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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025019383
(43)【公開日】2025-02-07
(54)【発明の名称】荷物受渡しシステム、無人地上運搬機及び荷物受渡し方法
(51)【国際特許分類】
B65G 61/00 20060101AFI20250131BHJP
G06Q 10/083 20240101ALI20250131BHJP
【ＦＩ】
B65G61/00 550
G06Q10/083
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023122970
(22)【出願日】2023-07-28
(71)【出願人】
【識別番号】308011351
【氏名又は名称】大和化成工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100131048
【弁理士】
【氏名又は名称】張川 隆司
(74)【代理人】
【識別番号】100174377
【弁理士】
【氏名又は名称】山内 健吾
(74)【代理人】
【識別番号】100215038
【弁理士】
【氏名又は名称】木村 友子
(72)【発明者】
【氏名】神谷 晴久
【テーマコード（参考）】
5L010
5L049
【Ｆターム（参考）】
5L010AA16
5L049AA16
(57)【要約】
【課題】無人地上運搬機と相手ボックスとの間で荷物の受渡しをする際に荷物の盗難や荷物が雨風に晒されることを抑制する。
【解決手段】無人地上運搬機２は、相手ボックス６０が設けられる場所まで移動する本体３と、宅配ボックス６０との間で荷物１００を受渡すための荷物ボックス８と、荷物ボックス８を宅配ボックス６０に接近させるアーム１５とを備える。荷物ボックス８と宅配ボックス６０とが接近した状態で、両ボックス８、６０の開閉扉１０、６３を開く。その後、両ボックス８、６０間で荷物１００を移動させる。その後、両開閉扉１０、６３を閉じる。その後、アーム１５は、荷物ボックス８を本体３に戻す。
【選択図】図２
【解決手段】無人地上運搬機２は、相手ボックス６０が設けられる場所まで移動する本体３と、宅配ボックス６０との間で荷物１００を受渡すための荷物ボックス８と、荷物ボックス８を宅配ボックス６０に接近させるアーム１５とを備える。荷物ボックス８と宅配ボックス６０とが接近した状態で、両ボックス８、６０の開閉扉１０、６３を開く。その後、両ボックス８、６０間で荷物１００を移動させる。その後、両開閉扉１０、６３を閉じる。その後、アーム１５は、荷物ボックス８を本体３に戻す。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
荷物を運ぶ無人地上運搬機と、
荷物収容空間を形成するとともに、その荷物収容空間の開口部を開閉させる開閉部を有した相手ボックスとを備え、
前記無人地上運搬機は、
前記荷物の収容部を有し、前記相手ボックスが設けられる場所まで移動する本体と、
前記本体に支持され、前記荷物を入れる荷物収容空間を形成するとともに、その荷物収容空間の開口部を開閉させる開閉部を有した荷物ボックスと、
前記場所において、前記本体が前記相手ボックスから離れた位置にある状態で、前記荷物ボックスを、前記荷物ボックスの前記開口部と前記相手ボックスの前記開口部とが対峙した接近位置へと移動させ、前記荷物ボックスと前記相手ボックスとの間での前記荷物の受渡しの完了後に、前記荷物ボックスを前記接近位置から前記本体へと移動させるボックス駆動部と、
前記荷物ボックスが前記接近位置にあるときに、前記荷物ボックスと前記相手ボックスとの間で前記荷物を移動させる荷物移動部と、
前記荷物が入れられた前記荷物ボックスを前記接近位置又は前記本体へと移動させるときには前記荷物ボックスの前記開閉部を閉じ、前記接近位置にある前記荷物ボックスと前記相手ボックスとの間で前記荷物の受渡しをするときには前記荷物ボックスの前記開閉部を開く開閉制御部とを備え、
前記相手ボックスの前記開閉部は、前記荷物の受渡しをするときに開き、前記荷物の受渡しの完了後に閉じる、
荷物受渡しシステム。
荷物収容空間を形成するとともに、その荷物収容空間の開口部を開閉させる開閉部を有した相手ボックスとを備え、
前記無人地上運搬機は、
前記荷物の収容部を有し、前記相手ボックスが設けられる場所まで移動する本体と、
前記本体に支持され、前記荷物を入れる荷物収容空間を形成するとともに、その荷物収容空間の開口部を開閉させる開閉部を有した荷物ボックスと、
前記場所において、前記本体が前記相手ボックスから離れた位置にある状態で、前記荷物ボックスを、前記荷物ボックスの前記開口部と前記相手ボックスの前記開口部とが対峙した接近位置へと移動させ、前記荷物ボックスと前記相手ボックスとの間での前記荷物の受渡しの完了後に、前記荷物ボックスを前記接近位置から前記本体へと移動させるボックス駆動部と、
前記荷物ボックスが前記接近位置にあるときに、前記荷物ボックスと前記相手ボックスとの間で前記荷物を移動させる荷物移動部と、
前記荷物が入れられた前記荷物ボックスを前記接近位置又は前記本体へと移動させるときには前記荷物ボックスの前記開閉部を閉じ、前記接近位置にある前記荷物ボックスと前記相手ボックスとの間で前記荷物の受渡しをするときには前記荷物ボックスの前記開閉部を開く開閉制御部とを備え、
前記相手ボックスの前記開閉部は、前記荷物の受渡しをするときに開き、前記荷物の受渡しの完了後に閉じる、
荷物受渡しシステム。
【請求項2】
前記荷物ボックスと前記相手ボックスの少なくとも一方は、前記荷物ボックスと前記相手ボックスとの対向方向に出っ張る形状の位置合わせ部を備え、
前記位置合わせ部が、前記荷物ボックスと前記相手ボックスのうち前記位置合わせ部が設けられない方の外面に対面した対面位置にあるときに、前記荷物ボックスの前記開口部の幅方向の位置と、前記相手ボックスの前記開口部の幅方向の位置とが合った状態となり、
前記ボックス駆動部は、前記位置合わせ部が前記対面位置にくるように前記荷物ボックスを移動させる請求項１に記載の荷物受渡しシステム。
前記位置合わせ部が、前記荷物ボックスと前記相手ボックスのうち前記位置合わせ部が設けられない方の外面に対面した対面位置にあるときに、前記荷物ボックスの前記開口部の幅方向の位置と、前記相手ボックスの前記開口部の幅方向の位置とが合った状態となり、
前記ボックス駆動部は、前記位置合わせ部が前記対面位置にくるように前記荷物ボックスを移動させる請求項１に記載の荷物受渡しシステム。
【請求項3】
前記無人地上運搬機と前記相手ボックスの少なくとも一方は、前記無人地上運搬機から前記相手ボックスへの荷重を減衰させる荷重減衰部を備える請求項１に記載の荷物受渡しシステム。
【請求項4】
前記相手ボックスは、前記接近位置にある前記荷物ボックスの重さを受ける受け部を備える請求項１に記載の荷物受渡しシステム。
【請求項5】
荷物の収容部を有し、相手ボックスが設けられる場所まで移動する本体と、
前記本体に支持されて、前記荷物を外空間から隔てるための部材と、
前記場所において、前記本体が前記相手ボックスから離れた位置にある状態で、前記荷物を前記部材で外空間から隔てながら、前記相手ボックスとの間で前記荷物の受渡しを行う受渡し部と、
を備える無人地上運搬機。
前記本体に支持されて、前記荷物を外空間から隔てるための部材と、
前記場所において、前記本体が前記相手ボックスから離れた位置にある状態で、前記荷物を前記部材で外空間から隔てながら、前記相手ボックスとの間で前記荷物の受渡しを行う受渡し部と、
を備える無人地上運搬機。
【請求項6】
前記部材は、前記荷物を入れる荷物収容空間を形成するとともに、その荷物収容空間の開口部を開閉させる開閉部を有した荷物ボックスであり、
前記受渡し部は、
前記場所において、前記本体が前記相手ボックスから離れた位置にある状態で、前記荷物ボックスを、前記相手ボックスに接近した接近位置へと移動させ、前記荷物ボックスと前記相手ボックスとの間での前記荷物の受渡しの完了後に、前記荷物ボックスを前記接近位置から前記本体へと移動させるボックス駆動部と、
前記荷物ボックスが前記接近位置にあるときに、前記荷物ボックスと前記相手ボックスとの間で前記開口部を通して前記荷物を移動させる荷物移動部と、
前記荷物が入れられた前記荷物ボックスを前記接近位置又は前記本体へと移動させるときには前記開閉部を閉じ、前記相手ボックスとの間で前記荷物の受渡しをするときには前記開閉部を開く開閉制御部と、
を備える請求項５に記載の無人地上運搬機。
前記受渡し部は、
前記場所において、前記本体が前記相手ボックスから離れた位置にある状態で、前記荷物ボックスを、前記相手ボックスに接近した接近位置へと移動させ、前記荷物ボックスと前記相手ボックスとの間での前記荷物の受渡しの完了後に、前記荷物ボックスを前記接近位置から前記本体へと移動させるボックス駆動部と、
前記荷物ボックスが前記接近位置にあるときに、前記荷物ボックスと前記相手ボックスとの間で前記開口部を通して前記荷物を移動させる荷物移動部と、
前記荷物が入れられた前記荷物ボックスを前記接近位置又は前記本体へと移動させるときには前記開閉部を閉じ、前記相手ボックスとの間で前記荷物の受渡しをするときには前記開閉部を開く開閉制御部と、
を備える請求項５に記載の無人地上運搬機。
【請求項7】
無人地上運搬機と相手ボックスとの間で荷物の受渡しを行う方法であって、
前記相手ボックスが設けられる場所において、前記無人地上運搬機の本体が前記相手ボックスから離れた位置にある状態で、前記無人地上運搬機に設けられる荷物ボックスを、前記荷物ボックスの収容空間を閉塞する開閉部と前記相手ボックスの収容空間を閉塞する開閉部とが対峙した位置まで接近させるステップと、
前記荷物ボックスの前記開閉部と前記相手ボックスの前記開閉部とを開くステップと、
前記荷物ボックスから前記相手ボックスへ、又は前記相手ボックスから前記荷物ボックスへと前記荷物を移動させるステップと、
前記荷物ボックスの前記開閉部と前記相手ボックスの前記開閉部とを閉じるステップと、
前記荷物ボックスを前記本体に戻すステップと、
