特開 2025-1741 船舶の操舵制御装置および方法、並びに船舶

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025001741

(43)【公開日】2025-01-09

(54)【発明の名称】船舶の操舵制御装置および方法、並びに船舶

(51)【国際特許分類】

   B63H 25/02 20060101AFI20241226BHJP

   B63H 25/04 20060101ALI20241226BHJP

   B63H 25/42 20060101ALI20241226BHJP

【ＦＩ】

B63H25/02 B

B63H25/04 D

B63H25/42 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023101381

(22)【出願日】2023-06-21

(71)【出願人】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100125254

【弁理士】

【氏名又は名称】別役 重尚

(74)【代理人】

【識別番号】100118278

【弁理士】

【氏名又は名称】村松 聡

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 琢真

(57)【要約】

【課題】常に、ステアリングの回転操作により自動操船モードを解除できるようにする。
【解決手段】ステアリングホイール１８の回転可能角度は、第１の角度位置θＬと第２の角度位置θＲとの間に規制されている。コントローラ３０は、通常操船モードにおいて自動操船モードの開始指示が取得されたことに応じて自動操船モードへ移行すると共に、自動操船モードにおいてステアリングホイール１８の回転角度が閾値角度ＴＨを超えて変化したことに応じて通常操船モードへ移行する。コントローラ３０は、通常操船モードにおいて、ステアリング角度と第１の角度位置θＬとの差が第１の所定差より小さい場合、または、ステアリング角度と第２の角度位置θＲとの差が第２の所定差より小さい場合は、自動操船モードの開始指示がされたとしても自動操船モードへ切り替えない。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

左回転方向における回転可能角度が第１の角度位置に規制され且つ右回転方向における回転可能角度が第２の角度位置に規制されたステアリングと、
前記ステアリングの回転角度位置を取得する第１の取得部と、
前記ステアリングの回転操作によらずに自動で操船する自動操船モードの開始指示を取得する第２の取得部と、
通常操船モードにおいて前記開始指示が取得されたことに応じて前記自動操船モードへ移行すると共に、前記自動操船モードにおいて前記ステアリングの回転角度が閾値角度を超えて変化したことに応じて前記通常操船モードへ移行するよう制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記通常操船モードにおいて、前記第１の取得部により取得された前記ステアリングの回転角度位置と前記第１の角度位置との差が第１の所定差より小さい場合、または、取得された前記ステアリングの回転角度位置と前記第２の角度位置との差が第２の所定差より小さい場合は、前記第２の取得部により前記開始指示が取得されたとしても前記自動操船モードへ移行しない、船舶の操舵制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記開始指示が取得された場合において前記自動操船モードへ移行しない場合は、その旨を報知する、請求項１に記載の船舶の操舵制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記自動操船モードへ移行しない旨を報知する際、前記第１の角度位置と前記第２の角度位置との間にある中立位置へ前記ステアリングを戻すよう報知する、請求項２に記載の船舶の操舵制御装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記中立位置へ前記ステアリングを戻すよう報知した後、所定時間内に、取得された前記ステアリングの回転角度位置と前記第１の角度位置との差が前記第１の所定差以上で且つ、取得された前記ステアリングの回転角度位置と前記第２の角度位置との差が前記第２の所定差以上となった場合は、前記自動操船モードへ移行する、請求項３に記載の船舶の操舵制御装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記第１の所定差および前記第２の所定差を、船速または前記船舶を推進する推進機における駆動源の回転数の少なくとも一方に基づいて決定する、請求項１に記載の船舶の操舵制御装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記自動操船モードへ移行した場合は、その旨を報知する、請求項１に記載の船舶の操舵制御装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記自動操船モードへ移行した旨を報知する際、前記第１の角度位置と前記第２の角度位置との間にある中立位置へ前記ステアリングを戻すよう報知する、請求項６に記載の船舶の操舵制御装置。

【請求項8】

前記ステアリングの回転操作に対して負荷を発生させる負荷発生部を有し、
前記制御部は、前記自動操船モードへ移行した後、前記第１の角度位置と前記第２の角度位置との間にある中立位置を基準とした所定範囲に前記ステアリングが位置する場合は、前記ステアリングが前記所定範囲に位置しない場合に比べて、前記ステアリングの回転操作に対する負荷が大きくなるよう前記負荷発生部を制御する、請求項１に記載の船舶の操舵制御装置。

【請求項9】

前記ステアリングの回転操作に対して負荷を発生させる負荷発生部を有し、
前記制御部は、前記自動操船モードへ移行した後、前記第１の角度位置と前記第２の角度位置との間にある中立位置を基準とした所定範囲から遠ざかる方向へ前記ステアリングが回転操作される場合は、前記所定範囲に近づく方向へ前記ステアリングが回転操作される場合に比べて、発生する負荷が大きくなるよう前記負荷発生部を制御する、請求項１に記載の船舶の操舵制御装置。

【請求項10】

請求項１乃至９のいずれか１項に記載の船舶の操舵制御装置を備える、船舶。

【請求項11】

左回転方向における回転可能角度が第１の角度位置に規制され且つ右回転方向における回転可能角度が第２の角度位置に規制されたステアリングを備える船舶の操舵制御方法であって、
前記ステアリングの回転角度位置を取得し、
前記ステアリングの回転操作によらずに自動で操船する自動操船モードの開始指示を取得し、
通常操船モードにおいて前記開始指示が取得されたことに応じて前記自動操船モードへ移行すると共に、前記自動操船モードにおいて前記ステアリングの回転角度が閾値角度を超えて変化したことに応じて前記通常操船モードへ移行するよう制御し、
前記通常操船モードにおいて、取得された前記ステアリングの回転角度位置と前記第１の角度位置との差が第１の所定差より小さい場合、または、取得された前記ステアリングの回転角度位置と前記第２の角度位置との差が第２の所定差より小さい場合は、前記開始指示が取得されたとしても前記自動操船モードへ移行しない、船舶の操舵制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、船舶の操舵制御装置および方法、並びに船舶に関する。

【背景技術】

【0002】

船舶において、ステアリング操作によらずに進路を自動制御するなどの自動操船モードを有するものがある。一般に、開始指示の入力により自動操船モードへ移行する。一方、自動操船モードの解除に関して特許文献１、２に開示されている。特許文献１では、船速またはエンジン回転数が所定値より高い場合に自動操船モードが解除される。また、特許文献２では、所定回転以上のステアリングの回転操作があると自動操船モードが解除される。

【0003】

一方、ステアリングの回転可能角度が規制されている船舶がある。このような船舶において、自動操船モードがステアリングの回転操作により解除されるよう構成することが考えられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平０１－１４１１９８号公報

【特許文献2】特開２０１５－６６９７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、ステアリングの回転角度位置が一方の回転規制位置付近にある状態で自動操船モードへ移行した後に、操船者が、自動操船モードの解除を意図して同じ回転方向へステアリングを回転操作する場合が考えられる。この場合、ステアリングは上記一方の回転規制位置を超えて回転することがない。従って、ステアリングを回転操作しようとしても回転せず、意図通りに自動操船モードが解除されないケースが生じる可能性がある。

