特開 2025-1859 ピッキングリフト及びピッキングリフトの調整方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025001859

(43)【公開日】2025-01-09

(54)【発明の名称】ピッキングリフト及びピッキングリフトの調整方法

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/12 20060101AFI20241226BHJP

【ＦＩ】

B66F9/12 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023101585

(22)【出願日】2023-06-21

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 正人

(72)【発明者】

【氏名】蟹江 直人

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AA15

3F333AB13

3F333AE02

3F333BB15

3F333DB02

3F333FD01

(57)【要約】

【課題】アクチュエータの制御に係る調整作業を容易にする。
【解決手段】ロックバーがロック解除状態であるときに、レバー９５が前後方向において第４延出部９４から離れるように変位されることによって前後方向における第４延出部９４とレバー９５との間に介在部材を介在可能である。ロックバーがロック解除状態であるときの第４延出部９４に当接するレバー９５の位置を第１位置とし、前後方向における第４延出部９４とレバー９５との間に介在部材が介在された状態であるときのレバー９５の位置を第２位置とする。制御部は、変位量検出部８３によって検出された第１位置と第２位置とのレバー９５の変位量である基準値に基づいて、アクチュエータを制御する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転台から延出するフォークと、
パレットの下側デッキボードに押し付けられることによって前記フォークと共に前記パレットをロックするロックバーと、
前記パレットをロックするロック状態と前記パレットのロックを解除するロック解除状態とで前記ロックバーを変位可能なアクチュエータと、
収縮可能なスプリングを含み、前記ロックバーと前記アクチュエータとの間に配置されるリンク機構と、
第１方向に延びる延出部を含み、前記スプリングの収縮量に応じて前記第１方向に対して直交する第２方向に変位する延出部材と、
前記第２方向における前記延出部材の変位に伴って前記延出部に当接しながら前記第１方向及び前記第２方向に変位するレバーと、
前記レバーの変位量を検出する変位量検出部と、
前記アクチュエータを制御する制御部と、を備え、
前記ロックバーが前記ロック解除状態であるときに、前記レバーが前記第２方向において前記延出部から離れるように変位されることによって前記第２方向における前記延出部と前記レバーとの間に介在部材を介在可能であり、
前記ロックバーが前記ロック解除状態であるときの前記延出部に当接する前記レバーの位置を第１位置とし、前記第２方向における前記延出部と前記レバーとの間に前記介在部材が介在された状態であるときの前記レバーの位置を第２位置とすると、
前記制御部は、前記変位量検出部によって検出された前記第１位置と前記第２位置との前記レバーの変位量である基準値に基づいて、前記アクチュエータを制御することを特徴とするピッキングリフト。

【請求項2】

前記第２方向における前記延出部と前記レバーとの間に介在された前記介在部材を支持する支持部材を備える、請求項１に記載のピッキングリフト。

【請求項3】

運転台から延出するフォークと、
パレットの下側デッキボードに押し付けられることによって前記フォークと共に前記パレットをロックするロックバーと、
前記パレットをロックするロック状態と前記パレットのロックを解除するロック解除状態とで前記ロックバーを変位可能なアクチュエータと、
収縮可能なスプリングを含み、前記ロックバーと前記アクチュエータとの間に配置されるリンク機構と、
第１方向に延びる延出部を含み、前記スプリングの収縮量に応じて前記第１方向に対して直交する第２方向に変位する延出部材と、
前記第２方向における前記延出部材の変位に伴って前記延出部に当接しながら前記第１方向及び前記第２方向に変位するレバーと、
前記レバーの変位量を検出する変位量検出部と、
前記アクチュエータを制御する制御部と、を備えるピッキングリフトの調整方法であって、
前記ロックバーが前記ロック解除状態であるときに、前記レバーを前記第２方向において前記延出部から離れるように変位させることによって前記第２方向における前記延出部と前記レバーとの間に介在部材を介在させ、
前記ロックバーが前記ロック解除状態であるときの前記延出部に当接する前記レバーの位置を第１位置とし、前記第２方向における前記延出部と前記レバーとの間に前記介在部材が介在された状態であるときの前記レバーの位置を第２位置とすると、
前記変位量検出部は、前記第１位置と前記第２位置との前記レバーの変位量を基準値として検出し、
前記制御部は、前記基準値に基づいて前記アクチュエータを制御することを特徴とするピッキングリフトの調整方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ピッキングリフト及びピッキングリフトの調整方法に関する。

【背景技術】

【0002】

フォークリフトの１つとして、ピッキングリフトが知られている。ピッキングリフトは、運転台から延出するフォークを備える。ピッキングリフトを用いたピッキング作業では、パレットのがたつきの抑制が求められている。特許文献１に記載のピッキングリフトは、上記のがたつきを抑制する目的で、ロックバーと、アクチュエータと、を備えている。ロックバーは、パレットの下側デッキボードに押し付けられることによってフォークと共にパレットをロックする。アクチュエータは、パレットをロックするロック状態とパレットのロックを解除するロック解除状態とでロックバーを変位可能である。ロックバーの変位に伴って変位する部材の変位量が変位量検出部によって検出されている。この変位量検出部による検出値を用いて、アクチュエータの制御が行われている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００４－２３１３４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

