特開 2025-17412 表示制御装置およびヘッドアップディスプレイ装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025017412

(43)【公開日】2025-02-06

(54)【発明の名称】表示制御装置およびヘッドアップディスプレイ装置

(51)【国際特許分類】

   G09G 5/00 20060101AFI20250130BHJP

   B60K 35/23 20240101ALI20250130BHJP

   G02B 27/01 20060101ALI20250130BHJP

   G09G 5/38 20060101ALI20250130BHJP

【ＦＩ】

G09G5/00 550C

B60K35/00 A

G02B27/01

G09G5/00 510A

G09G5/38

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023120417

(22)【出願日】2023-07-25

(71)【出願人】

【識別番号】000231512

【氏名又は名称】日本精機株式会社

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼橋 皓暉

【テーマコード（参考）】

2H199

3D344

5C182

【Ｆターム（参考）】

2H199DA03

2H199DA15

2H199DA36

2H199DA46

3D344AA21

3D344AB01

3D344AC25

5C182AA02

5C182AA03

5C182AA04

5C182AB25

5C182AB31

5C182BA14

5C182BA25

5C182BA29

5C182BA45

5C182CB41

5C182DA04

5C182DA14

(57)【要約】      （修正有）

【課題】実景に重畳表示された画像による、旋回時の視覚的な違和感を低減する。
【解決手段】表示制御装置の制御手段は、移動体の傾斜状態に基づいて、画像の表示位置を補正するための第１位置調整量を算出し、補正情報として、移動体が旋回状態でなくて傾斜状態が第１姿勢変動範囲に収まる場合には、第１位置調整量を設定し、移動体が旋回状態でなくて傾斜状態が第１姿勢変動範囲に収まらない場合には、第１位置調整量より抑制された第２位置調整量を設定し、移動体が旋回状態であって傾斜状態が第２姿勢変動範囲に収まる場合には、第１位置調整量を設定し、移動体が旋回状態であって傾斜状態が第２姿勢変動範囲に収まらない場合には、第１位置調整量より抑制された第３位置調整量を設定して、表示位置調整手段に出力する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の進行方向側に設置される表示部に対し、該進行方向側の実景に重畳させるように画像を表示させるための表示制御装置であって、
前記移動体の旋回状態に関する旋回関連情報を検出する旋回情報検出手段より、前記旋回関連情報を取得する旋回関連情報取得手段と、
前記移動体に設置される姿勢検出手段より、前記移動体の前記進行方向に対する傾斜状態を判断するための姿勢情報を取得する姿勢情報取得手段と、
前記表示部に表示させる前記画像の表示位置を補正するための補正情報を設定して、前記表示部に表示される前記画像の表示位置を前記補正情報に基づいて調整する表示位置調整手段に出力する制御手段と
を備え、
前記移動体の前記進行方向に対する傾斜状態を示した所定の第２姿勢変動範囲と、
該第２姿勢変動範囲を含み前記第２姿勢変動範囲よりも広い範囲となる第１姿勢変動範囲とが設定され、
前記制御手段は、
前記姿勢情報取得手段により取得された前記姿勢情報に基づいて、前記画像の表示位置を補正するための第１位置調整量を算出し、
前記旋回関連情報取得手段により取得された前記旋回関連情報に基づいて、前記移動体が旋回状態であるか否かを判断し、
前記移動体が旋回状態でないと判断される場合であって、前記姿勢情報に基づいて求められる前記移動体の傾斜状態が、前記第１姿勢変動範囲に収まる傾斜状態である場合には、前記補正情報として前記第１位置調整量を設定し、
前記移動体が旋回状態でないと判断される場合であって、前記姿勢情報に基づいて求められる前記移動体の傾斜状態が、前記第１姿勢変動範囲に収まらない傾斜状態である場合には、前記補正情報として前記姿勢情報に対する調整量が前記第１位置調整量より抑制された第２位置調整量を設定し、
前記移動体が旋回状態であると判断される場合であって、前記姿勢情報に基づいて求められる前記移動体の傾斜状態が、前記第２姿勢変動範囲に収まる傾斜状態である場合には、前記補正情報として前記第１位置調整量を設定し、
前記移動体が旋回状態であると判断される場合であって、前記姿勢情報に基づいて求められる前記移動体の傾斜状態が、前記第２姿勢変動範囲に収まらない傾斜状態である場合には、前記補正情報として前記姿勢情報に対する調整量が前記第１位置調整量より抑制された第３位置調整量を設定する
ことを特徴とする表示制御装置。

【請求項2】

前記旋回関連情報は、前記移動体の速度を示した速度情報を有し、
前記制御手段は、前記速度情報に基づいて求められる前記移動体の速度が速いほど、前記第２姿勢変動範囲を狭める処理を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項3】

前記旋回関連情報は、前記移動体における舵角に関する情報を示した舵角情報を有し、
前記制御手段は、前記舵角情報に基づいて求められる前記舵角が大きいほど、前記第２姿勢変動範囲を狭める処理を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項4】

前記旋回関連情報は、前記移動体における舵角に関する情報を示した舵角情報を有し、
前記制御手段は、
前記舵角情報に基づいて求められる前記舵角が所定の値より大きい場合には、前記移動体が旋回状態であると判断して、前記移動体の傾斜状態が前記第２姿勢変動範囲に収まる傾斜状態であるか否かの判断を行い、
前記舵角情報に基づいて求められる前記舵角が、所定の値より小さい場合、或いは、所定の値より大きい状態から小さい状態に戻った場合に、前記移動体が旋回状態にないと判断して、前記移動体の傾斜状態が前記第１姿勢変動範囲に収まる傾斜状態であるか否かの判断を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項5】

前記旋回関連情報は、前記移動体の速度を示した速度情報を有し、
前記制御手段は、
前記移動体が旋回状態であると判断され、且つ、前記速度情報に基づき前記移動体が停止状態であると判断される場合には、前記移動体の傾斜状態が前記第２姿勢変動範囲に収まる傾斜状態であるか否かの判断を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項6】

前記旋回関連情報は、前記移動体における舵角に関する情報を示した舵角情報を有し、
前記制御手段は、前記舵角情報に基づいて求められる前記舵角が小さいほど、前記第２姿勢変動範囲を広げる処理を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項7】

前記旋回関連情報は、前記移動体における舵角に関する情報を示した舵角情報を有し、
前記制御手段は、
前記舵角情報に基づいて求められる前記舵角が所定の値より小さい場合に、前記移動体が旋回状態にないと判断して、前記移動体の傾斜状態が前記第１姿勢変動範囲に収まる傾斜状態であるか否かの判断を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項8】

請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の表示制御装置と、
前記実景に対して前記画像を重畳させる前記表示部と、
前記表示部に表示される前記画像の表示位置を前記補正情報に基づいて調整する前記表示位置調整手段と
を備えることを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動体の進行方向側の実景に対して画像（仮想オブジェクト）を重畳させる表示制御装置およびヘッドアップディスプレイ装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