【0006】

本発明は、常に、ステアリングの回転操作により自動操船モードを解除することができる船舶の操舵制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明の一態様による船舶の操舵制御装置は、左回転方向における回転可能角度が第１の角度位置に規制され且つ右回転方向における回転可能角度が第２の角度位置に規制されたステアリングと、前記ステアリングの回転角度位置を取得する第１の取得部と、前記ステアリングの回転操作によらずに自動で操船する自動操船モードの開始指示を取得する第２の取得部と、通常操船モードにおいて前記開始指示が取得されたことに応じて前記自動操船モードへ移行すると共に、前記自動操船モードにおいて前記ステアリングの回転角度が閾値角度を超えて変化したことに応じて前記通常操船モードへ移行するよう制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記通常操船モードにおいて、前記第１の取得部により取得された前記ステアリングの回転角度位置と前記第１の角度位置との差が第１の所定差より小さい場合、または、取得された前記ステアリングの回転角度位置と前記第２の角度位置との差が第２の所定差より小さい場合は、前記第２の取得部により前記開始指示が取得されたとしても前記自動操船モードへ移行しない。

【0008】

この構成によれば、ステアリングは、左回転方向における回転可能角度が第１の角度位置に規制され且つ右回転方向における回転可能角度が第２の角度位置に規制されている。通常操船モードにおいて自動操船モードの開始指示が取得されたことに応じて前記自動操船モードへ移行すると共に、前記自動操船モードにおいて前記ステアリングの回転角度が閾値角度を超えて変化したことに応じて前記通常操船モードへ移行するよう制御される。前記通常操船モードにおいて、取得された前記ステアリングの回転角度位置と前記第１の角度位置との差が第１の所定差より小さい場合、または、取得された前記ステアリングの回転角度位置と前記第２の角度位置との差が第２の所定差より小さい場合は、前記第２の取得部により前記開始指示が取得されたとしても前記自動操船モードへ移行されない。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、常に、ステアリングの回転操作により自動操船モードを解除することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】操舵制御装置が適用される船舶の上面図である。

【図2】操船システムのブロック図である。

【図3】ステアリングホイールをほぼ正面から見た図である。

【図4】操船モードの遷移を示すタイミングチャートである。

【図5】通常操船モード中の制御を実現するための第１の機能ブロック、ＡＰモードから通常操船モードに復帰する復帰処理を実現するための第２の機能ブロックを示す図である。

【図6】モード切り替え処理のフローチャートである。

【図7】ＡＰモード中処理のフローチャートである。

【図8】通常操船モード復帰処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。

【0012】

図１は、本発明の一実施形態に係る操舵制御装置が適用される船舶の上面図である。この船舶１１は、船体１３と、船体１３を推進させる推進機としての複数（例えば一対）の船外機１５（１５Ａ、１５Ｂ）とを備えている。船体１３の操船席付近には、中央ユニット１０、ステアリングホイール１８、リモコンユニット１２が備えられる。

【0013】

以下の説明において、前後左右上下の各方向は、船体１３の前後左右上下の各方向を意味する。例えば、図１に示すように、船体１３の前後方向に延びる中心線Ｃ１は、船舶１１の重心Ｇを通過する。前後方向は、中心線Ｃ１に平行な方向である。前方は、図１の中心線Ｃ１に沿って上方に向かう方向である。後方は、図１の中心線Ｃ１に沿って下方に向かう方向である。左右方向については、船体１３を後方から見た場合を基準とする。鉛直方向は、前後方向及び左右方向に垂直な方向である。

【0014】

２つの船外機１５は、船体１３の船尾に並べて取り付けられている。２つの船外機１５を区別するときには、左舷に配置されたものを「船外機１５Ａ」、右舷に配置されたものを「船外機１５Ｂ」と呼称する。船外機１５Ａ、１５Ｂはそれぞれ、取付ユニット１４（１４Ａ、１４Ｂ）を介して船体１３に取り付けられている。船外機１５Ａ、１５Ｂはそれぞれ、駆動源であるエンジン１６（１６Ａ、１６Ｂ）を有する。

【0015】

船外機１５は各々、対応するエンジン１６の駆動力によって回転されるプロペラ（不図示）によって推進力を得る。取付ユニット１４やエンジン１６等についても、船外機１５Ａ、１５Ｂに対応して区別するときは、それぞれ取付ユニット１４Ａ、１４Ｂやエンジン１６Ａ、１６Ｂと呼称する。

【0016】

リモコンユニット１２は２つのスロットルレバーを含み、エンジン１６Ａ、１６Ｂの出力の調整、及び前後進の切換のために操作される。各スロットルレバーは、それぞれゼロ操作位置から前進方向と後進方向とに操作可能である。

【0017】

船外機１５Ａ、１５Ｂの構成は互いに共通であるので、１つの船外機１５について説明する。船外機１５は、船外機本体を船体１３に取り付ける取付ユニット１４と、転舵軸（図示せず）とを備えている。転舵軸は船外機本体に設けられ、取付ユニット１４により支持されている。船外機本体は、転舵軸を中心として左右に転舵可能に構成されている。船外機本体は、転舵軸および取付ユニット１４を介して、船体１３の後部に取り付けられている。ステアリングホイール１８が操作されることによって、船外機本体は回動中心Ｃ２を中心に左右（Ｒ１方向）に回動する。これにより、船舶１１が操舵される。また、船外機本体は、取付ユニット１４を介して、チルト軸（不図示）を中心に回動自在である。

【0018】

図２は、船舶１１における操船システムのブロック図である。この操船システムは、本実施形態の操舵制御装置を含む。

【0019】

操船システムは、コントローラ３０、エンジン１６Ａ、１６Ｂのほか、回転角度センサ３１、転舵角センサ３２、各種センサ３３、各種操作子３４、負荷発生部３５、表示部３６、転舵アクチュエータ３７を有する。

【0020】

コントローラ３０は、ＣＰＵ３８、ＲＯＭ３９、ＲＡＭ４０および不図示のタイマを含む。ＲＯＭ３９は制御プログラムを格納している。ＣＰＵ３８は、ＲＯＭ３９に格納された制御プログラムをＲＡＭ４０に展開して実行することにより、各種の制御処理を実現する。ＲＡＭ４０は、ＣＰＵ３８が制御プログラムを実行する際のワークエリアを提供する。

【0021】

転舵アクチュエータ３７は、船外機１５Ａ、１５Ｂに対応して設けられる。転舵アクチュエータ３７は、回動中心Ｃ２（図１）まわりに、対応する船外機１５を船体１３に対して回動させる。従って、転舵駆動部としての転舵アクチュエータ３７は、対応する船外機１５の転舵角を変化させる。回動中心Ｃ２を中心とする船外機１５Ａ、１５Ｂのそれぞれの回動によって、船体１３の中心線Ｃ１に対して推進力が作用する方向を変化させることができる。

