2025-185280 消耗電極パルスアーク溶接制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025185280

(43)【公開日】2025-12-22

(54)【発明の名称】消耗電極パルスアーク溶接制御方法

(51)【国際特許分類】

   B23K 9/09 20060101AFI20251215BHJP

   B23K 9/12 20060101ALI20251215BHJP

   B23K 9/08 20060101ALI20251215BHJP

   B23K 9/173 20060101ALI20251215BHJP

【ＦＩ】

B23K9/09

B23K9/12 305

B23K9/08 D

B23K9/173 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024093403

(22)【出願日】2024-06-10

(71)【出願人】

【識別番号】000000262

【氏名又は名称】株式会社ダイヘン

(74)【代理人】

【識別番号】100135389

【弁理士】

【氏名又は名称】臼井 尚

(74)【代理人】

【識別番号】100168044

【弁理士】

【氏名又は名称】小淵 景太

(72)【発明者】

【氏名】今井 雄太

【テーマコード（参考）】

4E001

4E082

【Ｆターム（参考）】

4E001AA03

4E001BB06

4E001QA03

4E082AA01

4E082BA04

4E082CA01

4E082DA01

4E082EA20

4E082EF07

4E082EF16

(57)【要約】

【課題】消耗電極パルスアーク溶接において、磁気吹きによるアーク切れが発生しても溶接品質が悪くなることを抑制すること。
【解決手段】溶接ワイヤを定常送給速度で送給すると共に、立上り期間中はベース電流からピーク電流へと上昇する上昇遷移電流を通電し、ピーク期間中はピーク電流を通電し、立下り期間中はピーク電流からベース電流へと下降する下降遷移電流を通電し、ベース期間中はベース電流を通電し、これらの溶接電流Ｉｗの通電を１パルス周期として繰り返して溶接を行う消耗電極パルスアーク溶接制御方法において、時刻ｔ１３～ｔ２のアーク切れ期間中の送給速度Ｆｗを、時刻ｔ１～ｔ１３の定常送給速度よりも速くする。
【選択図】 図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

溶接ワイヤを定常送給速度で送給すると共に、立上り期間中はベース電流からピーク電流へと上昇する上昇遷移電流を通電し、ピーク期間中は前記ピーク電流を通電し、立下り期間中は前記ピーク電流から前記ベース電流へと下降する下降遷移電流を通電し、ベース期間中は前記ベース電流を通電し、これらの溶接電流の通電を１パルス周期として繰り返して溶接を行う消耗電極パルスアーク溶接制御方法において、
アーク切れ期間中は送給速度を前記定常送給速度よりも速くする、ことを特徴とする消耗電極パルスアーク溶接制御方法。

【請求項2】

前記アーク切れ期間の開始時点から遅延させて前記送給速度を前記定常送給速度よりも速くする、ことを特徴とする請求項１に記載の消耗電極パルスアーク溶接制御方法。

【請求項3】

前記ベース期間中の溶接電圧の上昇によって磁気吹きの発生を判別したときは、前記ベース電流の値を増加させる、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の消耗電極パルスアーク溶接制御方法。

【請求項4】

前記アーク切れ期間中に前記溶接ワイヤが母材と接触したときは前記立上り期間に移行する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の消耗電極パルスアーク溶接制御方法。

【請求項5】

前記アーク切れ期間中に前記溶接ワイヤが母材と接触したときは前記立上り期間を短くして前記立上り期間に移行する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の消耗電極パルスアーク溶接制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、消耗電極パルスアーク溶接制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

消耗電極パルスアーク溶接は、鉄鋼等の溶接に使用されている。この消耗電極パルスアーク溶接では、溶接ワイヤを送給し、立上り期間中はベース電流からピーク電流へと上昇する上昇遷移電流を通電し、ピーク期間中はピーク電流を通電し、立下り期間中はピーク電流からベース電流へと下降する下降遷移電流を通電し、ベース期間中はベース電流を通電し、これらの溶接電流の通電を１パルス周期として繰り返して溶接が行われる。また、溶接電圧の平均値が溶接電圧設定値と等しくなるようにピーク電流、ピーク期間又はパルス周期をフィードバック制御することによってアーク長を適正値に維持している。パルスアーク溶接では、１パルス周期１溶滴移行状態となるので、溶滴移行状態が安定しているために、スパッタの発生が少なく、美しいビード外観を得ることができる。