長時間の使用によって変位量検出部の検出値にずれが生じているおそれのある状況下や、変位量検出部の取り換えが行われた状況下において、変位量検出部による検出を行うことで、アクチュエータの制御に係る調整作業を行うことがある。この場合、ロックバーをロック状態とロック解除状態とで変位させるとともに、各状態で変位量検出部による検出を行うことが考えられるが、アクチュエータの制御に係る調整作業をさらに容易に行うことが望まれていた。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するピッキングリフトは、運転台から延出するフォークと、パレットの下側デッキボードに押し付けられることによって前記フォークと共に前記パレットをロックするロックバーと、前記パレットをロックするロック状態と前記パレットのロックを解除するロック解除状態とで前記ロックバーを変位可能なアクチュエータと、収縮可能なスプリングを含み、前記ロックバーと前記アクチュエータとの間に配置されるリンク機構と、第１方向に延びる延出部を含み、前記スプリングの収縮量に応じて前記第１方向に対して直交する第２方向に変位する延出部材と、前記第２方向における前記延出部材の変位に伴って前記延出部に当接しながら前記第１方向及び前記第２方向に変位するレバーと、前記レバーの変位量を検出する変位量検出部と、前記アクチュエータを制御する制御部と、を備え、前記ロックバーが前記ロック解除状態であるときに、前記レバーが前記第２方向において前記延出部から離れるように変位されることによって前記第２方向における前記延出部と前記レバーとの間に介在部材を介在可能であり、前記ロックバーが前記ロック解除状態であるときの前記延出部に当接する前記レバーの位置を第１位置とし、前記第２方向における前記延出部と前記レバーとの間に前記介在部材が介在された状態であるときの前記レバーの位置を第２位置とすると、前記制御部は、前記変位量検出部によって検出された前記第１位置と前記第２位置との前記レバーの変位量である基準値に基づいて、前記アクチュエータを制御することを特徴とする。

【0006】

上記課題を解決するピッキングリフトの調整方法は、運転台から延出するフォークと、パレットの下側デッキボードに押し付けられることによって前記フォークと共に前記パレットをロックするロックバーと、前記パレットをロックするロック状態と前記パレットのロックを解除するロック解除状態とで前記ロックバーを変位可能なアクチュエータと、収縮可能なスプリングを含み、前記ロックバーと前記アクチュエータとの間に配置されるリンク機構と、第１方向に延びる延出部を含み、前記スプリングの収縮量に応じて前記第１方向に対して直交する第２方向に変位する延出部材と、前記第２方向における前記延出部材の変位に伴って前記延出部に当接しながら前記第１方向及び前記第２方向に変位するレバーと、前記レバーの変位量を検出する変位量検出部と、前記アクチュエータを制御する制御部と、を備えるピッキングリフトの調整方法であって、前記ロックバーが前記ロック解除状態であるときに、前記レバーを前記第２方向において前記延出部から離れるように変位させることによって前記第２方向における前記延出部と前記レバーとの間に介在部材を介在させ、前記ロックバーが前記ロック解除状態であるときの前記延出部に当接する前記レバーの位置を第１位置とし、前記第２方向における前記延出部と前記レバーとの間に前記介在部材が介在された状態であるときの前記レバーの位置を第２位置とすると、前記変位量検出部は、前記第１位置と前記第２位置との前記レバーの変位量を基準値として検出し、前記制御部は、前記基準値に基づいて前記アクチュエータを制御することを特徴とする。

【0007】

上記の構成及び上記の方法によれば、ロックバーをロック解除状態に維持させたままで、レバーの位置を第１位置からずれた第２位置に変位させることができる。変位量検出部によって第１位置と第２位置とのレバーの変位量を基準値として検出することにより、基準値を用いて制御部にアクチュエータを制御させることができるようになる。したがって、ロックバーをロック解除状態から変位させずにアクチュエータの制御に係る調整を行えるため、アクチュエータの制御に係る調整作業を容易にできる。

【0008】

ピッキングリフトにおいて、前記第２方向における前記延出部と前記レバーとの間に介在された前記介在部材を支持する支持部材を備えてもよい。
上記構成によれば、介在部材は、支持部材によって延出部とレバーとの間に介在される位置で支持される。これにより、延出部とレバーとの間に介在された介在部材の位置ずれを抑制できる。したがって、変位量検出部による基準値の検出をより正確に行えるため、アクチュエータの制御に係る調整作業の精度を向上させることができる。

【発明の効果】

【0009】

この発明によれば、アクチュエータの制御に係る調整作業を容易にできる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、実施形態におけるピッキングリフトを示す斜視図である。

【図2】図２は、実施形態におけるピッキングリフトを示す側面図である。

【図3】図３は、実施形態におけるピッキングリフトの構成を示すブロック図である。

【図4】図４は、実施形態におけるパレットロック装置を示す斜視図である。

【図5】図５は、フォークが上側デッキボードに接触する前のパレットロック装置を示す側面図である。

【図6】図６は、リンク機構を示す斜視図である。

【図7】図７は、フォークが上側デッキボードに接触した状態のパレットロック装置を示す側面図である。

【図8】図８は、ロック状態のパレットロック装置を示す側面図である。

【図9】図９は、ロックバーがロック解除状態であるときとロック状態であるときとの延出部材及びレバーを示す模式図である。

【図10】図１０は、延出部とレバーとの間に介在部材を介在させたときの延出部材及びレバーを示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、ピッキングリフト及びピッキングリフトの調整方法を具体化した一実施形態を図面にしたがって説明する。なお、以下の説明における「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は、ピッキングリフトの搭乗者が運転時に前進方向を向いた状態を基準とした場合の「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」のことをいう。

【0012】

＜ピッキングリフトの基本構成＞
図１及び図２に示すように、ピッキングリフト１０は、車体１２と、昇降部１３と、荷役装置１４と、を備えている。車体１２は、本体部２１と、一対の脚部２２と、を有している。本体部２１は、ピッキングリフト１０の前部に位置している。本体部２１には、駆動輪２３が設けられている。本体部２１の内部には、走行モータ２４が設けられている。走行モータ２４は、駆動輪２３を回転させる。これにより、車体１２は走行する。駆動輪２３は、操舵輪を兼ねている。一対の脚部２２は、本体部２１から後方に向けて延びている。一対の脚部２２には、従動輪２５が設けられている。

【0013】

昇降部１３は、運転台３１と、一対のフォーク３２と、壁部３３と、を有している。すなわち、ピッキングリフト１０は、フォーク３２を備える。運転台３１は、ピッキングリフト１０の搭乗者が搭乗する部位である。運転台３１は、ピッキングリフト１０の後部に位置している。運転台３１は、一対の脚部２２の間に設けられている。運転台３１は、上板３１ａと下板３１ｂとを有している。上板３１ａと下板３１ｂとは、上下方向に間隔を空けて配置されている。上板３１ａの上面は、運転台３１の上面を構成している。下板３１ｂの下面は、運転台３１の下面を構成している。フォーク３２は、運転台３１から延出する。詳細には、一対のフォーク３２は、運転台３１から後方に向けて延びている。一対のフォーク３２は、左右方向において間隔を空けて並んでいる。

