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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025001786
(43)【公開日】2025-01-09
(54)【発明の名称】端末装置、遠隔制御システム、および、遠隔制御方法
(51)【国際特許分類】
B62D 65/18 20060101AFI20241226BHJP
H04Q 9/00 20060101ALI20241226BHJP
G05B 19/418 20060101ALI20241226BHJP
【ＦＩ】
B62D65/18 Z
H04Q9/00 301B
G05B19/418 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023101461
(22)【出願日】2023-06-21
(71)【出願人】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000028
【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】岩堀 健人
【テーマコード（参考）】
3C100
3D114
5K048
【Ｆターム（参考）】
3C100AA22
3C100AA29
3C100BB12
3C100BB15
3C100BB33
3C100CC02
3C100CC14
3C100EE01
3D114AA06
3D114BA01
3D114BA08
3D114BA16
3D114CA05
3D114FA16
3D114GA11
3D114JA04
5K048AA05
5K048BA42
5K048BA48
5K048DB01
5K048DC01
5K048EB06
5K048GC03
5K048HA01
5K048HA02
5K048HA03
(57)【要約】
【課題】製造途中の車両を遠隔制御により走行させることができる技術を提供する。
【解決手段】車両の走行動作を遠隔制御するために用いられる端末装置において、車両は、車両を製造するために複数の製造工程が実行される工場内を遠隔制御によって走行し、車両には、遠隔制御に必要な複数の機能を実現する機能部が、複数の製造工程のいずれかにおいて搭載され、端末装置は、車両に対して実行された製造工程を示す工程情報と、機能部との通信が可能であるか否かを示す通信可否情報と、の少なくとも一方の情報を用いて特定される補完対象機能であって、遠隔制御に必要な複数の機能のうち、車両に搭載された機能部によって実現することができない機能である補完対象機能を補完する補完部と、を備える。
【選択図】図６
【解決手段】車両の走行動作を遠隔制御するために用いられる端末装置において、車両は、車両を製造するために複数の製造工程が実行される工場内を遠隔制御によって走行し、車両には、遠隔制御に必要な複数の機能を実現する機能部が、複数の製造工程のいずれかにおいて搭載され、端末装置は、車両に対して実行された製造工程を示す工程情報と、機能部との通信が可能であるか否かを示す通信可否情報と、の少なくとも一方の情報を用いて特定される補完対象機能であって、遠隔制御に必要な複数の機能のうち、車両に搭載された機能部によって実現することができない機能である補完対象機能を補完する補完部と、を備える。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の走行動作を遠隔制御するために用いられる端末装置であって、
前記車両は、前記車両を製造するために複数の製造工程が実行される工場内を遠隔制御によって走行し、
前記車両には、前記遠隔制御に必要な複数の機能を実現する機能部が、前記複数の製造工程のいずれかにおいて搭載され、
前記端末装置は、
前記車両に対して実行された前記製造工程を示す工程情報と、前記機能部との通信が可能であるか否かを示す通信可否情報と、の少なくとも一方の情報を用いて特定される補完対象機能であって、前記遠隔制御に必要な前記複数の機能のうち、前記車両に搭載された前記機能部によって実現することができない前記機能である補完対象機能を補完する補完部と、を備える、端末装置。
前記車両は、前記車両を製造するために複数の製造工程が実行される工場内を遠隔制御によって走行し、
前記車両には、前記遠隔制御に必要な複数の機能を実現する機能部が、前記複数の製造工程のいずれかにおいて搭載され、
前記端末装置は、
前記車両に対して実行された前記製造工程を示す工程情報と、前記機能部との通信が可能であるか否かを示す通信可否情報と、の少なくとも一方の情報を用いて特定される補完対象機能であって、前記遠隔制御に必要な前記複数の機能のうち、前記車両に搭載された前記機能部によって実現することができない前記機能である補完対象機能を補完する補完部と、を備える、端末装置。
【請求項2】
請求項１に記載の端末装置であって、さらに、
前記工程情報を取得する端末取得部と、
取得した前記工程情報と、前記複数の製造工程ごとに必要な前記補完対象機能を示す工程データベースと、を用いて、取得した前記工程情報によって特定される前記製造工程以外の前記製造工程に関連付けられた前記補完対象機能を特定することで、前記車両に対して実行された前記製造工程に応じた前記補完対象機能を特定する特定部と、を備える、端末装置。
前記工程情報を取得する端末取得部と、
取得した前記工程情報と、前記複数の製造工程ごとに必要な前記補完対象機能を示す工程データベースと、を用いて、取得した前記工程情報によって特定される前記製造工程以外の前記製造工程に関連付けられた前記補完対象機能を特定することで、前記車両に対して実行された前記製造工程に応じた前記補完対象機能を特定する特定部と、を備える、端末装置。
【請求項3】
請求項１に記載の端末装置であって、さらに、
前記通信可否情報を取得する端末取得部と、
取得した前記通信可否情報を用いて、前記補完対象機能を特定する特定部と、を備える、端末装置。
前記通信可否情報を取得する端末取得部と、
取得した前記通信可否情報を用いて、前記補完対象機能を特定する特定部と、を備える、端末装置。
【請求項4】
車両の走行動作を遠隔制御する遠隔制御システムであって、
前記車両と、
前記車両とは異なる場所に設置された外部装置と、
請求項１に記載の端末装置と、を備え、
前記車両には、前記遠隔制御に必要な複数の機能を実現する機能部が、前記複数の製造工程のいずれかにおいて搭載され、
前記外部装置は、
前記車両に対して実行された前記製造工程を示す工程情報を取得する装置取得部と、
取得した前記工程情報と、前記複数の製造工程ごとに必要な前記補完対象機能を示す工程データベースと、を用いて、取得した前記工程情報によって特定される前記製造工程以外の前記製造工程に関連付けられた前記補完対象機能を特定することで、前記車両に対して実行された前記製造工程に応じた前記補完対象機能を示す機能情報を生成する生成部と、
前記機能情報を前記車両に送信する送信部と、を備える、遠隔制御システム。
前記車両と、
前記車両とは異なる場所に設置された外部装置と、
請求項１に記載の端末装置と、を備え、
前記車両には、前記遠隔制御に必要な複数の機能を実現する機能部が、前記複数の製造工程のいずれかにおいて搭載され、
前記外部装置は、
前記車両に対して実行された前記製造工程を示す工程情報を取得する装置取得部と、
取得した前記工程情報と、前記複数の製造工程ごとに必要な前記補完対象機能を示す工程データベースと、を用いて、取得した前記工程情報によって特定される前記製造工程以外の前記製造工程に関連付けられた前記補完対象機能を特定することで、前記車両に対して実行された前記製造工程に応じた前記補完対象機能を示す機能情報を生成する生成部と、
前記機能情報を前記車両に送信する送信部と、を備える、遠隔制御システム。
【請求項5】
車両の走行動作を遠隔制御する遠隔制御方法であって、
前記車両は、前記車両を製造するために複数の製造工程が実行される工場内を遠隔制御によって走行し、
前記車両には、前記遠隔制御に必要な複数の機能を実現する機能部が、前記複数の製造工程のいずれかにおいて搭載され、
前記遠隔制御方法は、
前記車両に対して実行された前記製造工程を示す工程情報と、前記機能部との通信が可能であるか否かを示す通信可否情報と、の少なくとも一方の情報を取得する取得工程と、
前記遠隔制御に必要な前記複数の機能のうち、前記取得工程で取得された前記情報を用いて特定される補完対象機能であって、前記遠隔制御に必要な前記複数の機能のうち、前記車両に搭載された前記機能部によって実現することができない前記機能である補完対象機能を特定する特定工程と、
１以上の前記補完対象機能を有する複数の端末装置の中から、前記特定工程において特定された前記補完対象機能を有する１以上の前記端末装置を前記車両に搭載する搭載工程と、を備える、遠隔制御方法。
前記車両は、前記車両を製造するために複数の製造工程が実行される工場内を遠隔制御によって走行し、
前記車両には、前記遠隔制御に必要な複数の機能を実現する機能部が、前記複数の製造工程のいずれかにおいて搭載され、
前記遠隔制御方法は、
前記車両に対して実行された前記製造工程を示す工程情報と、前記機能部との通信が可能であるか否かを示す通信可否情報と、の少なくとも一方の情報を取得する取得工程と、
