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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025001745
(43)【公開日】2025-01-09
(54)【発明の名称】制御装置及び駐車場判定方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20241226BHJP
B60W 30/06 20060101ALI20241226BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
B60W30/06
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023101387
(22)【出願日】2023-06-21
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(71)【出願人】
【識別番号】519373914
【氏名又は名称】株式会社Ｊ－ＱｕＡＤ ＤＹＮＡＭＩＣＳ
(71)【出願人】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000028
【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】平野 悠太
(72)【発明者】
【氏名】大石 将士
(72)【発明者】
【氏名】上撫 琢也
(72)【発明者】
【氏名】松永 尚也
(72)【発明者】
【氏名】猪飼 正樹
(72)【発明者】
【氏名】石井 綾
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA21
3D241BB03
3D241CC01
3D241CC08
3D241CC17
3D241CE01
3D241CE05
3D241CE08
3D241DA13Z
3D241DA39Z
3D241DA52Z
3D241DB02Z
3D241DC33Z
3D241DD13Z
5H181AA01
5H181BB20
5H181CC04
5H181CC14
5H181CC24
5H181KK01
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL09
5H181LL17
(57)【要約】
【課題】通信機などの他の装置を用いることなく車両と駐車場の位置関係を判定できる技術を提供する。
【解決手段】制御装置１００は、車両５００の周辺環境から、車両の進行方向に沿う方向に続く指標である第１指標Ｉ１と、駐車車両ＰＶと、車両の進行方向に駐車車両に連続して存在する物体と、を認識する認識部１０と、第１指標と、駐車車両と、物体と、が認識部によって認識された場合に、物体を駐車車両と推定する推定部２０と、認識部によって認識された第１指標および駐車車両と、推定部によって推定された駐車車両と、に基づいて周辺環境における駐車場の範囲を判定する第１判定部４０と、を備える。
【選択図】図５
【解決手段】制御装置１００は、車両５００の周辺環境から、車両の進行方向に沿う方向に続く指標である第１指標Ｉ１と、駐車車両ＰＶと、車両の進行方向に駐車車両に連続して存在する物体と、を認識する認識部１０と、第１指標と、駐車車両と、物体と、が認識部によって認識された場合に、物体を駐車車両と推定する推定部２０と、認識部によって認識された第１指標および駐車車両と、推定部によって推定された駐車車両と、に基づいて周辺環境における駐車場の範囲を判定する第１判定部４０と、を備える。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
制御装置（１００，１００ｂ，１００ｃ）であって、
車両（５００）の周辺環境から、前記車両の進行方向に沿う方向に続く指標である第１指標（Ｉ１）と、駐車車両（ＰＶ）と、前記車両の進行方向に前記駐車車両に連続して存在する物体と、を認識する認識部（１０）と、
前記第１指標と、前記駐車車両と、前記物体と、が前記認識部によって認識された場合に、前記物体を駐車車両と推定する推定部（２０）と、
前記認識部によって認識された前記第１指標および前記駐車車両と、前記推定部によって推定された前記駐車車両と、に基づいて前記周辺環境における駐車場の範囲を判定する第１判定部（４０）と、を備える、
制御装置。
車両（５００）の周辺環境から、前記車両の進行方向に沿う方向に続く指標である第１指標（Ｉ１）と、駐車車両（ＰＶ）と、前記車両の進行方向に前記駐車車両に連続して存在する物体と、を認識する認識部（１０）と、
前記第１指標と、前記駐車車両と、前記物体と、が前記認識部によって認識された場合に、前記物体を駐車車両と推定する推定部（２０）と、
前記認識部によって認識された前記第１指標および前記駐車車両と、前記推定部によって推定された前記駐車車両と、に基づいて前記周辺環境における駐車場の範囲を判定する第１判定部（４０）と、を備える、
制御装置。
【請求項2】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記認識部は、前記周辺環境から、前記車両の進行方向に対して交差する方向に続く指標である第２指標（Ｉ２）を認識し、
前記第１指標が連続して続いている区間に前記第２指標が前記認識部によって認識された場合に、前記第１判定部は、前記第２指標の位置までを前記駐車場の範囲と判定する、
制御装置。
前記認識部は、前記周辺環境から、前記車両の進行方向に対して交差する方向に続く指標である第２指標（Ｉ２）を認識し、
前記第１指標が連続して続いている区間に前記第２指標が前記認識部によって認識された場合に、前記第１判定部は、前記第２指標の位置までを前記駐車場の範囲と判定する、
制御装置。
【請求項3】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記認識部は、前記周辺環境から、前記車両の進行方向に対して交差する指標である第２指標を認識し、
前記第１指標が連続して続いている区間に前記第２指標が前記認識部によって認識された場合に、前記第１判定部は、前記第２指標の位置までを前記駐車場の範囲と判定する、
制御装置。
前記認識部は、前記周辺環境から、前記車両の進行方向に対して交差する指標である第２指標を認識し、
前記第１指標が連続して続いている区間に前記第２指標が前記認識部によって認識された場合に、前記第１判定部は、前記第２指標の位置までを前記駐車場の範囲と判定する、
制御装置。
【請求項4】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記認識部によって認識された前記駐車車両と、前記推定部によって推定された前記駐車車両の総数を取得する第１取得部（３０）を備え、
前記第１判定部は、前記第１取得部が取得した値が予め定められた値以上である場合に、前記駐車場の範囲を判定する、
制御装置。
前記認識部によって認識された前記駐車車両と、前記推定部によって推定された前記駐車車両の総数を取得する第１取得部（３０）を備え、
前記第１判定部は、前記第１取得部が取得した値が予め定められた値以上である場合に、前記駐車場の範囲を判定する、
制御装置。
【請求項5】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記認識部は、前記周辺環境から駐車枠（ＰＦ）を認識し、