【0014】

壁部３３は、運転台３１の前部から上方に延びている。壁部３３の上部は、ネット状になっている。これにより、ピッキングリフト１０の搭乗者の前方の視界が確保されるとともに搭乗者が保護される。壁部３３の後面には、ガード３４が設けられている。ガード３４は、搭乗者を取り囲むことによって、搭乗者を保護する。壁部３３の後面には、インストルメントパネル３５が設けられている。インストルメントパネル３５には、荷役レバー３６が設けられている。荷役レバー３６は、昇降部１３を昇降させるときに操作される。インストルメントパネル３５には、切替スイッチ３７が設けられている。切替スイッチ３７は、後述するパレットロック装置１６のパレットロック機能のオン・オフを切り替えるためのスイッチである。荷役レバー３６及び切替スイッチ３７は、搭乗者によって操作される。

【0015】

図２に示すように、荷役装置１４は、マスト４１と、マスト４１を駆動させるマスト駆動部４２と、を有している。マスト４１は、車体１２の本体部２１と昇降部１３の壁部３３との間に位置している。マスト４１は、アウタマスト４１ａとインナマスト４１ｂとを有している。アウタマスト４１ａは、車体１２に固定されている。インナマスト４１ｂは、アウタマスト４１ａに対して上下方向に昇降可能である。インナマスト４１ｂの上部には、図示しないチェーンホイールが設けられている。チェーンホイールには、図示しないチェーンが掛けられている。チェーンの一端は、アウタマスト４１ａに取り付けられる。チェーンの他端は、運転台３１に取り付けられている。アウタマスト４１ａに対するインナマスト４１ｂの昇降に伴って、昇降部１３は上下方向に昇降する。

【0016】

マスト駆動部４２は、リフトシリンダ４３と、タンク４４と、バルブ４５と、油圧ポンプ４６と、荷役モータ４７と、を有している。リフトシリンダ４３は、油圧シリンダである。リフトシリンダ４３への作動油の給排によって、インナマスト４１ｂはアウタマスト４１ａに対して上下方向に移動する。タンク４４には、作動油が貯留されている。リフトシリンダ４３とタンク４４とは、油路４８によって接続されている。バルブ４５は、油路４８に設けられている。荷役レバー３６が操作されているとき、バルブ４５は開状態となる。荷役レバー３６が操作されていないとき、バルブ４５は閉状態となる。バルブ４５が開状態のとき、リフトシリンダ４３とタンク４４とは連通する。バルブ４５が閉状態のとき、リフトシリンダ４３とタンク４４とは連通しない。

【0017】

油圧ポンプ４６は、油路４８におけるバルブ４５とタンク４４との間に設けられている。油圧ポンプ４６は、荷役モータ４７によって駆動される。荷役モータ４７は、荷役レバー３６が操作されている場合に駆動する。荷役モータ４７は、双方向に回転可能なモータである。荷役モータ４７の回転方向の切り替えによって油圧ポンプ４６の作動状態が切り替えられる。これにより、タンク４４に貯留された作動油をリフトシリンダ４３に供給すること、リフトシリンダ４３に充填された作動油をタンク４４へ戻すことと、が油圧ポンプ４６によって切り替られつつ行われる。このように荷役モータ４７は、昇降部１３を昇降させるためのモータである。

【0018】

図３及び図４に示すように、ピッキングリフト１０は、パレットＰをロックするパレットロック機能を有するパレットロック装置１６を備えている。パレットロック装置１６は、ロックバー６０とロックバー駆動部７０とを有している。すなわち、ピッキングリフト１０はロックバー６０を備える。

【0019】

パレットロック装置１６は、制御部８０と、パレット接触検出部８１と、ロック解除検出部８２と、変位量検出部８３と、を有している。すなわち、ピッキングリフト１０は、制御部８０と、変位量検出部８３と、を備える。

【0020】

図４及び図５に示すように、ロックバー６０及びロックバー駆動部７０は、運転台３１に設けられている。運転台３１は、ロックバー６０及びロックバー駆動部７０を運転台３１に取り付けるための一対の第１取付部３１１及び一対の第２取付部３１２を有している。一対の第１取付部３１１及び一対の第２取付部３１２は、運転台３１の下板３１ｂの上面から突出している。一対の第１取付部３１１は、左右方向に間隔を空けて並んでいる。一対の第２取付部３１２は、左右方向に間隔を空けて並んでいる。一対の第２取付部３１２は、左右方向に延びる支持軸３８を支持している。

【0021】

ロックバー駆動部７０は、運転台３１の上板３１ａと下板３１ｂとの間に配置されている。これにより、ロックバー駆動部７０は、運転台３１に内蔵されている。ロックバー駆動部７０は、アクチュエータ７１とリンク機構７２とを有している。すなわち、ピッキングリフト１０は、アクチュエータ７１と、リンク機構７２と、を備える。

【0022】

＜ロックバーの詳細＞
図４に示すように、ロックバー６０は、バー本体６１と、一対の爪部６２と、一対の取付片６３と、延伸部６４と、を有している。バー本体６１は、左右方向に延びている。バー本体６１は、運転台３１の下板３１ｂよりも後方に位置している。

【0023】

一対の爪部６２は、バー本体６１の下面に設けられている。一対の爪部６２は、左右方向におけるバー本体６１の両端部に位置している。一対の爪部６２は、バー本体６１から後方に向かって延びている。図１に示すように、一対の爪部６２は、運転台３１から後方に向かって延びている。一対の爪部６２は、一対のフォーク３２の間に位置している。

【0024】

一対の取付片６３は、バー本体６１の下面に設けられている。一対の取付片６３は、バー本体６１から前方に向けて延びている。一対の取付片６３は、左右方向に間隔を空けて並んでいる。支持軸３８は、一対の取付片６３を貫通している。ロックバー６０は、支持軸３８によって上下方向に揺動可能に支持されている。