【0003】

消耗電極パルスアーク溶接では、アーク及び母材に通電する溶接電流によってアーク周辺部に磁界が形成されて、この磁界からアークは力を受けて偏向する場合がある。このような状態を、一般的に磁気吹きと呼んでいる。消耗電極パルスアーク溶接では、ベース電流の値が小電流値であるので磁界から偏った力を受けると直ぐにアークが偏向して磁気吹きが発生しやすい。したがって、消耗電極パルスアーク溶接では、磁気吹きによるアークの偏向は、ベース期間中に発生しやすい。磁気吹きが発生すると、アークが偏向するために溶接品質が悪くなる。さらには、アークの偏向が大きくなると、アーク切れが発生して溶接欠陥となる場合も生じる。したがって、磁気吹き対策は良好な溶接品質を得るためには重要である。

【0004】

従来から消耗電極パルスアーク溶接において、種々の磁気吹き対策が提案されている。その代表的なものは、磁気吹きを判別すると、ベース電流を増加させてアークの硬直性を強くすることでアークの偏向を抑制する方法である（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特許第４３１９４３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

従来技術の磁気吹き対策を実施しても、磁気吹きによるアーク切れの発生を完全に抑制することはできない。アーク切れが発生するとビードが途切れるなどの不具合が発生して溶接品質が悪くなる。

【0007】

そこで、本発明では、例えば、磁気吹きによるアーク切れが発生しても溶接品質が悪くなることを抑制することができる消耗電極パルスアーク溶接制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の第１の側面により提供される消耗電極パルスアーク溶接制御方法は、溶接ワイヤを定常送給速度で送給すると共に、立上り期間中はベース電流からピーク電流へと上昇する上昇遷移電流を通電し、ピーク期間中は前記ピーク電流を通電し、立下り期間中は前記ピーク電流から前記ベース電流へと下降する下降遷移電流を通電し、ベース期間中は前記ベース電流を通電し、これらの溶接電流の通電を１パルス周期として繰り返して溶接を行う消耗電極パルスアーク溶接制御方法において、アーク切れ期間中は送給速度を前記定常送給速度よりも速くする、ことを特徴とする。

【0009】

一例として、本発明の消耗電極パルスアーク溶接制御方法は、前記アーク切れ期間の開始時点から遅延させて前記送給速度を前記定常送給速度よりも速くする、ことを特徴とする。

【0010】

一例として、本発明の消耗電極パルスアーク溶接制御方法は、前記ベース期間中の溶接電圧の上昇によって磁気吹きの発生を判別したときは、前記ベース電流の値を増加させる、ことを特徴とする。

【0011】

一例として、本発明の消耗電極パルスアーク溶接制御方法は、前記アーク切れ期間中に前記溶接ワイヤが母材と接触したときは前記立上り期間に移行する、ことを特徴とする。

【0012】

一例として、本発明の消耗電極パルスアーク溶接制御方法は、前記アーク切れ期間中に前記溶接ワイヤが母材と接触したときは前記立上り期間を短くして前記立上り期間に移行する、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0013】

上記構成によれば、例えば消耗電極パルスアーク溶接制御方法に関して、磁気吹きによるアーク切れが発生しても溶接品質が悪くなることを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の実施の形態に係る消耗電極パルスアーク溶接制御方法を実施するための溶接装置のブロック図である。

【図2】本発明の実施の形態に係る消耗電極パルスアーク溶接制御方法を示す図１の溶接装置における各信号のタイミングチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。

【0016】

図１は、本発明の実施の形態に係る消耗電極パルスアーク溶接制御方法を実施するための溶接装置のブロック図である。溶接装置は、主に破線で囲まれた溶接電源ＰＳ、ロボット制御装置ＲＣ、ロボット（図示は省略）等を備えている。以下、同図を参照して各ブロックについて説明する。

