特開 2025-17576 放射線量計測方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025017576

(43)【公開日】2025-02-06

(54)【発明の名称】放射線量計測方法

(51)【国際特許分類】

   G01T 1/16 20060101AFI20250130BHJP

   G08C 17/02 20060101ALI20250130BHJP

   G01D 9/00 20060101ALI20250130BHJP

【ＦＩ】

G01T1/16 A

G08C17/02

G01D9/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023120705

(22)【出願日】2023-07-25

(71)【出願人】

【識別番号】000001373

【氏名又は名称】鹿島建設株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100122781

【弁理士】

【氏名又は名称】近藤 寛

(72)【発明者】

【氏名】吉村 隼人

(72)【発明者】

【氏名】亀井 良至

(72)【発明者】

【氏名】三室 恵史

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 洋太

(72)【発明者】

【氏名】村瀬 諒介

(72)【発明者】

【氏名】柴野 一磨

【テーマコード（参考）】

2F070

2F073

2G188

【Ｆターム（参考）】

2F070AA01

2F070CC03

2F070CC11

2F070DD12

2F070DD20

2F070GG06

2F070GG07

2F070HH07

2F070HH08

2F073AA02

2F073AA16

2F073AA19

2F073AA29

2F073AA31

2F073AA40

2F073AB01

2F073AB04

2F073BB01

2F073BC02

2F073CC03

2F073CC07

2F073CC12

2F073CD11

2F073DD01

2F073DE02

2F073DE13

2F073EE01

2F073EF09

2F073FF01

2F073FG01

2F073FG02

2F073FG11

2F073GG01

2F073GG05

2F073GG08

2G188AA08

2G188BB18

2G188DD06

2G188DD22

2G188EE07

(57)【要約】

【課題】計測作業者の放射線被曝を抑えながら、計測対象領域内における表面線量や空間線量の再現性が高い計測値が得られる放射線量計測方法を提供する。
【解決手段】放射線量計測方法は、放射線センサー３ａを搭載したロボット１が計測対象領域Ａ内を移動するとともに放射線センサー３ａの地面Ｇからの高さを調整して当該計測対象領域Ａ内の計測点Ｐにおける放射線量が放射線センサー３ａで計測される線量計測工程と、放射線量工程の放射線量の計測時における、放射線センサー３ａの地面からの高さに関する情報を含めた放射線センサー３ａの三次元的な位置に関するセンサー位置情報が取得されるセンサー位置情報取得工程と、線量計測工程で得られる放射線量の計測値に関する情報が、センサー位置情報取得工程で得られるセンサー位置情報に関連づけられて記録される計測値記録工程と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

放射線センサーを搭載した無人移動ロボットが計測対象領域内を移動するとともに前記放射線センサーの地面からの高さを調整して当該計測対象領域内の所定の計測点における放射線量が前記放射線センサーで計測される線量計測工程と、
前記線量計測工程の前記放射線量の計測時における、前記放射線センサーの地面からの高さに関する情報を含めた前記放射線センサーの三次元的な位置に関するセンサー位置情報が取得されるセンサー位置情報取得工程と、
前記線量計測工程で得られる前記放射線量の計測値に関する情報が、前記センサー位置情報取得工程で得られる前記センサー位置情報に関連づけられて記録される計測値記録工程と、
を備える、放射線量計測方法。

【請求項2】

前記線量計測工程、前記センサー位置情報取得工程、及び前記計測値記録工程が前記計測対象領域内の複数の前記計測点で実行され、蓄積された前記計測点ごとの前記放射線量の計測値に関する情報に基づいて、前記計測対象領域内における放射線量の分布が得られる、請求項１に記載の放射線量計測方法。

【請求項3】

前記無人移動ロボットは、前記放射線量とは別の環境情報を計測する環境センサーを搭載しており、
前記無人移動ロボットが前記計測対象領域を移動している間に前記環境センサーによって前記環境情報が計測される環境情報計測工程を更に備える、請求項１に記載の放射線量計測方法。

【請求項4】

前記環境情報は、温度、湿度、酸素濃度、一酸化炭素濃度、及び粉塵濃度のうちの少なくとも一つを含む、請求項３に記載の放射線量計測方法。

【請求項5】

前記無人移動ロボットは、
前記計測対象領域内を移動する移動本体部と、
前記移動本体部に設けられ前記放射線センサーが設置された可動アームと、を有し、
前記線量計測工程では、
前記無人移動ロボットが、前記移動本体部の駆動により前記計測点近傍に移動し、前記可動アームの駆動により前記放射線センサーの高さ方向の位置を調整して前記放射線センサーを前記計測点で保持する、請求項１に記載の放射線量計測方法。

【請求項6】

前記移動本体部は、前記可動アームが取付けられた胴部と、前記胴部から延びる複数の脚部と、を備え、複数の前記脚部を前記地面に着けて歩行可能であり、
前記センサー位置情報取得工程では、
前記胴部、前記脚部、及び前記可動アームに含まれる各関節の各回転角度に基づいて、前記センサー位置情報のうち、前記放射線センサーの地面からの高さに関する情報が取得される、請求項５に記載の放射線量計測方法。

【請求項7】

前記センサー位置情報取得工程では、
前記無人移動ロボットに搭載されたＧＰＳ装置により、前記センサー位置情報のうち、前記放射線センサーの平面位置の情報が取得される、請求項６に記載の放射線量計測方法。

【請求項8】

前記可動アームには、
前記放射線センサーと、当該放射線センサーによる放射線量の計測値を表示する計測値表示部と、を有する放射線量計測器と、
前記計測値表示部を撮像するカメラと、が設けられており、
前記計測値記録工程では、前記カメラから得られる撮像情報が前記放射線量の計測値に関する情報として記録される、請求項５に記載の放射線量計測方法。

【請求項9】

前記無人移動ロボットは遠隔操作又は遠隔誘導により動作可能であり、
前記無人移動ロボットが、遠隔操作又は遠隔誘導用の電波を中継又は発信する電波機器を移動途中の地点に設置する電波機器設置工程を更に備える、請求項１に記載の放射線量計測方法。

【請求項10】

前記放射線センサーで計測される放射線量が所定の閾値を超えた場合に、前記無人移動ロボットが現在地点に所定のマーカーを構築するマーキング工程を更に備える、請求項１に記載の放射線量計測方法。