【0025】

延伸部６４は、バー本体６１から前方に向けて延びている。延伸部６４は、一対の取付片６３よりも前方まで延びている。一対の爪部６２が下降するようにロックバー６０が揺動するとき、延伸部６４は上昇する。一方、爪部６２が上昇するようにロックバー６０が揺動するとき、延伸部６４は下降する。

【0026】

ロックバー駆動部７０は、ロックバー６０を上下方向に揺動させることによって、ロックバー６０の一対の爪部６２をパレットＰの下側デッキボードＤ２の上面に対して押し付け可能である。こうしてロックバー６０は、パレットＰの下側デッキボードＤ２に押し付けられることによってフォーク３２と共にパレットＰをロックする。

【0027】

＜アクチュエータ＞
アクチュエータ７１は、パレットＰをロックするロック状態とパレットＰのロックを解除するロック解除状態とでロックバー６０を変位可能である。本実施形態におけるアクチュエータ７１は、シリンダ７３と、シリンダモータ７４と、を有する電動シリンダである。アクチュエータ７１は、シリンダ７３が前後方向に延びるように配置されている。シリンダ７３は、シリンダチューブ７３ａと、ピストンロッド７３ｂと、を有している。ピストンロッド７３ｂは、シリンダモータ７４によって、シリンダチューブ７３ａに対して前後方向に移動される。

【0028】

＜リンク機構＞
リンク機構７２は、ロックバー６０とアクチュエータ７１との間に配置される。リンク機構７２は、第１リンクアーム７５と、第２リンクアーム７６と、連結部材７７と、を有している。第１リンクアーム７５は、一対の第１取付部３１１の間に位置している。第１リンクアーム７５の下端部は、一対の第１取付部３１１と連結されている。第１リンクアーム７５は、第１取付部３１１に対して前後方向に揺動可能である。第１リンクアーム７５の上端部は、ピストンロッド７３ｂの先端部と連結されている。

【0029】

第２リンクアーム７６は、一対の第２取付部３１２の間に位置している。支持軸３８は、第２リンクアーム７６の下端部を貫通している。第２リンクアーム７６は、支持軸３８によって前後方向に揺動可能に支持されている。ロックバー６０のバー本体６１は、第２リンクアーム７６の揺動軌跡上に配置されている。詳しくは、バー本体６１は、第２リンクアーム７６が後方に揺動したときに第２リンクアーム７６と接触するような位置に配置されている。

【0030】

連結部材７７は、第１リンクアーム７５と第２リンクアーム７６とを前後方向に連結している。詳しくは、連結部材７７の前端部は、第１リンクアーム７５における上端部と下端部との間に連結されている。連結部材７７の後端部は、第２リンクアーム７６の上端部に連結されている。

【0031】

図５及び図６に示すように、連結部材７７は、前後方向に伸縮可能なスプリング７７ａを含んでいる。すなわち、リンク機構７２は、スプリング７７ａを含む。スプリング７７ａは、収縮可能である。ロックバー６０が後述するロック状態であるときのスプリング７７ａの収縮量は、ロックバー６０が後述するロック解除状態であるときのスプリング７７ａの収縮量よりも大きい。

【0032】

連結部材７７は、延出部材９０と、レバー９５と、支持部材９８と、を含んでいる。すなわち、ピッキングリフト１０は、延出部材９０と、レバー９５と、支持部材９８と、を備えている。延出部材９０は、第１延出部９１、第２延出部９２、第３延出部９３、及び延出部としての第４延出部９４を有する。すなわち、延出部材９０は、延出部としての第４延出部９４を含む。本実施形態における第１延出部９１、第２延出部９２、第３延出部９３、及び第４延出部９４は、平板状である。

【0033】

第１延出部９１は、前後方向に直交するように延びる。第１延出部９１は、スプリング７７ａよりも後方に位置する。第１延出部９１は、スプリング７７ａの後端部と接していてもよい。第２延出部９２は、第１延出部９１の左端から延びる。第２延出部９２は、第１延出部９１の上端部から延びている。これにより、第１延出部９１よりも左方且つ第２延出部９２よりも下方には空間が形成されている。

【0034】

第３延出部９３は、第２延出部９２の端部から前方に延びる。第３延出部９３は、左右方向に直交するように延びる。第４延出部９４は、左右方向に直交するように延びる。第４延出部９４は、第３延出部９３の前端から下方に延びる。これにより、第４延出部９４は、第１方向としての上下方向に延びるものである。

【0035】

第３延出部９３よりも下方且つ第４延出部９４よりも後方には空間が形成されている。第３延出部９３の上下方向における寸法は、第２延出部９２の上下方向における寸法とほぼ同じ大きさである。そのため、第３延出部９３よりも下方且つ第４延出部９４よりも後方に形成される空間は、第２延出部９２の下方に形成された空間と繋がっている。

【0036】

第１延出部９１は、スプリング７７ａの収縮量が大きくなるほど、スプリング７７ａによって後方に向けて付勢されることにより、後方に変位する。これに対して、第１延出部９１は、スプリング７７ａの収縮量が小さくなるほど、スプリング７７ａから受ける後方への付勢が弱まることにより、前方に変位する。第１延出部９１の変位に伴って、第２延出部９２、第３延出部９３、及び第４延出部９４も第１延出部９１と同じ方向に変位する。そのため、延出部材９０は、スプリング７７ａの収縮量に応じて第１方向としての上下方向に対して直交する第２方向としての前後方向に変位する。

【0037】

支持部材９８は、例えば前後方向に延びる矩形柱状である。支持部材９８は左右方向における第１延出部９１と第３延出部９３及び第４延出部９４との間に位置する。支持部材９８は、第２延出部９２よりも下方に位置する。支持部材９８の上面９８ａと第２延出部９２とは上下方向に離れている。連結部材７７を左方からみて、第３延出部９３の下端縁と支持部材９８の上面９８ａとは上下方向に離れている。支持部材９８には支持板部９９が固定されている。支持板部９９は、支持部材９８の左端から延びる平板状である。