【0017】

溶接電源ＰＳは、以下の各ブロックから構成されている。電源主回路ＭＣは、３相２００Ｖ等の交流商用電源（図示は省略）を入力として、後述する駆動信号Ｄｖに従ってインバータ制御等の出力制御を行い、溶接に適した溶接電圧Ｖｗ及び溶接電流Ｉｗを出力する。この電源主回路ＭＣは、図示は省略するが、交流商用電源を整流する１次整流回路、整流された直流を平滑するコンデンサ、平滑された直流を駆動信号Ｄｖに従って高周波交流に変換するインバータ回路、高周波交流を溶接に適した電圧値に降圧するインバータトランス、降圧された高周波交流を整流する２次整流回路を備えている。

【0018】

リアクトルＷＬは、上記の電源主回路ＭＣの＋側出力と溶接トーチ４との間に挿入されており、電源主回路ＭＣの出力を平滑する。

【0019】

送給モータＷＭは、後述する送給制御信号Ｆｃによって回転駆動される。溶接ワイヤ１は、上記の送給モータＷＭに結合された送給ロール５の回転によって溶接トーチ４内を通って送給速度Ｆｗで送給されて、母材２との間にアーク３が発生する。送給モータＷＭ及び溶接トーチ４は、ロボットに搭載されている。溶接トーチ４内の給電チップ（図示は省略）と母材２との間に溶接電圧Ｖｗが印加し、溶接電流Ｉｗが通電する。

【0020】

溶接電圧検出回路ＶＤは、上記の溶接電圧Ｖｗを検出して、溶接電圧検出信号Ｖｄを出力する。溶接電圧平均化回路ＶＡＶは、この溶接電圧検出信号Ｖｄを平均化（ローパスフィルタを通す）して、溶接電圧平均値信号Ｖavを出力する。溶接電圧設定回路ＶＲは、予め定めた溶接電圧設定信号Ｖｒを出力する。電圧誤差増幅回路ＥＶは、上記の溶接電圧設定信号Ｖｒ（＋）と上記の溶接電圧平均値信号Ｖav（－）との誤差を増幅して、電圧誤差増幅信号Ｅｖを出力する。

【0021】

ピーク電流変調回路ＩＰＣは、上記の電圧誤差増幅信号Ｅｖを入力として、電圧誤差増幅信号Ｅｖに基づいて電流変調制御を行い、ピーク電流設定信号Ｉprを出力する。この回路によって、溶接電圧平均値信号Ｖavの値が溶接電圧設定信号Ｖｒの値と等しくなるようにピーク電流設定信号Ｉprがフィードバック制御される。

【0022】

ベース電流設定回路ＩＢＲは、後述する磁気吹き判別信号Ａｄを入力として、磁気吹き判別信号ＡｄがＬｏｗレベルのときは定常ベース電流値となり、Ｈｉｇｈレベルのときは増加ベース電流値となるベース電流設定信号Ｉbrを出力する。ここで、定常ベース電流値＜増加ベース電流値である。

【0023】

立上り期間設定回路ＴＵＲは、後述するアーク切れ判別信号Ｂｄを入力として、予め定めた定常立上り期間の値を立上り期間設定信号Ｔurとして出力し、アーク切れ判別信号ＢｄがＨｉｇｈレベルからＬｏｗレベルに変化すると一度だけ減少立上り期間の値を立上り期間設定信号Ｔurとして出力する。ここで、定常立上り期間＞減少立上り期間である。したがって、アーク切れ判別信号ＢｄがＨｉｇｈレベルからＬｏｗレベルに変化したとき（アーク切れ期間中に溶接ワイヤが母材と接触したとき）は立上り期間を定常立上り期間よりも短くしている。