【0022】

転舵角センサ３２は、船外機１５Ａ、１５Ｂに対応して設けられ、対応する船外機１５Ａ、１５Ｂの実転舵角を検出する。なお、コントローラ３０は、実転舵角を、転舵アクチュエータ３７へ出力された転舵指令値から取得してもよい。

【0023】

回転角度センサ３１は、ステアリングホイール１８の回転角度位置を検出する。各種センサ３３は、スロットル開度センサ、スロットルセンサ、エンジン回転数センサ、船体速度センサ、船体加速度センサ、方位センサ、距離センサ、姿勢センサ、位置センサ、ＧＰＳセンサなどを含む。回転角度センサ３１および各種センサ５６による検出信号はコントローラ３０に供給される。スロットル開度センサ、エンジン回転数センサは、対応する船外機１５に設けられる。船体速度センサ、船体加速度センサ、方位センサ、距離センサ、姿勢センサ、位置センサは、例えば、中央ユニット１０に含まれるか、または中央ユニット１０の付近に配置される。

【0024】

エンジン回転数センサは、対応するエンジン１６の単位時間当たりの回転数を検出する。スロットル開度センサは、不図示のスロットルバルブの開度を検出する。船体速度センサ、船体加速度センサはそれぞれ、船舶１１（船体１３）の航行の速度（船速）、加速度を検出する。姿勢センサは、例えば、ジャイロセンサおよび磁気方位センサ等を含む。なお、船速や船体加速度は、ＧＰＳセンサで受信されるＧＰＳ信号から取得されてもよい。

【0025】

各種操作子３４は、操船に関する操作をするための操作子のほか、各種設定を行うための設定操作子、各種指示を入力するための入力操作子を含む。各種操作子３４は、中央ユニット１０に含まれるか、または中央ユニット１０の付近に配置され、その一部はステアリングホイール１８に配置されてもよい。各種操作子３４は操船者によって操作され、その操作信号がコントローラ３０に供給される。

【0026】

なお、コントローラ３０は、回転角度センサ３１、転舵角センサ３２、各種センサ３３、各種操作子３４等とは、所定の通信を確立して情報をやりとりしてもよい。表示部３６は、各種情報を表示する。

【0027】

負荷発生部３５は、一例としてステアリングホイール１８の回転操作に対して負荷を発生させる電磁ブレーキである。例えば、電磁ブレーキが非通電状態であるときは、ステアリングホイール１８の回転トルクに対して回転負荷は非常に小さいかまたはゼロとなり、電磁ブレーキが通電状態にあるときは、大きな回転負荷が作用する。なお、負荷発生部３５は、ステアリングホイール１８の回転操作に対して負荷を発生させる構成であればよく、他の構成を採用してもよい。

【0028】

なお、このほか、船外機１５をチルト軸まわりに回動させるパワートリム＆チルト機構（ＰＴＴ機構）や、タブ本体を駆動するトリムタブアクチュエータ等を備えてもよい。

【0029】

なお、コントローラ３０は、各船外機１５に設けられる船外機ＥＣＵ（図示せず）を介して、各エンジン１６を制御してもよい。なお、上記したセンサの全てを備えることは必須でない。

【0030】

図３は、ステアリングホイール１８をほぼ正面から見た図である。ステアリングホイール１８は、中央部４４と、環状のホイール部４３と、３つのスポーク部（第１のスポーク部４５、第２のスポーク部４６、第３のスポーク部４７）と、を有する。ステアリングホイール１８は、ステアリング軸４２の軸線である回転支点Ｃ０回りに回転可能に船体１３に支持されている。

【0031】

回転支点Ｃ０の軸線方向からみて、スポーク部４７の幅方向中心位置と回転支点Ｃ０とを通る仮想直線を仮想直線Ｌ０とする。ステアリングホイール１８の回転可能角度は有限であり、回転範囲には中立位置の概念が存在する。図３ではステアリングホイール１８は中立位置にある。中立位置では、ホイール部４３における仮想直線Ｌ０上の点Ｐ０が、正面から見て回転支点Ｃ０の真上に位置する。中立位置は、船体１３を直進させるときのステアリングホイール１８の回転位置である。

【0032】

ステアリングホイール１８は、中立位置から左に角度θ１１、右に角度θ１２だけ回転可能である。角度θ１１、θ１２は共に１３５°である。すなわち、ステアリングホイール１８の回転可能角度θ１０は、中立位置を基準として、左回転方向における回転端位置である第１の角度位置θＬに規制され且つ、右回転方向における回転端位置である第２の角度位置θＲに規制されている。一例として、中立位置の角度位置をゼロとすれば、第１の角度位置θＬは－１３５°であり、第２の角度位置θＲは＋１３５°である。

【0033】

「移行禁止範囲」および「移行可能範囲」の意義については図４以降で後述する。第１の角度位置θＬから右回転方向に第１の所定差までの回転範囲を移行禁止範囲θ１３とする。第２の角度位置θＲから左回転方向に第２の所定差までの回転範囲を移行禁止範囲θ１５とする。一例として、第１の所定差、第２の所定差は共に４５°であるとする。従って、移行禁止範囲θ１３、θ１５は共に、回転可能角度θ１０の端位置から中立方向へ４５°の範囲である。角度θ１４および角度θ１６の範囲が移行可能範囲である。角度θ１４、角度θ１６は共に９０°であり、従って移行可能範囲は１８０°である。

【0034】

なお、θ１０～θ１６値は例示した値に限定されない。また、θ１１値とθ１２値、θ１３値とθ１５値、θ１４値とθ１６値とは、それぞれ互いに異なる値であってもよい。

【0035】

ステアリングホイール１８は、複数のスイッチを備える。例えば、ステアリングホイール１８の表面に、切替スイッチ５９、左スイッチ５３および右スイッチ５４が配置されている。これらのスイッチは各種操作子３４（図２）に含まれる。

【0036】

ここで、操船モードについて説明する。操船モードには、大別して「通常操船モード」と「自動操船モード」とがある。以下、自動操船モードを「ＡＰモード」と称する。切替スイッチ５９が押下操作される度に操船モードが切り替わる。

【0037】

通常操船モードは、ステアリングホイール１８の回転操作等に応じて操船するモードである。例えば、通常操船モードにおいては、コントローラ３０は、リモコンユニット１２におけるスロットルレバーの操作量や操作方向、さらにはステアリングホイール１８の回転角度位置に応じて、エンジン１６Ｌ、１６Ｒの回転速度や回転方向、転舵アクチュエータ３７による転舵角を制御する。

【0038】

ＡＰモードは、ステアリングホイール１８の回転操作によらずに自動で操船するモードである。例えば、ＡＰモードには、一定の進路を保持する進路保持走行、一定の方位を保持する方位保持走行のほか、横移動、斜め移動、その場回頭など、複数種類のモードがある。ＡＰモードの種類は各種操作子３４における設定操作子や入力操作子の操作に応じて指定される。コントローラ３０は、２つの船外機１５の転舵角、シフト位置、エンジン回転数などを制御することで、指定された種類のＡＰモードを実現する。