車両等の移動体を運転等する場合において、車両前方（車両の進行方向）のウインドシールド等に対して、運転支援用の情報を表示させることが可能な移動体用表示システムが開発されている。移動体用表示システムの一例として、ヘッドアップディスプレイ（Head Up Display）装置が知られている。ヘッドアップディスプレイ装置は、車両前方の実景（実景に存在する実オブジェクトを含む）に画像（仮想オブジェクト）を重ねて表示（重畳表示）することで、画像（仮想オブジェクト）による情報を実景に付加・強調した拡張現実（ＡＲ：Augmented Reality）を表現する装置である。車両前方の実景に画像を重ねて表示することによって、車両等の運転者の視線移動を極力抑えつつ、運転支援用の情報を的確に提供することができ、安全で快適な車両運行に寄与することが可能となる。

【0003】

近時のヘッドアップディスプレイ装置では、車両等の姿勢変動に伴う画像（仮想オブジェクト）と実景との相対的な位置ずれを抑制するために、車両等の姿勢変動に応じて画像の表示位置を移動（シフト）させる処理を行っている（例えば、特許文献１参照）。これにより、車両等に姿勢変動が生じても、画像と実景との相対的な位置関係が維持される（画像と実景との位置ずれが抑制される）ため、画像を実景に調和させることが可能となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】国際公開２０２０／２０８８８３号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

車両が旋回する場合、運転者が運転操作に集中すると共に、運転者の視点が旋回方向側の側方遠方に移動するため、実景と画像との表示位置のずれに関する運転者の意識が低下する。この状況で画像の表示位置の補正処理が行われると、運転者は、周辺視野で画像を捕らえることにより、画像が基準位置に対して上下方向にバウンドするように動いていると認識してしまい、視覚的に違和感を生じる場合があった。

【0006】

本開示は、上記問題に鑑みてなされたものであり、移動体の旋回時に行われる画像（仮想オブジェクト）の表示位置補正によって、運転者に視覚的な違和感を与えにくい表示制御装置およびヘッドアップディスプレイ装置を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決するために、本開示の第１実施形態における表示制御装置は、移動体の進行方向側に設置される表示部に対し、該進行方向側の実景に重畳させるように画像を表示させるための表示制御装置であって、前記移動体の旋回状態に関する旋回関連情報を検出する旋回情報検出手段より、前記旋回関連情報を取得する旋回関連情報取得手段と、前記移動体に設置される姿勢検出手段より、前記移動体の前記進行方向に対する傾斜状態を判断するための姿勢情報を取得する姿勢情報取得手段と、前記表示部に表示させる前記画像の表示位置を補正するための補正情報を設定して、前記表示部に表示される前記画像の表示位置を前記補正情報に基づいて調整する表示位置調整手段に出力する制御手段とを備え、前記移動体の前記進行方向に対する傾斜状態を示した所定の第２姿勢変動範囲と、該第２姿勢変動範囲を含み前記第２姿勢変動範囲よりも広い範囲となる第１姿勢変動範囲とが設定され、前記制御手段は、前記姿勢情報取得手段により取得された前記姿勢情報に基づいて、前記画像の表示位置を補正するための第１位置調整量を算出し、前記旋回関連情報取得手段により取得された前記旋回関連情報に基づいて、前記移動体が旋回状態であるか否かを判断し、前記移動体が旋回状態でないと判断される場合であって、前記姿勢情報に基づいて求められる前記移動体の傾斜状態が、前記第１姿勢変動範囲に収まる傾斜状態である場合には、前記補正情報として前記第１位置調整量を設定し、前記移動体が旋回状態でないと判断される場合であって、前記姿勢情報に基づいて求められる前記移動体の傾斜状態が、前記第１姿勢変動範囲に収まらない傾斜状態である場合には、前記補正情報として前記姿勢情報に対する調整量が前記第１位置調整量より抑制された第２位置調整量を設定し、前記移動体が旋回状態であると判断される場合であって、前記姿勢情報に基づいて求められる前記移動体の傾斜状態が、前記第２姿勢変動範囲に収まる傾斜状態である場合には、前記補正情報として前記第１位置調整量を設定し、前記移動体が旋回状態であると判断される場合であって、前記姿勢情報に基づいて求められる前記移動体の傾斜状態が、前記第２姿勢変動範囲に収まらない傾斜状態である場合には、前記補正情報として前記姿勢情報に対する調整量が前記第１位置調整量より抑制された第３位置調整量を設定することを特徴とする。

【0008】

また、第１実施形態に従属し得る第２実施形態における表示制御装置では、前記旋回関連情報が、前記移動体の速度を示した速度情報を有し、前記制御手段は、前記速度情報に基づいて求められる前記移動体の速度が速いほど、前記第２姿勢変動範囲を狭める処理を行うことを特徴とする。

【0009】

また、第１又は第２実施形態に従属し得る第３実施形態における表示制御装置では、前記旋回関連情報が、前記移動体における舵角に関する情報を示した舵角情報を有し、前記制御手段は、前記舵角情報に基づいて求められる前記舵角が大きいほど、前記第２姿勢変動範囲を狭める処理を行うことを特徴とする。

【0010】

また、第１乃至第３の実施形態に従属し得る第４実施形態における表示制御装置では、前記旋回関連情報が、前記移動体における舵角に関する情報を示した舵角情報を有し、前記制御手段は、前記舵角情報に基づいて求められる前記舵角が所定の値より大きい場合には、前記移動体が旋回状態であると判断して、前記移動体の傾斜状態が前記第２姿勢変動範囲に収まる傾斜状態であるか否かの判断を行い、前記舵角情報に基づいて求められる前記舵角が、所定の値より小さい場合、或いは、所定の値より大きい状態から小さい状態に戻った場合に、前記移動体が旋回状態にないと判断して、前記移動体の傾斜状態が前記第１姿勢変動範囲に収まる傾斜状態であるか否かの判断を行うことを特徴とする。

【0011】

また、第１乃至第４の実施形態に従属し得る第５実施形態における表示制御装置では、前記旋回関連情報が、前記移動体の速度を示した速度情報を有し、前記制御手段は、前記移動体が旋回状態であると判断され、且つ、前記速度情報に基づき前記移動体が停止状態であると判断される場合には、前記移動体の傾斜状態が前記第２姿勢変動範囲に収まる傾斜状態であるか否かの判断を行うことを特徴とする。

【0012】

また、第１乃至第５の実施形態に従属し得る第６実施形態における表示制御装置では、前記旋回関連情報が、前記移動体における舵角に関する情報を示した舵角情報を有し、前記制御手段は、前記舵角情報に基づいて求められる前記舵角が小さいほど、前記第２姿勢変動範囲を広げる処理を行うことを特徴とする。

【0013】

また、第１乃至第６の実施形態に従属し得る第７実施形態における表示制御装置では、前記旋回関連情報が、前記移動体における舵角に関する情報を示した舵角情報を有し、前記制御手段は、前記舵角情報に基づいて求められる前記舵角が所定の値より小さい場合に、前記移動体が旋回状態にないと判断して、前記移動体の傾斜状態が前記第１姿勢変動範囲に収まる傾斜状態であるか否かの判断を行うことを特徴とする。

【0014】

また、本開示の第８実施形態におけるヘッドアップディスプレイ装置は、第１乃至第７の実施形態における表示制御装置と、前記実景に対して前記画像を重畳させる前記表示部と、前記表示部に表示される前記画像の表示位置を前記補正情報に基づいて調整する前記表示位置調整手段とを備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0015】