前記認識部によって認識された前記駐車車両および前記駐車枠と、前記推定部によって推定された前記駐車車両の総数を取得する第１取得部を備え、
前記第１判定部は、前記第１取得部が取得した値が予め定められた値以上である場合に、前記駐車場の範囲を判定する、
制御装置。
前記認識部は、前記周辺環境から駐車枠（ＰＦ）を認識し、
前記認識部によって認識された前記駐車車両および前記駐車枠と、前記推定部によって推定された前記駐車車両の総数を取得する第１取得部を備え、
前記第１判定部は、前記第１取得部が取得した値が予め定められた値以上である場合に、前記駐車場の範囲を判定する、
制御装置。
【請求項6】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記第１判定部が判定した前記駐車場の範囲と前記車両の位置関係に基づいて、前記車両が前記駐車場内に存在するか否かを判定する第２判定部（５０）と、
加速操作装置の操作量を取得する第２取得部（６０）と、
前記車両が前記駐車場内に存在すると判定され、かつ、前記加速操作装置の操作量が予め定められた閾値以上である場合に、前記車両の駆動力を抑制する駆動力抑制部（７０）と、を備える、
制御装置。
前記第１判定部が判定した前記駐車場の範囲と前記車両の位置関係に基づいて、前記車両が前記駐車場内に存在するか否かを判定する第２判定部（５０）と、
加速操作装置の操作量を取得する第２取得部（６０）と、
前記車両が前記駐車場内に存在すると判定され、かつ、前記加速操作装置の操作量が予め定められた閾値以上である場合に、前記車両の駆動力を抑制する駆動力抑制部（７０）と、を備える、
制御装置。
【請求項7】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記第１判定部が判定した前記駐車場の範囲と前記車両の位置関係に基づいて、前記車両が前記駐車場内に存在するか否かを判定する第２判定部と、
前記車両が前記駐車場内に存在すると判定された場合に、前記車両が前記駐車場内に存在することを前記車両の搭乗者に通知する通知部（８０）と、を備える、
制御装置。
前記第１判定部が判定した前記駐車場の範囲と前記車両の位置関係に基づいて、前記車両が前記駐車場内に存在するか否かを判定する第２判定部と、
前記車両が前記駐車場内に存在すると判定された場合に、前記車両が前記駐車場内に存在することを前記車両の搭乗者に通知する通知部（８０）と、を備える、
制御装置。
【請求項8】
駐車場判定方法であって、
車両の周辺環境から、前記車両の進行方向に沿う方向に続く指標である第１指標と、駐車車両と、前記車両の進行方向に前記駐車車両に連続して存在する物体と、を認識する認識工程と、
前記第１指標と、前記駐車車両と、前記物体と、が前記認識工程において認識された場合に、前記物体を駐車車両と推定する推定工程と、
前記認識工程において認識された前記第１指標および前記駐車車両と、前記推定工程において推定された前記駐車車両と、に基づいて前記周辺環境における駐車場の範囲を判定する駐車場範囲判定工程と、を備える、
駐車場判定方法。
車両の周辺環境から、前記車両の進行方向に沿う方向に続く指標である第１指標と、駐車車両と、前記車両の進行方向に前記駐車車両に連続して存在する物体と、を認識する認識工程と、
前記第１指標と、前記駐車車両と、前記物体と、が前記認識工程において認識された場合に、前記物体を駐車車両と推定する推定工程と、
前記認識工程において認識された前記第１指標および前記駐車車両と、前記推定工程において推定された前記駐車車両と、に基づいて前記周辺環境における駐車場の範囲を判定する駐車場範囲判定工程と、を備える、
駐車場判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、制御装置及び駐車場判定方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に記載の車両制御システムでは、車両が駐車場の入口または出口を通過する際に、車載通信機が駐車場の入口および出口に設けられた通信機と通信することで、車両の駐車場への入場および退場を検知し、車両が駐車場内に存在する期間を判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－８５３７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の技術では、車両が駐車場内に存在するか否かを判定するためには、車両が、駐車場の入口および出口に設けられた通信機から入退場の通知を受ける必要がある。しかし、駐車場に通信機を設置するには手間がかかる。そのため、通信機などの他の装置を用いることなく、車両と駐車場の位置関係を判定できる技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【0006】
本開示の一形態によれば、制御装置（１００，１００ｂ，１００ｃ）が提供される。この制御装置は、車両（５００）の周辺環境から、前記車両の進行方向に沿う方向に続く指標である第１指標（Ｉ１）と、駐車車両（ＰＶ）と、前記車両の進行方向に前記駐車車両に連続して存在する物体と、を認識する認識部（１０）と、前記第１指標と、前記駐車車両と、前記物体と、が前記認識部によって認識された場合に、前記物体を駐車車両と推定する推定部（２０）と、前記認識部によって認識された前記第１指標および前記駐車車両と、前記推定部によって推定された前記駐車車両と、に基づいて前記周辺環境における駐車場の範囲を判定する第１判定部（４０）と、を備える。
【0007】
この形態によれば、第１判定部は、認識部によって認識された第１指標および駐車車両と、推定部によって推定された駐車車両と、に基づいて、車両の周辺環境における駐車場の範囲を判定する。そのため、通信機などの他の装置を用いることなく、車両と駐車場の位置関係を判定できる。
【0008】
本開示は、上述した制御装置としての形態以外にも、例えば、駐車場判定方法や、コンピュータプログラム、記録媒体、車両などの種々の形態で実現することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】第１実施形態における制御装置の概略構成を示す説明図。
【図2】第１実施形態における第１指標を説明する図。
【図3】車両の進行方向に駐車車両に連続して存在する物体を説明する図。
【図4】制御装置が実行する駐車場範囲判定処理の工程図。
【図5】第１実施形態における駐車場範囲判定処理を説明する図。
【図6】第２指標の例を示す図。
【図7】第２指標の例を示す図。
【図8】第２指標の例を示す図。
【図9】第２実施形態における駐車場範囲判定処理を説明する図。
【図10】第３実施形態における駐車場範囲判定処理を説明する図。
【図11】第４実施形態における制御装置の概略構成を示す説明図。
【図12】制御装置が実行する駆動力抑制処理の工程図。
【図13】第５実施形態における制御装置の概略構成を示す説明図。
【図14】制御装置が実行する駐車場内通知処理の工程図。
【図15】他の実施形態における第１指標を説明する図。
【図16】他の実施形態における第１指標を説明する図。
【図17】他の実施形態における第２指標を説明する図。
【図18】他の実施形態における第２指標を説明する図。
【図19】他の実施形態において駐車車両と推定される物体を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【0010】