【0024】

ピーク期間設定回路ＴＰＲは、予め定めたピーク期間設定信号Ｔprを出力する。

【0025】

立下り期間設定回路ＴＫＲは、予め定めた立下り期間設定信号Ｔkrを出力する。

【0026】

ベース期間設定回路ＴＢＲは、予め定めたベース期間設定信号Ｔbrを出力する。

【0027】

溶接電流設定回路ＩＲは、上記の立上り期間設定信号Ｔur、上記のピーク期間設定信号Ｔpr、上記の立下り期間設定信号Ｔkr、上記のベース期間設定信号Ｔbr、上記のピーク電流設定信号Ｉpr、上記のベース電流設定信号Ｉbr及び後述するアーク切れ判別信号Ｂｄを入力として、以下の処理を行ない、溶接電流設定信号Ｉｒを出力する。
１）立上り期間設定信号Ｔurによって定まる期間中は、ベース電流設定信号Ｉbrの値からピーク電流設定信号Ｉprの値へと上昇する溶接電流設定信号Ｉｒを出力する。
２）続けて、ピーク期間設定信号Ｔprによって定まる期間中は、ピーク電流設定信号Ｉprを溶接電流設定信号Ｉｒとして出力する。
３）続けて、立下り期間設定信号Ｔkrによって定まる期間中は、ピーク電流設定信号Ｉprの値からベース電流設定信号Ｉbrの値へと下降する溶接電流設定信号Ｉｒを出力する。
４）続けて、ベース期間設定信号Ｔbrによって定まる期間中は、ベース電流設定信号Ｉbrを溶接電流設定信号Ｉｒとして出力する。
５）アーク切れ判別信号ＢｄがＨｉｇｈレベルでない状態でベース期間設定信号Ｔbrによって定まる期間が終了したとき、又は、アーク切れ判別信号ＢｄがＨｉｇｈレベルからＬｏｗレベルに変化したときは上記の１）に移行する。

【0028】

磁気吹き判別回路ＡＤは、上記の溶接電圧検出信号Ｖｄを入力として、溶接電圧検出信号Ｖｄの値が予め定めた基準電圧値Ｖｔ以上の期間中は磁気吹きが発生していると判別してＨｉｇｈレベルになる磁気吹き判別信号Ａｄを出力する。磁気吹きの発生を、溶接電圧検出信号Ｖｄの上昇率が基準値以上になったことによって判別しても良い。

【0029】

アーク切れ判別回路ＢＤは、上記の溶接電圧検出信号Ｖｄを入力として、溶接電圧検出信号Ｖｄの値が予め定めたアーク切れ判別値以上の期間中はアーク切れが発生していると判別してＨｉｇｈレベルになるアーク切れ判別信号Ｂｄを出力する。

【0030】

溶接電流検出回路ＩＤは、上記の溶接電流Ｉｗを検出して、溶接電流検出信号Ｉｄを出力する。電流誤差増幅回路ＥＩは、上記の溶接電流設定信号Ｉｒ（＋）と上記の溶接電流検出信号Ｉｄ（－）との誤差を増幅して、電流誤差増幅信号Ｅｉを出力する。駆動回路ＤＶは、この電流誤差増幅信号Ｅｉ及び後述するロボット制御装置ＲＣからの起動信号Ｏｎを入力として、起動信号ＯｎがＨｉｇｈレベル（溶接開始）のときは電流誤差増幅信号Ｅｉに基づいてパルス幅変調制御を行ない上記の電源主回路ＭＣ内のインバータ回路を駆動するための駆動信号Ｄｖを出力し、起動信号ＯｎがＬｏｗレベル（溶接停止）のときは駆動信号Ｄｖを出力しない。

【0031】

定常送給速度設定回路ＦＣＲは、予め定めた定常送給速度設定信号Ｆcrを出力する。

【0032】

送給速度設定回路ＦＲは、上記の定常送給速度設定信号Ｆcr及び上記のアーク切れ判別信号Ｂｄを入力として、アーク切れ判別信号ＢｄがＬｏｗレベルであるときは定常送給速度設定信号Ｆcrの値となり、アーク切れ判別信号ＢｄがＨｉｇｈレベルに変化した時点から遅延させてＨｉｇｈレベルの期間中は定常送給速度設定信号Ｆcrの値に予め定めた増加値を加算した値となる送給速度設定信号Ｆｒを出力する。