【0038】

レバー９５は、例えば、レバー固定部９６と、レバー本体部９７と、を有している。レバー固定部９６は、支持板部９９に対して固定されている。レバー固定部９６は、左右方向における支持部材９８と支持板部９９との間に位置している。レバー本体部９７は、レバー固定部９６に対して回転可能に固定されている。レバー本体部９７は、レバー固定部９６から第４延出部９４に向けて延びている。レバー本体部９７のレバー固定部９６とは反対側の端部には、突出部９７ａが設けられている。突出部９７ａは、レバー本体部９７から右方に延びている。突出部９７ａは、例えば左右方向に延びる円柱状である。レバー本体部９７及び突出部９７ａは、支持部材９８から左方に離れている。

【0039】

レバー本体部９７は、突出部９７ａが第４延出部９４に近づくように付勢されている。この付勢は、例えばレバー本体部９７に設けられた不図示のばね部材によるものであってもよい。こうした付勢によって、突出部９７ａは、第４延出部９４の後端面に当接する。

【0040】

レバー９５は、第２方向としての前後方向における延出部材９０の変位に伴って、延出部としての第４延出部９４に当接しながら第１方向としての上下方向及び第２方向としての前後方向に変位する。詳細には、第４延出部９４の前後方向における変位に伴って、突出部９７ａは第４延出部９４に当接しながら第４延出部９４の変位方向と同方向に変位する。この際、突出部９７ａは、第４延出部９４に対する当接位置を上下方向にて変えながら前後方向に変位する。こうした突出部９７ａの変位に伴って、レバー本体部９７はレバー固定部９６に対して回転する。

【0041】

＜荷役動作＞
図５に示すように、ピッキングリフト１０の荷役動作時、一対のフォーク３２はパレットＰのフォーク差込口Ｐｆに挿入される。フォーク差込口Ｐｆは、パレットＰの上側デッキボードＤ１の下面と下側デッキボードＤ２の上面とによって区画されている。また、ロックバー６０の一対の爪部６２も、フォーク差込口Ｐｆに挿入される。ロックバー６０は、水平に延びている。

【0042】

図７に示すように、一対のフォーク３２及び一対の爪部６２がフォーク差込口Ｐｆに挿入された状態で昇降部１３が上昇すると、一対の爪部６２は、パレットＰの上側デッキボードＤ１の下面に接触する。ロックバー６０は、一対の爪部６２が上側デッキボードＤ１によって押し下げられることによって、一対の爪部６２が下降し、かつ延伸部６４が上昇するように揺動する。また、一対のフォーク３２は、パレットＰの上側デッキボードＤ１の下面に接触する。昇降部１３は、一対のフォーク３２が上側デッキボードＤ１を支持した状態で上昇することによってパレットＰを持ち上げる。

【0043】

図５、図７、及び図８に示すように、ロックバー６０は、パレットロック装置１６によってロック状態とロック解除状態とに切り替えられる。
＜ロック解除状態＞
図５及び図７は、ロックバー６０がロック解除状態であるときのパレットロック装置１６を示す。シリンダチューブ７３ａからのピストンロッド７３ｂの突出量は最小になっている。ロックバー６０の一対の爪部６２は、パレットＰの下側デッキボードＤ２の上面に対して押し付けられていない。したがって、パレットＰは、上方には動くことができる。すなわち、パレットＰはロックされていない。ロック解除状態のパレットロック装置１６において、シリンダチューブ７３ａに対してピストンロッド７３ｂが後方に移動することにより、パレットロック装置１６はロック状態となる。

【0044】

図９に示すように、ロックバー６０がロック解除状態であるとき、延出部材９０及びレバー９５は二点鎖線で示す位置となる。ロックバー６０がロック解除状態であるときの延出部としての第４延出部９４に当接するレバー９５の位置を第１位置Ｐ１とする。

【0045】

＜ロック状態＞
図８は、ロックバー６０がロック状態であるときのパレットロック装置１６を示す。シリンダチューブ７３ａからのピストンロッド７３ｂの突出量はロック解除状態のときよりも多い。ロックバー６０の一対の爪部６２は、パレットＰの下側デッキボードＤ２の上面に対して押し付けられている。上側デッキボードＤ１が一対のフォーク３２によって支持されるとともに、下側デッキボードＤ２に一対の爪部６２が押し付けられる。これにより、パレットＰの上下方向への移動が規制されている。すなわち、パレットＰはロックされている。

【0046】

ピストンロッド７３ｂがシリンダチューブ７３ａに対して後方に移動すると、ピストンロッド７３ｂと連結された第１リンクアーム７５は、後方に向けて揺動する。第１リンクアーム７５が後方に向けて揺動すると、第１リンクアーム７５と連結された連結部材７７も後方に向けて移動する。連結部材７７が後方に向けて移動すると、連結部材７７と連結された第２リンクアーム７６も後方に向けて揺動する。第２リンクアーム７６は後方に揺動することによって、ロックバー６０のバー本体６１を押し下げる。これにより、ロックバー６０は、一対の爪部６２が下降するとともに延伸部６４が上昇するように揺動する。

【0047】

下降した一対の爪部６２は、パレットＰの下側デッキボードＤ２の上面に接触する。一対の爪部６２が下側デッキボードＤ２の上面に接触した後も、ピストンロッド７３ｂが後方に向けて移動すると、一対の爪部６２は下側デッキボードＤ２の上面に対して押し付けられる。これにより、パレットロック装置１６はロック状態となるとともに、スプリング７７ａが圧縮される。このように、ロックバー６０が下側デッキボードＤ２の上面に押し付けられることによってパレットロック装置１６がロック状態になると、スプリング７７ａの収縮量は増大する。

【0048】

図９に示すように、ロックバー６０がロック状態であるとき、延出部材９０及びレバー９５は実線で示す位置となる。延出部材９０は、二点鎖線で示すロックバー６０がロック解除状態であるときの延出部材９０の位置よりも後方にずれた位置となる。レバー９５は、二点鎖線で示すロックバー６０がロック解除状態であるときのレバー９５の位置よりも後方且つ上方にずれた位置となる。ロックバー６０がロック状態であるときの延出部としての第４延出部９４に当接するレバー９５の位置を第２位置Ｐ２とする。