【0039】

なお、ＡＰモード中に各種操作子３４のうち所定の操作子が操作されると所定の動作が実行されてもよい。例えば、コントローラ３０は、左スイッチ５３または右スイッチ５４が操作されると、船体１３を一時的に左または右に横移動させるよう制御してもよい。

【0040】

図４は、操船モードの遷移を示すタイミングチャートである。横軸に時間軸（Ｔｉｍｅ）をとり、縦軸にはステアリングホイール１８の回転角度位置（以下、ステアリング角度と略称することがある）と、船外機１５Ａ、１５Ｂの実転舵角と、をとっている。なお、ここでは指示された方位へ直進することを想定するため、船外機１５Ａ、１５Ｂの実転舵角（実線）は互いに共通とする。ステアリング角度は点線で示されている。

【0041】

コントローラ３０は、通常操船モード中に切替スイッチ５９が操作される等によってＡＰモードの開始指示が取得されたことに応じて、操船モードをＡＰモードへ切り替える。コントローラ３０は、ＡＰモード中において、ＡＰモードの解除が指示されたことに応じて、通常操船モード復帰処理（復帰制御）を開始する。ＡＰモードの解除の態様は１つ以上あるが、そのうち代表的な態様は、ステアリング角度を、閾値角度ＴＨ（例えば、±１０°）を超えて変化させることである。ステアリング角度が閾値角度ＴＨを超えて変化した場合は、手動での操船を再開する意思があると考えられるからである。

【0042】

ここで、コントローラ３０は、通常操船モード中にＡＰモードの開始が指示された場合において、ステアリング角度が移行可能範囲（角度θ１４および角度θ１６）にあればＡＰモードへ切り替え、ステアリング角度が移行禁止範囲θ１３、θ１５にあればＡＰモードへ切り替えない。

【0043】

仮に、ステアリング角度が移行禁止範囲θ１３、θ１５にある場合でもＡＰモードへ切り替えたとする。この場合、ステアリング角度がＡＰモードへの切り替え時のままの状態で操船者が手動での操船を再開しようと意図しても、ステアリング角度を、閾値角度ＴＨを超えて変化させることができないケースが生じる可能性がある。例えば、ステアリング角度が左回転端位置付近にあるときには、ステアリングホイール１８を左方向へさらに回転させる余地が少ない。このようなケースを抑制するために、移行禁止範囲θ１３、θ１５が設けられている。

【0044】

図４に示す時点Ｔ０では、システムの始動によって、通常操船モードが開始される。時点Ｔ１でＡＰモードの開始が指示されたことに応じて、ＡＰモードの開始が試みられる。ステアリング角度が移行可能範囲にある等の、ＡＰモードへの移行条件が満たされればＡＰモードへ切り替わる。なお、ＡＰモードへの移行条件の判定を含むＡＰモードの開始に関する処理の詳細については主に図６で説明する。

【0045】

ＡＰモード中の処理については主に図７で説明する。ＡＰモード中においては、指示された方位へ船体１３が直進するようになると、実転舵角はゼロに収束する。ＡＰモード中においては、ステアリングホイール１８を中立位置へ戻すよう報知される。これに応答して操船者がステアリングホイール１８を中立位置へ戻すと、ステアリング角度は実転舵角と理想的には一致する（時点Ｔ２）。

【0046】

時点Ｔ３で、ＡＰモードの解除が指示される。この時点で、何らかの理由により、ステアリング角度が実転舵角と一致せず、両者間に乖離がある場合がある。コントローラ３０は、ステアリング角度と実転舵角との間に所定以上の差がある場合に、乖離があると判定する。乖離がある場合は、コントローラ３０は、乖離を低減させてから通常操船モードを開始する。この間（時点Ｔ３～Ｔ６）の制御処理が、通常操船モードへの「復帰処理」である（主に図８で説明する）。

【0047】

この復帰処理において、コントローラ３０は、ステアリングホイール１８が回転停止中である（ステアリング角度が前回取得時から所定角度を超えて変化していない）場合、コントローラ３０は「停止中制御（第１の制御）」を実行する。

【0048】

概略を説明すると、停止中制御では、コントローラ３０は、ステアリング角度に対応する転舵角と実転舵角との乖離が小さくなるように転舵アクチュエータ３７を制御する。ここで、「ステアリング角度に対応する転舵角」は、仮に通常操船モードであった場合に、現在のステアリングホイール１８の回転角度位置によって定まる指令上の転舵角のことである。通常操船モード開始時における乖離が小さくなることで、ステアリング操作上の違和感を抑制することができる。例えば、時点Ｔ５～時点Ｔ６においては停止中制御が適用されており、時点Ｔ６で乖離が解消されている。従って、ＡＰモード中に乖離を小さくするような回転操作を必要とすることなく、通常操船モード開始時におけるステアリング操作上の違和感が抑制される。

【0049】

一方、復帰処理において、コントローラ３０は、ステアリングホイール１８が回転中である（ステアリング角度が前回取得時から所定角度を超えて変化した）場合、「回転中制御（第２の制御）」を実行する。

【0050】

回転中制御においては、ステアリングホイール１８の回転方向と実転舵角との関係によって、ステアリングホイール１８の回転量に対応する実転舵角の変化量が補正される。例えば、コントローラ３０は、ステアリング角度に対応する転舵角が実転舵角に近づく方向へステアリングホイール１８が回転している場合は、ステアリングホイール１８の回転量に対応する転舵角をより小さい値に補正した値だけ実転舵角を変化させる。時点Ｔ４～時点Ｔ５においてはこの制御が適用されており、ステアリング角度に対応する転舵角の変化よりも実転舵角の変化の方が小さくなっている。両者の変化の方向は共通である。

【0051】

一方、コントローラ３０は、回転中制御においてステアリング角度に対応する転舵角が実転舵角から遠ざかる方向へステアリングホイール１８が回転している場合は、ステアリングホイール１８の回転量に対応する転舵角をより大きい値に補正した値だけ実転舵角を変化させる。時点Ｔ３～時点Ｔ４においてはこの制御が適用されており、ステアリング角度に対応する転舵角の変化よりも実転舵角の変化の方が大きくなっている。両者の変化の方向は共通である。

【0052】

このように、回転中制御によれば、ＡＰモード中にステアリングホイール１８の回転操作がなされても、乖離が小さくなっていくので、通常操船モード開始時におけるステアリング操作上の違和感を抑制することができる。

【0053】

図５（ａ）は、通常操船モード中の制御を実現するための第１の機能ブロックを示す図である。図５（ｂ）は、ＡＰモードから通常操船モードに復帰する復帰処理を実現するための第２の機能ブロックを示す図である。なお、図５（ａ）、（ｂ）に示す機能ブロックの両方を備えることは必須でなく、実現を所望する制御に応じて備えればよい。