【請求項11】

放射線センサーを搭載した無人移動ロボットを用いて計測対象領域内の所定の計測点における放射線量が計測される放射線量計測方法であって、
前記無人移動ロボットは、
胴部と前記胴部から延びる複数の脚部とを有する移動本体部と、前記胴部に設けられ前記放射線センサーが設置された可動アームと、を有しており、
前記無人移動ロボットが、自機に搭載したＧＰＳ装置の測位情報で自機の現在位置を認識しながら複数の前記脚部を地面に着けて歩行して所定の平面位置に到達し、
前記無人移動ロボットが、前記可動アームを駆動して前記放射線センサーの前記地面からの高さを調整することで前記放射線センサーを前記計測点の位置に保持し、
前記放射線センサーにより前記放射線量が計測される、放射線量計測方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、放射線量計測方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、放射線量が高い現場で工事を行う際には、事前の作業計画のために当該現場の放射線量の状態を把握する必要がある。例えば、現場では所定の計測対象領域内の複数の場所において、地面の直近で計測される表面線量と、地面から所定の高さ位置で計測される空間線量と、が計測される。この計測作業では、例えば、計測作業者が可搬式放射線量計測器を持って計測対象領域に立ち入って各場所での計測を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開2014-185967号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら上記の方法では、計測作業者がある程度の放射線被曝をすることになる。また、表面線量や空間線量を計測するために、計測作業者は手に持った計測器を地面から規定の高さ位置に掲げるなどの操作をするが、放射線被曝低減のためには上記のような計測器の高さ位置の調整の操作に多くの時間をかけることができない。従って、計測時における計測器の高さ位置調整は目測等で行う場合も多く、その結果、計測値は必ずしも再現性が高いものであるとは言えない。なお、計測作業者の被曝低減を図るための技術として、上記特許文献１には、移動式線量計測装置が開示されている。しかしながら、この移動式線量計測装置は、放射線源を撮像することで当該放射線源から発する放射線量の計測を行うものであり、地面から所定の高さ位置の空間線量を計測するといったことは困難である。

【0005】

そこで、本発明は、計測作業者の放射線被曝を抑えながら、計測対象領域内における表面線量や空間線量の再現性が高い計測値が得られる放射線量計測方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の要旨は以下の〔１〕～〔１１〕に存する。

【0007】

〔１〕放射線センサーを搭載した無人移動ロボットが計測対象領域内を移動するとともに前記放射線センサーの地面からの高さを調整して当該計測対象領域内の所定の計測点における放射線量が前記放射線センサーで計測される線量計測工程と、前記線量計測工程の前記放射線量の計測時における、前記放射線センサーの地面からの高さに関する情報を含めた前記放射線センサーの三次元的な位置に関するセンサー位置情報が取得されるセンサー位置情報取得工程と、前記線量計測工程で得られる前記放射線量の計測値に関する情報が、前記センサー位置情報取得工程で得られる前記センサー位置情報に関連づけられて記録される計測値記録工程と、を備える、放射線量計測方法。

【0008】

〔２〕前記線量計測工程、前記センサー位置情報取得工程、及び前記計測値記録工程が前記計測対象領域内の複数の前記計測点で実行され、蓄積された前記計測点ごとの前記放射線量の計測値に関する情報に基づいて、前記計測対象領域内における放射線量の分布が得られる、〔１〕に記載の放射線量計測方法。

【0009】

〔３〕前記無人移動ロボットは、前記放射線量とは別の環境情報を計測する環境センサーを搭載しており、前記無人移動ロボットが前記計測対象領域を移動している間に前記環境センサーによって前記環境情報が計測される環境情報計測工程を更に備える、〔１〕又は〔２〕に記載の放射線量計測方法。

【0010】

〔４〕前記環境情報は、温度、湿度、酸素濃度、一酸化炭素濃度、及び粉塵濃度のうちの少なくとも一つを含む、〔３〕に記載の放射線量計測方法。

【0011】

〔５〕前記無人移動ロボットは、前記計測対象領域内を移動する移動本体部と、前記移動本体部に設けられ前記放射線センサーが設置された可動アームと、を有し、前記線量計測工程では、前記無人移動ロボットが、前記移動本体部の駆動により前記計測点近傍に移動し、前記可動アームの駆動により前記放射線センサーの高さ方向の位置を調整して前記放射線センサーを前記計測点で保持する、〔１〕～〔４〕の何れか１項に記載の放射線量計測方法。

【0012】

〔６〕前記移動本体部は、前記可動アームが取付けられた胴部と、前記胴部から延びる複数の脚部と、を備え、複数の前記脚部を前記地面に着けて歩行可能であり、前記センサー位置情報取得工程では、前記胴部、前記脚部、及び前記可動アームに含まれる各関節の各回転角度に基づいて、前記センサー位置情報のうち、前記放射線センサーの地面からの高さに関する情報が取得される、〔５〕に記載の放射線量計測方法。

【0013】

〔７〕前記センサー位置情報取得工程では、前記無人移動ロボットに搭載されたＧＰＳ装置により、前記センサー位置情報のうち、前記放射線センサーの平面位置の情報が取得される、〔５〕又は〔６〕に記載の放射線量計測方法。

【0014】

〔８〕前記可動アームには、前記放射線センサーと、当該放射線センサーによる放射線量の計測値を表示する計測値表示部と、を有する放射線量計測器と、前記計測値表示部を撮像するカメラと、が設けられており、前記計測値記録工程では、前記カメラから得られる撮像情報が前記放射線量の計測値に関する情報として記録される、〔５〕～〔７〕の何れか１項に記載の放射線量計測方法。

【0015】

〔９〕前記無人移動ロボットは遠隔操作又は遠隔誘導により動作可能であり、前記無人移動ロボットが、遠隔操作又は遠隔誘導用の電波を中継又は発信する電波機器を移動途中の地点に設置する電波機器設置工程を更に備える、〔１〕～〔８〕の何れか１項に記載の放射線量計測方法。

【0016】

〔１０〕前記放射線センサーで計測される放射線量が所定の閾値を超えた場合に、前記無人移動ロボットが現在地点に所定のマーカーを構築するマーキング工程を更に備える、〔１〕～〔９〕の何れか１項に記載の放射線量計測方法。