前記遠隔制御に必要な前記複数の機能のうち、前記取得工程で取得された前記情報を用いて特定される補完対象機能であって、前記遠隔制御に必要な前記複数の機能のうち、前記車両に搭載された前記機能部によって実現することができない前記機能である補完対象機能を特定する特定工程と、
１以上の前記補完対象機能を有する複数の端末装置の中から、前記特定工程において特定された前記補完対象機能を有する１以上の前記端末装置を前記車両に搭載する搭載工程と、を備える、遠隔制御方法。
【請求項6】
請求項５に記載の遠隔制御方法であって、さらに、
前記車両に前記端末装置を搭載すべきか否かを判断する判断工程を備える、遠隔制御方法。
前記車両に前記端末装置を搭載すべきか否かを判断する判断工程を備える、遠隔制御方法。
【請求項7】
請求項５に記載の遠隔制御方法であって、さらに、
前記車両に搭載された前記端末装置を前記車両から除外する除外工程を備える、遠隔制御方法。
前記車両に搭載された前記端末装置を前記車両から除外する除外工程を備える、遠隔制御方法。
【請求項8】
請求項５に記載の遠隔制御方法であって、
前記車両は、車輪と、車台と、前記車両を加速させる駆動装置と、前記車両の進行方向を変更する操舵装置と、前記車両を減速させる制動装置と、を少なくとも備えるプラットフォームの形態の第１種車両と、前記第１種車両に少なくとも車体を組み付けた形態の第２種車両と、を含む、遠隔制御方法。
前記車両は、車輪と、車台と、前記車両を加速させる駆動装置と、前記車両の進行方向を変更する操舵装置と、前記車両を減速させる制動装置と、を少なくとも備えるプラットフォームの形態の第１種車両と、前記第１種車両に少なくとも車体を組み付けた形態の第２種車両と、を含む、遠隔制御方法。
【請求項9】
車両の走行動作を遠隔制御する遠隔制御方法であって、
前記車両は、前記車両を製造するために複数の製造工程が実行される工場内を遠隔制御によって走行し、
前記車両には、前記遠隔制御に必要な複数の機能を実現する機能部が、前記複数の製造工程のいずれかにおいて搭載され、
前記遠隔制御方法は、
前記車両に対して実行された前記製造工程を示す工程情報と、前記機能部との通信が可能であるか否かを示す通信可否情報と、の少なくとも一方の情報を用いて特定される補完対象機能であって、前記遠隔制御に必要な前記複数の機能のうち、前記車両に搭載された前記機能部によって実現することができない前記機能である補完対象機能を有する端末装置を前記車両に搭載する搭載工程を備える、遠隔制御方法。
前記車両は、前記車両を製造するために複数の製造工程が実行される工場内を遠隔制御によって走行し、
前記車両には、前記遠隔制御に必要な複数の機能を実現する機能部が、前記複数の製造工程のいずれかにおいて搭載され、
前記遠隔制御方法は、
前記車両に対して実行された前記製造工程を示す工程情報と、前記機能部との通信が可能であるか否かを示す通信可否情報と、の少なくとも一方の情報を用いて特定される補完対象機能であって、前記遠隔制御に必要な前記複数の機能のうち、前記車両に搭載された前記機能部によって実現することができない前記機能である補完対象機能を有する端末装置を前記車両に搭載する搭載工程を備える、遠隔制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、端末装置、遠隔制御システム、および、遠隔制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、遠隔制御によって自動走行する車両が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特表２０１７－５３８６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
製造途中の車両には、遠隔制御に必要な機能を実現する車両制御装置や通信部等の機能部が搭載されていない場合がある。この場合、遠隔制御に必要な機能を実現できない場合がある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【0006】
（１）本開示の第１形態によれば、端末装置が提供される。車両の走行動作を遠隔制御するために用いられる端末装置において、前記車両は、前記車両を製造するために複数の製造工程が実行される工場内を遠隔制御によって走行し、前記車両には、前記遠隔制御に必要な複数の機能を実現する機能部が、前記複数の製造工程のいずれかにおいて搭載され、前記端末装置は、前記車両に対して実行された前記製造工程を示す工程情報と、前記機能部との通信が可能であるか否かを示す通信可否情報と、の少なくとも一方の情報を用いて特定される補完対象機能であって、前記遠隔制御に必要な前記複数の機能のうち、前記車両に搭載された前記機能部によって実現することができない前記機能である補完対象機能を補完する補完部と、を備える。この形態によれば、遠隔制御に必要な機能を実現する複数の機能部の少なくとも一部が未だ搭載されていない製造途中の車両に対して、補完対象機能を補完する端末装置を搭載することで、車両を遠隔制御により走行させることができる。これにより、複数の機能部の少なくとも一部が未だ搭載されていない製造途中の車両であっても、遠隔制御により走行させることができる。
（２）上記形態であって、さらに、前記工程情報を取得する端末取得部と、取得した前記工程情報と、前記複数の製造工程ごとに必要な前記補完対象機能を示す工程データベースと、を用いて、取得した前記工程情報によって特定される前記製造工程以外の前記製造工程に関連付けられた前記補完対象機能を特定することで、前記車両に対して実行された前記製造工程に応じた前記補完対象機能を特定する特定部と、を備えてもよい。この形態によれば、工程情報と工程データベースとを用いて、端末装置が補完対象機能を特定できる。
（３）上記形態であって、さらに、前記通信可否情報を取得する端末取得部と、取得した前記通信可否情報を用いて、前記補完対象機能を特定する特定部と、を備えてもよい。この形態によれば、通信可否情報を用いて、端末装置が補完対象機能を特定することができる。
（４）本開示の第２形態によれば、遠隔制御システムが提供される。車両の走行動作を遠隔制御する遠隔制御システムは、前記車両と、前記車両とは異なる場所に設置された外部装置と、上記形態に記載の端末装置と、を備え、前記車両には、前記遠隔制御に必要な複数の機能を実現する機能部が、前記複数の製造工程のいずれかにおいて搭載され、前記外部装置は、前記車両に対して実行された前記製造工程を示す工程情報を取得する装置取得部と、取得した前記工程情報と、前記複数の製造工程ごとに必要な前記補完対象機能を示す工程データベースと、を用いて、取得した前記工程情報によって特定される前記製造工程以外の前記製造工程に関連付けられた前記補完対象機能を特定することで、前記車両に対して実行された前記製造工程に応じた前記補完対象機能を示す機能情報を生成する生成部と、前記機能情報を前記車両に送信する送信部と、を備える。この形態によれば、工程情報と工程データベースとを用いて、外部装置が補完対象機能を特定できる。そして、外部装置は、特定した補完対象機能を示す機能情報を生成して、端末装置に送信することができる。これにより、端末装置の補完部は、機能情報を基に、補完対象機能を補完することができる。
（５）本開示の第３形態によれば、遠隔制御方法が提供される。車両の走行動作を遠隔制御する遠隔制御方法において、前記車両は、前記車両を製造するために複数の製造工程が実行される工場内を遠隔制御によって走行し、前記車両には、前記遠隔制御に必要な複数の機能を実現する機能部が、前記複数の製造工程のいずれかにおいて搭載され、前記遠隔制御方法は、前記車両に対して実行された前記製造工程を示す工程情報と、前記機能部との通信が可能であるか否かを示す通信可否情報と、の少なくとも一方の情報を取得する取得工程と、前記遠隔制御に必要な前記複数の機能のうち、前記取得工程で取得された前記情報を用いて特定される補完対象機能であって、前記遠隔制御に必要な前記複数の機能のうち、前記車両に搭載された前記機能部によって実現することができない前記機能である補完対象機能を特定する特定工程と、１以上の前記補完対象機能を有する複数の端末装置の中から、前記特定工程において特定された前記補完対象機能を有する１以上の前記端末装置を前記車両に搭載する搭載工程と、を備える。この形態によれば、１以上の補完対象機能を有する複数の端末装置の中から、特定工程において特定された補完対象機能を有する１以上の端末装置を車両に搭載することができる。これにより、遠隔制御に必要な機能を実現する複数の機能部の少なくとも一部が未だ搭載されていない製造途中の車両であっても、遠隔制御により走行させることができる。
（６）上記形態であって、さらに、前記車両に前記端末装置を搭載すべきか否かを判断する判断工程を備えてもよい。この形態によれば、端末装置を搭載すべきか否かを判断することができる。
（７）上記形態であって、さらに、前記車両に搭載された前記端末装置を前記車両から除外する除外工程を備えてもよい。この形態によれば、不要となった端末装置を車両から除外することができる。
（８）上記形態であって、前記車両は、車輪と、車台と、前記車両を加速させる駆動装置と、前記車両の進行方向を変更する操舵装置と、前記車両を減速させる制動装置と、を少なくとも備えるプラットフォームの形態の第１種車両と、前記第１種車両に少なくとも車体を組み付けた形態の第２種車両と、を含んでもよい。この形態によれば、第１種車両１０１と第２種車両１０２とを遠隔制御によって走行させることができる。