【0054】

第１の機能ブロック（図５（ａ））は、機能部として、第１の取得部６１、第２の取得部６２、制御部６３を含む。第２の機能ブロック（図５（ｂ））は、機能部として、第１の取得部６４、第２の取得部６５、判定部６６、制御部６７を含む。第１の機能ブロックおよび第２の機能ブロックの各機能部は、主として、構成要素３１～３７およびエンジン１６とコントローラ３０との協働により実現される。

【0055】

まず、第１の機能ブロック（図５（ａ））において、第１の取得部６１の機能は、主に回転角度センサ３１およびコントローラ３０により実現される。第１の取得部６１は、回転角度センサ３１から、ステアリングホイール１８の回転角度位置（ステアリング角度）を取得する。

【0056】

第２の取得部６２の機能は、主に切替スイッチ５９およびコントローラ３０により実現される。第２の取得部６２は、切替スイッチ５９の操作信号から、ＡＰモードの開始指示を取得する。

【0057】

制御部６３の機能は、主にコントローラ３０により実現される。制御部６３は、通常操船モードにおいてＡＰモードの開始指示が取得されたことに応じてＡＰモードへ移行すると共に、ＡＰモードにおいてステアリング角度が閾値角度ＴＨを超えて変化したことに応じて通常操船モードへ移行するよう制御する。さらに制御部６３は、通常操船モードにおいて、ステアリング角度が移行禁止範囲θ１３、θ１５にある場合はＡＰモードへ切り替えない。すなわち制御部６３は、取得されたステアリング角度と第１の角度位置θＬとの差が第１の所定差より小さい場合、または、取得されたステアリング角度と第２の角度位置θＲとの差が第２の所定差より小さい場合は、ＡＰモードの開始指示がされたとしてもＡＰモードへ切り替えない。

【0058】

次に、第２の機能ブロック（図５（ｂ））において、第１の取得部６４の機能は第１の取得部６１の機能と同様である。第２の取得部６５の機能は第２の取得部６２の機能と同様である。

【0059】

判定部６６の機能は、主にコントローラ３０により実現される。判定部６６は、第１の取得部６４により取得されたステアリングホイール１８の回転角度位置（ステアリング角度）に基づいて、ステアリングホイール１８の回転が停止中であるか否かを判定する。

【0060】

制御部６７の機能は、主にコントローラ３０により実現される。制御部６７は、上記復帰処理において、ステアリングホイール１８の回転が停止中であるか否かと、ステアリングホイール１８の回転方向と実転舵角との関係とに基づいて、上記停止中制御または上記回転中制御を実行する。

【0061】

図６は、モード切り替え処理のフローチャートである。この処理は、ＣＰＵ３８が、ＲＯＭ３９に格納されたプログラムをＲＡＭ４０に展開して実行することにより実現される。この処理は、例えば、操船システムが起動されると開始される。

【0062】

図７は、図６のステップＳ１０７で実行されるＡＰモード中処理のフローチャートである。図８は、図７のステップＳ２０７で実行される通常操船モード復帰処理のフローチャートである。図４も併せて参照しつつモード切り替え処理を説明する。

【0063】

図６のモード切り替え処理が開始された直後は、初期化が実行され、操船モードは通常操船モードに設定される（図４の時点Ｔ０）。また、情報の取得や指示の出力を可能にするために、センサ類や操作子類との通信が確立される。

【0064】

ステップＳ１０１では、コントローラ３０は、その他の処理を実行する。ここでは、コントローラ３０は、タイマによる計時をスタートさせたり、通信が遮断されている場合は通信を確立する等の処理を実行したりする。また、コントローラ３０は、強制終了の指示が入力された場合は、図６のモード切り替え処理を終了させてもよい。

【0065】

ステップＳ１０２では、コントローラ３０は、第１の所定時間（例えば、１秒）未満の通信遮断の継続状態から復帰した状態か否かを判別する。例えば、回転角度センサ３１からのステアリングホイール１８の回転角度位置の検出結果（ステアリング角度）を取得できないかまたは転舵角センサ３２からの実転舵角を取得できない状態となった後、第１の所定時間（１秒）の経過前に、これら両者を取得できる状態へ復帰した場合は、Ｙｅｓと判別される。このような状況においては、ステアリング角度と実転舵角との乖離が生じている可能性がある。そこでコントローラ３０は、復帰処理を実行するため、図７のステップＳ２０７（図８の通常操船モード復帰処理）へ移行する（時点Ｔ３）。なお、コントローラ３０は、通信断線状態が継続する等によって、実転舵角やステアリング角度を取得できない状態が第１の所定時間以上継続した場合は、エラーを報知すると共に停船させてもよい。

【0066】

一方、第１の所定時間未満の通信遮断の継続状態から復帰した状態に該当しない場合は、コントローラ３０は、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、コントローラ３０は、切替スイッチ５９からの操作信号を受信する等によってＡＰモードの開始指示が取得されたか否かを判別する。コントローラ３０は、ＡＰモードの開始指示が取得されない場合は、ステップＳ１０１に戻り、ＡＰモードの開始指示が取得された場合は、ステップＳ１０４に進む。

【0067】

ステップＳ１０４では、コントローラ３０は、移行禁止範囲θ１３、θ１５を決定する。一例として、コントローラ３０は、各種センサ３３の船体速度センサにより検出された船速または各種センサ３３のエンジン回転数センサにより検出されたエンジン回転数の少なくとも一方に基づいて、第１の角度位置θＬからの上記第１の所定差および第２の角度位置θＲからの上記第２の所定差を決定する。これにより移行禁止範囲θ１３、θ１５が定まる。例えば、船速が速いほど移行禁止範囲θ１３、θ１５は広く、エンジン回転数が速いほど移行禁止範囲θ１３、θ１５は広くなる。

【0068】

なお、本実施形態では移行禁止範囲θ１３、θ１５を動的に変化させたが、これらを固定値としてもよい。この場合、ステップＳ１０４の処理を省略してもよい。

【0069】

ステップＳ１０５では、コントローラ３０は、ＡＰモードへの移行条件が成立するか否かを判別する。例えば、ＡＰモードへの移行条件は、現在のステアリング角度が移行禁止範囲θ１３、θ１５に属さず、移行可能範囲に属することである。なお、これに加えて、各種センサ３３の姿勢センサからの検出信号によって取得されるヨーレートが所定以内であることを移行条件としてもよい。

【0070】

コントローラ３０は、ＡＰモードへの移行条件が成立しない場合は、ステップＳ１０８に進み、報知処理を実行する。この報知処理は、例えば、表示部３６を用いたメッセージの表示、不図示のＬＥＤを用いた点灯表示、不図示の音発生器を用いた音声メッセージ、の少なくとも１つにより実行されてもよい（以下でも同様）。この報知処理では、例えば、コントローラ３０は、ＡＰモードへ移行できない旨を報知する。さらに、ステアリングホイール１８を中立位置へ戻すよう報知してもよい。ステアリングホイール１８を中立位置へ戻す報知に応答して、操船者がステアリングホイール１８を中立位置の方向へ回転操作することで、ステアリング角度が移行禁止範囲θ１３、θ１５から外れて移行可能範囲に属するようになる可能性がある。