本開示の表示制御装置およびヘッドアップディスプレイ装置によれば、移動体の旋回時に行われる画像（仮想オブジェクト）の表示位置補正によって、運転者に与え得る視覚的な違和感を低減させることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】実施の形態における表示制御装置を備えたＨＵＤ装置の概略構成を示した模式図である。

【図2】実施の形態における表示制御装置の概略構成を示したブロック図である。

【図3】実施の形態における表示制御部の処理内容を示したフローチャートである。

【図4】実施の形態における表示制御部により図３に示す処理が実行された場合における、ピッチ角αの時間変化と、位置調整量Ｃの時間変化と、基準位置に対する画像のずれ量ＭＰの時間変化との一例を示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本開示の表示制御装置およびヘッドアップディスプレイ装置に関して一例を示し、図面を用いて詳細に説明する。なお、表示制御装置等は、例えば四輪自動車や二輪自動車等の車両をはじめ、船舶、航空機、農業機械、建設機械の移動体用の表示制御装置等として適用することが可能である。

【0018】

図１は、実施の形態における表示制御装置を備えたＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）装置の概略構成を示した模式図である。図１に示すように、ＨＵＤ装置１０は、画像表示装置（表示位置調整手段）１００と表示制御装置２００とを備えている。

【0019】

画像表示装置１００は、車両（移動体）１のインストルメントパネル３内に設置されている。画像表示装置１００は、表示器（表示位置調整手段）１０１と、平面鏡１０２と、凹面鏡１０３と、画像制御部（表示位置調整手段）１０５とを有しており、筐体１０６内に収納されている。

【0020】

表示器１０１は、画像制御部１０５の指示に応じて、運転者９に視認させるための画像（仮想オブジェクト）を、表示光Ｌとして出力する装置である。表示器１０１として、例えば、ＴＦＴ（Thin Film Transistor）型の液晶表示器や、有機ＥＬ（Electroluminescence）型の表示器を用いることができる。

【0021】

平面鏡１０２は、表示器１０１より出力された表示光Ｌ（画像：仮想オブジェクト）を、凹面鏡１０３に向けて反射させる鏡であり、凹面鏡１０３は、平面鏡１０２で反射された表示光Ｌをさらに反射させて、ウインドシールド（表示部）２に向けて出射する鏡である。凹面鏡１０３は、拡大鏡としての機能を有しており、表示器１０１より出力された表示光Ｌの画像（仮想オブジェクト）を拡大させてから、車両１のウインドシールド２に照射させる。

【0022】

運転者９は、ウインドシールド２に照射された表示光Ｌの反射光を、画像（仮想オブジェクト）Ｖとして視認する。ウインドシールド２を介して運転者９により視認される画像（仮想オブジェクト）Ｖは、ウインドシールド２の外側（前側）の実景と重なるようにして表示されることになる。

【0023】

なお、ウインドシールド２を介して運転者９に画像を視認させやすくするために、プロジェクタまたは表示面を構成するスクリーンをインストルメントパネル３上に設置したり、ウインドシールド２上に設置したりすることも可能である。

【0024】

画像制御部１０５は、後述する表示制御装置２００の表示制御部（制御手段）２１０より受信する画像情報に基づいて、表示器１０１に対して画像（表示光Ｌ）を出力する処理を行う。また、画像制御部１０５は、表示制御部２１０より受信する補正情報に基づいて、表示器１０１における画像の描画位置の調整を行うことにより、ウインドシールド２に投影される画像（仮想オブジェクト）の表示位置の調整を行う。

【0025】

図２は、表示制御装置２００の概略構成を示したブロック図である。表示制御装置２００は、表示制御部２１０と、メモリ２２０と、Ｉ／Ｏインタフェース部（旋回関連情報取得手段、姿勢情報取得手段）２３０とを備えている。メモリ２２０には、画像（仮想オブジェクト）Ｖを作成するための画像データ（標識画像や、矢印画像等のデータ）、表示制御部２１０における処理内容を記録したプログラム（後述する図３のフローチャートによるプログラム）、処理判断に必要とされる各種データ（閾値データやテーブルデータ等）等が記録されている。また、メモリ２２０には、ピッチ角αに関する閾値（姿勢閾値）を示す第１姿勢閾値（αＴ１ｄ、αＴ１ｕ、但し、αＴ１ｄは車両１の前部分が下側に傾いているときの角度（マイナスの値）、αＴ１ｕは車両１の前部分が上側に傾いているときの角度（プラスの値））、および、第２姿勢閾値（αＴ２ｄ、αＴ２ｕ、但し、αＴ２ｄは車両１の前部分が下側に傾いているときの角度（マイナスの値）、αＴ１ｕは車両１の前部分が上側に傾いているときの角度（プラスの値））と、表示制御部２１０において設定される位置調整量Ｃの値（定数）を示す第２位置調整量Ｃｂ（ＣＴ１ｄ、ＣＴ１ｕ、但し、ＣＴ１ｄはマイナスの値、ＣＴ１ｕはプラスの値）および第３位置調整量Ｃｃ（ＣＴ２ｄ、ＣＴ２ｕ、但し、ＣＴ２ｄはマイナスの値、ＣＴ２ｕはプラスの値）が記録される。

【0026】

なお、第１姿勢閾値の値および第２姿勢閾値の値は、αＴ１ｕ＞αＴ２ｕ＞０＞αＴ２ｄ＞αＴ１ｄの大小関係となっている。また、第２位置調整量Ｃｂの値および第３位置調整量Ｃｃの値は、ＣＴ１ｕ＞ＣＴ２ｕ＞０＞ＣＴ２ｄ＞ＣＴ１ｄの大小関係となっている。メモリ２２０として、磁気媒体、揮発性メモリ、不揮発性メモリ等の一般的な記録媒体が用いられる。

【0027】

Ｉ／Ｏインタフェース部２３０は、車両１に設置される各種機器と接続されており、表示制御部２１０は、Ｉ／Ｏインタフェース部２３０を介して、各種機器から様々な情報を取得することが可能となっている。Ｉ／Ｏインタフェース部２３０には、例えば、車両１の加速度情報（旋回関連情報）、速度情報（旋回関連情報）、回生ブレーキの稼働量（回生ブレーキによる発電量）に基づくブレーキ操作情報等を取得することが可能な車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit：旋回情報検出手段）３１１、車両１の外部の画像情報（例えば車両前方または後方の状況を撮影した画像情報）を取得することが可能な外部カメラ部３１２、自車両の位置を検出するためのＧＰＳ（Global Positioning System）等からなる車両位置検出部３１３、インターネット回線等に接続して各種情報の送受信を行う外部通信部３１４、運転者９が操作したハンドルの操舵量や、ブレーキペダルおよびアクセスペダルの踏み込み量等の操作情報（旋回関連情報）を検出する操作検出部（旋回情報検出手段）３１５、車両１の加速度を示す加速度情報（旋回関連情報）や、車両１の角速度を示す角速度情報（旋回関連情報、姿勢情報）等を取得することが可能な姿勢検出部（姿勢検出手段、旋回情報検出手段）３１６、車両周囲に存在する他車両や障害物等を検出することが可能な車外センサ部３１７、車外の明るさを検出することが可能な明るさ検出部３１８、スマートフォンやタブレット等からなる情報通信端末３１９等を接続することが可能になっている。