【0017】

〔１１〕放射線センサーを搭載した無人移動ロボットを用いて計測対象領域内の所定の計測点における放射線量が計測される放射線量計測方法であって、前記無人移動ロボットは、胴部と前記胴部から延びる複数の脚部とを有する移動本体部と、前記胴部に設けられ前記放射線センサーが設置された可動アームと、を有しており、前記無人移動ロボットが、自機に搭載したＧＰＳ装置の測位情報で自機の現在位置を認識しながら複数の前記脚部を地面に着けて歩行して所定の平面位置に到達し、前記無人移動ロボットが、前記可動アームを駆動して前記放射線センサーの前記地面からの高さを調整することで前記放射線センサーを前記計測点の位置に保持し、前記放射線センサーにより前記放射線量が計測される、放射線量計測方法。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、計測作業者の放射線被曝を抑えながら、計測対象領域内における表面線量や空間線量の再現性が高い計測値が得られる放射線量計測方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】実施形態の放射線量計測方法が実行される計測対象領域を示す図である。

【図2】実施形態の放射線量計測方法で使用されるロボット及びユーザー端末を示す図である。

【図3】実施形態の放射線量計測方法のフローチャートである。

【図4】（ａ）は、マーキング工程におけるロボットを示す図であり、（ｂ）は、電波機器設置工程におけるロボットを示す図である。

【図5】（ａ）は、放射線量計測方法の変形例におけるロボットを示す図であり、（ｂ）は、放射線量計測方法の他の変形例におけるロボットを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、図面を参照しながら本発明の一実施形態に係る放射線量計測方法について詳細に説明する。図１に示されるように、本実施形態の放射線量計測方法は、放射線量が高い工事現場の所定の計測対象領域Ａ内において、当該計測対象領域Ａ内に予め設定された複数の計測点Ｐで放射線量を計測するものである。このような放射線量計測は、例えば、１日１回ずつ、計測対象領域Ａ内での工事の前に実行される。

【0021】

ここでは、地面Ｇの直近の計測点Ｐで計測される表面線量と、地面Ｇから所定の高さの位置の計測点Ｐで計測される空間線量と、が得られる。本実施形態では、計測点Ｐとして、上記表面線量の計測点である「計測点Ｐ１」と、上記空間線量の計測点である「計測点Ｐ２」及び「計測点Ｐ３」と、の３種類の点が設定される。表面線量の計測点Ｐ１は地面Ｇから50mmの高さの位置に設定され、空間線量の計測点Ｐ２は地面Ｇから500mmの高さの位置に設定され、空間線量の計測点Ｐ３は地面Ｇから1200mmの高さの位置に設定される。計測対象領域Ａ内に設定された多数の計測点Ｐにおいて放射線量が計測され、これらの計測値が集計されることで、計測対象領域Ａ内における放射線量の分布が得られる。

【0022】

本実施形態の放射線量計測方法では、四足歩行ロボット１（無人移動ロボット）に放射線量計測器３が搭載され、このロボット１が計測対象領域Ａ内を移動する。ロボット１は、無線による遠隔操作又は遠隔誘導で動作し、計測対象領域Ａ内を歩行するとともに、搭載した放射線量計測器３を空間内の所望の高さ位置で保持するといった動作が可能である。ユーザー端末２を携えた計測作業者Ｊは、当該ユーザー端末２を通じてロボット１を遠隔操作又は遠隔誘導することにより上記のような動作を実行させることができる。このようなロボット１としては、例えば、Boston Dynamics社製の「ＳＰＯＴ」といったような市販の四足歩行ロボットが採用されてもよい。

【0023】

ユーザー端末２を操作する計測作業者Ｊは、遠隔操作又は遠隔誘導用の電波が有効に届く範囲内で（例えば３０ｍ程度）ロボット１から離れ、計測対象領域Ａ外からロボット１を目視で確認しながら遠隔操作又は遠隔誘導を行うことができる。また、計測作業者Ｊは、ロボット１が備えるカメラからユーザー端末２に送られる映像でロボット１の周囲を確認しながら遠隔操作又は遠隔誘導を行うこともできる。また、計測対象領域Ａを俯瞰する俯瞰カメラ４からユーザー端末２に送られる映像でロボット１の周囲を確認しながら遠隔操作又は遠隔誘導を行うこともできる。このような俯瞰カメラ４は、計測対象領域Ａ内又は計測対象領域Ａの周辺領域に設置されてもよく、計測対象領域Ａの上空を飛行するドローン８に搭載されてもよい。俯瞰カメラ４がドローン８に搭載される方式は、計測対象領域Ａ内又は計測対象領域Ａの周辺領域に事前に俯瞰カメラ４を設置する工事が不要であるので、この工事による人の被曝を回避できる点で好ましい。

【0024】

上記のように無人移動ロボットが使用されることで、計測作業者Ｊが計測対象領域Ａに立ち入る機会がほぼ無くなり、計測作業者Ｊの放射線被曝が低減される。また、計測対象領域Ａ内に段差や障害物等が存在する場合には、車輪やクローラー等で走行するロボットでは移動困難な状況があり得るところ、歩行可能なロボット１によれば、段差等が存在する場合であっても計測対象領域Ａ内を移動し易い。

【0025】

図２を参照しながら、本実施形態の放射線量計測方法で使用されるロボット１及びユーザー端末２の構成について説明する。

【0026】

ユーザー端末２は、前述の通りロボット１の遠隔操作又は遠隔誘導用のコントローラーとして機能するとともに、ロボット１により収集された情報に基づき情報処理を行う演算装置としても機能する。ユーザー端末２は、演算を行うＣＰＵ等の演算部２ａと、情報を記憶するＳＤＤ等の記憶部２ｂと、情報を画面表示するディスプレイ等の表示部２ｃと、計測作業者Ｊの入力操作を受け付けるキーボードやタッチパネル等の入力部２ｄと、ロボット１との無線通信を行う通信部２ｅと、を有する。ユーザー端末２としては、例えば、計測作業者Ｊが持ち運び容易なラップトップ型コンピューターやタブレット型コンピューターが採用される。入力部２ｄは、ロボット１の遠隔操作又は遠隔誘導を容易にするために物理的な操作ボタンや物理的な操作レバーを備えたコントローラーデバイス等を備えてもよい。