をこの順に実行する荷物受渡し方法。
前記相手ボックスが設けられる場所において、前記無人地上運搬機の本体が前記相手ボックスから離れた位置にある状態で、前記無人地上運搬機に設けられる荷物ボックスを、前記荷物ボックスの収容空間を閉塞する開閉部と前記相手ボックスの収容空間を閉塞する開閉部とが対峙した位置まで接近させるステップと、
前記荷物ボックスの前記開閉部と前記相手ボックスの前記開閉部とを開くステップと、
前記荷物ボックスから前記相手ボックスへ、又は前記相手ボックスから前記荷物ボックスへと前記荷物を移動させるステップと、
前記荷物ボックスの前記開閉部と前記相手ボックスの前記開閉部とを閉じるステップと、
前記荷物ボックスを前記本体に戻すステップと、
をこの順に実行する荷物受渡し方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、荷物を運ぶ無人地上運搬機、それを利用した荷物受渡しシステム及び荷物受渡し方法に関する。
【背景技術】
【0002】
下記特許文献１、２には、無人地上運搬機としてのＵＧＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ｇｒｏｕｎｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）を利用して荷物の受渡しをすることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２－１１０２２７号公報
【特許文献2】特開２０２２－４７０００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
無人地上運搬機と相手側の荷受け又は荷渡しのためのボックス（相手ボックス）との間で荷物の受渡しをする際に、他人に荷物を盗られないようする必要がある。また、荷物が雨風に晒されるのは望ましくない。
【0005】
そこで、本開示は、無人地上運搬機と相手ボックスとの間で荷物の受渡しをする際に荷物の盗難や荷物が雨風に晒されることを抑制できる荷物受渡しシステム、無人地上運搬機及び荷物受渡し方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の荷物受渡しシステムは、
荷物を運ぶ無人地上運搬機と、
荷物収容空間を形成するとともに、その荷物収容空間の開口部を開閉させる開閉部を有した相手ボックスとを備え、
前記無人地上運搬機は、
前記荷物の収容部を有し、前記相手ボックスが設けられる場所まで移動する本体と、
前記本体に支持され、前記荷物を入れる荷物収容空間を形成するとともに、その荷物収容空間の開口部を開閉させる開閉部を有した荷物ボックスと、
前記場所において、前記本体が前記相手ボックスから離れた位置にある状態で、前記荷物ボックスを、前記荷物ボックスの前記開口部と前記相手ボックスの前記開口部とが対峙した接近位置へと移動させ、前記荷物ボックスと前記相手ボックスとの間での前記荷物の受渡しの完了後に、前記荷物ボックスを前記接近位置から前記本体へと移動させるボックス駆動部と、
前記荷物ボックスが前記接近位置にあるときに、前記荷物ボックスと前記相手ボックスとの間で前記荷物を移動させる荷物移動部と、
前記荷物が入れられた前記荷物ボックスを前記接近位置又は前記本体へと移動させるときには前記荷物ボックスの前記開閉部を閉じ、前記接近位置にある前記荷物ボックスと前記相手ボックスとの間で前記荷物の受渡しをするときには前記荷物ボックスの前記開閉部を開く開閉制御部とを備え、
前記相手ボックスの前記開閉部は、前記荷物の受渡しをするときに開き、前記荷物の受渡しの完了後に閉じる。
荷物を運ぶ無人地上運搬機と、
荷物収容空間を形成するとともに、その荷物収容空間の開口部を開閉させる開閉部を有した相手ボックスとを備え、
前記無人地上運搬機は、
前記荷物の収容部を有し、前記相手ボックスが設けられる場所まで移動する本体と、
前記本体に支持され、前記荷物を入れる荷物収容空間を形成するとともに、その荷物収容空間の開口部を開閉させる開閉部を有した荷物ボックスと、
前記場所において、前記本体が前記相手ボックスから離れた位置にある状態で、前記荷物ボックスを、前記荷物ボックスの前記開口部と前記相手ボックスの前記開口部とが対峙した接近位置へと移動させ、前記荷物ボックスと前記相手ボックスとの間での前記荷物の受渡しの完了後に、前記荷物ボックスを前記接近位置から前記本体へと移動させるボックス駆動部と、
前記荷物ボックスが前記接近位置にあるときに、前記荷物ボックスと前記相手ボックスとの間で前記荷物を移動させる荷物移動部と、
前記荷物が入れられた前記荷物ボックスを前記接近位置又は前記本体へと移動させるときには前記荷物ボックスの前記開閉部を閉じ、前記接近位置にある前記荷物ボックスと前記相手ボックスとの間で前記荷物の受渡しをするときには前記荷物ボックスの前記開閉部を開く開閉制御部とを備え、
前記相手ボックスの前記開閉部は、前記荷物の受渡しをするときに開き、前記荷物の受渡しの完了後に閉じる。
【0007】
本開示によれば、無人地上運搬機は、荷物ボックスを介して相手ボックスとの間で荷物の受渡しをするので、受渡し中の荷物が露出するのを抑制できる。これにより、荷物の盗難や荷物が雨風に晒されることを抑制できる。また、無人地上運搬機の本体と相手ボックスとが離れた状態で荷物の受渡しを行うので、例えば相手ボックスが、段差がある場所に設置された場合であっても、荷物の受渡しが可能となる。
【0008】
前記荷物ボックスと前記相手ボックスの少なくとも一方は、前記荷物ボックスと前記相手ボックスとの対向方向に出っ張る形状の位置合わせ部を備え、
前記位置合わせ部が、前記荷物ボックスと前記相手ボックスのうち前記位置合わせ部が設けられない方の外面に対面した対面位置にあるときに、前記荷物ボックスの前記開口部の幅方向の位置と、前記相手ボックスの前記開口部の幅方向の位置とが合った状態となり、
前記ボックス駆動部は、前記位置合わせ部が前記対面位置にくるように前記荷物ボックスを移動させてよい。
前記位置合わせ部が、前記荷物ボックスと前記相手ボックスのうち前記位置合わせ部が設けられない方の外面に対面した対面位置にあるときに、前記荷物ボックスの前記開口部の幅方向の位置と、前記相手ボックスの前記開口部の幅方向の位置とが合った状態となり、
前記ボックス駆動部は、前記位置合わせ部が前記対面位置にくるように前記荷物ボックスを移動させてよい。
【0009】
これによって、荷物ボックスの開口部と相手ボックスの開口部とが幅方向にずれてしまうのを抑制できる。
【0010】
前記無人地上運搬機と前記相手ボックスの少なくとも一方は、前記無人地上運搬機から前記相手ボックスへの荷重を減衰させる荷重減衰部を備えてよい。これによれば、荷物ボックスと相手ボックスとの接触時に相手ボックスが損傷するのを抑制できる。
【0011】
前記相手ボックスは、前記接近位置にある前記荷物ボックスの重さを受ける受け部を備えてよい。これによれば、荷物の受渡し中に荷物ボックスの開口部と相手ボックスの開口部とがずれてしまうのを抑制できる。
【0012】
本開示の無人地上運搬機は、
荷物の収容部を有し、相手ボックスが設けられる場所まで移動する本体と、
前記本体に支持されて、前記荷物を外空間から隔てるための部材と、
前記場所において、前記本体が前記相手ボックスから離れた位置にある状態で、前記荷物を前記部材で外空間から隔てながら、前記相手ボックスとの間で前記荷物の受渡しを行う受渡し部と、
を備える。
荷物の収容部を有し、相手ボックスが設けられる場所まで移動する本体と、
前記本体に支持されて、前記荷物を外空間から隔てるための部材と、
前記場所において、前記本体が前記相手ボックスから離れた位置にある状態で、前記荷物を前記部材で外空間から隔てながら、前記相手ボックスとの間で前記荷物の受渡しを行う受渡し部と、
を備える。
【0013】
前記部材は、前記荷物を入れる荷物収容空間を形成するとともに、その荷物収容空間の開口部を開閉させる開閉部を有した荷物ボックスであり、
前記受渡し部は、
前記場所において、前記本体が前記相手ボックスから離れた位置にある状態で、前記荷物ボックスを、前記相手ボックスに接近した接近位置へと移動させ、前記荷物ボックスと前記相手ボックスとの間での前記荷物の受渡しの完了後に、前記荷物ボックスを前記接近位置から前記本体へと移動させるボックス駆動部と、
前記荷物ボックスが前記接近位置にあるときに、前記荷物ボックスと前記相手ボックスとの間で前記開口部を通して前記荷物を移動させる荷物移動部と、
前記荷物が入れられた前記荷物ボックスを前記接近位置又は前記本体へと移動させるときには前記開閉部を閉じ、前記相手ボックスとの間で前記荷物の受渡しをするときには前記開閉部を開く開閉制御部と、
を備えてよい。
前記受渡し部は、
前記場所において、前記本体が前記相手ボックスから離れた位置にある状態で、前記荷物ボックスを、前記相手ボックスに接近した接近位置へと移動させ、前記荷物ボックスと前記相手ボックスとの間での前記荷物の受渡しの完了後に、前記荷物ボックスを前記接近位置から前記本体へと移動させるボックス駆動部と、
前記荷物ボックスが前記接近位置にあるときに、前記荷物ボックスと前記相手ボックスとの間で前記開口部を通して前記荷物を移動させる荷物移動部と、
前記荷物が入れられた前記荷物ボックスを前記接近位置又は前記本体へと移動させるときには前記開閉部を閉じ、前記相手ボックスとの間で前記荷物の受渡しをするときには前記開閉部を開く開閉制御部と、
を備えてよい。
【0014】
本開示の荷物受渡し方法は、
無人地上運搬機と相手ボックスとの間で荷物の受渡しを行う方法であって、
前記相手ボックスが設けられる場所において、前記無人地上運搬機の本体が前記相手ボックスから離れた位置にある状態で、前記無人地上運搬機に設けられる荷物ボックスを、前記荷物ボックスの収容空間を閉塞する開閉部と前記相手ボックスの収容空間を閉塞する開閉部とが対峙した位置まで接近させるステップと、
前記荷物ボックスの前記開閉部と前記相手ボックスの前記開閉部とを開くステップと、
前記荷物ボックスから前記相手ボックスへ、又は前記相手ボックスから前記荷物ボックスへと前記荷物を移動させるステップと、