【0028】

なお、実施の形態における表示制御装置２００では、説明の便宜上、車両１の速度情報等を取得する車両ＥＣＵ３１１と、ハンドルの操舵量等の情報を検出する操作検出部３１５と、車両１の加速度情報および角速度情報を取得することが可能な姿勢検出部３１６とについて説明する。

【0029】

車両ＥＣＵ３１１は、ＡＣＣ（Adaptive cruise control）等をはじめとするＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems：先進運転支援システム）の操作を行うために、或いは、アクセル開度や車速に応じて、トランスミッション、エンジン等の様々な機器を電子的に制御するコンピュータである。車両ＥＣＵ３１１には、上述した制御を行うための各種情報が入力されており、車両ＥＣＵ３１１がＩ／Ｏインタフェース部２３０に接続されることによって、表示制御部２１０は、車両１の速度に関する情報（以下、速度情報と称する）等を取得することが可能になっている。

【0030】

操作検出部３１５は、運転者９によるハンドル操作や、アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダル等のペダル操作の操作量を検出する機器である。例えば、操作検出部３１５は、運転者９がハンドルを左右方向のどちらにどれだけ操舵したかを示す操舵量を検出する。操作検出部３１５がＩ／Ｏインタフェース部２３０に接続されることによって、表示制御部２１０は、ハンドルの操舵量（操舵角等）の情報（以下、操舵量情報（舵角情報）と称する）を取得することが可能になっている。

【0031】

姿勢検出部３１６は、車両１の姿勢変化を把握・推測することを目的として設けられる機器である。姿勢検出部３１６として、一般的にはＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）が用いられる。ＩＭＵには、３軸（ロール軸、ピッチ軸および、ヨー軸）の角速度(ジャイロ)センサ(deg/s)、３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の加速度センサ(m/s2)等が搭載されており、３次元の慣性運動(直交する３軸方向の並進運動および回転運動)を検出することが可能となっている。なお、ロール軸とは車両１の前後方向に延伸する軸、ピッチ軸とは、車両１の左右方向に延伸する軸、ヨー軸とは車両１の上下方向に延伸する軸であり、Ｘ軸とは、車両１の前後方向に延伸する軸、Ｙ軸とは、車両１の左右方向に延伸する軸、Ｚ軸とは、車両１の上下方向に延伸する軸である。

【0032】

姿勢検出部３１６がＩ／Ｏインタフェース部２３０に接続されることによって、表示制御部２１０は、車両１の加速度を示す加速度情報（舵角情報、姿勢情報）と、角速度を示す角速度情報（舵角情報、姿勢情報）とを取得することが可能になっている。なお、本開示の表示制御部２１０における処理では、角速度情報だけを検出することができれば十分であり、必要に応じて、加速度情報の検出処理を省略することも可能である。

【0033】

表示制御部２１０は、ウインドシールド２に照射するための画像（仮想オブジェクト）を作成して画像制御部１０５に出力する処理を行う。例えば、表示制御部２１０は、外部カメラ部３１２により撮影された車両前方の画像により認識される道路標識（最高速度標識や、車両進入禁止標識等）に基づいて、メモリ２２０から、該当する標識の画像データを取得し、ウインドシールド２に投影すべき好適な画像Ｖの画像情報を作成する。また同様に、表示制御部２１０は、車両ＥＣＵ３１１より取得した速度情報に基づいて、メモリ２２０から走行中の車両速度を示す画像データ（走行速度を示す画像データ）を取得して、画像Ｖの画像情報を作成する。表示制御部２１０により作成された画像情報は、画像制御部１０５に対してリアルタイムに出力され、画像表示装置１００によってウインドシールド２に投影される。

【0034】

また、表示制御部２１０は、Ｉ／Ｏインタフェース部２３０を介して取得した、車両ＥＣＵ３１１の車両１の速度情報や、姿勢検出部３１６の角速度情報や、操作検出部３１５のハンドルの操舵量情報等に基づいて、画像の表示位置を調整するための補正情報を作成し、画像制御部１０５に出力する処理を行う。画像制御部１０５では、表示制御部２１０より取得した補正情報に基づいて、表示器１０１における画像の描画位置の調整処理を行うことにより、ウインドシールド２に投影される画像（仮想オブジェクト）の表示位置を調整する。

【0035】

なお、車両１が路面に水平な状態において、ウインドシールド２に投影される画像と実景とが相対的にずれていない表示位置（この表示位置を「基準位置」と称する）に関する情報が、予めメモリ２２０に記録されている。表示制御部２１０は、メモリ２２０から基準位置に関する情報を取得すると共に、車両１の姿勢変化に基づいて基準位置からの画像のずれ量ＭＰを算出し、このずれ量ＭＰを補正することによって、画像（仮想オブジェクト）の表示位置の補正処理を行う。

【0036】

また、表示制御部２１０は、姿勢検出部３１６より取得した角速度情報に基づいて、路面と水平状態にある車両１に対して、車両１の前部分の角度（或いは、車両１の後部分の角度）がどれだけ傾いたかを示すピッチ角α（傾斜情報、姿勢情報）を算出する。角速度情報に基づいて、ピッチ角等を算出する方法は公知であり、様々な方法を用いることができる。例えば、角速度の積分演算によって算出する方法や、カルマンフィルタを用いて算出する方法等が知られている。また、姿勢検出部３１６より取得した加速度情報に基づいて、ピッチ角等を算出することも可能であり、これらの方法も公知であるため、ここでの詳細な説明は省略する。

【0037】

さらに、表示制御部２１０は、求められたピッチ角αに基づいて、画像（仮想オブジェクト）の表示位置を補正するための位置調整量Ｃを算出する。ピッチ角αに基づいて算出される位置調整量Ｃを、第１位置調整量Ｃａと称する。車両１の前部分が傾いていない（ピッチ角αが０度）場合、画像は、ウインドシールド２に対して基準位置に投影（表示）される。表示制御部２１０は、角速度情報の角速度に基づいてピッチ角αを求めることにより、画像の表示位置が基準位置からどの程度ずれているか（移動（シフト）しているか）を判断することができる。

【0038】

表示制御部２１０は、車両１の前部分が上側に傾いて、ピッチ角αがプラスの値になった場合には、画像を下側に移動させるための第１位置補正量（マイナスの補正量）を設定する。また、表示制御部２１０は、車両１の前部分が下側に傾いて、ピッチ角αがマイナスの値になった場合には、画像を上側に移動させるための第１位置補正量（プラスの補正量）を設定する。ピッチ角αに応じて設定される表示器１０１の位置調整量Ｃは、予めテーブルデータ等としてメモリ２２０に記録されている。表示制御部２１０は、テーブルデータに基づいて、取得されたピッチ角αに対応する位置調整量Ｃを求めることにより、第１位置調整量Ｃａの算出を行う。

【0039】

次に、表示制御部２１０が、ウインドシールド２に投影する画像の表示位置を補正するための補正情報を設定して、画像表示装置１００に出力する処理について説明する。図３は、表示制御部２１０の処理内容を示したフローチャートである。