【0027】

ロボット１は、計測対象領域Ａ内を歩行する移動本体部５と、移動本体部５に設けられた可動アーム７と、当該ロボット１の動作を統合的に制御する制御装置４０と、を備えている。移動本体部５及び可動アーム７は、それぞれ多数の各種の関節６を有する多関節ロボットであり、各関節６を駆動するためのモーター（図示せず）が制御装置４０による制御下で駆動されることで動作する。制御装置４０は例えばコンピューターであり、移動本体部５の胴部１１に内蔵されている。

【0028】

移動本体部５は、上記の胴部１１と、胴部１１の４隅近傍の位置からそれぞれ下方に延びる４本の脚部１３と、を備えている。胴部１１は前後方向に延びる略直方体状をなし、胴部１１の上面は計測器、ツール、資材等を設置するための荷台１２として機能する。各脚部１３は、脚上部１３ａと脚下部１３ｂとを有している。脚上部１３ａは、胴部１１に対し可動な状態で関節６を介して連結されており、脚下部１３ｂは、脚上部１３ａに対し可動な状態で関節６を介して連結されている。移動本体部５は、各脚部１３の下端（各脚下部１３ｂの下端）を地面Ｇに着け、制御装置４０の制御下で、脚部１３を所定の規則で動作させることで地面Ｇ上を歩行する。地面Ｇと接する脚下部１３ｂの下端には、例えばゴム製の滑り止めが取付けられている。

【0029】

可動アーム７は、例えば垂直多関節ロボットアームであり、胴部１１の前部上面に設けられている。可動アーム７はクリッパー２３をエンドエフェクターとして備えている。クリッパー２３は、可動爪部２３ａを有しており当該可動爪部２３ａによって対象物を把持したり解放したりすることができる。可動アーム７は、制御装置４０による制御下で動作し、胴部１１に対する相対的なクリッパー２３の位置を三次元的に調整することができ、所望の三次元位置に存在する対象物を把持したり解放したりする動作が可能である。放射線量計測器３はクリッパー２３に取付けられており、よって、可動アーム７によれば、胴部１１に対する相対的な放射線量計測器３の位置を三次元的に調整することができる。

【0030】

移動本体部５及び可動アーム７の動作を制御するために、移動本体部５及び可動アーム７のすべての関節６には当該関節６の回転角度をリアルタイムで計測する角度センサー２９が設けられている。角度センサー２９は関節６の回転角度を検知し電気信号として回転角度情報を制御装置４０に送信する。このような回転角度情報が、制御装置４０による各関節６のモーターのフィードバック制御に用いられる。

【0031】

胴部１１の前面、後面、右側面、左側面には、それぞれ、ボディカメラ３１が設けられている。また、可動アーム７のクリッパー２３にも当該クリッパー２３の前方を撮像するためのアームカメラ３３が内蔵されている。アームカメラ３３はクリッパー２３の可動爪部２３ａよりも後方に位置し、当該可動爪部２３ａの隙間から前方を撮像する。カメラ３１，３３はステレオカメラであってもよい。これらのカメラ３１，３３によりロボット１の周囲が撮像され、撮像データがリアルタイムで制御装置４０に送信される。この撮像データが更に制御装置４０の通信機能によりユーザー端末２に送信される。そして、上記撮像データは、ユーザー端末２の表示部２ｃに画面表示され、前述のように計測作業者Ｊによるロボット１の遠隔操作又は遠隔誘導に利用される。なお、同様にロボット１の遠隔操作又は遠隔誘導に利用される俯瞰カメラ４（図１）からの撮像データも、ユーザー端末２の表示部２ｃに画面表示される。

【0032】

また、ロボット１は、放射線量計測器３に加えて、放射線量とは別の環境情報を計測する環境センサー３５を搭載している。環境センサー３５は、例えば、胴部１１の荷台１２に配置されている。環境センサー３５は、例えば、温度を計測する温度センサー、湿度を計測する湿度センサー、酸素濃度を計測する酸素濃度センサー、一酸化炭素濃度を計測する一酸化炭素濃度センサー、及び粉塵濃度を計測する粉塵濃度センサーを有している。なお、環境センサー３５が上記のような種類のセンサーをすべて有することは必須ではない。すなわち、環境センサー３５は、上記の種類のセンサーのうちの少なくとも１つを有するものであってもよく、上記の種類のセンサーのうちの何れか複数を組み合わせて有するものであってもよい。環境センサー３５による各環境情報の計測値は制御装置４０に送信され、更に制御装置４０の通信機能によってユーザー端末２に送信される。

【0033】

また、ロボット１はＧＰＳ装置３７を搭載している。ＧＰＳ装置３７は、例えば、胴部１１の荷台１２に配置されている。ＧＰＳ装置３７で得られる測位情報は、制御装置４０に送信され、制御装置４０は当該測位情報に基づいてロボット１の現在位置を認識する。また、ロボット１は積算線量計３９を搭載している。積算線量計３９は、例えば、胴部１１の側面に配置されている。

【0034】

上述したような移動本体部５の歩行動作、可動アーム７の動作、カメラ３１，３３による撮像、環境センサー３５による環境情報計測、ＧＰＳ装置３７による測位、ユーザー端末２との無線通信、といったようなロボット１の一連の動作は、すべて、制御装置４０の制御下で行われる。

【0035】

可動アーム７のクリッパー２３に対して放射線量計測器３を取付ける取付構造について説明する。クリッパー２３には、当該クリッパー２３から前方に向けて延在する治具４７が取付けられている。治具４７の基端部がクリッパー２３に固定され、治具４７の先端部に設けられた保持部に放射線量計測器３が嵌め込まれて固定されている。放射線量計測器３は可動爪部２３ａよりも更に前方に配置される。このような治具４７は、例えば樹脂製であり、３Ｄプリンタで製作されたものであってもよい。なお、このような治具４７及び放射線量計測器３が設置されることにより、クリッパー２３による対象物の把持／解放の機能が使用不能になってもよい。