（９）本開示の第４形態によれば、遠隔制御方法が提供される。車両の走行動作を遠隔制御する遠隔制御方法において、前記車両は、前記車両を製造するために複数の製造工程が実行される工場内を遠隔制御によって走行し、前記車両には、前記遠隔制御に必要な複数の機能を実現する機能部が、前記複数の製造工程のいずれかにおいて搭載され、前記遠隔制御方法は、前記車両に対して実行された前記製造工程を示す工程情報と、前記機能部との通信が可能であるか否かを示す通信可否情報と、の少なくとも一方の情報を用いて特定される補完対象機能であって、前記遠隔制御に必要な前記複数の機能のうち、前記車両に搭載された前記機能部によって実現することができない前記機能である補完対象機能を有する端末装置を前記車両に搭載する搭載工程を備える。この形態によれば、１以上の補完対象機能を有する複数の端末装置の中から、補完対象機能を有する１以上の端末装置を車両に搭載することができる。これにより、遠隔制御に必要な機能を実現する複数の機能部の少なくとも一部が未だ搭載されていない製造途中の車両であっても、遠隔制御により走行させることができる。
本開示は、上記の端末装置、遠隔制御システム、および、遠隔制御方法以外の種々の形態で実現することが可能である。例えば、端末装置および遠隔制御システムの製造方法、端末装置および遠隔制御システムの制御方法、その制御方法を実現するコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。
（２）上記形態であって、さらに、前記工程情報を取得する端末取得部と、取得した前記工程情報と、前記複数の製造工程ごとに必要な前記補完対象機能を示す工程データベースと、を用いて、取得した前記工程情報によって特定される前記製造工程以外の前記製造工程に関連付けられた前記補完対象機能を特定することで、前記車両に対して実行された前記製造工程に応じた前記補完対象機能を特定する特定部と、を備えてもよい。この形態によれば、工程情報と工程データベースとを用いて、端末装置が補完対象機能を特定できる。
（３）上記形態であって、さらに、前記通信可否情報を取得する端末取得部と、取得した前記通信可否情報を用いて、前記補完対象機能を特定する特定部と、を備えてもよい。この形態によれば、通信可否情報を用いて、端末装置が補完対象機能を特定することができる。
（４）本開示の第２形態によれば、遠隔制御システムが提供される。車両の走行動作を遠隔制御する遠隔制御システムは、前記車両と、前記車両とは異なる場所に設置された外部装置と、上記形態に記載の端末装置と、を備え、前記車両には、前記遠隔制御に必要な複数の機能を実現する機能部が、前記複数の製造工程のいずれかにおいて搭載され、前記外部装置は、前記車両に対して実行された前記製造工程を示す工程情報を取得する装置取得部と、取得した前記工程情報と、前記複数の製造工程ごとに必要な前記補完対象機能を示す工程データベースと、を用いて、取得した前記工程情報によって特定される前記製造工程以外の前記製造工程に関連付けられた前記補完対象機能を特定することで、前記車両に対して実行された前記製造工程に応じた前記補完対象機能を示す機能情報を生成する生成部と、前記機能情報を前記車両に送信する送信部と、を備える。この形態によれば、工程情報と工程データベースとを用いて、外部装置が補完対象機能を特定できる。そして、外部装置は、特定した補完対象機能を示す機能情報を生成して、端末装置に送信することができる。これにより、端末装置の補完部は、機能情報を基に、補完対象機能を補完することができる。
（５）本開示の第３形態によれば、遠隔制御方法が提供される。車両の走行動作を遠隔制御する遠隔制御方法において、前記車両は、前記車両を製造するために複数の製造工程が実行される工場内を遠隔制御によって走行し、前記車両には、前記遠隔制御に必要な複数の機能を実現する機能部が、前記複数の製造工程のいずれかにおいて搭載され、前記遠隔制御方法は、前記車両に対して実行された前記製造工程を示す工程情報と、前記機能部との通信が可能であるか否かを示す通信可否情報と、の少なくとも一方の情報を取得する取得工程と、前記遠隔制御に必要な前記複数の機能のうち、前記取得工程で取得された前記情報を用いて特定される補完対象機能であって、前記遠隔制御に必要な前記複数の機能のうち、前記車両に搭載された前記機能部によって実現することができない前記機能である補完対象機能を特定する特定工程と、１以上の前記補完対象機能を有する複数の端末装置の中から、前記特定工程において特定された前記補完対象機能を有する１以上の前記端末装置を前記車両に搭載する搭載工程と、を備える。この形態によれば、１以上の補完対象機能を有する複数の端末装置の中から、特定工程において特定された補完対象機能を有する１以上の端末装置を車両に搭載することができる。これにより、遠隔制御に必要な機能を実現する複数の機能部の少なくとも一部が未だ搭載されていない製造途中の車両であっても、遠隔制御により走行させることができる。
（６）上記形態であって、さらに、前記車両に前記端末装置を搭載すべきか否かを判断する判断工程を備えてもよい。この形態によれば、端末装置を搭載すべきか否かを判断することができる。
（７）上記形態であって、さらに、前記車両に搭載された前記端末装置を前記車両から除外する除外工程を備えてもよい。この形態によれば、不要となった端末装置を車両から除外することができる。
（８）上記形態であって、前記車両は、車輪と、車台と、前記車両を加速させる駆動装置と、前記車両の進行方向を変更する操舵装置と、前記車両を減速させる制動装置と、を少なくとも備えるプラットフォームの形態の第１種車両と、前記第１種車両に少なくとも車体を組み付けた形態の第２種車両と、を含んでもよい。この形態によれば、第１種車両１０１と第２種車両１０２とを遠隔制御によって走行させることができる。
（９）本開示の第４形態によれば、遠隔制御方法が提供される。車両の走行動作を遠隔制御する遠隔制御方法において、前記車両は、前記車両を製造するために複数の製造工程が実行される工場内を遠隔制御によって走行し、前記車両には、前記遠隔制御に必要な複数の機能を実現する機能部が、前記複数の製造工程のいずれかにおいて搭載され、前記遠隔制御方法は、前記車両に対して実行された前記製造工程を示す工程情報と、前記機能部との通信が可能であるか否かを示す通信可否情報と、の少なくとも一方の情報を用いて特定される補完対象機能であって、前記遠隔制御に必要な前記複数の機能のうち、前記車両に搭載された前記機能部によって実現することができない前記機能である補完対象機能を有する端末装置を前記車両に搭載する搭載工程を備える。この形態によれば、１以上の補完対象機能を有する複数の端末装置の中から、補完対象機能を有する１以上の端末装置を車両に搭載することができる。これにより、遠隔制御に必要な機能を実現する複数の機能部の少なくとも一部が未だ搭載されていない製造途中の車両であっても、遠隔制御により走行させることができる。
本開示は、上記の端末装置、遠隔制御システム、および、遠隔制御方法以外の種々の形態で実現することが可能である。例えば、端末装置および遠隔制御システムの製造方法、端末装置および遠隔制御システムの制御方法、その制御方法を実現するコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】第１実施形態における遠隔制御システムの構成を示す図。
【図2】車両の製造過程の一例を示す図。
【図3】第１実施形態における撮像装置の構成を示す図。
【図4】第１実施形態における遠隔制御装置の構成を示す図。
【図5】第１実施形態における端末装置の構成を示す図。
【図6】第１実施形態における遠隔制御方法を示すフローチャート。
【図7】第１実施形態における取得工程の詳細を示すフローチャート。
【図8】第１実施形態における特定工程の詳細を示すフローチャート。
【図9】第２実施形態における撮像装置の構成を示す図。
【図10】第２実施形態における遠隔制御装置の構成を示す図。
【図11】第２実施形態における端末装置の構成を示す図。
【図12】第２実施形態における遠隔制御方法を示すフローチャート。
【図13】第２実施形態における取得工程の詳細を示すフローチャート。
【図14】第２実施形態における特定工程の詳細を示すフローチャート。
【図15】第２実施形態におけるソフトウェア変更工程の詳細を示すフローチャート。
【図16】第３実施形態における遠隔制御装置の構成を示す図。
【図17】第３実施形態における端末装置の構成を示す図。
【図18】第３実施形態における遠隔制御方法を示すフローチャート。
【図19】第３実施形態における取得工程の詳細を示すフローチャート。
【図20】第３実施形態における特定工程の詳細を示すフローチャート。
【図21】第４実施形態における遠隔制御システムの構成を示す図。
【図22】第４実施形態における遠隔制御装置の構成を示す図。
【図23】第４実施形態における端末装置の構成を示す図。
【図24】第４実施形態における遠隔制御方法を示すフローチャート。
【図25】第４実施形態における取得工程の詳細を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0008】
Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態における遠隔制御システム１の構成を示す図である。遠隔制御システム１は、車両１０の走行動作を遠隔制御する。遠隔制御システム１は、１台以上の車両１０と、車両１０とは異なる場所に設置された外部装置としての遠隔制御装置５と、車両１０の走行動作を遠隔制御するために用いられる端末装置７と、を備える。本実施形態では、遠隔制御システム１は、さらに、車両１０の位置および向きを算出するために、車両１０の外部から車両１０を検出するセンサとして、複数の撮像装置９を備える。
図１は、第１実施形態における遠隔制御システム１の構成を示す図である。遠隔制御システム１は、車両１０の走行動作を遠隔制御する。遠隔制御システム１は、１台以上の車両１０と、車両１０とは異なる場所に設置された外部装置としての遠隔制御装置５と、車両１０の走行動作を遠隔制御するために用いられる端末装置７と、を備える。本実施形態では、遠隔制御システム１は、さらに、車両１０の位置および向きを算出するために、車両１０の外部から車両１０を検出するセンサとして、複数の撮像装置９を備える。
【0009】
車両１０は、例えば、電気自動車、ハイブリッド車、燃料電池車、ガソリン車、ディーゼル車のいずれかである。車両１０は、乗用車等の自家用自動車であってもよく、トラック、バス、工事用車両等の事業用自動車であってもよい。
【0010】
車両１０は、車両１０を製造するために複数の製造工程が実行される工場内を遠隔自動運転モードによって走行する。遠隔自動運転モードでは、サーバ等の遠隔制御装置５が車両１０の走行動作を規定する制御値（以下、運転制御値）を作成して、車両１０に送信する。これにより、車両１０は、運転制御値を受信して、受信した運転制御値に応じた自動走行を行う。工場は、１つの建物内に存在する場合や、１箇所の敷地や住所に存在する場合等に限定されず、複数の建物、複数の敷地、複数の住所等に亘って存在していてもよい。このとき、車両１０は、私道に限らず、公道を走行してもよい。また、工場は、ヤード等の保管場所を含んでもよい。保管場所は、複数の製造工程を実行することで製造された完成品としての車両１０を出荷する前に保管する場所である。
【0011】
図２は、車両１０の製造過程の一例を示す図である。図２では、車両１０の製造過程において実行される複数の製造工程の一部を代表して図示している。図２に示す例では、完成品としての車両１０は、プラットフォームの形態である第１種車両１０１に、ボディシェル等の車体１６０、シート等の内装部品、および、ドアパネル等の外装部品等を組み付けることで製造される。このとき、車両１０には、遠隔制御に必要な複数の機能を実現する機能部１７０が、複数の製造工程のいずれかにおいて搭載される。本開示において、「搭載」とは、車両１０に取り付けた装置の機能を実現できる状態を指す。すなわち、「搭載」とは、車両１０に装置が取り付けられて、結線された状態である。以下においては、第１種車両１０１に車体１６０を少なくとも組み付けた形態の車両１０を第２種車両１０２と呼ぶ。
【0012】
プラットフォーム製造工程は、第１種車両１０１を製造する製造工程である。第１種車両１０１は、端末装置７を必要に応じて搭載することで、遠隔制御装置５による遠隔制御により、「走る」、「曲がる」、「止まる」の３つの機能を少なくとも実現できる車両１０である。具体的には、第１種車両１０１は、例えば、駆動装置１１０と、操舵装置１２０と、制動装置１３０と、車台１４０と、車輪１５０と、を少なくとも備える。駆動装置１１０は、車両１０を加速させる。駆動装置１１０は、駆動力源と、駆動力源に動力を供給する動力供給装置と、を少なくとも備える。車両１０が電気自動車である場合、駆動力源は走行用モータであり、動力供給装置はリチウムイオン電池等のメインバッテリである。操舵装置１２０は、車両１０の進行方向を変更する。制動装置１３０は、車両１０を減速させる。車台１４０は、車両１０に搭載される各種装置１１０～１３０，１７０と、プラットフォーム製造工程より後の製造工程において組み付けられる車体１６０等を支持するシャシー部分である。さらに、本実施形態では、プラットフォーム製造工程において、端末装置７が、第１種車両１０１に着脱可能に搭載される。なお、端末装置７を第１種車両１０１に搭載する作業は、作業員によって実行されてもよく、ロボットによって実行されてもよい。
【0013】
車体組付工程は、第１種車両１０１に車体１６０を組み付けた以降の車両１０であって、完成品を含む車両１０である第２種車両１０２を製造する製造工程である。車体組付工程は、プラットフォーム製造工程の後に実行される。
【0014】
機能部取付工程は、車両１０に機能部１７０を取り付ける工程である。図２に示す例では、機能部取付工程は、車体組付工程の後に実行される。機能部１７０は、例えば、車両制御装置１７１と、車両通信部１７２と、サブバッテリ１７３と、のいずれかである。車両制御装置１７１は、車両１０の動作を制御する。車両制御装置１７１は、複数のＥＣＵを含む。具体的には、車両制御装置１７１は、統合ＥＣＵと、複数の個別ＥＣＵと、を含む。統合ＥＣＵは、各個別ＥＣＵへの通信を中継する。統合ＥＣＵは、車両通信部１７２と各個別ＥＣＵとに通信可能に接続されている。統合ＥＣＵは、いわゆるゲートウェイＥＣＵである。複数の個別ＥＣＵはそれぞれ、車両１０に搭載される各種装置の動作を制御する。個別ＥＣＵは、例えば、車両通信部１７２を制御するＤＣＭ－ＥＣＵ、ブレーキを制御するブレーキＥＣＵ、エンジンを制御するエンジンＥＣＵ、走行用モータを制御するＭＧ－ＥＣＵ、エンジンＥＣＵとＭＧ－ＥＣＵとを相互に管理制御するＨＶ－ＥＣＵである。車両通信部１７２は、無線通信等を用いて外部装置と通信する。外部装置は、遠隔制御装置５等の自車両１０以外の他の装置、および、他車両１０である。車両通信部１７２は、例えば、ＤＣＭ（Ｄａｔａ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｍｏｄｕｌｅ）等の無線通信装置である。車両通信部１７２は、例えば、工場内のアクセスポイントを介して、ネットワークＮｔに接続された遠隔制御装置５と通信する。サブバッテリ１７３は、車両制御装置１７１および車両通信部１７２を駆動させるために、車両制御装置１７１および車両通信部１７２に電力を供給する。なお、機能部１７０の構成は、上記に限られるものではない。例えば、車両制御装置１７１の少なくとも一部の機能は、車両通信部１７２の一機能として実現されてもよい。
【0015】
結線工程は、車両１０に取り付けられた複数の機能部１７０を結線することで、機能部１７０の機能を実現できる状態にする工程である。結線工程は、機能部取付工程の後に実行される。機能部１７０は、車両１０に取り付けられた後に結線されることで、遠隔制御に必要な機能を実現する。なお、車両１０の製造方法は、上記に限られるものではない。機能部取付工程は、車両１０の製造過程において、図２とは異なる他のタイミングで実行されてもよい。また、結線工程は、機能部取付工程の後に実行されればよく、図２とは異なる他のタイミングで実行されてもよい。
【0016】
本開示において、車両１０は、完成品としての車両１０と、完成品を製造する各製造工程における半製品および仕掛品としての車両１０と、の少なくともいずれかである。以下においては、複数の異なる形態の車両１０１，１０２を区別する必要がない場合には、単に「車両１０」と呼ぶ。
【0017】
図３は、第１実施形態における撮像装置９の構成を示す図である。撮像装置９は、図１に示すように、車両１０を含む撮像範囲ＲＧを車両１０の外部から撮像することで撮像データを取得するカメラである。撮像データは、例えば、車両１０を含むカラー画像である。１台以上の撮像装置９によって走路２の全体を撮像するために、撮像装置９の設置位置および設置数は、撮像装置９の撮像範囲ＲＧ（画角）等を考慮して決定される。
【0018】
図３に示すように、撮像装置９は、撮像部９０と、通信部９１と、記憶部９３と、ＣＰＵ９２と、を備える。撮像部９０、通信部９１、記憶部９３、およびＣＰＵ９２はそれぞれ、例えば、内部バスおよびインターフェイス回路を介して互いに接続されている。撮像部９０は、車両１０を含む撮像範囲ＲＧを車両１０の外部から撮像する。撮像装置９の通信部９１は、撮像装置９以外の他の装置と撮像装置９とを通信可能に接続する。撮像装置９の通信部９１は、例えば、無線通信装置である。撮像装置９の記憶部９３は、撮像装置９の動作を制御する各種プログラムを含む各種情報を記憶する。撮像装置９の記憶部９３は、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭと、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）と、を含む。撮像装置９のＣＰＵ９２は、記憶部９３に記憶された各種プログラムを展開することで、撮像制御部９２１と、データ取得部９２２と、データ送信部９２４として機能する。撮像制御部９２１は、撮像部９０の動作を制御する。データ取得部９２２は、各種情報を取得する。本実施形態では、データ取得部９２２は、撮像データを撮像装置９から取得する。データ送信部９２４は、各種データを送信する。本実施形態では、撮像装置９は、遠隔制御装置５に撮像データを送信する。なお、撮像装置９の構成は、上記に限られるものではない。撮像装置９の少なくとも一部の機能は、遠隔制御装置５等の外部装置および車両１０のいずれかの一機能として実現されてもよい。