【0040】

表示制御部２１０は、インタフェース部２３０を介して、姿勢検出部３１６より車両１の角速度情報を取得し（Ｓ．０１）、取得した角速度情報の角速度に基づいて、車両の前部分の傾斜角度を示すピッチ角αを算出する（Ｓ．０２）。続いて、表示制御部２１０は、操作検出部３１５より操舵量情報を取得する（Ｓ．０３）。その後、表示制御部２１０は、Ｓ．０２の処理で算出されたピッチ角αに基づいて、画像の表示位置を修正するための第１位置調整量Ｃａを算出する（Ｓ．０４）。

【0041】

表示制御部２１０は、Ｓ．０３の処理で取得された操舵量情報に基づいてハンドルの操舵量を求めて、車両１が旋回状態であるかどうかの判断を行う（Ｓ．０５）。実施の形態における表示制御部２１０では、車両１の旋回状態を求める方法の一例として、ハンドルの操舵量が所定の値より大きい（所定の角度以上の）場合に、車両１が旋回状態であると判断する。具体的に、ハンドルの操舵方向および操舵量には、右側にハンドルを回す場合と左側にハンドルを回す場合との２つの方向と操舵角が含まれるため、右側の所定角度から左側の所定角度までの所定の角度範囲よりも大きくハンドルが操舵された場合が、ハンドルの操舵量が所定の値より大きい場合に該当する。

【0042】

但し、車両１が旋回状態であるかどうかの判断は、ハンドルの操舵量（所定の角度範囲に収まるか否か）だけには限定されず、ハンドルの操舵量が所定の値より大きい場合（所定の角度範囲に収まらない）、かつ、車両速度が一定以上の場合に、旋回状態であると判断してもよい。さらに、角速度情報に基づいてヨー方向における角速度の値を検出し、角速度が一定の値より大きい場合に、車両１が旋回状態であると判断してもよい。また、実施の形態における表示制御部２１０では、ハンドルの操舵量が所定の値より大きいか否か（所定の角度範囲に収まらないか否か）で、車両１の旋回状態を判断するため、ハンドルの操舵量が所定の値より大きい場合（所定の角度範囲に収まらない場合）には、車両１の速度が低速であっても（例えば、車両１が停止した状態であっても）、旋回状態と判断される。

【0043】

車両１が旋回状態でない場合（Ｓ．０５でＮｏ）、表示制御部２１０は、メモリ２２０から第１姿勢閾値の値（αＴ１ｄ、αＴ１ｕ）を読み込んで（Ｓ．０６）、Ｓ．０２の処理で算出したピッチ角αが、第１姿勢閾値の範囲（αＴ１ｄ≦α≦αＴ１ｕ：第１姿勢変動範囲）内に収まる角度であるかどうかの判断を行う（Ｓ．０７）。ピッチ角αが第１姿勢閾値の範囲（第１姿勢変動範囲）内に収まる場合（Ｓ．０７でＹｅｓ）、表示制御部２１０は、Ｓ．０４の処理において算出された第１位置調整量Ｃａ（ピッチ角αに基づいて算出された調整量）を、補正情報に設定する（Ｓ．０８）。一方で、ピッチ角αが第１姿勢閾値の範囲（第１姿勢変動範囲）内に収まらない場合（Ｓ．０７でＮｏ）、表示制御部２１０は、メモリ２２０から第２位置調整量Ｃｂを読み込み（Ｓ．０９）、ピッチ角αがプラスの値の場合（α＞αＴ１ｕ）には、第２位置調整量Ｃｂのマイナスの値（ＣＴ１ｄ）を補正情報に設定し、ピッチ角αがマイナスの値の場合（α＜αＴ１ｄ）には、第２位置調整量Ｃｂのプラスの値（ＣＴ１ｕ）を、補正情報に設定する（Ｓ．１０）。

【0044】

車両が旋回状態である場合（Ｓ．０５でＹｅｓ）、表示制御部２１０は、メモリ２２０から第２姿勢閾値（αＴ２ｄ、αＴ２ｕ）を読み込み（Ｓ．１１）、Ｓ．０２の処理で算出したピッチ角αが、第２姿勢閾値の範囲（αＴ２ｄ≦α≦αＴ２ｕ：第２姿勢変動範囲）内に収まる角度であるかどうかの判断を行う（Ｓ．１２）。ピッチ角αが第２姿勢閾値の範囲（第２姿勢変動範囲）内に収まる場合（Ｓ．１２でＹｅｓ）、表示制御部２１０は、Ｓ．０４の処理において算出された第１位置調整量Ｃａ（ピッチ角αに基づいて算出された調整量）を、補正情報に設定する（Ｓ．０８）。

【0045】

一方で、ピッチ角αが第２姿勢閾値の範囲（第２姿勢変動範囲）内に収まらない場合（Ｓ．１２でＮｏ）、表示制御部２１０は、メモリ２２０から第３位置調整量Ｃｃを読み込み（Ｓ．１３）、ピッチ角αがプラスの値の場合（α＞αＴ２ｕ）には、第３位置調整量Ｃｃのマイナスの値（ＣＴ２ｄ）を補正情報に設定し、ピッチ角αがマイナスの値の場合（α＜αＴ２ｄ）には、第３位置調整量Ｃｃのプラスの値（ＣＴ２ｕ）を、補正情報に設定する（Ｓ．１４）。

【0046】

表示制御部２１０は、Ｓ．０８の処理、Ｓ．１０の処理、或いは、Ｓ．１４の処理によって設定された補正情報を、画像表示装置１００の画像制御部１０５へ出力して（Ｓ．１５）、図３に示す処理を終了する。画像制御部１０５は、表示制御部２１０から取得した補正情報に基づいて、表示器１０１における画像の描画位置を調整することにより、ウインドシールド２に投影される画像の表示位置の調整を行う。表示制御部２１０は、図３に示す処理が終了した後、図３に示す処理を繰り返し実行する。

【0047】

図４は、表示制御部２１０によって、図３に示した処理が実行された場合における、ピッチ角αの時間変化と、位置調整量Ｃの時間変化と、実景に対する画像（仮想オブジェクト）のずれ量ＭＰの時間変化とを、一例として示した図である。なお、図４において、時間ｔ２１～ｔ２４および時間ｔ２７～ｔ２９は、車両１が旋回していない状態を示しており、時間ｔ２４～ｔ２７は、車両１が旋回している状態を示している。

【0048】

時間ｔ２１において車両１のピッチ角αは０度であったが、時間ｔ２１～ｔ２２の間に、車両１のピッチ角αが、０度からマイナスの角度になるように前傾した状態（車両前側が下側に傾いた状態）に変化している。ここで、時間ｔ２１～ｔ２２において、車両１は旋回していない（Ｓ．０５においてＮｏ）ため、表示制御部２１０は、メモリ２２０から第１姿勢閾値（αＴ１ｄ、αＴ１ｕ）を読み込み、ピッチ角αが、第１姿勢閾値の範囲（αＴ１ｄ≦α≦αＴ１ｕ：第１姿勢変動範囲）内に収まる角度であるかどうかの判断を行う（Ｓ．０７）。