Ａ．第１実施形態：
図１に示す制御装置１００は、車両５００に搭載されている。本実施形態では、制御装置１００は、車両５００の周辺環境における駐車場の範囲を判定する。車両５００は、ハイブリッド車（ＨＥＶ）、プラグインハイブリッド車（ＰＨＥＶ）、燃料電池車（ＦＣＥＶ）、電気自動車（ＢＥＶ）、エンジン車のいずれであってもよい。制御装置１００は、車両５００に搭載されているカメラ２０１およびレーダ２０２と通信可能に接続されている。
図１に示す制御装置１００は、車両５００に搭載されている。本実施形態では、制御装置１００は、車両５００の周辺環境における駐車場の範囲を判定する。車両５００は、ハイブリッド車（ＨＥＶ）、プラグインハイブリッド車（ＰＨＥＶ）、燃料電池車（ＦＣＥＶ）、電気自動車（ＢＥＶ）、エンジン車のいずれであってもよい。制御装置１００は、車両５００に搭載されているカメラ２０１およびレーダ２０２と通信可能に接続されている。
【0011】
カメラ２０１は、車両５００の前方の画像を撮像する。画像は、静止画でもよいし、動画でもよい。カメラ２０１は、撮像した画像を制御装置１００に送信する。
【0012】
レーダ２０２は、車両５００の前方に電波を射出して、車両５００の前方に存在する物体によって反射された反射波を受信することで、車両５００の前方に存在する物体との距離、角度、および相対速度などを検出する。レーダ２０２は、検出した距離や角度などを制御装置１００に送信する。カメラ２０１およびレーダ２０２を、周辺情報検出装置とも呼ぶ。制御装置１００は、周辺情報検出装置から情報を取得する。なお、車両５００には、周辺情報検出装置として、ソナーやＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）が搭載されていてもよい。
【0013】
制御装置１００は、ＣＰＵ１０１と、記憶部１０２と、を備えるコンピュータによって構成されている。具体的には、制御装置１００は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として構成されている。記憶部１０２は、ＲＯＭやＲＡＭ、ハードディスクドライブなどにより構成される。記憶部１０２には、制御装置１００の動作を制御する各種プログラムが記憶されている。ＣＰＵ１０１は、記憶部１０２に記憶されたプログラムを実行することにより、認識部１０と、推定部２０と、第１取得部３０と、第１判定部４０と、として機能する。
【0014】
認識部１０は、車両５００の周辺環境から、車両５００の進行方向に沿う方向に続く指標である第１指標Ｉ１と、駐車車両ＰＶと、車両５００の進行方向に駐車車両ＰＶに連続して存在する物体と、を認識する。
【0015】
本実施形態では、第１指標Ｉ１は、車両５００の進行方向に沿う方向に路面に描かれた線である。なお、路面に描かれた線を、レーンマーカとも呼ぶ。図２には、車両５００および第１指標Ｉ１を上方から俯瞰した状態が示されている。また、図２では、車両５００の進行方向が矢印で示されている。図２に示す第１指標Ｉ１は直線であるが、第１指標Ｉ１は、点線でもよい。認識部１０は、カメラ２０１によって撮像された画像から、第１指標Ｉ１を認識する。認識部１０は、第１指標Ｉ１が撮像された画像を用いて予め学習された機械学習モデルを用いて、カメラ２０１によって撮像された画像に含まれる第１指標Ｉ１を認識する。機械学習モデルには、例えば、畳み込みニューラルネットワークがアルゴリズムとして用いられる。なお、認識部１０は、パターンマッチングやエッジ検出などの手法を用いて、カメラ２０１によって撮像された画像に含まれる第１指標Ｉ１を認識してもよい。
【0016】
図３には、車両５００と、駐車車両ＰＶと、車両５００の進行方向に駐車車両ＰＶに連続して存在する物体Ｏを、上方から俯瞰した状態が示されている。認識部１０は、カメラ２０１によって撮像された画像およびレーダ２０２の検出結果から、駐車車両ＰＶを認識する。認識部１０は、第１指標Ｉ１と同様に、駐車車両ＰＶが撮像された画像を用いて予め学習された機械学習モデルを用いて、カメラ２０１によって撮像された画像に含まれる駐車車両ＰＶを認識する。図３に示す位置に車両５００と、駐車車両ＰＶと、物体Ｏとが存在する場合、車両５００の前方を撮像した画像では駐車車両ＰＶによって物体Ｏの大部分が隠されるため、認識部１０は、カメラ２０１によって撮像された画像から物体Ｏを認識することはできない。これに対して、レーダ２０２は、図３に示す位置に存在する物体Ｏによって反射された電波を受信することで、物体Ｏを検出する。すなわち、認識部１０は、レーダ２０２の検出結果から、物体Ｏを認識する。
【0017】
推定部２０は、第１指標Ｉ１と、駐車車両ＰＶと、車両５００の進行方向に駐車車両ＰＶに連続して存在する物体と、が認識部１０によって認識された場合に、車両５００の進行方向に駐車車両ＰＶに連続して存在する物体を駐車車両ＰＶと推定する。
【0018】
第１取得部３０は、認識部１０によって認識された駐車車両ＰＶと、推定部２０によって推定された駐車車両ＰＶの総数を取得する。
【0019】
第１判定部４０は、認識部１０によって認識された第１指標Ｉ１および駐車車両ＰＶと、推定部２０によって推定された駐車車両ＰＶと、に基づいて周辺環境における駐車場の範囲を判定する。
【0020】
制御装置１００は、車両５００が予め定められた速度以下の速度で走行している場合に、図４に示す駐車場範囲判定処理を、予め定められた周期で繰り返し実行する。以下では、図４および図５を参照して、駐車場範囲判定処理について説明する。
【0021】
ステップＳ１０において、制御装置１００は、カメラ２０１によって撮像された画像およびレーダ２０２の検出結果から、車両５００の周辺環境に存在する第１指標Ｉ１および駐車車両ＰＶを探索する。
【0022】
ステップＳ２０において、制御装置１００は、車両５００の周辺環境に第１指標Ｉ１および駐車車両ＰＶが存在するか否かを判定する。具体的には、制御装置１００は、カメラ２０１によって撮像された画像に、第１指標Ｉ１および駐車車両ＰＶが含まれるか否かを判定する。カメラ２０１によって撮像された画像に駐車車両ＰＶが含まれる場合、制御装置１００は、カメラ２０１によって撮像された画像から駐車車両ＰＶが存在すると予測される位置に、物体が存在することがレーダ２０２によって検出されているか否かを判定する。駐車車両ＰＶが存在すると予測される位置に物体が存在することがレーダ２０２によって検出されている場合、制御装置１００は、車両５００の周辺環境に駐車車両ＰＶが存在すると判定する。車両５００の周辺環境に第１指標Ｉ１および駐車車両ＰＶが存在すると判定された場合、制御装置１００は、ステップＳ３０を実行する。車両５００の周辺環境に第１指標Ｉ１または駐車車両ＰＶが存在しないと判定された場合、制御装置１００は、処理をステップＳ１０に戻す。
【0023】
ステップＳ３０において、認識部１０は、カメラ２０１によって撮像された画像およびレーダ２０２の検出結果を用いて、車両５００の周辺環境に存在する第１指標Ｉ１および駐車車両ＰＶを認識する。例えば、図５に示す位置に、車両５００と、第１指標Ｉ１と、駐車車両ＰＶ１と、駐車車両ＰＶ２と、物体Ｏ１と、物体Ｏ２と、物体Ｏ３と、が存在する場合、ステップＳ３０において、認識部１０は、第１指標Ｉ１と、駐車車両ＰＶ１と、駐車車両ＰＶ２と、を認識する。
【0024】