【0019】
図４は、第１実施形態における遠隔制御装置５の構成を示す図である。遠隔制御装置５は、走行情報を用いて作成した運転制御値を車両１０に送信することで、車両１０の走行動作を遠隔制御する。走行情報は、車両１０の走行条件に関する情報である。走行情報は、例えば、車両１０を含む撮像データ、車両１０の位置、向き、走行速度、実舵角、および走行ルート情報を含む。走行ルート情報は、遠隔自動運転モードにより走行する車両１０の目標走行ルートを示す情報である。
【0020】
遠隔制御装置５は、通信部５１と、ＣＰＵ５２と、記憶部５３と、を備える。通信部５１と記憶部５３とＣＰＵ５２とは、例えば、内部バスおよびインターフェイス回路を介して互いに接続されている。
【0021】
遠隔制御装置５の通信部５１は、遠隔制御装置５以外の他の装置と遠隔制御装置５とを通信可能に接続する。遠隔制御装置５の通信部５１は、例えば、無線通信装置である。
【0022】
遠隔制御装置５の記憶部５３は、遠隔制御装置５の動作を制御する各種プログラムと生産管理情報Ｉｎとを含む各種情報を記憶する。生産管理情報Ｉｎは、各製造工程が実行される作業場を車両１０が走行する予定時刻を示す情報である。生産管理情報Ｉｎは、例えば、車両１０の位置および向き、車両１０に対する運転制御値の送信履歴、撮像装置９の設置場所を基に作成される。遠隔制御装置５の記憶部５３は、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭと、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）と、を含む。
【0023】
遠隔制御装置５のＣＰＵ５２は、記憶部５３に記憶された各種プログラムを展開することで、装置取得部５２１と、算出部５２２と、工程特定部５２３と、制御値作成部５２５と、装置送信部５２６として機能する。
【0024】
装置取得部５２１は、各種情報を取得する。本実施形態では、装置取得部５２１は、撮像データを撮像装置９から取得する。また、装置取得部５２１は、走行速度、実舵角等を車両１０から取得する。
【0025】
算出部５２２は、車両１０の位置および向きを算出する。本実施形態では、算出部５２２は、撮像データを解析することで、車両１０の位置および向きを算出する。
【0026】
工程特定部５２３は、車両１０の製造過程において実行される複数の製造工程のうち、車両１０に対して既に実行された製造工程を特定する。そして、工程特定部５２３は、車両１０に対して実行された製造工程を示す工程情報を生成する。本実施形態では、工程特定部５２３は、生産管理情報Ｉｎを用いて、車両１０に対して既に実行された製造工程を特定して、特定した製造工程を示す工程情報を生成する。
【0027】
制御値作成部５２５は、走行情報を用いて、運転制御値を作成する。運転制御値は、例えば、車両１０の前進方向の加速度を規定する加速度制御値と、車両１０の舵角を規定する舵角制御値と、を含む。なお、運転制御値は、加速度制御値および舵角制御値に代えて、軌道制御値と目的地制御値とのいずれかを含んでもよい。軌道制御値は、車両１０の予め定められた時間ごとの目標走行位置を時系列順序に並べることで、車両１０の走行軌跡を規定する制御値である。目的地制御値は、車両１０の目標到達場所への目標到達時刻を示す制御値である。
【0028】
装置送信部５２６は、各種情報を遠隔制御装置５以外の他の装置に送信する。本実施形態では、装置送信部５２６は、運転制御値および工程情報を送信する。なお、遠隔制御装置５の構成は、上記に限られるものではない。遠隔制御装置５の少なくとも一部の機能は、遠隔制御装置５以外の他の装置の一機能として実現されてもよい。
【0029】
図５は、第１実施形態における端末装置７の構成を示す図である。端末装置７は、製造途中の車両１０を遠隔自動運転モードにより走行させるために用いられる。端末装置７は、補完対象機能を補完する。補完対象機能は、遠隔制御に必要な複数の機能のうち、製造工程によって車両１０に既に搭載された機能部１７０によっては実現することができない機能である。本実施形態では、端末装置７は、車両１０の製造過程において補完対象機能となり得る全ての機能を実現可能に構成される。ここで、機能部１７０は、複数の製造工程のいずれかにおいて車両１０に搭載される。そのため、車両１０に対して実行された製造工程と補完対象機能とは相関がある。よって、本実施形態では、補完対象機能は、工程情報を用いて特定される。
【0030】
端末装置７は、通信部７１と、記憶部７３と、補助バッテリ７５と、ＣＰＵ７２と、を備える。通信部７１、記憶部７３、補助バッテリ７５、およびＣＰＵ７２はそれぞれ、例えば、内部バスおよびインターフェイス回路を介して互いに接続されている。
【0031】
端末装置７が車両１０に搭載された状態において、端末装置７の通信部７１は、車両１０に搭載された装置と遠隔制御装置５等の外部装置とを通信可能に接続する。つまり、機能部１７０の１つである車両通信部１７２（図２）が車両１０に未だ搭載されていない場合に、端末装置７の通信部７１は、車両通信部１７２の代わりに、車両通信部１７２と同等の機能を担う。端末装置７の通信部７１は、例えば、無線通信装置である。
【0032】
図５に示す端末装置７の記憶部７３は、端末装置７の動作を制御する各種プログラムと工程データベースＤｂとを含む各種情報を記憶する。工程データベースＤｂは、複数の製造工程ごとに必要な補完対象機能を示すデータベースである。端末装置７の記憶部７３は、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭと、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）と、を含む。
【0033】
補助バッテリ７５は、端末装置７を駆動させるために電力を供給する。さらに、車両１０にサブバッテリ１７３（図２）が搭載されていない場合に、補助バッテリ７５は、サブバッテリ１７３の代わりに、車両１０に既に搭載された車両制御装置１７１および車両通信部１７２等に電力を供給する。
【0034】
図５に示す端末装置７のＣＰＵ９２は、記憶部７３に記憶された各種プログラムを展開することで、端末取得部７２１と、機能特定部７２２と、補完部７２３として機能する。
【0035】
端末取得部７２１は、各種情報を取得する。本実施形態では、端末取得部７２１は、遠隔制御装置５から工程情報を取得する。また、車両制御装置１７１と車両通信部１７２との少なくとも一方が車両１０に未だ搭載されていない場合に、端末取得部７２１は、運転制御値を取得する。
【0036】
機能特定部７２２は、補完対象機能を特定する。すなわち、機能特定部７２２は、車両１０に未だ搭載されていない機能を特定する。本実施形態では、機能特定部７２２は、取得した工程情報と、端末装置７の記憶部９３に記憶された工程データベースＤｂと、を用いて、取得した工程情報によって特定される製造工程以外の製造工程に関連付けられた補完対象機能を特定する。換言すると、機能特定部７２２は、車両１０の製造過程において実行される複数の製造工程のうち、未だ実行されていない製造工程と、実行中の製造工程と、に関連付けられた補完対象機能を工程データベースＤｂから抽出する。これにより、機能特定部７２２は、車両１０に対して実行された製造工程に応じた補完対象機能を特定する。
【0037】
補完部７２３は、補完対象機能を補完する。本実施形態では、補完部７２３は、遠隔制御に必要な複数の機能のうち、特定された補完対象機能のみを実行するようにソフトウェアを変更する。これにより、補完部７２３は、端末装置７を車両１０に搭載した場合に、端末装置７によって補完対象機能を補完できるようにする。具体的には、車両制御装置１７１が車両１０に未だ搭載されていない場合、補完部７２３は、車両制御装置１７１の代わりに、車両制御装置１７１と同等の機能を実現できるようにソフトウェアを変更する。例えば、車両制御装置１７１を構成する複数のＥＣＵのうち、一部のＥＣＵが結線されていないことにより機能を未だ実現できていない状態である場合に、補完部７２３は、以下の処理を実行する。つまり、補完部７２３は、機能を未だ実現できていないＥＣＵ（以下、未結線ＥＣＵ）の代わりに、未結線ＥＣＵと同等の機能を実現できるようにソフトウェアを変更する。また、車両通信部１７２が車両１０に未だ搭載されていない場合、補完部７２３は、端末装置７の通信部９１を用いて遠隔制御装置５等の外部装置と車両１０が通信できるようにソフトウェアを変更する。またさらに、サブバッテリ１７３が車両１０に未だ搭載されていない場合に、補完部７２３は、サブバッテリ１７３の代わりに、補助バッテリ７５を用いて車両１０に既に搭載された車両制御装置１７１および車両通信部１７２を駆動できるようにソフトウェアを変更する。なお、端末装置７の構成は、上記に限られるものではない。端末装置７の少なくとも一部の機能は、端末装置７以外の他の装置の一機能として実現されてもよい。
【0038】