【0049】

図４に示すように、時間ｔ２１～ｔ２２までの間、ピッチ角αは、第１姿勢閾値の範囲（αＴ１ｄ≦α≦αＴ１ｕ：第１姿勢変動範囲）内に収まる角度であるため（Ｓ．０７でＹｅｓ）、表示制御部２１０は、ピッチ角αに基づいて算出された第１位置調整量Ｃａを補正情報に設定し（Ｓ．０８）、第１位置調整量Ｃａに設定された補正情報を、画像制御部１０５に出力する（Ｓ．１５）。第１位置調整量Ｃａは、ピッチ角αに基づいて画像の位置調整を行う位置調整量（補正量）である。画像制御部１０５が、第１位置調整量Ｃａに基づいて画像の表示位置の補正を行うことにより、実景に対して画像のずれが生じないように画像の位置調整が行われる。

【0050】

実景に対して画像のずれが生じないように画像の位置調整が行われるため、図４の時間ｔ２１～ｔ２２に示されるずれ量ＭＰは、ゼロ（０）を維持した状態となる。なお、図４では、時間ｔ２１～ｔ２２における画像のずれ量がゼロ（０）で示されているが、画像の表示位置の制御処理の処理遅れや、ノイズ等の影響により、僅かにずれ量が生じる場合もあり得る。但し、僅かにずれが生じる場合であっても、その後の処理により実景に対する画像の表示位置のずれ量が好適に修正されるため、実景に対する画像の表示位置に違和感が生じることはない。

【0051】

一方で、時間ｔ２２になると、ピッチ角αが第１姿勢閾値αＴ１ｄよりもマイナスの値（α＜αＴ１ｄ）となり、第１姿勢閾値の範囲（αＴ１ｄ≦α≦αＴ１ｕ：第１姿勢変動範囲）内に収まらなくなってしまう（Ｓ．０７でＮｏ）。この場合、表示制御部２１０は、メモリ２２０から第２位置調整量Ｃｂを読み込み、読み込まれた第２位置調整量Ｃｂのプラスの値（ＣＴ１ｕ）を、補正情報に設定して（Ｓ．１０）、画像制御部１０５に出力する（Ｓ．１５）。設定された第２位置調整量Ｃｂ（ＣＴ１ｕ）は、定数であるため、ピッチ角αがαＴ１ｄよりもマイナスの値（α＜αＴ１ｄ）となる間（時間ｔ２２～ｔ２３）、位置調整量Ｃは、ピッチ角αの変動にかかわらず、第２位置調整量Ｃｂ（ＣＴ１ｕ（定数：プラスの値））に設定・維持されることになる。このため、時間ｔ２２～ｔ２３の間に、ピッチ角αがよりマイナス方向に傾斜して、ウインドシールド２における実景の位置が上側に移動する場合であっても、画像の表示位置は、第２位置調整量Ｃｂ（ＣＴ１ｕ）以上に調整されなくなり、実景に対する画像のずれ量が、僅かに生ずることになる。

【0052】

ピッチ角αが第１姿勢閾値の範囲（第１姿勢変動範囲）内に収まらない場合には、車両１の傾斜状態の変動が大きく、画像（仮想オブジェクト）がウインドシールド２の表示範囲を逸脱してしまうおそれが高い。このため、画像の表示位置を、第２位置調整量Ｃｂ（ＣＴ１ｕ）の補正量で抑えることにより、画像がウインドシールド２の表示範囲を逸脱して、表示されなくなってしまうことを防ぐことが可能になる。

【0053】

その後、時間ｔ２３～ｔ２４において、ピッチ角αが第１姿勢閾値の範囲（αＴ１ｄ≦α≦αＴ１ｕ：第１姿勢変動範囲）内に収まる角度になると（Ｓ．０７でＹｅｓ）、表示制御部２１０は、ピッチ角αに基づいて算出された第１位置調整量Ｃａを補正情報に設定し（Ｓ．０８）、第１位置調整量Ｃａに設定された補正情報を、画像制御部１０５に出力する（Ｓ．１５）。このように補正情報として第１位置調整量Ｃａが設定されると、実景に対して画像のずれが生じないように画像の位置調整が行われるため、図４の時間ｔ２３～ｔ２４に示されるずれ量ＭＰは、ゼロ（０）が維持される状態となる。

【0054】

その後、時間ｔ２４～時間ｔ２７において、車両１が旋回状態であると判断される。具体的に、表示制御部２１０が、時間ｔ２４において、Ｓ．０３の処理において取得した操舵量情報の操舵量に基づき、ハンドルの操舵量が所定の値より大きい（所定の角度範囲に収まらない）と判断することにより、車両１が旋回状態であると判断される。車両１が旋回状態であると判断された場合（Ｓ．０５でＹｅｓ）、表示制御部２１０は、メモリ２２０から第２姿勢閾値（αＴ２ｄ、αＴ２ｕ）を読み込み（Ｓ．１１）、ピッチ角αが第２姿勢閾値の範囲（αＴ２ｄ≦α≦αＴ２ｕ：第２姿勢変動範囲）内に収まる角度であるかの判断を行う（Ｓ．１２）。

【0055】

図４に示すように、時間ｔ２４～ｔ２５までの間、ピッチ角αは、第２姿勢閾値の範囲（αＴ２ｄ≦α≦αＴ２ｕ：第２姿勢変動範囲）内に収まる角度であるため（Ｓ．１２でＹｅｓ）、表示制御部２１０は、ピッチ角αに基づいて算出された第１位置調整量Ｃａを補正情報に設定し（Ｓ．０８）、第１位置調整量Ｃａに設定された補正情報を、画像制御部１０５に出力する（Ｓ．１５）。第１位置調整量Ｃａは、ピッチ角αに基づいて画像の位置調整を行う補正量であるため、画像制御部１０５が、第１位置調整量Ｃａに基づいて画像の表示位置の補正を行うことにより、実景に対して画像のずれが生じないように画像の位置調整が行われる。実景に対して画像のずれが生じないため、図４の時間ｔ２４～ｔ２５に示されるずれ量ＭＰは、ゼロ（０）を維持した状態になる。

【0056】

一方で、時間ｔ２５を超えると、ピッチ角αが第２姿勢閾値αＴ２ｕよりもプラスの値（α＞αＴ２ｕ）となり、第２姿勢閾値の範囲（αＴ２ｄ≦α≦αＴ２ｕ：第２姿勢変動範囲）内に収まらなくなってしまう（Ｓ．１２でＮｏ）。この場合、表示制御部２１０は、メモリ２２０から第３位置調整量Ｃｃ（ＣＴ２ｕ、ＣＴ２ｄ）を読み込み（Ｓ．１３）、読み込まれた第３位置調整量Ｃｃのマイナスの値（ＣＴ２ｄ）を、補正情報に設定して（Ｓ．１４）、画像制御部１０５に出力する（Ｓ．１５）。設定された第３位置調整量Ｃｃ（ＣＴ２ｄ）は、定数であるため、ピッチ角αが第２姿勢閾値αＴ２ｕよりもプラスの値（α＞αＴ２ｕ）となる間（時間ｔ２５～ｔ２６）、位置調整量Ｃは、ピッチ角αの変動にかかわらず、第３位置調整量Ｃｃ（ＣＴ２ｄ（定数：マイナスの値））に設定・維持されることになる。