【0049】

図８に示すロック状態のパレットロック装置１６において、シリンダチューブ７３ａに対してピストンロッド７３ｂが前方に移動することにより、パレットロック装置１６はロック解除状態となる。このとき、シリンダチューブ７３ａからのピストンロッド７３ｂの突出量は減少する。ピストンロッド７３ｂがシリンダチューブ７３ａに対して前方に向けて移動すると、ピストンロッド７３ｂと連結された第１リンクアーム７５も前方に向けて揺動する。第１リンクアーム７５が前方に向けて揺動すると、スプリング７７ａの収縮状態が元に戻るとともに、第１リンクアーム７５と連結された連結部材７７も前方に向けて移動する。連結部材７７が前方に向けて移動すると、連結部材７７と連結された第２リンクアーム７６も前方に向けて揺動する。第２リンクアーム７６が前方に向けて揺動すると、ロックバー６０は第２リンクアーム７６によって押し下げられなくなる。したがって、ロックバー６０は、一対の爪部６２が上昇するとともに延伸部６４が下降するように揺動可能になる。

【0050】

＜制御部及び検出部による検出＞
図３に示すように、制御部８０は、プロセッサと、記憶部と、を備える。プロセッサとしては、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、又はDSP（Digital Signal Processor）が用いられる。記憶部は、RAM（Random Access Memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部には、パレットロック装置１６を動作させるためのプログラムが記憶されている。記憶部は、処理をプロセッサに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納しているといえる。記憶部、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御部８０は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御部８０は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0051】

制御部８０は、切替スイッチ３７と接続されている。制御部８０は、切替スイッチ３７の操作状態からパレットロック機能のオン・オフを認識する。制御部８０は、パレット接触検出部８１、ロック解除検出部８２、及び変位量検出部８３と接続されている。制御部８０は、各検出部の検出結果からパレットロック装置１６やパレットＰの状態を認識する。また、制御部８０は、ロックバー駆動部７０に接続されている。制御部８０は、アクチュエータ７１を制御する。詳細には、制御部８０は、シリンダモータ７４を制御することによって、パレットロック装置１６の動作を制御する。

【0052】

図３及び図５に示すように、パレット接触検出部８１は、一対のフォーク３２がパレットＰの上側デッキボードＤ１の下面に接触したことを検出するために用いられる。本実施形態のパレット接触検出部８１は、リミットスイッチである。パレット接触検出部８１は、パレット検出バー８１ａを有している。パレット検出バー８１ａは、延伸部６４の下方に配置されている。パレット接触検出部８１は、パレット検出バー８１ａが延伸部６４によって押し下げられているとき、オン状態になる。パレット接触検出部８１は、パレット検出バー８１ａが延伸部６４によって押し下げられていないとき、オフ状態になる。

【0053】

一対のフォーク３２が上側デッキボードＤ１の下面に接触する前、ロックバー６０は水平に延びている。このとき、パレット検出バー８１ａは延伸部６４によって押し下げられているため、パレット接触検出部８１はオン状態である。そして、一対のフォーク３２が上側デッキボードＤ１の下面に接触するとき、ロックバー６０は延伸部６４が上昇するように揺動する。これにより、パレット検出バー８１ａは延伸部６４によって押し下げられなくなるため、パレット接触検出部８１はオン状態からオフ状態に切り替わる。

【0054】

制御部８０は、パレット接触検出部８１の検出結果から一対のフォーク３２が上側デッキボードＤ１の下面に接触したことを検出する。制御部８０は、パレット接触検出部８１がオン状態からオフ状態になったとき、一対のフォーク３２が上側デッキボードＤ１の下面に接触したことを検出する。

【0055】

ロック解除検出部８２は、パレットロック装置１６がロック解除状態であるか否かを判定するために用いられる。本実施形態のロック解除検出部８２は、リミットスイッチである。ロック解除検出部８２は、リンク検出バー８２ａを有している。リンク検出バー８２ａは、第１リンクアーム７５の揺動軌跡上に配置されている。詳しくは、リンク検出バー８２ａは、第１リンクアーム７５が前方に揺動したときに第１リンクアーム７５と接触するような位置に配置されている。ロック解除検出部８２は、リンク検出バー８２ａが第１リンクアーム７５によって押圧されているとき、オン状態になる。ロック解除検出部８２は、リンク検出バー８２ａが第１リンクアーム７５によって押圧されていないとき、オフ状態になる。

【0056】

パレットロック装置１６がロック解除状態であるとき、すなわちシリンダチューブ７３ａからのピストンロッド７３ｂの突出量が最小のとき、第１リンクアーム７５は前方に傾いている。このとき、リンク検出バー８２ａは、第１リンクアーム７５によって押圧されているため、ロック解除検出部８２はオン状態である。

【0057】

制御部８０は、ロック解除検出部８２の検出結果からパレットロック装置１６がロック解除状態であるか否かを判定する。制御部８０は、ロック解除検出部８２がオン状態のとき、ロックバー６０がロック解除状態であると判定する。制御部８０は、ロック解除検出部８２がオフ状態のとき、ロックバー６０がロック解除状態でないと判定する。

【0058】

変位量検出部８３は、ロックバー６０がロック状態であるか否かを判定するために用いられる。また、変位量検出部８３は、パレットＰが床や棚、荷台等に着地したか否かを判定するために用いられる。変位量検出部８３は、スプリング７７ａの収縮量を検出する。本実施形態の変位量検出部８３は、ポテンショメータである。

【0059】

図６に示すように、変位量検出部８３は、レバー９５の変位量を検出するものである。詳細には、レバー本体部９７の回転角度を検出することによって、上記のレバー９５の変位量を検出する。レバー本体部９７を含むレバー９５は、上述した通り、延出部材９０の変位に伴って変位する。延出部材９０は、スプリング７７ａの収縮量に応じて変位する。そのため、レバー９５の変位量は、スプリング７７ａの収縮量と相関する。したがって、変位量検出部８３は、スプリング７７ａの収縮量と相関するレバー９５の変位量を検出する。