図６は、第１実施形態における遠隔制御方法を示すフローチャートである。本実施形態では、取得工程（ステップＳ１１）と、特定工程（ステップＳ２１）と、ソフトウェア変更工程（ステップＳ３１）と、がこの順に実行される。これにより、車両１０に対して既に実行された製造工程に応じて特定された補完対象機能を補完するようにソフトウェア変更をした端末装置７を用いて補完対象機能を補完することで、製造途中の車両１０を遠隔自動運転モードにより走行させる。遠隔制御方法は、例えば、対象とする車両１０が図２に示すプラットフォーム製造工程を終了した時点以降において、予め定められた時間ごとに繰り返し実行される。これ以降に示す実施形態における遠隔制御方法についても同様である。
【0039】
図７は、第１実施形態における取得工程（ステップＳ１１）の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ１１１において、遠隔制御装置５の装置取得部５２１は、生産管理情報Ｉｎを取得する。本実施形態では、装置取得部５２１は、遠隔制御装置５の記憶部５３に予め記憶された生産管理情報Ｉｎを取得するが、他の実施形態では、遠隔制御装置５以外の他の装置から生産管理情報Ｉｎを取得してもよい。ステップＳ１１２において、工程特定部５２３は、生産管理情報Ｉｎを用いて、車両１０に対して既に実行された製造工程を特定する。ステップＳ１１３において、工程特定部５２３は、車両１０に対して既に実行された製造工程を示す工程情報を生成する。ステップＳ１１４において、装置送信部５２６は、工程情報を端末装置７に送信する。ステップＳ１１５において、端末装置７の端末取得部７２１は、工程情報を取得する。
【0040】
図６に示すように、ステップＳ１１の取得工程の次に、ステップＳ２１の特定工程が実行される。図８は、第１実施形態における特定工程（ステップＳ２１）の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ２２１において、端末装置７の端末取得部７２１は、工程データベースＤｂを取得する。本実施形態では、端末取得部７２１は、端末装置７の記憶部７３に予め記憶された工程データベースＤｂを取得するが、他の実施形態では、端末装置７以外の他の装置から工程データベースＤｂを取得してもよい。ステップＳ２１２において、機能特定部７２２は、工程情報と工程データベースＤｂとを用いて、補完対象機能を特定する。
【0041】
図６に示すように、ステップＳ２１の特定工程の次に、ステップＳ３１のソフトウェア変更工程が実行される。ソフトウェア変更工程において、補完部７２３は、機能特定部７２２によって特定された補完対象機能を補完するようにソフトウェアを変更する。そして、車両通信部１７２が車両１０に既に搭載されている場合、ソフトウェア変更工程が終了した後に、遠隔制御装置５は、車両通信部１７２との通信を開始して、車両１０を遠隔自動運転モードによって走行させる。車両通信部１７２が車両１０に未だ搭載されていない場合、ソフトウェア変更工程が終了した後に、遠隔制御装置５は、端末装置７の通信部７１との通信を開始して、車両１０を遠隔自動運転モードによって走行させる。
【0042】
なお、完成品としての車両１０のように、特定工程において特定される補完対象機能がない場合、遠隔制御装置５は、端末装置７を用いることなく、車両１０に搭載された機能部１７０の機能により、車両１０を遠隔自動運転モードによって走行させる。つまり、この場合、図６に示す遠隔制御方法において、ソフトウェア変更工程は省略される。
【0043】
上記第１実施形態によれば、遠隔制御に必要な機能を実現する機能部１７０の少なくとも一部が未だ搭載されていない製造途中の車両１０に対して、補完対象機能を補完する端末装置７を搭載することで、車両１０を遠隔制御により走行させることができる。これにより、第１種車両１０１のように、遠隔制御に必要な機能を実現する車両制御装置１７１、車両通信部１７２、およびサブバッテリ１７３等の機能部１７０の少なくとも一部が未だ搭載されていない製造途中の車両１０であっても、遠隔制御により走行させることができる。
【0044】
また、上記第１実施形態によれば、生産管理情報Ｉｎを用いて、車両１０に対して実行された製造工程を特定することができる。そして、車両１０に対して実行された製造工程を示す工程情報を生成することができる。
【0045】
また、上記第１実施形態によれば、車両１０には、複数の製造工程のいずれかにおいて機能部１７０が搭載される。そのため、車両１０の製造過程において実行される各製造工程と補完対象機能との相関関係を基に、車両１０に対して実行された製造工程を示す工程情報を用いて、補完対象機能を特定することができる。
【0046】
また、上記第１実施形態によれば、工程情報を取得することができる。そして、工程情報と工程データベースＤｂとを用いて、取得した工程情報によって特定される製造工程以外の製造工程に関連付けられた補完対象機能を特定することができる。これにより、車両１０に対して実行された製造工程に応じた補完対象機能を特定することができる。
【0047】
また、上記第１実施形態によれば、外部装置としての遠隔制御装置５から工程情報を取得することで、端末装置７によって補完対象機能を特定することができる。
【0048】
また、上記第１実施形態によれば、ソフトウェアを変更することで、端末装置７によって補完する機能を変更することができる。このようにすると、１つの端末装置７を車両１０に搭載することで、複数の製造工程において端末装置７の着脱を要することなく、補完対象機能を補完することができる。
【0049】
Ｂ．第２実施形態：
図９は、第２実施形態における撮像装置９ａの構成を示す図である。図１０は、第２実施形態における遠隔制御装置５ａの構成を示す図である。図１１は、第２実施形態における端末装置７ａの構成を示す図である。本実施形態では、遠隔制御方法の一部が第１実施形態とは異なる。これにより、撮像装置９ａ、遠隔制御装置５ａ、および端末装置７ａの構成の一部が第１実施形態とは異なる。第１実施形態における各ステップと同一のステップ、および、第１実施形態と同一の構成については、同一の符号を付すと共に説明を省略する。
図９は、第２実施形態における撮像装置９ａの構成を示す図である。図１０は、第２実施形態における遠隔制御装置５ａの構成を示す図である。図１１は、第２実施形態における端末装置７ａの構成を示す図である。本実施形態では、遠隔制御方法の一部が第１実施形態とは異なる。これにより、撮像装置９ａ、遠隔制御装置５ａ、および端末装置７ａの構成の一部が第１実施形態とは異なる。第１実施形態における各ステップと同一のステップ、および、第１実施形態と同一の構成については、同一の符号を付すと共に説明を省略する。
【0050】
図９に示すように、撮像装置９ａの記憶部９３ａは、撮像装置９ａの動作を制御する各種プログラムを含む各種情報を記憶する。撮像装置９ａのＣＰＵ９２ａは、さらに、工程特定部９２３を備える。工程特定部９２３は、撮像データを解析することで、車両１０に対して既に実行された製造工程を特定する。工程特定部９２３は、例えば、撮像データに含まれる特徴点であって、複数の製造工程を識別可能な特徴点を検出することで、車両１０に対して実行されている一の製造工程を特定する。そして、工程特定部９２３は、車両１０の製造過程において実行される複数の製造工程のうち、車両１０に対して実行されていると特定した一の製造工程より前の製造工程を、車両１０に対して既に実行された製造工程であると判断する。そして、工程特定部９２３は、車両１０に対して既に実行された製造工程を示す工程情報を生成する。
【0051】
図１０に示すように、遠隔制御装置５ａの記憶部５３ａは、生産管理情報Ｉｎに代えて、工程データベースＤｂを記憶する。遠隔制御装置５ａのＣＰＵ５２ａは、第１実施形態における装置取得部５２１に代えて、装置取得部５２１ａを備える。装置取得部５２１ａは、工程情報を取得する。さらに、遠隔制御装置５ａのＣＰＵ５２ａは、第１実施形態における工程特定部５２３に代えて、生成部５２４を備える。生成部５２４は、工程情報と工程データベースＤｂとを用いて、機能情報を生成する。機能情報は、車両１０に対して既に実行された製造工程に応じた補完対象機能を示す情報である。
【0052】
図１１に示すように、端末装置７ａの記憶部７３ａは、端末装置７ａの動作を制御する各種プログラムを含む各種情報を記憶する。端末装置７ａのＣＰＵ７２ａは、機能特定部７２２を備えることなく、端末取得部７２１ａと、補完部７２３と、を備える。端末取得部７２１ａは、外部装置から機能情報を取得する。本実施形態では、端末取得部７２１は、外部装置としての遠隔制御装置５ａから機能情報を取得する。
【0053】
図１２は、第２実施形態における遠隔制御方法を示すフローチャートである。図１３は、第２実施形態における取得工程（ステップＳ１２）の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ１２１において、撮像装置９ａのデータ取得部９２２は、撮像データを取得する。ステップＳ１２２において、工程特定部９２３は、撮像データを用いて、車両１０に対して既に実行された製造工程を特定する。ステップＳ１２３において、工程特定部９２３は、工程情報を生成する。ステップＳ１２４において、データ送信部９２４は、工程情報を遠隔制御装置５ａに送信する。ステップＳ１２５において、遠隔制御装置５ａの装置取得部５２１は、工程情報を取得する。
【0054】