ステップＳ４０において、制御装置１００は、レーダ２０２の検出結果から、車両５００の進行方向に、ステップＳ３０で認識された駐車車両ＰＶに連続して存在する物体が存在するか否かを判定する。車両５００の進行方向に駐車車両ＰＶに連続して存在する物体が存在すると判定された場合、制御装置１００は、ステップＳ５０を実行する。車両５００の進行方向に駐車車両ＰＶに連続して存在する物体が存在しないと判定された場合、制御装置１００は、処理をステップＳ１０に戻す。
【0025】
ステップＳ５０において、認識部１０は、レーダ２０２の検出結果から、車両５００の進行方向にステップＳ３０で認識された駐車車両ＰＶに連続して存在する物体を認識する。図５に示す例では、認識部１０は、車両５００の進行方向に駐車車両ＰＶ１および駐車車両ＰＶ２に連続して存在する、物体Ｏ１および物体Ｏ２を認識する。ステップＳ３０およびステップＳ５０を、認識工程とも呼ぶ。
【0026】
ステップＳ６０において、推定部２０は、ステップＳ５０で認識部１０によって認識された物体を、駐車車両ＰＶと推定する。図５に示す例では、推定部２０は、物体Ｏ１および物体Ｏ２を、駐車車両ＰＶと推定する。ステップＳ６０を、推定工程とも呼ぶ。
【0027】
ステップＳ７０において、第１取得部３０は、認識部１０によって認識された駐車車両ＰＶと、推定部２０によって推定された駐車車両ＰＶの総数を取得する。図５に示す例では、第１取得部３０は、認識部１０によって認識された駐車車両ＰＶと推定部２０によって推定された駐車車両ＰＶの総数として、４を取得する。
【0028】
ステップＳ８０において、制御装置１００は、第１取得部３０が取得した値が予め定められた値以上であるか否かを判定する。第１取得部３０が取得した値が予め定められた値以上である場合、制御装置１００は、ステップＳ９０を実行する。第１取得部３０が取得した値が予め定められた値以上でない場合、制御装置１００は、処理をステップＳ１０に戻す。
【0029】
ステップＳ９０において、第１判定部４０は、認識部１０によって認識された第１指標Ｉ１および駐車車両ＰＶと、推定部２０によって推定された駐車車両ＰＶと、に基づいて車両５００の周辺環境における駐車場の範囲を判定する。第１判定部４０は、図５に示すように、第１指標Ｉ１である線の一端から他端までを、車両５００の進行方向に沿う方向の駐車場の範囲Ｒ１と判定する。第１判定部４０は、判定した駐車場の範囲を記憶部１０２に記憶させる。ステップＳ９０を、駐車場範囲判定工程とも呼ぶ。以上で説明したようにして、駐車場範囲判定処理が実行される。
【0030】
以上で説明した第１実施形態における制御装置１００によれば、第１判定部４０は、認識部１０によって認識された第１指標Ｉ１および駐車車両ＰＶと、推定部２０によって推定された駐車車両ＰＶと、に基づいて、車両５００の周辺環境における駐車場の範囲を判定する。そのため、通信機などの他の装置を用いることなく、車両５００と駐車場の位置関係を判定できる。
【0031】
また、本実施形態では、第１判定部４０は、認識部１０によって認識された駐車車両ＰＶと推定部２０によって推定された駐車車両ＰＶの総数が予め定められた値以上である場合に、車両５００の周辺環境における駐車場の範囲を判定する。例えば、車両５００が交差点に進入する場合、車両５００の進行方向に交差する多車線の道路に、複数の車両が信号待ちの為に停車している場合がある。このとき、信号待ちの為に停車している車両は、駐車場に駐車している駐車車両ＰＶと同様に連続して並んでいる。しかし、実際の駐車場では、交差点で停車している車両よりも多くの駐車車両ＰＶが連続して並んでいる可能性が高い。そのため、駐車車両ＰＶの総数に下限値を設定することで、車両５００が交差点に進入する場合に第１判定部４０が駐車場の範囲を判定することを抑制できる。
【0032】
Ｂ．第２実施形態：
第２実施形態における制御装置１００の構成は、第１実施形態と同じである。第２実施形態では、認識部１０は、第１指標Ｉ１と、駐車車両ＰＶと、車両５００の進行方向に駐車車両ＰＶに連続して存在する物体と、に加えて、車両５００の周辺環境から、車両５００の進行方向に対して交差する方向に続く指標である第２指標Ｉ２を認識する。
第２実施形態における制御装置１００の構成は、第１実施形態と同じである。第２実施形態では、認識部１０は、第１指標Ｉ１と、駐車車両ＰＶと、車両５００の進行方向に駐車車両ＰＶに連続して存在する物体と、に加えて、車両５００の周辺環境から、車両５００の進行方向に対して交差する方向に続く指標である第２指標Ｉ２を認識する。
【0033】
第２指標Ｉ２は、車両５００の進行方向に対して交差する、駐車車両や、駐車枠、路面に描かれた線などである。図６には、第２指標Ｉ２の例として、車両５００の進行方向に対して交差する方向に連続してように並んでいる駐車車両ＩＶ１および駐車車両ＩＶ２が示されている。以下では、第２指標Ｉ２である駐車車両を、駐車車両ＩＶとも呼ぶ。なお、第２指標Ｉ２は、車両５００の進行方向に対して交差する方向に連続して並んでいる３台以上の駐車車両ＩＶであってもよい。
【0034】
駐車枠は、１台の車両５００が駐車するための駐車区画である。図７には、第２指標Ｉ２の例として、車両５００の進行方向に対して交差する方向に連続して並んでいる駐車枠ＩＦ１および駐車枠ＩＦ２が示されている。以下では、第２指標Ｉ２である駐車枠を、駐車枠ＩＦとも呼ぶ。図７に示す例では、駐車枠ＩＦは、路面に描かれた長方形によって区画される駐車区画である。なお、駐車枠ＩＦは、隣り合う２本の直線によって区画される駐車区画であってもよい。認識部１０は、カメラ２０１によって撮像された画像から、駐車枠ＩＦを認識する。認識部１０は、第１指標Ｉ１と同様に、駐車枠ＩＦが撮像された画像を用いて予め学習された機械学習モデルを用いて、カメラ２０１によって撮像された画像に含まれる駐車枠ＩＦを認識する。なお、第２指標Ｉ２は、車両５００の進行方向に対して交差する方向に連続して並んでいる３つ以上の駐車枠ＩＦであってもよい。また、図８には、第２指標Ｉ２の例として、車両５００の進行方向に対して交差する、路面に描かれた線が示されている。
【0035】
【0036】
図４のステップＳ１０において、制御装置１００は、カメラ２０１によって撮像された画像およびレーダ２０２の検出結果から、車両５００の周辺環境に存在する第１指標Ｉ１と、駐車車両ＰＶと、第２指標Ｉ２と、を探索する。
【0037】
ステップＳ２０において、制御装置１００は、車両５００の周辺環境に第１指標Ｉ１と、駐車車両ＰＶと、第２指標Ｉ２と、が存在するか否かを判定する。制御装置１００は、第１実施形態における駐車場範囲判定処理のステップＳ２０と同様にして、車両５００の周辺環境に第１指標Ｉ１と駐車車両ＰＶが存在するか否かを判定する。制御装置１００は、カメラ２０１によって撮像された画像に、第２指標Ｉ２が含まれるか否かを判定する。車両５００の周辺環境に第１指標Ｉ１、駐車車両ＰＶ、および第２指標Ｉ２が存在すると判定された場合、制御装置１００は、ステップＳ３０を実行する。車両５００の周辺環境に第１指標Ｉ１、駐車車両ＰＶ、第２指標Ｉ２のいずれかが存在しないと判定された場合、制御装置１００は、処理をステップＳ１０に戻す。
【0038】
ステップＳ３０において、認識部１０は、カメラ２０１によって撮像された画像およびレーダ２０２の検出結果を用いて、車両５００の周辺環境に存在する第１指標Ｉ１、駐車車両ＰＶ、および第２指標Ｉ２を認識する。例えば、図９に示す位置に、車両５００と、第１指標Ｉ１と、駐車車両ＰＶ１と、駐車車両ＰＶ２と、物体Ｏ１と、第２指標Ｉ２が存在する場合、認識部１０は、第１指標Ｉ１と、駐車車両ＰＶ１と、駐車車両ＰＶ２と、第２指標Ｉ２を認識する。