【0071】

ステップＳ１０９では、コントローラ３０は、最初のステップＳ１０８での報知処理の開始から第２の所定時間が経過したか否かを判別する。コントローラ３０は、当該第２の所定時間が経過していない場合はステップＳ１０５に戻り、当該第２の所定時間が経過した場合はステップＳ１１０に進む。

【0072】

ステップＳ１１０では、第２の所定時間が経過してもＡＰモードへの移行条件が成立しなかったので、コントローラ３０は、報知処理を実行してから、ステップＳ１０１に戻る。この報知処理では、コントローラ３０は、ＡＰモードへ移行できなかった旨を報知する。さらに、ステアリングホイール１８を中立位置へ戻すよう報知してもよい。ステアリングホイール１８を中立位置へ戻す報知に応答して、操船者がステアリングホイール１８を中立位置の方向へ回転操作することで、ステアリング角度が移行禁止範囲θ１３、θ１５から外れて移行可能範囲に属するようになる可能性がある。この場合、再開されたステップＳ１０１以降の処理において、操船者が再度、ＡＰモード開始を指示すれば、ＡＰモードへ移行できる可能性がある。

【0073】

ステップＳ１０５での判別の結果、コントローラ３０は、ＡＰモードへの移行条件が成立する場合は、ステップＳ１０６へ進む。また、ステップＳ１０５、Ｓ１０８、Ｓ１０９のループ中にＡＰモードへの移行条件が成立すれば、コントローラ３０は、ステップＳ１０５からステップＳ１０６へ移行する。例えば、操船者がステアリングホイール１８を中立位置の方向へ回転操作することで、ステアリング角度が移行可能範囲に属するようになると、ステップＳ１０６に移行できる。この場合、操船者は、ＡＰモード開始を再度指示することなく、ＡＰモードへ移行させることができる。なお、ステップＳ１０８、Ｓ１０９を設けることは必須でない。

【0074】

ステップＳ１０６では、コントローラ３０は、ＡＰモードを開始する（時点Ｔ１）。ステップＳ１０７では、コントローラ３０は、ＡＰモード中処理（図７）を実行する（時点Ｔ１～時点Ｔ３）。ステップＳ１０７の後、コントローラ３０は、ステップＳ１０１に戻る。

【0075】

図７のステップＳ２０１では、コントローラ３０は、報知処理を開始する。この報知処理では、コントローラ３０は、例えば、ＡＰモードへ移行した旨を報知する。さらに、ステアリングホイール１８を中立位置へ戻すよう報知してもよい。

【0076】

ステップＳ２０２では、コントローラ３０は、その他の処理を実行する。ここでは、コントローラ３０は、ステアリング角度等の各種検出値を取得したり、タイマによる計時をスタートさせたりする。コントローラ３０は、今回取得したステアリング角度を基準位置として設定・更新する。その他の処理ではまた、コントローラ３０は、通信が遮断されている場合は通信を確立する等の処理を実行する。なお、通信遮断状態が第１の所定時間以上継続した場合は、エラーを報知すると共に停船させてもよい。また、コントローラ３０は、強制終了の指示が入力された場合は、モード切り替え処理（図６）を終了させてもよい。

【0077】

ステップＳ２０３では、コントローラ３０は、ＡＰモード解除条件が成立するか否かを判別する。上述したように、ＡＰモード解除条件の１つには、ステアリング角度が閾値角度ＴＨを超えて変化したことが含まれる。このほか、ＡＰモード解除条件の１つには、切替スイッチ５９が操作されたこと（ＡＰモード中の再度押し）が含まれる。従って、ステップＳ２０２で設定した基準位置からステアリング角度が閾値角度ＴＨを超えて変化した場合や、切替スイッチ５９が押された場合は、ＡＰモード解除条件が成立する。このようなケースでは、手動操船の意思があると考えられるからである。このほか、左スイッチ５３、右スイッチ５４等、他の操作子の操作もＡＰモード解除条件の１つに含めてもよい。

【0078】

コントローラ３０は、ＡＰモード解除条件が成立する場合は、ステップＳ２０７に進み（時点Ｔ３）、通常操船モード復帰処理（図８）を実行してから、ＡＰモード中処理（図７）を終了させる。一方、ＡＰモード解除条件が成立しない場合は、コントローラ３０は、ステップＳ２０４に進む。

【0079】

なお、上述したように、ＡＰモード解除条件が成立する前に操船者がステアリングホイール１８を中立位置へ戻した場合は、通常操船モードへ復帰した時点でのステアリング角度と実転舵角との乖離が小さくなることが期待される。これにより、通常操船モードへの復帰時に急激な転舵角の変更が生じないようにし、違和感を抑制することができる。さらには、ステアリングホイール１８が中立位置にあることで、ステアリングホイール１８上の操作子の現在位置がわかりやすくなるので、ＡＰモード中にスイッチ類の操作がしやすくなる。例えば、左スイッチ５３、右スイッチ５４は、それぞれ本来の左、右に位置するので、操作しやすい。

【0080】

ステップＳ２０４では、コントローラ３０は、最後に取得したステアリング角度が中立範囲（所定範囲）に属するか否かを判別する。ここで、中立範囲は、中立位置から所定角度範囲（例えば、±１０°）であり、予め定め得られている。そして、最後に取得したステアリング角度が中立範囲に属する場合は、コントローラ３０は、ステップＳ２０５に進み、ステップＳ２０１で開始していた報知処理を停止させる。これは、ステアリング角度が中立範囲に位置すれば、通常操船モードに復帰した時点でのステアリング角度と実転舵角との乖離が小さいと考えられるからである。

【0081】

ステップＳ２０６では、コントローラ３０は、双方向への負荷をオンにする。具体的には、コントローラ３０は、負荷発生部３５を駆動して、回転方向を問わず、ステアリングホイール１８の回転操作に対して負荷（フリクション）を発生させる。これにより、中立範囲にあるステアリングホイール１８を左右いずれの方向に回転させる場合にも負荷が作用するので、中立範囲に留まらせるよう操船者に触覚的に促す効果がある。なお、ＡＰモード処理から抜ける際には双方向への負荷は解除される。ステップＳ２０６の後、コントローラ３０は、ステップＳ２０２に戻る。

【0082】

なお、ステップＳ２０６では、ステアリング角度が中立範囲に属しない場合に比べて負荷が大きくなるよう制御すればよい。従って、ステアリング角度が中立範囲に属しない場合の負荷はゼロより大きくてもよい。