【0057】

このため、時間ｔ２５～ｔ２６の間に、ピッチ角αがよりプラス方向に増加して（車両１が後斜になって）、ウインドシールド２における実景の位置が下側に移動する場合であっても、画像の表示位置は、第３位置調整量Ｃｃ（ＣＴ２ｄ）以上に調整されなくなり、実景に対して大きくずれた状態になる。実景に対して画像の表示位置にずれが生じる場合には、実質的に画像の表示位置の補正が十分に行われない状態となるため、車両１の傾斜状態が変動する場合であっても、その変動に追随せずに、比較的狭い範囲で画像が上下に動くことになる（上下の動きが僅かになる）。

【0058】

一方で、車両１の旋回時には、運転者９の視点か、車両の旋回方向側の側方遠方に向けられた状態となるため、ウインドシールド２に表示される画像は、運転者９の周辺視野において認識されることになる。車両１の旋回時には、上述したように画像の上下の動きが僅かになるため、運転者９の周辺視野において認識される画像を、視界の端部でわずかに動く程度に抑えることができ、視覚的な違和感を与える可能性を低くすることができる。

【0059】

時間ｔ２６～ｔ２７において、ピッチ角αが第２姿勢閾値の範囲（αＴ２ｄ≦α≦αＴ２ｕ：第２姿勢変動範囲）内に収まる角度になると（Ｓ．１２でＹｅｓ）、表示制御部２１０は、ピッチ角αに基づいて算出された第１位置調整量Ｃａを補正情報に設定し（Ｓ．０８）、第１位置調整量Ｃａに設定された補正情報を、画像制御部１０５に出力する（Ｓ．１５）。このように補正情報として第１位置調整量Ｃａが設定されると、実景に対して画像のずれが生じないように画像の位置調整が行われるため、図４の時間ｔ２６～ｔ２７に示されるずれ量ＭＰは、ゼロ（０）を維持した状態となる。

【0060】

その後、時間ｔ２７～ｔ２９においては、車両１が旋回状態でないと判断される（Ｓ．０５でＮｏ）。車両１が旋回状態でない場合、表示制御部２１０は、メモリ２２０から第１姿勢閾値の値を読み込んで（Ｓ．０６）、Ｓ．０２の処理で算出したピッチ角αが、第１姿勢閾値の範囲（αＴ１ｄ≦α≦αＴ１ｕ：第１姿勢変動範囲）内に収まる角度であるかどうかの判断を行う（Ｓ．０７）。

【0061】

図４に示すように、時間ｔ２６～時間ｔ２９の間は、ピッチ角αが第１姿勢閾値の範囲（αＴ１ｄ≦α≦αＴ１ｕ：第１姿勢変動範囲）内に収まるので（Ｓ．０７でＹｅｓ）、表示制御部２１０は、Ｓ．０４の処理において算出された第１位置調整量Ｃａ（ピッチ角に基づいて算出された調整量）を補正情報に設定して（Ｓ．０８）、画像制御部１０５に出力する（Ｓ．１５）。第１位置調整量Ｃａは、ピッチ角αに基づいて画像の位置調整を行う補正量であるため、画像制御部１０５が、第１位置調整量Ｃａに基づいて画像の表示位置の補正を行うことにより、実景に対して画像のずれが生じないように画像の位置調整が行われる。このため、図４の時間ｔ２７～ｔ２９に示されるずれ量ＭＰは、ゼロ（０）を維持した状態となる。

【0062】

以上、本開示の表示制御装置およびヘッドアップティスプレイ装置について、表示制御装置２００およびＨＵＤ装置１０を一例として示して説明を行ったが、本開示の表示制御装置およびヘッドアップティスプレイ装置は、上述した実施の形態における表示制御装置２００およびＨＵＤ装置１０の構成には限定されない。

【0063】

実施の形態におけるＨＵＤ装置１０では、第１姿勢閾値（αＴ１ｄ、αＴ１ｕ）や、第２姿勢閾値（αＴ２ｄ、αＴ２ｕ）を、定数としてメモリ２２０に記録する場合について説明した。しかしながら、第１姿勢閾値（αＴ１ｄ、αＴ１ｕ）や、第２姿勢閾値（αＴ２ｄ、αＴ２ｕ）は、定数に限定されるものではなく、変動するものであってもよい。

【0064】

例えば、第１姿勢閾値（αＴ１ｄ、αＴ１ｕ）や第２姿勢閾値（αＴ２ｄ、αＴ２ｕ）を、車両ＥＣＵ３１１より取得された速度情報における車両１の速度に応じて変動させたり、姿勢検出部３１６の角速度情報に基づき算出される車両１の速度（速度情報）に応じて変動させたりしてもよい。車両１の速度が速くなるほど、第１姿勢閾値の範囲や第２姿勢閾値の範囲が狭まるように、第１姿勢閾値の値や第２姿勢閾値の値を変動させ、車両１の速度が遅くなるほど、第１姿勢閾値の範囲や第２姿勢閾値の範囲が広がるように、第１姿勢閾値の値や第２姿勢閾値の値を変動させることも可能である。

【0065】

また、第１姿勢閾値（αＴ１ｄ、αＴ１ｕ）や第２姿勢閾値（αＴ２ｄ、αＴ２ｕ）を、操作検出部３１５より取得されるハンドルの操舵量（操舵量情報）に応じて変動させたり、姿勢検出部３１６で取得された角速度情報における角速度（特に車両１のヨー方向における角速度）の値に応じて変動させたり、或いは、角速度情報の角速度に基づき算出される車両の横方向の加速度に応じて変動させたりしてもよい。

【0066】

ハンドルの操舵量（操舵角）が大きくなるほど、第１姿勢閾値の範囲や第２姿勢閾値の範囲が狭まるように、第１姿勢閾値の値や第２姿勢閾値の値を変動させ、ハンドルの操舵量（操舵角）が小さくなるほど、第１姿勢閾値の範囲や第２姿勢閾値の範囲が広がるように、第１姿勢閾値の値や第２姿勢閾値の値を変動させることも可能である。また、車両１の横方向の加速度、或いは、角速度が大きくなるほど、第１姿勢閾値の範囲や第２姿勢閾値の範囲が狭まるように、第１姿勢閾値の値や第２姿勢閾値の値を変動させ、車両１の横方向の加速度、或いは、角速度が小さくなるほど、第１姿勢閾値の範囲や第２姿勢閾値の範囲が広がるように、第１姿勢閾値の値や第２姿勢閾値の値を変動させることも可能である。

【0067】

車両１の旋回時の移動速度が速いほど、ハンドルの操舵量が大きいほど、車両１の横方向の加速度が大きくなるほど、或いは、車両１における角速度が大きくなるほど、実景の位置がウインドシールド２に対して大きく移動することになり、運転者９は、実景に対する画像の位置ずれを意識しにくくなる。このため、車両１の速度が速くなるほど、ハンドルの操舵量（操舵角）が大きくなるほど、車両１の横方向の加速度が大きくなるほど、或いは、車両１における角速度が大きくなるほど、第１姿勢閾値の範囲や第２姿勢閾値の範囲を狭めることにより、画像の表示位置の調整量を抑えることが可能になり、画像の上下方向の移動量を抑えることができる。このため、運転者９が周辺視野で画像を視認する場合において、画像が上下にバウンドするように動いていると認識される可能性を減らすことができ、視覚的に与え得る違和感を抑制することが可能になる。