【0039】
図４のステップＳ９０において、第１判定部４０は、認識部１０によって認識された第１指標Ｉ１、駐車車両ＰＶ、および第２指標Ｉ２と、推定部２０によって推定された駐車車両ＰＶと、に基づいて車両５００の周辺環境における駐車場の範囲を判定する。第１判定部４０は、図９に示すように、第１指標Ｉ１が連続して続いている区間に第２指標Ｉ２が認識された場合、第１指標Ｉ１である線の、車両５００に近い側の一端から、第２指標Ｉ２の位置までを、車両５００の進行方向に沿う方向の駐車場の範囲Ｒ２と判定する。
【0040】
以上で説明した第２実施形態における制御装置１００によれば、第１判定部４０は、第１指標Ｉ１が連続して続いている区間に第２指標Ｉ２が認識された場合、第２指標Ｉ２の位置までを駐車場の範囲と判定する。第１指標Ｉ１が連続して続いている区間に第２指標Ｉ２が存在する場合、第１指標Ｉ１が連続して続いている区間のうち、第２指標Ｉ２よりも車両５００に近い区間と、第２指標Ｉ２よりも車両５００から遠い区間とでは、車両５００の周辺環境が異なると予測される。そのため、駐車場の可能性が高いと予測される範囲のみを駐車場と判定できる。
【0041】
Ｃ．第３実施形態：
第３実施形態における制御装置１００の構成は、第１実施形態と同じである。第３実施形態では、認識部１０は、第１指標Ｉ１と、駐車車両ＰＶと、車両５００の進行方向に駐車車両ＰＶに連続して存在する物体と、に加えて、車両５００の周辺環境から駐車枠を認識する。以下では、第２指標Ｉ２でない駐車枠を、駐車枠ＰＦとも呼ぶ。また、第１取得部３０は、認識部１０によって認識された駐車車両ＰＶおよび駐車枠ＰＦと、推定部２０によって推定された駐車車両ＰＶの総数を取得する。
第３実施形態における制御装置１００の構成は、第１実施形態と同じである。第３実施形態では、認識部１０は、第１指標Ｉ１と、駐車車両ＰＶと、車両５００の進行方向に駐車車両ＰＶに連続して存在する物体と、に加えて、車両５００の周辺環境から駐車枠を認識する。以下では、第２指標Ｉ２でない駐車枠を、駐車枠ＰＦとも呼ぶ。また、第１取得部３０は、認識部１０によって認識された駐車車両ＰＶおよび駐車枠ＰＦと、推定部２０によって推定された駐車車両ＰＶの総数を取得する。
【0042】
【0043】
図４のステップＳ１０において、制御装置１００は、カメラ２０１によって撮像された画像およびレーダ２０２の検出結果から、車両５００の周辺環境に存在する第１指標Ｉ１と、駐車車両ＰＶと、駐車枠ＰＦと、を探索する。
【0044】
ステップＳ２０において、制御装置１００は、車両５００の周辺環境に第１指標Ｉ１と、駐車車両ＰＶと、駐車枠ＰＦと、が存在するか否かを判定する。制御装置１００は、第１実施形態における駐車場範囲判定処理のステップＳ２０と同様にして、車両５００の周辺環境に第１指標Ｉ１と駐車車両ＰＶが存在するか否かを判定する。制御装置１００は、カメラ２０１によって撮像された画像に、駐車枠ＰＦが含まれるか否かを判定する。車両５００の周辺環境に第１指標Ｉ１、駐車車両ＰＶ、および駐車枠ＰＦが存在すると判定された場合、制御装置１００は、ステップＳ３０を実行する。車両５００の周辺環境に第１指標Ｉ１、駐車車両ＰＶ、駐車枠ＰＦのいずれかが存在しないと判定された場合、制御装置１００は、処理をステップＳ１０に戻す。
【0045】
ステップＳ３０において、認識部１０は、カメラ２０１によって撮像された画像およびレーダ２０２の検出結果を用いて、車両５００の周辺環境に存在する第１指標Ｉ１、駐車車両ＰＶ、および駐車枠ＰＦを認識する。例えば、図１０に示す位置に、車両５００と、第１指標Ｉ１と、駐車車両ＰＶと、駐車枠ＰＦと、物体Ｏ１と、物体Ｏ２が存在する場合、認識部１０は、第１指標Ｉ１と、駐車車両ＰＶと、駐車枠ＰＦを認識する。
【0046】
図４のステップＳ７０において、第１取得部３０は、認識部１０によって認識された駐車車両ＰＶおよび駐車枠ＰＦと、推定部２０によって推定された駐車車両ＰＶの総数を取得する。図１０に示す例では、第１取得部３０は、認識部１０によって認識された駐車車両ＰＶおよび駐車枠ＰＦと、推定部２０によって推定された駐車車両ＰＶの総数として、４を取得する。
【0047】
以上で説明した第３実施形態における制御装置１００によれば、第１判定部４０は、認識部１０によって認識された駐車車両ＰＶおよび駐車枠ＰＦと、推定部２０によって推定された駐車車両ＰＶの総数が、予め定められた値以上である場合に、車両５００の周辺環境における駐車場の範囲を判定する。認識部１０によって認識された駐車車両ＰＶおよび駐車枠ＰＦと、推定部２０によって推定された駐車車両ＰＶの総数が少ない場合、車両５００の周辺に駐車場が存在するのではなく、道路沿いに設けられた駐車位置が車両５００の周辺に存在している可能性がある。そのため、駐車車両ＰＶおよび駐車枠ＰＦの総数に下限値を設定することで、車両５００の周辺に駐車場が存在しないにも関わらず、第１判定部４０が駐車場の範囲を判定することを抑制できる。
【0048】
Ｄ．第４実施形態：
第４実施形態では、制御装置１００ｂは、車両５００の周辺環境における駐車場の範囲を判定し、車両５００が駐車場内に存在する状態で、加速操作装置の操作量が予め定められた閾値を超えた場合に、車両５００の駆動力を抑制する。図１１に示すように、制御装置１００ｂは、車両５００に搭載されている駆動装置２１１と、操舵装置２１２と、制動装置２１３と、走行状態センサ２１４とも通信可能に接続されている。また、ＣＰＵ１０１は、記憶部１０２に記憶されたプログラムを実行することにより、第２判定部５０と、第２取得部６０と、駆動力抑制部７０と、としても機能する。第２実施形態における制御装置１００ｂの構成のうち、その他の構成は、第１実施形態における制御装置１００と同様である。
第４実施形態では、制御装置１００ｂは、車両５００の周辺環境における駐車場の範囲を判定し、車両５００が駐車場内に存在する状態で、加速操作装置の操作量が予め定められた閾値を超えた場合に、車両５００の駆動力を抑制する。図１１に示すように、制御装置１００ｂは、車両５００に搭載されている駆動装置２１１と、操舵装置２１２と、制動装置２１３と、走行状態センサ２１４とも通信可能に接続されている。また、ＣＰＵ１０１は、記憶部１０２に記憶されたプログラムを実行することにより、第２判定部５０と、第２取得部６０と、駆動力抑制部７０と、としても機能する。第２実施形態における制御装置１００ｂの構成のうち、その他の構成は、第１実施形態における制御装置１００と同様である。
【0049】
駆動装置２１１は、車両５００の駆動輪に伝達する駆動力を発生させる。駆動装置２１１は、例えば、電動機や、エンジンである。
【0050】
操舵装置２１２は、車両５００の車輪に転舵力を付与する。操舵装置２１２は、例えば、電動パワーステアリング装置である。
【0051】
制動装置２１３は、車両５００の車輪に制動力を付与する。制動装置２１３は、例えば、ブレーキである。
【0052】
走行状態センサ２１４は、車両５００の走行状態に関する情報を検出するセンサである。走行状態センサ２１４は、例えば、車速センサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、操舵角センサ、方向指示器スイッチなどである。走行状態センサ２１４は、例えば、車両５００の車速、アクセル操作量、ブレーキ操作量、操舵角、方向指示器の操作状態などを検出する。走行状態センサ２１４は、検出した車両５００の走行状態に関する情報を、制御装置１００に送信する。