【0060】

上述したように、ロックバー６０がロック状態になると、スプリング７７ａの収縮量は増大する。制御部８０は、変位量検出部８３の検出結果からパレットロック装置１６がロック状態であるか否かを判定する。制御部８０は、変位量検出部８３によって検出されたレバー９５の変位量が所定の基準値Ｓ以上であるとき、パレットロック装置１６がロック状態であると判定する。制御部８０は、変位量検出部８３によって検出されたレバー９５の変位量が基準値Ｓ未満であるとき、ロックバー６０がロック状態でないと判定する。なお、基準値Ｓは、変位量検出部８３によって検出された第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とのレバー９５の変位量である。

【0061】

昇降部１３が下降することによってパレットＰが着地されると、一対のフォーク３２は、パレットＰの上側デッキボードＤ１の下面から離れる。また、一対の爪部６２が下側デッキボードＤ２によって押し上げられることによって、ロックバー６０は一対の爪部６２が上昇するように揺動する。すると、第２リンクアーム７６は前方に向けて揺動する。このとき、連結部材７７のスプリング７７ａよりも前方の部材は前方に移動することができないため、スプリング７７ａが圧縮される。なお、スプリング７７ａはパレットロック装置１６がロック状態になる際にすでに圧縮されているため、スプリング７７ａの圧縮量はさらに増大することになる。

【0062】

制御部８０は、変位量検出部８３の検出結果からパレットＰが着地されたか否かを判定する。制御部８０は、変位量検出部８３によって検出されたスプリング７７ａの圧縮量が所定の着地判定用閾値以上であるとき、パレットＰが着地したと判定する。なお、着地判定用閾値は、基準値Ｓよりも大きな値に設定されている。制御部８０は、変位量検出部８３によって検出されたレバー９５の変位量が着地判定用閾値未満であるとき、パレットＰが着地していないと判定する。

【0063】

ロックバー６０がロック解除状態であり、且つフォーク３２がパレットＰの上側デッキボードＤ１に接触しているときに、パレットロック機能がオンにされると、制御部８０は、ロックバー６０をロック解除状態からロック状態に変位させる。詳細には、制御部８０は、アクチュエータ７１を制御することによって、ピストンロッド７３ｂが後方に移動するようにシリンダモータ７４を制御する。

【0064】

ロックバー６０がロック状態であるときに、パレットロック機能がオフにされると、制御部８０は、ロックバー６０をロック状態からロック解除状態に変位させる。詳細には、制御部８０は、アクチュエータ７１を制御することによって、ピストンロッド７３ｂが前方に移動するようにシリンダモータ７４を制御する。

【0065】

＜介在部材＞
図３及び図１０に示すように、ロックバー６０がロック解除状態であるときに、レバー９５が前後方向において第４延出部９４から離れるように変位されることによって前後方向における第４延出部９４とレバー９５との間に介在部材１００を介在可能である。なお、レバー本体部９７には、突出部９７ａが第４延出部９４に近づくように付勢が生じているが、この付勢に抗するようにレバー本体部９７を変位させることで、突出部９７ａが第４延出部９４から離れる。介在部材１００は、左右方向に延びる四角柱状の部材である。介在部材１００は、汎用のシックネスゲージであってもよいし、この作業のための専用の治具であってもよい。

【0066】

第２方向としての前後方向における延出部としての第４延出部９４とレバー９５との間に介在部材１００が介在された状態であるときのレバー９５の位置を第２位置Ｐ２とする。すなわち、本実施形態においては、上記の介在部材１００が介在された状態であるときのレバー９５の位置と、ロックバー６０がロック状態であるときの第４延出部９４に当接するレバー９５の位置と、が同じ位置である。本実施形態において採用される介在部材１００の前後方向における寸法は、ロックバー６０がロック解除状態であるときの第４延出部９４の位置と、ロックバー６０がロック状態であるときの第４延出部９４の位置と、の前後方向における距離に設定されている。

【0067】

上記の第４延出部９４とレバー９５との間への介在部材１００の介在は、基準値Ｓの調整のために行われる。上記のように第４延出部９４とレバー９５との間に介在部材１００を介在した状態で、変位量検出部８３による検出が行われる。これにより、変位量検出部８３によって第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とのレバー９５の変位量である基準値Ｓが検出される。この基準値Ｓが制御部８０に記憶される。制御部８０は、変位量検出部８３によって検出された基準値Ｓに基づいて、アクチュエータ７１を制御する。

【0068】

前後方向における第４延出部９４とレバー９５との間に介在された介在部材１００は、第４延出部９４とレバー９５とで前後方向において挟持される。また、第４延出部９４とレバー９５との間に介在された介在部材１００は、支持部材９８の上面９８ａに載せられる。詳細には、介在部材１００の下面のうち、右方の部分が支持部材９８の上面９８ａと接する。こうして、支持部材９８は、前後方向における第４延出部９４とレバー９５との間に介在された介在部材１００を支持する。

【0069】

＜ピッキングリフトの調整方法＞
次に、ピッキングリフト１０の調整方法について説明する。ピッキングリフト１０の調整方法を用いて基準値Ｓの調整が行われる。この作業は、例えば、長時間の使用による変位量検出部８３の基準値Ｓのずれを修正する目的や、変位量検出部８３の取り換えが行われた際に基準値Ｓを設定する目的で行われる。

【0070】

ピッキングリフト１０の調整は、ロックバー６０がロック解除状態であるときに行われる。このときのレバー９５は、図１０に二点鎖線で示すように、第４延出部９４に当接した状態で第１位置Ｐ１に位置している。このレバー９５を作業者が前後方向において第４延出部９４から離れるように変位させる。このレバー９５の変位は、例えば、作業者がレバー９５を把持しつつレバー９５を第４延出部９４から離すことで行われる。こうしたレバー９５の変位によって、図１０に実線で示すように、前後方向において第４延出部９４とレバー９５とが離れた状態となるとともに、レバー９５は第２位置Ｐ２に位置した状態となる。