【0036】

放射線量計測器３は、比較的小型の可搬式放射線量計測器であり、筐体内に内蔵された放射線センサー３ａと、当該放射線センサー３ａで検出される放射線に基づいて計測された放射線量を表示する計測値表示部３ｂと、を備えている。計測値表示部３ｂは、例えば、放射線量の計測値の数値を画面表示するディスプレイ装置である。この計測値表示部３ｂが、前述のアームカメラ３３の画角内に含まれるように、治具４７の形状及び寸法が調整されている。従って、アームカメラ３３の画面内の一部に計測値表示部３ｂが常時撮像され、すなわち、放射線量計測器３による放射線量の計測値が常時撮像される。

【0037】

続いて、図１～図３を参照しながら、上述のようなロボット１を用いて実行される放射線量計測方法について説明する。図３は、本実施形態の放射線量計測方法のフローチャートである。本実施形態の放射線量計測方法は、次に説明する線量計測工程Ｓ１０１と、センサー位置情報取得工程Ｓ１０３と、計測値記録工程Ｓ１０５と、線量分布作成工程Ｓ１０７と、を備えている。

【0038】

（線量計測工程Ｓ１０１）
線量計測工程Ｓ１０１では、図１に示されるように、計測作業者Ｊの遠隔操作又は遠隔誘導により、ロボット１が移動本体部５の駆動により計測対象領域Ａ内を移動し、所定の計測点Ｐの近傍に到達する。そして、ロボット１の可動アーム７の駆動によりクリッパー２３に固定された放射線量計測器３の高さ位置が調整され、計測点Ｐの位置で放射線量計測器３が保持される。ここでは、例えば、計測点Ｐ１で表面線量を計測する場合であれば可動アーム７の先端を胴部１１の斜め前下方に下げるようにして、地面Ｇから50mmの高さに放射線量計測器３が降ろされる。また、例えば、計測点Ｐ３で空間線量を計測する場合であれば可動アーム７の先端を胴部１１の斜め前上方に上げるようにして、地面Ｇから1200mmの高さに放射線量計測器３が持ち上げられる。

【0039】

そして、計測点Ｐに保持された状態の放射線量計測器３の放射線センサー３ａによって、当該計測点Ｐにおける放射線が検出され、計測値表示部３ｂには放射線量の計測値が表示される。このとき、上記計測値を表示した計測値表示部３ｂを含む撮像データ（以下では「計測値撮像データ」という）がアームカメラ３３により取得され、制御装置４０からユーザー端末２に無線送信される。計測値撮像データは、静止画像データであってもよい。

【0040】

（センサー位置情報取得工程Ｓ１０３）
センサー位置情報取得工程Ｓ１０３では、上記の線量計測工程の放射線量計測時における放射線センサー３ａの三次元的な位置情報が取得される。具体的には、上記の計測値撮像データが取得された時に、制御装置４０は、放射線センサー３ａの平面位置を、ＧＰＳ装置３７から得られる測位情報に基づいて認識する。

【0041】

また、前述の通り、制御装置４０は、移動本体部５及び可動アーム７の動作制御のための情報として、移動本体部５及び可動アーム７のすべての関節６の各角度センサー２９から回転角度情報を受信し、この回転角度情報に基づいてすべての関節６の回転角度を認識している。ここで、ロボット１を計測対象領域Ａ内の所定の場所に配置した場合においては、移動本体部５及び可動アーム７に含まれるすべての関節６の回転角度が既知であれば、放射線センサー３ａの地面Ｇからの高さは一意に定められる。従って、制御装置４０は、移動本体部５及び可動アーム７のすべての関節６の回転角度情報に基づいて、所定の演算により、放射線センサー３ａの地面Ｇからの高さを認識する。

【0042】

なお、前述したＧＰＳ装置３７による測位情報は、ＧＰＳ装置３７自体の平面位置を示すものであり、放射線センサー３ａの平面位置との間に相違がある。従って、当該測位情報から得られる平面位置が、移動本体部５及び可動アーム７のすべて又は一部の関節６の回転角度情報に基づいて、所定の演算により補正されてもよい。

【0043】

上記のように、センサー位置情報取得工程における制御装置４０は、ＧＰＳ装置３７の測位情報に基づいて放射線センサー３ａの平面位置を認識し、移動本体部５及び可動アーム７のすべての関節６の回転角度情報に基づいて放射線センサー３ａの地面Ｇからの高さを認識する。すなわち、制御装置４０は、放射線センサー３ａの三次元的な位置情報を得る。制御装置４０は、上記のように得られた放射線センサー３ａの三次元的な位置情報（以下では「センサー位置情報」という）をユーザー端末２に送信する。

【0044】

（計測値記録工程Ｓ１０５）
上述のように、ユーザー端末２には、計測点Ｐでの計測値撮像データと、この計測値撮像データが取得されたときの放射線センサー３ａの三次元位置情報（センサー位置情報）と、が送信される。そして、この計測値記録工程Ｓ１０５では、上記計測値撮像データと、上記センサー位置情報と、が関連付けられて当該ユーザー端末２の記憶部２ｂに記憶される。なお、センサー位置情報における放射線センサー３ａの地面Ｇからの高さに関する情報として、制御装置４０からユーザー端末２に対し、移動本体部５及び可動アーム７のすべての関節６の回転角度情報が送信され、この回転角度情報が記憶部２ｂに記憶されてもよい。

【0045】

（繰返し）
ロボット１が、計測対象領域Ａ内の各計測点Ｐに順次移動しながら、上記の線量計測工程Ｓ１０１、センサー位置情報取得工程Ｓ１０３、及び計測値記録工程Ｓ１０５が繰り返される（図３のＳ１０６）。そして、計測対象領域Ａのすべての計測点Ｐについて上記工程が完了したときには、ユーザー端末２の記憶部２ｂには、すべての計測点Ｐについて、計測点Ｐごとの計測値撮像データ（放射線量の計測値に関する情報）が、センサー位置情報と関連付けられて蓄積されている。

【0046】

（線量分布作成工程Ｓ１０７）
その後、線量分布作成工程Ｓ１０７では、ユーザー端末２の演算部２ａは、記憶部２ｂに記憶された多数の計測点Ｐごとの放射線量計測値に関する情報に基づいて、計測対象領域Ａ内における放射線量の分布を認識する。ここで、記憶部２ｂに記憶された放射線量計測値に関する情報は、画像情報である計測値撮像データであるので、当該計測値撮像データの画像認識処理が演算部２ａで実行され、計測値表示部３ｂ上の計測値の画像が放射線量計測値を示す数値データに変換されて認識される。なお、計測値撮像データを数値データに変換する処理は、計測作業者Ｊ等により手動で実行されてもよい。また、計測値撮像データを数値データに変換する処理は、記憶部２ｂに記憶される前に実行されてもよい。この場合、計測点Ｐにおける放射線量計測値が、数値データとして、当該計測点Ｐの三次元位置情報と関連づけられて記憶部２ｂに記憶される。