【0068】

また、例えば、車両１のハンドルの操舵量（操舵角）等が小さくなるほど、車両１の横方向の加速度が小さくなるほど、或いは、車両１における角速度が小さくなるほど、車両１の旋回状態が弱くなっていると判断することができる。このため、車両１のハンドルの操舵量（操舵角）等が小さくなるほど、車両１の横方向の加速度が小さくなるほど、或いは、車両１における角速度が小さくなるほど、第１姿勢閾値の範囲や第２姿勢閾値の範囲が広がるように、第１姿勢閾値の値や第２姿勢閾値の値を変動させることにより、旋回状態が弱まるのに応じて実景に対する画像の表示位置の補正量を調整しやすくなり、実景と画像との調和性を高めることが可能になる。

【0069】

また、実施の形態における表示制御部２１０では、ハンドルの操舵量が所定の値より大きいか否か（所定の角度範囲に収まるか収まらないか）で車両１の旋回状態を判断するため、ハンドルの操舵量が所定の値より大きい（所定の角度範囲に収まらない）場合には、車両１の速度が低速であっても（あるいは、車両１が停止した状態であっても）、旋回状態と判断される。従って、車両速度が低速であっても（車両１が停止した状態であっても）、車両１が旋回状態と判断される場合には、第２姿勢閾値の値に基づいて、姿勢閾値の範囲の判断が行われる。

【0070】

一方で、車両１の速度が所定速度よりも低い速度の場合（例えば、車両１が停止した状態など）には、車両１が旋回状態でないと判断するようにすることも可能である。例えば、ハンドルの操舵量により車両１が旋回中であると判断される場合であっても、車両１の速度が所定の速度よりも低い場合（例えば、車両１が停止した状態など）には、ピッチ角αに基づいて判断される姿勢閾値として、第２姿勢閾値の値ではなく第１姿勢閾値の値を用いて、姿勢閾値の範囲を判断するようにしてもよい。

【0071】

また、ハンドルの操舵量から車両１が旋回状態であると判断され得る「所定の値（所定の角度範囲）」は、車両１の走行状況に応じてある程度の余裕を持たせて設定されるものであってもよい。例えば、複数車線からなる道路において、レーンチェンジを行う場合のように、ハンドルの操舵量がゆっくり変化して戻される場合や、車両１が蛇行走行をしているため、ハンドルの操舵量が小さい場合等には、車両１が旋回走行であると判断されないようにすることが好ましい。このため、例えば、操舵量情報に基づいて求められる操舵量が、所定の閾値よりも大きい場合であっても、ハンドルの操舵量が一定の範囲内に収まる場合（別の所定の閾値よりも小さい場合）には、車両１を旋回状態ではないと判断して（図４のＳ．０５でＮｏ）、第１姿勢閾値に基づいて、ピッチ角αが第１姿勢閾値の範囲であるかどうかの判断を行う（Ｓ．０７）ようにすることも可能である。

【0072】

このように、蛇行走行等と判断され得るような車両１の走行状況の場合には、第２姿勢閾値ではなく第１姿勢閾値を用いることにより、ピッチ角αが第１姿勢閾値の範囲（第１姿勢変動範囲）内か否かを判断し、第１姿勢閾値の範囲内である場合に、実景に対して表示位置にずれが生じないように画像を補正することにより、実景と画像との調和を確保することが可能になる。

【0073】

さらに、実施の形態における表示制御部２１０では、操作検出部３１５より取得された操舵量情報に基づいてハンドルの操舵量を判断する場合について説明したが、ハンドルの操舵量ではなく、姿勢検出部３１６より取得される角速度情報の角速度を積算した値により、車両１の舵角量を算出し、算出された車両１の舵角量が所定の値以上の場合（所定の角度範囲に収まらない場合）に、車両１が旋回状態であると表示制御部２１０で判断されるようにしてもよい。また、表示制御部２１０における処理で利用されるハンドルの操舵量の代わりに、姿勢検出部３１６より取得される角速度情報の角速度に基づいて、処理を行うようにすることも可能である。

【0074】

また、実施の形態における表示制御部２１０では、ハンドルの操舵量が所定の値より大きいか否か（所定の角度範囲に収まるか収まらないか）で車両１の旋回状態を判断するため、ハンドルの操舵量が所定の値より大きい場合（所定の角度範囲に収まらない場合）には、上述したように、車両１の速度が低速（例えば、車両１の速度がゼロ（０））であっても、旋回状態と判断される。しかしながら、車両１が旋回中かどうかの判断は、ハンドルの操舵量だけで判断されず、上述したように角速度から求められる操舵量等に基づいて判断することも可能であるため、例えば、車両の速度が０であっても、車両の操舵角（特に、ヨー方向における角速度の積算による大きさ）が所定の値より大きい場合に、旋回中であると表示制御部２１０で判断するようにしてもよい。また、既に説明したように、車両１の速度判断において、角速度情報の角速度、あるいは、加速度情報の加速度に基づいて、車両１の速度を算出し、算出された車両１の速度を利用することも可能である。

【0075】

また、実施の形態に係る表示制御部２１０では、第２位置調整量Ｃｂや第３位置調整量Ｃｃを定数として説明を行ったが、第２位置調整量Ｃｂや第３位置調整量Ｃｃに関しても、ピッチ角αや車両速度（車両ＥＣＵ３１１より取得される車両速度、あるいは、姿勢検出部３１６より取得される角速度情報や加速度情報に基づいて算出される車両速度）や、ハンドルの操舵量や、角速度情報に基づく角速度等に応じて値を変動させる構成とすることも可能である。

【符号の説明】

【0076】

１ …車両（移動体）
２ …ウインドシールド（表示部）
３ …インストルメントパネル
９ …運転者
１０ …ＨＵＤ装置（ヘッドアップティスプレイ装置）
１００ …画像表示装置（表示位置調整手段）
１０１ …表示器（表示位置調整手段）
１０２ …平面鏡
１０３ …凹面鏡
１０５ …画像制御部（表示位置調整手段）
１０６ …筐体
２００ …表示制御装置
２１０ …表示制御部（制御手段）
２２０ …メモリ
２３０ …Ｉ／Ｏインタフェース部（旋回関連情報取得手段、姿勢情報取得手段）
３１１ …車両ＥＣＵ（旋回情報検出手段）
３１２ …外部カメラ部
３１３ …車両位置検出部
３１４ …外部通信部
３１５ …操作検出部（旋回情報検出手段）
３１６ …姿勢検出部（姿勢検出手段、旋回情報検出手段）
３１７ …車外センサ部
３１８ …明るさ検出部
３１９ …情報通信端末
Ｃ …位置調整量
Ｃａ …第１位置調整量
Ｃｂ …第２位置調整量
Ｃｃ …第３位置調整量
ＭＰ …ずれ量
α …ピッチ角

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】