４０，４１，４２ ＶＣＩＢ、５１，５２ 車輪速センサ、５３ ピニオン角センサ、５４ カメラ、５５，５６ レーダセンサ、１１１ コンピュータ、１１１Ａ，１１１Ｂ 通信モジュール、１１２ ＨＭＩ、１１３ 認識用センサ、１１４ 姿勢用センサ、１１５ センサクリーナ、３４１ ＥＰＢシステム、３４２ Ｐ－Ｌｏｃｋシステム、３４３ 推進システム、３６１ ボディＥＣＵ、３６２ メータＥＣＵ、３６３ ブレーキＥＣＵ、４０１ 第３バス、４１１ 第１バス、４１２ 第２バス。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】