【0047】

線量分布作成工程Ｓ１０７では、計測対象領域Ａ内の多数の計測点Ｐ１の三次元位置座標と放射線量計測値とに基づいて表面線量の分布が得られる。また、計測対象領域Ａ内の多数の計測点Ｐ２の三次元位置座標と放射線量計測値とに基づいて地面Ｇから高さ500mmの空間線量の分布が得られる。また、計測対象領域Ａ内の多数の計測点Ｐ３の三次元位置座標と放射線量計測値とに基づいて地面Ｇから高さ1200mmの空間線量の分布が得られる。演算部２ａは、得られた表面線量分布や空間線量分布を、例えばコンター図等の視覚的な情報に変換して表示部２ｃに画面表示してもよい。

【0048】

なお、以上説明したような放射線量計測方法が翌日以降に繰り返される場合には、次のような運用が行われてもよい。すなわち、ロボット１は、ＧＰＳ装置３７の測位情報で自機の現在位置を認識しながら、既に記憶部２ｂに記憶されている計測点Ｐの平面位置に到達する。そして、ロボット１が、すべての関節６の回転角度を制御することで、既に記憶部２ｂに記憶されている計測点Ｐの地面Ｇからの高さの位置に、放射線センサー３ａを移動し保持する。そして、この状態で放射線センサー３ａによる計測点Ｐの放射線量計測が実行される。

【0049】

なお、前述の通り、計測点Ｐの放射線量計測時の放射線センサー３ａの地面Ｇからの高さに関する情報として、移動本体部５及び可動アーム７のすべての関節６の回転角度情報が記憶部２ｂに記憶されていてもよい。この場合には、既に記憶部２ｂに記憶されているすべての関節６の回転角度情報の回転角度を再現するように、脚部１３及び可動アーム７が駆動されることで、放射線センサー３ａの高さ位置が調整され、放射線センサー３ａによる計測点Ｐの放射線量計測が実行される。このような運用によれば、翌日以降に繰り返される放射線量計測においても、放射線量計測時における放射線センサー３ａの位置が高い精度で再現され、その結果、計測対象領域Ａ内における表面線量や空間線量の再現性が高い計測値が得られる。

【0050】

本実施形態の放射線量計測方法は、次に説明するような環境情報計測工程、マーキング工程、電波機器設置工程、積算放射線量計測工程、を更に備えてもよい。

【0051】

（環境情報計測工程）
環境情報計測工程は、ロボット１が計測対象領域Ａを移動している間に、前述の線量計測工程等と並行して実行される。この環境情報計測工程では、例えば所定の時間間隔で、環境センサー３５によって環境情報が計測される。環境センサー３５による各環境情報の計測値は制御装置４０に送信され、更に制御装置４０の通信機能によってユーザー端末２に送信される。

【0052】

また、各環境情報の計測と同時にＧＰＳ装置３７から得られる測位情報が制御装置４０からユーザー端末２に送信される。そして、ユーザー端末２では、環境センサー３５による環境情報の計測値と、ＧＰＳ装置３７による測位情報と、が関連付けられて記憶部２ｂに蓄積されていく。ユーザー端末２の演算部２ａは、このような蓄積情報を利用して計測対象領域Ａにおける環境情報の分布を認識し、例えばコンター図等の視覚的な情報に変換して表示部２ｃに環境情報の分布を画面表示してもよい。このように計測対象領域Ａにおける環境情報の分布が得られることで、放射線量以外の要素に起因する人の立ち入りのリスクを知ることができる。

【0053】

なお、ロボット１が計測対象領域Ａを移動している間に、環境情報の計測値が所定の閾値を超過した場合には、ロボット１が現在地で警告（例えば、音声、発光、画像投影による警告）を発するようにしてもよい。あるいは、上記計測値が閾値を超過したことを、指令基地への通信、ユーザー端末２への通信、またはクラウドへの通信によって報告するようにしてもよい。

【0054】

（マーキング工程）
放射線量計測器３がロボット１の制御装置４０との通信機能を有し、制御装置４０に対して放射線量計測値をリアルタイムで送信するものであってもよい。この場合、マーキング工程では、ロボット１が計測対象領域Ａを移動している間に、制御装置４０は、放射線量計測器３による放射線量計測値をリアルタイムで認識する。そして、この放射線量計測値が所定の閾値を超えた場合には、制御装置４０の制御下で、ロボット１の現在地における地面Ｇ上にマーカーを構築するマーキング処理が実行される。このように地面Ｇ上に構築されたマーカーの存在により、その後に人が計測対象領域Ａに立ち入るときに、放射線量が高い場所を認識し易い。例えば、人が立ち入り可能な限界の放射線量を上記の閾値として設定すれば、計測対象領域Ａ内のマーカーによって、立ち入り不可能な場所が示される。

【0055】

上記マーキング処理の具体例としては、例えば、ロボット１からスプレー噴射した塗料等を地面Ｇに付着させる、といったことが考えられる。また、上記マーキング処理の他の具体例としては、例えば、地面Ｇ上に物理的なマーカーを設置する、といったことが考えられる。図４（ａ）に示されるように、上記の物理的なマーカーとしては、目立つ色彩のコーン５１といったような目立つ部材が好適に使用される。このようなマーキング処理を可能にするために、予め多数のコーン５１がロボット１の荷台１２に積載されていてもよい。ロボット１は、荷台１２上のコーンを地面Ｇ上に設置するためのアクチュエーターを備えてもよい。図４（ａ）に例示されるように、上記アクチュエーターは、例えば可動アーム７とは別に胴部１１上面に設けられた別のロボットアーム５３であってもよい。このロボットアーム５３は荷台１２上のコーン５１を把持して地面Ｇ上に移動するために前述のクリッパー２３と同様のエンドエフェクターを有していてもよい。または、可動アーム７とは別のロボットアーム５３を設けることに代えて、可動アーム７がコーン５１を設置するための上記アクチュエーターとして利用されてもよい。あるいは、上記アクチュエーターは、コーン５１を荷台１２から地面Ｇ上に落下させる落下機構を有するものであってもよい。