前記荷物ボックスの前記開閉部と前記相手ボックスの前記開閉部とを閉じるステップと、
前記荷物ボックスを前記本体に戻すステップと、
をこの順に実行する。
無人地上運搬機と相手ボックスとの間で荷物の受渡しを行う方法であって、
前記相手ボックスが設けられる場所において、前記無人地上運搬機の本体が前記相手ボックスから離れた位置にある状態で、前記無人地上運搬機に設けられる荷物ボックスを、前記荷物ボックスの収容空間を閉塞する開閉部と前記相手ボックスの収容空間を閉塞する開閉部とが対峙した位置まで接近させるステップと、
前記荷物ボックスの前記開閉部と前記相手ボックスの前記開閉部とを開くステップと、
前記荷物ボックスから前記相手ボックスへ、又は前記相手ボックスから前記荷物ボックスへと前記荷物を移動させるステップと、
前記荷物ボックスの前記開閉部と前記相手ボックスの前記開閉部とを閉じるステップと、
前記荷物ボックスを前記本体に戻すステップと、
をこの順に実行する。
【0015】
本開示の無人地上運搬機及び荷物受渡し方法によれば、上記荷物受渡しシステムと同様の作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】宅配ボックスと、その前に位置する無人地上運搬機とを示す図である。
【図2】無人地上運搬機の荷物ボックスを、宅配ボックスに接近させた状態を示す図である。
【図3】無人地上運搬機の本体内を示す図である。
【図4】荷物ボックスの斜視図であり、シャッター式の開閉扉を例示する図である。
【図5】荷物ボックス、ダンパー及びアームを示す図である。
【図6】無人地上運搬機側に設けられる相手側扉制御部と、宅配ボックス側に設けられる扉制御部との第１例を示す図である。
【図7】無人地上運搬機側に設けられる相手側扉制御部と、宅配ボックス側に設けられる扉制御部との第２例を示す図である。
【図8】無人地上運搬機側に設けられる相手側扉制御部と、宅配ボックス側に設けられる扉制御部との第３例を示す図である。
【図9】無人地上運搬機側に設けられる相手側移動制御部と、宅配ボックス側に設けられる荷物移動制御部との第１例を示す図である。
【図10】無人地上運搬機側に設けられる相手側移動制御部と、宅配ボックス側に設けられる荷物移動制御部との第２例を示す図である。
【図11】無人地上運搬機の一部の構成を示すブロック図である。
【図12】無人地上運搬機から宅配ボックスに荷物を受け渡す処理のフローチャートである。
【図13】宅配ボックスに荷物ボックスを接近させる様子を示す図である。
【図14】接近した荷物ボックスと宅配ボックスとの両開閉扉が開いた状態を示す図である。
【図15】宅配ボックスから無人地上運搬機に荷物を受け渡す処理のフローチャートである。
【図16】悪路に設置された宅配ボックスと、無人地上運搬機との間で荷物の受渡しをする様子を示す図である。
【図17】変形例に係る荷物ボックス及び宅配ボックスを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下、本開示の実施形態を図面を参照しつつ説明する。図１、図２に示す荷物受渡しシステム１は、無人地上運搬機２（以下、地上機という場合がある）と、相手ボックスとしての宅配ボックス６０とを備える。なお、図１では、地上機２の本体３内を透視して図示している。また、図２では、荷物ボックス８内及び宅配ボックス６０内を透視して図示している。荷物受渡しシステム１は、地上機２と宅配ボックス６０との間で荷物１００の受渡しをするシステムである。荷物受渡しシステム１は、例えば地上機２から宅配ボックス６０への荷物１００の受渡しと、宅配ボックス６０から地上機２への荷物１００の受渡しの両方が可能に構成されるが、どちらか一方の受渡しのみを行うシステムとして構成されてもよい。先ず、地上機２の構成について説明する。
【0018】
（無人地上運搬機の構成）
地上機２は、荷物１００を運ぶ無人地上車両（ＵＧＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ｇｒｏｕｎｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。なお、地上機２は、車輪４を備えない運搬機（二足歩行ロボット等）でもよい。地上機２は、荷物１００の配送又は回収を行う業者側の基地（図示外）と、宅配ボックス６０が設けられる場所との間を屋外走行するように構成される。地上機２は、本体３と、荷物ボックス８と、アーム１５と、ダンパー２０とを備える。
地上機２は、荷物１００を運ぶ無人地上車両（ＵＧＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ｇｒｏｕｎｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。なお、地上機２は、車輪４を備えない運搬機（二足歩行ロボット等）でもよい。地上機２は、荷物１００の配送又は回収を行う業者側の基地（図示外）と、宅配ボックス６０が設けられる場所との間を屋外走行するように構成される。地上機２は、本体３と、荷物ボックス８と、アーム１５と、ダンパー２０とを備える。
【0019】
（本体の構成）
本体３は、下部に車輪４を有して、荷物１００の配送又は回収を行う業者側の基地と、宅配ボックス６０が設けられる場所との間を移動可能に構成される。本体３は、直進移動だけでなく、進行方向を変更可能に構成されてよい。
本体３は、下部に車輪４を有して、荷物１００の配送又は回収を行う業者側の基地と、宅配ボックス６０が設けられる場所との間を移動可能に構成される。本体３は、直進移動だけでなく、進行方向を変更可能に構成されてよい。
【0020】
図１、図３に示すように、本体３は、内側に、荷物１００及び荷物ボックス８を収容する内部空間５を有する。なお、図３では、本体３内を透視して図示するとともに、車輪４の回転軸が図３の紙面に直交する方向から本体３を見た図である。内部空間５は、図３に示すように、荷物ボックス８を配置させるボックス配置空間５ａと、荷物ボックス８に入れられていない荷物１００を配置させる荷物配置空間５ｂとを含む。これら空間５ａ、５ｂは隣接しており、空間５ａ、５ｂの間を荷物１００が移動できるようになっている。荷物配置空間５ｂは複数の荷物１００を配置可能な大きさに形成されてよい。荷物配置空間５ｂに配置される複数の荷物１００は、異なる宅配ボックス６０に配送される荷物でもよいし、同じ宅配ボックス６０に配送される荷物でもよい。荷物配置空間５ｂにおける複数の荷物１００の配置順は、異なる宅配ボックス６０への配送順であってよい。なお、内部空間５には、予め荷物１００が格納された荷物ボックス８のみが格納されてもよい。
【0021】
図１に示すように、本体３は、内部空間５と外空間とを導通させる開口部６と、開口部６を閉塞する開閉扉７とを有する。開口部６は例えば本体３の側面に形成される。開口部６は、荷物ボックス８を、本体３から出したり、本体３内に入れたりするための部分であり、荷物ボックス８を出し入れ可能な大きさに形成されている。開閉扉７は、開口部６を閉塞した閉位置と、開口部６を露出させる開位置との間で移動可能に設けられる。
【0022】
（荷物ボックスの構成）
荷物ボックス８は、本体３と宅配ボックス６０との間で、荷物１００を外空間から隔てながら受け渡すためのボックス（箱）である。荷物ボックス８は、後述のアーム１５を介して、本体３に支持される。図２、図４に示すように、荷物ボックス８の内側には、荷物１００を収容可能な荷物収容空間８ａが形成される。荷物ボックス８は、荷物収容空間８ａと外空間とを導通させる第１開口部９と、第１開口部９を閉塞する第１開閉扉１０とを有する。第１開口部９は、荷物ボックス８から荷物１００を出したり、荷物ボックス８内に荷物１００を入れたりするための開口部であり、荷物１００の出し入れが可能な大きさに形成される。また、第１開口部９は、宅配ボックス６０の開口部６２（図１参照）に対峙させて、宅配ボックス６０との間で荷物１００を受渡しするための開口部である。第１開口部９は、例えば荷物ボックス８の側面に形成されて、荷物１００を水平方向に出し入れ可能に形成される。第１開口部９は、荷物ボックス８が本体３内に格納された状態で、本体３の開口部６及び開閉扉７の側を向く。
荷物ボックス８は、本体３と宅配ボックス６０との間で、荷物１００を外空間から隔てながら受け渡すためのボックス（箱）である。荷物ボックス８は、後述のアーム１５を介して、本体３に支持される。図２、図４に示すように、荷物ボックス８の内側には、荷物１００を収容可能な荷物収容空間８ａが形成される。荷物ボックス８は、荷物収容空間８ａと外空間とを導通させる第１開口部９と、第１開口部９を閉塞する第１開閉扉１０とを有する。第１開口部９は、荷物ボックス８から荷物１００を出したり、荷物ボックス８内に荷物１００を入れたりするための開口部であり、荷物１００の出し入れが可能な大きさに形成される。また、第１開口部９は、宅配ボックス６０の開口部６２（図１参照）に対峙させて、宅配ボックス６０との間で荷物１００を受渡しするための開口部である。第１開口部９は、例えば荷物ボックス８の側面に形成されて、荷物１００を水平方向に出し入れ可能に形成される。第１開口部９は、荷物ボックス８が本体３内に格納された状態で、本体３の開口部６及び開閉扉７の側を向く。
【0023】
第１開閉扉１０は、第１開口部９を閉塞する閉位置と、第１開口部９を露出させる開位置との間で移動可能に設けられる。第１開閉扉１０は、例えば、開いたときに荷物ボックス８の外側に出ないように、すなわち荷物ボックス８内に収まるように構成されてよい。具体的には、図４に示すように、第１開閉扉１０は、第１開口部９の開口面に沿って開閉するとともに、折り曲げが可能なシャッターとしてよい。この場合、荷物ボックス８は、開位置にある第１開閉扉１０（シャッター）を内側に収納する収納部８ｂを有する。図４では、第１開閉扉１０は、荷物ボックス８の上面部の内側に収納される例を示している。これによれば、第１開閉扉１０と宅配ボックス６０の開閉扉６３（図１、図２参照）とが対峙した状態でも、第１開閉扉１０を開くことができる。
【0024】