【0083】

ステップＳ２０４での判別の結果、最後に取得したステアリング角度が中立範囲に属しない場合は、コントローラ３０は、ステップＳ２０８に進む。ステップＳ２０８では、コントローラ３０は、中立範囲から遠ざかる方向へのステアリング回転操作があったか否かを判別する。これは、ステアリング角度の前回取得値と今回取得値とから判別される。そして、コントローラ３０は、中立範囲から遠ざかる方向へのステアリング回転操作があった場合は、ステップＳ２０９に進み、コントローラ３０は、中立範囲から遠ざかる方向へのステアリング回転操作がない場合は、ステップＳ２１０に進む。

【0084】

ステップＳ２０９では、コントローラ３０は、負荷をオンにする。具体的には、コントローラ３０は、負荷発生部３５を駆動して、中立範囲から遠ざかる方向へのステアリングホイール１８の回転操作に対して負荷を発生させる。一方、ステップＳ２１０では、コントローラ３０は、負荷をオフにする。従って、ステアリングホイール１８の回転操作に対して負荷を発生させない。このような、いわゆる片方向ブレーキの処理により、ステアリングホイール１８を中立範囲に留まらせるよう操船者に触覚的に促す効果がある。

【0085】

なお、中立範囲から遠ざかる方向へステアリング回転操作された場合に、中立範囲に近づく方向へステアリング回転操作される場合に比べて、負荷が大きくなるよう制御すればよい。従って、中立範囲に近づく方向へステアリング回転操作される場合の負荷はゼロより大きくてもよい。

【0086】

ステップＳ２０９、Ｓ２１０の後、コントローラ３０は、ステップＳ２０２に戻る。

【0087】

図８のステップＳ３０１では、コントローラ３０は、その他の処理を実行する。ここでは、コントローラ３０は、実転舵角等の各種検出値を取得したり、タイマによる計時をスタートさせたりする。また、コントローラ３０は、後述するステップＳ３０４でステアリングホイール１８が回転停止中であるか否かの判別に用いるステアリング角度の取得期間を確保するために、一定の時間を待機する。また、コントローラ３０は、通信が遮断されている場合は通信を確立する等の処理を実行する。なお、通信遮断状態が第１の所定時間以上継続した場合は、エラーを報知すると共に停船させてもよい。また、コントローラ３０は、強制終了の指示が入力された場合は、モード切り替え処理（図６）を終了させてもよい。

【0088】

ステップＳ３０２では、コントローラ３０は、ステアリング角度を取得する。ステップＳ３０３では、コントローラ３０は、取得したステアリング角度と実転舵角との間に乖離がある（所定以上の差がある）か否かを判別する。そして、乖離がある場合は、コントローラ３０は、ステップＳ３０４に進む。

【0089】

ステップＳ３０４では、コントローラ３０は、ステアリングホイール１８が回転停止中であるか否かを判別する。これは、ステアリング角度の前回値と今回値とから判別され、両者の差が所定角度差未満であれば回転停止中と判別される。そしてコントローラ３０は、ステアリングホイール１８が回転停止中である場合は、ステップＳ３０５に進み、ステアリングホイール１８が回転停止中でない場合は、ステップＳ３０６に進む。

【0090】

ステップＳ３０５では、上述したように、コントローラ３０は、停止中制御（第１の制御）を実行する（時点Ｔ５～Ｔ６）。停止中制御には次に説明する２つの手法が考えられ、いずれか１つが採用される。なお、いずれの手法を採用するかは、操船者が決定できるようにしてもよい。

【0091】

まず、停止中制御の第１の手法では、コントローラ３０は、乖離が小さくなるように転舵アクチュエータ３７を制御する際の、船外機１５の転舵角の時間当たりの変化量Δを、乖離の量に基づいて決定する。例えば、乖離の量が大きいほど、船外機１５の転舵角を速く変化させる。また、その際、コントローラ３０は、目標時間内（例えば、１０秒）に乖離がなくなるように変化量Δを決定してもよい。このように変化量Δを決定することで、適切な速さで、しかも、目標時間内に違和感を解消することができる。

【0092】

停止中制御の第２の手法では、コントローラ３０は、船速またはエンジン回転数の少なくとも一方に基づいて変化量Δを決定する。例えば、船速等が速いほど、変化量Δを小さい値に設定する。これにより、回転操作を必要とすることなく、通常操船モードへの復帰時に急激な転舵角の変更が生じないようにすることができ、通常操船モードへの移行を円滑化することができる。

【0093】

なお、コントローラ３０は、目標時間を定めずに、変化量Δを、乖離の量、船速またはエンジン回転数の少なくとも１つに基づいて決定してもよい。

【0094】

ステップＳ３０６では、上述したように、コントローラ３０は、回転中制御（第２の制御）を実行する（時点Ｔ３～Ｔ５）。コントローラ３０は、ステアリング角度に対応する転舵角が実転舵角から遠ざかる／近づく方向へステアリングホイール１８が回転している場合は、ステアリングホイール１８の回転量に対応する転舵角をより大きい／小さい値に補正した値だけ実転舵角を変化させる。

【0095】

なお、ステアリングホイール１８の回転量に対応する転舵角を補正する補正割合は、固定値でもよい。あるいは、補正割合を、乖離の量、船速またはエンジン回転数の少なくとも１つに基づいて決定してもよい。これにより、ステアリングホイール１８が回転操作された場合であっても乖離が小さくなっていくので、通常操船モードへの復帰時に急激な転舵角の変更が生じないようにすることができ、通常操船モードへの移行を円滑化することができる。

【0096】

ステップＳ３０５、Ｓ３０６の後、コントローラ３０は、ステップＳ３０１に戻る。

【0097】

ステップＳ３０３での判別の結果、取得したステアリング角度と実転舵角との間に乖離がない場合は、ステップＳ３０７に進む。ステップＳ３０７では、コントローラ３０は、通常操船モードを開始する（時点Ｔ６）。従って、ステップＳ３０４を経てステップＳ３０７に移行した場合は、乖離を低減させる制御により乖離が解消された後に通常操船モードが開始される。従って、通常操船モード開始時におけるステアリング操作上の違和感を抑制することができる。

【0098】

コントローラ３０は、通常操船モードを開始した場合、ステップＳ３０８では、その旨を報知する。これにより、通常操船モードへの復帰を知らせることができる。ステップＳ３０８の後、コントローラ３０は、通常操船モード復帰処理（図８）を終了する。

【0099】

なお、通常操船モード復帰処理によれば、停止中制御の開始後、乖離がなくなる前にステアリングホイール１８が回転中となった場合は、停止中制御が終了されると共に回転中制御が実行される（Ｓ３０５後のＳ３０４→Ｓ３０６）。一方、回転中制御の開始後、乖離がなくなる前にステアリングホイール１８が回転停止中となった場合は、回転中制御が終了されると共に停止中制御が実行される（Ｓ３０６後のＳ３０４→Ｓ３０５）。従って、ステアリングホイール１８の回転と回転停止が繰り返された場合であっても、乖離の解消により、通常操船モード開始時におけるステアリング操作上の違和感を抑制することができる。