【0056】

（電波機器設置工程）
電波機器設置工程は、ロボット１が計測対象領域Ａ内を移動している間に、前述の線量計測工程等と並行して実行される。または、電波機器設置工程は、計測作業者Ｊ（ユーザー端末２）と計測対象領域Ａとの間を移動しているときにも実行されてもよい。電波機器設置工程では、図４（ｂ）に示されるように、例えばロボット１の所定の移動距離ごとに、遠隔操作又は遠隔誘導用の電波を中継する電波中継器５５が地面Ｇ上に設置される。このように設置された電波中継器５５の存在により、遠隔操作又は遠隔誘導用の電波の通信環境が向上する。従って、遠隔操作又は遠隔誘導用の電波が有効に届く範囲が拡大され、計測作業者Ｊは計測対象領域Ａ内のロボット１から更に離れることができ、その結果、当該計測作業者Ｊの放射線被曝が低減される。このような電波中継器５５の設置を可能にするために、ロボット１の荷台１２には予め多数の電波中継器５５が積載されていてもよい。また、ロボット１は、荷台１２上の電波中継器５５を地面Ｇ上に設置するために、前述のマーキング工程で用いられるようなアクチュエーター（例えば、ロボットアーム５３）を備えてもよい。

【0057】

（積算放射線量計測工程）
積算放射線量計測工程は、前述の線量計測工程等と並行して実行され、ロボット１に搭載された積算線量計３９により、ロボット１が計測対象領域Ａを移動している間の積算放射線量が計測される。このような積算放射線量が取得されることで、同様の作業を仮に計測作業者Ｊが実行した場合に被曝する放射線量を知ることができる。そして、ロボット１が計測作業者Ｊの代わりに計測対象領域Ａに立ち入ることによる計測作業者Ｊの被曝低減効果を評価することができる。

【0058】

続いて、本実施形態の放射線量計測方法による作用効果について説明する。本実施形態の放射線量計測方法では、放射線量計測器３を搭載したロボット１が計測対象領域Ａに立ち入る、従って、計測作業者Ｊが計測対象領域Ａに立ち入る機会はほぼ無くなり、計測作業者Ｊは計測対象領域Ａ外からロボット１を操作すればよい。従って、計測作業者Ｊの放射線被曝が低減される。特に、初回の放射線量計測においては、計測対象領域Ａ内の放射線量は予測不可能である。よって、仮に計測作業者Ｊが計測対象領域Ａに立ち入れば、想定以上に被爆してしまう虞もあるので、本実施形態の放射線量計測方法が有効である。

【0059】

また、ロボット１が放射線センサー３ａの高さ位置を調整し、放射線量が計測されるとともに、この計測値が計測時におけるセンサー位置情報に関連付けられて記憶部２ｂに記憶されるので、計測対象領域Ａ内における表面線量や空間線量の再現性が高い計測値が得られる。特に、記憶部２ｂに記憶されるセンサー位置情報は、ロボット１に搭載されたＧＰＳ装置３７と、角度センサー２９で検知されるロボット１の関節６の回転角度に由来するものであるので、例えば、計測作業者Ｊが放射線センサー３ａの高さ位置等を目測で調整する場合に比較して再現性が高い。

【0060】

また、このような放射線量計測が定期的に繰返し実行されるところ、毎回の計測位置情報を正確に押さえることで再現性のある計測を行い、線量の変化を時系列的に正確に比較することができる。これによって、現場の放射線量が変化した場合に、線量変化の原因特定の一助とするとともに、計測位置の誤りを防止することにもつながる。

【0061】

また、計測対象領域Ａにおける放射線量の分布が得られることで、工事のために計測対象領域Ａに人が立ち入る場合の被曝線量を予め正確に予測することができ、適切な工事計画を作成することができる。また、例えば、計測対象領域Ａへの人の立ち入りを可能にするために取るべき対策を明確にすることができる。

【0062】

また、本実施形態の放射線量計測方法では、図２に示されるように、アームカメラ３３の前方に治具４７を介して放射線量計測器３が保持されている。そして、放射線量計測器３の計測値表示部３ｂがアームカメラ３３で撮像されて得られる計測値撮像データが、放射線量の計測値に関する情報として得られる。この方式によれば、制御装置４０との通信機能を持たない簡易な構成の放射線量計測器を使用することができ、例えば、比較的入手が容易な市販の放射線量計測器を使用することができる。また、治具４７を３Ｄプリンタで製作するものとすれば、放射線量計測器が変更された場合においても、変更後の放射線量計測器に適合する治具４７を比較的容易に製作し直すことができる。

【0063】

本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。また、上述した実施形態に記載されている技術的事項を利用して変形例を構成することも可能である。各実施形態等の構成を適宜組み合わせて使用してもよい。

【0064】

例えば、上述の実施形態では、ユーザー端末２とロボット１とが直接無線通信することによってロボット１が遠隔操作又は遠隔誘導されるものであるが、これには限定されない。例えば、計測対象領域Ａ内に無線ＬＡＮ環境が構築され、当該無線ＬＡＮを介してユーザー端末２とロボット１との通信が行われてもよい。この場合、前述の電波機器設置工程では、電波中継器５５（図４（ｂ））に代えて、上記無線ＬＡＮのアクセスポイントとして遠隔操作又は遠隔誘導用の電波を発信する電波機器が設置されてもよい。

【0065】

また、上述の実施形態では、ロボット１は計測作業者Ｊによる遠隔操作又は遠隔誘導で動作するものであるが、ロボット１は上記無線ＬＡＮを介して得られる情報やＧＰＳ装置３７による測位情報等に基づいて、事前に与えられたプログラムに従って自律的に動作するものであってもよい。また、計測対象領域Ａにおけるロボット１の自律的な移動を可能にするために、２次元バーコード（例えば、ＱＲコード（登録商標））が付された物理的な標識等が事前に計測対象領域Ａ内に適宜設置されてもよい。この場合、ロボット１はカメラ３１，３３で撮像された上記２次元バーコードに基づいて計測対象領域Ａ内における自機の現在位置を認識することができ、自律的な移動を行うことができる。