なお、第１開閉扉１０は、図４に示すシャッター以外の構造（横開き扉、縦開き扉、回転扉等）でもよい。この場合でも、第１開閉扉１０は、開いたときに荷物ボックス８内に収納されるとしてよく、例えば、荷物ボックス８の内側に回動する扉であってよい。また、第１開閉扉１０は、宅配ボックス６０の開閉扉６３に対峙した接近位置にある状態でも開くことができるのであれば、荷物ボックス８の外側に出るように開いてもよい。この場合、第１開閉扉１０は、第１開口部９の開口面に平行にスライド移動するように構成されてよい。
【0025】
荷物ボックス８の、第１開口部９が形成された外面（第１開閉扉１０の表面も含む）は、宅配ボックス６０の、開口部６２が形成された外面（宅配ボックス６０の開閉扉６３の表面も含む）に合った形状に形成され、具体的には例えば平面に形成される。これによれば、荷物ボックス８を宅配ボックス６０に接近させたときに、両開口部９、６２（両開閉扉１０、６３）の位置を合わせやすくできる。なお、荷物ボックス８の、第１開口部９が形成された外面と、宅配ボックス６０の、開口部６２が形成された外面とは、互いに合った曲面、すなわち同一曲率の曲面に形成されてもよい。
【0026】
図２に示すように、荷物ボックス８は、荷物収容空間８ａと外空間とを導通させる第２開口部１１と、第２開口部１１を閉塞する第２開閉扉１２とを有してよい。第２開口部１１は、荷物ボックス８の、第１開口部９が形成される外面とは別の外面（例えば、第１開口部９が形成される側面の反対側の側面）に形成される。第２開口部１１は、荷物ボックス８が本体３内に格納された状態で、本体３内の荷物配置空間５ｂ（図３参照）の側を向く位置に形成される。第２開口部１１は、本体３内で、荷物ボックス８に荷物１００を入れたり、荷物ボックス８から荷物１００を出したりするための開口部であり、荷物１００の出し入れが可能な大きさに形成される。第２開閉扉１２は、第２開口部１１を閉塞する閉位置と、第２開口部１１を露出させる開位置との間で移動可能に設けられる。
【0027】
なお、荷物ボックス８は、第１開口部９及び第２開口部１１の役割を兼用する１つの開口部のみを有し、第１開閉扉１０及び第２開閉扉１２の役割を兼用する１つの開閉扉を有してもよい。この場合、地上機２は、本体３内で荷物ボックス８の向きを変更する機構を備えて、その機構により、本体３内で荷物ボックス８の開口部（開閉扉）を、荷物配置空間５ｂの側に向けたり、本体３の開口部６及び開閉扉７の側に向けたりしてよい。
【0028】
図２、図５に示すように、荷物ボックス８は、宅配ボックス６０に接近したときに、第１開口部９の下端（言い換えれば、荷物収容空間８ａの底面）の上下方向位置と、宅配ボックス６０の開口部６２の下端（言い換えれば、宅配ボックス６０内の荷物収容空間の底面）の上下方向位置とを合わせるための位置合わせ部１３を有する。位置合わせ部１３は、例えば、荷物ボックス８の、第１開口部９が形成される側面の上端から水平方向に出っ張る形状に形成される。その出っ張り方向は、荷物ボックス８と宅配ボックス６０との対向方向であり、より具体的には、荷物ボックス８から宅配ボックス６０の方に向かう方向である。位置合わせ部１３は、例えば荷物ボックス８の上面に連続した面を形成する板状に形成される。
【0029】
図２に示すように、位置合わせ部１３が、宅配ボックス６０の上面６１ｂに対面した対面位置にあるときに、荷物ボックス８の開口部９の下端位置と、宅配ボックス６０の開口部６２の下端位置とが一致する。言い換えれば、位置合わせ部１３が、宅配ボックス６０の上面６１ｂに対面した対面位置にあるときに、荷物ボックス８内の底面の高さと、宅配ボックス６０内の底面の高さとが一致する。
【0030】
位置合わせ部１３は、宅配ボックス６０の上面６１ｂに対面した位置にあるときに、上面６１ｂに接触してもよいし、上面６１ｂから微小距離離れていてもよい。位置合わせ部１３は、上面６１ｂに接触する場合には、荷物ボックス８の重さを宅配ボックス６０に伝える重さ伝達部として機能する。
【0031】
図５に示すように、荷物ボックス８は、ダンパー２０を介して、アーム１５に接続される接続部１４を有する。接続部１４は、荷物ボックス８の側面のうち、第１開口部９の左右両側に位置する左側面及び右側面のそれぞれから突出するように設けられる。
【0032】
（アームの構成）
図１、図２、図５に示すアーム１５は、荷物ボックス８を支持するとともに、荷物ボックス８を本体３と宅配ボックス６０との間で移動させるボックス駆動部である。アーム１５は、長手状に形成されて、長手方向の一端が本体３に支持され、他端がダンパー２０を介して荷物ボックス８に接続される。アーム１５は、本体３の開口部６を通して、荷物ボックス８を本体３から出したり、本体３内に入れたりする。荷物ボックス８が本体３内に格納されているときには、アーム１５も本体３内に格納されてよい。
図１、図２、図５に示すアーム１５は、荷物ボックス８を支持するとともに、荷物ボックス８を本体３と宅配ボックス６０との間で移動させるボックス駆動部である。アーム１５は、長手状に形成されて、長手方向の一端が本体３に支持され、他端がダンパー２０を介して荷物ボックス８に接続される。アーム１５は、本体３の開口部６を通して、荷物ボックス８を本体３から出したり、本体３内に入れたりする。荷物ボックス８が本体３内に格納されているときには、アーム１５も本体３内に格納されてよい。
【0033】
アーム１５は、本体３の外側で、水平方向における荷物ボックス８の位置、具体的には、本体３の、開口部６が形成された側面に直角な方向（言い換えれば、荷物ボックス８と宅配ボックス６０との対向方向）における荷物ボックス８の位置（図１、図２の紙面の左右方向の位置）を変化させることが可能に構成される。また、アーム１５は、本体３の外側で、荷物ボックス８の、上下方向における位置を変化させることが可能に構成される。さらに、アーム１５は、本体３の外側で、上記対向方向と上下方向の双方に直角な方向（図１、図２の紙面に直角な方向）における荷物ボックス８の位置を変化させることが可能に構成されてよい。
【0034】
詳しくは、アーム１５は、長手状の複数の骨格部１６と、複数の骨格部１６の１つである基端側骨格部１６ａと本体３とを連結する基端連結部１７と、骨格部１６同士を連結する中間連結部１８と、複数の骨格部１６の１つである先端側骨格部１６ｂとダンパー２０とを連結する先端連結部１９とを有する。図１、図２、図５の例では、骨格部１６の個数が２つの例を示しているが、３つ以上でもよい。基端連結部１７は、基端側骨格部１６ａと本体３との角度（図１、図２の紙面に直角な軸線回りの角度）を変化させることが可能に、本体３に連結される。基端連結部１７は、基端側骨格部１６ａと本体３との、上下方向の軸線回りの角度も変化させることが可能に構成されてよい。
【0035】
中間連結部１８は、２つの骨格部１６間の角度（図１の紙面に直角な軸線回りの角度）を変化させることが可能に、骨格部１６同士を連結する。中間連結部１８は、２つの骨格部１６間の、上下方向の軸線回りの角度も変化させることが可能に構成されてよい。
【0036】
図５に示すように、先端連結部１９は、先端側骨格部１６ｂの先端から２つに分岐した形状に形成される。一方の分岐部１９ａは、荷物ボックス８の左右側面の一方側に設けられたダンパー２０ａに連結される。他方の分岐部１９ｂは、荷物ボックス８の左右側面の他方側に設けられたダンパー２０ｂに連結される。先端連結部１９は、骨格部１６ａ、１６ｂ間の角度、及び骨格部１６ａと本体３との角度に関わらず、荷物ボックス８の上下方向が常に鉛直方向を向くように（荷物ボックス８が斜めに傾かないように）、ダンパー２０に連結される。さらに、先端連結部１９は、骨格部１６ａ、１６ｂ間の角度、及び骨格部１６ａと本体３との角度に関わらず、ダンパー２０の作動方向が常に一定方向（具体的には例えば鉛直方向）を向くように、ダンパー２０に連結される。
【0037】
（ダンパーの構成）
ダンパー２０は、ダンパー２０に加わる所定方向の衝撃を吸収するとともに、ダンパー２０に加わる所定方向の荷重を減衰させる荷重減衰部である。ダンパー２０は、荷物ボックス８の左右側面の両側それぞれに設けられる。ダンパー２０は、図５に示すように、例えば、所定方向に伸縮する伸縮式のダンパーとしてよい。この場合、ダンバー２０は、ピストン２１と、ピストン２１を収容する筒状の収容部２２と、ピストン２１に連結された棒状部２３とを有する。ピストン２１は、収容部２２内で筒状の軸線方向に移動可能に設けられる。収容部２２内には、オイルや気体などが充填されている。棒状部２３は、収容部２２の外側に突出した突出端部を有する。
ダンパー２０は、ダンパー２０に加わる所定方向の衝撃を吸収するとともに、ダンパー２０に加わる所定方向の荷重を減衰させる荷重減衰部である。ダンパー２０は、荷物ボックス８の左右側面の両側それぞれに設けられる。ダンパー２０は、図５に示すように、例えば、所定方向に伸縮する伸縮式のダンパーとしてよい。この場合、ダンバー２０は、ピストン２１と、ピストン２１を収容する筒状の収容部２２と、ピストン２１に連結された棒状部２３とを有する。ピストン２１は、収容部２２内で筒状の軸線方向に移動可能に設けられる。収容部２２内には、オイルや気体などが充填されている。棒状部２３は、収容部２２の外側に突出した突出端部を有する。
【0038】
ダンパー２０は、荷物ボックス８とアーム１５との間に介在するように設けられる。具体的には、収容部２２がアーム１５の先端連結部１９に接続される。棒状部２３の突出端部が荷物ボックス８の接続部１４に接続される。
【0039】
ダンパー２０は、荷物ボックス８への上下方向の荷重を減衰させるように、設けられる。具体的には、ダンパー２０は、その作動方向（ピストン２１の移動方向）が例えば水平方向よりも鉛直方向に近い方向を向くように、設けられる。この場合、ダンパー２０の作動方向は鉛直方向でもよいし、鉛直方向に対して傾いた方向でもよい。ダンパー２０は、鉛直方向に加えて水平方向の荷重も減衰させるように構成されてもよい。なお、ダンパー２０とは別に、荷物ボックス８及びそれに接触する宅配ボックス６０への水平方向の荷重を減衰させるダンパーが設けられてもよい。
【0040】