【0071】

上記のようにレバー９５を第２位置Ｐ２にまで変位させた後、前後方向における第４延出部９４とレバー９５との間に介在部材１００を介在させる。これにより、ロックバー６０がロック解除状態であるときに、レバー９５を前後方向において第４延出部９４から離れるように変位させることによって前後方向における第４延出部９４とレバー９５との間に介在部材１００を介在させる。このときの介在部材１００は、支持部材９８の上面９８ａに置かれることにより、支持部材９８によって第４延出部９４とレバー９５との間に介在される位置で支持される。

【0072】

第４延出部９４とレバー９５との間に介在部材１００を介在させた状態で、変位量検出部８３にレバー９５の変位量を検出させる。このとき、変位量検出部８３は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とのレバー９５の変位量を基準値Ｓとして検出する。検出された基準値Ｓは制御部８０に記憶される。これにより、制御部８０は、基準値Ｓに基づいてアクチュエータ７１を制御する。

【0073】

［実施形態の作用及び効果］
実施形態の作用及び効果を説明する。
（１）ロックバー６０がロック解除状態であるときに、レバー９５が前後方向において第４延出部９４から離れるように変位されることによって前後方向における第４延出部９４とレバー９５との間に介在部材１００を介在可能である。制御部８０は、変位量検出部８３によって検出された第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とのレバー９５の変位量である基準値Ｓに基づいて、アクチュエータ７１を制御する。そのため、ロックバー６０をロック解除状態に維持させたままで、レバー９５の位置を第１位置Ｐ１からずれた第２位置Ｐ２に変位させることができる。変位量検出部８３によって第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とのレバー９５の変位量を基準値Ｓとして検出することにより、基準値Ｓを用いて制御部８０にアクチュエータ７１を制御させることができるようになる。したがって、ロックバー６０をロック解除状態から変位させずにアクチュエータ７１の制御に係る調整を行えるため、アクチュエータ７１の制御に係る調整作業を容易にできる。

【0074】

（２）ピッキングリフト１０は、前後方向における第４延出部９４とレバー９５との間に介在された介在部材１００を支持する支持部材９８を備える。そのため、介在部材１００は、支持部材９８によって第４延出部９４とレバー９５との間に介在される位置で支持される。これにより、第４延出部９４とレバー９５との間に介在された介在部材１００の位置ずれを抑制できる。したがって、変位量検出部８３による基準値Ｓの検出をより正確に行えるため、アクチュエータ７１の制御に係る調整作業の精度を向上させることができる。

【0075】

（３）前後方向における第４延出部９４とレバー９５との間に介在部材１００が介在された状態である第２位置Ｐ２にレバー９５が位置する状態で、変位量検出部８３は基準値Ｓとしてのレバー９５の変位量を検出する。検出された基準値Ｓに基づいて、制御部８０はアクチュエータ７１を制御する。仮に、制御部８０が予め設定された設定値を基準値として用いてアクチュエータ７１の制御を行う場合、変位量検出部８３からの検出値として上記の設定値を得るまで、変位量検出部８３の設置位置をずらす作業が必要となる。実施形態によれば、そうした作業を行わずにアクチュエータ７１の制御に係る調整作業を完了できる。したがって、変位量検出部８３からの検出値が所望の設定値になるまで変位量検出部８３の設置位置をずらす場合と比較して、アクチュエータ７１の制御に係る調整作業を容易にできる。

【0076】

［変更例］
なお、実施形態は、以下のように変更して実施できる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施できる。

【0077】

○ パレット接触検出部８１の具体的な構成は適宜変更されてもよい。パレット接触検出部８１は、例えば、延伸部６４の先端部に取り付けられた磁石の磁気を検出する磁気センサであってもよい。

【0078】

○ ロック解除検出部８２の具体的な構成は適宜変更されてもよい。
○ 変位量検出部８３の具体的な構成は適宜変更されてもよい。
○ 支持部材９８の形状及び設置位置は適宜変更されてもよい。例えば、支持部材９８は、延出部材９０に取り付けられていてもよいし、支持部材９８と一体形成されていてもよい。

【0079】

○ ピッキングリフト１０から支持部材９８を省略してもよい。この場合、第２方向としての前後方向において、延出部としての第４延出部９４とレバー９５との間に介在部材１００を介在させる際に、介在部材１００を支持するための部材を設置してもよい。

【0080】

○ 第２位置Ｐ２は、ロックバー６０がロック状態であるときの第４延出部９４に当接するレバー９５の位置でなくてもよい。この場合、ロックバー６０がロック状態であるときの第４延出部９４に当接するレバー９５の位置と、前後方向における第４延出部９４とレバー９５との間に介在部材１００が介在された状態であるときのレバー９５の位置である第２位置Ｐ２と、が互いに異なる。この場合の第２位置Ｐ２は、例えば、ロックバー６０がロック解除状態からロック状態に変位する途中であるときの第４延出部９４に当接するレバー９５の位置であってもよい。この場合の基準値Ｓは、パレットロック装置１６がロック状態であると制御部８０が判定するための閾値に限らない。

【0081】

○ 延出部材９０の形状は適宜変更されてもよい。要するに、延出部材９０は、第１方向としての上下方向に延びる延出部を含むものであればよい。
○ ピッキングリフト１０は、前進方向の前側に本体部２１が位置するとともに後側に運転台３１が位置するタイプに限定されない。ピッキングリフト１０は、前進方向の前側に運転台３１が位置するとともに後側に本体部２１が位置するタイプであってもよい。この場合の前後方向は、実施形態の前後方向と反対方向になる。インストルメントパネル３５は、例えば、ガード３４に設けられてもよい。

【符号の説明】

【0082】

Ｄ２…下側デッキボード、Ｐ…パレット、Ｐ１…第１位置、Ｐ２…第２位置、Ｓ…基準値、１０…ピッキングリフト、３１…運転台、３２…フォーク、６０…ロックバー、７１…アクチュエータ、７２…リンク機構、７７ａ…スプリング、８０…制御部、８３…変位量検出部、９０…延出部材、９４…延出部としての第４延出部、９５…レバー、９８…支持部材、１００…介在部材。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】