【0066】

また、ロボット１が計測対象領域Ａを自律的に移動する場合において、例えば、ロボット１が万一転倒した場合においても、ロボット１が自力で起立状態に復帰可能であることが好ましい。また、ロボット１の進行方向前方に障害物が存在する場合にはロボット１の移動が自動的に制限される場合があるが、例えば、ロボット１が草むらに侵入した場合には、周囲に存在する草を障害物として取扱わないようにすることが好ましい。また、放射線量計測が完了したとき、放射線量計測が一旦停止されるとき、又は何らかの理由でロボット１による放射線量計測の続行が困難になった場合には、予め設定されたルートでロボット１が自動的に計測対象領域Ａ外の所定の位置（例えば指令基地）に退避するようにしてもよい。

【0067】

また、上述の実施形態では、放射線量計測器３の計測値表示部３ｂがアームカメラ３３で撮像されて計測値撮像データ（放射線量の計測値に関する情報）が得られるものであるが、放射線量計測器３が制御装置４０との通信機能をもつものであってもよい。この場合、線量計測工程Ｓ１０１において放射線量の計測値が数値データとして直接得られる点において好ましい。

【0068】

また、実施形態では、計測値撮像データ及びセンサー位置情報が、制御装置４０からユーザー端末２に送信されて記憶部２ｂに記憶され蓄積されるが、計測値撮像データ及びセンサー位置情報は、制御装置４０の記憶部に記憶され蓄積されてもよい。または、ロボット１の荷台１２上に専用のデーターロガーが設置され、当該データーロガーに計測値撮像データ及びセンサー位置情報が記憶され蓄積されてもよい。この場合、例えば、すべての計測点Ｐにおける計測の完了後に、ロボット１が計測対象領域Ａ外に退避したときに、計測作業者Ｊが手動でユーザー端末２に計測値撮像データ及びセンサー位置情報を転送するようにしてもよい。

【0069】

また、上述の実施形態では、移動本体部５及び可動アーム７の関節６の角度センサー２９から得られる回転角度情報に基づいて放射線センサー３ａの地面Ｇからの高さが調整されるが、これには限定されない。放射線センサー３ａの地面Ｇからの高さ調整のために、例えば、図５（ａ）に示されるように、放射線量計測器３の近傍位置から垂下する索体５７が当該放射線量計測器３近傍に取付けられてもよい。例えば、長さ1200mmの索体５７の下端が地面Ｇに接触することをもって放射線センサー３ａの地面Ｇからの高さが1200mmに調整される。索体５７の下端の地面Ｇへの接触は、例えば、カメラ３１，３３の撮像データにより確認されてもよい。また、放射線センサー３ａの地面Ｇからの高さ調整のために、図５（ｂ）に示されるように、地面Ｇからの距離（高さ）Ｈを計測する測距装置５９（例えば、レーザー測距装置）が放射線量計測器３近傍に設けられてもよい。この測距装置５９からの測距データが制御装置４０に送信されることにより、制御装置４０は、可動アーム７の動作をフィードバック制御して、放射線センサー３ａの地面Ｇからの高さを所望の高さに調整することができる。

【0070】

また、計測対象領域Ａにおける放射線量を計測する放射線センサーを備える計測器としては、放射線量計測器３に代えて、又は放射線量計測器３に加えて、ガンマカメラが採用されてもよい。

【0071】

計測対象領域Ａを移動するロボット１の表面には放射化された粉塵等が付着する。従って、例えば、使用後には上記粉塵を除去するためにロボット１の表面の洗浄が行われる。この洗浄作業の手間や頻度を低減するために、ロボット１には使い捨ての防護服が着用されてもよい。この場合、使用後にロボット１から防護服を除去し廃棄することで、ロボット１自体の洗浄を省略又は軽減することができる。

【0072】

また、上述の実施形態では、四足歩行のロボット１が使用されるが、本発明における無人移動ロボットは、飛行して計測対象領域Ａに侵入するドローン等であってもよい。また、四足歩行のロボット１に限定されず、例えば二足歩行のロボットであってもよく、車輪やクローラー等で走行するロボットであってもよい。

【0073】

なお、ロボット１は、上述の実施形態のような放射線量計測のみならず、他の種々のタスク（例えば、対象物の撮像、計測、点検、巡視、工事用のマップ作成）に利用することができる。他のタスクが上述の実施形態の放射線量計測と並行して実行されてもよい。このタスクの例として、トンネルの坑内変位計測、トンネルの断面計測、トンネルの出来形計測、切羽部での近接撮影、遠赤外線等での撮像による切羽部の水の噴出や亀裂の有無の把握、下水管等の管路内での撮影、管路のクラックの点検、ポンプ等の計器点検、建設用地内の危険物（例えばハチの巣等）の発見とそのマッピング、点検路内の巡回、作業場所での図面や要領書の閲覧、建設現場建屋内での巡回・墨出作業、災害現場の状況把握、地下ピットでの一酸化炭素濃度の確認、台風時の飛散物養生確認、体調不良者（熱中症等）の把握、等が挙げられる。また、ロボット１は、特に、危険な環境・場所におけるタスクに利用することができる。危険な環境・場所の例としては、酷暑、高い不快指数、高騒音、振動、悪臭、高粉塵、低酸素、高放射線量、危険な動物や昆虫が存在する、といった環境・場所が挙げられる。これらのタスクに必要な計測器等の装置は、適宜選択されてロボット１の荷台１２に搭載される。例えば、必要に応じて、ロボット１が備える自動レベル機能と切替えて使用可能可能な水平レベル調整器がロボット１の荷台１２に搭載されてもよい。

【符号の説明】

【0074】

１…ロボット（無人移動ロボット）、３…放射線量計測器、３ａ…放射線センサー、３ｂ…計測値表示部、５…移動本体部、６…関節、７…可動アーム、１１…胴部、１３…脚部、３３…アームカメラ、３５…環境センサー、３７…ＧＰＳ装置、４０…制御装置、５１…コーン（マーカー）、５５…電波中継器、Ａ…計測対象領域、Ｇ…地面、Ｐ，Ｐ１～Ｐ３…計測点。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】