【0033】

送給制御回路ＦＣは、上記の送給速度設定信号Ｆｒ及び後述するロボット制御装置ＲＣからの起動信号Ｏｎを入力として、起動信号ＯｎがＨｉｇｈレベル（溶接開始）のときは溶接ワイヤ１を送給速度設定信号Ｆｒの値で送給するための送給制御信号Ｆｃを上記の送給モータＷＭに出力し、起動信号ＯｎがＬｏｗレベルのときは送給を停止するための送給制御信号Ｆｃを上記の送給モータＷＭに出力する。

【0034】

ロボット制御装置ＲＣは、予め教示された作業プログラムに従ってロボット（図示は省略）を移動させると共に、溶接開始又は溶接停止を指令する起動信号Ｏｎを出力する。

【0035】

図２は、本発明の実施の形態に係る消耗電極パルスアーク溶接制御方法を示す図１の溶接装置における各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｂ）は溶接電圧Ｖｗの時間変化を示し、同図（Ｃ）は磁気吹き判別信号Ａｄの時間変化を示し、同図（Ｄ）は溶接ワイヤの送給速度Ｆｗの時間変化を示し、同図（Ｅ）はアーク切れ判別信号Ｂｄの時間変化を示す。以下、同図を参照して、各信号の動作について説明する。

【0036】

時刻ｔ１～ｔ２のパルス周期Ｔｆにおいて、立上り期間Ｔｕ中は、同図（Ａ）に示すように、ベース電流Ｉｂからピーク電流Ｉｐへと上昇する上昇遷移電流Ｉｕが通電し、同図（Ｂ）に示すように、ベース電圧Ｖｂからピーク電圧Ｖｐへと上昇する上昇遷移電圧が溶接ワイヤと母材との間に印加する。続くピーク期間Ｔｐ中は、同図（Ａ）に示すように、溶接ワイヤから溶滴を移行させるために臨界値以上の大電流値のピーク電流Ｉｐが通電し、同図（Ｂ）に示すように、アーク長に比例したピーク電圧Ｖｐが印加する。続く立下り期間Ｔｋ中は、同図（Ａ）に示すように、ピーク電流Ｉｐからベース電流Ｉｂへと下降する下降遷移電流Ｉｋが通電し、同図（Ｂ）に示すように、ピーク電圧Ｖｐからベース電圧Ｖｂへと下降する下降遷移電圧が印加する。続くベース期間Ｔｂ中は、同図（Ａ）に示すように、溶滴を形成しないようにするために臨界値未満の小電流値のベース電流Ｉｂが通電し、同図（Ｂ）に示すように、アーク長に比例したベース電圧Ｖｂが印加する。アーク長は、ピーク期間Ｔｐ中は長くなり、ベース期間Ｔｂ中は短くなる。

【0037】

図１の溶接電圧平均値信号Ｖavの値が予め定めた図１の溶接電圧設定信号Ｖｒの値と等しくなるようにピーク電流Ｉｐがフィードバック制御（電流変調制御）される。このために、図１の立上り期間設定信号Ｔurによって定まる立上り期間Ｔｕ、図１のピーク期間設定信号Ｔprによって定まるピーク期間Ｔｐ、図１の立下り期間設定信号Ｔkrによって定まる立下り期間Ｔｋ、図１のベース期間設定信号Ｔbrによって定まるベース期間Ｔｂ及び図１のベース電流設定信号Ｉbrによって定まるベース電流Ｉｂは、それぞれ所定値に設定される。ピーク電流Ｉｐは図１のピーク電流設定信号Ｉprによって制御され、溶接電圧Ｖｗの平均値が予め定めた溶接電圧設定値と等しくなるようにフィードバック制御によって定まる。例えば、Ｔｕ＝１ms、Ｔｐ＝１．２ms、Ｔｋ＝１ms、Ｔｂ＝３ms、Ｉｂ＝５０Ａである。Ｉｐは所定値ではないが、４００～５５０Ａ程度の範囲で変化する。