ダンパー２０は、荷物ボックス８がアーム１５により持ち上げられたときに、荷物ボックス８の全重量を、ダンパー２０の下死点で支える。すなわち、荷物ボックス８がアーム１５により持ち上げられたときに、ピストン２１は収容部２２内の下面（下死点）に接触する。
【0041】
（本体内荷物移動部の構成）
地上機２は、本体３内で荷物１００を移動させる本体内荷物移動部２４（図３参照）と、その移動部２４を駆動制御する本体荷物制御部２５（図１１参照）とを備える。本体内荷物移動部２４は、荷物配置空間５ｂの荷物１００を、荷物ボックス８の第２開口部１１（第２開閉扉１２）の手前まで移動させる第１移動部と、第２開口部１１の手前に位置する荷物１００を荷物ボックス８内に移動させる第２移動部とを含んでよい。第１移動部は、荷物１００を水平方向に移動させる水平移動部（例えばベルトコンベア）を含んでよい。また、第１移動部は、荷物１００を上下方向に移動させる上下移動部を含んでよい。第１移動部は、複数の荷物１００を本体３内で循環（ローテーション）させる循環移動部（例えばロータリーコンベアー）を含んでよい。第２移動部は、例えば荷物１００を荷物ボックス８の方に押し出す押出部又は荷物ボックス８内に荷物１００を引き込む引込部としてよい。なお、第２移動部は、後述のボックス荷物移動部３２（図２参照）としてもよい。また、第１移動部が第２移動部を兼ねてもよい。
地上機２は、本体３内で荷物１００を移動させる本体内荷物移動部２４（図３参照）と、その移動部２４を駆動制御する本体荷物制御部２５（図１１参照）とを備える。本体内荷物移動部２４は、荷物配置空間５ｂの荷物１００を、荷物ボックス８の第２開口部１１（第２開閉扉１２）の手前まで移動させる第１移動部と、第２開口部１１の手前に位置する荷物１００を荷物ボックス８内に移動させる第２移動部とを含んでよい。第１移動部は、荷物１００を水平方向に移動させる水平移動部（例えばベルトコンベア）を含んでよい。また、第１移動部は、荷物１００を上下方向に移動させる上下移動部を含んでよい。第１移動部は、複数の荷物１００を本体３内で循環（ローテーション）させる循環移動部（例えばロータリーコンベアー）を含んでよい。第２移動部は、例えば荷物１００を荷物ボックス８の方に押し出す押出部又は荷物ボックス８内に荷物１００を引き込む引込部としてよい。なお、第２移動部は、後述のボックス荷物移動部３２（図２参照）としてもよい。また、第１移動部が第２移動部を兼ねてもよい。
【0042】
本体内荷物移動部２４は、荷物ボックス８から荷物１００を出す荷出し移動部を含んでよい。荷出し移動部は、後述のボックス荷物移動部３２（図２参照）としてもよい。
【0043】
なお、本体内荷物移動部２４は荷物１００を持ち上げて荷物ボックス８に出し入れする荷物持ち上げ部でもよい。
【0044】
図１１の本体荷物制御部２５は、本体３内で、荷物１００を荷物ボックス８に入れるように、又は、荷物ボックス８から荷物１００を出すように、本体内荷物移動部２４を制御する。
【0045】
（ボックス扉制御部、相手側扉制御部の構成）
地上機２は、荷物ボックス８の第１開閉扉１０及び第２開閉扉１２の開閉を制御するボックス扉制御部２６（図１１参照）を備える。ボックス扉制御部２６は、宅配ボックス６０の開閉扉６３を開閉制御する相手側扉制御部を含んでよい。相手側扉制御部は、荷物ボックス８が宅配ボックス６０に接近した接近位置にある状態で、宅配ボックス６０の開閉扉６３を開閉制御する。
地上機２は、荷物ボックス８の第１開閉扉１０及び第２開閉扉１２の開閉を制御するボックス扉制御部２６（図１１参照）を備える。ボックス扉制御部２６は、宅配ボックス６０の開閉扉６３を開閉制御する相手側扉制御部を含んでよい。相手側扉制御部は、荷物ボックス８が宅配ボックス６０に接近した接近位置にある状態で、宅配ボックス６０の開閉扉６３を開閉制御する。
【0046】
具体的には、相手側扉制御部は、例えば図６に示すように、荷物ボックス８が宅配ボックス６０に接近した接近位置にあるときに、宅配ボックス６０に設けられた扉開閉スイッチ６５に当たって該スイッチ６５を操作するスイッチ操作部材２７としてよい。スイッチ操作部材２７は、例えば、荷物ボックス８の、開閉扉１０が設けられる外面（前面）から突出する突出部としてよい。扉開閉スイッチ６５は、例えば、宅配ボックス６０の、開閉扉６３が設けられる外面（前面）に形成される凹部６６内に設けられてよい。この場合、荷物ボックス８が宅配ボックス６０に接近するに伴い、スイッチ操作部材２７が凹部６６に挿入されて、扉開閉スイッチ６５がオンする。また、荷物ボックス８が宅配ボックス６０から離れるに伴い、スイッチ操作部材２７が扉開閉スイッチ６５から離間し、扉開閉スイッチ６５がオフする。なお、扉開閉スイッチ６５は例えば押下スイッチとしてよい。凹部６６内に扉開閉スイッチ６５が設けられることで、扉開閉スイッチ６５が他人に操作されてしまうのを抑制できる。
【0047】
なお、地上機２は、スイッチ操作部材２７を、荷物ボックス８から突出させる突出位置と、荷物ボックス８内に退避した退避位置との間で移動させる駆動部を備えてもよい。
【0048】
図６の場合、宅配ボックス６０は、スイッチ６５がオンされたことに基づいて開閉扉６３を開き、スイッチ６５がオフされたことに基づいて開閉扉６３を閉じる扉駆動部６７を備える。
【0049】
相手側扉制御部は図７のように構成されてもよい。図７では、相手側扉制御部は、荷物ボックス８が宅配ボックス６０に接近した接近位置にあるときに、宅配ボックス６０の開閉扉６３自体又は開閉扉６３の開閉機構に設けられた係合部６８に係合する係合部２８（歯車等）と、係合部２８を駆動制御する制御部２９とを含む。係合部２８は、宅配ボックス６０の係合部６８に係合した状態で第１方向に駆動されると、開閉扉６３を開き、第１方向の反対の第２方向に駆動されると、開閉扉６３を閉じるように、構成される。なお、係合部２８は、荷物ボックス８の開閉扉１０の開閉機構の一部を構成してもよい。この場合、係合部２８が上記第１方向に駆動されると開閉扉１０が開き、上記第２方向に駆動されると開閉扉１０が閉じる。
【0050】
制御部２９は、荷物ボックス８が宅配ボックス６０に接近した接近位置にある状態で、荷物ボックス８と宅配ボックス６０との間で荷物１００の受渡しをするときに、係合部２８を第１方向に駆動し、その受渡しが完了したときに、係合部２８を第２方向に駆動する。
【0051】
このように、図７の場合は、地上機２（荷物ボックス８）からの駆動力を宅配ボックス６０の開閉扉６３に伝達させることで、開閉扉６３を開閉させる。この場合、宅配ボックス６０は、開閉扉６３を開閉させる電動部材（モータ等）を備えなくてよい。
【0052】
相手側扉制御部は図８のように構成されてもよい。図８では、相手側扉制御部は、宅配ボックス６０側に無線送信する送信部３０と、送信部３０を介して、宅配ボックス６０側に、開閉扉６３の開閉を指示する開閉指示信号を送信する制御部３１とを含む。これら送信部３０及び制御部３１は、荷物ボックス８に設けられてもよいし、地上機２の、荷物ボックス８以外の部分（例えば本体３）に設けられてもよい。
【0053】
送信部３０の通信媒体は電波、赤外線、光などいずれの媒体でもよい。制御部３１は、荷物ボックス８が宅配ボックス６０に接近した接近位置にある状態で、荷物ボックス８と宅配ボックス６０との間で荷物１００の受渡しをするときに、開閉扉６３が開くことを指示する信号を送信部３０に送信させる。制御部３１は、荷物１００の受渡しが完了したときに、開閉扉６３が閉じることを指示する信号を送信部３０に送信させる。
【0054】
図８の場合、宅配ボックス６０は、送信部３０から送信される開閉指示信号を受信する受信部６９と、受信部６９が受信した開閉指示信号に基づいて、開閉扉６３を開閉させる扉駆動部７０とを備える。
【0055】
（ボックス荷物移動部の構成）
地上機２は、荷物ボックス８と宅配ボックス６０とが接近した状態で、荷物ボックス８から荷物１００を出すように、又は荷物ボックス８に荷物１００を入れるように、荷物１００を移動させるボックス荷物移動部３２（図２参照）と、その移動部３２を駆動制御するボックス荷物制御部３３（図１１参照）とを備える。ボックス荷物移動部３２は、荷物ボックス８から宅配ボックス６０に荷物１００を移動させる荷渡し移動部を含んでよい。ボックス荷物移動部３２は、宅配ボックス６０から荷物ボックス８へ荷物１００を移動させる荷受け移動部を含んでよい。荷渡し移動部及び荷受け移動部は兼用されてもよいし、別体に設けられてもよい。ボックス荷物移動部３２（荷渡し移動部及び荷受け移動部）は、例えば荷物ボックス８内の底面に設けられるベルトコンベアーとしてよい。荷渡し移動部は、荷物１００を宅配ボックス６０の方に押し出す押出部（ピストン等の伸縮部）でもよい。荷受け移動部は、宅配ボックス６０の方に伸びて荷物１００を吸引する伸縮吸引部でもよい。
地上機２は、荷物ボックス８と宅配ボックス６０とが接近した状態で、荷物ボックス８から荷物１００を出すように、又は荷物ボックス８に荷物１００を入れるように、荷物１００を移動させるボックス荷物移動部３２（図２参照）と、その移動部３２を駆動制御するボックス荷物制御部３３（図１１参照）とを備える。ボックス荷物移動部３２は、荷物ボックス８から宅配ボックス６０に荷物１００を移動させる荷渡し移動部を含んでよい。ボックス荷物移動部３２は、宅配ボックス６０から荷物ボックス８へ荷物１００を移動させる荷受け移動部を含んでよい。荷渡し移動部及び荷受け移動部は兼用されてもよいし、別体に設けられてもよい。ボックス荷物移動部３２（荷渡し移動部及び荷受け移動部）は、例えば荷物ボックス８内の底面に設けられるベルトコンベアーとしてよい。荷渡し移動部は、荷物１００を宅配ボックス６０の方に押し出す押出部（ピストン等の伸縮部）でもよい。荷受け移動部は、宅配ボックス６０の方に伸びて荷物１００を吸引する伸縮吸引部でもよい。
【0056】
（相手側移動制御部の構成）
地上機２は、宅配ボックス６０側に設けられる荷物移動部６４（図２参照）を駆動制御する相手側移動制御部を備えてよい。相手側移動制御部は、荷物ボックス８と宅配ボックス６０とが接近した状態で、荷物ボックス８の荷物移動部３２と、宅配ボックス６０の荷物移動部６４（例えばベルトコンベア）とが同期して同方向に駆動されように、荷物移動部６４を駆動制御する。