【0053】
第２判定部５０は、第１判定部４０が判定した駐車場の範囲と車両５００の位置関係に基づいて、車両５００が駐車場内に存在するか否かを判定する。第２判定部５０は、例えば、車両５００が、駐車場範囲判定処理のステップＳ９０で判定された駐車場の範囲内に移動した場合に、車両５００が駐車場内に存在すると判定する。第２判定部５０は、記憶部１０２に記憶された駐車場の範囲と、車速センサによって取得された車速や操舵角センサによって取得された操舵角などを用いて演算される車両５００の移動経路から、車両５００が駐車場の範囲内に移動したか否かを判定する。
【0054】
第２取得部６０は、加速操作装置の操作量を取得する。加速操作装置は、例えば、アクセルであり、加速操作装置の操作量は、例えば、アクセルの踏み込み量である。第２取得部６０は、例えば、走行状態センサ２１４に含まれるアクセルセンサが検出したアクセルの踏み込み量を取得する。
【0055】
駆動力抑制部７０は、車両５００が駐車場内に存在すると判定され、かつ、加速操作装置の操作量が予め定められた閾値以上である場合に、車両５００の駆動力を抑制する。
【0056】
制御装置１００ｂは、車両５００が予め定められた速度以下の速度で走行している場合に、図１２に示す駆動力抑制処理を、予め定められた周期で繰り返し実行する。まず、ステップＳ１１０において、図４に示す駐車場範囲判定処理が実行される。
【0057】
ステップＳ１２０において、第２判定部５０は、車両５００が駐車場内に存在するか否かを判定する。車両５００が駐車場内に存在すると判定された場合、制御装置１００は、ステップＳ１３０を実行する。車両５００が駐車場内に存在しないと判定された場合、制御装置１００は、駆動力抑制処理を終了させる。
【0058】
ステップＳ１３０において、第２取得部６０は、加速操作装置の操作量を取得する。
【0059】
ステップＳ１４０において、制御装置１００ｂは、ステップＳ１３０で第２取得部６０が取得した加速操作装置の操作量が、予め定められた閾値以上であるか否かを判定する。制御装置１００ｂは、例えば、アクセルセンサが検出したアクセルの踏み込み量が、予め定められた閾値以上であるか否かを判定する。加速操作装置の操作量が予め定められた閾値以上であると判定された場合、制御装置１００ｂは、ステップＳ１５０を実行する。加速操作装置の操作量が予め定められた閾値を下回っていると判定された場合、制御装置１００ｂは、駆動力抑制処理を終了させる。
【0060】
ステップＳ１５０において、駆動力抑制部７０は、車両５００の駆動力を抑制する。駆動力抑制部７０は、車両５００の加速度が予め定められた値以下となるように、駆動装置２１１の作動を制御する。
【0061】
ステップＳ１６０において、制御装置１００ｂは、加速操作装置の操作量が予め定められた閾値を下回ったか否かを判定する。制御装置１００ｂは、例えば、アクセルセンサが検出したアクセルの踏み込み量が、予め定められた閾値を下回ったか否かを判定する。加速操作装置の操作量が予め定められた閾値を下回ったと判定された場合、制御装置１００ｂは、駆動力抑制処理を終了させる。加速操作装置の操作量が予め定められた閾値を下回っていないと判定された場合、制御装置１００ｂは、処理をステップＳ１５０に戻す。以上で説明したようにして、駆動力抑制処理が実行される。
【0062】
以上で説明した第４実施形態における制御装置１００によれば、駆動力抑制部７０は、車両５００が駐車場内に存在すると判定された状態で、加速操作装置の操作量が予め定められた閾値以上である場合に、車両５００の駆動力を抑制する。したがって、車両５００が駐車場内に存在する状態で、運転者がブレーキと間違えてアクセルを踏み込んだとしても、車両５００が急加速することを抑制できる。
【0063】
Ｅ．第５実施形態：
第５実施形態では、制御装置１００ｃは、車両５００の周辺環境における駐車場の範囲を判定し、車両５００が駐車場内に存在する場合に、車両５００が駐車場内に存在することを車両５００の搭乗者に通知する。図１３に示すように、ＣＰＵ１０１は、記憶部１０２に記憶されたプログラムを実行することにより、第２判定部５０と、通知部８０と、としても機能する。第５実施形態における制御装置１００ｃの構成のうち、その他の構成は、第１実施形態における制御装置１００と同様である。
第５実施形態では、制御装置１００ｃは、車両５００の周辺環境における駐車場の範囲を判定し、車両５００が駐車場内に存在する場合に、車両５００が駐車場内に存在することを車両５００の搭乗者に通知する。図１３に示すように、ＣＰＵ１０１は、記憶部１０２に記憶されたプログラムを実行することにより、第２判定部５０と、通知部８０と、としても機能する。第５実施形態における制御装置１００ｃの構成のうち、その他の構成は、第１実施形態における制御装置１００と同様である。
【0064】
通知部８０は、第２判定部５０によって車両５００が駐車場内に存在すると判定された場合に、車両５００が駐車場内に存在することを車両５００の搭乗者に通知する。
【0065】
制御装置１００ｃは、車両５００が予め定められた速度以下の速度で走行している場合に、図１４に示す駐車場内通知処理を、予め定められた周期で繰り返し実行する。なお、図１２に示す駆動力抑制処理と同じ処理が実行される部分については、同一の符号を付記し、説明を省略する。
【0066】
ステップＳ２１０において、通知部８０は、車両５００が駐車場内に存在することを車両５００の搭乗者に通知する。通知部８０は、例えば、車両５００のインストルメントパネルのライトを点灯させる。なお、通知部８０は、インストルメントパネルに車両５００が駐車場内に存在する旨のメッセージを表示してもよいし、車内に警告音を出力してもよい。
【0067】
以上で説明した第５実施形態における制御装置１００によれば、第２判定部５０によって車両５００が駐車場内に存在すると判定された場合に、通知部８０が、車両５００が駐車場内に存在することを車両５００の搭乗者に通知する。そのため、車両５００の搭乗者が、車両５００が駐車場内に存在することを認識できる。
【0068】
Ｆ．他の実施形態：
（Ｆ－１）上記実施形態では、第１指標Ｉ１は、車両５００の進行方向に沿う方向に路面に描かれた線である。これに対して、第１指標Ｉ１は、車両５００の進行方向に沿う方向に連続している駐車車両であってもよい。以下では、第２指標Ｉ２である駐車車両に限らず、第１指標Ｉ１である駐車車両についても、駐車車両ＩＶと呼ぶ。また、第１指標Ｉ１または第２指標Ｉ２でない駐車車両を、駐車車両ＰＶと呼ぶ。図１５には、第１指標Ｉ１である、車両５００の進行方向に沿う方向に連続している駐車車両ＩＶが示されている。認識部１０は、車両５００の進行方向に沿う方向に、予め定められた数以上の駐車車両ＩＶが連続して並んでいる場合に、連続して並んでいる駐車車両ＩＶを第１指標Ｉ１として認識する。なお、図１５に示す位置に車両５００と駐車車両ＩＶが存在する場合、車両５００から遠い駐車車両ＩＶの正面部分がカメラ２０１によって撮像された画像に含まれるため、認識部１０は、カメラ２０１によって撮像された画像から図１５に示す４台の駐車車両ＩＶを認識できる。