【0038】

ベース期間Ｔｂ中の時刻ｔ１１において、磁気吹きが発生してアークが偏向したためにアーク長が長くなり、同図（Ｂ）に示すように、ベース電圧Ｖｂが通常値から上昇して大きくなる。そして、時刻ｔ１２において、ベース電圧Ｖｂの値が、破線で示す予め定めた基準電圧値Ｖｔ（５０Ｖ程度）以上になる。ベース電圧Ｖｂが上記の基準電圧値Ｖｔ以上になったことを判別すると、同図（Ｃ）に示すように、磁気吹き判別信号ＡｄがＨｉｇｈレベルに変化する。これに応答して、同図（Ａ）に示すように、ベース電流Ｉｂは定常ベース電流値（５０Ａ程度）から増加ベース電流値（２００Ａ程度）に増加する。これにより、アークの硬直性を大きくして磁気吹きによるアークの偏向を抑制している。

【0039】

磁気吹きによるアーク長がさらに長くなり、アーク発生状態を維持することができなくなったために、時刻ｔ１３においてアーク切れが発生する。アーク切れが発生すると、同図（Ａ）に示すように、溶接電流Ｉｗは０Ａとなり、同図（Ｂ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは最大出力電圧である無負荷電圧値（８０Ｖ程度）になる。溶接電圧Ｖｗがアーク切れ判別値（６０Ｖ程度）以上になったために、同図（Ｅ）に示すように、アーク切れ判別信号ＢｄがＨｉｇｈレベルに変化する。これに応答して、時刻１３から遅延（１ms程度）した時点から、同図（Ｄ）に示すように、送給速度Ｆｗは図１の定常送給速度設定信号Ｆcrによって定まる定常送給速度から増加値を加算した値へと加速される。例えば、定常送給速度は３～１０m/minの範囲であり、増加値は１０～２０m/min程度である。

【0040】

時刻ｔ２において、溶接ワイヤの先端が母材と接触すると、溶接電流Ｉｗが通電してアークが発生する。同図（Ａ）に示すように、溶接電流Ｉｗは立上り期間Ｔｕから開始されるので、ベース電流Ｉｂからピーク電流Ｉｐへと上昇する上昇遷移電流Ｉｕが通電する。同図（Ｂ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは２０～４０Ｖ程度のアーク電圧値となる。溶接電圧Ｖｗの値が基準電圧値Ｖｔ以下になったために、同図（Ｃ）に示すように、磁気吹き判別信号ＡｄはＬｏｗレベルに戻る。これに応答して、ベース電流Ｉｂの値は定常ベース電流値に戻る。同時に、溶接電圧Ｖｗの値がアーク切れ判別値以下になったために、同図（Ｅ）に示すように、アーク切れ判別信号ＢｄはＬｏｗレベルに戻る。これに応答して、同図（Ｄ）に示すように、送給速度Ｆｗは定常送給速度設定信号Ｆcrの値に戻る。立上り期間Ｔｕは定常立上り期間（１ms）よりも短い減少立上り期間（０．５ms程度）となっているために、溶接ワイヤの先端が母材と接触した直後の溶接電流Ｉｗの上昇率が大きくなり、アークの再発生が良好となる。

【0041】

以下、本実施の形態の作用効果について説明する。本実施の形態によれば、溶接ワイヤを定常送給速度で送給すると共に、立上り期間中はベース電流からピーク電流へと上昇する上昇遷移電流を通電し、ピーク期間中はピーク電流を通電し、立下り期間中はピーク電流からベース電流へと下降する下降遷移電流を通電し、ベース期間中はベース電流を通電し、これらの溶接電流の通電を１パルス周期として繰り返して溶接を行う消耗電極パルスアーク溶接制御方法において、アーク切れ期間中は送給速度を定常送給速度よりも速くする。磁気吹きが発生してアーク長が長くなり、アーク発生状態を維持することができなくなると、アーク切れが発生する。例えば、アーク切れが発生したときのアーク長が３mmであったと仮定する。このときの定常送給速度が６m/minであると、３mmを送給するために３０msの時間がかかることになる。送給速度を１８m/minに増加させると、この時間は１０msに短縮することができる。したがって、アーク切れ期間中は送給速度を定常送給速度よりも速くすることによってアーク切れの期間を短縮することができるので、磁気吹きによるアーク切れが発生しても溶接品質が悪くなることを抑制することができる。