図１２に示すように、ステップＳ１２の取得工程の次に、ステップＳ２２の特定工程が実行される。図１４は、第２実施形態における特定工程（ステップＳ２２）の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ２２１において、遠隔制御装置５ａの装置取得部５２１は、工程データベースＤｂを取得する。ステップＳ２２２において、生成部５２４は、工程情報と工程データベースＤｂとを用いて、補完対象機能を特定する。
【0055】
図１２に示すように、ステップＳ２２の特定工程の次に、ステップＳ３２のソフトウェア変更工程が実行される。図１５は、第２実施形態におけるソフトウェア変更工程（ステップＳ３２）の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ３２１において、遠隔制御装置５ａの生成部５２４は、機能情報を生成する。ステップＳ３２２において、装置送信部５２６は、機能情報を端末装置７ａに送信する。ステップＳ３２３において、端末装置７ａの端末取得部７２１は、機能情報を遠隔制御装置５ａから取得する。ステップＳ３２４において、補完部７２３は、機能情報によって特定される補完対象機能に応じて、ソフトウェアを変更する。
【0056】
上記第２実施形態によれば、撮像データを解析することで、車両１０に対して既に実行された製造工程を特定して、工程情報を生成することができる。
【0057】
また、上記第２実施形態によれば、撮像装置９ａから工程情報を取得することで、外部装置としての遠隔制御装置５ａによって補完対象機能を特定することができる。
【0058】
また、上記第２実施形態によれば、端末装置７ａの補完部７２３は、遠隔制御装置５から機能情報を取得することで、補完対象機能を認識することができる。これにより、補完部７２３は、機能情報によって特定される補完対象機能を補完することができる。
【0059】
Ｃ．第３実施形態：
図１６は、第３実施形態における遠隔制御装置５ｂの構成を示す図である。図１７は、第３実施形態における端末装置７ｂの構成を示す図である。本実施形態では、遠隔制御方法の一部が第１実施形態とは異なる。これにより、遠隔制御装置５ｂおよび端末装置７ｂの構成の一部が第１実施形態とは異なる。撮像装置９の構成は、第１実施形態と同一である。第１実施形態における各ステップと同一のステップ、および、第１実施形態と同一の構成については、同一の符号を付すと共に説明を省略する。
図１６は、第３実施形態における遠隔制御装置５ｂの構成を示す図である。図１７は、第３実施形態における端末装置７ｂの構成を示す図である。本実施形態では、遠隔制御方法の一部が第１実施形態とは異なる。これにより、遠隔制御装置５ｂおよび端末装置７ｂの構成の一部が第１実施形態とは異なる。撮像装置９の構成は、第１実施形態と同一である。第１実施形態における各ステップと同一のステップ、および、第１実施形態と同一の構成については、同一の符号を付すと共に説明を省略する。
【0060】
図１６に示す遠隔制御装置５ｂの記憶部５３ｂは、遠隔制御装置５ｂの動作を制御する各種プログラムを含む各種情報を記憶する。遠隔制御装置５ｂのＣＰＵ５２ｂは、工程特定部５２３および生成部５２４を備えることなく、装置取得部５２１と、算出部５２２と、制御値作成部５２５と、装置送信部５２６と、を備える。
【0061】
図１７に示す端末装置７ｂの記憶部７３ｂは、端末装置７ｂの動作を制御する各種プログラムを含む各種情報を記憶する。端末装置７ｂのＣＰＵ７２ｂは、第１実施形態における端末取得部７２１に代えて、端末取得部７２１ｂを備える。端末取得部７２１ｂは、通信可否情報を取得する。通信可否情報は、機能部１７０との通信が可能であるか否かを示す情報である。通信可否情報は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信により、車両制御装置１７１に含まれる各ＥＣＵのそれぞれと端末装置７ｂとの間で信号を送受できたか否かを示すＣＡＮデータを含む。また、端末装置７ｂのＣＰＵ７２ｂは、第１実施形態における機能特定部７２２に代えて、機能特定部７２２ｂを備える。機能特定部７２２ｂは、取得した通信可否情報を用いて、補完対象機能を特定する。機能特定部７２２ｂは、例えば、通信可否情報において、通信不可能であった機能部１７０の機能を補完対象機能として特定する。
【0062】
図１８は、第３実施形態における遠隔制御方法を示すフローチャートである。図１９は、第３実施形態における取得工程（ステップＳ１３）の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ１３１において、端末装置７ｂの端末取得部７２１ｂは、通信可否情報を取得する。
【0063】
図１８に示すように、ステップＳ１３の取得工程の次に、ステップＳ２３の特定工程が実行される。図２０は、第３実施形態における特定工程（ステップＳ２３）の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ２３１において、端末装置７ｂの機能特定部７２２ｂは、取得した通信可否情報を用いて、補完対象機能を特定する。
【0064】
上記第３実施形態によれば、通信可否情報を取得することができる。そして、通信可否情報を用いて、補完対象機能を特定することができる。つまり、機能部１７０との通信を利用して、補完対象機能を特定することができる。
【0065】
また、上記第３実施形態によれば、外部装置を用いることなく、端末装置７ｂにおいて、補完対象機能を特定するための情報を取得して、補完対象機能を特定することができる。
【0066】
Ｄ．第４実施形態：
図２１は、第４実施形態における遠隔制御システム１ｃの構成を示す図である。第１実施形態から第３実施形態までの各実施形態では、生産管理情報Ｉｎと撮像データとのいずれかを用いて、機械的に、車両１０に対して既に実行された製造工程を特定していた。これに対して、本実施形態では、車両１０に対して既に実行された製造工程を、各製造工程における作業に従事している作業員が特定する。これに伴い、本実施形態の遠隔制御システム１ｃは、さらに、入力装置８を備える。入力装置８は、作業員が工程情報を入力するための装置である。また、第１実施形態から第３実施形態までの各実施形態では、端末装置７，７ａ，７ｂは、補完対象機能に応じてソフトウェアを変更することで、補完対象機能を補完していた。これに対して、本実施形態では、遠隔制御システム１ｃは、第１実施形態から第３実施形態までの各実施形態における端末装置７，７ａ、７ｂに代えて、予め定められた機能を有する複数の端末装置７ｃ～７ｅを備える。これにより、１以上の予め定められた機能を有する複数の端末装置７ｃ～７ｅの中から、車両１０に対して既に実行された製造工程に応じた補完対象機能を有する端末装置７ｃ～７ｅを選択して、車両１０に搭載する。つまり、補完対象機能に応じてソフトウェアを変更することなく、予め準備された複数の端末装置７ｃ～７ｅの中から、工程情報に応じた端末装置７ｃ～７ｅを選択して、車両１０に搭載する。第１実施形態から第３実施形態までの各実施形態における各ステップと同一のステップ、および、第１実施形態から第３実施形態までの各実施形態と同一の構成については、同一の符号を付すと共に説明を省略する。
図２１は、第４実施形態における遠隔制御システム１ｃの構成を示す図である。第１実施形態から第３実施形態までの各実施形態では、生産管理情報Ｉｎと撮像データとのいずれかを用いて、機械的に、車両１０に対して既に実行された製造工程を特定していた。これに対して、本実施形態では、車両１０に対して既に実行された製造工程を、各製造工程における作業に従事している作業員が特定する。これに伴い、本実施形態の遠隔制御システム１ｃは、さらに、入力装置８を備える。入力装置８は、作業員が工程情報を入力するための装置である。また、第１実施形態から第３実施形態までの各実施形態では、端末装置７，７ａ，７ｂは、補完対象機能に応じてソフトウェアを変更することで、補完対象機能を補完していた。これに対して、本実施形態では、遠隔制御システム１ｃは、第１実施形態から第３実施形態までの各実施形態における端末装置７，７ａ、７ｂに代えて、予め定められた機能を有する複数の端末装置７ｃ～７ｅを備える。これにより、１以上の予め定められた機能を有する複数の端末装置７ｃ～７ｅの中から、車両１０に対して既に実行された製造工程に応じた補完対象機能を有する端末装置７ｃ～７ｅを選択して、車両１０に搭載する。つまり、補完対象機能に応じてソフトウェアを変更することなく、予め準備された複数の端末装置７ｃ～７ｅの中から、工程情報に応じた端末装置７ｃ～７ｅを選択して、車両１０に搭載する。第１実施形態から第３実施形態までの各実施形態における各ステップと同一のステップ、および、第１実施形態から第３実施形態までの各実施形態と同一の構成については、同一の符号を付すと共に説明を省略する。
【0067】