（Ｆ－１）上記実施形態では、第１指標Ｉ１は、車両５００の進行方向に沿う方向に路面に描かれた線である。これに対して、第１指標Ｉ１は、車両５００の進行方向に沿う方向に連続している駐車車両であってもよい。以下では、第２指標Ｉ２である駐車車両に限らず、第１指標Ｉ１である駐車車両についても、駐車車両ＩＶと呼ぶ。また、第１指標Ｉ１または第２指標Ｉ２でない駐車車両を、駐車車両ＰＶと呼ぶ。図１５には、第１指標Ｉ１である、車両５００の進行方向に沿う方向に連続している駐車車両ＩＶが示されている。認識部１０は、車両５００の進行方向に沿う方向に、予め定められた数以上の駐車車両ＩＶが連続して並んでいる場合に、連続して並んでいる駐車車両ＩＶを第１指標Ｉ１として認識する。なお、図１５に示す位置に車両５００と駐車車両ＩＶが存在する場合、車両５００から遠い駐車車両ＩＶの正面部分がカメラ２０１によって撮像された画像に含まれるため、認識部１０は、カメラ２０１によって撮像された画像から図１５に示す４台の駐車車両ＩＶを認識できる。
【0069】
第１指標Ｉ１が車両５００の進行方向に沿う方向に連続している駐車車両ＩＶである場合、図４に示す駐車場範囲判定処理のステップＳ１０において、認識部１０は、車両５００の進行方向の片側に存在する第１指標Ｉ１と、車両５００の進行方向のもう一方の片側に存在する駐車車両ＰＶを探索する。例えば、認識部１０は、車両５００の前方左側に存在する第１指標Ｉ１と、車両５００の前方右側に存在する駐車車両ＰＶを探索する。もしくは、認識部１０は、車両５００の前方右側に存在する第１指標Ｉ１と、車両５００の前方左側に存在する駐車車両ＰＶを探索する。
【0070】
（Ｆ－２）上記実施形態では、第１指標Ｉ１は、車両５００の進行方向に沿う方向に路面に描かれた線である。これに対して、第１指標Ｉ１は、車両５００の進行方向に沿う方向に連続している駐車枠であってもよい。以下では、第２指標Ｉ２である駐車枠に限らず、第１指標Ｉ１である駐車枠についても、駐車枠ＩＦと呼ぶ。また、第１指標Ｉ１または第２指標Ｉ２でない駐車枠を、駐車枠ＰＦと呼ぶ。図１６には、第１指標Ｉ１である、車両５００の進行方向に沿う方向に連続している駐車枠ＩＦが示されている。認識部１０は、車両５００の進行方向に沿う方向に、予め定められた数以上の駐車枠ＩＦが連続して並んでいる場合に、連続して並んでいる駐車枠ＩＦを第１指標Ｉ１として認識する。
【0071】
第１指標Ｉ１が車両５００の進行方向に沿う方向に連続している駐車枠ＩＦである場合、図４に示す駐車場範囲判定処理のステップＳ１０において、認識部１０は、車両５００の進行方向の片側に存在する第１指標Ｉ１と、車両５００の進行方向のもう一方の片側に存在する駐車車両ＰＶを探索する。例えば、認識部１０は、車両５００の前方左側に存在する第１指標Ｉ１と、車両５００の前方右側に存在する駐車車両ＰＶを探索する。もしくは、認識部１０は、車両５００の前方右側に存在する第１指標Ｉ１と、車両５００の前方左側に存在する駐車車両ＰＶを探索する。
【0072】
（Ｆ－３）上記実施形態では、第２指標Ｉ２は、車両５００の進行方向に対して交差する方向に続く指標である。これに対して、第２指標Ｉ２は、車両５００の進行方向に対して交差する指標であってもよい。第２指標Ｉ２は、例えば、図１７に示すように、車両５００の進行方向に対して交差する１台の駐車車両ＩＶであってもよい。また、第２指標Ｉ２は、図１８に示すように、車両５００の進行方向に対して交差する１つの駐車枠ＩＦであってもよい。
【0073】
（Ｆ－４）上記実施形態では、推定部２０は、第１指標Ｉ１と、駐車車両ＰＶと、車両５００の進行方向に駐車車両ＰＶに連続して存在する物体と、が認識部１０によって認識された場合に、車両５００の進行方向に駐車車両ＰＶに連続して存在する物体を駐車車両ＩＶと推定する。これに対して、推定部２０は、第１指標Ｉ１と、駐車車両ＰＶと、車両５００の進行方向に駐車車両ＰＶに連続して存在する物体と、が認識部１０によって認識された場合に、車両５００の進行方向に駐車車両ＰＶに連続して存在する物体のうち、第１指標Ｉ１が連続して続いている区間に存在する物体を、駐車車両ＩＶと推定してもよい。言い換えれば、推定部２０は、車両５００の進行方向に駐車車両ＰＶに連続して存在する物体のうち、第１指標Ｉ１が連続して続いている区間よりも車両５００から離れた位置に存在する物体を、駐車車両ＩＶと推定しなくてもよい。例えば、図１９に示す位置に、車両５００と、第１指標Ｉ１と、駐車車両ＰＶ１と、駐車車両ＰＶ２と、物体Ｏ１と、物体Ｏ２と、物体Ｏ３と、が存在する場合、推定部２０は、物体Ｏ２および物体Ｏ３を駐車車両ＩＶと推定し、物体Ｏ１を駐車車両ＩＶと推定しない。
【0074】
（Ｆ－５）第１指標Ｉ１は、車両５００の進行方向に沿う方向に路面に描かれた線や、車両５００の進行方向に沿う方向に連続している駐車車両ＩＶ、車両５００の進行方向に沿う方向に連続している駐車枠ＩＦに限らず、車両５００の進行方向に沿う方向に連続している縁石や壁などでもよい。
【0075】
（Ｆ－６）上記実施形態では、カメラ２０１は、車両５００の前方の画像を撮像する。これに対して、カメラ２０１は、車両５００の前方だけでなく、車両５００の側方または後方の画像を撮像してもよい。すなわち、カメラ２０１は、車両５００の周辺の画像を撮像してもよい。
【0076】
（Ｆ－７）上記実施形態では、レーダ２０２は、車両５００の前方に存在する物体との距離、角度、および相対速度などを検出する。これに対して、レーダ２０２は、車両５００の側方または後方に存在する物体との距離、角度、および相対速度などを検出してもよい。すなわち、レーダ２０２は、車両５００の周辺に存在する物体との距離、角度、および相対速度などを検出してもよい。
【0077】
（Ｆ－８）上記実施形態では、制御装置１００は、第１取得部３０を備える。これに対して、制御装置１００は、第１取得部３０を備えなくてもよい。この場合、図４に示す駐車場範囲判定処理において、ステップＳ７０およびステップＳ８０は実行されなくてもよい。
【0078】
（Ｆ－９）上記実施形態において、認識部１０は、カメラ２０１によって撮像された画像およびレーダ２０２の検出結果から、車両５００の周辺に存在する信号機や横断歩道を認識してもよい。制御装置１００は、駐車場範囲判定処理が実行されている期間に、認識部１０が信号機や横断歩道を認識した場合、駐車場範囲判定処理を終了させてもよい。
【0079】
（Ｆ－１０）本開示に記載の制御装置１００及びそれら手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御装置１００及びそれら手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御装置１００及びそれら手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【0080】
本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【0081】
他の形態：
本開示の特徴を以下の通り示す。
＜形態１＞
制御装置（１００，１００ｂ，１００ｃ）であって、
車両（５００）の周辺環境から、前記車両の進行方向に沿う方向に続く指標である第１指標（Ｉ１）と、駐車車両（ＰＶ）と、前記車両の進行方向に前記駐車車両に連続して存在する物体と、を認識する認識部（１０）と、
前記第１指標と、前記駐車車両と、前記物体と、が前記認識部によって認識された場合に、前記物体を駐車車両と推定する推定部（２０）と、
前記認識部によって認識された前記第１指標および前記駐車車両と、前記推定部によって推定された前記駐車車両と、に基づいて前記周辺環境における駐車場の範囲を判定する第１判定部（４０）と、を備える、
制御装置。
＜形態２＞
形態１に記載の制御装置であって、