地上機２は、宅配ボックス６０側に設けられる荷物移動部６４（図２参照）を駆動制御する相手側移動制御部を備えてよい。相手側移動制御部は、荷物ボックス８と宅配ボックス６０とが接近した状態で、荷物ボックス８の荷物移動部３２と、宅配ボックス６０の荷物移動部６４（例えばベルトコンベア）とが同期して同方向に駆動されように、荷物移動部６４を駆動制御する。
【0057】
相手側移動制御部は、例えば図９のように構成されてよい。図９の相手側移動制御部は、荷物ボックス８が宅配ボックス６０に接近した接近位置にあるときに、宅配ボックス６０に設けられる係合部７１（歯車等）に係合する係合部３４（歯車等）と、係合部３４を駆動制御する制御部３５とを含む。係合部３４は、係合部７１に係合した状態で第１方向に駆動されると、荷物１００を宅配ボックス６０内に入れる方向に荷物移動部６４を駆動する。係合部３４は、係合部７１に係合した状態で、第１方向の反対の第２方向に駆動されると、荷物１００を宅配ボックス６０から出す方向に荷物移動部６４を駆動する。
【0058】
制御部３５は、荷物ボックス８が宅配ボックス６０に接近した状態で、荷物ボックス８から宅配ボックス６０へと荷物１００を移動させるときには、係合部３４を上記第１方向に駆動する。制御部３５は、宅配ボックス６０から荷物ボックス８へと荷物１００を移動させるときには、係合部３４を上記第２方向に駆動する。
【0059】
なお、係合部３４は、荷物ボックス８の荷物移動部３２の駆動機構の一部を構成してもよい。この場合、荷物移動部３２は、係合部３４が上記第１方向に駆動されると、荷物ボックス８から荷物１００を出すように駆動される。荷物移動部３２は、係合部３４が上記第２方向に駆動されると、荷物ボックス８に荷物１００を入れるように駆動される。この場合の制御部３５は、荷物移動部３２を駆動制御する制御部（図１１のボックス荷物制御部３３）を構成する。
【0060】
このように、図９の相手側移動制御部は、地上機２（荷物ボックス８）からの駆動力を荷物移動部６４に伝達させることで、荷物移動部６４を駆動する。この場合、宅配ボックス６０は、荷物移動部６４を駆動する電動部材（モータ等）を備えなくてよい。
【0061】
また、相手側移動制御部は図１０のように構成されてもよい。図１０の相手側移動制御部は、宅配ボックス６０側に無線送信する送信部３６と、送信部３６を介して、宅配ボックス６０側に、荷物移動部６４の駆動を指示する駆動指示信号を送信する制御部３７とを含む。これら送信部３６及び制御部３７は、荷物ボックス８に設けられてもよいし、地上機２の、荷物ボックス８以外の部分（例えば本体３）に設けられてもよい。
【0062】
送信部３６の通信媒体は電波、赤外線、光などいずれの媒体でもよい。制御部３７は、荷物ボックス８から宅配ボックス６０へと荷物１００を移動させるときには、宅配ボックス６０に荷物１００を入れる方向に、荷物移動部６４を駆動することを指示する信号を送信部３６に送信させる。また、制御部３７は、宅配ボックス６０から荷物ボックス８へと荷物１００を移動させるときには、宅配ボックス６０から荷物１００を出す方向に、荷物移動部６４を駆動することを指示する信号を送信部３６に送信させる。制御部３７は、荷物ボックス８と宅配ボックス６０との間での荷物１００の受渡しが完了したときに、荷物移動部６４の駆動を停止させる信号を送信部３６に送信させてよい。
【0063】
図１０の場合、宅配ボックス６０は、送信部３６から送信される信号を受信する受信部７２と、受信部７２が受信した信号に基づいて、荷物移動部６４を駆動する駆動部７３とを備える。
【0064】
なお、相手側移動制御部は、荷物ボックス８と宅配ボックス６０とが接近した状態で、宅配ボックス６０側に設けられたスイッチを操作するスイッチ操作部材（図示外）と、そのスイッチ操作部材を駆動制御する制御部（図示外）とを含んで構成されてもよい。この場合、宅配ボックス６０は、スイッチの操作に基づいて、荷物移動部６４を駆動制御する駆動部（図示外）を備える。上記スイッチは、荷物移動部６４の駆動方向に応じた操作方向（第１操作方向、第２操作方向）を有したスイッチでもよいし、荷物移動部６４の駆動方向毎のスイッチ（第１スイッチ、第２スイッチ）を含んでもよい。荷物移動部６４の駆動部は、スイッチが第１操作方向に操作された場合、又は第１スイッチが操作された場合には、荷物１００を宅配ボックス６０に入れる方向に、荷物移動部６４を駆動する。駆動部は、スイッチが第２操作方向に操作された場合、又は第２スイッチが操作された場合には、荷物１００を宅配ボックス６０から出す方向に、荷物移動部６４を駆動する。
【0065】
（地上機のその他の構成）
図１１に示すように、地上機２は、さらに、本体３の移動（車輪４の駆動）を制御する本体移動制御部３８と、本体３の開閉扉７を開閉制御する本体扉制御部３９と、アーム１５を駆動制御するアーム制御部４０とを備える。アーム制御部４０は、荷物ボックス８を本体３から出したり、入れたりするように、アーム１５を駆動制御する。アーム制御部４０は、荷物ボックス８を本体３から出した状態で、アーム１５の各骨格部１６の位置を制御し、言い換えれば、基端側骨格部１６ａと本体３との角度、及び骨格部１６ａ、１６ｂ間の角度を制御する。
図１１に示すように、地上機２は、さらに、本体３の移動（車輪４の駆動）を制御する本体移動制御部３８と、本体３の開閉扉７を開閉制御する本体扉制御部３９と、アーム１５を駆動制御するアーム制御部４０とを備える。アーム制御部４０は、荷物ボックス８を本体３から出したり、入れたりするように、アーム１５を駆動制御する。アーム制御部４０は、荷物ボックス８を本体３から出した状態で、アーム１５の各骨格部１６の位置を制御し、言い換えれば、基端側骨格部１６ａと本体３との角度、及び骨格部１６ａ、１６ｂ間の角度を制御する。
【0066】
さらに、地上機２は、地上機２の制御に必要な各種データを記憶する記憶部４１と、外部と無線通信する通信部４２と、各種センサ４３とを備える。通信部４２は、荷物１００の配送又は回収を行う業者側の施設に設けられた業者側通信部と通信を行う通信部、宅配ボックス６０側に設けられた宅配ボックス側通信部と通信を行う通信部、又は宅配ボックス６０の場所に向かう経路上に設けられた経路上通信部と通信を行う通信部を含んでよい。
【0067】
センサ４３は、例えば、地上機２の現在位置を検知する現在位置センサ４４（ＧＰＳセンサ、方位センサなど）、地上機２（本体３）の周囲又は本体３から出された荷物ボックス８の周囲を撮影する撮影部４５、荷物ボックス８と宅配ボックス６０との接触を検知する接触センサ４６、本体３又は荷物ボックス８と宅配ボックス６０との距離を検知する距離センサ４７などを含んでよい。接触センサ４６は、荷物ボックス８の前面（開閉扉１０の表面を含む）と、宅配ボックス６０の前面（開閉扉６３の表面を含む）との接触を検知するセンサ、荷物ボックス８の位置合わせ部１３と宅配ボックス６０の上面６１ｂとの接触を検知するセンサなどを含んでよい。距離センサ４７は、荷物ボックス８の前面（開閉扉１０の表面を含む）と、宅配ボックス６０の前面（開閉扉６３の表面を含む）との距離を検知するセンサ、荷物ボックス８の位置合わせ部１３と宅配ボックス６０の上面６１ｂとの距離を検知するセンサなどを含んでよい。
【0068】
（宅配ボックスの構成）
次に、宅配ボックス６０の構成を説明する。宅配ボックス６０は、地上機２からの荷物１００を受け取る荷物受取ボックスであるとともに、地上機２に回収させる荷物１００を入れる荷物回収ボックスである。宅配ボックス６０は、例えば戸建住宅、集合住宅、施設、事業所等に設けられる。また、宅配ボックス６０は例えば屋外に設けられる。図１、図２に示すように、宅配ボックス６０は、本体ボックス６１と、荷物移動部６４とを備える。
次に、宅配ボックス６０の構成を説明する。宅配ボックス６０は、地上機２からの荷物１００を受け取る荷物受取ボックスであるとともに、地上機２に回収させる荷物１００を入れる荷物回収ボックスである。宅配ボックス６０は、例えば戸建住宅、集合住宅、施設、事業所等に設けられる。また、宅配ボックス６０は例えば屋外に設けられる。図１、図２に示すように、宅配ボックス６０は、本体ボックス６１と、荷物移動部６４とを備える。
【0069】
本体ボックス６１は、その内側に、荷物１００を収容可能な荷物収容空間６１ａを有する。本体ボックス６１は、荷物収容空間６１ａと外空間とを導通させる開口部６２と、開口部６２を閉塞する開閉扉６３とを有する。開口部６２は、本体ボックス６１から荷物１００を出したり、本体ボックス６１内に荷物１００を入れたりするための開口部であり、荷物１００の出し入れが可能な大きさに形成される。開口部６２は、荷物ボックス８の開口部９と同じ大きさ（同じ形状）に形成されてもよいし、異なる大きさに形成されてもよい。開口部６２は、例えば本体ボックス６１の側面に形成されて、荷物１００を水平方向に出し入れ可能に形成される。
【0070】
開閉扉６３は、開口部６２を閉塞する閉位置と、開口部６２を露出させる開位置との間で移動可能に設けられる。開閉扉６２は、例えば、開いたときに本体ボックス６１の外側に出ないように、すなわち本体ボックス６１内に収まるように構成されてよい。具体的には、開閉扉６３は、図４の荷物ボックス８の開閉扉１０と同様に、開口部６２の開口面に沿って開閉するとともに、折り曲げが可能なシャッターとしてよい。なお、開閉扉６３は、荷物ボックス８の開閉扉１０に対峙した接近位置にある状態でも開くことができるのであれば、本体ボックス６１の外側に出る形態で開くように構成されてよい。この場合、開閉扉６３は、開口部６２の開口面に平行にスライド移動するように構成されてよい。
【0071】
本体ボックス６１は、開口部６２及び開閉扉６３とは別に、宅配ボックス６０の所有者が、本体ボックス６１に荷物１００を出し入れするための第２開口部及びそれを閉塞する第２開閉扉を有してもよい。なお、第２開口部及び第２開閉扉が設けられなくてもよい。この場合には、宅配ボックス６０の所有者は、開口部６２を介して荷物１００を出し入れすればよい。
【0072】