【0042】

さらに好ましくは、本実施の形態によれば、アーク切れ期間の開始時点から遅延させて送給速度を定常送給速度よりも速くする。アーク切れが発生しても溶融池の不規則な運動等によって直後にアークが再び発生することがある。このために、瞬時のアーク再発生を考慮して、アーク切れ期間の開始時点から遅延させて送給速度を定常送給速度よりも速くするようにしている。このようにすると、瞬時のアーク再発生時に送給速度が変化しないので、溶接品質をより良好にすることができる。

【0043】

さらに好ましくは、本実施の形態によれば、ベース期間中の溶接電圧の上昇によって磁気吹きの発生を判別したときは、ベース電流の値を増加させる。ベース電流の値が増加すると、アークの硬直性が大きくなり、磁気吹きによるアークの偏向を抑制することができる。このために、磁気吹きによるアーク切れの発生頻度を低くすることができる。

【0044】

さらに好ましくは、本実施の形態によれば、アーク切れ期間中に溶接ワイヤが母材と接触したときは立上り期間に移行する。このようにすると、溶接ワイヤの先端が母材と接触した直後に溶接電流を急峻に上昇させることができるので、アークの再発生の状態を良好にすることができる。

【0045】

さらに好ましくは、本実施の形態によれば、アーク切れ期間中に溶接ワイヤが母材と接触したときは立上り期間を短くして立上り期間に移行する。立上り期間を短くすると、溶接電流の上昇をより急峻にすることができるので、アークの再発生の状態をより良好にすることができる。

【符号の説明】

【0046】

１：溶接ワイヤ、２：母材、３：アーク、４：溶接トーチ、５：送給ロール、ＡＤ：磁気吹き判別回路、Ａｄ：磁気吹き判別信号、ＢＤ：アーク切れ判別回路、Ｂｄ：アーク切れ判別信号、ＤＶ：駆動回路、Ｄｖ：駆動信号、ＥＩ：電流誤差増幅回路、Ｅｉ：電流誤差増幅信号、ＥＶ：電圧誤差増幅回路、Ｅｖ：電圧誤差増幅信号、ＦＣ：送給制御回路、Ｆｃ：送給制御信号、ＦＣＲ：定常送給速度設定回路、Ｆcr：定常送給速度設定信号、ＦＲ：送給速度設定回路、Ｆｒ：送給速度設定信号、Ｆｗ：送給速度、Ｉｂ：ベース電流、ＩＢＲ：ベース電流設定回路、Ｉbr：ベース電流設定信号、ＩＤ：溶接電流検出回路、Ｉｄ：溶接電流検出信号、Ｉｋ：下降遷移電流、Ｉｐ：ピーク電流、ＩＰＣ ピーク電流変調回路、Ｉpr：ピーク電流設定信号、ＩＲ：溶接電流設定回路、Ｉｒ：溶接電流設定信号、Ｉｕ：上昇遷移電流、Ｉｗ：溶接電流、ＭＣ：電源主回路、Ｏｎ：起動信号、ＰＳ：溶接電源、ＲＣ：ロボット制御装置、Ｔｂ：ベース期間、ＴＢＲ：ベース期間設定回路、Ｔbr：ベース期間設定信号、Ｔｋ：立下り期間、ＴＫＲ：立下り期間設定回路、Ｔkr：立下り期間設定信号、Ｔｐ：ピーク期間、ＴＰＲ：ピーク期間設定回路、Ｔpr：ピーク期間設定信号、Ｔｕ：立上り期間、ＴＵＲ：立上り期間設定回路、Ｔur：立上り期間設定信号、ＶＡＶ：溶接電圧平均化回路、Ｖav：溶接電圧平均値信号、Ｖｂ：ベース電圧、ＶＤ：溶接電圧検出回路、Ｖｄ：溶接電圧検出信号、Ｖｐ：ピーク電圧、ＶＲ：溶接電圧設定回路、Ｖｒ：溶接電圧設定信号、Ｖｔ：基準電圧値、Ｖｗ：溶接電圧、ＷＬ：リアクトル、ＷＭ：送給モータ

【図1】

【図2】