【0100】

本実施形態によれば、ステアリングホイール１８は、左回転方向における回転可能角度が第１の角度位置θＬに規制され且つ右回転方向における回転可能角度が第２の角度位置θＲに規制されている。コントローラ３０は、ＡＰモードにおいてステアリング角度が閾値角度ＴＨを超えて変化したことに応じて通常操船モードへ移行するよう制御する（Ｓ２０７）。通常操船モード中において、ステアリング角度が移行可能範囲（角度θ１４および角度θ１６）にある場合はＡＰモードへ切り替え、ステアリング角度が移行禁止範囲θ１３、θ１５にある場合はＡＰモードへ切り替えない（Ｓ１０５）。これにより、ＡＰモードにおいては、閾値角度ＴＨを超える回転操作が確保される。よって、ＡＰモードにおいては常に、ステアリングホイール１８の回転操作によりＡＰモードを解除することができる。

【0101】

また、ＡＰモードの開始指示が取得された場合において、ＡＰ移行条件が成立せずＡＰモードへ移行しない場合は、その旨が報知される（Ｓ１０８、Ｓ１１０）ので、操船者にＡＰモードへ移行できないことを知らせることができる。その際、ステアリングホイール１８を中立位置へステアリングを戻すよう報知し、その後、第２の所定時間内にＡＰ移行条件が成立すれば、ＡＰモードへ移行する。従って、第２の所定時間内にステアリングホイール１８を移行可能範囲へ位置させれば、再度の開始指示がなくてもＡＰモードへ移行させることができる（Ｓ１０９→Ｓ１０５→Ｓ１０６）。

【0102】

また、船速またはエンジン回転数の少なくとも一方に基づいて移行禁止範囲が決定されるので（Ｓ１０４）、ＡＰモードへの移行を円滑化することができる。

【0103】

また、ＡＰモードへ移行した旨を報知する際、ステアリングホイール１８を中立位置へ戻すよう報知するので（Ｓ２０１）、ステアリング角度に対応する転舵角と船外機１５の実転舵角との乖離が小さくなることが期待できる。そのため、通常操船モードへの復帰時におけるステアリング操作上の違和感を抑制することができる。しかも、ステアリングホイール１８上に配置された操作子をＡＰモード中に操作しやすくなる。

【0104】

また、ＡＰモード中は、ステアリングホイール１８が中立範囲に位置する場合は中立範囲に位置しない場合に比べて、回転操作に対する負荷が大きくなるよう制御されるので（Ｓ２０６）、ステアリングホイール１８を中立範囲に維持させやすい。

【0105】

また、ＡＰモード中は、ステアリングホイール１８が中立範囲から遠ざかる方向へ回転操作される場合は、中立範囲に近づく方向へ回転操作される場合に比べて、発生する負荷が大きくなる（Ｓ２０９、Ｓ２１０）。これにより、ステアリングホイール１８を中立範囲へ戻すことを触覚的に促すことができる。

【0106】

本実施形態によればまた、ＡＰモードから通常操船モードへ移行させる復帰処理において、ステアリングホイール１８が回転停止中である場合は、ステアリング角度に対応する転舵角と船外機１５の実転舵角との乖離が小さくなるように転舵アクチュエータ３７が制御される（停止中制御（第１の制御）；Ｓ３０５）。

【0107】

これにより、ステアリング操作がなされなくても、通常操船モードへの復帰時には乖離が小さくなっているので、ＡＰモードの解除後におけるステアリング操作上の違和感を抑制することができる。

【0108】

また、停止中制御（Ｓ３０５）において、船外機１５の転舵角の時間当たりの変化量Δを乖離の量に基づいて決定することで、違和感を適切な速さで解消することができる。しかも、目標時間内に乖離がなくなるように変化量Δを決定することで、目標時間内に違和感を解消することができる。

【0109】

あるいは、停止中制御（Ｓ３０５）において、変化量Δを、船速またはエンジン回転数の少なくとも一方に基づいて決定することで、通常操船モードへの移行を円滑化することができる。

【0110】

また、通常操船モード復帰処理（図８）の開始後、乖離がなくなったら当該復帰処理を終了すると共に通常操船モードを開始するので（Ｓ３０７）、通常操船モード開始時の違和感を抑制することができる。

【0111】

また、通常操船モードを開始した場合、その旨を報知することで（Ｓ３０８）、通常操船モードへの復帰を知らせることができる。

【0112】

また、コントローラ３０は、ステアリングホイール１８が回転停止中でない場合は、回転中制御（第２の制御；Ｓ３０６）を実行する。回転中制御においては、コントローラ３０は、ステアリング角度に対応する転舵角が実転舵角から遠ざかる／近づく方向へステアリングホイール１８が回転している場合は、ステアリングホイール１８の回転量に対応する転舵角をより大きい／小さい値に補正した値だけ実転舵角を変化させる。これにより、通常操船モードへの移行を円滑化することができる。

【0113】

また、通常操船モード復帰処理において、ステアリングホイール１８の回転と回転停止が繰り返された場合であっても、停止中制御と回転中制御とが切り替わり、乖離が適切に解消される（Ｓ３０４～Ｓ３０６）。これにより、通常操船モード開始時におけるステアリング操作上の違和感を抑制することができる。

【0114】

また、ＡＰモードの解除が指示されたこと、または、ステアリング角度が閾値角度ＴＨを超えて変化したことに応じて、通常操船モード復帰処理（図８）が開始される（Ｓ２０３→Ｓ２０７）。従って、手動操船の意思があり、且つ乖離が生じている可能性がある状況で復帰処理を開始し、乖離を低減させることができる。

【0115】

また、通常操船モード中にステアリング角度または実転舵角を取得できない状態となった後、第１の所定時間の経過前に両者を取得できる状態へ復帰したことに応じて、通常操船モード復帰処理（図８）が開始される（Ｓ１０２→Ｓ２０７）。これにより、乖離が生じている可能性がある状況で復帰処理を開始し、乖離を低減させることができる。

【0116】

以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明はこれら特定の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。

【0117】

本発明は、上記した実施形態の１以上の機能を実現するプログラムをネットワークや非一過性の記憶媒体を介してシステムや装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータの１以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行する処理でも実現可能である。以上のプログラムおよび以上のプログラムを記憶する記憶媒体は、本発明を構成する。また、本発明は、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

【0118】

なお、推進機は、動力としてエンジンを有するものに限定されず、電動機を用いたものであってもよい。

【0119】

なお、本発明の対象となる船舶は、船内機や船内外機を備える船舶、あるいはジェットボートであってもよい。

【符号の説明】

【0120】

１８ ステアリングホイール、 ３０ コントローラ、 ３１ 回転角度センサ、 ５９ 切替スイッチ、 ６１ 第１の取得部、 ６２ 第２の取得部、 ６３ 制御部、 θＬ 第１の角度位置、 θＲ 第２の角度位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】