本体ボックス６１は、本体ボックス６１に接近した荷物ボックス８の重さを受ける受け部６１ｃ（図２参照）を有してよい。受け部６１ａは、本体ボックス６１の上面６１ｂのうち、荷物ボックス８の位置合わせ部１３に接触する接触部である。
【0073】
荷物移動部６４は、荷物ボックス８と宅配ボックス６０とが接近した状態で、荷物ボックス８からの荷物１００を本体ボックス６１に入れるように、又は本体ボックス６１から荷物ボックス８の方に荷物１００を出すように、荷物１００を移動させる部分である。荷物移動部６４は、荷物ボックス８からの荷物１００を本体ボックス６１内に入れる荷受け移動部と、本体ボックス６１内の荷物１００を荷物ボックス８に移動させる荷渡し移動部とを含んでよい。荷受け移動部及び荷渡し移動部は兼用されてもよいし、別体に設けられてもよい。荷物移動部６４（荷渡し移動部及び荷受け移動部）は、例えば本体ボックス６１内の底面に設けられるベルトコンベアーとしてよい。
【0074】
宅配ボックス６０は、開閉扉６３の開閉を制御する扉制御部を備える。扉制御部は、宅配ボックス６０と荷物ボックス８とが接近した状態で、荷物ボックス８の開閉扉１０が開く時に開閉扉６３を開き、開閉扉１０が閉じる時に開閉扉６３を閉じる。具体的には、扉制御部は上述の図６～図８のように構成されてよい。図６の扉制御部は、上述の扉開閉スイッチ６５と扉駆動部６７とを含んで構成される。図７の扉制御部は上述の係合部６８を含んで構成される。図８の扉制御部は、上述の受信部６９と扉駆動部７０とを含んで構成される。
【0075】
宅配ボックス６０は、荷物移動部６４を駆動制御する荷物移動制御部を備える。荷物移動制御部は、荷物ボックス８と宅配ボックス６０とが接近した状態で、荷物ボックス８の荷物移動部３２と、宅配ボックス６０の荷物移動部６４とが同期して同方向に駆動されように、荷物移動部６４を駆動制御する。荷物移動制御部は、例えば上述の図９、図１０のように構成されてよい。図９の荷物移動制御部は上述の係合部７１を含んで構成される。図１０の荷物移動制御部は上述の受信部７２と駆動部７３とを含んで構成される。
【0076】
（荷物受渡しシステムの作用、地上機の処理）
次に、荷物受渡しシステム１の作用及び地上機２の処理を説明する。先ず、荷物１００を、地上機２から宅配ボックス６０に受け渡す場合の、地上機２（荷物受渡しシステム１）の処理を説明する。図１２はその処理のフローチャートである。図１２の処理が開始すると、先ず、地上機２の本体移動制御部３８（図１１参照）は、荷物ボックス８及び荷物１００を格納した本体３を、基地から、宅配ボックス６０前まで移動させる（Ｓ１）。本体移動制御部３８は、例えば、記憶部４１（図１１参照）に予め記憶された宅配ボックス６０の場所データと、現在位置センサ４４（図１１参照）が検知する現在位置とに基づいて、宅配ボックス６０が設けられる場所（宅配ボックス６０の周辺）まで本体３を移動させる。本体移動制御部３８は、例えば、撮影部４５（図１１参照）が撮影する地上機２周辺の画像、距離センサ４７（図１１参照）が検知する距離（本体３と本体ボックス６１との距離）などに基づいて、本体３の開閉扉７が宅配ボックス６０の開閉扉６３の側を向くように、本体３を、宅配ボックス６０の前に位置させる（図１参照）。このとき、本体移動制御部３８は、本体３を、宅配ボックス６０の本体ボックス６１から所定距離以内の距離をあけて位置させる。この所定距離は、アーム１５が伸びる範囲内の距離（例えば２ｍ以内）である。
次に、荷物受渡しシステム１の作用及び地上機２の処理を説明する。先ず、荷物１００を、地上機２から宅配ボックス６０に受け渡す場合の、地上機２（荷物受渡しシステム１）の処理を説明する。図１２はその処理のフローチャートである。図１２の処理が開始すると、先ず、地上機２の本体移動制御部３８（図１１参照）は、荷物ボックス８及び荷物１００を格納した本体３を、基地から、宅配ボックス６０前まで移動させる（Ｓ１）。本体移動制御部３８は、例えば、記憶部４１（図１１参照）に予め記憶された宅配ボックス６０の場所データと、現在位置センサ４４（図１１参照）が検知する現在位置とに基づいて、宅配ボックス６０が設けられる場所（宅配ボックス６０の周辺）まで本体３を移動させる。本体移動制御部３８は、例えば、撮影部４５（図１１参照）が撮影する地上機２周辺の画像、距離センサ４７（図１１参照）が検知する距離（本体３と本体ボックス６１との距離）などに基づいて、本体３の開閉扉７が宅配ボックス６０の開閉扉６３の側を向くように、本体３を、宅配ボックス６０の前に位置させる（図１参照）。このとき、本体移動制御部３８は、本体３を、宅配ボックス６０の本体ボックス６１から所定距離以内の距離をあけて位置させる。この所定距離は、アーム１５が伸びる範囲内の距離（例えば２ｍ以内）である。
【0077】
なお、本体移動制御部３８は、外部（例えば、荷物１００を配送する業者側、宅配ボックス６０側、又は基地と宅配ボックスの間の経路上）からの遠隔制御信号又は誘導信号を通信部４２（図１１参照）を介して受信し、受信した遠隔制御信号又は誘導信号に基づいて、本体３の移動を制御してもよい。
【0078】
次に、ボックス扉制御部２６（図１１参照）は、荷物ボックス８の第２開閉扉１２を開ける。そして、本体荷物制御部２５（図１１参照）は、本体内荷物移動部２４（図３参照）を駆動制御して、本体３内で、今回の配送対象の荷物１００を第２開口部１１を通して荷物ボックス８内に格納させる（Ｓ２）。その後、ボックス扉制御部２６は第２開閉扉１２を閉じる。
【0079】
次に、本体扉制御部３９（図１１参照）は、本体３の開閉扉７を開ける。その後、アーム制御部４０（図１１参照）は、アーム１５を駆動制御して、荷物ボックス８を、本体３の開口部６を通して本体３の外側に出す。そして、アーム制御部４０は、アーム１５を駆動制御して、荷物ボックス８の開閉扉１０（開口部９）と、宅配ボックス６０の開閉扉６３（開口部６２）とが対峙した接近位置まで荷物ボックス８を移動させる（図２参照）（Ｓ３）。この際、アーム制御部４０は、荷物ボックス８と宅配ボックス６０との対向方向における荷物ボックス８の前面（開閉扉１０）と宅配ボックス６０の前面（開閉扉６３）との距離を所定距離以下にする。なお、荷物ボックス８の前面と宅配ボックス６０の前面とを接触させてもよい。
【0080】
また、アーム制御部４０は、荷物ボックス８の開口部９（開閉扉１０）と、宅配ボックス６０の開口部６２（開閉扉６３）との上下方向における位置を合わせる。具体的には、アーム制御部４０は、荷物ボックス８の開口部９の下端（言い換えれば、荷物ボックス８内の底面）と、宅配ボックス６０の開口部６２の下端（言い換えれば、宅配ボックス６０内の底面）との上下方向位置を一致させる。より具体的には、アーム制御部４０は、荷物ボックス８の位置合わせ部１３を宅配ボックス６０の上面６１ｂに所定距離以下に対面させる。この際、位置合わせ部１３を上面６１ｂに接触させてよい。この場合、アーム制御部４０は、図１３に示すように、荷物ボックス８を、宅配ボックス６０の手前で、宅配ボックス６０よりも若干上方に移動させた後、位置合わせ部１３と上面６１ｂとが接触するまで、荷物ボックス８を、宅配ボックス６０に向けて斜め下方にゆっくりと移動させてよい。これによれば、位置合わせ部１３と上面６１ｂとの接触時の衝撃を小さくでき、宅配ボックス６０又は荷物ボックス８の損傷を抑制できる。
【0081】
位置合わせ部１３と上面６１ｂとを接触させる場合には、荷物ボックス８の全重量を宅配ボックス６０に負荷させてもよいし、荷物ボックス８の重量の一部を宅配ボックス６０に負荷させてもよい。ただし、アーム１５の重量が宅配ボックス６０に負荷されないようにする。アーム制御部４０は、荷物ボックス８の全重量を宅配ボックス６０に負荷させる場合には、図５のダンパー２０のピストン２１を、収容部２２の底面に接触させないで、収容部２２の中間に位置させた状態となるように、アーム１５を制御する。また、アーム制御部４０は、荷物ボックス８の重量の一部を宅配ボックス６０に負荷させる場合には、位置合わせ部１３と上面６１ｂとを接触させつつ、ダンパー２０のピストン２１を、収容部２２の底面に接触させた状態となるように、アーム１５を制御する。
【0082】
また、位置合わせ部１３を上面６１ｂに接触させないで、位置合わせ部１３と上面６１ｂとの間に隙間があってもよい。この場合、ダンパー２０のピストン２１が下死点に位置して、荷物ボックス８の全重量をアーム１５が負担することになる。
【0083】
また、アーム制御部４０は、荷物ボックス８の開口部９（開閉扉１０）と、宅配ボックス６０の開口部６２（開閉扉６３）との左右方向における位置を合わせる。このように、上記接近位置は、荷物ボックス８と宅配ボックス６０との対向方向において荷物ボックス８及び宅配ボックス６０の両前面が所定距離以下に対峙し、かつ、両開口部９、６２の上下及び左右の位置（幅方向の位置）が合った位置である。なお、アーム制御部４０は、荷物ボックス８の下面を地面に接触させずに、荷物ボックス８を接近位置まで移動させてよい。また、荷物ボックス８が宅配ボックス６０に接近した状態では、荷物ボックス８の下面が地面に接していなくてよい。
【0084】
アーム制御部４０は、荷物ボックス８を接近位置に移動させる際に、例えば、撮影部４５の撮影画像に基づいて宅配ボックス６０の位置（開口部６２、開閉扉６３、上面６１ｂの位置）を判定してよい。アーム制御部４０は、例えば、接触センサ４６又は距離センサ４７に基づいて、荷物ボックス８の前面と宅配ボックス６０の前面との接触若しくは距離を判定し、又は、位置合わせ部１３と上面６１ｂとの接触若しくは距離を判定してよい。
【0085】
次に、図１１のボックス扉制御部２６、及び図６～図８の相手側扉制御部は、図１４に示すように、荷物ボックス８及び宅配ボックス６０の両開閉扉１０、６３を開く（Ｓ４）。なお、図１４では、分かりやすくするために、開閉扉１０、６３がボックス８、６０の下方に出る形態で開く例を示しているが、ボックス８、６０内に収まるように開いてもよい。
【0086】
次に、図１１のボックス荷物制御部３３及び図９、図１０の相手側移動制御部は、図１４に示すように、荷物１００を、荷物ボックス８から宅配ボックス６０（本体ボックス６１）へと移動させるように、荷物ボックス８の荷物移動部３２及び宅配ボックス６０の荷物移動部６４を駆動制御する（Ｓ５）。