図２２は、第４実施形態における遠隔制御装置５ｃの構成を示す図である。遠隔制御装置５ｃの記憶部５３ｃは、遠隔制御装置５ｃの動作を制御する各種プログラムと工程データベースＤｂとを含む各種情報を記憶する。遠隔制御装置５ｃは、さらに、報知部５５を備える。報知部５５は、予め準備された複数の端末装置７ｃ～７ｅのうち、車両１０に搭載すべき端末装置７ｃ～７ｅを示す選択情報を搭載工程の実行者に報知する。搭載工程は、１以上の予め定められた機能を有する複数の端末装置７ｃ～７ｅの中から、特定工程において特定された補完対象機能を有する１以上の端末装置７ｃ～７ｅを車両１０に搭載する工程である。搭載工程は、作業員によって手動で実行されてもよく、ロボットによって自動で実行されてもよい。搭載工程の実行者が作業員である場合、報知部５５は、例えば、選択情報を表示させるディスプレイ等の表示装置と、選択情報を示す音声を再生させるスピーカと、のいずれかである。搭載工程の実行者がロボットである場合、報知部５５は、例えば、選択情報をロボットに送信する送信装置である。また、遠隔制御装置５ｃのＣＰＵ５２ｃは、さらに、報知部５５の動作を制御する報知制御部５２７を備える。なお、端末装置７ｃ～７ｅと車両１０とのいずれかが報知部５５および報知制御部５２７を備えてもよい。車両１０が報知部５５を備える場合、例えば、ハザードランプおよびホーンのような車両１０に搭載される既存の設備が報知部５５として利用されてもよい。
【0068】
図２３は、第４実施形態における端末装置７ｃ～７ｅの構成を示す図である。端末装置７ｃ～７ｅの記憶部７３ｃ～７３ｅは、端末装置７ｃ～７ｅの動作を制御する各種プログラムを含む各種情報を記憶する。端末装置７ｃ～７ｅのＣＰＵ７２ｃ～７２ｅは、補完部７２３を備えることなく、端末取得部７２１ｃ～７２１ｅを備える。端末取得部７２１ｃ～７２１ｅは、各種情報を取得する。なお、各端末装置７ｃ～７ｅは、１つの機能を有してもよく、複数の機能を有してもよい。例えば、車両１０の製造過程において実行される複数の製造工程のそれぞれに応じた補完対象機能を備える端末装置７ｃ～７ｅが、製造工程ごとに準備されていてもよい。
【0069】
図２４は、第４実施形態における遠隔制御方法を示すフローチャートである。図２５は、第４実施形態における取得工程（ステップＳ１４）の詳細を示すフローチャートである。図２５では、遠隔制御装置５ｃによって補完対象機能が特定される場合を例示している。ステップＳ１４１において、入力装置８は、作業員からの工程情報の入力を受け付ける。ステップＳ１４２において、入力装置８は、入力された工程情報を遠隔制御装置５ｃに送信する。ステップＳ１４３において、遠隔制御装置５ｃの装置取得部５２１ａは、入力装置８から工程情報を取得する。
【0070】
図２４に示すように、ステップＳ１４の取得工程の次に、ステップＳ２２の特定工程が実行される。遠隔制御装置５ｃによって補完対象機能を特定する場合、図１４に示す特定工程（ステップＳ２２）と同様の処理が実行される。図２４に示すように、ステップＳ２２の特定工程の次に、ステップＳ３４の選択工程が実行される。選択工程において、報知制御部５２７は、報知部５５を介して、選択情報を搭載工程の実行者に報知する。これにより、搭載工程の実行者は、ステップＳ４４の搭載工程において、予め準備された複数の端末装置７ｃ～７ｅの中から、補完対象機能に応じた端末装置７ｃ～７ｅを選択して、車両１０に搭載する。
【0071】
なお、端末装置７ｃ～７ｅによって補完対象機能を特定してもよい。この場合、端末装置７ｃ～７ｅのＣＰＵ７２ｃは、さらに、機能特定部７２２，７２２ｂを備える。そして、図２５に示すステップＳ１４２において、入力装置８は、工程情報を端末装置７ｃ～７ｅに送信する。端末装置７ｃの装置取得部５２１ｃは、入力装置８から工程情報を取得する。
【0072】
上記第４実施形態によれば、１以上の補完対象機能を有する複数の端末装置７ｃ～７ｅの中から、特定工程において特定された補完対象機能を有する１以上の端末装置７ｃ～７ｅを車両１０に搭載することができる。このようにすると、端末装置７ｃ～７ｅの機能を変更するソフトウェア変更を行うことなく、補完対象機能を補完して、車両１０を遠隔自動運転モードにより走行させることができる。これにより、端末装置７ｃ～７ｅにおける処理負荷を低減することができる。
【0073】
Ｅ．他の実施形態：
Ｅ－１．他の実施形態１：
遠隔制御方法は、さらに、搭載工程において車両１０に端末装置７，７ａ～７ｅを搭載する場合において、既に車両１０に他の端末装置７，７ａ～７ｅが搭載されている場合に、以下の工程を備えてもよい。この場合、遠隔制御方法は、車両１０に搭載された端末装置７，７ａ～７ｅを車両１０から取り外す除外工程を備えてもよい。このような形態であれば、不要となった端末装置７，７ａ～７ｅを車両１０から除外することができる。
Ｅ－１．他の実施形態１：
遠隔制御方法は、さらに、搭載工程において車両１０に端末装置７，７ａ～７ｅを搭載する場合において、既に車両１０に他の端末装置７，７ａ～７ｅが搭載されている場合に、以下の工程を備えてもよい。この場合、遠隔制御方法は、車両１０に搭載された端末装置７，７ａ～７ｅを車両１０から取り外す除外工程を備えてもよい。このような形態であれば、不要となった端末装置７，７ａ～７ｅを車両１０から除外することができる。
【0074】
Ｅ－２．他の実施形態２：
遠隔制御方法は、さらに、車両１０に端末装置７，７ａ～７ｅを搭載すべきか否かを判断する判断工程を備えてもよい。例えば、遠隔制御装置５，５ａ～５ｃ等の外部装置と端末装置７，７ａ～７ｅとのいずれかに、端末装置７，７ａ～７ｅを車両１０に搭載すべきか否かを判断する判断部が備えられていてもよい。判断部は、例えば、特定工程における特定結果を用いて、車両１０に端末装置７，７ａ～７ｅを搭載すべきか否かを判断する。具体的には、判断部は、特定工程において特定された補完対象機能がない場合に、車両１０に端末装置７，７ａ～７ｅを搭載すべきではないと判断する。一方で、特定工程において１以上の補完対象機能が特定された場合に、車両１０に端末装置７，７ａ～７ｅを搭載すべきであると判断する。このような形態であれば、車両１０に端末装置７，７ａ～７ｅを搭載すべきか否かを判断することができる。また、判断部は、例えば、工程情報と工程データベースＤｂとを用いて、車両１０に端末装置７，７ａ～７ｅを搭載すべきか否かを判断してもよい。このような形態であれば、遠隔制御方法において、特定工程を実行することなく、車両１０に端末装置７，７ａ～７ｅを搭載すべきか否かを判断することができる。
遠隔制御方法は、さらに、車両１０に端末装置７，７ａ～７ｅを搭載すべきか否かを判断する判断工程を備えてもよい。例えば、遠隔制御装置５，５ａ～５ｃ等の外部装置と端末装置７，７ａ～７ｅとのいずれかに、端末装置７，７ａ～７ｅを車両１０に搭載すべきか否かを判断する判断部が備えられていてもよい。判断部は、例えば、特定工程における特定結果を用いて、車両１０に端末装置７，７ａ～７ｅを搭載すべきか否かを判断する。具体的には、判断部は、特定工程において特定された補完対象機能がない場合に、車両１０に端末装置７，７ａ～７ｅを搭載すべきではないと判断する。一方で、特定工程において１以上の補完対象機能が特定された場合に、車両１０に端末装置７，７ａ～７ｅを搭載すべきであると判断する。このような形態であれば、車両１０に端末装置７，７ａ～７ｅを搭載すべきか否かを判断することができる。また、判断部は、例えば、工程情報と工程データベースＤｂとを用いて、車両１０に端末装置７，７ａ～７ｅを搭載すべきか否かを判断してもよい。このような形態であれば、遠隔制御方法において、特定工程を実行することなく、車両１０に端末装置７，７ａ～７ｅを搭載すべきか否かを判断することができる。
【0075】
Ｅ－３．他の実施形態３：
遠隔制御方法は、さらに、判断工程と除外工程との両工程を備えてもよい。このような形態であれば、既に車両１０に他の端末装置７ｃ～７ｅが搭載されている場合において、端末装置７ｃ～７ｅを搭載すべきであると判断された場合に、不要となった端末装置７ｃ～７ｅと搭載すべき端末装置７ｃ～７ｅとを交換することができる。
遠隔制御方法は、さらに、判断工程と除外工程との両工程を備えてもよい。このような形態であれば、既に車両１０に他の端末装置７ｃ～７ｅが搭載されている場合において、端末装置７ｃ～７ｅを搭載すべきであると判断された場合に、不要となった端末装置７ｃ～７ｅと搭載すべき端末装置７ｃ～７ｅとを交換することができる。
【0076】
本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【符号の説明】
【0077】
１，１ｃ…遠隔制御システム、２…走路、５，５ａ～５ｃ…遠隔制御装置、７，７ａ～７ｅ…端末装置、８…入力装置、９，９ａ…撮像装置、１０…車両、５１…遠隔制御装置の通信部、５２，５２ａ～５２ｃ…遠隔制御装置のＣＰＵ、５３，５３ａ～５３ｃ…遠隔制御装置の記憶部、５５…報知部、７１…端末装置の通信部、７２，７２ａ～７２ｅ…端末装置のＣＰＵ、７３，７３ａ～７３ｅ…端末装置の記憶部、７５…補助バッテリ、９０…撮像部、９１…撮像装置の通信部、９２，９２ａ…撮像装置のＣＰＵ、９３，９３ａ…撮像装置の記憶部、１０１…第１種車両、１０２…第２種車両、１１０…駆動装置、１２０…操舵装置、１３０…制動装置、１４０…車台、１５０…車輪、１６０…車体、１７０…機能部、１７１…車両制御装置、１７２…車両通信部、１７３…サブバッテリ、５２１，５２１ａ，５２１ｃ…装置取得部、５２２…算出部、５２３，９２３…工程特定部、５２４…生成部、５２５…制御値作成部、５２６…装置送信部、５２７…報知制御部、７２１，７２１ａ～７２１ｅ…端末取得部、７２２，７２２ｂ…機能特定部、７２３…補完部、９２１…撮像制御部、９２２…データ取得部、９２４…データ送信部、Ｄｂ…工程データベース、Ｉｎ…生産管理情報、Ｎｔ…ネットワーク、ＲＧ…撮像範囲
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】