前記認識部は、前記周辺環境から、前記車両の進行方向に対して交差する方向に続く指標である第２指標（Ｉ２）を認識し、
前記第１指標が連続して続いている区間に前記第２指標が前記認識部によって認識された場合に、前記第１判定部は、前記第２指標の位置までを前記駐車場の範囲と判定する、
制御装置。
＜形態３＞
形態１に記載の制御装置であって、
前記認識部は、前記周辺環境から、前記車両の進行方向に対して交差する指標である第２指標を認識し、
前記第１指標が連続して続いている区間に前記第２指標が前記認識部によって認識された場合に、前記第１判定部は、前記第２指標の位置までを前記駐車場の範囲と判定する、
制御装置。
＜形態４＞
形態１または形態２に記載の制御装置であって、
前記認識部によって認識された前記駐車車両と、前記推定部によって推定された前記駐車車両の総数を取得する第１取得部（３０）を備え、
前記第１判定部は、前記第１取得部が取得した値が予め定められた値以上である場合に、前記駐車場の範囲を判定する、
制御装置。
＜形態５＞
形態１または形態２に記載の制御装置であって、
前記認識部は、前記周辺環境から駐車枠（ＰＦ）を認識し、
前記認識部によって認識された前記駐車車両および前記駐車枠と、前記推定部によって推定された前記駐車車両の総数を取得する第１取得部を備え、
前記第１判定部は、前記第１取得部が取得した値が予め定められた値以上である場合に、前記駐車場の範囲を判定する、
制御装置。
＜形態６＞
形態１から形態４のいずれか１つに記載の制御装置であって、
前記第１判定部が判定した前記駐車場の範囲と前記車両の位置関係に基づいて、前記車両が前記駐車場内に存在するか否かを判定する第２判定部（５０）と、
加速操作装置の操作量を取得する第２取得部（６０）と、
前記車両が前記駐車場内に存在すると判定され、かつ、前記加速操作装置の操作量が予め定められた閾値以上である場合に、前記車両の駆動力を抑制する駆動力抑制部（７０）と、を備える、
制御装置。
＜形態７＞
形態１から形態４のいずれか１つに記載の制御装置であって、
前記第１判定部が判定した前記駐車場の範囲と前記車両の位置関係に基づいて、前記車両が前記駐車場内に存在するか否かを判定する第２判定部と、
前記車両が前記駐車場内に存在すると判定された場合に、前記車両が前記駐車場内に存在することを前記車両の搭乗者に通知する通知部（８０）と、を備える、
制御装置。
＜形態８＞
駐車場判定方法であって、
車両の周辺環境から、前記車両の進行方向に沿う方向に続く指標である第１指標と、駐車車両と、前記車両の進行方向に前記駐車車両に連続して存在する物体と、を認識する認識工程と、
前記第１指標と、前記駐車車両と、前記物体と、が前記認識部によって認識された場合に、前記物体を駐車車両と推定する推定工程と、
前記認識部によって認識された前記第１指標および前記駐車車両と、前記推定部によって推定された前記駐車車両と、に基づいて前記周辺環境における駐車場の範囲を判定する駐車場範囲判定工程と、を備える、
駐車場判定方法。
本開示の特徴を以下の通り示す。
＜形態１＞
制御装置（１００，１００ｂ，１００ｃ）であって、
車両（５００）の周辺環境から、前記車両の進行方向に沿う方向に続く指標である第１指標（Ｉ１）と、駐車車両（ＰＶ）と、前記車両の進行方向に前記駐車車両に連続して存在する物体と、を認識する認識部（１０）と、
前記第１指標と、前記駐車車両と、前記物体と、が前記認識部によって認識された場合に、前記物体を駐車車両と推定する推定部（２０）と、
前記認識部によって認識された前記第１指標および前記駐車車両と、前記推定部によって推定された前記駐車車両と、に基づいて前記周辺環境における駐車場の範囲を判定する第１判定部（４０）と、を備える、
制御装置。
＜形態２＞
形態１に記載の制御装置であって、
前記認識部は、前記周辺環境から、前記車両の進行方向に対して交差する方向に続く指標である第２指標（Ｉ２）を認識し、
前記第１指標が連続して続いている区間に前記第２指標が前記認識部によって認識された場合に、前記第１判定部は、前記第２指標の位置までを前記駐車場の範囲と判定する、
制御装置。
＜形態３＞
形態１に記載の制御装置であって、
前記認識部は、前記周辺環境から、前記車両の進行方向に対して交差する指標である第２指標を認識し、
前記第１指標が連続して続いている区間に前記第２指標が前記認識部によって認識された場合に、前記第１判定部は、前記第２指標の位置までを前記駐車場の範囲と判定する、
制御装置。
＜形態４＞
形態１または形態２に記載の制御装置であって、
前記認識部によって認識された前記駐車車両と、前記推定部によって推定された前記駐車車両の総数を取得する第１取得部（３０）を備え、
前記第１判定部は、前記第１取得部が取得した値が予め定められた値以上である場合に、前記駐車場の範囲を判定する、
制御装置。
＜形態５＞
形態１または形態２に記載の制御装置であって、
前記認識部は、前記周辺環境から駐車枠（ＰＦ）を認識し、
前記認識部によって認識された前記駐車車両および前記駐車枠と、前記推定部によって推定された前記駐車車両の総数を取得する第１取得部を備え、
前記第１判定部は、前記第１取得部が取得した値が予め定められた値以上である場合に、前記駐車場の範囲を判定する、
制御装置。
＜形態６＞
形態１から形態４のいずれか１つに記載の制御装置であって、
前記第１判定部が判定した前記駐車場の範囲と前記車両の位置関係に基づいて、前記車両が前記駐車場内に存在するか否かを判定する第２判定部（５０）と、
加速操作装置の操作量を取得する第２取得部（６０）と、
前記車両が前記駐車場内に存在すると判定され、かつ、前記加速操作装置の操作量が予め定められた閾値以上である場合に、前記車両の駆動力を抑制する駆動力抑制部（７０）と、を備える、
制御装置。
＜形態７＞
形態１から形態４のいずれか１つに記載の制御装置であって、
前記第１判定部が判定した前記駐車場の範囲と前記車両の位置関係に基づいて、前記車両が前記駐車場内に存在するか否かを判定する第２判定部と、
前記車両が前記駐車場内に存在すると判定された場合に、前記車両が前記駐車場内に存在することを前記車両の搭乗者に通知する通知部（８０）と、を備える、
制御装置。
＜形態８＞
駐車場判定方法であって、
車両の周辺環境から、前記車両の進行方向に沿う方向に続く指標である第１指標と、駐車車両と、前記車両の進行方向に前記駐車車両に連続して存在する物体と、を認識する認識工程と、
前記第１指標と、前記駐車車両と、前記物体と、が前記認識部によって認識された場合に、前記物体を駐車車両と推定する推定工程と、
前記認識部によって認識された前記第１指標および前記駐車車両と、前記推定部によって推定された前記駐車車両と、に基づいて前記周辺環境における駐車場の範囲を判定する駐車場範囲判定工程と、を備える、
駐車場判定方法。
【符号の説明】
【0082】
１０…認識部、２０…推定部、３０…第１取得部、４０…第１判定部、５０…第２判定部、６０…第２取得部、７０…駆動力抑制部、８０…通知部、１００，１００ｂ，１００ｃ…制御装置、１０１…ＣＰＵ、１０２…記憶部、２０１…カメラ、２０２…レーダ、２１１…駆動装置、２１２…操舵装置、２１３…制動装置、２１４…走行状態センサ、５００…車両、Ｉ１…第１指標、Ｉ２…第２指標、ＩＦ，ＩＦ１，ＩＦ２…駐車枠、ＩＶ，ＩＶ１，ＩＶ２…駐車車両、Ｏ，Ｏ１，Ｏ２，Ｏ３…物体、ＰＦ…駐車枠、ＰＶ，ＰＶ１，ＰＶ２…駐車車両
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】