【0087】
【0088】
【0089】
次に、荷物１００を、宅配ボックス６０から地上機２に受け渡す場合の、地上機２（荷物受渡しシステム１）の処理を説明する。図１５はその処理のフローチャートである。図１５の処理を開始すると、本体３を宅配ボックス６０の前まで移動させ、その後、荷物ボックス８を宅配ボックス６０に接近させ、その後、両開閉扉１０、６３を開く（Ｓ１０～Ｓ１２）。ステップＳ１０～Ｓ１２は、図１２のステップＳ１、Ｓ３、Ｓ４と同様である。次に、図１１のボックス荷物制御部３３及び図９、図１０の相手側移動制御部は、荷物１００を、宅配ボックス６０から荷物ボックス８へと移動させるように、荷物ボックス８の荷物移動部３２及び宅配ボックス６０の荷物移動部６４を駆動制御する（Ｓ１３）。その後、両開閉扉１０、６３を閉じて、荷物ボックス８を本体３内に戻す（Ｓ１４、Ｓ１５）。ステップＳ１４、Ｓ１５は図１２のステップＳ６、Ｓ７と同様である。
【0090】
（効果）
以下、本実施形態の効果を説明する。本実施形態では、荷物ボックス８を介して宅配ボックス６０との間で荷物１００の受渡しをするので、受渡し中の荷物１００が露出するのを抑制できる。これにより、荷物１００の盗難や荷物１００が雨風に晒されることを抑制できる。また、本体３と宅配ボックス６０とが離れた状態で荷物の受渡しを行うので、例えば図２に示すように、宅配ボックス６０が、段差がある場所に設置された場合であっても、荷物１００の受渡しが可能となる。また、例えば図１６に示すように、宅配ボックス６０の周りが悪路（傾斜面）になっている場合であっても、アーム１５と本体３との角度及びアーム１５の骨格部１６間の角度を調整することで、本体３が悪路に位置した状態で荷物ボックス８を宅配ボックス６０に接近させることができる。この際、荷物ボックス８が傾いてしまうのを抑制できる。
以下、本実施形態の効果を説明する。本実施形態では、荷物ボックス８を介して宅配ボックス６０との間で荷物１００の受渡しをするので、受渡し中の荷物１００が露出するのを抑制できる。これにより、荷物１００の盗難や荷物１００が雨風に晒されることを抑制できる。また、本体３と宅配ボックス６０とが離れた状態で荷物の受渡しを行うので、例えば図２に示すように、宅配ボックス６０が、段差がある場所に設置された場合であっても、荷物１００の受渡しが可能となる。また、例えば図１６に示すように、宅配ボックス６０の周りが悪路（傾斜面）になっている場合であっても、アーム１５と本体３との角度及びアーム１５の骨格部１６間の角度を調整することで、本体３が悪路に位置した状態で荷物ボックス８を宅配ボックス６０に接近させることができる。この際、荷物ボックス８が傾いてしまうのを抑制できる。
【0091】
位置合わせ部１３により、荷物ボックス８の開口部９の下端位置と、宅配ボックス６０の開口部６３の下端位置とを合わせることができる。これにより、両ボックス８、６０間で荷物１００を水平移動させるだけで、荷物１００の受渡しが可能となる。
【0092】
また、位置合わせ部１３と宅配ボックス６０の上面６１ｂとを接触させることで、荷物１００の受渡し中に、荷物ボックス８の開口部９が、宅配ボックス６０の開口部６３に対して下方にずれてしまうのを抑制できる。
【0093】
また、ダンパー２０により、両ボックス８、６０が接触した瞬間、及び両ボックス８、６０の接触中に、アーム１５の重量が宅配ボックス６０に伝わるのを抑制できる。特に、ダンパー２０の作動方向が水平方向よりも鉛直方向に近い方向に定められるので、両ボックス８、６０が接触中に、アーム１５が上下方向に微小変位したとしても、その微小変位に起因した荷重が宅配ボックス６０に伝わるのを抑制できる。これにより、宅配ボックス６０が損傷するのを抑制できる。
【0094】
また、地上機２は、宅配ボックス６０の開閉扉６３の開閉する相手側扉制御部、及び宅配ボックス６０の荷物移動部６４を駆動制御する相手側移動制御部を備えるので、宅配ボックス６０の構成又は処理が複雑になるのを抑制できる。
【0095】
（変形例１）
なお、本開示は上記実施形態に限定されず種々の変更が可能である。図１７は変形例１に係る荷物ボックス８０及び宅配ボックス９０を示している。なお、図１７では、ボックス８０、９０内を透視して図示している。荷物ボックス８０は、宅配ボックス９０側に出っ張る形状の位置合わせ部を備えていない点で上述の荷物ボックス８と異なり、それ以外は荷物ボックス８と同じである。
なお、本開示は上記実施形態に限定されず種々の変更が可能である。図１７は変形例１に係る荷物ボックス８０及び宅配ボックス９０を示している。なお、図１７では、ボックス８０、９０内を透視して図示している。荷物ボックス８０は、宅配ボックス９０側に出っ張る形状の位置合わせ部を備えていない点で上述の荷物ボックス８と異なり、それ以外は荷物ボックス８と同じである。
【0096】
宅配ボックス９０は、本体ボックス９１と、ダンパー９２と、板部９３と、荷物移動部９４とを備える。本体ボックス９１は上述の本体ボックス６１と同様である。荷物移動部９４は上述の荷物移動部６４と同様である。ダンパー９２は、本体ボックス９１内の空間９１ａに設けられて、ダンパー９２に加わる所定方向の荷重を減衰させる荷重減衰部である。ダンパー９２の作動方向は、例えば、鉛直方向に定められ、又は水平方向よりも鉛直方向に近い方向に定められる。
【0097】
板部９３は、ダンパー９２の上に載って、板部９３への荷重がダンパー９２に作用するように設けられる。板部９３は、本体ボックス９１内の空間９１ａに入った内側部９３ａと、本体ボックス９１の外側（本体ボックス９１と荷物ボックス８０との対向方向）に出っ張った外側部９３ｂとを含む。内側部９３ａは、本体ボックス９１内の荷物収容空間の底面を構成する。外側部９３ｂは、荷物ボックス８０の開口部８１の上下方向位置と、本体ボックス９１の開口部９５の上下方向位置とを合わせるための位置合わせ部である。すなわち、位置合わせ部９３ｂが、荷物ボックス８０の下面８２に対面した対面位置にあるときに、両開口部８１、９５の上下方向位置が合った状態となる。より具体的には、位置合わせ部９３ｂが上記対面位置にあるときに、荷物ボックス８０内の底面の上下方向位置と、本体ボックス９１内の底面の上下方向位置とが一致する。
【0098】
また、外側部９３ｂは、荷物ボックス８０の下面８２に接触してもよい。この場合には、外側部９３ｂは、荷物ボックス８０の重量を受ける受け部として機能する。
【0099】
これによれば、上述の実施形態と同様の効果を得ることができる。すなわち、位置合わせ部９３ｂによって、両開口部８１、９５の上下方向位置を合わせやすくできる。また、ダンパー９２によって、アーム１５の荷重が本体ボックス９１に伝わるのを抑制できる。これにより、宅配ボックス９０の損傷を抑制できる。
【0100】
（他の変形例）
荷物ボックス８又は宅配ボックス６０に、両開口部９、６２の左右方向位置を合わせるための左右位置合わせ部を設けてもよい。左右位置合わせ部は、荷物ボックス８又は宅配ボックス６０の一方から他方の方に出っ張る形状に形成されて、他方の左右側面に対面した対面位置にあるときに、両開口部９、６２の左右方向位置があった状態となる。これによれば、両開口部９、６２の左右方向位置を合わせやすくできる。
荷物ボックス８又は宅配ボックス６０に、両開口部９、６２の左右方向位置を合わせるための左右位置合わせ部を設けてもよい。左右位置合わせ部は、荷物ボックス８又は宅配ボックス６０の一方から他方の方に出っ張る形状に形成されて、他方の左右側面に対面した対面位置にあるときに、両開口部９、６２の左右方向位置があった状態となる。これによれば、両開口部９、６２の左右方向位置を合わせやすくできる。
【0101】
また、両開口部９、６２の大きさが異なる場合において、荷物ボックス８と宅配ボックス６０とを接近させて両開閉扉１０、６３を開く際に、小さい方の開口部の大きさに合わせて、大きい方の開口部の開閉扉の開き度合いを調整してもよい。これによれば、小さい方の開口部と大きい方の開口部との差に相当する隙間が露出するのを抑制できるので、荷物１００の受渡しを安全に行うことができる。
【0102】
また、上記実施形態では、地上機２が宅配ボックス６０の場所に着いた時に、荷物ボックス８内に配送対象の荷物１００を入れる例を示した（図１２のステップＳ２）。これに限定されず、基地などにおいて、荷物ボックス８に予め荷物１００を自動又は手動で入れてよい。
【0103】
また、荷物ボックス８及び宅配ボックス６０に、それらが接近した状態で互いに離れないように係合する係合部（ロック機構）が設けられてもよい。これによって、両ボックス８、６０間での荷物１００の受渡し中に、両開口部９、６２がずれてしまうのをより一層抑制できる。
【0104】
また、上記実施形態では、両ボックス８、６０間で水平方向に荷物１００を受け渡す例を示した。これに限定されず、水平方向以外の方向（例えば上下方向）に荷物を受渡してもよい。この場合、荷物の受渡し方向（例えば上下方向）に、荷物ボックス及び宅配ボックスの開口部を設けて、荷物の受渡し方向（例えば上下方向）に、荷物ボックス及び宅配ボックスを対峙させればよい。
【符号の説明】
【0105】
１ 荷物受渡しシステム
２ 無人地上運搬機
３ 無人地上運搬機の本体
８、８０ 荷物ボックス
９、８１ 荷物ボックスの開口部
１０ 荷物ボックスの開閉扉
１３、９３ｂ 位置合わせ部
２０、９２ ダンパー（荷重減衰部）
１５ アーム（ボックス駆動部）
２６ ボックス扉制御部（開閉制御部）
３２、８２ 荷物移動部
６０、９０ 宅配ボックス（相手ボックス）
６２、９５ 宅配ボックスの開口部
６３ 宅配ボックスの開閉扉
２ 無人地上運搬機
３ 無人地上運搬機の本体
８、８０ 荷物ボックス
９、８１ 荷物ボックスの開口部
１０ 荷物ボックスの開閉扉
１３、９３ｂ 位置合わせ部
２０、９２ ダンパー（荷重減衰部）
１５ アーム（ボックス駆動部）
２６ ボックス扉制御部（開閉制御部）
３２、８２ 荷物移動部
６０、９０ 宅配ボックス（相手ボックス）
６２、９５ 宅配ボックスの開口部
６３ 宅配ボックスの開閉扉
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】